Newton Mecânica Ufpb

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)
Sum
ario
1 Mec
anica newtoniana
1.1
As leis de Newton do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Estatica, ou a arte de ficar parado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3
1.2.1
Utilidade dos vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2
Distribuic
ao da forca de sustentacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Dinamica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.1
1.4
1.5
Modelos de forcas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
A mec
anica em referenciais n
ao inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.4.1
Referencial em movimento linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.2
Referencial em movimento de rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
1.5.1
Forcas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.5.2
Conservac
ao da energia em campo de forcas conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . 68
1.5.3
Movimento unidimensional em campo de forcas conservativo . . . . . . . . . . . . . . 69
1.5.4
Movimento em duas dimensoes: interacao gravitacional entre dois corpos . . . . . . . 74
1.5.5
Movimento de uma partcula em campo de forcas central . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.5.6
Movimento em duas dimensoes: espalhamento de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . 91
2 Formula
c
ao lagrangiana da mec
anica newtoniana
2.1
97
Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.1.1
Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
1
Notas de Aula - Alessandro S. Villar
2.2
2.3
2.1.2
Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.1.3
Equac
oes de movimento segundo o princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . 101
Trajetoria como curva extremal e o princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

2.2.1
Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.2.2
Equac
ao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
2.2.3
Equac
ao de Euler-Lagrange e o princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Mecanica lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

2.3.1
Primeiras integrais: Leis de conservacao e simetrias de transformacao . . . . . . . . . 115
2.3.2
Aplicac
ao: Campo de forcas central revisitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.3.3
Forca de atrito e func

ao de dissipacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.3.4
Teorema do virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.3.5
Vnculos: Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.3.6
Palavras finais sobre o formalismo lagrangiano da mec

anica . . . . . . . . . . . . . . . 138
3 Mec
anica dos corpos rgidos
3.1
3.2
Corpo rgido em duas dimensoes do espaco
141
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.1.1
Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3.1.2
Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.1.3
Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.1.4
Torque e equac
ao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Corpo rgido em tres dimensoes do espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

3.2.1
Notac
ao e digressoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
3.2.2
Tensor de inercia e momento angular em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.2.3
Tensor de inercia no limite contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.2.4
Representac
ao matricial do tensor de inercia
3.2.5
Eixos principais de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
3.2.6
Teorema dos eixos paralelos em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
3.2.7
Energia cinetica de rotac

ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.3
3.4
3.5
Rotacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
3.3.1
Representac
ao matricial das rotacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3.3.2
Rotac
oes infinitesimais em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
3.3.3
Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Equacoes de Euler para a din

amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.4.1
Angulos
de Euler como coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.4.2
Equac
oes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
3.4.3
Movimento livre do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
3.4.4
Formulac
ao de Euler para o movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Formulac
ao lagrangiana da din
amica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.5.1
Obtenc
ao das equac
oes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.5.2
Primeiras integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.5.3
Pi
ao de brinquedo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Captulo 1
Mec
anica newtoniana
A mec
anica newtoniana se dispoe a resolver o problema de descrever o movimento de corpos no espaco
como consequencia das interac
oes entre eles e com o mundo externo. Os conceitos fundamentais utilizados
para isso s
ao posi
c
ao e tempo. Atraves deles se constroem conceitos derivados tais como velocidade
(quantidade de variac
ao da posic
ao pela quantidade de tempo no qual ocorre) e aceleraca
o (mesma ideia,
porem aplicada à velocidade). Descrever o movimento significa, entao, saber determinar as posico
es espaciais
dos objetos de interesse para qualquer valor do par
ametro tempo.
Para entender melhor o que a mec
anica newtoniana se propoe a descrever, e igualmente interessante ter
em mente o que ela n
ao busca descrever. Antes de tudo, est
a fora do escopo da mec
anica entender a natureza
fundamental das interac
oes, ou seja, o motivo fsico e as grandezas relevantes que determinam as formas de
interacao a causar o movimento. Longe de ser uma limitacao, essa ren
uncia racional à tentacao de explicar
tudo torna as leis newtonianas muito gerais, sendo na verdade evidencia do poder de abstracao de Newton.
Tambem n
ao faz parte da ambic
ao descritiva da mec
anica newtoniana formar um quadro fundamental da
natureza do movimento: sua ambic
ao principal e ser funcional. E, nessa ansia pela simplicidade, ela fornece
o primeiro passo necessario para atingir conceitos fundamentais. Como veremos mais à frente, conceitos
gerais capazes de elucidar melhor a natureza do movimento, e que por serem mais fundamentais acabariam
por resvalar em outras
areas da fsica, s
o seriam vislumbrados muito depois de Newton, com a invenc
ao dos
formalismos lagrangiano e hamiltoniano da mec
anica.
De fato, as tres leis do movimento de Newton n
ao parecem mesmo leis gerais com insight profundo
sobre a natureza do movimento, mas sim um conjunto auto-consistente de postulados mais ou menos sados
da Idade Media e embasados na experimentacao e em conceitos intuitivos como tempo e espaco. O poder
de previs
ao das leis de Newton decorre de buscarmos no quadro geral vislumbrado por Newton, sabendo-o
autoconsistente, as pecas faltantes. Para embasar essa forma de interpretar o escopo das leis de Newton,
analisamos suas leis em detalhe.
1.1
As leis de Newton do movimento
A primeira lei estabelece que um corpo se move com velocidade constante a n

ao ser que uma forca aja
sobre ele. Esse postulado faz referencia aos conceitos de velocidade, significando a taxa temporal com que
a posicao do corpo varia, e de forca, que fica sem significado ate aqui. A forma mais logica de entender o
postulado e como uma definic
ao operacional do palco onde os pr
oximos postulados devem valer: antes de
aplicar as demais leis, o experimentador precisa estar num referencial em que vale o primeiro postulado.
O conte
udo fsico da primeira lei consiste em reconhecer que referenciais que se movam com velocidade
relativa constante observar
ao o mesmo tipo de fsica do movimento, uma afirmacao pouco intuitiva ate ter
sido enunciada por Galileu Galilei algum tempo antes. Podemos dizer que, na descricao geral do movimento,
Galileu Galilei chegou ate a (ou parou a, para os pessimistas). A sntese da primeira lei se faz dando-se
um nome aos palcos possveis em que valem as leis de Newton: o referencial inercial. Esse referencial
n
ao precisa ser aquele em que se realizam os experimentos, desde que o experimentador saiba como abstrair
para obter um desses em sua interpretac
ao dos dados. Os pr
oximos postulados nos auxiliam nessa tarefa.
A segunda lei de Newton nos diz que o movimento de um corpo sob acao de uma forca e tal que a taxa
de variaca
o de seu momento e igual `
a forca. A grandeza fsica com papel central na din
amica newtoniana
e o momento, definido externamente ao postulado como o produto da massa do corpo por sua velocidade.
Notemos que o conceito de massa n
ao est
a definido ainda, mas que seu papel e calibrar o quanto a velocidade
de um corpo deve variar sob a ac
ao de uma forca. Dessa forma, a segunda lei incorpora implicitamente
no formalismo a existencia de uma propriedade intrnseca (massa) a cada corpo para reconhecer que a
acao da mesma forca pode acelerar diferentemente corpos distintos. Assim, o efeito de um forca sobre um
corpo (aceleracao) depende tambem de uma propriedade intrnseca a ele. A forca continua sem definic
ao
fundamental, vista como algo operacional respons
avel pela mudanca temporal do momento.
O principal conte
udo fsico da segunda lei e colocar o momento no centro da din
amica e sua variac
ao,
proporcional à acelerac
ao da partcula, como consequencia de uma grandeza u
nica, a forca, respons
avel por
mudar a trajetoria com relac
ao `
aquela padrao definida na primeira lei. Podemos entao dizer que a forca
e definida como aquilo que causa uma variacao no momento, e deixar para o experimento determinar o
campo de forcas e as propriedades intrnsecas de que ele depende. Caso as forcas possveis na natureza
fossem altamente vari
aveis de uma partcula para outra e/ou dependentes de uma infinidade de par
ametros
intrnsecos, seu conceito seria pouco u
til; felizmente para Newton (e para n
os!), as forcas conhecidas na
natureza apresentam formas bem amig
aveis e dependentes de poucos par
ametros intrnsecos. De fato,
podemos dizer que o universo como Newton conhecia pode ser explicado por apenas dois tipos de interac
ao:
a gravitacional e a eletromagnetica, ambas vari
aveis apenas do espaco (e n
ao do tempo) e dependentes de
uma u
nica propriedade intrnseca (a carga gravitacional no primeiro caso, e a carga eletrica no segundo).
Notemos tambem que ja se inclui a primeira lei na estrutura matem
atica da segunda, pois uma mudanca
no vetor velocidade da partcula por uma constante (troca de referencial) n
ao afeta a aceleracao observada
possvel in(efeito da forca), ou seja, uma forca tem o mesmo efeito em qualquer referencial inercial. E
terpretar a primeira e a segunda lei em conjunto como uma aproximacao em serie da posicao futura do
objeto, utilizando ideias do c
alculo diferencial criado por Newton. A primeira lei nos indica que conhecer
a velocidade do objeto nos permite inferir a linha reta que ele deve seguir como padrao; a segunda, como
interessante notar que Newton
corrigir essa linha em primeira aproximac
ao para pequenos deslocamentos. E
6
n
ao continuou ate ordens mais altas, parando a mesmo na aceleracao, o que indica novamente o pensamento
diferencial utilizado por Newton: o pr
oximo ponto da trajetoria e obtido apenas pela posicao e pelo momento instantaneo (primeira lei), desde que este u
ltimo seja corrigido em primeira ordem pelas forcas que
agem sobre o sistema desde o u
ltimo valor assumido (segunda lei). As correcoes de ordem mais alta com
relacao a um ponto se incluem automaticamente no formalismo pelo calculo da trajetoria ponto a ponto (i.e.
pela forma diferencial do enunciado).
A terceira lei nos ajuda a entender como operar com as demais e nisso determina caractersticas fsicas
fundamentais das interac
oes newtonianas. Ela estabelece que se dois corpos exercem forcas m
utuas, essas
duas forcas possuem a mesma magnitude e sentidos opostos de uma mesma direca
o. Alem de mencionar
explicitamente o car
ater vetorial (direc
ao, sentido e magnitude) das grandezas de interesse (velocidade,
momento e forca), a terceira lei define toda interacao como ocorrendo aos pares. Se dois corpos interagem
~1p2q ao agir sobre o corpo 1, e vice-versa para
causando forcas m
utuas, isto e, se o corpo 2 causa uma forca F
~2p1q , ent
definirmos F
ao vale de acordo com a terceira lei que
~2p1q .
F~1p2q F
(1.1)
Essa e uma caracterstica fundamental imposta a toda forca consistente com as leis de Newton e suas
consequencias. Voce ver
a ao longo do curso que existem casos em que ela ter
a de ser adaptada para lidar
com efeitos desconhecidos `
a epoca de Newton. No entanto, dentro do contexto conhecido por ele, a terceira
lei encontra validade universal na descric
ao do movimento.
Usamos agora a segunda lei para entender o que a Eq. (1.1) implica para os momentos das duas partculas
(ate porque n
ao sabemos nada sobre as forcas alem de que elas fornecem as variacoes dos respectivos
momentos!). Para tanto, escrevemos a segunda lei em forma vetorial como
d
~p F~ ,
dt
(1.2)
da qual se deduz, em combinac

ao com a terceira lei, que
d
F~1p2q ` F~2p1q
p~
p1 ` p~2 q 0
dt
(1.3)
se apenas forcas m
utuas agirem sobre os dois corpos. Pelo fato de que as forcas agindo internamente a um
sistema de partculas podem ser entendidas como uma serie de pares independentes, vale implicitamente
a linearidade das interac
oes, ou seja, o efeito total de todas as interacoes das quais participa um corpo e
obtido somando-se vetorialmente o efeito de cada um dos pares de interacao. Podemos rotular cada partcula
desse sistema por um ndice i 1, 2, . . . N (em que N e o total de partculas) e somar todas as equac
oes
independentes similares `
a Eq. (1.3) para escrever
d ~
P 0,
dt
em que P~
p~i ,
(1.4)
i1
se apenas ocorrem interac

oes entre as partculas do sistema (forcas internas) e nada externo a elas as
influencia (sistema isolado).
Assim, de um punhado de postulados pouco claros e baseados em conceitos com significado implcito
apelando ao intuitivo humano como tempo e espaco, as leis de Newton determinam que existe uma quantidade que n
ao varia no tempo no meio de todas as outras coisas variando: a soma total dos momentos de
7
partculas num sistema isolado e uma constante do movimento. Apesar de pouco obvio de se deduzir pela
mera observacao do movimento, esse resultado podia ser facilmente testado em experimentos na epoca.
Outra consequencia da terceira lei de Newton e a definicao operacional de massa do ponto de vista
experimental. Tomando ainda as duas partculas isoladas do mundo externo, a Eq. (1.3) nos permite
deduzir, utilizando a definic
ao de momento em termos da massa m e velocidade ~v de uma partcula como
p~ m~v ,
(1.5)
que a terceira lei na forma da Eq. (1.3) implica em

~a1
m2
~a2 ,
m1
(1.6)
d
~vi . Portanto, o efeito fundamental de qualquer
em que se denotou a acelerac
ao da partcula como ~ai dt
interacao newtoniana deve ser acelerar pares de partculas em sentidos opostos de uma mesma direca
o e
na raz
ao inversa de suas massas, uma vez que vale para as magnitudes das aceleracoes das partculas que
a1 {a2 m2 {m1 . Todo o movimento, segundo Newton, se reduz a isso: essa e a sntese do movimento.
Esse fato nos permite empregar uma massa de prova em relacao à qual todas as outras massas s
ao
definidas. Podemos ent
ao medir a grandeza massa de uma partcula fazendo-a interagir isoladamente com
a massa de prova num referencial inercial e medindo a raz
ao entre as suas aceleracoes. O significado fsico
mais profundo da massa, no entanto, permanece oculto ao formalismo newtoniano. Definindo a coisa por
seu efeito, as equac
oes de Newton permitem dizer que maior massa implica em menor aceleracao, e viceversa, de onde surge a ideia de inercia: a massa e a propriedade da partcula cujo efeito e tornar seu
movimento menos suscetvel `
a ac
ao de uma forca. A mec
anica de Newton n
ao permite ir alem disso. As
pr
oximas conexoes conceituais interessantes teriam de esperar ate o seculo XX, quando Einstein conectaria
primeiramente massa `
a energia, e logo depois a algo capaz de modificar a geometria do espaco e do tempo.
Mas tudo o que conclumos acima s
o vale se pudermos encontrar um referencial inercial. Nisso a terceira
lei tambem nos ajuda. Para determinarmos experimentalmente a validade de aplicacao das leis de Newton,
n
ao e necessario desligar todas as forcas para primeiro garantir que todas as partculas se movem uniformemente em nosso referencial para s
o ent
ao ligar de volta as forcas para observar sua din
amica, como parece
implicar o primeiro postulado, mas apenas ser capaz de subtrair de alguma forma os efeitos de todas as
forcas externas agindo sobre o referencial. Existem varias formas de se fazer isso.
Uma forma possvel seria monitorar os momentos de todas as partculas no referencial e som
a-los para
detetar sua necessaria const
ancia, como dita a Eq. (1.4). Se constante, provamos que apenas forcas internas
agem nas partculas, e podemos garantir com tranquilidade nosso referencial de medida como inercial. Caso
contr
ario, tentamos achar o par ac
ao-reac
ao a causar a variacao do momento das partculas monitoradas.
Se o encontrarmos, temos uma soluc
ao simples para definirmos o referencial inercial, que consiste em incluir
o objeto causador das perturbac
oes em nosso sistema monitorado, de onde forcamos a validade da Eq. (1.4).
Se ainda detetarmos variac
oes temporais no momento total, podemos continuar procurando mais pares de
acao-reacao externos ao sistema, e assim sucessivamente, ate encontrarmos todos e com isso finalmente
declararmos o referencial de medida como inercial. Um comentario digno de nota e o seguinte: e impossvel
do ponto de vista pr
atico encontrar todos os pares de acao-reacao agindo sobre um sistema. Sabemos que h
a
pelo menos um tipo de forca de longo alcance (gravitacional) existente no universo que nos impede de isolar
rigorosamente qualquer sistema. Devemos aqui utilizar o fato realista de que h
a sempre precisao finita nas
8
medidas e notar que a raz

ao das magnitudes de diferentes efeitos pode tornar alguns deles desprezveis para
sempre nesse sentido realista que devemos definir um referencial inercial:
o tipo de descricao intentada. E
a aceleracao n
ao-inercial residual deve ter efeito (sobre o movimento) menor do que a sensibilidade das
medidas disponveis.
Uma outra soluc
ao consiste em mapear o campo de forcas externo a perturbar o sistema, utilizando
para tanto cada partcula como corpo de prova ate aprendermos como a forca externa atua sobre cada uma
delas (em especial, se existe alguma propriedade nova que precisa ser levada em conta, tal como e.g. carga
eletrica). Essa soluc
ao e mais realista e corresponde ao que fazemos em geral para entendermos como forcas
atuam. No caso especial em que o campo de forcas externo tem o mesmo efeito sobre todas as partculas
(i.e. causa-lhes o mesmo vetor acelerac
ao), entao a solucao mais simples e seguir junto com a forca, como
se faz e.g. ao simular-se um referencial livre de forcas no interior de um aviao em queda livre (ou em
orbita
da Terra, o que e a mesma coisa), assim definindo um referencial inercial de medida. Por fim, outra soluc
ao
pr
atica consiste em descrever o movimento apenas nas direcoes ortogonais à forca externa, como e.g. na
colis
ao de bolinhas confinadas `
a superfcie horizontal de uma mesa. Nesse caso, a mesa cancela o efeito
de forcas externas na vertical desde que as bolinhas se mantenham em contato com sua superfcie. Mas
ainda que a mesa n
ao estivesse l
a, e ainda que a forca variasse em magnitude entre as diferentes partculas
e no tempo, o movimento no plano ortogonal à direcao da forca seguiria aquele de um referencial inercial,
bastando para isso que a forca mantivesse sua direcao constante. Como se pode ver, as leis de Newton
s
ao u
teis porque existem varias formas de abstracao capazes de encontrar um referencial inercial quando se
precisa dele!
A superfcie da Terra e o referencial de fato utilizado na grande maioria dos problemas pr
aticos (e onde
Newton se encontrava quando inventou suas leis da mec
anica!). Ele e claramente um referencial n
ao-inercial,
o que pode ser verificado soltando um objeto no ar e notando que ele n
ao se move com velocidade constante.
No entanto, aqui funciona a abstrac
ao de subtrair o efeito de um certo modelo de campo de forcas para
obter abstratamente um referencial inercial no qual se podem aplicar os postulados de Newton. Assim, o
referencial da superfcie da Terra pode ser entendido (ate certa precisao!), para efeito de aplicacao das leis
de Newton, como se fosse um referencial inercial no qual um campo de forcas gravitacional foi ligado.
Em resumo, os postulados de Newton formam uma estrutura auto-consistente cuja validade no contexto
do experimento pode ser testada por medidas factveis. Os dois primeiros postulados nos fornecem o contexto
de validade desse formalismo. O primeiro estabelece o palco onde funciona a descricao do movimento, o
referencial inercial, e o segundo define o efeito de uma forca sobre a quantidade fsica central no formalismo
para a descricao do movimento, o momento. O terceiro postulado possui praticamente todo o conte
udo
fsico de como devem ser as forcas ao lhes impor acao entre pares de partculas e as magnitude e direc
ao
relativa dessa acao.
Para finalmente comecarmos a descrever o movimento, precisamos descobrir express
oes para as forcas
em funcao das posic
oes no espaco, do tempo, e de caractersticas relevantes das partculas. Isso s
o pode ser
feito experimentalmente, uma vez que a mec
anica de Newton n
ao preve nem os tipos de interacoes possveis
nem a origem fsica u
ltima das mesmas.
1.2
Est
atica, ou a arte de ficar parado
A aplicacao à primeira vista mais trivial das leis de Newton diz respeito às coisas paradas, ou melhor,
às coisas que se movem como estabelece o primeiro postulado de Newton. Mas, apesar das aparencias, n
ao
h
a nada de trivial aqui. O formalismo newtoniano permite descrever as forcas de compressao e tracao agindo
sobre estruturas em geral, e com isso avaliar a estabilidade das mesmas.
Vamos considerar nesta sec
ao sempre o referencial em que o sistema sob estudo permanece em repouso,
por simplicidade, ate porque os sistemas considerados na est
atica quase sempre n
ao s
ao isolados de forcas
externas, mas se localizam sobre a superfcie da Terra sob a acao de campo de forcas gravitacional. Esse
campo aponta na vertical com relac
ao ao solo, no sentido de cima para baixo, e tem a propriedade peculiar
de que a magnitude da forca depende da massa inercial m do objeto, ou seja,
~ m~g,
F
(1.7)
em que ~g e a acelerac
ao gravitacional local.
A est
atica considera o problema de averiguar ou garantir que um corpo ou conjunto de corpos fique
em repouso exatamente na posic
ao escolhida. Queremos saber como fazer todas as partes de um corpo
possurem acelerac
ao zero. Deve valer, ent
ao, que F~i 0 para toda partcula microscopica i constituindo
um corpo macroscopico.
Considere um simples bloco rgido repousando sobre superfcie. Pense
numa partcula microscopica com massa dm constituindo a superfcie
superior do corpo. Sobre ela age a forca gravitacional com magnitude
dP gdm. Essa forca normalmente aceleraria a partcula para baixo.
No entanto, como ela est
a presa ao material, permanece parada. Isso s
o
pode ocorrer se o corpo exerce forca que balanceie exatamente a forca gravitacional. A natureza dessa forca de reaca
o n
ao e obvia, mas alguns fatos
simples sobre ela podem ser estabelecidos. Por exemplo, se cortarmos o
corpo na metade, e afastarmos a metade que n
ao contem a partcula, esta
permanecera no mesmo local sem ser perturbada. Podemos continuar esse processo de cortar fora pedacos
do corpo rgido, desde que n
ao removamos material sob a partcula, e mesmo assim ela manter
a seu estado
1
de equilbrio est
atico. Isso nos indica que a forca de reacao n
ao age à dist
ancia, mas deve ser uma forca
local de contato. Com isso queremos dizer que sua atuacao requer proximidade muito maior do que nossa
precisao de observac
ao. O fato de o material sob a partcula n
ao poder ser removido junto com o material a
seu redor sem alterar sua posic
ao ou velocidade pode nos indicar que essa forca de contato age ao longo de
toda uma coluna vertical de partculas (empilhadas por forcas locais de contato) ate chegar na partcula da
superfcie. Portanto, e como se a forca peso da partcula estivesse comprimindo todas as partculas abaixo
dela, que reagem por contato local umas sobre as outras ate que, na posicao da partcula na superfcie, a
forca de reacao cancele sua forca peso. No entanto, alguem pode notar, e possvel tambem remover material
sob a partcula, desde que dessa vez preservemos material na superfcie de forma a sustentar a partcula
nessa nova situacao. No caso extremo, podemos remover todo o material do bloco, deixando apenas suas
1
Apesar do nome, a forca de reac

ao n
ao constitui o par aca
o-reac
ao da forca peso, papel destinado `
a forca gravitacional com
que o corpo, por sua vez, atrai a Terra para si.
10
quatro arestas verticais e a superfcie superior: temos uma mesa. Tambem nesse caso a partcula deve
permanecer im
ovel se o material for um corpo rgido ideal (i.e. indeform
avel).
A diferenca entre as duas situac
oes acima e a forma como a forca peso da partcula que, queremos,
interessante notar que nos dois casos a soma de todas
fique parada, se distribui nas partculas vizinhas. E
as forcas de contato a atuar na partcula deve resultar no oposto exato de sua forca peso, quer as forcas
parciais venham de baixo ou pela lateral da partcula. De fato, essa e a definicao de um corpo rgido perfeito:
as forcas de coes
ao a unir suas partculas se op
oem de forma a compensar qualquer perturbacao externa,
mantendo constantes suas posic
oes relativas. A distribuicao do peso em estruturas e o problema pr
atico
mais importante da est
atica.
Mas n
ao existem corpos rgidos ideais, e com um pouco mais de investigacao experimental podemos
aprender mais uma coisa importante sobre esse tipo de forca de contato: ela sempre vem acompanhada
de uma deformac
ao, que pode ser tanto na direcao da forca resultante (tracao ou compressao), quanto
em alguma direcao ortogonal (cisalhamento). Alem disso, para deformacoes reversveis (i.e. se o corpo
retorna ao mesmo formato quando a forca de reacao cessa), a magnitude da forca de reacao e proporcional
à magnitude da deformac
ao (relac
ao linear).
Podemos utilizar a condic
ao de coes
ao de um corpo para simplificar a atuacao do campo gravitacional
sobre ele. Cada pedacinho do corpo e puxado para baixo pela forca peso dP~ ~g dm, que e entao balanceada
~c advinda dos elementos vizinhos. A condicao de coes
pela forca de contato dF
ao do corpo implica em2
~ c da forca de contato atuando sobre esse pedacinho e a forca com que o
dF~c dP~ . O par de reac
ao dR
mesmo, por sua vez, puxa para baixo seus elementos vizinhos, efetivamente repassando-lhes seu peso, i.e.
~ c dF~c de acordo com a terceira lei de Newton. Isso ocorre para cada pedacinho do corpo. Como cada
dR
forca de contato diferencial e criada por seus vizinhos para cancelar exatamente sua forca peso, vemos que
essas forcas sempre se anulam localmente. Resta, portanto, apenas o efeito das forcas de reacao `
as forcas
de contato, que, somadas, fornecem
3a lei
coes
ao
~
~
~
dRc dFc
dP~ P~ ,
(1.8)
Rc
V
em que as integrais s
ao realizadas sobre o volume V do bloco. Assim, formalmente, o que puxa para baixo
um corpo rgido e a resultante dos pares de reacao às forcas locais de coes
ao, e n
ao o peso3 !
No final, e como se a gravidade tratasse o corpo como um objeto pontual contendo toda a massa
concentrada. Podemos, assim, ignorar todas as forcas de vnculo atuando internamente ao corpo e substitulas por seu efeito (o corpo permanece coeso, i.e. a aceleracao relativa entre seus elementos deve ser nula),
para entao comecarmos a interpretar o corpo rgido extenso (para efeito da din
amica) como se fosse uma
partcula. A posic
ao desse objeto pontual abstrato precisa ser encontrada atraves de outra considerac
ao,
notando que a est
atica tambem imp
oe a ausencia de rotaca
o.
~ e momento angular L
~ ~r p~,
Para descrever rotac
oes, e conveniente definir os vetores torque ~ ~r F
em que ~r e a posic
ao espacial de atuac
ao da forca. Fazendo o produto vetorial com ~r, a segunda lei de
2
Essa condic
ao n
ao sup
oe um corpo rgido ideal, sendo v
alida sempre que as partes que formam um corpo permanecem
conectadas entre si. O ponto central que diferencia um corpo rgido ideal de outros corpos coesos e que o primeiro atinge essa
condic
ao com deformac
ao nula.

3
~ c ` dF
~c ` dP
~ P~ , ficando `
Na verdade, isso e um jogo de palavras. O que ocorre e o seguinte:
dR
a criterio de
V
preferencia pessoal escolher que forca diferencial se cancela com qual e quem sobra para fazer a integral.
11
Newton se escreve
~
d~
L.
dt
(1.9)
A est
atica requer que o torque total atuando sobre o sistema seja nulo, ~ 0.
Para um corpo rgido sob influencia do campo gravitacional constante, queremos obter o ponto fictcio ~rg
(centro de gravidade), onde toda a massa parece se concentrar, tal que o efeito total dos torques associados
às forcas peso diferenciais d~ ~r dP~ possa ser escrito simplesmente como ~ ~rg P~ . De fato, podemos
escrever o torque total como
d~
~r dP~
~r ~g dm ~rcm ~g ,
em que ~rcm
~r dm,
(1.10)
onde o vetor posic

ao ~rcm do centro de massa pode ser calculado mesmo que se tenha uma distribuic
ao
de massa n
ao uniforme dm dmp~rq. A equacao acima nos mostra que o centro de massa e o centro de
gravidade coincidem (~rg ~rcm ) num campo gravitacional constante. Esse resultado nos permite simplificar
o tratamento de varias situac
oes realistas.
1.2.1
Utilidade dos vetores
As leis de Newton possuem uma afinidade natural com vetores no espaco tridimensional por alguns
motivos. Vetores s
ao objetos que se caracterizam por quantidades mencionadas algumas vezes nas leis de
Newton: direcao, sentido e magnitude. Alem disso, as leis deixam livres algumas propriedades do referencial
espacial. Ao exigir apenas que o referencial seja inercial, os postulados de Newton admitem implicitamente
qualquer ponto de referencia como origem de referencial, algo tambem ignorado por vetores.
Vetores nos permitem resolver problemas de forma geometrica, sem necessidade de utilizacao de um sistema de referencia. Considere um problema de
est
atica em que uma pessoa com massa conhecida se encontra sobre uma escada, de massa desprezvel, apoiada numa parede sem atrito. Sobre ponto de
apoio da escada no solo atua uma forca de atrito a ser determinada. Existem tres
forcas atuando sobre a escada para que ela permaneca em equilbrio est
atico: o
~ da parede, e o atrito A
~ do solo. O tratamento vepeso P~ do bloco, a reac
ao R
torial do problema nos permite escrever as duas condicoes de equilbrio est
atico
~ À
~ 0,
paq P~ ` R
~ 0.
~ ` ~r ~ A
pbq ~rP~ P~ ` ~rR~ R
A
12
(1.11)
A condicao paq determina que os tres vetores formam um

tri
angulo (figura à esquerda), e nos permite fixar as direcoes e magnitudes relativas uns aos outros. A segunda condicao nos permite
determinar a direcao da forca de atrito, pela geometria dos pontos
conhecidos de aplicacao das forcas, notando que a equacao pode ser
tornada nula pela anulacao de cada um de seus termos. Isso corresponde a determinar geometricamente o ponto que, por se encontrar
simultaneamente na linha de acao de todas as forcas, torna todos os
~ Tomando como base a
~ e ~r ~ k A).
torques nulos (i.e. ~rP~ k P~ , ~rR~ k R
A
forca peso (vertical), e a forca de reacao da parede, que precisa ser
horizontal por causa da falta de atrito com a parede, encontramos o
~ e as demais forcas. O tri
angulo entre A
angulo encontrado na primeira condicao nos permite resolver todas
as magnitudes faltantes, sem se precisar de sistemas de referencia para a decomposicao das forcas.
1.2.2
Distribuic
ao da forca de sustentac
ao
Considere uma corda com densidade uniforme de massa suspensa ao teto.

Tentemos entender como ocorre a distribuic
ao de forcas ao longo da corda. No
ponto de sustentac
ao, a forca atuante deve ser igual em magnitude à forca peso
da corda; ja na extremidade suspensa, a forca deve tender a um infinitesimo,
pois nada precisa ser sustentado pela ponta da corda. Vemos entao que a
tracao varia com a posic
ao na corda. A forma como isso ocorre pode ser
determinada considerando as forcas que atuam sobre cada area transversal da
corda. A diferenca entre a magnitude da tracao T pzq numa altura z da corda e num infinitesimo dz acima
dessa posicao e dada pela magnitude da forca peso dP gdm do elemento infinitesimal da corda. A massa
desse elemento se relaciona com a densidade linear da corda como dm dz. Podemos escrever
T pz ` dzq T pzq dP g dm g dz
d
T pzq g.
dz
(1.12)
A funcao T pzq e encontrada por integrac

ao em z impondo-se as condicoes mencionadas anteriormente,
T pz 0q 0 e T pz q P , em que e o comprimento da corda e P g, a magnitude de seu peso.
Obtemos como soluc
ao
z
T pzq P gz.
(1.13)
l
A mesma relacao vale para a compress
ao atuando sobre um corpo rgido disposto verticalmente sobre uma
superfcie. A magnitude da forca de compressao atuando sobre sua secao transversal a uma altura z do solo
pode ser escrita como T pzq P p1 z{lq, em que agora se tem o solo como ponto de apoio e, portanto, todo
o peso sustentado pela sec
ao na altura z 0.
Na realidade, essa situac
ao em que o material e submetido a um estresse vari
avel com a altura n
ao
permite aproveitar bem suas caractersticas mec
anicas. Todo material possui uma compressao ou trac
ao
m
axima fora da qual perde sua coes
ao (i.e. danifica-se), chamado de ponto de resistencia a
` tens
ao ou a
`
compress
ao. A estrategia acima de empilhar material com secoes transversais uniformes coloca o m
aximo
estresse em apenas uma regi
ao do corpo (no caso de uma estrutura em tracao, como a corda, essa regi
ao
coincide com o ponto de fixac
ao no teto; no caso da torre, a regi
ao sob maior estresse de compress
ao e sua
13
base), e por isso acaba limitando a altura m

axima dos objetos que podem ser construdos com ele. Por
exemplo, para uma coluna de concreto, que possui resistencia à compressao dada por S 3 MPa (unidade
de pressao), e escrevendo sua densidade como A (em que A e a area da secao transversal e , sua
densidade volumetrica), temos que a m
axima altura de uma coluna de sustentacao com secao transversal
uniforme seria dada por max S{pgq, que para o concreto ( 2,4103 kg/m3 ) seria max 100 m. Para
aumentar a altura m
axima da estrutura, e preciso distribuir melhor seu peso para diminuir a concentrac
ao
de estresse no material (e por isso estruturas compostas exclusivamente de concreto conseguem ser mais
altas do que 100 m na pr
atica).
Suponha que se faca a a
rea transversal vari
avel com a altura, da forma Apzq. Nesse caso, a pressao
P pz ` dzq sobre o material na altura z ` dz e dada por
d
F pzqdz
F pzq ` dz
F pz ` dzq
d
Apz ` dzq
Apzq ` dz Apzqdz
1 d
1 d
F pzq
Apzq dz,
P pzq `
F pzq dz
Apzq dz
P pz ` dzq
(1.14)
(1.15)
ao
em que termos de segunda ordem em dz foram desconsiderados. Em comparacao com a Eq. (1.12), a variac
de primeira ordem passa a conter dois termos: o termo usual de variacao da magnitude da forca do objeto
com a altura e um termo novo que depende da variacao da area transversal e que pode ser manipulado para
ter sinal oposto ao primeiro. No caso extremo, podemos cancelar exatamente o aumento de pressao pelo
aumento da area, caso em que queremos tornar a compressao P pzq F pzq{Apzq P0 constante ao longo
de toda a estrutura,
1 d
1 d
F pzq
Apzq 0.
F pzq dz
Apzq dz
(1.16)
d
Utilizando a imposic
ao P pzq P0 e a express
ao dz
F pzq g dm gApzqdz, obtemos a equac
ao
diferencial
g
d
Apzq Apzq,
(1.17)
dz
P0
cuja solucao e a func

ao exponencial Apzq Ap0q exppz{z0 q na qual z0 P0 {g e a altura caracterstica
de variacao da area transversal. O maior valor possvel de z0 para um dado material e aquele que lhe
causa uma compress
ao P0 S igual `
a sua resistencia, e coincide com a altura m
axima max encontrada
anteriormente. Entretanto, a situac
ao agora muda drasticamente, ja que a altura m
axima permitida pelo
material n
ao mais existe: se a base de apoio for suficientemente grande, e possvel construir uma torre de
concreto com qualquer altura. O preco a pagar e que cada z0 a mais de altura que quisessemos incluir na
altura da torre demandaria aumentar sua
area de base por um fator fixo (aumento exponencial), o que logo
torna impraticavel obter alturas muito maiores do que z0 (e.g. expp5q 102 , significando que altura acima
de z0 por um fator 5 aumenta o di
ametro da estrutura por um fator 10 do topo ao solo).
Podemos utilizar os limites pr
aticos dos materiais conhecidos para estimar a ordem de grandeza da
m
axima altura factvel em uma estrutura na Terra. Para possuir valor grande de z0 , um material precisa
combinar robustez e leveza. A Tab. 1.1 mostra as propriedades de alguns materiais (fonte: Wikipedia).
O destaque da tabela fica com os materiais biol
ogicos, selecionados naturalmente para serem leves e
resistentes. O material comercial mais adequado à construcao de uma estrutura com altura recorde seria
a fibra de carbono ou similar. Estimativas teoricas de primeiros princpios mostram que novos materiais
14
0 (103 kg/m3 )
S (GPa)
z0 (km)
pele
2,2
0,002
0,09
concreto especial
2,7
0,003
0,11
plastico
0,9
0,05
5,6
nylon
1,1
0,075
6,7
osso
1,6
0,13
8,3
aco comum
8,2
0,86
11
tit
anio
4,5
1,04
24
berlio
1,8
0,45
25
aco especial
7,4
5,2
71
teia de aranha
1,3
1,0
78
diamante
3,5
2,8
82
bambu
0,4
0,42
kevlar
1,4
3,8
0,10 103
nanotubo de carbono macroscopico
1,3
3,6
fibra de carbono
1,8
6,4
nanotubo de carbono microscopico
1,3
63
grafeno (te
orico)
1,0
nanotubo de carbono (te

orico)
1,3
130
Material
300
0,27 103
0,28 103
0,36 103
5 103
13 103
23 103
Tabela 1.1: Altura de ruptura z0 de materiais conhecidos (para efeito de comparacao, a estrutura artificial
mais alta ja erguida possui 0,9 km de altura, e o raio da Terra vale RT 6,4 103 km).
baseados em nanotubos de carbono ou similares tem o potencial de permitir a construcao de estruturas

com dimensoes comparaveis ao raio da Terra. Nesse caso, a aproximacao de campo gravitacional constante
deixa de valer, sendo preciso utilizar a express
ao completa da forca gravitacional newtoniana para corrigir
nosso modelo. Uma estrutura desse porte poderia fornecer acesso mais econ
omico ao espaco, visto que
grande parte do combustvel de um foguete e usado s
o para contrabalancear a atracao gravitacional durante
a ascensao. O chamado elevador espacial poderia levar carga ate a orbita geoestacion
aria evitando essa
parte enorme do custo de energia. Estima-se que o custo financeiro atual de envio de 1 kg de carga ao espaco,
da ordem de U$ 10 mil atualmente, poderia ser reduzido a apenas U$ 100, tornando o espaco um ambiente
acessvel. Voce saberia calcular o formato de uma torre erguida ate a orbita geoestacion
aria impondo a
condicao de compress
ao constante na estrutura? Quanto material seria necessario para constru-la e como
essa quantidade se compararia `
a capacidade de producao de todas as ind
ustrias do planeta?
Por fim, notemos que as estruturas consideradas como exemplo n
ao s
ao la muito realistas por serem
assumidas s
olidas. Uma estrutura real possui vaos livres e s
o utiliza o material de suporte em colunas
e lajes. A ideia principal, no entanto, n
ao muda muito, bastando imaginar cortes na estrutura s
olida
que calculamos. Uma forma pr
atica de obter estruturas reais leves e resistentes e combinar barras de um
material em formas geometricas adaptadas `
a boa distribuicao das forcas de compressao, tal como realizado
pelas not
orias esferas geodesicas do arquiteto estado-unidense Richard Fuller. Para se construir uma torre
eficiente baseada nessa ideia, e preciso que o n
umero de barras (se identicas) em cada camada respeite as
relacoes exponenciais que encontramos. Quantas barras dessas seriam necessarias para construir um elevador
espacial e como esse n
umero se compara `
a capacidade de todas as ind
ustrias?
15
1.3
Din
amica newtoniana
Resolver a din
amica do movimento de uma partcula significa encontrar sua trajetoria no espaco como
funcao do tempo. Tudo e formulado em termos das grandezas mensuraveis posi
c
ao e tempo, que formam o substrato estrutural sobre o qual a teoria newtoniana e construda. A grandeza fsica central na
din
amica newtoniana e o momento, sendo a forma como varia no tempo determinada por for
cas. Trajetorias de partculas s
ao linhas contnuas no espaco tridimensional onde o tic-tac do tempo marca posic
oes
especficas: o tempo e como uma regua a posicionar cada partcula em um ponto especfico de sua linha
de trajetoria. Todos os demais conceitos da mec
anica newtoniana derivam dessa visao intuitiva do movimento. Os principais conceitos secundarios s
ao massa (na definicao operacional comentada anteriormente),
velocidade e acelerac
ao (tanto lineares quanto angulares).
A primeira lei de Newton dita que a trajetoria padrao de qualquer partcula livre da acao de forcas e
movendo-se num referencial inercial e uma linha reta (abstracao originada no trabalho de Galileu Galilei).
Se fizermos marcac
oes na trajetoria referentes às posicoes assumidas pela partcula a cada tic-tac do
rel
ogio (como se a trajetoria fosse uma regua linear), obteremos pontos equidistantes no espaco. Em cada
uma dessas marcac
oes podemos desenhar o vetor velocidade instantanea da partcula, que ser
a constante e
deve apontar para o pr
oximo ponto. A velocidade instantanea pode ser entendida como a relacao entre a
dist
ancia percorrida durante um tic-tac infinitesimal e a duracao do mesmo. A aceleracao da partcula
e dada pela forma como as dist
ancias entre marcacoes do tic-tac do rel
ogio variam na trajetoria entre
pontos diferentes. Podemos aqui tambem pensar num tic-tac infinitesimal e subtrair os vetores velocidade
instantanea separados na trajetoria pela dist
ancia correspondente a ele. Aceleracao e sempre o u
nico efeito
de forcas, pois, estritamente falando, a massa de uma partcula e uma propriedade pr
opria imut
avel na
4
mec
anica de Newton . O advento da massa reflete o fato inescapavel de que a mesma forca pode afetar
diferentemente partculas distintas, e pode ser medida indiretamente atraves de medidas diretas de espaco e
tempo pelo uso de uma massa de prova. Encontraremos o vetor nulo para a aceleracao na trajetoria padrao.
Forcas s
ao vetores que fixamos a cada ponto do espaco (campo vetorial), que podem eventualmente
variar no tempo. A presenca de uma forca num ponto da trajetoria da partcula tem o efeito de lhe acelerar
(mudar seu vetor momento, i.e. sua velocidade). Como o tempo e entendido como uma grandeza contnua,
e sempre possvel encontrar um intervalo de tempo em que a forca tem efeito desprezvel sobre a velocidade,
de forma que ela pode ser assumida constante para se encontrar o pr
oximo ponto da trajetoria. Em outras
palavras, o vetor dist
ancia entre dois pontos de uma trajetoria pode sempre ser escrito ate primeira ordem
no tempo como independente da acelerac
ao, desde que o intervalo de tempo escolhido seja suficientemente
pequeno. Isso nos permite construir a trajetoria ponto a ponto pelo prolongamento de segmentos de reta
infinitesimais.
De fato, a din
amica newtoniana parece ter sido pensada dessa forma intuitiva em que um estado da
partcula, dado pelo par posic
ao e momento num certo instante do tempo, junto à configuracao do campo de
forcas no mesmo instante e posic
ao, pode ser usado para encontrar o pr
oximo estado da partcula no tempo
(notemos que Newton desenvolvia o c
alculo diferencial enquanto criava suas leis da mec
anica). O movimento
4
Ainda que em alguns problemas possa ser u

til definir um objeto com massa vari
avel, o que se faz efetivamente nesses casos
e o truque de redefinir o sistema fsico de interesse como algo que ejeta partculas que antes eram entendidas como parte do
sistema. Se contarmos a massa total do sistema incluindo as partculas ejetadas do subsistema fsico de interesse, a massa
newtoniana e imut
avel. Isso viria entretanto a ser mudado com o advento da teoria da relatividade de Einstein.
16
se reduz a encontrar a transformac

ao que leva cada estado t~rptq, p~ptqu no subsequente t~rpt ` dtq, p~pt ` dtqu.
Segundo os postulados de Newton, se dt for suficientemente menor do que qualquer escala de variacao do
sistema, todo movimento se reduz ao conjunto de regras
$
1a lei
p~ptq
&
dt
~rpt ` dtq ~rptq `
Newton
m
.
(1.18)
t~rptq, p~ptqu t~rpt ` dtq, ~
ppt ` dtqu, com
a
2 lei
%
p~pt ` dtq p~ptq ` F~ p~r, tq dt
Se houvesse computadores na epoca de Newton, possivelmente n
ao teramos as ferramentas de soluc
ao
analtica de equac
oes diferenciais, pois o conjunto de regras acima permite resolver qualquer trajetoria
numericamente! Essa e uma visao hoje chamada de local, i.e. tudo pode ser pensado em termos de
pequenos acontecimentos localizados numa regi
ao infinitesimal do espaco. O oposto disso seria uma visao
global, na qual a trajetoria como um todo e pensada para satisfazer alguma propriedade dependente de
todos os pontos da curva. A visao global da mec
anica newtoniana, conforme veremos no decorrer do curso,
foi formulada por Lagrange.
Note, no entanto, que o campo de forcas newtoniano n

ao satisfaz necessariamente a mesma propriedade
de localidade, pois em geral ter
a como causa outra partcula tambem possuidora de um estado pr
oprio
no mesmo instante de tempo. Se essa partcula estiver a uma grande dist
ancia da primeira (e Newton foi
de fato a pessoa que inventou esse tipo de acao à dist
ancia com sua formulacao da interacao gravitacional), o campo de forcas na posic
ao da primeira partcula deve depender do estado instantaneo da segunda
partcula. Isso precisa ser assim na teoria newtoniana por conta de sua terceira lei: forcas m
utuas s
ao sempre opostas e de mesma magnitude, ainda que `
a dist
ancia. Essa parte n
ao-local das interacoes newtonianas
(explicitada, em especial, na forca da gravidade) seria corrigida tambem por Einstein na teoria da relatividade geral, inspirado pelas equac
oes do eletromagnetismo de Maxwell que imp
oem a acao retardada do
campo eletromagnetico de forma natural e elegante. Portanto, a terceira lei n
ao vale sempre. A mec
anica
newtoniana se restringe a descrever o movimento advindo de interacoes percebidas como instantaneas dentro
da precisao de medida (sendo esse mais um dos conte
udos fsicos da terceira lei!). Para sermos menos duros
com Newton, que certamente merece no mnimo nosso respeito (sen
ao nosso assombro), podemos dizer que
suas leis valem no limite em que a escala de tempo de variacao do estado das partculas e muito maior do que
o intervalo de tempo5 necessario para que o campo de forcas se reajuste aos novos estados das partculas.
Uma consequencia curiosa dessa forma infinitesimal ou local de pensar e a propriedade inesperada
de reversibilidade do quadro quando se inverte a direcao do tempo. Portanto, as leis de Newton permitem
calcular n
ao apenas o futuro, mas tambem o passado. Se o estado presente da partcula e a configurac
ao
do campo de forcas relevante s
ao perfeitamente conhecidos, as leis de Newton permitem deduzir com base
muito tentador generalizar
apenas nessa informac
ao toda a hist
oria pregressa e futura da partcula. E
esse quadro e transforma-lo em visao de mundo, chamada mecanicista ou determinstica, para aplic
a-lo a
outras situacao que n
ao relativas ao movimento de objetos no espaco. No entanto, o mecanicismo e, de
forma mais geral, tambem o determinismo, est
ao em frontal desacordo com o que conhecemos da natureza.
Contra o mecanicismo podemos citar simplesmente nossa experiencia di
aria: sabemos que eventos complexos
n
ao ocorrem com mesma probabilidade nos dois sentidos (por exemplo, n
ao se conhecem exemplos de
pessoas rejuvenescendo!). Os sistemas mais simples a mostrar evidencias de uma direcao preferencial de
5
Segundo a teoria da relatividade especial, esse tempo precisa ser no mnimo igual ao tempo que a luz toma para percorrer
a dist
ancia que separa as partculas.
17
evolucao do tempo ocorrem na termodin

amica, parte da fsica na qual leis simetricas no tempo n
ao permitem
descrever alguns comportamentos b
asicos observados. Contra a ideia de determinismo absoluto, a mec
anica
quantica viria a ter grande sucesso na descricao de sistemas microscopicos ao custo de abrir m
ao de parte do
determinismo, em especial do sacrossanto princpio de que uma teoria deve prever resultados individuais
de medida. Sabemos, ent
ao, que as leis da mec
anica de Newton n
ao podem descrever tudo, ao contr
ario da
visao determinstica, e outros elementos te
oricos devem ser fundamentais para se entender outros aspectos
da evolucao temporal da natureza. Atemo-nos, portanto, ao modesto objetivo de descrever o movimento.
1.3.1
Modelos de forcas
O estudo da din
amica requer modelos de possveis campos de forcas nos quais ocorre o movimento.
Estudemos a seguir alguns tipos de forca mais comuns.
For
ca gravitacional na superfcie da Terra: Plano inclinado
Considere um bloco disposto sobre uma superfcie plana sem atrito e inclinada com relacao à direc
ao
6
privilegiada pelo campo de forcas externo constante . O bloco possui massa m e a inclinacao do plano com
relacao à horizontal possui
angulo . A forca peso do bloco, como estabelecido anteriormente, atua sobre
ele como se toda sua massa estivesse concentrada no centro de massa. As forcas atuando no bloco s
ao
esquematizadas na figura abaixo.
essa
A forca principal a atuar sobre o bloco e o peso P~ . E
forca que causa a compress
ao do plano inclinado e lhe obriga
~ para manter sua coes
a reagir com a forca normal N
ao.
Notemos que a forca normal em princpio atua localmente
~ sobre toda a superfcie do bloco em
com pequenas forcas dN
contato com o plano inclinado. De forma similar à atuacao
da forca gravitacional, podemos somar todas essas influencias e substitu-las por uma forca u
nica com
magnitude igual à soma de todas as forcas parciais. O ponto de acao dessa forca tambem precisa ser o
centro de massa, uma vez que, sabemos, ela n
ao causa rotacao no corpo (seu torque deve ser nulo). A forca
normal tem origem na deformac
ao do corpo e do plano inclinado, que ocorre ate balancear exatamente a
componente de compress
ao da forca da gravidade. Por isso, deve-se ter N P cos .
Au
ltima forca a atuar sobre o bloco e o atrito. Essa forca tem origem em efeitos microscopicos altamente
n
ao triviais, e por isso sua modelagem e puramente emprica (existe todo um campo de pesquisa aplicada
destinada a diminuir o atrito entre superfcies mec
anicas). Ela tambem atua localmente com pequenas
contribuicoes que dependem de diversas propriedades das superfcies, como rugosidade, contaminac
ao (impurezas), e afinidade qumica. Vamos utilizar aqui o fato emprico de que a forca de atrito total entre duas
superfcies, para baixas velocidades, e proporcional à forca de compressao entre as superfcies (no caso, a
forca normal de reac
ao). Alem disso, ela sempre se op
oe ao movimento, sendo tangencial à superfcie de
6
Em geral, vamos entender um campo de forcas como constante se ele n

ao variar no espaco e no tempo, embora possa
variar com relac
ao a alguma propriedade interna das partculas que sofrem sua ac
ao (tal como a massa inercial, no caso do
campo gravitacional).
18
atrito, e ocorre em dois regimes diversos. Se os objetos se encontram em repouso relativo, a forca de atrito
assume magnitude maior (atrito est
atico) do que para objetos em movimento relativo (atrito din
amico).
Nos dois casos, escrevemos, respectivamente, para a magnitude da forca de atrito, as express
oes Fe e N
e Fd d N , em que e e o coeficiente de atrito est
atico e d , din
amico.
O movimento do bloco e determinado pela combinacao linear de todos os tipos de forcas. Como a
reacao normal da superfcie do plano inclinado e criada pelo material para balancear exatamente a forca de
compressao do bloco, resta apenas a componente da forca peso paralela a essa superfcie e a forca de atrito,
oposta a ela. A magnitude da forca resultante a reger o movimento do bloco fica FR P cos Fd . A
segunda lei nos fornece uma forma bastante simples de movimento, com aceleracao constante com magnitude
a FR {m, direcao paralela `
a superfcie e no sentido de levar o bloco ao solo. O movimento e acelerado
uniforme ate atingir o ch
ao.
For
ca gravitacional na superfcie da Terra: Roldanas
Sistemas compostos por massas e roldanas ilustram bem o conceito de condicoes de coes
ao. Considere
uma corda apoiada por uma roldana (ambas com massa desprezvel) na qual dois blocos com massas m1 e
m2 s
ao suspensos. A corda, desde que tensionada, restringe os blocos a se manterem a uma dist
ancia igual
a seu comprimento (estamos aqui desprezando o comprimento de corda em contato com a roldana, o que
e irrelevante para nossas conclusoes). A forca atuando sobre o bloco 1 e a soma vetorial de sua forca peso `
a
forca de tracao da corda, valendo mesmo para o bloco 2. Podemos descrever esse problema em etapas como
o movimento de dois blocos independentes mas condicionados a se moverem de forma coesa, ou seja,
#
m1 z:1 T P1
,
m2 z:2 T P2
tal que h z1 ` ph z2 q .
(1.19)
d
cao de dist
ancia relativa fixa imUtilizamos a notacao z: dt
2 z. A condi
plica que as velocidades e aceleracoes dos blocos devem variar juntas (como
esperado, ou a corda arrebentaria), o que pode ser visto derivando formalmente a respectiva equacao com relacao ao tempo para se obter z:1 ` z:2 0.
Utilizando as equacoes de movimento, deduz-se que
p:
z1 ` z:2 q
T P1 T P2
`
0
m1
m2
T 2g,
(1.20)
em que m1 m2 {pm1 ` m2 q e a massa reduzida dos blocos e usamos as

relac
oes Pj mj g, com j 1, 2. Substituindo o valor encontrado para T
nas equac
oes do movimento, obtemos
z:1
m1 m2
g :
z2 .
m1 ` m2
(1.21)
O movimento desse sistema e determinado pela diferenca de peso entre os blocos. Para massas balanceadas
m1 m2 , isso implica que a acelerac
ao devida à gravidade e bastante reduzida, pois uma massa serve
de contra-peso para a outra. Tal arranjo para cancelar a gravidade e utilizado e.g. em elevadores, para
facilitar o controle do movimento com seguranca e economia de energia.
19
For
ca gravitacional na superfcie da Terra: Partcula em queda livre na atmosfera
Considere agora o movimento de um corpo em queda livre na atmosfera e solto a partir do repouso. Duas
forcas atuam sobre a partcula nesse caso: o peso e a forca de atrito do ar. Esta u
ltima advem de efeitos de
contato n
ao triviais entre a superfcie da partcula e o ar, mas n
ao deve ser capaz de balancear totalmente a
forca peso, uma vez que o ar se deforma e sai do caminho do objeto em queda livre. Estudo experimental
mostra que esse tipo de forca pode ser expandido em potencias da magnitude da velocidade da partcula. No
caso mais simples de baixas velocidades, temos a proporcionalidade F~a b~v . Assim como o significado
de baixa velocidade, a constante b e determinada empiricamente, e depende de fatores como geometria
da partcula, rugosidade de sua superfcie, estado termodin
amico do ar e outras coisas complicadas. O
importante para n
os, e esse e o poder do formalismo de Newton, e entender o comportamento geral desse
tipo de movimento: as constantes podem mudar os valores especficos de posicao e velocidade da partcula,
mas n
ao o formato generico da trajetoria.
~a m~g b~v . A segunda lei fornece a equac
A forca resultante agindo sobre a partcula e F~R P~ ` F
ao
da trajetoria da partcula como
m~r: m~g b ~r9,
(1.22)
d2
d
~r ~r9 ~v e dt
r ~r:. A geometria do problema (partcula em queda livre
em que usamos a notac
ao dt
2~
inicialmente em repouso) nos permite escolher um sistema de referencias que torna a equacao escalar, ja que
as duas forcas se encontram na direc
ao vertical, dada pelo eixo z. A equacao escalar se torna
z: g
b
z.
9
m
(1.23)
Como ela n
ao possui termo dependente de zptq, podemos entende-la como uma equacao diferencial n
aohomogenea de primeira ordem na func
ao vptq zptq,
9
por simplicidade,
v9 g
b
v.
m
(1.24)
Analisemos essa equac

ao. Ela nos diz que a taxa de variacao da componente vertical da velocidade e
causada por dois termos: um deles constante, e outro proporcional ao valor da velocidade naquele instante.
Como a partcula e solta a partir do repouso, o segundo termo n
ao influencia apreciavelmente o movimento
nos instantes iniciais, e podemos dizer que o movimento ser
a tal que
v9 g,
para t ! 0 .
(1.25)
A escala de tempo 0 em que isso vale precisa ser encontrada posteriormente, mas sabemos que ela existe.
A solucao dessa equac
ao e o movimento acelerado uniforme,
vptq gt,
para t ! 0 ,
(1.26)
em que ja utilizamos o fato de que vp0q 0. A queda livre acelera a partcula ate que sua velocidade se torna
grande o suficiente em m
odulo para que o segundo termo da Eq. (1.24) comece a influenciar o movimento.
No limite em que a velocidade aumentasse muito alem de um valor crtico v0 , apenas esse termo dominaria
o movimento. No entanto, notemos que ele e por construcao sempre oposto à velocidade, de forma que ela
n
ao pode aumentar ate esse ponto. De fato, os dois termos se op
oem em seus efeitos, e a situacao limite deve
20
ser o equilbrio entre eles, quando a velocidade tiver valor tal que o segundo termo desacelera a partcula
exatamente da mesma quantidade que a gravidade a acelera. Esse limite implica em
v9 0 g
b
v0
m
v0
mg
.
b
(1.27)
A velocidade crtica v0 e chamada velocidade terminal. Ela corresponde à velocidade atingida para t " 0 .
Para conectar os regimes de movimento em t ! 0 e t " 0 , precisamos em princpio resolver a equac
ao
diferencial exatamente. Mas ja e possvel perceber que precisamos de uma funcao que aumente linearmente
em m
odulo no incio do movimento e atinja um valor assintotico para tempos longos em comparac
ao a 0 .
A forma da equac
ao diferencial ja nos d
a uma dica de que essa funcao deve ser uma exponencial, visto que
a desaceleracao causada pelo atrito e proporcional ao valor da velocidade. Alem disso, por se tratar de um
efeito transiente, esperamos que a exponencial apareca na solucao homogenea da equacao diferencial.
Sabendo o que esperar, passamos a calcular a solucao completa da Eq. (1.24). Sua solucao geral e a
soma da solucao homogenea com a particular. A equacao homogenea e
b
vh 0,
m
(1.28)
vh ptq et{0 ,
(1.29)
v9 h `
cuja solucao vh e a func
ao exponencial
em que 0 m{b e a escala de tempo tpica do sistema que procur

avamos. A solucao particular e simples de
encontrar nesse caso (pois o termo n
ao-homogeneo constante pode vir da pr
opria funcao, sem a necessidade
de considerar a derivada),
mg
vp ptq
v0 ,
(1.30)
b
que pode ser checada por substituic
ao direta na Eq. (1.23). Segundo o teorema de existencia e unicidade,
sabemos que as soluc
oes, quando encontradas, s
ao u
nicas. No caso da solucao homogenea, sabemos que
qualquer combinac
ao linear das soluc
oes encontradas deve ser tambem solucao. Com essas considerac
oes
gerais, escrevemos a soluc
ao da Eq. (1.23) como
vptq A et{0 ` v0 ,
(1.31)
em que A e uma constante livre que nos permite ajustar a solucao geral à condicao inicial. No caso, temos
vp0q 0, do que se obtem A v0 e, portanto, a solucao completa
(1.32)
vptq v0 1 et{0 .
Notemos que, na situac

ao limite t " 0 , o sistema se encontra livre da influencia de forcas, e portanto sua
aceleracao deve ser nula. Assim, a velocidade terminal pode tambem ser encontrada por considerac
oes da
est
atica.
Movimento circular uniforme

A condicao para que a trajetoria de uma partcula seja uma circunferencia envolve de certa forma
calibrar a variacao tangencial do vetor momento para induzir na trajetoria a curvatura correta capaz de
fechar a curva ap
os uma volta. A forca que obtem esse resultado e chamada centrpeta. Em primeiro lugar,
21
o vetor variacao de momento deve ter direcao perpendicular ao vetor momento, ou seja, p~9 ~p 0. Em
segundo lugar, seu m
odulo deve ser tal que o desvio diferencial do vetor momento seja o mesmo desvio de
uma circunferencia com relac
ao `
a sua reta tangente.
conveniente neste est
E
agio utilizar versores cilndricos para descrever o movimento, conforme ilustrado na figura ao lado. Os versores
cilndricos s
ao definidos em relac
ao `
a origem O do sistema de coordenadas. O versor r d
a a direc
ao do ponto de interesse, enquanto o versor
aponta na direcao ortogonal a essa, sendo seu sentido escolhido para

produzir circulacao anti-hor
aria. Em termos dos versores cartesianos,
eles se escrevem r cos
x ` sin y e sin
x ` cos y. A figura
ao lado ilustra a decomposic
ao, no sistema de coordenadas com origem
em O, do vetor velocidade ~v de uma partcula localizada na posicao ~r.
O vetor ~v pode ser escrito das formas:
~v vx x
` vy y
vr r ` v ,
(1.33)
em que a troca de sistema de referencias para os valores das componentes e realizada notando-se que
#
#
r
cos x
` sin y
x
cos r sin
e
(1.34)
sin x
` cos y.
y sin r ` cos .
As decomposicoes cartesiana e cilndrica de qualquer vetor associado à partcula est
ao relacionadas entre si
por uma rotacao de eixos pelo
angulo do vetor de posicao ~r da partcula.
Suponha uma partcula na posic
ao ~r
no sistema de coordenadas com origem
no centro da trajetoria circular. Sabemos
que o vetor deslocamento d~r a representar a dist
ancia percorrida pela partcula
entre dois pontos muito pr
oximos da
circunferencia possui magnitude relacionada ao raio r |~r| da trajetoria pela
express
ao dr rd, e que sua direc
ao de deslocamento e perpendicular ao raio, dada por d~r n
r,
em que n
e o versor normal ao plano da trajetoria. Como o raio da trajetoria permanece constante durante
o movimento (r9 0), a derivada temporal da posicao nos fornece
d
~r9 ptq
pr
rptqq r r9 ptq
dt
d
r pcos ptq x
` sin ptq yq
dt
r 9 p sin ptq x
` cos ptq yq
r ptq
v ptq,
~v ptq r ptq
(1.35)
em que 9 e a frequencia angular constante do movimento circular. A troca do referencial cilndrico

para o cartesiano se faz necessaria para se calcular a derivada temporal porque os versores cartesianos, ao
22
contr
ario dos versores cilndricos, n
ao variam com a posicao da partcula. Notemos que o vetor velocidade
tambem realiza um movimento circular, embora isso fique mascarado pelo fato de que, ao posicion
a-lo
sobre a partcula, a origem de sua circunferencia varia. Se desenharmos os vetores sobre o mesmo ponto
(detalhe à direita da figura), esse efeito desaparece e podemos ver claramente que a mesma relac
ao vale
para a circunferencia realizada pelo vetor velocidade, pois d~v tambem e perpendicular a ~v . De maneira mais
formal, derivamos novamente a express
ao com relacao ao tempo para encontrar a aceleraca
o centrpeta,
9
~v9 ptq v ptq
d
p sin ptq x
` cos ptq yq
dt
v p cos ptq x
sin ptq yq
v
rptq
v2
rptq ad rptq.
(1.36)
r
Assim, a forca centrpeta capaz de causar essa aceleracao na partcula aponta no sentido oposto ao vetor
ao e
radial e possui magnitude Fd mad m 2 r mv2 {r. Em forma vetorial, sua express
~ad ptq 2 r rptq
v
(1.37)
F~d m 2 r r m r.
r
Notemos que sua express
ao e proporcional `
a massa da partcula e a fatores geometricos. Isso nos fornece uma
forma alternativa de medir a massa de um corpo, que consiste em coloca-lo em movimento circular uniforme
com uma forca de magnitude calibrada e medir raio e perodo da trajetoria obtida experimentalmente.
For
ca restauradora linear
Uma forca que tende a levar um sistema perturbado de volta a seu estado de equilbrio e chamada
restauradora. A forma mais simples de forca restauradora varia proporcional e contrariamente à perturbac
ao.
Um caso especfico de grande interesse para a din
amica envolve uma partcula deslocada de sua posic
ao de
equilbrio. Por simplicidade, consideremos alguma projecao do movimento de uma partcula com massa m
sobre uma linha reta `
a qual chamaremos eixo x, e tomemos a posicao de equilbrio como localizada em
x 0. A magnitude da forca restauradora linear em uma dimensao assume a express
ao
F pxq kx,
(1.38)
em que k 0 e uma constante que define a rigidez da forca. Incrementar o valor de k implica em aumentar
a oposicao da forca ao deslocamento do equilbrio. Como veremos posteriormente, esse tipo de forca permite
descrever o movimento de muitos tipos de sistemas mec
anicos ligeiramente perturbados do equilbrio.
Oscila
c
ao harm
onica ideal. Com esse modelo de forca, a 2a lei de Newton nos fornece para o desvio x
do equilbrio a equac
ao de movimento
m:
xptq k xptq,
(1.39)
cuja solucao envolve func
oes iguais ao oposto de suas derivadas segundas. Por se tratar de uma equac
ao
diferencial homogenea de segunda ordem, precisamos de duas solucoes independentes. As funcoes harmonicas
obedecem a essa condic
ao, de forma que
x1 ptq cosp0 tq e x2 ptq sinp0 tq
(1.40)
23
s
ao as duas solucoes procuradas. O par
ametro 0 possui a dimensao de inverso de tempo. O valor que
0 precisa assumir para satisfazer a Eq. (1.39) e encontrado por substituicao direta de x1 e x2 na equac
ao
diferencial, resultando em
c
k
0
.
(1.41)
m
A solucao geral da equac
ao homogenea e uma combinacao linear de suas duas solucoes linearmente independentes,
xptq A cosp0 tq ` B sinp0 tq.
(1.42)
Vemos que a partcula sujeita `
a forca restauradora linear apresenta deslocamento oscilando harmonicamente
no tempo. Esse tipo de movimento e denominado harm
onico simples. Ele ocorre pela oposicao de duas
influencias que se revezam sobre o movimento: a forca restauradora e a inercia da partcula. A forca
restauradora atinge sua magnitude maximamente contr
aria ao deslocamento no ponto em que o deslocamento
tambem e m
aximo em m
odulo; a partir da, a forca restauradora acelera a partcula para traze-la de volta `
a
sua posicao de equilbrio, onde a forca atinge valor nulo e para de agir. No entanto, por conta da inercia da
partcula, esta se move com velocidade constante (em primeira ordem) no entorno da posicao de equilbrio. E
essa velocidade que joga a partcula na regi
ao com sentido oposto de deslocamento, onde a forca restauradora
comeca novamente a atuar, dessa vez no sentido de frear a partcula, ate que ela atinja seu deslocamento
m
aximo com velocidade nula. A forca restauradora mais uma vez acelera a partcula para traze-la de volta
à origem, e o ciclo se reinicia. Portanto, a partcula executa um movimento repetitivo no tempo (peri
odico),
uma vez que existe um intervalo de tempo 0 tal que
xpt ` 0 q xptq.
(1.43)
Impondo essa condic

ao sobre a Eq. (1.42), obtemos
0
2
,
0
(1.44)
de onde se conclui que o perodo 0 de repeticao da oscilacao e proporcional ao inverso de 0 . Assim, 0 e

umero de ciclos que o oscilador realiza
proporcional à frequencia 0 1{0 da oscilacao, entendida como o n
por unidade de tempo. O fator 2 entre 0 e 0 existe para escalar corretamente o perodo temporal ao
perodo adimensional das func
oes seno e cosseno. Por isso, chamamos 0 de frequencia angular de oscilac
ao.
Podemos dizer que a partcula leva tempo 0 para comecar a repetir-se em seu movimento ou que ela se repete
0 0 {p2q vezes a cada unidade de tempo. Notemos que 0 e 0 s
ao propriedades do oscilador, advindas
da equacao diferencial envolvendo a inercia da partcula e a rigidez da forca restauradora e, portanto, s
ao
independentes do estado do oscilador.
As constantes A e B devem ser escolhidas para particularizar a uma partcula especfica de interesse a
solucao generica de forma da trajetoria. Para tanto, precisamos conhecer ao menos um estado txptq, pptqu
da partcula em algum instante. A praxe e definir esse instante como o incio da contagem do tempo (t 0),
e chamar o estado de condico
es iniciais do movimento. Denominamos sua posicao inicial xp0q x0 e seu
momento inicial pp0q p0 mv0 mxp0q.
9
De acordo com a Eq. (1.42), tem-se xpt 0q A e, de sua
derivada temporal, ppt 0q mB, do que se deduz
xptq x0 cosp0 tq `
p0
sinp0 tq.
m0
(1.45)
O ponto no qual o ciclo se inicia depende de mera definicao da origem de medicao do tempo. De fato, as
funcoes harmonicas cosseno e seno descrevem ambas as projecoes de um mesmo raio vetor de um crculo
24
unit
ario sobre os eixos cartesianos, e por isso possuem essencialmente a mesma forma de variacao com seus
argumentos. A diferenca entre elas e apenas a escolha da origem de contagem do angulo (e.g. cos
sinp ` {2q), ou seja, um atraso ou fase relativa. Essa propriedade das funcoes harmonicas apenas reflete a
fsica do problema de que tanto a posic
ao quanto o momento oscilam harmonicamente. Portanto, deve ser
possvel escolher a origem do tempo (fase) de forma a manter apenas um termo na solucao, por simplicidade.
Usando a propriedade do cosseno7
cospt ` q cos cosptq sin sinptq,
(1.46)
podemos reescrever a Eq. (1.45) como
xptq xa cospt ` q,
em que
xa cos
x0
.
xa sin p0 {pm0 q
(1.47)
As constantes xa e explicitam mais claramente os par

ametros relevantes da oscilacao harmonica, respectivamente: amplitude (valor m
aximo do deslocamento) e fase (incio da contagem do tempo). O valor de
cada uma delas em func
ao das condic
oes iniciais e
xa
x20 `
p0
m0
e arctan
p0
m0 x0
(1.48)
Assim, se a partcula inicia seu movimento a partir do repouso (p0 0), seu deslocamento deve ser m
aximo,
portanto ja correspondendo `
a amplitude de oscilacao, e sua trajetoria deve seguir a funcao cosseno (xa x0
e 0). Por outro lado, se sua trajetoria se inicia na posicao de equilbrio (x 0), entao sua trajetoria
precisa seguir a curva seno ( {2), de onde segue que xa p0 {pm0 q.
Espa
co de fase. A visao geometrica do movimento mencionada acima e facilitada pela representac
ao da
trajetoria da partcula no espaco de fase. Como seu estado depende de duas funcoes do tempo, posicao
e momento, o espaco de fase possui duas dimensoes para cada grau de liberdade do movimento. No caso
do movimento unidimensional tratado aqui (1 grau de liberdade), o espaco de fase forma um plano. Nele
representamos os pares ordenados de estados txptq, pptqu sem fazer referencia ao tempo.
O oscilador harmonico ideal possui estado
#
xptq
xa cosp0 t ` q
,
pptq m0 xa sinp0 t ` q
(1.49)
em que a segunda equac

ao foi obtida usando a derivada temporal da Eq. (1.47). Como posicao e momento possuem dimensoes diferentes, e praxe normaliza-los para torn
a-los adimensionais ou com mesma
dimensionalidade. Adotamos aqui a segunda pr
atica para representar o par txptq, pptq{pm0 qu no espaco
de fase, notando que as grandezas utilizadas na normalizacao do momento s
ao propriedades do oscilador
independentes de seu estado.
7
Esse tipo de propriedade trigonometrica e facilmente demonstrado com o auxlio da relac

ao de Euler, que estabelece
ip`q
i i
cos ` i sin . Utilizando n
umeros complexos, segue que cosp ` q Rete
u Rete e u cos cos sin sin .
25
simples reconhecer que as relac

E
oes da Eq. (1.49) s
ao a representacao
parametrica de uma circunferencia nas vari
aveis txptq, pptq{pm0 qu. O
raio da circunferencia e dado pela amplitude xa do movimento oscilat
orio
unidimensional, e o ponto inicial da partcula sobre a circunferencia e determinado pela fase . Alem disso, a partcula se move no espaco de
fase com frequencia angular constante, i.e. realiza um movimento circular
uniforme. A velocidade angular desse movimento e a pr
opria frequencia
angular 0 da oscilac
ao. Em coordenadas cilndricas, a trajetoria no espaco
de fase pode ser escrita como
#
rptq
xa
.
ptq ` 0 t
(1.50)
A representacao no espaco de fase permite visualizar simultaneamente a regi

ao de par
ametros visitadas
pela partcula tanto na posic
ao quanto no momento. Seu uso e bastante comum no estudo da din
amica de
sistemas caoticos ou complexos em geral, pois permite visualizar propriedades gerais da trajetoria (e.g. se
fechada, se mais densa em alguma regi
ao, se restrita a um volume finito no espaco de par
ametros etc).
Oscila
c
ao harm
onica amortecida. Apesar de condensar a fsica da oscilacao harmonica, o movimento
acima obviamente n
ao corresponde a uma situacao realista. Sistemas mec
anicos como conhecemos apresentam forcas que tendem a frear o movimento (forcas de atrito). O modelo mais apropriado de forca de atrito
depende da fsica do problema, e deve ser escolhido de acordo com as evidencias experimentais. Consideraremos aqui o modelo de forca de atrito proporcional à velocidade, tal como a resistencia oferecida pelo ar
ao movimento8 , por ser mais suave. Nesse caso, a equacao de movimento corrigida se torna
m:
xptq kxptq b xptq.
9
(1.51)
Podemos reescreve-la da forma mais sucinta

x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq 0,
(1.52)
em que utilizamos a Eq. (1.41) e definimos a grandeza
b
,
m
(1.53)
que possui unidade de frequencia.

Devemos sempre que possvel analisar casos limites para testar a sanidade de nossos modelos. No limite
b 0, sendo a forca de atrito desprezvel, obtemos como esperado o comportamento oscilat
orio ideal. No
limite oposto, no qual a forca de atrito domina completamente a din
amica, devemos ter o comportamento
observado na Eq. (1.23): o oscilador e freado exponencialmente com escala de tempo dada por 1{. No caso
geral, e possvel notar que os dois termos de forca devem se alternar em suas influencias sobre o movimento.
8
Por exemplo, caso a situac

ao do oscilador fosse mais parecida `
a de um bloco deslizando sobre uma superfcie rugosa,
provavelmente o modelo mais apropriado de atrito seria aquele utilizado na Sec. 1.3.1, i.e. forca de atrito oposta `
a velocidade
e proporcional `
a reac
ao normal de contato com a superfcie. Nesse caso, alem de a forca de atrito cinetico ser descontnua no
ponto de troca de sinal da velocidade da partcula, a inclus
ao do atrito est
atico pode levar o oscilador `
a parada total nesse
preciso entender a fsica do sistema sob estudo para escolher o modelo de
mesmo ponto, tornando por vezes a soluc
ao trivial. E
forca mais relevante a
` descric
ao do movimento.
26
Como vimos anteriormente, a forca restauradora e m

axima nos pontos de m
aximo deslocamento do oscilador,
que em geral correspondem a pontos de mnima velocidade, onde a forca de atrito e esperada mnima. Da
mesma forma, os pontos em que a forca restauradora se anula correspondem aos pontos de m
aximo efeito
inercial, ou m
axima velocidade, implicando em efeito m
aximo da forca de atrito. Portanto, o comportamento
geral do oscilador amortecido deve incluir uma combinacao dos dois tipos de solucao, tanto harmonica quanto
exponencial, pois cada tipo de forca se alterna em import
ancia durante o movimento.
Matematicamente, vemos que a equac
ao diferencial requer como solucao uma funcao que em geral possui
a mesma forma de sua derivada ou derivada segunda, a menos de um sinal que pode ou n
ao ser trocado ao
se deriva-la. A func
ao que une esses diversos comportamentos e a funcao exponencial generalizada no plano
complexo. No eixo real, ela se torna a exponencial crescente ou decrescente comum; no eixo imagin
ario, ela
se torna oscilat
oria harmonica. No meio do caminho, tem-se uma mescla dos dois comportamentos. Para
resolver a equacao com o ferramental dos n
umero complexos, precisamos primeiro generalizar a Eq. (1.52)
para vari
aveis complexas. Definimos a funcao complexa x
ptq tal que sua parte real forneca a posic
ao da
partcula, xptq Ret
xptqu. Como os coeficientes da equacao diferencial s
ao tambem quantidades reais, a
Eq. (1.52) pode ser simplesmente copiada para a funcao x
ptq sem temer que suas partes real e imagin
aria se
misturem (o que seria um problema se ocorresse, pois a parte imagin
aria n
ao possui significado). Obtemos
:
x
ptq ` x
9 ptq ` 02 x
ptq 0.
(1.54)
A parte real dessa equac

ao nos fornece de volta a Eq. (1.52). Tentamos entao a solucao comentada acima,
?
x
et ,
(1.55)
em que e uma constante a admitir valores complexos. Substituindo essa forma para x
ptq na Eq. (1.54),
t
obtemos o cancelamento das exponenciais e e, com isso, uma equacao algebrica em (equaca
o caracterstica),
2 ` ` 02 0,
(1.56)
cujas razes s
ao
c
2
02 .
2
(1.57)
Conforme esperado, se comportam no caso limite ! 0 como imagin

arios puros, implicando em xptq
oscilat
oria, e como real para " 0 , fornecendo solucao exponencial para xptq. Vamos chamar as duas
solucoes independentes de
x
1 e` t e x
2 e t .
(1.58)
Existem claramente tres cen
arios diferentes para o comportamento geral dos par
ametros , encontrados,
determinados pelo sinal da constante p{2`0 qp{20 q dentro da raiz quadrada. No primeiro cen
ario,
um oscilador com movimento dominado pela forca restauradora deve possuir 0 {2, implicando em 0.
As solucoes da equac
ao diferencial complexa se tornam
x
1 e 2 t ei0 t
x
2 e 2 t ei0 t ,
em que e conveniente definir a frequencia de oscilacao modificada pelo atrito como

c
2
1
.
0 02
2
(1.59)
(1.60)
27
A solucao complexa geral e a combinac

ao linear de x
1 e x
2 ,
x
ptq A1 e 2 t ei0 t ` B 1 e 2 t ei0 t ,
(1.61)
de onde deduzimos que a soluc

ao da equac
ao de movimento, tomada como xptq Ret
xptqu, e
`
xptq e 2 t A cosp01 tq ` B sinp01 tq ,
(1.62)
na qual A e B s
ao constantes determinadas pelas condicoes iniciais. Essa solucao tambem se torna mais
clara se escrita em termos de apenas uma funcao harmonica com fase ajustavel, pois entao
x
ptq x1a e 2 t cosp01 t ` 1 q.
(1.63)
Em termos de A e B, a amplitude xa e a fase da oscilacao se escrevem como no caso do oscilador ideal.

As sequencia de gr
aficos acima ilustra a solucao tpica do oscilador amortecido para import
ancia crescente
da forca de atrito, i.e. valores crescentes de {2. Os eixos s
ao normalizados a constantes tpicas do movimento
para torn
a-los adimensionais. As curvas contnuas correspondem ao termo cosseno da Eq. (1.62), e as curvas
tracejadas mostram a evoluc
ao do termo seno da mesma equacao. A primeira figura ( 0) ilustra o
28
deslocamento temporal do oscilador harmonico ideal, para o qual a forca de atrito se anula. Conforme
{2 assume valores crescentes, o decaimento exponencial vai se tornando cada vez mais importante para
descrever a curva, ate que a partir do ponto {2 0.5 as oscilacoes praticamente cessam. Notemos que a
ao e modificada pelo atrito, tornando-se menor do que a frequencia pr
opria 0 do
frequencia 01 de oscilac
oscilador. No entanto, por causa do decaimento exponencial, as posicoes dos m
aximos e mnimos n
ao se
alteram apreciavelmente, como pode ser visto na sequencia de figuras acima.
Assim, o oscilador harmonico amortecido, quando dominado pela forca restauradora (amortecimento
subcrtico), apresenta fenomenologia muito similar à do oscilador harmonico ideal, com a novidade de que
sua amplitude de oscilac
ao (o termo que multiplica o cosseno na Eq. (1.63)) decai exponencialmente no
tempo. A trajetoria da partcula no espaco de fase e uma espiral que se inicia no ponto dado pela condic
ao
inicial e se aproxima exponencialmente da origem, o destino u
ltimo de todo oscilador.
No limite em que o atrito se torna desprezvel, com ! 0 , obtem-se na pr

atica a solucao do oscilador
harmonico ideal por um tempo t
ao longo quanto se queira. Alem disso, a frequencia de oscilacao 01 se torna
a frequencia pr
opria do oscilador 01 0 Op 2 {02 q, a menos de correcoes de segunda ordem [Eq. (1.60)].
Sistemas com essa propriedade guardam interesse pr
atico muito especial, por permitirem a medida do tempo,
definido no mundo real pela contagem de ciclos de um oscilador harmonico com amortecimento pequeno.
Quanto menor o amortecimento, maior o perodo de tempo no qual se pode contar oscilacoes sem a perda de
informacao da fase inicial. A quantificac
ao do n
umero de oscilacoes disponveis no oscilador amortecido e
realizada pelo fator de qualidade Q, uma propriedade intrnseca do oscilador definida pela raz
ao entre os dois
1
tempos tpicos de interesse: o tempo de decaimento 1{ e o perodo de uma oscilacao 0 2{01 1{01 ,
Q
01
.
01
01
(1.64)
Para Q " 1, tem-se Q Q0 0 {. O par

ametro Q fornece uma estimativa do n
umero de oscilac
oes
disponveis antes que a amplitude do oscilador diminua por um fator tpico. Esse par
ametro e muito
utilizado para comparar a qualidade de osciladores, como diz seu nome. Por exemplo, um cristal de quartz
utilizado em rel
ogios possui Q 105 , enquanto os melhores rel
ogios do planeta, baseados em oscilac
oes
16
oticas de dipolos at
omicos, podem chegar a Q 10 .
O segundo cen
ario claro para o movimento ocorre quando 0, ou seja, {2 0 , chamado de
amortecimento supercrtico. Nesse caso, os par
ametros assumem valores reais [Eq. (1.57)],

1 1 4Q20 .
(1.65)
2
29
Notemos que Q0 1{2. A soluc

ao geral e
xptq Ae 2 t e 2
14Q20 t
` Be 2 t e 2
14Q20 t
(1.66)
Perde-se o car
ater oscilat
orio do movimento, e a solucao e uma combinacao de dois decaimentos exponenciais.
As constantes A e B s
ao determinadas pelas condicoes iniciais. No caso limite de um oscilador fortemente
dominado pela forca de atrito (Q0 ! 1), a solucao se divide em duas exponenciais com escalas de tempo
bastante distintas. Uma delas possui a escala de tempo tpica do atrito, pois ` , enquanto a outra,
com escala de tempo determinada por Q20 0 Q0 , decai num tempo muito maior do que 1{ e
maior do que 0 .
O terceiro cen
ario do movimento ocorre na fronteira entre os dois primeiros, quando 0, i.e.
0 {2, denominado de amortecimento crtico. Por se tratar de um ponto na regi
ao de par
ametros
(dimensao zero), e muito difcil um oscilador real satisfazer exatamente essa condicao, ate mesmo porque
seus par
ametros devem variar ligeiramente com as condicoes do ambiente (e.g. temperatura). Queremos
entender na realidade o comportamento do oscilador na situacao em que 0 {2 ! 0 , . Podemos usar
para tanto as soluc
oes ja encontradas nas duas situacoes anteriores.
Na regi
ao de amortecimento subcrtico, a condicao 0` implica 01 0` , com o que podemos
expandir a solucao da Eq. (1.62) ate primeira ordem em 01 como
xptq Ae 2 t ` Cte 2 t ,
(1.67)
uma vez que cosp01 tq 1, sinp01 tq 01 t, e C e uma nova constante. Essa equacao n
ao depende de e
pode ser tomada como a soluc
ao esperada no ponto ideal em que 0. Substituicao direta na equac
ao
2 t
2 t
e x2 te
s
ao, de fato, as duas soluc
oes
diferencial do movimento [Eq. (1.52)] confirma que x1 e
9
linearmente independentes procuradas .
Assim como no caso superamortecido, o movimento oscilat
orio d
a aqui lugar a decaimentos exponenciais
da amplitude, embora no caso crtico haja apenas exponenciais com mesma taxa de decaimento. Por n
ao
possuir a solucao com decaimento lento, o amortecimento crtico garante que a amplitude de oscilac
ao
tendera rapidamente ao valor nulo, independentemente das condicoes iniciais. Sistemas oscilat
orios em que
o amortecimento e necessario, mas n
ao a oscilacao, tal como o sistema de molas de suspens
ao de veculos,
s
ao construdos para funcionarem como amortecedores crticos.
For
ca restauradora linear na presen
ca de for
ca externa harm
onica
Vimos que uma forca restauradora linear oposta ao deslocamento da partcula com relacao à sua posic
ao
de equilbrio produz oscilac
oes se o efeito do atrito n
ao dominar o movimento. Uma forca peri
odica harmonica
atuando sobre o oscilador e capaz de excita-lo em maior ou menor grau, a depender de sua frequencia, num
9
ao caracEssas soluc
oes podem ser determinadas formalmente considerando a Eq. (1.52) com 0. Nesse caso, a equac
terstica [Eq. (1.57)] s
o fornece uma das soluc
oes. Para encontrar a outra, podemos utilizar
o
wronskiano
calculado
de duas
1 x2
maneiras diferentes. Na primeira, calcula-se o mesmo por sua definic
ao, W px1 , x2 q
, em que x1 e 2 t e x2 e a
x9 1 x9 2
t
soluc
ao desconhecida. Na segunda, utiliza-se o fato (teorema de Abel) de que W px1 ptq, x2 ptqq W px1 p0q, x2 p0qqe 0 ppt qdt , em
que a equac
ao diferencial se escreve como x
: ` pptqx9 ` qptqx 0. Igualando as duas formas de c
alculo do wronskiano, encontra-se
uma equac
ao diferencial para x2 . A independencia das soluc
oes e confirmada verificando-se que W px1 , x2 q 0.
30
fenomeno tpico de resson

ancia. Essa configuracao geral de oscilacao submetida a uma forca externa e
chamada de oscilaca
o forcada.
Consideramos uma forca externa harmonica com magnitude Fext ptq F cosptq agindo sobre o oscilador.
A equacao de movimento da partcula dada pela Eq. (1.52) se modifica para
x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
F
cosptq.
m
(1.68)
A equacao diferencial possui agora um termo n

ao-homogeneo dependente do tempo. Sua solucao completa
contem duas partes, a soluc
ao homogenea ja discutida, e que deve ser escolhida de acordo com o valor de ,
e a solucao particular a ser encontrada. Vimos que todas as possibilidades de solucao homogenea fornecem
um movimento que se restringe exponencialmente à posicao de equilbrio conforme passa o tempo. Isso
significa que a soluc
ao homogenea deixa de ser importante para a descricao do movimento ap
os um certo
tempo caracterstico, sendo por isso chamada de transiente. Para tempos muito longos, a tendencia e que
apenas a solucao particular (se persistente) tenha papel relevante.
Um procedimento simples para determinar a solucao particular consiste em utilizar as facilidades dos
n
umeros complexos. Definimos a vers
ao complexa da forca externa como
Fext ptq F eit ,
(1.69)
de forma que Fext ptq RetFext ptqu. A equacao diferencial na funcao complexa x
ptq se torna
:
x
ptq ` x
9 ptq ` 02 x
ptq F eit .
(1.70)
A solucao particular x
p requer uma variac
ao peri
odica no tempo com frequencia , para dar conta da
exponencial do termo homogeneo. Podemos tentar entao uma solucao da forma
it ,
x
p Ae
(1.71)
em que A e uma constante complexa (caso isso n

ao funcione, podemos tentar ainda uma solucao mais geral
com A dependente do tempo). Substituindo xp e suas derivadas na Eq. (1.70), conseguimos cancelar a
dependencia temporal e obter a seguinte equacao algebrica para a constante A:

F
2 A ` i A ` 02 A
m
02
F {m
.
2 ` i
(1.72)
i , vemos que o
Como A |A|e
papel da amplitude complexa na
Eq. (1.71) e adequar a amplitude
e a fase do movimento do oscilador forcado tal que a equac
ao diferencial do movimento seja respeitada. A express
ao para A da
Eq. (1.72) nos fornece a representacao polar de A como
F 2 {m2
2 `
|A|
2
2 02 ` 2 2
e arctan
.
02
(1.73)
31
determina a resposta do oscilador à forca externa, ou seja, o valor de seu deslocamento m

O valor de |A|
aximo
durante a oscilacao. A fase fornece o atraso relativo entre a resposta do oscilador e a forca externa, ou seja,
o quanto e.g. o instante em que a forca forca assume seu valor m
aximo dista no tempo do instante em que
o oscilador se desloca maximamente do equilbrio. As figuras acima ilustram a dependencia da amplitude
da oscilacao forcada e de sua fase como funcao da frequencia de excitacao da forca externa. Os eixos s
ao
colocados em formato adimensional para facilitar a compreensao dos gr
aficos. Conforme o valor de {2
decresce a partir do ponto crtico {2 0 , a figura à esquerda mostra que a resposta do oscilador se torna
cada vez mais intensa no entorno de sua frequencia pr
opria 0 , num fenomeno incipiente de resson
ancia. A
figura à direita mostra a fase relativa entre oscilacao forcada e forca externa, com o perfil tpico de mudanca
de fase conforme se passa pela ressonancia exata.
ipt`q u,
A solucao para o movimento, ap
os passada a resposta transiente, e xptq Ret
xptqu Ret|A|e
dada explicitamente por
F {m
cos
t
`
arctan
xptq b`
.
(1.74)
2
2 2
2
2
2
2
0
0 `
it u RetAu
cosptq
Essa solucao pode ser reescrita de forma equivalente notando-se que xptq RetAe
sinptq. Usando a express
ImtAu
ao para A da Eq. (1.72), obtemos
xptq
F
1
p0 2 q cosptq ` sinptq .
`
2
m 2 2 ` 2 2
(1.75)
A solucao cosseno representa a resposta do oscilador em fase com a forca externa, enquanto a componente
seno, à resposta em quadratura.
Resson
ancia. Comumente, o oscilador forcado s
o e de interesse no limite em que o atrito e muito pequeno
(Q " 1), pois entao aparecem efeitos claros de resson
ancia entre a forca externa e o oscilador. Para ilustrar
os efeitos usuais de ressonancia de forma simples, vamos considerar a situacao em que ! 0 . Nesse caso,
e conveniente definir a dessintonia em frequencia entre a forca externa e o oscilador como 0 , e
investigar o comportamento da resposta do oscilador em frequencias numa escala de alguns no entorno de
0 , de forma que podemos nos restringir `
a situacao em que ! .
Com essas considerac
oes, podemos escrever 2 02 p `0 qp 0 q 20 e 0 ate primeira
ordem em e em , com o que obtemos a partir da Eq. (1.72) a resposta aproximada do oscilador
1
1
1
F {m
F {m 2
2
A i
|A|
(1.76)
2 e arctan .
0 1 ` i {2
0
{2
1 ` {2
2 e como func
A dependencia de |A|
ao da frequencia e ilustrada na figura. O quadrado da amplitude de
resposta e um curva lorentziana. Essa curva possui um pico bem definido centrado na frequencia 0 e com
largura à meia altura , decaindo lentamente em volta desse ponto. O oscilador se excita maximamente
quando a frequencia da forca se encontra em resson
ancia exata ( 0), i.e. a frequencia de excitac
ao e
max pF {mq{p20 q nesse ponto, e aumenta
igual à frequencia pr
opria do oscilador. Sua amplitude vale |A|
10
conforme a influencia do atrito () diminui .
10
No limite te
orico em que iria a zero, obteramos o oscilador harm
onico ideal. O pico de resson
ancia teria largura zero e
altura infinita perfeitamente localizada no ponto 0. Essa e uma vis
ao pict
orica para a func
ao delta de Dirac.
32
A largura em frequencia do
pico e proporcional a . Definese a largura `
a meia altura do pico
como a dist
ancia em frequencia
entre os pontos nos quais a resposta cai à metade de seu valor m
aximo, i.e. considerando a
dist
ancia entre os valores de
|A|
max {2. Existe
tal que |A|
um valor possvel em cada lado da ressonancia, {2, e portanto a largura à meia altura do pico, dada
pela diferenca entre essas frequencias, e dada por .
A fase de resposta do oscilador segue uma funcao arco tangente com a dessintonia. Em ressonancia
exata, obtemos {2, i.e. forca e oscilador se encontram em quadratura, xp ptq9 sinptq. Para frequencias
de excitacao dessintonizadas para o lado negativo ( ! 0 ), o oscilador responde praticamente em fase
com a forca externa ( 0). Nesse caso, a escala de tempo de variacao da forca ( 1{) e lenta com
relacao à escala de tempo de resposta tpica do oscilador (da ordem de 1{0 ): o oscilador segue facilmente
a forca externa (imaginemos o caso extremo em que uma pessoa puxa lentamente o oscilador, 0). No
caso oposto, com dessintonias muito grandes e positivas ( " 0 ), a forca se torna muito r
apida para o
oscilador, e este tende a responder em oposicao de fase ( ) por conta de sua inercia.
Temos acesso agora ao quadro geral de um fenomeno de resson
ancia. A frequencia pr
opria do oscilador
fornece o valor de frequencia no qual a forca externa e capaz de excitar maximamente o movimento oscilatorio. O atrito controla a toler
ancia a pequenas dessintonias em torno desse ponto. Caso a forca externa
tenha frequencia tal que | 0 |
ao mais respondera
, ela excitara bem o oscilador, mas o mesmo n
se | 0 | " . A resposta do oscilador ser
a tao maior quanto menor for , embora a sintonia da forca
externa se torne cada vez mais crtica. Alem disso, o deslocamento do oscilador ocorrera ligeiramente fora
de sincronia com a forca externa. Variando a frequencia de excitacao de valores baixos ate valores altos
comparados com 0 em unidades de , o deslocamento do oscilador responde com uma fase que varia de
zero a conforme se cruza a ressonancia. A escala tpica para a mudanca de fase tambem e regulada por .
For
ca restauradora linear na presen
ca de for
ca externa peri
odica
A solucao encontrada como resposta do oscilador a uma forca harmonica pode ser utilizada para construir
outros formatos de forca por superposica
o de solucoes. Na verdade, o tipo de forca considerada harmonica
traz ampla generalidade para o tratamento de qualquer 11 forca peri
odica F ptq. A solucao encontrada
possibilita resolver a equac
ao mais geral
x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
F ptq
.
m
(1.77)
Existem dois motivos para isso.

O primeiro motivo e a linearidade da equacao de movimento. O movimento do oscilador induzido por
11
As condic
oes sobre a forca externa para que o movimento possa ser resolvido com os metodos a seguir apresentados s
ao
basicamente condic
oes de fisicalidade. A func
ao precisa ir ao valor nulo de forma suficientemente r
apida no infinito.
33
uma forca externa dada pela superposica

o de funcoes harmonicas distintas pode ser resolvido como se a
Eq. (1.68) fosse na verdade varias equac
oes independentes, uma para cada parcela da forca. A resposta
do oscilador a essa superposic
ao de forcas e a superposicao das respostas a cada componente harmonica da
forca, o que vale para qualquer n
umero de forcas harmonicas superpostas.
Por exemplo, a soluc
ao particular para a forca externa Fext ptq F1 cosp1 tq ` F2 cosp2 tq e dada por
xptq x1 ptq ` x2 ptq. Para verificar isso, lembremos que valem por hip
otese as igualdades
F1
cosp1 tq,
m
F2
cosp2 tq,
x
:2 ` x9 2 ` 02 x2
m
x
:1 ` x9 1 ` 02 x1
(1.78)
(1.79)
pois x1 e x2 s
ao as respectivas soluc
oes particulares da Eq. (1.68) para as forcas harmonicas F1 cosp1 tq e
F2 cosp2 tq. Logo, a linearidade da equac
ao diferencial implica em
d2
d
px1 ` x2 q ` px1 ` x2 q ` 02 px1 ` x2 q
2
dt
dt
`
`
:2 ` x9 2 ` 02 x2
x
:1 ` x9 1 ` 02 x1 ` x
F1
F2
cosp1 tq `
cosp2 tq
m
m
Fext ptq
,
x
:ptq ` xptq
9 ` 02 xptq
(1.80)
e, portanto, xptq resolve o movimento sob acao de Fext ptq.

Para acomodar um grande n
umero de forcas harmonicas superpostas como faremos a seguir, e conveniente
reescrever a Eq. (1.74) para a resposta do oscilador incluindo-se ndices nas frequencias, na forma
xj ptq
Fj
f cospj t ` j ` j q,
m02 j
(1.81)
em que fj e j s
ao, respectivamente, a amplitude e a fase de resposta do oscilador para a forca Fext ptq
Fj cospj t ` j q, com j t1, 2, 3, . . . u, escritas a partir da Eq. (1.74) como
f j b`
02
2
2 02 ` 2 2
j arctan
.
2 02
Assim, para uma superposic

ao qualquer de N forcas harmonicas independentes, Fext ptq
n q, vale como soluc
ao particular o somat
orio
xptq
n1
xn ptq
Fn
2 fn cospn t ` n ` n q.
m
0
n1
(1.82)
n1 Fn cospn t`
(1.83)
O segundo motivo por tr

as da generalidade desse tipo de resposta do oscilador e o fato de que func
oes
harmonicas servem como base para a decomposicao de qualquer funcao peri
odica bem comportada. A
decomposicao em serie de Fourier permite escrever F ptq peri
odica como uma soma de funcoes harmonicas.
Decomposi
c
ao em s
erie de Fourier.
Uma funcao peri
odica tem a propriedade de que existe tal que
F pt ` q F ptq. A decomposic
ao em serie harmonica e possvel porque as funcoes cosseno e seno respeitam
34
relacoes de ortogonalidade e de completeza, com o que se pode entende-las como se fossem vetores a
formarem uma base no espaco de func
oes. No intervalo de tempo {2 t {2 com duracao de 1 perodo
, definimos as func
oes cosseno e seno da base como
tcospntq, sinpmtqu,
em que
e n, m 1, 2, 3, . . .
(1.84)
A frequencia faz o papel de frequencia fundamental do intervalo, sendo todas as demais m

ultiplas dela12 .
Decompomos F ptq nos vetores cospntq e sinpmtq da forma intuitiva,
F ptq F `
n1
Cn cospntq `
Dn sinpntq,
(1.85)
n1
{2
em que F 1 {2 F ptqdt e o valor medio de F ptq no intervalo13 . Os coeficientes Cn e Dn fazem o papel
de projecoes de F ptq nos vetores de base. Em algebra linear, as projecoes de um vetor em outro s
ao
determinadas pelo produto escalar entre eles. Devemos proceder aqui da mesma forma para encontrar os
coeficientes Cn e Dn por uma definic
ao u
til de produto escalar segundo o qual as funcoes de base sejam
ortogonais e formem uma base completa.
De fato, e e por isso que a serie de Fourier funciona, e simples mostrar por integracao direta que valem
as relacoes
2
2
cospntq cospmtqdt nm ,
(1.86)
sinpntq sinpmtqdt nm ,
(1.87)
cospntq sinpmtqdt 0,
(1.88)
em que o delta de Kronecker torna a notac

ao compacta, assumindo os valores
#
1, se n m
nm
.
0, se n m
(1.89)
As relacoes acima nos indicam que o produto escalar de duas funcoes F ptq e Gptq quaisquer existentes no
intervalo , denotado como xF ptq|Gptqy, deve ser convenientemente definido como
xF ptq|Gptqy xGptq|F ptqy
F ptqGptqdt.
(1.90)
Dessa forma, as Eqs. (1.86)(1.88) estabelecem as relaco

es de ortogonalidade entre todos os vetores cosseno
e seno dessa base infinita, pois podem ser escritas como
xcospntq| cospmtqy nm ,
(1.91)
xsinpntq| sinpmtqy nm ,
(1.92)
xcospntq| sinpmtqy 0.
(1.93)
12
Se no lugar de um intervalo temporal estivessemos considerando uma corda com comprimento finito, ent
ao as func
oes de
base descreveriam os modos normais de vibrac
ao da corda.
13
Esse termo precisa ser calculado `
a parte pelo fato de que cosseno e seno possuem media nula no intervalo [ver Eq. (1.94)].
35
Notemos que o produto escalar entre uma funcao de base e uma constante c e nulo,
xcospntq|cy xsinpntq|cy 0, @n,
pois
cospntqdt
sinpntqdt 0, @n.
(1.94)
Alem disso, o produto escalar e linear,

xcospntq|c1 F ptq ` c2 Gptqydt
c1
c1 F ptq ` c2 Gptq cospntqdt
F ptq cospntqdt ` c1
Gptq cospntqdt
c1 cospntqxF ptq|`yc2 cospntqxGptq|.y
(1.95)
O produto escalar e as relac

oes de ortogonalidade s
ao usados para encontrar os coeficientes Cn e Dn da
decomposicao de F ptq. Vejamos a forma de se fazer isso. Suponha que queiramos descobrir o valor de um
coeficiente Cj . Tomamos a Eq. (1.85) e fazemos o produto escalar dos dois membros com a funcao de base
correspondente, no caso cospjtq. Usando a linearidade do produto escalar, obtemos
xcospjtq|F ptqy xcospjtq|F y `
0`
Cn nj `
Cn xcospjtq| cospntqy `
Dn 0
Dn xcospjtq| sinpntqy
(1.96)
Ou
nico termo n
ao nulo no membro direito da equacao ocorre quando n j, e, assim, tem-se o resultado
Cj xcospjtq|F ptqy,
(1.97)
como esperado. Relac

ao similar vale para Dj xsinpjtq|F ptqy. Pela definicao do produto escalar, seu
calculo se realiza pela multiplicac
ao da func
ao alvo pela funcao de base cospjtq e integracao no intervalo
. Com esse procedimento, os coeficientes da Eq. (1.85) s
ao calculados pelas relacoes ( 2{ ):
F
{2
{2
F ptqdt,
Cj
F ptq cospjtqdt,
Dj
F ptq sinpjtqdt.
(1.98)
Explicitamente, a express
ao para a expans
ao de qualquer forca peri
odica F ptq em serie de Fourier e

{2
8
8
2
2
2
2
F ptqdt `
F ptq 1
F pt1 q cospnt1 qdt1 cospntq `
F pt1 q sinpnt1 qdt1 sinpntq,
{2
n1
n1
(1.99)
em que a vari
avel de integraca
o foi renomeada t1 para evitar confus
ao com o argumento da forca no membro
esquerdo.
O calculo da serie de Fourier pode ser simplificado se a funcao a ser decomposta possui paridade bem
definida. Como a func
ao cosseno (seno) e par (mpar), funcoes F ptq pares (mpares) possuirao apenas termos
em cosseno (seno). Facamos um exemplo. Considere uma forca descrita por um pulso retangular,
$
se t T {2
& F 0,
F ptq
(1.100)
F0 f,
se T {2 t T {2 .
%
F 0,
se t T {2
36
Para decompor essa func

ao em serie de Fourier, e necess
ario determinar os coeficientes F , Cn e Dn dados
pela Eq. (1.98). O valor medio da func
ao no intervalo e simplesmente a area do ret
angulo com base T e
altura f dividida pela durac
ao do intervalo: F f T { . Os coeficientes Cn s
ao calculados explicitamente
como
2
2
F ptq cospntqdt
Cn
2
2f
F cospntqdt `
T
2
T2
T
2
T2
F0 cospntqdt `
T2
F cospntqdt
cospntqdt
T
2f
.
sin n
n
(1.101)
J
a os coeficientes das func
oes seno s
ao nulos, por conta de ser F ptq par14 , i.e.
Dn
F ptq sinpntqdt
F ptq sinpntqdt `
2
0,
F ptq F ptq, pois
F ptq sinpntqdt
F ptq sinpntqpdtq `
F ptq sinpntqdt `
F ptq sinpntqdt
F ptq sinpntqdt
(1.102)
0
0
em que se usaram sinpntq sinpntq e dt pdtq
2
2
2
0
ao de F ptq em serie de Fourier toma a
dt 0 dt. A expans
2
forma
F ptq
T
t
2f 1
fT
cos 2n .
`
sin n
n1 n
(1.103)
As figuras acima ilustram o resultados do somat

orio da serie para um n
umero N de termos com T 2 {5.
Primeiramente, notemos que a func
ao resultante e de fato peri
odica com perodo , conforme esperado. A
funcao exata F ptq s
o e obtida em princpio para um n
umero infinito de termos na serie. No entanto, as
curvas mostram que mesmo poucos termos ja fornecem aproximacao bastante razo
avel, em especial tendo
em vista que F ptq possui descontinuidades que dificultam a convergencia. A figura superior ilustra como o
primeiro termo da serie capta a frequencia principal a descrever a funcao. Na figura inferior, e possvel ver
como os demais termos vao corrigindo desvios com relacao à funcao ideal de forma cada vez mais cuidadosa.
Solu
c
ao geral. Para resolver o problema generico de um oscilador forcado por forca peri
odica. Primeiramente, decompomos qualquer forca peri
odica em forcas harmonicas. Em seguida, conhecendo a soluc
ao da
14
Sempre que a func

ao a ser decomposta apresentar alguma simetria, torna-se conveniente escolher o ponto t 0 de forma a
aproveitar essa propriedade. No caso da func
ao em quest
ao, escolhemos esse ponto no ponto medio do ret
angulo.
37
equacao de movimento para qualquer func

ao harmonica, somamos essas solucoes da forma correta para chegarmos à solucao geral valida para qualquer forca peri
odica: como a equacao diferencial e linear, a soluc
ao
geral e a combinac
ao linear das soluc
oes para cada forca harmonica na proporca
o ditada pela decomposica
o
da forca peri
odica em serie de Fourier. Aplicamos a Eq. (1.83) à forca decomposta em forcas harmonicas
segundo a Eq. (1.85). Utilizando as propriedades das funcoes cosseno e seno, a Eq. (1.85) pode ser reescrita
como
#
a
8
Fn Cn2 ` Dn2
Fn cospnt ` n q, com
F ptq F `
.
(1.104)
n arctanpDn {Cn q
n1
Com essa transformac
ao, a soluc
ao geral e obtida pela soma das solucoes parciais para cada forca harmonica,
xptq
Fn
F
`
fn cospnt ` n ` n q.
2
m0 n0 m02
(1.105)
Notemos que o valor medio da forca tem o mero efeito de deslocar o oscilador para uma nova posic
ao de
equilbrio.
Em conclusao, a decomposic
ao da forca em serie de Fourier significa encontrar suas componentes
harmonicas. O formato de F ptq se reproduz pela superposicao (interferencia) de funcoes ondulatorias.
Como sabemos resolver o oscilador para cada uma dessas funcoes, encontramos a solucao para basicamente
qualquer forca externa peri
odica: somamos as respostas individuais do oscilador às forcas harmonicas na
mesma proporca
o em que as forcas harmonicas s
ao somadas para reproduzir F ptq. Isso nos economiza o
trabalho bastante complicado de resolver a equacao de movimento sempre que tivermos a atuacao de F ptq
especfica, e nos permite resolver o problema de uma vez por todas e de forma abrangente.
Uma maneira de tornar a soluc
ao ainda mais geral para contemplar tambem forcas n
ao peri
odicas e fazer
o perodo usado na decomposic
ao de F ptq muito maior do que os tempos em que a interacao precisa ser
observada. Isso faz com que a func
ao, apesar de ainda periodica do ponto de vista matem
atico formal, passe
a se repetir a uma taxa t
ao baixa que a resposta do oscilador dependa apenas de cada pulso de forca (i.e.
o oscilador volta à origem do espaco de fase no longo intervalo entre pulsos de forca). Formalmente, forcas
n
ao peri
odicas s
ao decompostas fazendo o limite 8, quando as frequencias n 2n{ se tornam um
contnuo e a serie d
a lugar a uma integral, a transformada de Fourier.
Notemos que as forcas harmonicas oscilam em todo o intervalo de decomposicao. O mesmo pode
n
ao valer para F ptq, que pode possuir valor nulo em grande parte do intervalo. Como isso ocorre? A
decomposicao de Fourier determina as amplitudes e fases de combinacao entre infinitas ondas para que
exista interferencia perfeitamente destrutiva entre elas nas regi
oes em que F ptq se anula, e interferencia
parcial ou totalmente construtiva nos pontos em que F ptq possui valores n
ao nulos.
Isso nos leva ao seguinte fato curioso: ainda que F ptq seja um pulso bem localizado no tempo, o oposto
deve ser dito de suas componentes harmonicas, sempre espalhadas igualmente em todo o intervalo . Imaginemos um pulso de forca com pico bem localizado no instante t 0. Pela decomposicao de Fourier, como
escolhemos o intervalo {2 t {2 para decompor F ptq, isso faz parecer que o oscilador ja comeca a
responder a cada uma das componentes harmonicas da forca no tempo {2, i.e. antes de a forca F ptq
comecar. Na verdade, como e escolhido por n
os (ou pela periodicidade real da forca, para facilitar as
contas), podemos ter {2 t
ao adiantado com relacao ao pico de forca quanto queiramos. Entao devemos
concluir que o oscilador pode interagir com a forca muito antes da mesma comecar?
38
preciso nesse ponto separar a matem

E
atica da fsica, e n
ao atribuir interpretacao muito profunda `
a
forma como fazemos a matem
atica com o intuito de facilitar a fsica. De fato, as funcoes harmonicas s
ao
n
ao locais, no sentido que se estendem por todo o intervalo , mesmo que seja infinitamente grande. Elas
s
ao uma base abstrata de func
oes muito u
til, mas n
ao podem representar algo fsico em limites extremos
(como esse mencionado de 8). Na solucao fsica, o que vale verdadeiramente e o deslocamento xptq do
oscilador à forca externa F ptq como um todo. A artificialidade de decompor F ptq em funcoes n
ao locais (que,
conforme mencionado, podem ate n
ao ser boas representacao de grandezas fsicas em situacoes extremas)
foi introduzida como um metodo matem
atico poderoso para encontrar solucao abrangente de forma simples,
mas n
ao possui significado fsico. Notemos que se a funcao F ptq e nula, entao ela e . . . nula, e portanto n
ao
h
a deslocamento do oscilador. E verdade que nossa decomposicao nos d
a o deslocamento nulo em tempos
anteriores à acao da forca como resultado de uma interferencia entre infinitas forcas harmonicas, mas isso s
o
acontece no papel ou em nossa imaginac
ao. Se alguem medir o deslocamento temporal como funcao da forca,
sempre muito importante
n
ao observar
a o oscilador responder antes de a forca chegar, como deve ser. E
separar o que medidas podem estabelecer como fatos concretos daquilo que nossa imaginacao fertil pode
criar para resolver problemas mais facilmente15 .
For
ca externa impulsiva e oscila
c
ao harm
onica
Existem sempre duas maneiras complementares de se entender a dependencia de grandezas fsicas com
o tempo ou com o espaco. Conforme vimos na secao anterior, a serie de Fourier nos permite descrever
uma funcao peri
odica qualquer em termos de funcoes harmonicas n
ao locais, i.e. que existem em todo o
intervalo de decomposic
ao, ainda que a funcao a ser decomposta seja nula em grande parte do mesmo.
A forma complementar de pensar utiliza a decomposicao em termos de funcoes infinitamente localizadas,
dadas pela distribuic
ao delta de Dirac deslocada para os instantes de interesse. Da mesma forma que as
funcoes n
ao locais, a func
ao delta de Dirac n
ao pode representar grandezas fsicas por si s
o, mas apenas em
superposicao, por causa da presenca de divergencia. Sua utilidade vem da disponibilizacao de ferramental
matem
atico extremamente poderoso para a solucao de forcas com formatos genericos no tempo ou no espaco.
Consideremos uma forca F ptq com duracao t muito curta com relacao às escalas de tempo tpicas do
sistema (i.e. t ! 1{0 , 1{) e com magnitude momentaneamente muito maior do que qualquer outra forca
agindo sobre o sistema, chamada forca impulsiva. Podemos modelar essa forca pela funcao
$
& 0,
F ptq
FI ,
%
0,
se t 0
se 0 t t .
se t t
(1.106)
Todas as demais forcas podem ser desprezadas no intervalo 0 t t de acao de F ptq, tornando a equac
ao
de movimento simplesmente
FI
x
:ptq
.
(1.107)
m
Entre o incio da ac
ao da forca em t 0 e seu final em t t, a solucao do movimento fica
vptq vp0q `
15
FI
t
m
e xptq xp0q ` vp0qt ` Opt2 q
(1.108)
Essa observac
ao vale tambem no caso especial em que o problema e criado pela burocracia!
39
Vamos considerar por simplicidade o oscilador harmonico em repouso (vp0q 0) na origem (xp0q 0)
sob acao da forca impulsiva. Alem disso, supomos que a duracao t de aplicacao da forca e muito curta
com relacao a outras escalas do sistema, e por isso podemos manter apenas termos de primeira ordem em
t. Com essas considerac
oes, temos a soluc
ao
vptq
FI t
m
xptq 0.
(1.109)
A forca impulsiva tem o efeito de mudar a velocidade do oscilador

tao rapidamente que ele n
ao tem tempo de mudar sua posicao.
Apos o impulso, o movimento volta a ser dominado pela equacao
homogenea [Eq. (1.52)], cujas soluc
oes ja conhecemos. Portanto,
para todos os efeitos pr
aticos, a forca impulsiva funciona como um
peteleco equivalente a impor ao oscilador as condicoes iniciais da
Eq. (1.109). Vamos tratar aqui do oscilador com amortecimento
subcrtico, por ser aquele com movimento mais interessante. Utilizando a Eq. (1.109) como se fossem condicoes iniciais da solucao
da Eq. (1.62), obtemos a seguinte soluc
ao para o movimento do
oscilador ap
os a ac
ao impulsiva:
$
&
0,
se t t0
.
xI pt, t0 q
FI ptt0 q
%
sin p01 pt t0 qq t, se t t0 ` t
e 2
1
m0
(1.110)
A notacao xI pt, t0 q significa o valor de xI no instante t devido à forca impulsiva iniciada no instante t0 . A
figura acima mostra o comportamento do oscilador descrito pela Eq. (1.110). Seu movimento se inicia na
posicao de equilbrio, com velocidade inicial causada pelo peteleco, e se desenvolve seguindo a oscilac
ao
com amplitude em decrescimento exponencial ate atingir o repouso assintoticamente.
Utilizamos agora o mesmo raciocnio empregado na discuss
ao sobre a expans
ao da forca em serie de
Fourier. Uma forca qualquer pode ser entendida como uma serie de impulsos consecutivos agindo pelo
tempo t 0 (o mesmo tipo de discretizac
ao usado para se calcular a integral de uma funcao, por exemplo).
Podemos decompor F ptq como
F ptq
FI ptn q,
(1.111)
n
em que tn nt representa cada instante de aplicacao da forca impulsiva com magnitude constante FI ptn q.
Sabemos entao como obter a forca F ptq pela superposicao de forcas impulsivas, que nos servem como base,
e conhecemos a partir da Eq. (1.110) a soluc
ao para o movimento do oscilador para cada uma dessas func
oes.
Portanto, pela linearidade da equac
ao diferencial do movimento, a solucao geral deve ser a superposic
ao das
respostas do oscilador a cada forca impulsiva,
xptq
xI pt, tn q
FI ptn q
n
m01
e 2 pttn q sinp01 pt tn qqt,
com
tn t.
(1.112)
A restricao tn t serve para somarmos apenas forcas impulsivas ocorridas antes do tempo de interesse
a lugar a uma integral, pela regra
t, em acordo com a Eq. (1.110). No limite em que t 0, a soma d
1
cao particular como

n t dt , e podemos escrever finalmente a solu
xptq
40
1
m01
F pt1 qe 2 ptt q sinp01 pt t1 qqdt1 .
(1.113)
Os limites de integrac
ao foram escolhidos de acordo com a restricao da Eq. (1.110), i.e. somando todas as
contribuicoes impulsivas agindo ate o instante t (mas n
ao alem dele). Note que a solucao acima e estritamente
local, pois depende de todas as forcas que ja atuaram sobre o oscilador no passado (hist
oria).
Fun
c
ao de Green.
A forca impulsiva ideal deve possuir duracao infinitesima e amplitude infinita. Ela
pode ser vista como o limite de nosso modelo da Eq. (1.106) quando t 0 juntamente com FI 8
de forma que o produto FI t permaneca constante. Esse limite de nossa funcao fornece uma distribuic
ao
especial chamada delta de Dirac, com as propriedades
ptqdt 1, mesmo para 0.

(1.114)
ptq 0, se t 0, mas
Pictoricamente, e como se ptq fosse zero em toda parte exceto em t 0, onde possui um pico infinitamente
fino e alto. Essa propriedade nos permite usar a funcao pt t1 q para extrair o valor da funcao F pt1 q no
ponto t, uma vez que
t`
t`
8
1
1
1
1
1
1
pt t1 qdt1 F ptq,
(1.115)
F pt qpt t qdt F ptq
F pt qpt t qdt
8
em que usamos o fato de que pode ser feito tao pequeno quanto se queira para que a funcao F ptq se torne
praticamente constante no intervalo t1 t t1 ` e possa ser retirada da integral. Com isso assumimos
que F ptq seja mais suave que a func
ao delta.
Escrita de outra forma, essa relac
ao pode ser entendida como a decomposicao de F ptq em vetores de
base pt t1 q, na forma
8
F pt1 qpt t1 qdt1 .
(1.116)
F ptq
8
como se a func
Essa express
ao nos ajuda a ver o problema do oscilador harm
onico de outra forma. E
ao
1
F ptq fosse na verdade uma soma de func
oes de base com coeficientes F pt q. Analogamente ao caso das
forcas harmonicas, queremos encontrar aqui a resposta Gpt, t1 q do oscilador que resolva o movimento para as
funcoes de base pt t1 q. Encontrada Gpt, t1 q, podemos som
a-las com os mesmos coeficientes F pt1 q usados
na decomposicao de F ptq [Eq. (1.116)], de forma que a solucao ser
a
8
F pt1 qGpt, t1 qdt1 .
(1.117)
xptq
8
A funcao Gpt, t1 q, chamada funca

o de Green, precisa portanto satisfazer a equacao de movimento
d2
F ptq
d
2
`
0 xptq
2
dt
dt
m
8
8
d2
1
d
1
1
1
2
F pt q
` ` 0 Gpt, t qdt
F pt1 qpt t1 qdt1
(1.118)
2
dt
dt
m
8
8
Para valer para F ptq qualquer, a equac

ao acima precisa ser satisfeita pelo integrando,
: t1 q ` Gpt,
9 t1 q ` 02 Gpt, t1 q 1 pt t1 q.
Gpt,
m
(1.119)
Escolhendo por simplicidade o instante t1 0 para a aplicacao da forca impulsiva e omitindo o segundo
argumento na func
ao de Green, Gptq Gpt, 0q, queremos resolver a equacao diferencial
1
: ` Gptq
9
Gptq
` 02 Gptq ptq.
m
(1.120)
41
A solucao dessa equac

ao e muito simples fora do ponto t 0 em que a funcao delta faz algo esquisito. Antes
de t 0, a solucao precisa ser identicamente nula pela nossa imposicao de condicoes iniciais xpt 0q
vpt 0q 0. Apos o instante t 0, a equacao se torna homogenea novamente e, portanto, sua soluc
ao se
reduz ao oscilador harmonico amortecido livre [Eq. (1.52)], cuja forma no caso subcrtico e
Gptq e 2 t A cosp01 tq ` B sinp01 tq , t 0.

(1.121)
Os coeficientes A e B devem ser determinados por uma condicao que conecte o movimento anterior à atuac
ao
da forca impulsiva (escolhida como o oscilador em repouso na origem) ao movimento perturbado posterior a
esse instante. Precisamos estudar o comportamento dessa equacao em torno daquele ponto esquisito em que
a funcao delta atua para conectar a soluc
ao dos dois lados. Pela propriedade da delta, a condicao buscada
deve ser encontrada pela integrac
ao dos dois membros da Eq. (1.121) na regi
ao infinitesimal t e
tomando o limite 0,
1
2
9
:
lim
lim
ptqdt.
(1.122)
Gptqdt ` 0
Gptqdt `
Gptqdt
0
m 0
O membro direito da equac

ao vale 1{m, pela propriedade especial da funcao delta. Alguma das integrais do
membro esquerdo precisa possuir descontinuidade para que a equacao seja satisfeita. Vejamos cada uma das
integrais em detalhe. A u
ltima integral do membro esquerdo e claramente nula, pois 02 lim0 Gptqdt
representa a integral da forca restauradora com deslocamento Gptq, que e contnua e portanto satisfaz
lim
Gptqdt lim Gp0q2 0.
(1.123)
0
O mesmo raciocnio vale para o segundo termo. Realizando formalmente a integral, escrevemos
9
lim
Gptqdt
lim Gptq Gp0` q Gp0 q.
0
(1.124)
em que 0` representa o instante de tempo infinitesimalmente posterior ao instante nulo, e vice-versa para
0 . A express
ao acima representa a diferenca das posicoes da partcula anterior e posterior à acao da forca.
Pelas condicoes iniciais escolhidas, temos Gp0 q 0. Como a partcula deve ter trajetoria contnua, i.e. sem
saltos descontnuos em sua posic
ao, devemos ter Gp0` q Gp0 q 0, de forma que esse termo da equac
ao
diferencial tambem se anula. Portanto, as duas primeiras integrais tratadas se anulam como consequencia
da imposicao fsica de que a posic
ao do oscilador deve ser contnua.
Au
nica integral da Eq. (1.122) a apresentar descontinuidade por conta da forca impulsiva e a primeira,
ou seja, a acelerac
ao, pois a forca delta age diretamente sobre ela,
9 ` q Gp0
9 q.
:
9 Gp0
lim
(1.125)
Gptqdt
lim Gptq
0
9 q 0, com
Pela condicao inicial, tem-se que a velocidade logo antes da atuacao da forca impulsiva vale Gp0
o que a Eq. (1.122) nos fornece
9 `q 1 .
(1.126)
Gp0
m
Essa condicao, juntamente com Gp0` q 0, precisa ser satisfeita pela solucao generica da Eq. (1.121). Isso
determina as constantes A e B. Obtemos
Gp0` q A 0 e
42
9 ` q B 1 ,
Gp0
m
(1.127)
de onde segue que a func

ao de Green possui a forma
$
&
0,
se
Gptq
1 t
%
e 2 sinp01 tq se
m
t0
t0
(1.128)
Com essa resposta, podemos agora dizer que, caso a forca impulsiva seja aplicada em qualquer instante t1 ,
a funcao de Green se escreve Gpt, t1 q, com a express
ao
$
&
0,
se t t1
1
.
(1.129)
Gpt, t q
1 ptt1 q
%
e 2
sinp01 pt t1 qq se t t1
m
Sendo Gpt, t1 q a soluc

ao para a forca impulsiva ideal pt1 q, e sendo qualquer forca F ptq decomposta em
funcoes pt t1 q segundo a Eq. (1.116), a solucao do oscilador forcado inicialmente em repouso na origem e
dada pela superposic
ao das respostas do oscilador a cada forca impulsiva pt1 q com o peso correspondente a
F pt1 q, conforme dita a Eq. (1.120)
t
1
1
xptq
F pt1 qe 2 ptt q sinp01 pt t1 qqdt1 .
(1.130)
m 8
Na tecnica de Green, o uso das func
oes de base delta nos permitiu substituir uma equacao diferencial
(que pode ser em geral complicada) por sua forma homogenea e uma condicao de conexao entre as soluc
oes
homogeneas. Essa condic
ao dependeu das condicoes iniciais. Note que essa tecnica faz uso de func
oes de
base locais, i.e. de forcas base com localizacao temporal perfeitamente definida. Como consequencia, a
solucao do movimento no tempo t aparece, em princpio, como dependente de todos os eventos passados
da hist
oria do oscilador. Na verdade, para o oscilador harmonico forcado, vemos que a funcao de Green
se estende ao passado por um tempo tpico finito dado pela funcao exponencial, que em geral implica em
decaimento r
apido (i.e. mais r
apido do que polinomial). Na pr
atica, apenas eventos passados distantes
1
por um tempo algumas vezes maior do que influenciam o sistema, i.e. o oscilador possui mem
oria com
1
duracao da ordem de .
For
ca gravitacional universal
Ou
ltimo tipo de forca de que tratamos nesse incio de curso e aquele produzido pela primeira interac
ao
fundamental a ser percebida e sistematizada, a gravidade. Ironicamente, embora saibamos muito mais sobre
ela hoje do que na epoca de Newton, ela continua sendo (h
a decadas) a u
nica interacao fundamental a
desafiar os esforcos intelectuais de gerac
oes de fsicos no sentido de unificacao das interacoes.
No quadro newtoniano, a forca gravitacional significou a primeira unificacao da fsica, quando o movimento dos astros conforme vistos no ceu p
ode ser finalmente entendido na mesma base conceitual do
movimento como o conhecemos na superfcie da Terra. Para conseguir explicar tudo com um u
nico tipo de
forca, Newton supos um campo de forcas central atrativo proporcional às massas inerciais dos corpos em
interacao e com magnitude determinada pelo inverso do quadrado das dist
ancias entre os corpos.
Os pedacos do quebra-cabeca a sustentar tal visao s
ao dois, de fato. Por um lado, as leis de Kepler
do movimento planet
ario, baseadas em padroes descobertos experimentalmente, implicavam algumas propriedades matem
aticas muito claras para a forca gravitacional à luz da nova mec
anica newtoniana. Por
43
outro lado, Newton sabia que todos os objetos na superfcie da Terra caem com a mesma acelerac
ao sobre
o solo. Tomando a forca gravitacional sentida na superfcie da Terra como o efeito local do campo que se
estenderia ate as posic
oes dos corpos celestes, Newton p
ode deduzir a forma geral da forca. No entanto, foi
s
o com o experimento de Henry Cavendish, mais de dois seculos depois, que a escala tpica da constante
universal G a regular a magnitude da forca p
ode ser determinada. Isso porque a aceleracao gravitacional
medida na superfcie da Terra depende n
ao s
o dessa constante, mas tambem da massa da Terra. Cavendish
entao chamou seu experimento de pesagem da Terra. Ate hoje, a constante gravitacional e uma das constantes fundamentais da natureza conhecidas com menor precisao, consequencia da debilidade da interac
ao
gravitacional.
A express
ao newtoniana para a for
ca da gravidade.
O fato experimental de que corpos caem com
a mesma aceleracao sobre a superfcie da Terra, independentemente de suas massas, implica, pela segunda
lei de Newton, que a forca gravitacional F~m atuando sobre um corpo qualquer com massa m precisa ser
proporcional à sua inercia,
F~m m~g.
(1.131)
A terceira lei estabelece que precisa existir um par de reacao a essa forca. Newton identificou o corpo
respons
avel pela forca gravitacional na superfcie da Terra como a pr
opria Terra, e portanto a forca de
reacao precisa ser tambem proporcional `
a massa da Terra. Sob o ponto de vista da Terra, deve valer a
express
ao
F~M MC~g 1 ,
(1.132)
C
de onde deduzimos que a constante ~g de aceleracao observada na superfcie da Terra deve depender de sua
mais ou menos evidente que a forca deve apontar na direcao que une os corpos, ja que os objetos
massa. E
sempre caem na vertical definida localmente em qualquer ponto da Terra, um corpo aproximadamente
esferico. Assim,
~m F~M mMC r.
F
C
(1.133)
O sinal negativo indica que a forca e sempre atrativa. Resta deduzir de que depende .
Na epoca em que Newton inventava o formalismo conceitual geral do movimento, o astr
onomo Johannes
Kepler ja havia enunciado suas pr
oprias leis especficas do movimento planet
ario. Cabia a Newton tentar
colocar esses fatos experimentais na forma de uma lei de forca que coubesse em suas leis gerais para obter
teoricamente os tipos de movimento observados. A primeira lei de Kepler dita o formato das orbitas: elipses
num plano fixo, com o Sol posicionado em um dos focos. Entao Newton precisava encontrar como soluc
ao
de suas equacoes trajetorias elpticas com centro de forcas em um dos focos. A segunda lei de Kepler
determinava a relac
ao a ser obedecida entre as areas varridas pelo segmento de reta unindo um foco da
elipse ao planeta em sua trajetoria elptica, e o tempo necessario para completar esse movimento. Essa
lei, expressa em forma geometrica, pode ser colocada em termos mais afeitos à linguagem da din
amica de
Newton. Para qualquer
area diferencial, vale
Kepler
dAptq
r 2 ptqd
cte,
21
dt
dt
9 cte
r 2 ptqptq
(1.134)
em que rptq e a dist

ancia do planeta ao foco da elipse, e ptq, sua posicao angular. Segundo Newton, essa
44
relacao estabelece a conservac

ao do vetor momento angular orbital, uma vez que
~
rptq
r ptq ~r mpr
9 r ` r r9 q ~r mrpr
9 r ` r 9 q
L ~r p~ ~r m
dt
9z ,
mr 2
(1.135)
em que se utilizou o resultado da Eq. (1.35) e os produtos vetoriais r r 0 e r z. Assim, a segunda

lei de Kepler estabelece a conservaca
o da magnitude do momento angular, e a primeira lei, ao afirmar que o
movimento ocorre num plano fixo, garante a invariabilidade da direca
o do mesmo vetor. O conte
udo fsico
da combinacao das primeiras duas leis de Kepler pode ser sintetizado pela relacao
9 z,
~ 0 mr 2 ptqptq
L
(1.136)
~ 0 e o vetor constante representando o momento angular do planeta. Essa equacao ja representa

em que L
uma grande restric
ao sobre o tipo de campo de forcas capaz de satisfaze-la. Para que o momento angular
se conserve, a segunda Lei de Newton aplicada a rotacoes nos indica que o torque provocado pela forca
gravitacional deve se anular, ou seja,
~g ~r F~g 0
Fg Fg r.
(1.137)
Assim, a forca gravitacional precisa ser radial tambem de acordo com o movimento observado dos corpos
celestes, ratificando o sugerido pela fenomenologia observada na superfcie da Terra [Eq. (1.133)]. Esse tipo
de campo de forcas e chamado central.
A condicao final sobre a forma da forca gravitacional advem da terceira lei de Kepler, que implica ser o
perodo T da orbita relacionado ao seu raio medio R, da forma
T 2 R3 .
(1.138)
Consideremos por simplicidade uma

orbita circular (R r) em torno de uma massa muito maior do que
a massa em movimento (M " m). Nesse caso, a express
ao newtoniana para a forca centrpeta permite
relacionar o perodo da
orbita `
a magnitude da forca necessaria para mante-la. Para a forca gravitacional
fazendo o papel de forca centrpeta, devemos ter 2 Fm {pmrq de acordo com a Eq. (1.37). Essa relac
ao
aplicada à terceira lei de Kepler implica
4 2 1
Fm
m 2.
(1.139)
r
A parte essencial dessa relac
ao e a dependencia da forca com o inverso do quadrado da dist
ancia ao centro
de forcas. Juntando essa relac
ao `
a Eq. (1.133), obtemos para a interacao gravitacional entre dois corpos
com massas m (com posic
ao ~r) e M (localizada em ~r 1 ) a express
ao newtoniana
mM
F~m G
p~r ~r 1 q.
|~r ~r 1 |3
(1.140)
~m , de acordo com a terceira lei de Newton.

A forca F~M agindo sobre a massa M vale F~M F
No caso do campo gravitacional da Terra, costumamos escolher a origem das posicoes no centro do
planeta (pois MC " m), de forma que a aceleracao gravitacional em sua superfcie pode ser escrita como
~g G
MC
.
2 r
RC
(1.141)
45
Como pode ser visto, o valor experimental de g e de RC permite calcular apenas o produto GMC . O
experimento de Cavendish foi essencial para obter os valores individuais das constantes no produto.
A dependencia da forca gravitacional com a dist
ancia à sua fonte possui uma interpretacao geometrica.
Imaginemos que a magnitude da forca numa certa regi
ao do espaco seja proporcional ao fluxo de linhas de
campo passando atraves de uma superfcie nesse local. Considere agora o fluxo total sobre uma superfcie
esferica centrada na fonte da forca. Como o elemento de area e proporcional ao quadrado da dist
ancia e seu
versor normal aponta na direc
ao radial, isso implica que a integral do fluxo na superfcie inteira n
ao depende
da dist
ancia ao centro. Nessa forma de ver, a queda da magnitude da forca gravitacional com a dist
ancia
como se as linhas de fluxo se estendessem por raios
segue como consequencia da geometria do espaco. E
do centro de forcas ate o infinito, e a queda da magnitude da forca decorresse de que as linhas precisam se
afastar por conta da geometria. O fluxo local de linhas diminui em qualquer ponto da superfcie esferica
com o inverso do quadrado da dist
ancia ao seu centro. Essa tambem e uma forma de visualizar que a forca
gravitacional consiste de uma interac
ao de longo alcance, pois se estende com fluxo constante na superfcie
total mesmo no infinito. E, de fato, a gravidade e a interacao respons
avel por moldar o universo em grandes
escalas.
Propriedades da for
ca gravitacional newtoniana. Conforme estabelecido com base nas leis de Kepler,
toda forca central implica na conservac
ao do momento angular [Eq. (1.136)]. Essa e a primeira caracterstica
importante do modelo de forca de Newton para a gravidade.
Outra propriedade importante diz respeito a uma simplificacao no problema de dois corpos. Como a
forca s
o depende da dist
ancia relativa, e possvel resolver a interacao gravitacional com apenas uma equac
ao.
~ para a
Vamos usar a notac
ao: m para a massa e ~r para a posicao de um dos corpos, e M para a massa e R
posicao do outro. Na interac
ao entre dois corpos, precisamos resolver em princpio duas equacoes:
m
M
d2
mM
~
~r G
p~r Rq
2
3
~
dt
|~r R|
d2 ~
mM
~
RG
p~r Rq.
2
~ 3
dt
|~r R|
(1.142)
(1.143)
~
O membro direito das equac
oes nos indica que a vari
avel relevante para a solucao do movimento e ~r R.
Isso nos sugere escrever a equac
ao para esta vari
avel, pela subtracao das equacoes acima, como
d2
~ G M p~r Rq
~ G m p~r Rq
~
p~r Rq
2
~ 3
~ 3
dt
|~r R|
|~r R|
m`M
~
p~r Rq.
G
~ 3
|~r R|
(1.144)
~ Para levar a forca no membro

A equacao acima s
o depende de uma vari
avel, a posicao relativa ~rrel ~r R.
direito à forma da forca gravitacional, multiplicamos a equacao pelas massas,
d2
mM
~rrel G 2 rrel ,
2
dt
rrel
mM
.
m`M
(1.145)
A constante e chamada de massa reduzida. Essa equacao permite substituir matematicamente o movimento
de dois corpos em interac
ao gravitacional pelo problema equivalente de um corpo com massa sob ac
ao de
46
forca central apontando para a origem do sistema de coordenadas e com magnitude dada pelos corpos em
interacao.
Uma vez resolvida a equac
ao para ~rrel , as posicoes dos corpos podem ser encontradas pela soluc
ao da
soma das Eqs. (1.142)(1.143),
m
d2 ~
d2
~
r
`
M
R 0.
dt2
dt2
(1.146)
Por conta da terceira lei de Newton, essa equacao nos diz apenas que uma troca de referencial para aquele
do centro de massa deve tornar o problema mais simples, pois
pm ` M q
d2
~rcm 0,
dt2
~rcm
~
m~r ` M R
.
m`M
(1.147)
As Eqs. (1.145) e (1.147) fornecem o movimento de dois corpos em interacao gravitacional.

Por fim, a isotropia e dependencia com o inverso da dist
ancia permitem simplificar enormemente a interac
ao gravitacional de corpos
com simetria esferica. Consideremos primeiramente um anel unidimensional de materia com massa total m uniformemente distribuda e
raio 0 . A forca gravitacional atuando sobre uma massa de prova m1
estacionada sobre o eixo do anel, a que chamamos eixo z, e dada por
dF~
Gm1 dm
p cos z ` sin q,
20 ` z 2
z 0,
(1.148)
em que cos x ` sin y e o versor radial no plano transversal ao eixo z. Para encontrar a forca total com
que o anel atrai a massa de prova, precisamos somar vetorialmente todas as forcas diferenciais da express
ao
acima, o que e obtido pela integrac
ao em de cada componente. Mesmo sem realizar a integracao formal,
a simetria envolvida ja nos permite ver que a forca na direcao deve se cancelar, uma vez que cada pedaco
infinitesimal do anel na posic
ao gera componente de forma a se opor à componente produzida por outro
pedaco localizado em ` . Por outro lado, a componente z da forca n
ao apresenta dependencia em , de
forma que a integrac
ao nessa vari
avel e equivalente a somar as massas infinitesimais dm para obter como
a
resultado a massa do anel m. Por fim, a geometria nos fornece cos z{ 20 ` z 2 , com o que a forca de
atracao do anel sobre seu eixo vale
1
~ ` Gm m ~z.
F
(1.149)
3{2
20 ` z 2
A forca gravitacional produzida por uma casca esferica pode ser

calculada imaginando-a como a sobreposic
ao de infinitos aneis. Desejamos agora redefinir a posic
ao da massa de prova m1 tomando como
referencia o centro da casca esferica (ver figura). A simetria esferica
nos permite sempre escolher o eixo z de forma a conectar o centro da
casca à massa de prova, passando pelos centros de todos os aneis. Cada
anel e identificado pelo
angulo 1 de latitude na esfera. A dist
ancia
entre a massa de prova e o centro do anel nas novas vari
aveis passa a
1
ser r z R cos , e o raio do anel se torna 0 R sin 1 . A massa
diferencial de um anel com largura infinitesimal d Rd 1 fornece dm 2R2 sin 1 d 1 , em que
m{p4R2 q e a densidade superficial de massa da casca esferica. A integral em 1 fornece
47
F~
$
&
%
m1 m
r, para r R
.
r2
0,
para r R
(1.150)
Esse resultado, obtido por Newton, mostra que partculas no exterior da casca esferica com massa uniformemente distribuda sofrem ac
ao de forca gravitacional igual à produzida por uma massa pontual localizada
no centro da casca e possuindo a massa total da casca. Em particular, para uma esfera s
olida com qualquer
distribuica
o radial de massa, tudo se passa como se toda a massa da esfera se concentrasse em seu centro.
Assim, a estrutura radial da distribuic
ao de massa n
ao afeta o campo gravitacional externo de uma esfera.
No interior da esfera, a forca gravitacional e nula. Esse resultado pode ser entendido notando-se que,
para um angulo s
olido fixo, a quantidade de materia atraindo uma massa de prova aumenta com a dist
ancia
2
2
(proporcionalmente a r ) mas seu efeito diminui com a dist
ancia (com o inverso de r ). Para qualquer
angulo s
olido infinitesimal da casca, o efeito gravitacional deve ser F 9 dm{r 2 cte, uma vez que dm 9 r 2 .
Portanto, considerando um
angulo s
olido infinitesimal e sua projecao simetrica no sentido oposto, seus efeitos
se cancelam exatamente como consequencia da geometria e da forma r 2 da forca.
1.4
A mec
anica em referenciais n
ao inerciais
As leis de Newton fornecem a descric

ao do movimento em referenciais inerciais. Um observador fixo em
um desses referenciais pode monitorar a posicao de um segundo referencial, eventualmente n
ao inercial, e
aplicar as leis de Newton em seu pr
oprio referencial para tentar entender como o movimento seria descrito
pelo observador no outro referencial.
A geometria da situac
ao generica e ilustrada na figura ao lado. Um
observador no referencial inercial SI monitora a posicao ~rI de uma
partcula. Ele define uma origem OI e versores espaciais x
I , yI e zI , os
quais vamos tomar como referencia para aplicar as leis de Newton. Um
outro observador monitora a mesma partcula, atribuindo-lhe vetor
posicao ~r em seu referencial pr
oprio S. Seu sistema de coordenadas
possui origem O e versores espaciais x
, y e z que podem variar de
orientacao no tempo com relac
ao ao referencial SI . Vamos denominar
~ o vetor a unir as origens OI e O dos dois sistemas de referencia.
R
Supomos neste tratamento que os dois observadores medem espaco e tempo de forma absoluta como
definida por Newton, implicando que massas tambem fornecem medidas identicas nos dois referenciais.
Essas suposicoes valem no limite em que as velocidades envolvidas no movimento s
ao muito menores do que
a velocidade da luz, mas precisariam ser corrigidas de acordo com a relatividade especial em casos extremos.
Apesar de parecer uma complicac
ao desnecessaria tentar descrever a din
amica num referencial n
ao inercial, ja que sempre e possvel definir um referencial inercial onde as causas do movimento s
ao claramente
ligadas a interacoes fsicas conformem ditam as leis de Newton, muitas vezes ocorre de querermos conhecer
o movimento de uma partcula como visto num referencial tambem em movimento sob acao de forcas, tal
como a superfcie da Terra. Conforme veremos em seguida, a abordagem de utilizar um referencial n
ao
inercial traz a necessidade de inclusao de forcas fictcias na descricao do movimento. O ganho trazido pela
48
abordagem e evitar o trabalho de se monitorar dois objetos no sistema inercial (partcula de interesse e
movimento do observador n
ao inercial), tratando tudo de incio ja no referencial de interesse. Como sempre,
o motivo de se buscar novas abordagens e facilitar a solucao ou compreensao de algumas situacoes fsicas,
ficando a cargo de cada um escolher o formalismo mais apropriado em seu caso de interesse.
1.4.1
Referencial em movimento linear
Vamos supor por simplicidade num primeiro momento que os eixos dos sistemas de coordenadas SI e S
se mantem paralelos durante o movimento, i.e. x
I x
, yI y e zI z, de forma que apenas as origens
dos dois sistemas de referencia possam mover-se relativamente. Os vetores posicao ~rI e ~r da partcula
monitorada nos dois referenciais satisfazem
~ ` ~rptq.
~rI ptq Rptq
(1.151)
Para que essa relac

ao seja verdade em qualquer instante de tempo, pequenas variacoes nos vetores devem
tambem estar relacionadas pela equac
ao acima. Dividindo esses vetores diferenciais pelo intervalo de tempo
de variacao, temos as derivadas temporais dos vetores a nos fornecerem a relacao entre as velocidades
observadas nos dois referenciais,
~ ptq ` ~v ptq.
~vI ptq V
(1.152)
~ e
Nessa express
ao, ~vI e a velocidade da partcula monitorada conforme vista no referencial inercial SI , V
a velocidade com que a origem do referencial S se move com relacao à origem do referencial SI , e ~v e a
velocidade da partcula medida no referencial S. Diferenciando a equacao mais uma vez, obtemos a relac
ao
entre as aceleracoes como
~ ` ~aptq,
~aI ptq Aptq
(1.153)
em que os significados dos termos seguem o mesmo padrao da Eq. (1.152).
A segunda lei de Newton estabelece que a aceleracao ~aI medida no referencial inercial deve ser causada
por forcas vinculadas a interaco
es fsicas agindo sobre a partcula (e.g. sabemos existir um par acao-reac
ao
~
associado a essa forca), i.e. FI m~aI , em que m e a massa da partcula. Multiplicando os dois membros
da equacao por m, obtemos
~
m~aptq F~I ptq mAptq.
(1.154)
Primeiramente, essa relac
ao nos indica que a aceleracao ~a da partcula conforme medida no referencial S
~ 0, i.e.
seria a mesma acelerac
ao obtida pelos postulados de Newton aplicados no referencial inercial se A
caso os dois referencias se movam sem aceleracao relativa. De fato, S e nesse caso tambem um referencial
inercial. Esse tipo de transformac
ao de coordenadas, chamada transformaca
o de Galileu, e descritas como
#
~ t,
~xI ptq ~xptq ` V
,
tI t
~ cte,
V
(1.155)
s
o e capaz de alterar as velocidades relativas dos referenciais, mas n
ao modifica as formas das leis fsicas.
Em outras palavras, as equac
oes do movimento de Newton s
ao invariantes pelas transformacoes de Galileu,
mantendo a mesma forma matem
atica nos dois referenciais. O princpio de que as leis fsicas devem ser as
49
mesmas em qualquer referencial inercial e chamado princpio de relatividade 16 .

~ torna o referencial S n
No caso geral, no entanto, a existencia de uma aceleracao A
ao inercial e obriga
esse observador a adicionar um termo de forca fictcia na sua descricao do movimento para que suas
previs
oes correspondam `
aquelas do referencial inercial. A forca F m~a que descreve o movimento da
~fict mA
~ de
partcula em S e composta pela forca F~I , advinda de interacoes fsicas, e por um termo F
correcao independente de qualquer interaca
o fsica (e.g. n
ao existe par acao-reacao para essa forca). O
observador no referencial n
ao inercial teria de utilizar para a forca atuando sobre a partcula a express
ao
~ F~I ` F
~fict .
F
(1.156)
As forcas fictcias s
ao tambem chamadas de forcas inerciais, por serem criadas por efeitos devidos unicamente
ao movimento acelerado de um referencial n
ao inercial.
Referencial com acelera

c
ao constante
A situacao mais simples de movimento em referencial n
ao inercial ocorre quando o observador em S realiza
movimento uniformemente acelerado segundo o observador no referencial SI . Nesse caso, a Eq. (1.154)
fornece
~fict ,
m~aptq F~I ptq ` F
com
~fict mA
~ cte.
F
(1.157)
A forca fictcia aparece como um campo de forcas constante para uma dada partcula com massa m. Como
a forca fictcia e sempre proporcional `
a massa, todos os objetos nesse referencial parecem sujeitos ao mesmo
17
~ Todos os exemplos de movimento estudados na Secao 1.3.1 considerando o campo
vetor aceleracao A.
gravitacional na superfcie da Terra s
ao tambem produzidos por esse tipo de forca inercial, embora nesse
~fict (em especial, o sentido para cima tpico do campo
caso a vertical aponte sempre na direc
ao de F
gravitacional constante seria redefinido nesse caso como oposto ao sentido da forca fictcia).
Exemplo: caminh
ao acelerado. Considere um caminhao em cuja
carroceria se encontra preso ao teto um objeto com massa m por um fio
de massa desprezvel. Durante um perodo de aceleracao constante, um
observador no interior da carroceria veria o fio se estabilizar num angulo
{2 com o teto.
16
A teoria do eletromagnetismo viria a encontrar uma incompatibilidade entre as transformac

oes de Galileu e as equac
oes de
evoluc
ao dos campos eletricos e magneticos. As equac
oes de Maxwell n
ao permanecem invariantes por essas transformac
oes,
sendo as transformac
oes de Lorentz aquelas a seguir do princpio de relatividade nesse caso. Dentre as duas possibilidades,
Einstein iria escolher a u
ltima, e corrigir a mec
anica newtoniana para compatibiliz
a-la com as transformac
oes de Lorentz, da
nascendo a teoria da relatividade especial.
17
Isso lembra alguma coisa? Sim: a forca gravitacional possui localmente essa propriedade especial. Isso n
ao passa de uma
coincidencia no tratamento newtoniano, pois a forca gravitacional e fsica e origin
aria de interac
ao entre os corpos, e portanto
faz parte de um par ac
ao-reac
ao. Mas, ainda assim, sua similaridade com uma forca inercial e t
ao ins
olita que sugere haver algo
a mais por tr
as disso. A teoria da relatividade geral de Einstein explora as consequencias de se impor que a forca gravitacional
seja uma forca fictcia tpica de referenciais n
ao inerciais, no chamado princpio de equivalencia, inclusive redefinindo o que
seria um referencial inercial nesse caso (um referencial em queda livre). A origem fsica da forca inercial gravitacional sobre
a superfcie da Terra seria vista a partir de um referencial inercial verdadeiro como devida `
a curvatura local do espaco-tempo.
50
Para um observador inercial no solo (referencial SI ), o fio se inclina

~ do caminhao à massa m, uma vez que,
para transmitir a aceleracao A
por se encontrar esta presa ao caminhao, precisa se acelerar na mesma
taxa que o mesmo (esquema à esquerda). A componente vertical da
tens
ao no fio se autoajusta para contrabalancear a forca peso da massa
T sin mg, enquanto sua componente horizontal se regula para produzir a aceleracao necessaria na massa, T cos mA.
Essa situacao e explicada pelo observador no interior do caminhao (referencial S) como devida a uma
~fict a atuar sobre a massa, uma vez que para ele o interior da carroceria permanece em repouso
forca fictcia F
(esquema à direita). A componente horizontal da tracao no fio serve para contrabalancear a forca fictcia,
T cos FI , resultando no mesmo valor observado no referencial inercial, como deveria ser. A u
nica
diferenca entre os dois referenciais ocorre na interpretacao da origem das forcas atuantes sobre a massa m.
Referencial em queda livre num campo gravitacional n

ao uniforme
Como visto anteriormente, o campo gravitacional possui a propriedade especial de acelerar localmente
todas as partculas com o mesmo vetor aceleracao. Por esse motivo, um observador que queira embarcar num
referencial localmente inercial na superfcie da Terra s
o precisa cair junto com as partculas monitoradas18 .
O mesmo n
ao e verdade se o observador consegue sondar uma regi
ao mais extensa do espaco, caso em
que a aceleracao gravitacional produzida por uma mesma fonte pode variar entre diferentes pontos de seu
referencial. A tatica de cair junto consegue cancelar a aceleracao n
ao inercial vista pelo observador em sua
posicao local, mas n
ao a acelerac
ao residual proveniente da n
ao uniformidade do campo gravitacional em
dist
ancias maiores.
Considere o exemplo do campo gravitacional solar na regi
ao da Terra. Nosso planeta cai junto com tudo
que est
a nele, e por isso quase nada na superfcie da Terra evidencia o fato de estarmos em princpio num
referencial n
ao inercial. Podemos ignorar sem peso na consciencia19 as aceleracoes gravitacionais causadas
pelo Sol e pela Lua (os corpos celestes mais pr
oximos de n
os) na descricao do movimento e da est
atica dos
objetos a nosso redor. E s

o quando olhamos para o universo distante (estrelas e galaxias) que percebemos
ser nosso movimento diferente de linear uniforme, e que portanto nosso referencial n
ao pode ser inercial.
Usamos a seguir a notac
ao R@ para a dist
ancia Terra-Sol, M@ para a massa do Sol, m para a massa de
prova e rC para o raio da Terra. Escolhemos o referencial n
ao inercial S em queda livre no Sol com origem
~
no centro da Terra. Segundo a Eq. (1.154), a aceleracao A@ produzida pelo campo de forcas gravitacional
~@ em S ser
aparente F
a causada pelo campo gravitacional do Sol F~@ (conforme percebido num referencial
18
Note que, pela definic

ao de Newton de referencial inercial (primeira lei), o observador em queda livre deve observar din
amica
local compatvel com todas as leis newtonianas, uma vez que experimentos realizados n
ao conseguem detetar efeitos do campo
externo (pois o campo acelera tudo com a mesma acelerac
ao, inclusive o observador). No entanto, ele deve perceber algo
estranho ocorrendo se olhar alem de sua vizinhanca. Por exemplo, para explicar o movimento observado das gal
axias distantes,
esse mesmo observador precisa supor que ele se encontra na verdade em um referencial n
ao inercial em queda livre na superfcie
isso que queremos dizer com localmente inercial.
da Terra. E
19
O trocadilho foi n
ao intencional.
51
~ C a que o centro da Terra est

inercial SI ) subtrada da acelerac
ao A
a submetido,
~@ p~rq F~@ p~rI q mA
~C
F
M@ m
M@ m ~
G 3 ~rI ` G 3 R
@,
rI
R@
~ @ ` ~r.
com ~rI R
(1.158)
~ @ s
Note que os vetores ~r e R
ao dependentes do tempo, pois seguem a Terra
em sua orbita ao redor do Sol. Esse efeito fica implcito pela escolha de
versores esfericos, tornando nossa an
alise valida para qualquer ponto da
orbita terrestre. Para posic
oes ~r localizadas nas proximidades da Terra,
i.e. r rC , vale r ! R@ , o que nos permite escrever
r
2
2
2
~ @ ` ~r R
~ @ ` ~r R@ ` r ` 2R
~ @ ~r R@ 1 ` 2
~rI ~rI R
cos .
(1.159)
R@
r
3
3
Substituindo essa relac
ao na Eq. (1.158), e generalizando-a para o caso rI R@ 1 3
cos , obtemos
R@
para a forca aparente no referencial da Terra a express
ao
r
M
m
@
~@
~@ p~rq G
13
cos ~rI R
F
3
R@
R@
M@ m
r
cos ~rI
G 3
~r 3
R@
R@
M@ m
@ r,
G 3
(1.160)
r 3 cos R
R@
rI2
@.
em que na u
ltima passagem se utilizou a aproximacao de ordem zero ~rI {R@ R
~ @ nos permite
A simetria cilndrica do problema em torno do vetor R
simplificar a situac
ao para entende-la em qualquer plano que corte o centro
do Sol e da Terra simultaneamente. Escolhemos por simplicidade o plano
de orbita da Terra, de forma que o eixo x do observador no planeta tenha
@ . Nesse caso, angulo corresponde à
a direcao do Sol, i.e. x
R
definicao de longitude no planeta. Com a escolha desse sistema de eixos
com origem no centro da Terra, podemos escrever ~r rpcos
x ` sin yq,
dando à Eq. (1.160) a forma
~@ p~rq G M@ m p2 cos
F
x sin yq r,
3
R@
(1.161)
No referencial n
ao inercial S (veja figura abaixo), esse campo de forcas aparente tende a esgarcar a
Terra na direcao que une seu centro ao Sol, puxando sua parte mais pr
oxima da estrela e empurrando sua
parte mais distante. Na direc
ao ortogonal a essa, cilindricamente simetrica, o campo de forcas comprime a
Terra. Seu efeito mais visvel e deformar a superfcie da Terra, em especial nas regi
oes tomadas por lquido,
formando as mares. A Eq. (1.161) preve a existencia de duas mares altas por dia.
No referencial inercial SI , o mesmo efeito e explicado pela queda da magnitude da forca gravitacional
com a dist
ancia: embora a forca gravitacional seja sempre atrativa, ela e maior na face da Terra mais
pr
oxima ao Sol do que na face mais distante.
52
Newton utilizou raciocnio an

alogo a esse para, conhecendo atraves de medidas a altura m
axima da mare
causada pelo Sol, calcular a raz
ao entre a massa da Terra e do Sol. Para tanto, ele precisou encontrar uma
express
ao teorica para determinar a altura da mare. Newton imaginou um sistema de vasos comunicantes se
estendendo do centro da Terra ate sua superfcie. Uma das colunas de agua abria-se no zenite com Sol a pino,
e a outra se abria na direc
ao ortogonal (e.g. longitude onde o sol aparece nascente no mesmo instante). Ele
obteve estimativa bastante razo
avel para a raz
ao das massas entre a Terra e o Sol, e repetiu o mesmo para
a Lua, onde no entanto obteve valor discrepante do aceito atualmente por ter se baseado em medidas locais
da mare (a altura m
axima da mare varia bastante na regi
ao costeira por depender de acidentes geogr
aficos
especficos).
A express
ao para as forcas de mare produzidas pela Lua e an
aloga à Eq. (1.161), trocando-se apenas
as massa do Sol pela massa da Lua, i.e. M@ MK , e a dist
ancia Terra-Sol pela dist
ancia Terra-Lua,
i.e. R@ RK . Na superfcie da Terra (r rC ), a constante multiplicativa da Eq. (1.161) vale 2,5
104 m/s2 , enquanto a equac
ao adaptada ao caso da Lua fornece 5 104 m/s2 , evidenciando que esse
tipo de aceleracao e muito menor que o valor de g produzido pela Terra e que as mares de Lua devem
ter aproximadamente o dobro da amplitude das mares causadas pelo Sol, fato que concorda bem com a
evidencia experimental em mar aberto.
Note que a acelerac
ao n
ao inercial observada no referencial S n
ao resulta de um forca fictcia propriamente, uma vez que e o campo gravitacional (interacao fsica) que a produz por conta de sua n
ao
uniformidade na regi
ao do observador. O efeito da aceleracao n
ao inercial e distorcer o campo de forcas
solar (e lunar) no referencial S. O campo observado e fictcio no sentido de que sua forma n
ao corresponde
à verdadeira (i.e. aquela observada no referencial inercial SI ).
1.4.2
Referencial em movimento de rotac

ao
Um referencial n
ao inercial S em movimento de rotacao e qualitativamente diferente do referencial n
ao
inercial em movimento acelerado linear. O efeito da rotacao e causar variaca
o temporal fictcia nos vetores
posicao observados em S, consequencia de estarem variando os pr
oprios eixos do sistema de referencia n
ao
inercial. Se esse observador mede a posic
ao ~rptq de uma partcula no instante t, e anota os valores de suas
componentes espaciais, no instante seguinte o vetor ~r 1 ptq possuindo a mesma decomposicao no referencial
S n
ao coincide com o vetor ~rptq conforme visto no referencial inercial SI . De forma contr
aria, um vetor
observado como constante no referencial inercial parecera variar no referencial n
ao inercial por conta do
mesmo efeito.
53
Consideremos por simplicidade o referencial n

ao inercial em rotacao
pura, i.e. com origens O e OI dos dois referenciais coincidentes em qualquer tempo. A posic
ao ~rI ptq de uma partcula no referencial inercial pode
ser descrita em termos de suas componentes como
~rI ptq xI ptq x ` yI ptq y ` zI ptq z.
(1.162)
J
a no referencial n
ao inercial, o mesmo vetor posicao precisa ser escrito
como
~rptq xptq ptq ` yptq ptq ` zptq kptq,

(1.163)
em que os pr
oprios versores espaciais , e k s
ao funcoes do tempo. Note
que os vetores ~rI ptq e ~rptq s
ao o mesmo vetor nos dois referenciais a
menos de uma rotac
ao instant
anea. Isso fica obvio se escolhermos um dos
sistemas de referencia tal que os versores coincidam em algum tempo t0
0 q z. Entretanto, passado um tempo
da forma pt0 q x
, pt0 q y e kpt
t t t0 , o vetor ~r 1 com a decomposicao da Eq. (1.163) na forma
~r 1 xpt0 q x ` ypt0 q y ` zpt0 q z ja n
ao corresponde mais ao vetor ~rI ptq,
por conta da variac
ao temporal dos versores (girados de um angulo t),
embora o observador em S n
ao perceba isso. Assim, o observador em S
1
erra por ~r ~r ~r sempre que for calcular variacoes temporais em seu
referencial, pois entende estarem seus versores fixos quando na verdade
variam com relacao ao referencial SI no qual valem as leis de Newton.
A variacao temporal do vetor posic
ao da partcula e vista no referencial inercial como
d
~rI ptq x9 I ptq x ` y9 I ptq y ` z9I ptq z.
dt
(1.164)
Essa e a variacao real do vetor, que portanto fornece a velocidade da partcula ~vI ptq ~r9I ptq. J
a no referencial
n
ao inercial, vale
d
d
xptq ptq ` yptq ptq ` zptq kptq

~rptq
dt
dt
d
d
d
x
9 ` y9 ` z9 k ` x ` y ` z k .
dt
dt
dt
(1.165)
O membro esquerdo dessa equac

ao tambem representa a variacao real do vetor, e portanto ~r9 ptq ~r9I ptq
~vI ptq. O primeiro grupo de termos entre parenteses no membro direito representa a variacao do vetor
conforme observada no referencial S, i.e. como se os versores fossem fixos, e por isso corresponde à velocidade
observada no referencial n
ao inercial,
~v x9 ` y9 ` z9 k.
(1.166)
O segundo grupo de termos precisa ser calculado conhecendo-se os movimentos dos versores de S conforme
~ que fornece o eixo
vistos em SI . Descrevemos a transformac
ao de rotacao pura a envolvida pelo vetor
de rotacao e seu respectivo
angulo como drot dt. A rotacao faz cada versor precessionar em torno de
~
de acordo com as relac
oes
d
~ ,

dt
54
d
~ ,

dt
d ~
k k.
dt
(1.167)
Observemos que essas relac

oes devem estar corretas porque, por um lado, os m
odulos dos versores n
ao
podem variar por conta da transformac
ao (o que e verdade se cada vetor variacao aponta ortogonalmente ao
~ tambem. Assim, as projec
seu respectivo versor) e, por outro, o vetor variacao precisa ser ortogonal a
oes
~ permanecem fixas, enquanto as componentes ortogonais giram. Usando essas
dos versores paralelas a
relacoes na Eq. (1.165), obtemos
~ ~rptq,
~vI ptq ~v ptq `
(1.168)
em que usamos a Eq. (1.163) para escrever o vetor ~rptq. Poderamos ter escrito tambem ~rI ptq em lugar
de ~rptq na equacao acima se escolhermos sempre o instante t em que queremos calcular a velocidade como
o instante t0 em que os versores coincidem, para simplificar as contas. De fato, essa escolha e irrelevante
porque os vetores ~rptq e ~rI ptq podem sempre ser escolhidos como possuindo a mesma decomposicao nos dois
referenciais por uma operac
ao matem
atica (e n
ao fsica) de rotacao instantanea de eixos (i.e. uma simples
redefinicao dos eixos arbitrarios de referencia). A u
nica quantidade fsica a de fato variar entre os referenciais
S e SI s
ao variaco
es temporais do vetor, por causa da rotacao (fsica) ocorrendo.
Finalmente, a aceleraca
o fictcia pode ser calculada pela diferenciacao da Eq. (1.165), que nos fornece
d
d
d
d
d
d2
x9 ` y9 ` z9 k `
~rptq
x ` y ` z k
dt2
dt
dt
dt
dt
dt

9
:
x
: ` y: ` z: k ` 2 x9 9 ` y9 9 ` z9 k ` x : ` y : ` z k .
(1.169)
Novamente, o membro esquerdo da equac

ao representa a variacao temporal de segunda ordem real do vetor,
e portanto corresponde `
a acelerac
ao conforme observada no referencial inercial, ~r:ptq ~r:I ptq ~aI ptq. O
primeiro grupo de termos do membro direito da equacao representa a variacao dos valores das componentes
nas quais a posicao e medida, i.e. corresponde à aceleracao ~aptq x
: ` y: ` z: k observada no referencial
n
ao inercial S. Os dois u
ltimos grupos de termos se tornam mais claros ao utilizarmos a Eq. (1.167). O
primeiro termo fornece
9
~ ` y9
~ ` z9
~ k
~ ~v ,
x9 9 ` y9 9 ` z9 k x9
(1.170)
em que juntamos os termos para identificar a velocidade da Eq. (1.166) conforme medida no referencial n
ao
inercial S. Quanto ao segundo grupo de termos, temos e.g. que a segunda derivada do versor fornece
de onde se obtem
~
cte
d
d ~
~
:
~
~ ,

9
9
dt
dt
: ~
~ ~r .
x:
` y : ` z k

(1.171)
(1.172)
Note que supusemos que a velocidade angular de rotacao de SI e constante, por ser o caso (com
otima
aproximacao) de nosso referencial n
ao inercial de interesse, a superfcie da Terra (a precessao de seu eixo de
rotacao tem perodo de 20 mil anos). Se isso n
ao valer, mais termos de forca fictcia devem aparecer.
Juntando todos os termos na Eq. (1.169), e multiplicando a equacao pela massa da partcula, obtemos
a equacao de movimento a ser utilizada no referencial n
ao inercial S como
~centrif ` F
~coriolis ,
m~a F~I ` F
(1.173)
55
em que F~I representam interac

oes fsicas conforme observadas no referencial inercial SI , e as forcas fictcias
s
ao a forca centrfuga
~centrif m
~
~ ~r
F
(1.174)
e a forca de Coriolis
~coriolis 2m
~ ~v .
F
(1.175)
For
ca centrfuga
Segundo a deduc
ao acima, a express
ao da forca centrfuga envolve apenas as variacoes temporais de
segunda ordem dos versores do referencial n
ao inercial. A forca centrfuga reflete o fato de que um observador
em S que queira manter objetos parados em seu referencial estar
a, na verdade, colocando-os em movimento
circular uniforme no referencial inercial. Por consequencia, ele precisa sentir uma falsa resistencia inercial
do objeto em ficar parado.
Esse exemplo deixa claro que a forca centrfuga deve apontar na
direcao radial no sentido de expulsar a partcula do eixo determinado
~ ou seja, o oposto de uma forca centrpeta. O termo
~ ~r
por ,
~ quanto a ~r. O produto vetorial
aponta na direcao ortogonal tanto a
~ implica que a forca centrfuga aponta
desse resultado com o vetor
na direcao e sentido de , o versor cilndrico radial do sistema de
~ O m
eixos em que z segue a direc
ao .
odulo da forca centrfuga vale
2
Fcentrif m , em que e a dist
ancia da partcula ao eixo z.
Exemplo: Superfcie de um lquido em rota
c
ao. Considere um balde com agua em rotac
ao com
~
velocidade angular
z . Gostaramos de determinar a forma geometrica tomada pela superfcie do
lquido em rotacao.
Um lquido ideal (sem viscosidade) n
ao possui estrutura microscopica capaz de suportar forcas tangenciais, e se acomoda de forma a resistir apenas a forcas puras de compress
ao. Essa restricao implica que
qualquer superfcie de pressao constante precisa ser normal à forca a comprimi-la. No referencial inercial SI ,
encontrar a forma dessas superfcies requer escrever uma equacao para o movimento do lquido. A vantagem
de utilizar o referencial n
ao inercial S em rotacao com o lquido e tornar o problema meramente est
atico.
No referencial S, um elemento de massa infinitesimal do lquido
sofre a acao de duas forcas de compress
ao, seu peso e a forca centrfuga
(por sua vez balanceadas pela pressao local do lquido criada por forcas
de contato entre as moleculas como reac
ao à compressao). A forca
de Coriolis se anula porque ~v 0. A forca peso e constante para
qualquer elemento de mesma massa dm e igual a F~g gdm
z. A
forca centrfuga depende da dist
ancia ao eixo de rotacao, e vale
2
~centrif dm~
F
. Portanto, a forca resultante de compressao vale
`
F~ dm g
z ` 2
.
56
(1.176)
A vari
avel relevante aqui e a inclinaca
o do vetor forca resultante conforme o elemento de volume se
afasta do eixo de rotac
ao. A superfcie do lquido (ou, de fato, qualquer superfcie isob
arica interna ao
lquido) precisa ser perpendicular `
a forca de compressao, de forma que sua direcao fornece o versor normal
à superfcie. Esse
angulo vale
2
.
(1.177)
tan
g
Mas tan , sendo a inclinac
ao da curva que define a superfcie, nos fornece a derivada dessa curva, descrita
pela funcao zpq. Assim,
2
2 2
d
zpq
zpq
,
(1.178)
tan
d
g
2g
em que se escolheu a origem z 0 como o ponto da superfcie cortado pelo eixo de rotacao. A superfcie
assume a forma de um parabol
oide de revolucao por conta da forca inercial.
Uma forma matematicamente mais direta de se obter o mesmo resultado e obrigar a superfcie a seguir
curva contnua cujo vetor tangente d~s d
` dz
z seja ortogonal à forca resultante,
~ d~s 0
F
de onde se chega à Eq. (1.178).
2
g
z pd
` dz
z q 0,
(1.179)
For
ca de Coriolis
A forca fictcia de Coriolis tende a produzir deslocamentos ortogonais à velocidade. Alem disso, apenas a
~ contribui para a forca, i.e. F
~coriolis [Eq. (1.175)]
componente da velocidade ortogonal `
a velocidade angular
~
atua somente sobre o movimento ocorrendo no plano ortogonal à .
Existem dois casos principais cuja consideracao nos permite compreender melhor o papel da forca de
Coriolis. Uma partcula se movendo na direcao radial do referencial n
ao inercial S s
o poderia percorrer
uma linha reta se a magnitude de sua velocidade aumentasse com a dist
ancia ao eixo, uma vez que, sob o
~ implicaria velocidade linear
ponto de vista do referencial inercial SI , manter a mesma velocidade angular
proporcional à dist
ancia ao eixo de rotac
ao. Portanto, salvo acao de uma forca real, a partcula deve parecer
ser defletida no referencial n
ao inercial.
No outro caso, uma partcula se movendo tangencialmente no referencial S possui ao menos parte desse
movimento como efeito aparente da rotac
ao do pr
oprio referencial. No caso extremo, uma partcula em
repouso no referencial inercial apareceria em movimento circular uniforme em S. Como o referencial n
ao
inercial percebe sempre uma forca fictcia centrfuga em partculas distantes do eixo de rotacao, o movimento
circular uniforme s
o se torna possvel se uma segunda forca fictcia, a forca de Coriolis, cancela exatamente
a forca centrfuga.
A forca de Coriolis influencia fortemente deslocamentos de longa dist
ancia sobre a superfcie da Terra.
Em particular, ela molda o movimento dos oceanos e das massas de ar em dist
ancias continentais.
Exemplo: Deflex
ao de massa em queda livre.
A rotacao da Terra tem efeito pequeno mas perceptvel em objetos em queda livre, deslocando a posicao de queda da vertical perfeita. Por simplicidade,
57
consideremos a deflex
ao da queda livre de uma massa solta do repouso a uma altura h do solo no plano do
equador. No referencial n
ao inercial S, a equacao de movimento da partcula se escreve
~ ~v m
~
~ ~r ,
m~r: mg
r 2m
(1.180)
em que supomos no primeiro termo a situac

ao realista em que a aceleracao gravitacional ~g e aproximadamente
constante na superfcie da Terra (i.e. r RC ). A geometria nos sugere empregar o sistema de eixos em
~
z . Nesse caso, a partcula (sabemos com base na experiencia
coordenadas cilndricas20 , no qual
cotidiana!) deve se mover principalmente na direcao r da vertical local, na qual atuam a forca gravitacional
e centrfuga. Em particular, a forca centrfuga resulta em
~centrif m
F
z p
z ~rq m2 r
z m2 RC r.
(1.181)
Seu efeito no equador e simplesmente diminuir a aceleracao gravitacional percebida localmente, de forma
que a aceleracao na queda livre se torna
g1 g 2 RC .
(1.182)
Mas, na verdade, e isso que qualquer um chamaria de g na
pr
atica, e n
ao g 1 , de forma que podemos embutir o efeito da
forca centrfuga na aceleracao gravitacional efetiva observada
localmente no equador. Fazemos por simplicidade de notacao
g1 g sabendo, no entanto, que esse valor medido de g no equador advem do efeito conjunto da atracao gravitacional e da forca
centrfuga. Cancelando a massa da partcula, a equacao de movimento se torna
~ ~r9.
~r: g
r 2
(1.183)
Com isso, esperamos que a partcula atinja o solo com pequeno desvio para o leste em relacao à vertical
como consequencia da forca de Coriolis (ver figura).
Para escrever a equac
ao de movimento nos versores cilndricos, precisamos calcular as derivadas dos
vetores posicao nesse sistema de eixos. A Eq. (1.135) estabelece
~r9 r
9 r ` r 9.
(1.184)
Com isso, o termo advindo da forca de Coriolis na Eq. (1.183) se torna

9z
~ ~r9 2r
2
9 z r 2r
9 r 2r9 .
2r
(1.185)
Por outro lado, a acelerac

ao em versores cilndricos e obtida diferenciando-se a Eq. (1.184),
9
~r: r:r ` r9 r9 ` r9 9 ` r : ` r 9
r: r 9 2 r ` r : ` 2r9 9 ,
9
9 r.
em que se usaram as identidades r9 9 e
20
58
No equador, os versores cilndricos coincidem com os versores esfericos, pois r nesse plano.
(1.186)
Igualando as componentes radial e tangencial da Eq. (1.183) com o uso em seu membro direito da
Eq. (1.185) e em seu membro esquerdo da Eq. (1.186), obtemos o sistema de equacoes
#
9
r: r 9 2 g ` 2r ,
(1.187)
r : ` 2r9 9
2r.
9
Na primeira equac
ao, sabemos que o termo dominante deve ser a aceleracao g, sendo todos os outros
9 r 9 ! g). Com isso, estamos supondo que a forca de Coriolis causa
comparativamente desprezveis (pois r ,
pequena deflexao no movimento de queda livre. A solucao radial n
ao e afetada e assume a forma familiar
r9 gt
g
rptq r0 t2 .
2
(1.188)
Na segunda equac
ao, podemos usar o fato de que a variacao da posicao angular e desprezvel face a , i.e.
9 ! para dispensar o segundo termo do membro esquerdo. Substituindo na equacao o valor de r9 obtido e
fazendo a aproximac
ao r RC ,
g 3
2g
t ptq
t .
(1.189)
:
RC
3RC
Podemos estimar a ordem de grandeza da deflexao y RC h , em que h e a deflexao angular ap
os queda
a
livre de altura h, utilizando o tempo de queda livre como t 2h{g,
y
p2hq3{2
? .
3
g
(1.190)
Para um desses novos apartamentos residenciais espacosos e tranquilos com 100 m de altura, um objeto em
queda livre a partir do topo se desviaria de 2 cm da vertical por conta da forca de Coriolis. Se casse do
topo da construcao mais alta do planeta (h 0,9 km), o desvio seria de 0,6 m. Um salto de p
ara-quedas
de uma altura tpica de 4 km desviaria o aventureiro de 5 m apenas.
Exemplo: P
endulo de Foucault.
Por causa da rotacao da Terra, mesmo o movimento de um pendulo
simples apresenta uma particularidade que ficou not
oria com o experimento de demonstracao de Jean Foucault. Num referencial inercial, o plano de oscilacao do pendulo sob acao de um campo de forcas constante
deve permanecer inalterado. O mesmo n
ao deve ocorrer num referencial n
ao inercial em rotacao, tal como
a superfcie da Terra.
A situacao se torna simples de entender para um pendulo oscilando sobre um dos polos terrestres, pois
nesse caso a direc
ao de ~g permanece constante tanto no referencial S quanto em SI durante a rotac
ao.
Do referencial inercial observa-se a Terra girando sob o pendulo, e por consistencia o observador sobre a
superfcie da Terra precisa perceber uma forca fictcia tangencial ao plano de oscilacao do pendulo, como
efeito da forca de Coriolis, causando-lhe giro contnuo com o mesmo perodo de rotacao da Terra. Assim,
o pendulo de Foucault oferece evidencia local sobre a rotacao de um referencial n
ao inercial, prescindindo o
observador da an
alise do movimento das gal
axias distantes para detetar rotacao.
Analisemos a atuac
ao da forca de Coriolis sobre o pendulo. Sabemos a partir de experiencia cotidiana
que o movimento do pendulo n
ao apresenta qualquer anomalia em tempos curtos com relacao ao perodo de
rotacao da Terra. O efeito inercial deve produzir, portanto, uma correcao pequena no movimento, que se
acumula e se faz visvel somente ap
os perodos longos. Para determina-lo, podemos considerar o movimento
usual do pendulo e investigar como a forca de Coriolis induz pequenos desvios desse comportamento.
59
Em qualquer ponto da superfcie da Terra, o movimento angular oscilat

orio em torno da vertical local
pode ser decomposto em duas direc
oes: na vertical local (representada pelo vetor radial esferico r), e em
uma das duas direc
oes pertencentes ao plano tangencial à superfcie da Terra. Lembremos-nos de que a
~
forca de Coriolis e produzida pela velocidade do pendulo ortogonal à .
Em primeiro lugar, a velocidade vr associada ao sobe e desce do pendulo
na direc
ao vertical local pode ser tornada desprezvel em relacao à velocidade tangencial. Como vr e nula em primeira ordem na amplitude angular
da oscilac
ao, seu valor pode ser feito tao pequeno quanto se queira para pequenas oscilacoes. J
a o movimento tangencial pode ocorrer em duas direc
oes
diferentes (figura ao lado). Nesse caso, devemos ter o cuidado de considerar apenas a componente da forca de Coriolis capaz de girar o plano de
oscilac
ao do pendulo.
Por concretude, denominemos as direc
oes tangenciais à esfera pelos ver significando respectivamente as direcoes seguidas pelas
sores esfericos e ,
linhas de longitude constante e latitude constante na superfcie da Terra,
assumida esferica (ver figura). O pendulo se encontra na latitude . A
componente v da velocidade na direc
ao possui componente paralela a
~

z . Apenas a componente ortogonal a essa, dada por v sin , produz
pois
forca de Coriolis na direc
ao ,
~ 2m
~ ~v 2mv z 2mv sin .
F
(1.191)
~ produz forca de Coriolis

J
a a componente da velocidade21 , sempre ortogonal a ,
~ 2m
~ ~v 2mv z 2mv ,
F
(1.192)
em que e o vetor radial cilndrico. No entanto, a componente radial esferica r dessa forca se encontra
coincidente ao plano de oscilac
ao: seu efeito e diminuir o valor efetivo de ~g , alterando ligeiramente a
~ sobre o plano
frequencia de oscilac
ao do pendulo, mas n
ao seu plano de oscilacao. Apenas a projecao de F
tangente à esfera atua no sentido de girar o plano de oscilacao. Ela vale, pela geometria,
~ F sin 2mv sin .
F
(1.193)
~giro a girar o plano do pendulo vale

Portanto, a forca fictcia F
~giro F
~ ` F
~ 2m sin v ` v 2m sin r ~v . (1.194)
F
A figura ao lado ilustra a forca de Coriolis projetada no plano tangencial `

a
superfcie da Terra para varios instantes da trajetoria do pendulo (linha vermelha). As projecoes v e v da velocidade s
ao mostradas em azul, enquanto
a forca de Coriolis instantanea aparece em verde. A direcao e o sentido da
forca seguem as Eqs. (1.191) e (1.193).
~giro m~v9 para obter a equacao que rege o moviUsando a segunda lei de Newton, podemos escrever F
mento em escalas de tempo comparaveis ao perodo de rotacao da Terra (i.e. muito mais lentas do que o
21
60
O versor esferico e tambem o vetor azimutal cilndrico .
tempo tpico 2{ da oscilac

ao) como
~v9 2 sin r ~v .
(1.195)
Essa equacao dita que a variac

ao lenta do vetor velocidade e ortogonal tanto ao pr
oprio vetor quanto `
a
direcao r, mostrando que o vetor gira no espaco sem alterar sua magnitude, caracterizando assim um
movimento de precess
ao em torno da vertical local r [como na Eq. (1.167)]. O sentido do movimento e
anti-hor
ario no hermisferio sul (pois 0 nesse caso) e hor
ario no hermisferio norte.
A velocidade angular de precess
ao pode ser calculada explicitamente considerando-se o movimento em
maior detalhe, no qual se ve que a forca de Coriolis atua no sentido de causar pequeno desvio do plano de
oscilacao a cada meio perodo. Vamos considerar por concretude a trajetoria de um pendulo inicialmente
oscilando na direc
ao .
Um observador local define a posicao de equilbrio do pendulo em x 0 e y 0 no
O pendulo inicia sua
plano tangente à superfcie da Terra, eixo x crescente com e eixo y crescente com .
oscilacao sobre o eixo x. A trajetoria do pendulo e descrita por
xptq A cosptq,
(1.196)
em que A e sua amplitude de oscilac

ao e , sua frequencia. Como vimos, a forca inercial e produzida pela
velocidade do pendulo, que vale
vx ptq xptq
9
A sinptq,
(1.197)
e possui a direcao y,
Fy ptq 2m sin vx ptq.
(1.198)
Consideremos o meio perodo compreendido entre os instantes t 0 e

{2 {. O pendulo inicia seu movimento com deslocamento m
aximo
xp0q A e se move ate o extremo oposto em xp {2q A. Nesse nterim,
sua velocidade vx parte do repouso ate sua magnitude m
axima e de volta
ao repouso, passando apenas por valores negativos, de forma que a forca
de Coriolis atua o tempo todo no mesmo sentido tangencial ao plano de
oscilacao. Seu efeito composto ap
os meio perodo e obtido pela equacao de
movimento na direc
ao y,
y:ptq 2 sin vx ptq 2A sin sinptq,
(1.199)
que pode ser integrada diretamente para fornecer

vy ptq 2A sin cosptq ` 2A sin ,
(1.200)
em que a constante de integrac

ao foi escolhida para satisfazer a condicao
inicial de repouso na direc
ao y, i.e. vy p0q 0. Mais uma integracao direta
nos fornece o deslocamento na direc
ao y como
yptq 2A
sin
sinptq ` 2A sin t,
(1.201)

ao e nula, pois yp0q 0. Apos meio perodo, o desvio do plano inicial de
oscilacao vale
yp {2q A sin .
(1.202)
61
Esse resultado estabelece que o plano de oscilacao gira, a cada semiperodo, pelo angulo
"
sin
sin
sin
yp {2q yp0q
arctan
.

arctan
arctan
xp {2q xp0q
2
(1.203)
A figura acima ilustra a atuac

ao da forca de Coriolis (verde) conforme a velocidade (azul) do pendulo oscila
no semiperodo. A trajetoria da partcula (vermelho) se desvia na direcao tangencial ao plano original de
oscilacao, pelo angulo . O sinal negativo de indica que o sentido de rotacao e hor
ario conforme percebido
do hemisferio norte.
O desvio calculado acima vale, como mostra a Eq. (1.195), para qualquer plano de
oscilacao. Alem disso, o meio perodo seguinte ve o sentido da velocidade se inverter, o
que inverte o sentido da forca de Coriolis e com isso o deslocamento y, mantendo o mesmo
angulo de desvio (ver figura). O n
umero de oscilacoes necessarias para que o plano
de uma volta completa em torno da vertical vale N 2{p2q {p sin q. O tempo
necessario para que isso ocorra e Tprec N , o que resulta na frequencia de precessao
2
sin .
prec
Tprec
(1.204)
Essa express
ao mostra que a precessao do plano de oscilacao de um pendulo construdo pr
oximo a um dos
polos da Terra ( {2) deve fornecer uma medida local do perodo de rotacao da Terra. O pendulo de
Foucault fornece uma demonstrac
ao visual imbatvel da rotacao do planeta (isto e, em qualquer latitude
n
ao muito pr
oxima ao equador, 0, onde a precessao deixa de ocorrer), da sua notoriedade. Notemos
que um pendulo real sofre a influencia de forcas dissipativas. Para diminuir seus efeitos a ponto de ser
possvel observar o pendulo oscilar por horas ou dias seguidos, Foucault construiu um pendulo muito longo
( 70 m) preso à c
upula do pante
ao de Paris.
Resta por fim apenas entender o que ocorre no plano do equador terrestre. Nesse caso, as duas componentes tangenciais da velocidade n
ao s
ao capazes de produzir rotacao do plano de oscilacao do pendulo
(mas atuam no sentido de alterar o valor local de ~g ), o que nos obriga a considerar o efeito residual da
forca de Coriolis produzida pela pequena componente vertical de seu movimento. O fato a notar aqui e que
essa componente troca de sinal na metade do semiperodo, i.e. quando o pendulo se encontra na posic
ao de
equilbrio com m
axima velocidade tangencial. Por conta disso, a forca de Coriolis tenderia a girar o plano
de oscilacao num sentido durante a descida do pendulo e no sentido oposto durante a subida subsequente,
tornando nulo o desvio de plano a cada semiperodo. Sem o efeito cumulativo que se ve na forca tangencial,
a observacao desse tipo de desvio do plano de oscilacao e bastante difcil nesse caso.
O espa
co absoluto newtoniano
O experimento do balde girante ou o pendulo de Foucault mostram que um observador n
ao inercial
deve testemunhar localmente efeitos de forcas fictcias capazes de evidenciar a rotacao de seu referencial.
Mas em relacao a que estaria esse observador girando? Para Newton, a resposta seria o espaco absoluto,
como se existisse de fato um estado privilegiado de movimento de n
ao rotacao no universo (assumido sem
explicacao como o referencial em que as gal
axias distantes permanecem fixas).
Ernst Mach, cujas ideias iriam influenciar o desenvolvimento da relatividade geral de Einstein, analisou
criticamente a mec
anica newtoniana para defender que o movimento deve ser sempre entendido de forma
62
relativa. Para Mach, o espaco absoluto n

ao fazia sentido: em sua opini
ao, a superfcie do lquido tambem
se curvaria se, em vez de girarmos o balde, pudessemos girar as estrelas e galaxias distantes em volta dele.
A relatividade geral de fato contempla preceitos gerais imaginados por Mach, tal como o efeito de arraste
de referencial (do ingles, frame-dragging) que um corpo massivo girante produz no espaco a seu redor.
Todavia, de forma mais geral, a ideia de que a inercia de uma partcula deve depender da distribuic
ao
e do movimento da materia no universo conforme percebidos na posicao da partcula ainda n
ao possui
evidencia experimental ou conexao te
orica formal, nem mesmo qualquer dica de que tipo de interac
ao seria
respons
avel por isso (chute viajante: uma teoria quantizada da gravidade?). No entanto, caso existisse essa
relacao, ela certamente precisaria ser escalar, para n
ao depender da distribuicao angular de materia distante.
Caso contr
ario, o fato de a distribuic
ao de materia no universo apresentar fortes flutuacoes com a direc
ao de
observacao (as gal
axias se distribuem em superaglomerados nas superfcies de enormes bolhas de vazio)
implicaria que a massa inercial de uma partcula seria dependente da direcao espacial, o que contradiz as
evidencias experimentais disponveis.
Ate hoje a inercia das partculas massivas e uma propriedade ad hoc introduzida pela simples necessidade
de lidar com o fato de que partculas diferentes podem se mover distintamente ainda que sob efeito da mesma
interacao (em tempo: a relatividade especial revela outras conexoes interessantes, mas que n
ao explicam a
` essa propriedade
origem da massa de repouso ou, de forma mais geral, da inercia associada à energia). A
intrnseca chamamos massa. Portanto, a inercia est
a intimamente ligada ao movimento no espaco e no
tempo. A origem fsica da massa inercial como resultante de algum tipo de interacao, como parece ter
sido sugerido por Mach, permanece ainda hoje sem explicacao. Talvez uma explicacao mais profunda da
pergunta igualmente espinhosa o que e o tempo? pudesse ajudar a entender melhor a inercia. Fica para as
pr
oximas geracoes de fsicos pensarem novas conexoes e experimentos capazes de iluminar esses temas t
ao
fundamentais.
1.5
Energia
Vimos que as leis do movimento de Newton permitem determinar a trajetoria de qualquer objeto,
entendida como o estado dado pelo par de vetores posicao e momento como funcao do par
ametro tempo,
atraves de uma equac
ao diferencial a unir aceleracao a` uma lei de forca que precisa ser conhecida de forma
independente. Vimos tambem que as forcas newtonianas precisam respeitar certas condicoes fsicas, tal
como a reciprocidade da ac
ao e reac
ao, como consequencia do papel central assumido pelo momento na
mec
anica newtoniana. Em particular, n
ao mencionamos o conceito de energia em lugar algum do curso ate
este instante, e por um bom motivo: a mec
anica newtoniana prescinde do conceito de energia.
Entao se a din
amica est
a resolvida, para que buscar conceitos aparentemente redundantes, como energia,
para reexplicar tudo de outro jeito? Existem varias respostas para isso. A mais geral defende que olhar
situacoes que se julgam conhecidas por
angulos diferentes pode revelar aspectos inesperados do objeto sob
estudo e ate mesmo conexoes interessantes com conceitos que antes se pensavam independentes. No outro
extremo, a resposta mais pragmatica diria que hoje sabemos ser a energia um conceito mais fundamental
que o momento no sentido de permitir entender muito mais do que apenas o movimento. Entre essas duas
respostas, podemos simplesmente argumentar que a energia como ferramenta conceitual nos fornece novas
63
tecnicas para a compreens

ao da fsica, auxiliando-nos tambem na busca por respostas matem
aticas.
Nosso roteiro aqui ser
a reescrever a mec
anica newtoniana em torno do conceito de energia para no
caminho nos livrarmos do conceito de forca. Isso nos permitira simplificar o formalismo teorico da mec
anica,
tornando-o mais poderoso, e ao mesmo tempo conect
a-la a outras areas da fsica.
O motivo porque Newton teria escolhido o momento como central à din
amica, no lugar da energia, provavelmente tem relac
ao com a complexidade de se entender qualquer coisa pela primeira vez. Newton sabia
que algumas forcas conhecidas empiricamente, tal como o atrito, n
ao respeitam nenhuma lei de conservac
ao
sen
ao a do momento numa interac
ao isolada, talvez fazendo parecer o conceito de momento mais geral do que
o conceito de energia. Hoje sabemos que forcas como o atrito, apesar de bastante complexas por envolverem
muitas partculas, se baseiam em interac
oes fundamentais que respeitam tambem a conservacao da energia.
Na verdade, o fato de a energia n
ao precisar ficar presa à forma mec
anica, mas poder assumir muitas outras
manifestacoes em graus de liberdade internos dos corpos, e o primeiro testemunho de sua generalidade na
fsica. No exemplo da forca de atrito, o conceito de energia permite conectar a mec
anica à termodin
amica,
pois o atrito atua como fonte de calor ao aquecer as superfcies dos objetos em contato ao custo de energia
mec
anica, efeito fora do escopo da mec
anica de Newton. Mas essa conexao s
o seria demonstrada por James
Joule dois seculos depois de Newton.
De fato, podemos iniciar nosso estudo da energia tomando como base propriedades da u
nica interac
ao
fundamental conhecida `
a epoca de Newton, a gravidade, e ver como ela nos permite avancar nessa nova
forma de sistematizar a din
amica.
1.5.1
Forcas conservativas
O campo gravitacional constante conforme percebido na superfcie da Terra possui a propriedade interessante de que a velocidade vertical de um corpo em movimento s
o depende de sua velocidade inicial
e da altura ao solo, podendo eliminar-se o tempo na descricao do movimento. Galileu foi possivelmente o
primeiro a perceber isso em seus estudos experimentais do pendulo simples. Algumas de suas conclusoes
mais importantes ditam que o pendulo solto de uma certa altura retorna aproximadamente à mesma altura
ap
os meio perodo, e que o perodo de oscilacao n
ao depende da amplitude, indicando que a velocidade
m
axima do pendulo deve aumentar com a altura de soltura de forma a compensar a maior dist
ancia (arco
de circunferencia) a ser percorrida.
Para relacionarmos a forca a uma propriedade do espaco sem referencia ao tempo, e preciso manipular
as equacoes de Newton reconhecendo que a forca depende do tempo atraves da derivada temporal de outro
objeto. Para eliminar o tempo, e necessario multiplicar a forca por ele. Usando a segunda lei de Newton, o
produto F~ dt fornece
d
F~ dt m ~v dt,
dt
(1.205)
o que nos indica considerar o produto escalar com o vetor velocidade para completar a derivada, da forma
~ ~v dt m d ~v ~v dt m d
F
dt
dt
64
v2
2
dt.
(1.206)
Reconhecendo no lado esquerdo o deslocamento diferencial da partcula como ~v dt d~r, chegamos à relac
ao
1
2
~
F d~r d
mv ,
(1.207)
2
ou, na forma integral,
1
1
F~ d~r mv 2 mv02 ,
2
2
C
(1.208)
em que a curva C se inicia na posic

ao ~r0 na qual a partcula possui velocidade ~v0 e termina na posic
ao ~r
correspondente à velocidade ~v .
A equacao acima por enquanto estabelece apenas que a variacao da velocidade da partcula pode ser
obtida pelo calculo da integral de linha da forca na trajetoria da partcula, o que pode ate ser uma ideia
interessante embora n
ao muito u
til: se precisarmos resolver a equacao diferencial de movimento para primeiro
encontrarmos a trajetoria para s
o ent
ao poder calcular a integral de linha que determina a variac
ao da
velocidade da partcula . . . que ja e determinada pela trajetoria em primeiro lugar . . . bem, o procedimento
n
ao faria muito sentido.
Sua abrangencia aparece justamente para forcas cuja integral de linha independe da curva C escolhida,
sendo determinada apenas pelos pontos inicial e final da curva. A classe de forcas com essa caracterstica e
tao especial que recebe nome pr
oprio: forcas conservativas. Podemos nesse caso denotar a integral como
~r2
~
r1
1
1
F~cons d~r mv22 mv12 ,
2
2
(1.209)
para explicitar o fato de que s

o depende dos pontos inicial ~r1 e final ~r2 da trajetoria.
Segue como consequencia direta dessa propriedade o fato de que forcas conservativas possuem integral
de linha nula em qualquer curva fechada C,
F~cons d~r 0,
(1.210)
C
pois o ponto inicial e final coincidem. Essa identidade nos permite invocar o teorema de Stokes para escrever
~ F~cons d~s 0,
~
(1.211)
Fcons d~r
C
em que S e uma superfcie qualquer com bordo C, e o versor normal d~s à superfcie tem sentido dado pela
circulacao da curva orientada C. Assim, a condicao para que um campo de forcas seja conservativo e
~ F~cons 0.
(1.212)
Para que seja valida automaticamente, basta utilizarmos a propriedade de que o rotacional do gradiente de
qualquer funcao escalar U p~rq e nulo, i.e.
~ U
~ p~rq 0
(1.213)
para escrever todo campo de forcas conservativo da forma
~ p~rq.
F~cons p~rq U
(1.214)
65
A funcao escalar U p~rq recebe o nome de energia potencial. Como seu gradiente envolve derivadas da posic
ao,
1
a energia potencial est
a definida a menos de uma constante, i.e. funcoes U p~rq e U p~rq satisfazendo U p~rq
1
U p~rq cte produzem o mesmo campo de forcas.
A funcao U p~rq pode ser determinada substituindo-se a definicao da Eq. (1.214) na relacao original da
Eq. (1.211), de onde segue por integrac
ao direta que
U p~r2 q U p~r1 q
~r2
~
r1
F~cons d~r.
O negativo do membro direito dessa equac

ao recebe o nome de trabalho, sendo definido como
~r2
F~cons d~r.
W~r1 ~r2
(1.215)
(1.216)
~
r1
A energia potencial e, portanto, o negativo do trabalho realizado pela forca para deslocar a partcula da
posicao ~r1 à posicao ~r2 . Ao contr
ario da energia potencial, a definicao de trabalho pode fazer sentido mesmo
para campos de forcas n
ao conservativos, caso em que WC (o trabalho realizado para levar a partcula sobre
a curva C) deve ser calculado pela integral de linha da forca sobre a curva C especfica.
O gradiente de uma func
ao aponta a direcao e o sentido no espaco nos quais ocorre a m
axima variaca
o
local da funcao. Forcas, dadas pelo negativo do gradiente de U p~rq, apontam na direcao de m
aximo decrescimo
da energia potencial nas vizinhancas de ~r. Isso nos indica que em cada ponto do espaco podemos desenhar
um plano infinitesimal ortogonal `
a direc
ao do gradiente (i.e. da forca) no qual a partcula se movimenta
sem que a interac
ao realize trabalho. Se juntarmos esses planos infinitesimais para formar uma superfcie
contnua extensa, encontramos as chamadas equipotenciais, superfcies em que a energia potencial se mantem
constante, i.e. U p~rq U0 cte. Como a forca depende da variacao da energia potencial, a componente da
forca tangencial à superfcie equipotencial e nula por construcao. Mover partculas sobre essas superfcies e
gratuito em termos de custos energeticos desde que a magnitude da velocidade permaneca constante.
Alem disso, como consequencia da linearidade na combinacao de forcas, as funcoes energia potencial
associadas a interac
oes independentes U1 p~rq e U2 p~rq se sobrepoem de forma linear, de maneira que a energia
potencial total a determinar o movimento da partcula de interesse e
U p~rq U1 p~rq ` U2 p~rq.
(1.217)
Segue da que a interac

ao de uma partcula com um corpo extenso pode ser determinada pela soma das
interacoes da partcula com cada pedaco infinitesimal do corpo.
ao no tratamento do movimento: ela substitui uma quantidade
A Eq. (1.214) traz enorme simplificac
vetorial (forca), cuja determinac
ao requer conhecer tres funcoes independentes (componentes espaciais) da
posicao, por uma func
ao escalar, determinada por uma u
nica funcao espacial. A energia potencial e especialmente u
til nos casos em que se precisa combinar as interacoes de uma partcula com varias outras, pois
determinar a energia total envolve apenas a soma de funcoes escalares, em contraposicao às somas vetoriais
envolvidas na superposic
ao de forcas. Apesar dessa ideia parecer restritiva por se aplicar apenas a campos
de forcas conservativos, na pr
atica muitos dos campos que aparecem na natureza tem essa caracterstica.
Podemos dizer ent
ao que a introduc
ao da energia potencial torna tres vezes mais simples resolver o
movimento? Bem, n
ao t
ao r
apido! A trajetoria de qualquer partcula e ainda definida pelas mesmas
66
grandezas din
amicas de estado: um par escalar posicao e momento para cada direcao espacial (i.e. dois
vetores). Por enquanto, a introduc
ao da energia potencial nos permite descrever matematicamente as forcas
conservativas de forma mais compacta; todavia, resolver as equacoes do movimento de Newton ainda envolve
o calculo do gradiente da energia potencial.
Mas isso pode possivelmente ser melhorado se conseguirmos interpretar as leis newtonianas numa forma
que coloque a energia no centro da din
amica. Com o que fizemos ate aqui, ja podemos colocar a din
amica em
palavras diferentes com esses novos conceitos: a trajetoria de uma partcula sob acao de forca conservativa
e determinada pela variaca
o local de uma funcao escalar, a energia potencial, sendo que a partcula se
movimenta de forma a buscar regi
oes de menor energia potencial consequencia do sinal negativo escolhido
na Eq. (1.214).
Exemplo: Energia potencial gravitacional. Utilizamos a Eq. (1.215) com a express

ao da forca gravitacional de Newton para encontrar a energia potencial gravitacional
~r2
mM
G 2 r d~r,
Ug p~r2 q Ug p~r1 q
(1.218)
r
~
r1
em que m e M s
ao as massas das partculas em interacao e a origem do sistema de coordenadas foi escolhida
sobre a partcula de massa M . A simetria esferica da forca nos indica denotar o caminho C de integrac
ao
em versores esfericos, seguindo o vetor diferencial d~r dr r ` r d para ir da posicao ~r1 ate ~r2 . Nesse
caso, o produto escalar que aparece na integral resulta em r d~r dr, mostrando que o caminho angular
n
ao contribui para a curva. Podemos escolher a curva C como partindo de qualquer ponto na esfera `
a qual
pertence ~r1 e terminando em qualquer ponto da esfera à qual pertence ~r2 . A integral resulta em
r2
1
1 r2
GmM
GmM
dr
GmM
`
.
(1.219)
Ug pr2 q Ug pr1 q GmM

2
r
r
r
r
r1
1
2
r1
Como apenas diferencas de energia potencial s

ao relevantes, e comum escolher o valor nulo do potencial no
infinito. Essa escolha decorre naturalmente do fato de que a magnitude da forca de interacao gravitacional
se torna assintoticamente nula no infinito, significando que as partculas deixam de interagir22 . Esse valor
assintotico da energia de interac
ao (forca nula) e feito nulo por simplicidade e por simbolismo. Isso significa
que fazemos Ug pr1 q 0 quando a dist
ancia da qual a partcula m parte for r1 8 para obter a express
ao
generica
GmM
.
(1.220)
Ug prq
r
O sinal negativo da energia potencial gravitacional advem da convencao de sinais escolhida para trabalho,
entendido como energia cinetica liberada pela forca, e energia potencial, entendida como o trabalho externo
hipotetico que precisaria ser realizado contra o campo de forcas para se transitar entre configuracoes e que,
uma vez realizado, fica armazenado no pr
oprio campo com o potencial de ser transformado em energia
cinetica pela acao livre da forca. Assim, o sinal negativo indica fisicamente que e preciso fornecer energia
(aumentando a energia em potencial do sistema) para afastar as partculas (i.e. Ug pr2 q Ug pr1 q 0 para
r2 r1 ) ou, de forma an
aloga, que a forca gravitacional produz energia cinetica [Eq. (1.209)] quando a
dist
ancia entre as partculas diminui (i.e. T2 T1 Ug pr1 q Ug pr2 q 0 se r2 r1 ).
22
Na verdade, a interac
ao gravitacional decai de forma lenta com a dist
ancia, significando que se espalha por praticamente
todo o espaco. Com efeito, a gravidade molda o universo nas maiores escalas existentes (e.g. escala do universo!), e por isso
essa interac
ao est
a sempre presente. O que podemos dizer com propriedade e que existe na pr
atica uma dist
ancia em que a
forca gravitacional se torna t
ao fraca que o movimento do corpo passa a ser determinado por outras influencias mais locais.
67
As superfcies equipotenciais da energia de interacao gravitacional s

ao esferas centradas na partcula a
produzir a forca atrativa, uma vez que
Ug prq U0 cte
r r0 cte,
em que r0
U0
,
GmM
U0 0.
(1.221)
Uma partcula mantem sua energia potencial constante ao se mover sobre essas esferas, e componentes de forcas externas agindo tangencialmente a essas
esferas n
ao realizam trabalho sobre o campo gravitacional. Pela dependencia
da energia potencial com r, superfcies numa sequencia com diferenca constante de potencial se encontram cada vez mais pr
oximas umas das outras
conforme nos aproximamos da origem, conforme esquematizado na figura ao
lado, indicando que a magnitude da forca, sempre ortogonal às superfcies
equipotenciais, aumenta com o decrescimo da dist
ancia. A densidade de
equipotenciais equidistantes em energia indica a magnitude da forca.
1.5.2
Conserva
c
ao da energia em campo de forcas conservativo
Juntando as Eqs. (1.209) e (1.215), surge uma quantidade naturalmente constante no movimento de uma
partcula sob acao de forcas conservativas, pois a relacao
K1 ` U1 K2 ` U2 cte
(1.222)
vale para quaisquer pontos ~r1 e ~r2 do espaco (utilizamos a notacao mais simples U p~r1 q U1 etc). A nova
quantidade K do movimento a definida e a energia cinetica,
1
K mv 2 ,
2
(1.223)
cuja express
ao se originou diretamente da segunda lei de Newton e advem do movimento (ou inercia) da
partcula. Assim como a energia potencial, a energia cinetica tambem e definida a menos de uma constante
aditiva, pois o princpio de relatividade estabelece que referenciais inerciais com velocidade relativa diferente
de zero devem observar a mesma forma para as leis do movimento.
A Eq. (1.222) se escreve de forma sucinta como
E K Ù
1
mv 2 ` U p~rq,
2
(1.224)
em que E e a energia mec

anica da partcula. A energia mec
anica e tambem definida a menos de uma
constante arbitraria, pois tanto a energia cinetica quanto a energia potencial possuem essa propriedade. Em
particular, ela pode assumir valores negativos, assim como a energia potencial (ja a energia cinetica s
o pode
ser positiva, por envolver sempre o quadrado da magnitude da velocidade, independentemente do referencial
escolhido). Isso nos indica que o movimento deve depender apenas de diferencas de energia (notemos que
a forca, a grandeza a causar o movimento segundo Newton, aparece justamente como consequencia da
variaca
o local da energia potencial, em acordo com esse princpio), e n
ao de seu valor absoluto. O estudo do
movimento atraves da energia nos oferece maneira de entender comportamentos globais da din
amica, como
veremos a seguir.
68
1.5.3
Movimento unidimensional em campo de forcas conservativo
O movimento em uma dimensao requer conhecer apenas uma funcao escalar da posicao tanto no caso de
utilizarmos forcas (pois uma u
nica componente se faz necessaria) quanto ao empregarmos a energia potencial.
Esse caso especfico de movimento deve ser simples, portanto, de se colocar em termos da energia, podendo
nos auxiliar na tarefa mais geral de tratar o movimento no espaco tridimensional.
A Eq. (1.224) nos permite escrever implicitamente a equacao diferencial para o movimento na forma
c
E U pxq
1
2
mv ` U pxq E v 2
.
(1.225)
2
m
Essa relacao estabelece que a magnitude do momento em cada posica
o (as duas vari
aveis din
amicas de
interesse) e determinada pela diferenca entre a energia mec
anica da partcula (como vimos, uma constante
a definir o movimento de forma global) e a energia potencial na posicao da partcula.
Delimita
c
ao do movimento.
A Eq. (1.225) estabelece caractersticas globais do movimento. Por
exemplo, a regi
ao espacial acessvel `
a partcula deve ser aquela em que
U pxq E,
(1.226)
pois s
o nesse caso a velocidade tem soluc
ao real. Essa regi
ao ser
a limitada se houver pontos em que a energia
potencial se iguala `
a energia mec
anica. Esses pontos de inflex
ao xi , satisfazendo
U pxi q E,
(1.227)
nos permitem delimitar espacialmente a trajetoria da partcula, quando for o caso. A energia potencial
tambem nos permite determinar os pontos de velocidade m
axima da trajetoria como aqueles em que a
energia potencial atinge seu mnimo. Tambem e possvel determinar as regi
oes em que a velocidade aumenta,
diminui, ou permanece constante.
Estabilidade de pontos de equilbrio.

Em especial, pontos de energia potencial constante em primeira
d
ordem representam m
aximos ou mnimos locais de U pxq. Como a forca e dada por F pxq dx
U pxq, a
forca agindo sobre a partcula e nula nesses pontos. Se a partcula se encontrar numa dessas posic
oes com
velocidade nula, ela idealmente tenderia a la permanecer. Na realidade, a estabilidade da configurac
ao
precisa ser testada com relac
ao a pequenos deslocamentos, pois todo sistema fsico est
a sujeito a rudo (e.g.
termico) e por isso n
ao pode permanecer rigorosamente parado numa posicao matematicamente pontual.
Essas perturbacoes inexor
aveis poder
ao levar o sistema a sair do ponto de forca nula se o equilbrio for
inst
avel, ou a la permanecer de forma robusta no caso de equilbrio est
avel. A instabilidade ou estabilidade
do equilbrio depende de como o potencial se comporta nas vizinhancas desses pontos. Numa configurac
ao
inst
avel, a componente da forca e positiva para deslocamentos positivos a partir do equilbrio e vice-versa,
d
d2
i.e. dx
coes de equilbrio est
avel, nas quais a forca tende a
F dx
2 U pxq 0. O oposto vale para posi
fazer a partcula retornar ao ponto de equilbrio. Sua componente e negativa para deslocamentos positivos,
d2
d
F dx
e vice-versa, de forma que dx
coes se resumem como
2 U pxq 0. Essas condi
$
d2
U pxeq q 0
equil
brio
est
a
vel:
&
d
dx2
U pxeq q 0
.
(1.228)
2
dx
d
% equilbrio inst
U pxeq q 0
avel:
dx2
69
Esse tipo de estudo e t

ao geral para entender o estado de equilbrio das configuracoes que vale para qualquer
funcao a descrever a energia do sistema em termos de par
ametros fisicamente relevantes (e n
ao apenas como
funcao da posicao). Numa func
ao energia potencial no espaco tridimensional (ou dependente de varios
par
ametros), pode ocorrer de haver equilbrio est
avel numa direcao e inst
avel em outra para um mesmo
ponto do espaco, caso em que a posic
ao recebe o nome de ponto de sela.
No exemplo da figura, a energia mec
anica E da partcula lhe
permite explorar a regi
ao limitada por x1 x x2 , passando
pelo mnimo global da energia potencial em xeq , por um mnimo
avel em x1inst .
local em x1eq , e por um ponto de equilbrio inst
Caso a energia E fosse ligeiramente menor do que U1 , seria
necessario conhecer alguma posic
ao visitada pela partcula (e.g.
sua posicao inicial) para determinar em qual dos dois pocos
de potencial (se em torno de xeq ou x1eq ) ela se moveria. Sua
energia na regi
ao esquematizada deve sempre respeitar E U0 .
A partcula escaparia para alem dessa regi

ao se E U2 . Sua velocidade assume magnitude m
axima
na posicao xeq e valores constantes em primeira ordem nos deslocamentos a partir dos pontos xeq , x1inst
e x1eq . Consistentemente com isso, a componente da forca e negativa entre as posicoes xeq e x2 , pois
d
alise valendo em outras regi
oes.
dx U pxq F pxq 0, a mesma an
Trajet
oria.
Na verdade, conhecendo-se uma posicao qualquer visitada pela partcula, e possvel determinar a magnitude de sua velocidade (momento) e, com isso, pela escolha do sentido de movimento (que
n
ao pode ser deduzido da Eq. (1.225), mas depende da escolha de origem do tempo), sua trajetoria como
avel e
funcao do tempo. Manipulando a Eq. (1.225) para que cada membro dependa apenas de uma vari
integrando-a, obtemos a trajetoria xptq da partcula (na verdade, obtemos tpxq, sendo preciso inverter a
relacao) como
m xptq
1
a
t t0
dx1 .
(1.229)
2 xpt0 q E U px1 q
Com isso, resolvemos, ao menos no caso importante de forcas conservativas, a din
amica unidimensional da
forma alternativa que procur
avamos, com a energia assumindo o papel de elemento central na mec
anica.
A diferenca conceitual que se revela entre o uso do momento ou da energia como quantidade central da
din
amica reside na forma de se entender o movimento: no primeiro caso, equaco
es diferenciais determinam
como o estado da partcula se transforma infinitesimalmente sob acao de interacoes que modificam seu
momento; no segundo, uma equaca
o integral fornece a relacao entre posicao e momento a cada ponto
da trajetoria como efeito da quantidade global energia mec
anica da partcula sendo transformada entre
potencial e cinetica como efeito de interac
oes fsicas.
Exemplo: Oscila
c
ao harm
onica. Vimos que uma partcula sujeita à forca restauradora linear em torno
de sua posicao de equilbrio xeq 0 segue trajetoria confinada às proximidades dessa posicao e seguindo
movimento oscilat
orio harmonico. Uma forca restauradora linear unidimensional F kx, k 0, est
a
a energia potencial,
associada, segundo a Eq. (1.215), `
x
`
1
1
(1.230)
Uk pxq Uk px0 q
kx1 x
dx1 x
kx2 kx20 ,
2
2
x0
70
em que a curva de integrac

ao segue o elemento de comprimento d~s dx
x. A escolha natural da constante
U px0 q e nesse caso x0 xeq 0 e U px0 q 0, da qual segue
1
Uk pxq kx2 .
2
(1.231)
Essa forma de energia potencial revela diretamente que o movimento

da partcula para qualquer energia mec
anica E e confinado à regi
ao x a
satisfazer
c
2E
.
(1.232)
E Uk pxq 0 |x|
k
Os pontos de inflex
ao do movimento s
ao, portanto,
c
c
2E
2E
xmin
e xmax
.
(1.233)
k
k
A regi
ao visitada pela partcula ocorre de ser simetrica com relacao à origem. De fato, a origem x 0 e a u
nica posicao xeq de equilbrio est
avel do
movimento [Eq. (1.228)], uma vez que
d2
d
e
Uk pxq kxeq 0 xeq 0
U
pxq
k 0.
k
xeq
xeq
dx
dx2
A velocidade da partcula em qualquer posicao vale, segundo a Eq. (1.225),
d
1
2
vpxq
E kx2 ,
m
2
(1.234)
(1.235)
assumindo valor nulo nos pontos de inflex

ao e magnitude m
axima vmax na posicao de equilbrio, pois
c
d
2E
v
.
(1.236)
0 vmax vpx xeq q
dx vmax
m
Ao contr
ario da descric
ao da din
amica em termos diferenciais, todas essas caractersticas gerais do movimento
podem ser determinadas sem acesso `
a forma exata da trajetoria da partcula como funcao do tempo. A
descricao do movimento em termos globais torna a trajetoria apenas uma de v
arias informacoes disponveis,
perdendo a mesma seu papel central na compreensao do movimento.
Sendo a energia mec
anica E totalmente potencial nos pontos de inflexao e totalmente cinetica na posic
ao
de equilbrio, podemos escrever sua lei de conservacao pelas igualdades
1
1
1
1
1
2
E kx2max kx2min mvmax
kx2 ` mv 2 .
2
2
2
2
2
(1.237)
Assim, a trajetoria do oscilador no espaco de fase e

p2
2 ,
(1.238)
mk
a
?
anica
formando um crculo nas vari
aveis px, p{ mkq com raio E{pmkq determinado pela energia mec
da partcula. A trajetoria no tempo e obtida pela integral [Eq. (1.229)] que segue dessa equacao,
c
c
x
1
m
k
b `
t
x ,
(1.239)
dx k arccos
2E
2
0
E 1 kx2
x2 `
71
a qual resulta no movimento harm

onico esperado,
xptq xmax cosptq,
k
.
m
(1.240)
A energia em qualquer ponto da trajetoria vale, portanto,

1
1
2
sin2 ptq,
E m 2 x2max cos2 ptq ` mvmax
2
2
(1.241)
que e de fato constante. Alem disso, as energias potencial e cinetica medias em um perodo 2{ de
oscilacao valem
1
1
1
1
2
e
,
(1.242)
U ptq m 2 x2max
Kptq mvmax
U
K
0
4
0
4
em que mudamos a notac
ao da energia potencial para destacar a frequencia de oscilacao como r
otulo,
U pxq Uk pxq. Disso decorre que a energia mec
anica permanece em media igualmente distribuda no
tempo entre formas potencial e cinetica,
U K
E 2U cos2 ptq ` 2K sin2 ptq.
(1.243)
Na din
amica descrita sob o ponto de vista da energia, o movimento associado à interacao da Eq. (1.231)
aparece como a oscilaca
o harm
onica da energia entre as formas cinetica e potencial.
Generalidade da oscila
c
ao harm
onica. Possveis origens fsicas para as forcas restauradoras lineares
n
ao foram sequer mencionadas nestas notas de aula, o que pode parecer em contradicao com a suposic
ao
tacita de que esse tipo de forca guarda singular import
ancia na fsica. Na verdade, a generalidade da
interacao restauradora foi o que nos motivou a n
ao motiv
a-la. Isso pode ser consertado agora que possumos
as ferramentas capazes de esclarecer o motivo da generalidade.
Uma partcula sujeita `
a energia potencial de interacao U pxq apresenta muitas vezes movimento limitado no espaco por n
ao possuir energia mec
anica suficiente para escapar da regi
ao de interacao. Essas
configuracoes recebem o nome de estados ligados. Em particular, e de especial interesse a situacao em que
a partcula se encontra fortemente confinada a uma regi
ao pequena do espaco. De acordo com as ideias
desenvolvidas ate aqui, isso s
o pode ocorrer se a partcula se encontra no entorno de um ponto de equilbrio
est
avel xeq , podendo explorar a forma de U pxq apenas nas vizinhancas muito pr
oximas desse ponto. Nesse
caso, podemos expandir a energia potencial em serie de potencias no deslocamento a partir do equilbrio
como
d
1 d2
U pxq U pxeq q `
(1.244)
U pxq px xeq q `
U
pxq
px xeq q2 ` . . .
2
dx
2 dx
xeq
xeq
Queremos descobrir caractersticas do movimento nessas condicoes bastante genericas. Qual e o efeito de
qualquer interacao fisicamente razo
avel em ordem mais baixa no deslocamento a partir do equilbrio?
Em primeiro lugar, vimos que a din
amica e determinada por variacoes da energia potencial, de maneira
que podemos escolher a constante U pxeq q como nula por simplicidade. Em segundo lugar, o fato de que a
partcula precisa estar localizada nas vizinhancas de um ponto de equilbrio est
avel implica que podemos
sempre escolher o ponto especial xeq em torno do qual expandir U pxeq q para que valha
U pxq 0.
(1.245)
dx
xeq
72
Com isso, estabelemos a correc

ao de mais baixa ordem no deslocamento a partir do equilbrio como a segunda
ordem da serie, i.e.
U pxq Uk pxq
1
kpx xeq q2 ,
2
em que k
d2
U
pxq
0
2
dx
xeq
(1.246)
por se tratar de ponto de equilbrio est

avel. Esse tipo de energia potencial
sempre dar
a origem a um movimento oscilat
orio harmonico como visto
acima, com frequencia de oscilac
ao
1 d2

U pxq ,
m dx2
xeq
2
(1.247)
i.e. dada pela curvatura da energia potencial em torno do ponto de

equilbrio. Aumentar a curvatura torna a funcao mais ngreme, implicando em maior frequencia de oscilac
ao, e vice-versa.
Com raras excec
oes23 , a Eq. (1.246) e capaz de descrever qualquer tipo de interacao nas vizinhancas
de um ponto de equilbrio est
avel se o deslocamento permitido à partcula for suficientemente pequeno.
Mas o que e pequeno ? A resposta depende do pr
oximo termo de menor ordem na expans
ao em serie da
Eq. (1.244). No caso mais pessimista de aparecer um termo c
ubico de correcao na energia potencial (i.e.
termo quadr
atico na express
ao da forca),
U pxq Uk pxq `
px xeq q3 ,
3
em que
1 d3
U
pxq
2 dx3
xeq
(1.248)
podemos estimar a amplitude xmax do movimento cuja descricao requer apenas o termo quadr
atico supondo
que a solucao oscilat
oria harmonica da Eq. (1.240) ainda valha aproximadamente. Tomando xeq 0 por
simplicidade, a energia potencial com a contribuicao do termo c
ubico no ponto de maior deslocamento ser
a
U pxmax q
1
m 2 x2max ` x3max ,
2
3
(1.249)
de onde deduzimos que pequenos deslocamentos s

ao aqueles a satisfazer
xmax !
m 2
max .
||
(1.250)
Na dist
ancia max a partir do equilbrio, a contribuicao do termo c
ubico se torna igual àquela do termo
quadr
atico. Obvio
que nessa situac
ao outros termos de mais alta ordem devem comecar a tambem contribuir para a energia potencial, de forma que max e apenas uma estimativa. O mesmo raciocnio pode ser
empregado para potencial com menor correcao de mais alta ordem (e.g. quartica).
Na verdade, esse tipo de expans
ao em serie da energia potencial vale n
ao apenas para o movimento
no espaco, mas para func
oes potenciais dependentes de qualquer famlia de par
ametros relevantes para
a descricao de um sistema fsico. Caso o sistema se encontre numa situacao de equilbrio est
avel nos
par
ametros, uma pequena perturbaca
o o levar
a a oscilar em torno desse ponto de equilbrio no espaco de
par
ametros. Por exemplo, um corpo s
olido qualquer se acomoda sempre num certo formato tridimensional
pr
oprio ao corpo. Por ser est
avel, devemos assumir que se trata de uma configuracao capaz de minimizar
uma funcao energia potencial dependente de algum jeito particular do formato do corpo (em geral uma
funcao de muitas dist
ancias relativas por conta das interacoes entre suas moleculas). Perturbar ligeiramente
23
E.g. potenciais para os quais k 0 e a correc

ao de menor ordem precisa ir alem da segunda ordem.
73
o formato do s
olido, por exemplo comprimindo-o numa regi
ao tal que a amplitude da deformac
ao seja
muito menor que as dimensoes do s
olido, deve faze-lo oscilar em torno de sua configuracao de equilbrio
com amplitude dada pela energia envolvida na perturbacao. Um s
olido com maior rigidez, i.e que requer
forca de grande magnitude para causar-lhe certa deformacao, deve oscilar com frequencia maior do que um
s
olido com boa maleabilidade. Em particular, um s
olido abstrato ideal oscilaria com frequencia infinita,
significando que seria necessaria uma forca infinita para deform
a-lo mesmo infinitesimalmente. Talvez seja
difcil encontrar essa func
ao energia potencial, e ate mesmo impossvel de se resolver analiticamente os
formatos assumidos pelo s
olido perturbado como funcao do tempo, mas podemos prever com exatidao o
comportamento qualitativo do movimento: oscilacao! Uma mola e apenas um caso especial de um s
olido
sob pequenas deformac
oes. Sua construc
ao utiliza a geometria para concentrar numa u
nica direcao a reac
ao
do s
olido à deformac
ao e amplificar ao m
aximo a regi
ao de pequeno deslocamento, pois a perturbac
ao se
faz na direcao normal a um plano comprido (embora espiralado para ser compacto).
Assim, a oscilac
ao harmonica e um tipo de movimento geral pr
oprio da din
amica de um sistema fsico no
entorno de ponto de equilbrio est
avel em seu espaco de par
ametros. A frequencia de oscilacao e determinada,
em menor ordem no deslocamento com relacao ao ponto de equilbrio, apenas pela inercia da partcula e
pela curvatura da energia potencial em torno desse ponto (e.g. independe da amplitude de oscilac
ao ou,
equivalentemente, da energia mec

anica da partcula). E dessa grande generalidade que surge a import
ancia
do potencial quadr
atico em varios contextos da fsica.
1.5.4
Movimento em duas dimens

oes: interac
ao gravitacional entre dois corpos
Vimos na Secao 3.1.9 que o tratamento da interacao gravitacional entre dois corpos pode ser simplificado
matematicamente [Eq. (1.145)]. A substituicao considera, no lugar de dois corpos com massas m1 e m2
interagindo, uma u
nica partcula efetiva com massa reduzida , localizada na posicao relativa ~r ~r1 ~r2 ,
em interacao com uma partcula possuindo a massa total M m1 ` m2 e fixa na origem, i.e.
d
M
~r G 2 r,
dt
r
(1.251)
em que usamos m1 m2 M .
A energia potencial associada a esse campo de forcas segue a Eq. (1.218), pois a forca ainda segue a
mesma express
ao, sendo portanto
M
.
(1.252)
Ug prq G
r
A energia mec
anica dessa partcula, uma constante do movimento pelo fato de ser o campo gravitacional
conservativo, e, como vimos, a soma de suas partes cinetica e potencial,
1
E v 2 ` Ug prq.
2
(1.253)
O movimento ocorre em princpio no espaco tridimensional, e precisaramos considerar as tres componentes

espaciais da velocidade nessa equac
ao. No entanto, as leis experimentais de Kepler estabelecem a conservac
ao
~ e por isso a forca gravitacional restringe o movimento de duas partculas em
do vetor momento angular L,
interacao a um plano. Essa simplificac
ao adicional nos permite decompor a velocidade da partcula em
~ seguindo a Eq. (1.184),
versores cilndricos no plano de movimento tendo o eixo cilndrico ~z na direcao de L,
74
de forma que a energia cinetica se escreve
1 2
(1.254)
r9 ` r 2 9 2 ,
2
em que n
ao fazemos a distinc
ao entre o versor radial cilndrico e o versor radial esferico r pelo fato
de coincidirem no movimento no plano. A conservacao da magnitude do momento angular nos permite
simplificar ainda mais essa relac
ao pelo uso da Eq. (1.136), adaptada à partcula de massa como
K
para nos fornecer a energia cinetica
9
L r 2 ptqptq,
(1.255)
L2
1
.
K r9 2 `
2
2r 2
(1.256)
1
L2
E r9 2 `
` Ug prq.
2
2r 2
(1.257)
Com isso, a energia mec

anica se escreve
Energia potencial centrfuga. Esse arranjo da energia mec

anica nos permite atribuir à componente
radial toda a dependencia explcita na velocidade, atraves de vr r.
9 O segundo termo, escrito convenientemente em termos de L, uma constante do movimento, dispensa referencia direta a` velocidade angular
comum por esse
9 para se tornar dependente apenas da dist
ancia r, tal qual uma energia potencial. E
motivo interpretar esse termo efetivamente como uma energia potencial repulsiva causada pelo fato de que
o momento angular tende a manter um estado mnimo de movimento que obriga a partcula a aumentar sua
velocidade caso de aproxime do centro de forcas. Esse termo recebe o nome de energia potencial centrfuga,
Uc prq
L2
.
2r 2
(1.258)
Definimos entao uma energia potencial efetiva Uef prq que junte o termo centrfugo ao gravitacional,
Uef prq Uc prq ` Ug prq
L2
GM
,
2
2r
r
(1.259)
tornando a energia mec

anica a soma de um termo de energia cinetica exclusivamente radial e um termo de
energia que depende apenas da dist
ancia ao centro,
1
E r9 2 ` Uef prq.
2
A energia potencial efetiva Uef prq possui a forma geral ilustrada na figura
ao lado (curva em preto). Ela resulta da soma do termo de energia potencial gravitacional Ug (curva azul), negativa, com dependencia r 1 , ao
termo centrfugo Uc (curva vermelha), positivo, com dependencia r 2 . O
primeiro domina em grandes dist
ancias, enquanto o segundo, em pequenas.
O importante a notar aqui e que os dois termos se baseiam em constantes
independentes do movimento, e portanto podem assumir quaisquer valores
relativos fisicamente possveis. A magnitude do termo gravitacional depende
da massa total M como par
ametro independente; ja o termo centrfugo conta
(1.260)
com o momento angular L como grandeza independente. Renomeamos produtos de grandezas por novas
vari
aveis c e g para simplificar a notac
ao,
d
g
L2
2c
, em que c
0 e g GM 0.
(1.261)
Uef 2
r
r
2
75
A soma dos dois termos de energia potencial cria uma regi

ao em que as dependencias radiais se equilibram
para formar estados ligados. O ponto mais not
orio dessa regi
ao e o ponto r0 de mnimo da energia potencial
efetiva, localizado em
22c
d
Uef prq 0 r0
.
(1.262)
dr
g
r0
Nesse ponto, ela assume seu valor mnimo,
Uef pr0 q U0
2g
.
42c
(1.263)
Podemos tentar
reescrever
a energia nessa escala, por simplicidade, colocando U0 em evidencia para obter
1 g
1 2c
Uef prq U0 U0 r2 U0 r , ou seja,
Uef prq U0
1
2
1
1
2
r
r
em que r 1
r
.
r0
(1.264)
Com isso, Uef fica escrita em termos de sua escala privilegiada U0 de energia, e a posicao da partcula fica
medida relativamente `
a posic
ao r0 do mnimo de energia. Isso torna a express
ao da energia adimensional,
e portanto mais generica, pois o formato da curva de Uef vale para quaisquer dois corpos em interac
ao
24
ao
gravitacional . Em particular, a existencia de um mnimo da energia e o sinal de sua concavidade s
garantidos independentemente dos par
ametros particulares do problema (L, e M ). Caso se queira tornar
a express
ao especfica para dois corpos sob estudo, basta escrever explicitamente os valores numericos das
escalas U0 e r0 . Assim, a Eq. (1.264) descreve a forma geral do movimento de quaisquer dois corpos em
interacao gravitacional. Particulariza-la para dois corpos sob estudo significa dar a escala correta nos eixos
da energia e da posic
ao. Note que existe um caso particular patol
ogico, aquele em que L 0, pois ent
ao a
contribuicao centrfuga deixa de existir (Uc 0), e por isso r0 0 (causando problemas matem
aticos em
nossa normalizacao de r por r0 na express
ao adimensional). Na verdade, a situacao se torna bem simples
a melhor discutido posteriormente.
nesse caso, tornando desnecess
ario o uso da Eq. (1.264). Esse caso ser
Orbita
circular. Notemos primeiramente que, na descricao da din
amica em termos de forcas, determinamos o raio rcirc da
orbita circular impondo para a forca gravitacional o papel de forca centrpeta,
Fcentripeta prcirc q Fg prcirc q
GM
rcirc
L2
,
G2 M
2 rcirc
rcirc
(1.265)
2 q v
em que se utilizou a identidade L{prcirc
alida para a orbita circular. Esse raio e precisamente r0 no
qual Uef atinge seu valor mnimo, pois
r0
22c
L2
rcirc .
g
G2 M
(1.266)
De fato, a express
ao generica da Eq. (1.264) ja nos indicava isso, pois a orbita para a qual r 1 1, i.e. r r0 ,
permanece fixa a uma dist
ancia constante do centro de forcas, sendo portanto uma orbita circular. O gr
afico
24
Note que isso poderia n

ao ser verdade em princpio, e o formato da curva poderia concebivelmente variar com os par
ametros
ao e o caso.
independentes L, M e escolhidos. A curva generica da Eq. (1.264) mostra que esse n
76
da energia nos mostra que essa

orbita corresponde à energia mnima U pr0 q U0 de interacao para L e M
fixos, cujo valor explcito e
2g
G2 3 M 2
U0
.
(1.267)
42c
2L2
Outras formas de se escrever a express
ao para U0 s
ao
U0
L2
GM
.
2r0
2r02
(1.268)
A energia U0 representa a profundidade do poco de potencial, i.e. a quantidade de energia que deve ser
fornecida às partculas para libert
a-las da interacao (i.e. leva-las ate o infinito). O poco se torna mais
profundo com o aumento da massa total das partculas. A massa reduzida tambem tem efeito relevante.
Como seu valor varia entre a menor massa do sistema para m1 ! m2 e a massa media para m1 m2 , a
energia de interacao se maximiza na situac
ao em que as massas s
ao parecidas. O papel do momento angular
e torna a interacao mais forte conforme sua magnitude decresce, o que pode ser entendido lembrando-se de
que a energia potencial centrfuga funciona como uma repulsao efetiva cujo efeito cresce com o aumento da
magnitude de L.
Pequenas oscila
co
es em torno do mnimo de energia.
A orbita circular e a trajetoria obtida
no ponto de mnima energia de Uef . Conforme ja vimos, aumentar ligeiramente a energia do sistema a
partir desse ponto deve produzir pequenas oscilaco
es na posica
o radial. A frequencia da oscilacao (n
ao a
9
denotamos por para evitar confus
ao com a velocidade angular da partcula) e calculada, segundo
a Eq. (1.247), pela curvatura da energia potencial em torno do ponto de equilbrio. O calculo explcito
utilizando a Eq. (1.264) para Uef pr 1 q fornece
1 d2
2U0
1 d2
U
prq
Uef pr 1 q

ef
dr 2
r02 dr 12
r02
2
L
r02
L
.
r02
(1.269)
Assim, a posicao radial no tempo se torna

rptq r0 ` A cosptq,
(1.270)
em que A ! r0 e a pequena amplitude de oscilacao. A funcao angular temporal e determinada por integrac
ao
direta da Eq. (1.255),
2A
9 L L 1 2A cosptq 0 1 2A cosptq
ptq 0 t
sinptq . (1.271)
r 2
r0
r0
r0
r02
interessante notar que a frequencia angular da orbita e igual à frequencia de pequenas oscilac
E
oes, i.e.
0 . As posicoes temporais podem ser simplificadas para
t
rptq r0 ` A cos 2
,
(1.272)
T0
t
2A
t
ptq 2
sin 2
,
(1.273)
T0
r0
T0
em que T0 2{0 e o perodo da
orbita e 2{ e o perodo da perturbacao. Os valores coincidentes
T0 dos perodos implica que as frequencias associadas às posicoes radial e angular s
ao comensur
aveis
(no caso, na relac
ao 1:1), resultando em trajetorias fechadas para a partcula mesmo sob perturbac
ao.
77
Isso e facil mostrar pela verificac

ao direta de que a posicao pr, q da partcula no plano retorna ao mesmo
valor ap
os 1 perodo orbital, i.e. rpt ` T0 q rptq e pt ` T0 q ptq para qualquer valor de t. Veremos
posteriomente que essa trajetoria desenha uma elipse no plano de orbita, embora sua pequena excentricidade
a torne quase circular. Tal situac
ao descreve bem as trajetorias da maioria dos planetas do sistema solar.
As trajetorias s
ao fechadas mesmo para grandes amplitudes de perturbacao a partir da trajetoria circular,
uma consequencia da dependencia r 1 da energia potencial gravitacional.
Sistema ligado. Estados com energia E U0 s

ao limitados espacialmente por dois valores de dist
ancia
radial em que ocorre inflex
ao da trajetoria (veja a figura acima). A trajetoria radial deve ser peri
odica.
Facamos, no entanto, a ressalva de que esse fato tomado isoladamente n
ao implica que a trajetoria seja
fechada (i.e. que a partcula volte ao mesmo ponto do espaco): como ocorre num plano (duas dimensoes), a
trajetoria fechada requer que a posic
ao angular tambem se repita, em sincronia com a posicao radial, ap
os
n
umeros inteiros de inflex
oes de ambas. Assim, para ser fechada, uma trajetoria precisa ser peri
odica tanto
em r quanto em com perodos comensur
aveis. Veremos que orbitas fechadas s
ao de fato criadas para duas
2
partculas em interac
ao gravitacional, consequencia da dependencia r da forca.
As dist
ancias rmin e rmax de inflex
ao s
ao calculadas pela condicao E U prmin,max q, pois nesses pontos
atica na vari
avel
a energia cinetica radial e nula. Segundo a Eq. (1.264), que se torna uma equacao quadr
1
1
u 1{r , tem-se
1 12
E1
1
E
u u1
0, em que u 1 e E 1
.
(1.274)
2
2
r
U0
As solucoes s
ao
?
?
1
1
e
u1min 1
(1.275)
u1max 1
1 ` 1 ` E1
1 1 ` E 1.
rmin
rmax
A trajetoria circular ocorre se E 1 1 (i.e. E U0 ), caso em que se obtem o raio adimensional de
1
1
orbita rmin
rmax
1 (i.e. rmin rmax r0 ). Note que as solucoes s
o fazem sentido com a restric
ao
1
1
1
E 1 (i.e. E U0 ), como esperado. Alem disso, se E 0, temos para uma das solucoes rmax 8,
1
significando que as partculas se afastam ate o infinito nesse limite. A outra solucao se torna rmin
1{2
(i.e. rmin r0 {2).
Sistema livre. O valor E 1 E 0 delimita os estados ligados (E 0) dos estados livres (E 0). Um par
de partculas com essa energia de interac
ao viaja do infinito ate a m
axima aproximacao, dada por metade
do raio da orbita circular possuidora do mesmo momento angular, e se afasta ao infinito assintoticamente,
la chegando com energia cinetica nula. Para E 1 0, as partculas atingem dist
ancia mnima rmin r0 {2
em certo momento de suas hist
orias e se afastam para sempre posteriormente. A dist
ancia mnima a que
1
chegam e dada pela express
ao de rmin acima, e vale explicitamente
r0
rmin
1`
2EL2
1` 2 3 2
G M
(1.276)
Para uma configurac

ao fixa de massas e momento angular, o aumento da energia faz com que as partculas
?
atinjam dist
ancia mnima de separac
ao cada vez menor, variando com o inverso de E para altas energias.
O valor de rmin tende a zero no caso patol
ogico em que L 0, pois r0 tambem depende de L [Eq. (1.266)],
implicando em energia de interac
ao infinitamente negativa. Fisicamente, L 0 descreve uma colis
ao frontal,
78
em que de fato a dist

ancia entre elas pode ser feita tao pequena quanto se queira. Nesse limite, vale
rmin
L2
,
G2 M
(1.277)
e a dist
ancia mnima entre as partculas deixa de depender da energia em primeira ordem (i.e. as partculas
colidem independentemente da energia, por conta da forca atrativa de interacao). Na pr
atica, rmin 0
significa que nossa aproximac
ao de partculas pontuais deixar
a de valer quando rmin se torna comparavel
ao tamanho das partculas. Nessas dist
ancias, a energia potencial efetiva passara a depender da geometria
das partculas como corpos extensos, de forma que essas divergencias aparentes se resolvam sem maiores
problemas (pois a dependencia r 1 deixa de ser uma boa aproximacao para Ug ).
Equa
c
ao de movimento. As trajetorias correspondentes às possveis configuracoes do sistema de dois
corpos podem ser determinadas diretamente a partir das express
oes para as duas grandezas conservadas:
momento angular [Eq. (1.255)] e energia mec
anica [Eq. (1.260)]. Juntas, essas express
oes formam um
sistema de equacoes diferenciais acopladas de primeira ordem. Na Eq. (1.260) para a energia mec
anica,
a u
nica derivada temporal aparece na forma r,
9 e, como a energia potencial efetiva depende apenas de r,
podemos isolar r9 para escrever, com o auxlio da Eq. (1.259),
c
2
r9
E Uef prq .
(1.278)
Essa equacao pode ser reescrita como
dr
dt d
GM
L2
2
`
E
2r 2
r
(1.279)
e integrada diretamente para fornecer a posicao radial como funcao do tempo, rptq. Uma vez obtida essa
funcao, a Eq. (1.255) nos permite obter a posicao angular como funcao do tempo, ptq, pela integral de
d
L
dt.
r 2 ptq
(1.280)
Esse procedimento resolve o problema de encontrar a trajetoria em forma parametrica, i.e. atraves de rptq
e ptq, com o tempo como par
ametro.
Equa
c
ao da trajet
oria. Em vez de seguir o procedimento acima, e possvel determinar diretamente a
trajetoria rpq no espaco, sem a necessidade de mencao ao tempo. Basta juntar as Eqs. (1.279) e (1.280)
de forma a eliminar o tempo. De fato, a Eq. (1.280) permite relacionar derivadas temporais a derivadas
angulares, pois
L d
d
2
.
(1.281)
dt
r ptq d
Com isso, podemos reescrever a Eq. (1.278) como
c
L dr
2
E
U
prq
,
(1.282)
ef
r 2 d
para obter por integrac

ao direta a trajet
oria rpq da partcula,
dr
1
c
d
,
2
0
2
E Uef prq
r
L2
(1.283)
79
em que mantivemos como indefinida a integral em dr por conveniencia. Para evitar carregar muitas constantes durante as contas, e conveniente utilizar a express
ao adimensional da Eq. (1.264) para Uef prq,
dr
d
0
(1.284)
.
r 2
2U
r
E
0
0
0
r2
`2
L2
U0
r
r
Fazemos entao a troca de vari
aveis r 1 r{r0 , do que decorre dr r0 dr 1 . Usando as express
oes para r0 e
2
2
U0 , dadas respectivamente pelas Eqs. (1.266) e (1.267), e facil verificar que 2U0 {L 1{r0 . A integral se
torna
dr 1
c
,
(1.285)
0
1
2
r1 2 E 1 1 2 ` 1
r
r
em que a energia E 1 em unidades de U0 e definida na Eq. (1.275). De fato, a Eq. (1.275) nos sugere utilizar
a vari
avel u1 para proceder com a integracao formal. Fazendo a troca de vari
aveis u1 1{r 1 , com o que
du1 dr 1 {r 1 2 , a integral fornece
du1
,
(1.286)
0 ?
E 1 u1 2 ` 2u1
podendo ser realizada formalmente completando-se os quadrados no denominador e utilizando funcao harmonica
na troca de vari
aveis. O primeiro passo fornece
du1
1
du1
du1
c
?
?
a
.
(1.287)
1 ` E1
E 1 u1 2 ` 2u1
1 ` E 1 pu1 1q2
pu1 1q2
1
1 ` E1
?
?
O segundo passo requer a troca de vari
aveis pu1 1q{ 1 ` E 1 cos , do que segue du1 1 ` E 1 sin d,
e a integral fornece finalmente a trajetoria
1
1
?
0 ` arccos
1 ,
(1.288)
1 ` E 1 r1
ao da integral indefinida foi absorvida em 0 . Essa express
ao pode ser escrita
de maneira mais familiar invertendo-a,
?
1
1 ` 1 ` E 1 cos p 0 q ,
1
r
(1.289)
na qual fica claro o significado de 0 como um ponto de inflexao da posicao radial: 1{r 1 atinge seu valor
m
aximo para 0 , e seu valor mnimo para 0 ` . O oposto vale para r 1 , e por isso 0 corresponde
à posicao angular em que as partculas se encontram em m
axima aproximacao, enquanto 0 ` fornece em
princpio a posicao angular de m
axima dist
ancia. Novamente, a solucao s
o faz sentido se E 1 1.
Tipos de trajet
oria. A trajetoria descrita pela curva da Eq. (1.289) pode na verdade assumir formatos
distintos dependendo dos par
ametros fsicos da interacao. Esse fato fica claro pelo comportamento da soluc
ao
?
1
1
para diferentes faixas de valores assumidos por E , visvel pela amplitude 1 ` E do cosseno:
E 1 1: no mnimo da energia, a amplitude do cosseno se anula, 0, e a dist
ancia entre as
1
partculas e constante, r 1, ou seja r r0 . A curva desenhada pela trajetoria e uma circunferencia.
80
1 E 1 0: nesse intervalo, vimos que as partculas formam um sistema ligado, movimentando-se

numa regi
ao relativa restrita do espaco. A amplitude do cosseno varia entre os valores 0 1, de
forma que r 1 oscila entre dois valores extremos ocorrendo nas posicoes angulares 0 e 0 ` .
E 1 0: esse valor de energia representa o limite entre estados ligados e livres. A amplitude do cosseno
assume um valor mnimo bem definido, 1, no ponto de m
axima aproximacao, 0 . Entretanto,
a dist
ancia m
axima entre as partculas tende ao infinito, pois 1{r 1 0 para 0 ` .
E 1 0: nesse caso, a posic
ao angular 0 ` , que corresponderia em outros casos à m
axima
dist
ancia entre as partculas, deixa de fazer sentido, pois 1, implicando em valores n
ao fsicos
1
1{r 0 para um intervalo de posic
oes angulares. Em vez disso, e preciso agora considerar as duas
posicoes angulares 0 em que 1{r 1 0, sendo que angulos | 0 | n
ao s
ao visitados
1
(notemos que no caso anterior, E 0, teramos o limite dessa situacao, para o qual ). Todavia,
a posicao de m
axima aproximac
ao ainda continua a fazer sentido.
Podemos ir alem dessa an
alise qualitativa das trajetorias notando que todos os formatos possveis de
ao seco
es c
onicas, i.e. curvas obtidas pela intersecao de um cone e um
curvas descritas pela Eq. (1.289) s
plano (i.e. pelo corte de um cone). S
ao elas: circunferencias, elipses, par
abolas e hiperboles.
Para ver isso, mudamos as vari
aveis de posicao de coordenadas cilndricas para cartesianas no plano
da orbita. Escolhemos o ponto de m
axima aproximacao 0 sobre o eixo cartesiano x1 , i.e. 0 0, para
escrevermos a transformac
ao de coordenadas
x1 r 1 cos
y 1 r 1 sin .
(1.290)
Reescrevendo a Eq. (1.289) na forma

r 1 p1 ` cos q 1,
(1.291)
temos em coordenadas cartesianas a seguinte express

ao para a
curva da trajetoria:
ou seja,
x1 2 ` y 1 2 x1 1,
(1.292)
p1 2 qx1 2 ` y 1 2 2x1 1.
(1.293)
Caso algum coeficiente acima seja nulo, essa express

ao descreve circunferencias ou par
abolas. Ela pode
1
ser ainda reescrita completando quadrados em x , para assumir a forma
x1 1
2
y1 2
`
1.
(1.294)
1
1
p12 q2
12
A depender do sinal do termo 1 2 , essa express

ao descreve elipses ou hiperboles.
Trajet
orias circulares. No caso mais simples, a Eq. (1.293) possui um dos coeficientes nulos por conta
de 0, e a trajetoria da partcula segue a circunferencia adimensional
x1 2 ` y 1 2 1.
(1.295)
81
No espaco real, usamos x1 x{r0 e y 1 y{r0 para escrever

x2 ` y 2 r02 ,
(1.296)
uma trajetoria circular com raio r0 . Esse tipo de solucao ja foi discutido anteriormente em detalhe.
Trajet
orias elpticas. A elipse e o lugar geometrico dos pontos
1
1
px , y q que satisfazem a equac
ao
x1 2 y 1 2
` 1 2 1.
a1 2
b
(1.297)
Os par
ametros a1 e b1 recebem os nomes de semi-eixos maior e
menor, respectivamente, supondo a1 b1 (notemos que estamos
tratando de posic
oes adimensionais por enquanto). Os focos da
elipse se localizam nos pontos x1 c1 , em que c1 2 a1 2 b1 2 .
A excentricidade da elipse fornece o desvio relativo de sua forma
com relacao à circunferencia, sendo dada pela quantidade c1 {a1 .
A trajetoria descrita pela curva da Eq. (1.294) e uma elipse se 1, pois nesse caso os denominadores
de x1 e y 1 s
ao positivos como requer a Eq. (1.297). Esse fato em si prova que as trajetorias de partculas
ligadas num campo gravitacional s
ao sempre fechadas no referencial do centro de massa.
Identificamos na express
ao os par
ametros da elipse
a1
1
1 2
b1
?
1
,
a1 ?
1 2
(1.298)
que nos fornecem o par

ametro de posicao do foco como
c1
.
1 2
(1.299)
Disso segue que a curva adimensional da Eq. (1.294) e uma elipse

deslocada no eixo x1 precisamente pela dist
ancia c1 entre seu centro e seu foco. Em outras palavras, a elipse da Eq. (1.294) possui
um dos focos sobre a origem do sistema de coordenadas, em vez de seu centro como assumido pela forma
padrao da Eq. (1.297). Portanto, a massa M de nosso problema de dois corpos, localizada no centro do
sistema de coordenadas, encontra-se sempre sobre um dos focos da elipse. Para 0 1, a Eq. (1.289) e a
representacao de uma elipse em coordenadas cilndricas com origem sobre um dos focos (e n
ao no centro).
Segue disso que, no limite em que uma das massas do par em interacao e muito maior do que a outra
(e.g. m1 ! m2 ), o sistema de dois corpos se comporta aproximadamente como se a maior massa estivesse
fixa no foco de uma elipse, e a massa menor a orbitasse seguindo a trajetoria da Eq. (1.294). Nesse limite,
obtemos a primeira lei de Kepler para os planetas do sistema solar, no qual vale com grande precisao que
M@ " m (m e a massa de qualquer planeta), implicando tambem que apenas o Sol determina a orbita de
cada planeta (i.e. interac
oes gravitacionais entre planetas s
ao desprezveis).
Alem disso, a excentricidade da
orbita e dada precisamente pelo par
ametro , a amplitude do cosseno
na Eq. (1.294), pois c{a , e assim
?
(1.300)
1 ` E 1 , 0 E 1 1.
82
Portanto, todos os par

ametros geometricos da elipse adimensional [Eqs. (1.298) e (1.299)] s
ao determinados
1
pela quantidade fsica E , a energia da partcula em unidades de U0 . Note que essa quantidade adimensional
depende tanto da energia mec
anica E quanto da magnitude do momento angular L (pois U0 depende de L).
Em termos das grandezas fsicas E e L, a excentricidade vale
d
c
E
2L2 E
1`
1 ` 2 3 2.
U0
G M
(1.301)
Ela assume valor nulo para energia mec

anica igual ao valor mnimo, E U0 , correspondendo a uma
orbita
1
1
1
circular (a b 1 e c 0), como esperado. Substituindo sua express
ao na Eq. (1.298), obtemos para o
semi-eixo maior da elipse adimensional
a1
G2 3 M 2
GM
,
2
2L E
2r0 E
(1.302)
fornecendo para o semi-eixo maior da elipse no espaco real a express

ao
a r0 a1
GM
.
2E
(1.303)
Assim, o semi-eixo maior da

orbita elptica depende apenas da energia mec
anica E e das massas envolvidas,
sendo portanto independente de L. Em outras palavras, orbitas diferentes possuindo mesmo semi-eixo maior
a contem a mesma energia. Uma vez fixando-se a energia, a Eq. (1.301) mostra que o momento angular
fornece a excentricidade da elipse.
Esses fatos podem ser utilizados para escrever as constantes do movimento E e L de uma orbita elptica
qualquer como func
ao de seus par
ametros geometricos, quantidades em princpio facilmente medidas pela
observacao prolongada do corpo em
orbita. Da Eq. (1.303) segue diretamente
E
GM
.
2a
(1.304)
Para o momento angular e a excentricidade da orbita, a express

ao acima permite escrever a Eq. (1.301)
como
d
c
r0
L2 1
1 .
(1.305)
1
2
G M a
a
A interpretacao dessa equac
ao e a seguinte. Para energia fixa, i.e. semi-eixo maior a fixo, a excentricidade
depende do valor de r0 , o raio da
orbita circular correspondente ao momento angular escolhido25 . Essa
express
ao faz sentido para valores de r0 no intervalo 0 r0 a. No caso extremo r0 0, os corpos em
interacao se aproximam ate colidirem, pois L 0, e a elipse se degenera num segmento de reta, com 1.
No outro extremo, r0 a, o semi-eixo maior se torna o pr
oprio raio da circunferencia orbital, significando
que o valor m
aximo de momento angular permitido (para energia fixa) e aquele que torna a orbita circular 26 .
Valores intermediarios de L produzem excentricidade na orbita sem afetar seu tamanho tpico (semi-eixo
maior). Isolando L na Eq. (1.305), obtemos seu valor em termos dos par
ametros geometricos a e ,
a
(1.306)
L G2 M a p1 2 q.
25
N
ao se confunda aqui! Note que a existencia do par
ametro r0 n
ao significa que a partcula realize
orbita circular: r0 e
apenas uma dist
ancia relacionada univocamente a L pela Eq. (1.266), i.e. outra forma de se referir a L. De fato, o momento
angular n
ao fixa sozinho nenhum dos par
ametros geometricos da
orbita elptica, ao contr
ario da energia. O u
nico par
ametro
fixado t
ao-somente por L e o raio da
orbita caso ela fosse circular.
26
Assim, e correto dizer que a
orbita circular se caracteriza pelo estado de mnima energia, para momento angular fixo, ou
pelo m
aximo momento angular, para sistema com energia mec
anica fixada.
83
Portanto, a energia regula a escala espacial da orbita ligada, fornecendo a dist

ancia m
axima entre as partculas (como seria intuitivo),
enquanto o momento angular determina o formato da orbita para energia fixa. Momento angular nulo descreve uma colis
ao frontal sobre uma
linha, enquanto seu valor m
aximo (para energia fixa) implica em orbita
circular. Valores intermediarios fornecem trajetorias elpticas para a
massa . As elipses se tornam mais circulares para valores crescentes
de L ou, equivalentemente, mais achatadas para valores decrescentes
de L. A massa M se encontra sempre sobre um dos focos da elipse.
As constantes de escalas tpicas no espaco r0 e de energia U0 se escrevem em termos dos par
ametros
geometricos da orbita elptica como
r0 ap1 2 q
U0
GM
.
2ap1 2 q
(1.307)
ancias de maior e menor aproximacao entre os corpos

Da forma an
aloga, de acordo com a Eq. (1.291), as dist
em interacao, denominadas respectivamente periastro e apoastro 27 , s
ao
r0
r0
ap1 q
e
rmax
ap1 ` q,
(1.308)
rmin
1`
1
e correspondem aos raios de inflex
ao da trajetoria encontrados na Eq. (1.275) por consideracoes puramente
energeticas.
O perodo das
orbitas pode ser deduzido a partir da Eq. (1.280) notando-se que 12 r 2 d dA e o elemento
diferencial de area A da elipse em coordenadas cilndricas. Integrando-se os dois lados dessa equac
ao em
um perodo T da
orbita, obtemos
T
2
2 A
A.
(1.309)
dA1
T
dt
L 0
L
0
A area da elipse e A ab. Empregando a Eq. (1.298), obtemos A r02 {p1 q3{2 . Juntamente com a
Eq. (1.306) para L e a Eq. (1.307) para r0 , chegamos ao resultado
4 2 3
a ,
(1.310)
GM
que e (quase) a terceira lei de Kepler. Na verdade, Kepler enunciou sua lei na forma ligeiramente diferente
ao
T 2 {a3 C, com a constante C igual para todos os planetas. A Eq. (1.310) estabelece que a constante n
e exatamente a mesma, pois e a massa total M m ` M@ do par planetaSol (e n
ao apenas M@ ) que
2
3
determina a raz
ao T {a . O enunciado de Kepler de sua terceira lei e, assim como no caso de sua primeira
lei, consistente com a aproximac
ao de que a massa solar possui contribuicao totalmente dominante em M .
Caso as massas dos planetas n
ao fossem desprezveis face a` massa solar, Kepler teria mais trabalho para
encontrar esse padrao ja pouco
obvio no movimento dos planetas.
T2
Trajet
orias parab
olicas. Par
abolas s
ao obtidas no caso pontual em que o coeficiente do termo quadr
atico
1
em x se anula na Eq. (1.293), para 1. Essa situacao corresponde a E 0, segundo a Eq. (1.301). A
trajetoria da Eq. (1.293) fornece
1
1
(1.311)
x1 ` y 1 2 ,
2
2
27
E comum referirem-se a esses mesmos pontos como perihelio e afelio para um corpo em
orbita do Sol, e perigeu e apogeu
para um corpo orbitando a Terra.
84
que e uma par

abola com eixo de simetria sobre o eixo x1 .
A aproximacao m
axima entre as partculas ocorre para y 1 0, caso
em que a dist
ancia entre elas e r 1 1{2, i.e. r r0 {2, como havamos
mostrado na Eq. (1.276). Esse e precisamente o deslocamento da
par
abola da Eq. (1.311) da origem do sistema de coordenadas, que
coincide com a posic
ao do foco da par
abola. Lembrando que na origem se encontra a massa M fictcia, temos que tambem no caso da
trajetoria parabolica a massa M se encontra sobre o foco da conica.
abola em coordenadas cilndricas com
A Eq. (1.291) descreve uma par
origem do sistema escolhida sobre o foco da curva.
Notemos que a par
abola e uma curva ilimitada, e visita todos os valores de . De fato, a express
ao
para a trajetoria [Eq. (1.291)] nos mostra que para r 8, de forma que a partcula de aproxima
arbitrariamente do eixo x no infinito. Essa curva fornece o caso mais simples de integracao das equac
oes
de movimento no tempo [Eqs.(1.279) e (1.280)]. Podemos usar a equacao da trajetoria [Eq. (1.291)] na
Eq. (1.280) para escrever
r 2
d
.
(1.312)
t 0
L
p1 ` cos q2
Essa integral n
ao e t
ao simples de se realizar para qualquer valor de , requerendo truques espertos28 . Para
1, no entanto, a integral se torna uma funcao trigonometrica,
r 2
t 0
4L
sec4 1 d 1 ,
(1.313)
realizada pela troca de vari

aveis q tanp{2q, resultando em
r 2
t 0
2L
1
3
tanp{2q ` tan p{2q .
3
(1.314)
Vemos dessa relac

ao que a partcula se aproxima pela posicao angular em t 8, atinge o
periastro em 0 no instante t 0, e retorna a em t 8. Inverter essa equacao para obter a
funcao ptq requer resolver equac
ao c
ubica em tanp{2q, uma tarefa tediosa mas factvel. Uma vez obtida
ptq, a funcao radial rptq e encontrada por substituicao direta de ptq na Eq. (1.291).
Apesar de se tratar matematicamente de curva obtida apenas em um ponto da regi
ao de par
ametros, a
par
abola acaba sendo na pr
atica a trajetoria obtida para E 0. Em fsica, valores pontuais muitas vezes
n
ao fazem sentido quando outros fatores realistas sempre presentes (como rudo termico ou perturbac
oes por
outras interacoes) s
ao includos no problema. O mais correto e dizer que orbitas na regi
ao E 0 s
ao sempre
indistinguveis (dentro de uma regi
ao determinada pela precisao de medida) entre elipses, uma par
abola
ou hiperboles, e portanto podem ser bem descritas por uma par
abola sem perda de significado. O mesmo
comentario vale para a
orbita circular (obtida no ponto E U0 ), que sempre ser
a indistinguvel de uma
elipse com excentricidade menor que a precisao experimental.
28
E.g. no caso da trajet

oria elptica, utiliza-se o artifcio geometrico de uma projec
ao da elipse num crculo para realizar a
integral na vari
avel angular obscura chamada hiperbolicamente de anomalia excentrica.
85
Trajet
orias hiperb
olicas.
Hiperboles s
ao descritas pela express
ao
x1 2 y 1 2
1 2 1.
a1 2
b
(1.315)
A nomenclatura dos par

ametros segue aquela utilizada para elipses,
com a diferenca de que, como a dist
ancia c1 do foco à origem do
sistema de coordenadas e maior do que o semi-eixo maior a1 , vale
para a hiperbole a relac
ao c1 2 a1 2 ` b1 2 . Tambem se define a
excentricidade c{a 1.
Por inspecao visual, a trajetoria da Eq. (1.294) descreve uma
hiperbole no plano de
orbita se 1. Identificamos entao para
os semi-eixos adimensionais as relac
oes
?
1
1
e
b1 a1 2
.
(1.316)
a1 2
1
1
A posicao adimensional do foco e
.
(1.317)
c1 2
1
?
A excentricidade continua a ser dada pelo par
ametro , valendo c{a 1 ` E 1 (com E 1 1) e
explicitamente escrita na Eq.(1.301). Vemos que a quantidade fsica E 1 tambem fixa todos os par
ametros
geometricos adimensionais da curva hiperb
olica.
A hiperbole da Eq. (1.294) se encontra deslocada da origem. A
Eq. (1.317) estabelece esse deslocamento como igual a c1 sobre o eixo
x1 . Dessa forma, o centro do sistema de coordenadas e ocupado por
um dos focos da hiperbole, tal qual no caso da curva elptica. A
partcula de massa M continua, portanto, a ocupar o foco da curva
c
onica. A Eq. (1.289) representa para 1 uma hiperbole em coordenadas cilndricas com origem sobre seu foco.
Ao contr
ario das demais curvas estudadas ate aqui, a express
ao da
olica
Eq. (1.294) para a trajetoria rpq preve no caso da curva hiperb
uma regi
ao de posicoes angulares n
ao visitadas pela partcula, para
as quais valores n
ao fsicos 1{rpq 0 seriam obtidos. As posic
oes
angulares m
axima ` e mnima permitidas s
ao determinadas pela condicao limtrofe 1{rpq 0. Temse rpq 8 nesses
angulos, significando que a trajetoria da partcula se aproxima assintoticamente de
uma reta para cada um deles. Essas retas s
ao por isso chamadas assntotas da hiperbole. Fisicamente, as
assntotas representam as trajetorias retilneas limites seguidas por quando a interacao cessa por estarem
as partculas infinitamente distantes. Suas posicoes angulares s
ao obtidas atraves da relacao
1
1 ` cos 0
cos .
(1.318)
O valor negativo da func

ao cosseno indica apenas que | | {2. As solucoes s
ao arccosp1{q. E
conveniente nesse caso utilizar o

angulo ` como referencia. Note que a simetria `
ocorre por conta de um artifcio da escolha de eixos ordenados: o eixo x1 e sempre escolhido como o eixo de
simetria da interac
ao.
A interpretacao fsica dos par
ametros geometricos da trajetoria hiperb
olica se torna mais simples se
1
analisarmos o quadro geral da interac
ao. Energia mec
anica positiva (E 0 ou E 0) significa que a
86
partcula de massa possui energia cinetica n

ao nula K8 0 mesmo fora da regi
ao de interac
ao (em
r 8), e que toda a sua energia possui forma cinetica nessa situacao,
2
E K8 v8
{2,
(1.319)
pois Uef pr 8q 0. Caso n

ao houvesse interacao, essa velocidade inicial ~v8 faria a partcula simplesmente
seguir em todo o espaco a trajetoria retilnea dada por uma das assntotas da hiperbole. Como na verdade
h
a interacao, a partcula chega `
a regi
ao de interacao por uma assntota, sofre o efeito da forca atrativa,
desviando sua trajetoria e, como possui energia suficiente para escapar da regi
ao de interacao, volta ao
infinito pela outra assntota.
ametro geometrico representa fisicamente
Assim, a Eq. (1.318) mostra que a excentricidade como par
~
a variaca
o da direca
o do vetor velocidade na interacao como um todo. Segundo nossa escolha z L{L,
a partcula chega `
a regi
ao de interac
ao pela assntota com inclinacao . A trajetoria entao se curva
nessa regi
ao e a partcula finalmente escapa pela assntota de volta ao infinito. A magnitude de seu
momento angular, constante do movimento, e facilmente calculada utilizando uma das trajetorias retilneas
assintoticas como
L v8 b,
(1.320)
em que b e chamado par
ametro de impacto da interacao, e representa a dist
ancia mnima a que as partculas
chegariam caso n
ao houvesse interac
ao. A geometria da hiperbole (ver figura) nos permite identificar o
par
ametro de impacto como sendo dado precisamente pelo semi-eixo menor b r0 b1 da Eq. (1.315). O
tri
angulo ret
angulo que se forma nos permite escrever
b c sin ` a tan ,
(1.321)
ao
fornecendo para o momento angular da Eq. (1.320) a express
L v8 a tan .
Notemos agora que tanto v8 quanto o par
ametro a s
o dependem da energia E, pois
d
2E
v8
(1.322)
(1.323)
e, usando a Eq. (1.301) para escrever E 1 2 1, temos que da relacao a1 1{E 1 [Eq. (1.316)] decorre
a r0 a1
r0 U0
GM
r0
.
1
E
E
2E
(1.324)
Assim como para a curva elptica, o semi-eixo maior da hiperbole depende apenas da energia mec
anica.
Substituindo esses resultados na Eq. (1.322) para eliminar sua dependencia na velocidade, obtemos
L
G3{2 M
?
tan .
2E
(1.325)
ametros geometricos da trajetoria.

As Eqs. (1.324) e (1.325) fornecem E e L em termos de par
Portanto, no caso da trajetoria hiperb
olica, a energia mec
anica e determinada pela energia cinetica da
partcula no infinito, i.e. antes da interac
ao; ja o momento angular, dado pela par
ametro de impacto da
colis
ao (para energia fixa), determina univocamente as posicoes angulares das trajetorias assintoticas (tanto
87
anterior quanto posterior `

a colis
ao), ou seja, o angulo de abertura 2 ` da hiperbole. Vemos que
para L 8, situac
ao em que a dist
ancia mnima entre as partculas e muito grande (pois b 8), temos
1 e ` {2, de forma que o desvio da trajetoria e muito pequeno e a hiperbole tende a uma reta.
O mesmo ocorre para E 8, pois nesse caso o momento angular aumenta conjuntamente. No extremo
oposto, L 0 descreve uma colis
ao frontal entre as partculas, independentemente da energia inicial.
1.5.5
Movimento de uma partcula em campo de forcas central
O problema estudado da interac

ao gravitacional entre dois corpos pode ser reduzido ao movimento de um
u
nico corpo fictcio. Na verdade, e simples checar que o movimento sob acao de qualquer interacao radial
dependente apenas da dist
ancia pode ser colocado nessa forma. Forcas com essa propriedade s
ao chamadas
centrais, e seguem a express
ao
F~ p~rq F prq
r,
(1.326)
i.e. possuem magnitudes dependentes apenas da dist
ancia r entre os corpos e apontam na direcao r a uni-los.
A esse tipo de forca est
a associada uma energia potencial tambem dependente apenas da dist
ancia, U prq,
calculada a partir da Eq. (1.215) em forma simplificada como
r2
U pr2 q U pr1 q
F prqdr.
(1.327)
r1
Vimos que a introduc

ao da energia potencial nos permite definir uma quantidade energetica conservada para
esse tipo de interac
ao, a energia mec
anica E, tornando-se E uma constante do movimento.
~ 0 (pois F
~ e paralela a ~r), e portanto n
Forcas centrais n
ao s
ao capazes de exercer torque, ~ ~r F
ao
~
alteram o momento angular. Sendo L uma constante do movimento, podemos sempre escrever a energia
cinetica da partcula tal qual na Eq. (1.256) para definir dessa forma uma energia potencial centrfuga
~
advinda da necessidade de conservac
ao do estado de movimento angular. A conservacao da direc
ao de L
restringe o movimento a um plano. A energia mec
anica E da partcula fictcia e dada por relacao identica
à Eq. (1.260),
1
(1.328)
E r9 2 ` Uef prq,
2
porem com potencial efetivo dado pela express
ao geral
Uef prq
L2
` U prq.
2r 2
(1.329)
Resolver o movimento do ponto de vista da energia significa integrar a equacao para r9 advinda da
Eq. (1.328),
c
dr
a
t t0
,
(1.330)
2
E Uef prq
e utilizar o resultado rptq para integrar por sua vez 9 decorrente da conservacao de L,
dt
L
,
0
2
r ptq
impondo às funcoes rptq e ptq as condic
oes iniciais prpt0 q, pt0 qq do movimento.
88
(1.331)
A contagem do n
umero de constantes necessarias para determinar as trajetorias das duas partculas revela
que, das 12 constantes em princpio esperadas (e.g. 3 componentes espaciais de posicao e 3 de momento
para cada partcula), 6 se referem ao centro do massa do sistema (seus vetores posicao e momento) e
podem ser ignoradas para a descric
ao do movimento relativo. Das 6 constantes restantes, 1 e fixada pela
~ 2 das quais correspondem à conservacao da direc
energia mec
anica E e 3 pelo momento angular L,
ao de
~
L (traduzidas aqui como zpt0 q zpt

9 0 q 0 pela escolha de L z, i.e. plano Oxy para o movimento com
sentido anti-hor
ario) e 1 pela conservac
ao de sua magnitude. As 2 constantes faltantes ficam determinadas
pelas condicoes iniciais prpt0 q, pt0 qq acima mencionadas. Na verdade, 1 dessas condicoes iniciais pode ser
enunciada sem referencia ao tempo, como a posicao inicial rp0 q na trajetoria; a segunda constante define
uma das posicoes iniciais no tempo, rpt0 q ou pt0 q (e.g. o instante de passagem pelo periastro)29 .
Note que 2 e o n
umero de constantes arbitrarias necessarias para determinar o movimento de um corpo
em 1 dimensao e, de fato, a energia potencial da Eq. (1.328) tem matematicamente a forma de um problema unidimensional. Podemos inferir disso que as leis de conservaca
o juntas às simetrias da forca central
nos permitem entender formalmente o problema de dois corpos no espaco tridimensional como matematicamente equivalente ao problema de um corpo movendo-se em uma dimensao com energia potencial dada
pela Eq. (1.328). A mensagem aqui e bem geral e nos diz o seguinte: simetrias reduzem a dimensao efetiva
do problema. Mais do que isso, podemos inverter nosso argumento para concluir que as simetrias ditam
a dimensao do problema, e fixam as formas possveis de evolucao temporal. De fato, as leis de Newton
advem da percepc
ao de uma simetria no movimento de um sistema isolado, a conservacao do momento,
e s
ao construdas em torno dela. Queremos dizer aqui que hoje as simetrias s
ao reconhecidas como algo
central na fsica, e sua existencia (ou eventual quebra em algumas situacoes) e que ditam como as leis devem
ser. Em outras palavras, criamos as leis para refletir simetrias existentes no sistema fsico.
Assim, todas as caractersticas simplificadoras acima ocorrem como propriedades comuns a todos os
campos de forcas centrais conservativos, devidas à simetria intrnseca a esse tipo de forca, n
ao sendo exclusividade do campo de forcas gravitacional. No caso especfico do problema de dois corpos, o fato de apenas
2 constantes relativas a condic
oes iniciais serem necessarias implica que podemos determinar, como fizemos,
todos os formatos de trajet
orias em func
ao apenas das constantes do movimento E e L. As 2 condic
oes
iniciais servem apenas para posicionar a partcula de interesse na trajetoria ja determinada pelas grandezas
conservadas no movimento.
O mesmo n
ao ocorre quando mais corpos est
ao envolvidos na interacao. O caso seguinte mais simples
de tres corpos requer 18 constantes (6 por partcula) para determinar suas trajetorias. Como vimos, 3
delas n
ao guardam interesse por se se referirem ao movimento do centro de massa, e 4 constantes s
ao
~
fixadas pelas constantes de movimento E e L. Sem as 11 constantes faltantes n
ao e possvel determinar as
curvas tridimensionais seguidas pelas partculas em forma fechada. Uma maneira de aumentar o n
umero de
constantes do movimento e procurar soluc
oes especficas possuidoras de simetrias, e com essa estrategia e
possvel determinar as trajetorias em algumas situacoes particulares. Outra estrategia consiste em considerar
casos limites em que uma das partculas tem efeito desprezvel sobre as demais por possuir massa relativa
muito pequena (como se fosse uma massa de prova). Esse e o caso de interesse pr
atico no tratamento das
orbitas de satelites. O movimento do corpo de prova sonda uma funcao energia potencial com contribuic
oes
29
No caso da forca gravitacional, existe ainda 1 constante adicional do movimento, introduzida pela conservac
ao do vetor de
Laplace-Runge-Lenz, e consequencia da dependencia r 2 do campo de forcas. Nesse caso, fica faltando apenas especificar o
instante em que a partcula passa por algum ponto da trajet
oria, para conectar a trajet
oria ao tempo.
89
dos dois corpos principais sem perturba-los e, eventualmente, de termos inerciais no sistema em rotac
ao com
os demais corpos. Os pontos de Lagrange s
ao deduzidos por consideracoes desse tipo.
Por fim, devem surgir naturalmente outras perguntas a respeito das caractersticas gerais das trajetorias
ao num campo de forca central. Que tipo de dependencia radial da forca produz
orbitas est
aveis? O que e necessario para se obter orbitas fechadas?
ligadas est
aveis s
ao obtidas
A primeira pergunta encontra resposta na an
alise da Eq. (1.328). Orbitas
apenas em regi
oes de energia potencial mnima, de acordo com a Eq. (1.228), i.e. em torno de posic
oes
radiais em que Ueq prq assume valor extremo com curvatura positiva. A condicao sobre um extremo de Uef
descreve as posicoes radiais das
orbitas circulares,
d
L2
d
Uef prq 3 ` U prq 0

dr
r r0 dr
r0
r0
d
L2
U prq 3 F0 0.
dr
r0
r0
(1.332)
d
Como F prq dr
U prq, a condic
ao acima implica que a forca deve ser atrativa para existirem
orbitas
circulares, F pr0 q F0 0. A condic
ao adicional de curvatura positiva imp
oe
d2
3L2
d2
U
prq
U
prq
`
ef
2
4
2
r0
r0
dr
r r0 dr
que pode ser reescrita como
d2
3L2
3
U
prq
F0 ,
4
2
r0
dr
r0
r0
d
F
F prq 3 .
dr
r r0
r0
(1.333)
(1.334)
Tendo em vista a possibilidade de expans

ao da forca em serie de potencias de r, e natural considerar uma
forma especfica (mas bastante u
til) para F prq como uma lei de potencia,
F prq kr n ,
k 0,
(1.335)
os calculo direto
caso em que a condic
ao de estabilidade da Eq.(1.334) fornece ap
n 3.
(1.336)
Esse resultado indica que forcas centrais atrativas com dependencia radial pura r 3 ou mais lenta n
ao
conseguem formar na energia potencial efetiva o poco capaz de ligar as duas partculas.
Sobre orbitas fechadas na interac
ao de dois corpos, e possvel mostrar que apenas dois tipos de dependencia radial as produzem para qualquer tamanho de desvio da orbita circular (teorema de Bertrand).
S
ao elas F 9 r 2 e F 9 r, i.e. forcas do tipo gravitacional (ou de Coulomb) e forca restauradora linear.
Mostramos isso explicitamente no primeiro caso, pela determinacao matem
atica das trajetorias. J
aou
ltimo
caso n
ao representa de fato um campo de forcas fsico em todo o espaco, pois nenhuma interac
ao pode
aumentar infinitamente com a dist
ancia, sendo mais correto dizer que forcas desse tipo produzem trajetorias
fechadas em toda a regi
ao do espaco em que valem como aproximacao da energia potencial exata (mas
n
ao necessariamente alem disso). Conclumos entao que, de todos os campos de forca centrais que podem
representar a express
ao exata para a interacao em todo o espaco entre dois corpos, segue do teorema de
Bertrand que apenas aqueles do tipo gravitacional, com dependencia r 2 , sempre produzem orbitas fechadas
para corpos ligados.
90
1.5.6
Movimento em duas dimens

oes: espalhamento de Rutherford
No incio do seculo XX, Ernest Rutherford realizou experimentos de colis

ao bombardeando uma folha
muito fina de ouro com partculas eletricamente carregadas, as chamadas partculas alfa, hoje entendidas
como n
ucleos de helio. Seu objetivo era investigar a distribuicao de carga dentro da materia. Rutherford
concebeu analisar como um feixe de partculas seria espalhado no espaco pela folha de material. A situac
ao
deveria ser intuitivamente similar a um jato de agua incidindo sobre uma parede, com a expectativa de que
as gotas de agua espalhadas revelassem algo sobre a parede.
Em princpio, por ser a folha um alvo muito fino, esperava-se que as partculas alfa a rompessem e
a atravessassem sendo pouco desviadas. Se assim fosse, as partculas alfa espalhadas poderiam apresentar
uma distribuicao bastante complexa no espaco. Mas o observado por Rutherford foi algo entao inesperado:
embora a maior parte das partculas alfa simplesmente passasse pela folha sem ser perturbada, como esperado
(pelo motivo errado!), aquelas que eram de fato espalhadas emergiam em todos os angulos possveis, inclusive
em angulos retroespalhados. Rutherford comparou seu espanto com relacao à retrorreflexao das partculas
alfa a dar um tiro de canh
ao em um lenco de papel e observar a bala recochetear!
Apesar de anti-intuitivo, o resultado e relativamente simples de interpretar. Para retroespalhar partculas
alfa, e preciso que o material a formar a folha esteja distribudo de forma bastante n
ao uniforme, concentrado
em n
ucleos de carga com massa muito maior do que a massa de uma partcula alfa. Isso nos leva a
reinterpretar a transmiss
ao sem desvio de grande parte das partculas alfa como consequencia da existencia
de muitos espacos vazios entre esses n
ucleos. Como a materia e neutra em nvel macroscopico, cada um
desses n
ucleos precisa ser blindado por uma nuvem de cargas opostas.
Alem dessa an
alise qualitativa, Rutherford investigou a distribuicao angular de partculas espalhadas, e
tentou utilizar o modelo mais simplista imagin
avel: uma carga pontual espalhando outra. Varias hip
oteses
se escondem a. Primeiramente, supoe-se que cada partcula alfa seja espalhada por um u
nico n
ucleo do
material, e que sua interac
ao comece a ocorrer apenas no instante em que a nuvem de blindagem seja
ultrapassada. De fato, para conseguir tratar o problema da forma mais simples possvel, e preciso que essa
nuvem esteja no infinito, i.e. seja muito maior do que as dimensoes em que ocorre a interacao, de forma
que a partcula alfa l
a chegue sem ser muito perturbada por outras influencias eletromagneticas (a primeira
indicacao de que a dimensao do
atomo e determinada pela eletrosfera). Isso inclui supor que a interac
ao
n
ao envolve campos magneticos na regi
ao microscopica de interacao, e que as partculas sofrem acelerac
ao
relativamente pequena, ou emitiriam radiac
ao na colis
ao, perdendo dessa forma energia mec
anica.
Se todas essas hip
oteses simplificadores valerem, entao a partcula alfa deve interagir com o n
ucleo da
mesma forma que um cometa e espalhado pelo Sol, ja que a forca de interacao, suposta de Coulomb,
possvel entao calcular o n
tem a mesma dependencia radial da forca gravitacional. E
umero de partculas
espalhadas em cada posic
ao angular, e comparar ao resultado medido no experimento. Rutherford verificou
otimo acordo com os dados, validando seu conjunto simplista de hip
oteses e com isso desvendando a
estrutura atomica da materia.
Espalhamento por campo de for

cas coulombiano.
Para tratar a forca de Coulomb entre duas
partculas com cargas eletricas q1 e q2 , procede utilizar todos os passos do tratamento da forca gravitacional,
91
uma vez que valem ainda as leis de conservacao do momento angular e da energia mec
anica. Vale tambem
a substituicao matem
atica do problema de dois corpos pelo de um corpo com massa sob acao de campo
de forcas emanando do centro do sistema de coordenadas relativas ~r ~r1 ~r2 .
No experimento de colis
ao de Rutherford, uma partcula permanece em repouso e a outra possui energia
cinetica inicial, implicando em energia mec
anica positiva, E 0. As trajetorias s
ao, portanto, hiperboles.
Para obter a conexao entre seus par
ametros geometricos e as grandezas fsicas E e L controladas em princpio
pelo experimentador, basta utilizar os resultados obtidos ate aqui com a troca de constantes g GM
q q1 q2 {p40 q. A energia potencial efetiva se torna
Uef prq
L2
1 q1 q2
,
2
2r
40 r 2
(1.337)
ao
de forma que os par
ametros novos de escala das Eqs. (1.266) e (1.267) s
r0
L2
2 q
U0
q
.
2r0
(1.338)
Como vimos, todos os par

ametros geometricos da curva adimensional a fornecer a trajetoria s
ao determinados
pela energia mec
anica relativa a U0 , que assume a express
ao
E1
E
2r0 E
0.
U0
q
(1.339)
A hiperbole adimensional do espalhamento de Rutherford obedece a equacao

1
1 ` cospq,
r
com
1 ` E 1 1.
(1.340)
Seus demais par

ametros geometricos s
ao dados pelas Eqs. (1.316) e (1.317). Embora essa ja seja essencialmente a solucao do espalhamento de Rutherford, e preciso neste ponto escrever a trajetoria em termos de
par
ametros favorecidos pelo experimento. A se esconde a maior parte do trabalho.
Trajet
orias no experimento. Existem diversos tipos possveis de experimentos de colis
ao, e portanto
uma infinidade de formas de se considerar a express
ao acima para fornecer quantidades medidas. Vamos
nos ater aqui ao experimento cl
assico realizado por Rutherford (i.e. por seus estudantes!).
Nesse experimento, um feixe de partculas incide sobre o alvo de ouro e o resultado de medida e o
n
umero de partculas alfa espalhadas em certo angulo a partir do alvo. Em outras palavras, um fluxo
uniforme conhecido de partculas incidentes sobre o alvo produz, como efeito da interacao, um fluxo de
partculas com certa distribuic
ao angular centrada no alvo, que e entao medida.
As suposicoes simplificadoras comentadas anteriormente permitem pensar nesse problema como equivalente a repetir in
umeras vezes de forma independente a colis
ao entre um u
nico n
ucleo e uma u
nica partcula
alfa para determinar a probabilidade de que esta deixe a regi
ao de interacao em certo angulo. Nosso objetivo e determinar essa densidade de probabilidade angular utilizando a interacao de Coulomb. Por isso
simplificamos nossas contas pela consideracao de apenas uma colis
ao.
Primeiramente, a energia mec
anica E com que as partculas alfa chegam à regi
ao de interacao e fixada
92
pela magnitude da velocidade v8 no feixe, suposta uniforme e control

avel pelo experimentador30 ,
1 2
.
E v8
2
(1.341)
Essa energia fornece o semi-eixo maior a da hiperbole como vimos anteriormente, pois
a1
1
1
1
2 1
E
a r0 a1
q
r0 U0
,
E
2E
(1.342)
em que utilizamos a Eq. (1.316) para a e o resultado da Eq. (1.338) na u

ltima passagem.
J
a as direcoes das assntotas das colis
oes, dadas pela direcao de ~v8 , s
ao na verdade todas iguais e fixadas
31
ao principal entre trajetorias de diferentes partculas no feixe e o par
ametro
pela direcao do feixe . A distinc
de impacto b com relac
ao ao n
ucleo alvo, que determina diretamente o momento angular da colis
ao,
L v8 b
2Eb.
(1.343)
Assim, ao contr
ario de nossa soluc
ao anterior para a hiperbole adimensi1
onal, que utilizava x convenientemente definido como o eixo de simetria da
curva, nesse novo contexto e mais apropriado escolher o eixo x1 como a direcao
de propagacao do feixe de partculas alfa incidentes. A figura à direita ilustra no sistema de coordenadas antigo algumas trajetorias hiperb
olicas com
diferentes valores de momento angular. A posicao do foco e marcada por um
crculo, e permanece a mesma para todas as curvas por representar o centro
de espalhamento. As assntotas se encontram desalinhadas.
Alinhar todas as assntotas possveis à direcao do feixe incidente requer
simplesmente girar cada uma delas pelo angulo de abertura da hiperbole.
De acordo com a Eq. (1.321), esse angulo vale
tan
2E
b
b,
a
q
(1.344)
em que foi utilizada a Eq. (1.342). A figura à esquerda mostra as mesmas

curvas da figura anterior giradas pelo angulo correspondente. Como esperado intuitivamente, partculas com menor par
ametro de impacto (menor
momento angular) se aproximam mais do alvo e por isso s
ao mais desviadas.
30
Num experimento, as partculas seguem distribuic

ao de velocidades com certo desvio padr
ao em torno de um valor mais
prov
avel tipicamente ap
os v
arias etapas de filtros de velocidade instalados no experimento. Essa distribuic
ao precisa ser
conhecida e levada em conta para a interpretac
ao correta dos dados.
31
Supomos que as partculas alfa, apesar de carregadas eletricamente, n
ao desviam substancialmente suas trajet
orias retilneas
e paralelas devido a interac
oes entre elas durante o v
oo no feixe, i.e. o feixe e assumido perfeitamente colimado.
93
Tendo colocado a soluc

ao da trajetoria em termos das grandezas
experimentalmente observ
aveis E e b, devemos agora extrair dela a
grandeza mensuravel como resultado do experimento, o angulo de
espalhamento. De acordo com a geometria da situacao experimental,
o angulo se relaciona `
a abertura angular da hiperbole segundo
q
q
tan
cotan
2 b
. (1.345)
2E
2
2E
2
Isso relaciona o par
ametro de impacto b e a energia E da partcula
incidente ao angulo de espalhamento medido ap
os a interacao.
Para que esse angulo seja aproximadamente o mesmo tanto no sistema de referencia de coordenadas relativas
~r (utilizado para simplificar o tratamento matem
atico do problema) quanto no referencial do laborat
orio, e
preciso que m1 ! m2 , de forma que a partcula de maior massa permaneca praticamente em repouso no foco
da hiperbole, hip
otese valida no experimento de Rutherford. O mesmo pode n
ao valer em outros experimentos de colis
ao, caso em que se faz necessario considerar o problema n
ao s
o no referencial mais apropriado ao
calculo matem
atico, mas transforma-lo `
aquele a simplificar a interpretacao dos dados experimentais.
Se
ca
o de choque. Finalmente, resta apenas mais um par
ametro experimental comumente definido na
fsica das colis
oes, e que de fato e a grandeza a ser determinada como resultado do experimento. Trata-se da
seca
o de choque da colis
ao. A sec
ao de choque representa a area efetiva do alvo, e pode ser entendida de
forma intuitiva como a
area que um anteparo s
olido teria se espalhasse o mesmo n
umero de partculas que
o alvo sob estudo nas mesmas condic
oes. A secao de choque e dada pela raz
ao entre o n
umero de partculas
espalhadas e o fluxo de partculas incidentes, chamado intensidade I do feixe (i.e. n
umero de partculas
incidentes por unidade de tempo e de
area). Supomos que a intensidade do feixe e controlada e fixada pelo
experimentador como uniforme no plano de incidencia32 . A ideia e multiplicar I por para obter o n
umero
N de partculas espalhadas por unidade de tempo.
A quantidade medida diretamente no experimento e o n
umero de partculas N emergentes em certo
angulo . Como vimos, a sec
ao de choque fornece esse n
umero, que deve ser dependente do angulo, de
forma que pq. A express
ao a conectar essas quantidades e
N pq Ipqd.
(1.346)
em que
d 2 sin d
(1.347)
e o
angulo s
olido correspondente `
a abertura angular d na
posicao . O angulo s
olido representa a fracao da area (multiplicada por 4) de uma esfera coberta pela abertura angular
considerada, e e obtido dividindo-se a
area dessa regi
ao da esfera por seu raio (e.g. o
angulo s
olido de abertura de uma esfera
visto de
seu centro
4).quantidades:
Podemos entender
a Eq. (1.346)
como
o produto
de eduas
d representa
a cobertura angular de observacao com relacao a uma
esfera (cobertura total), e o produto Ipq fornece o n
umero de partculas em cada valor pontual de .
32
Essa suposic
ao tambem e claramente falsa num experimento realista, pois para que fosse verdadeira o feixe precisaria se
estender ao infinito em sua dimens
ao transversal `
a direca
o de propagac
ao. O perfil de intensidade como func
ao da posic
ao nesse
plano transversal precisa ser considerado na an
alise realista dos dados.
94
Mas o n
umero de partculas espalhadas no angulo deve ser igual ao n
umero de partculas incidentes
com o par
ametro de impacto b correspondente (i.e. tudo que entra tem de sair!), dado simplesmente pela
intensidade do feixe multiplicada pela
area incidente. A geometria da colis
ao e ilustrada na figura acima. A
area relevante e determinada pela regi
ao em torno da circunferencia relativa ao par
ametro de impacto b no
plano transverso ao feixe, dA 2b db, de forma que o n
umero de partculas incidentes e
N IdA 2Ib db.
(1.348)
Igualando as Eqs. (1.346) e (1.348) como consequencia da conservacao do n

umero de partculas, temos que
2Ib db 2I sin pq d,
pq
b db
.
sin d
(1.349)
em que b e precisam se conectar atraves da Eq. (1.345) para que a conservacao possa ser aplicada. Note
que a Eq. (1.349) e uma propriedade meramente geometrica da colis
ao, desde que azimutalmente simetrica.
Determinar a sec
ao de choque do espalhamento de Rutherford requer agora apenas utilizar a Eq. (1.345),
uma propriedade da forma da interac
ao sada de nosso modelo simplificado para a colis
ao. Fazendo a derivada
da Eq. (1.345) e substituindo o resultado na Eq. (1.349), temos finalmente
pq
1 q1 q2
40 4E
1
.
sin p{2q
4
(1.350)
A secao de choque de Rutherford possui mnimo no angulo , para o qual a partcula espalhada retorna
exatamente sobre o feixe, e aumenta dramaticamente para angulos pequenos, com 1{ 4 . Essa divergencia
em 0 e simples de ser compreendida. Angulo

nulo corresponde à colis
ao frontal perfeita, para a qual n
ao
pode haver transmiss
ao de partculas em nosso modelo de centro espalhador pontual. A secao de choque vai
a infinito como artefato de que o n
umero de partculas espalhadas tende a zero nesse angulo. Na verdade,
nosso modelo de partcula pontual no foco da hiperbole deixa de valer nesse caso, e o formato de p 0q
medido no experimento deve prover informacao sobre as dimensoes tpicas da partcula.
Notemos, por fim, que nossa deduc
ao considerou um centro espalhador atrativo, e n
ao repulsivo, como
deveria ser. De fato, a sec
ao de choque depende do quadrado da constante q da forca, e portanto e,
curiosamente, insensvel a seu sinal. Por esse motivo, Rutherford n
ao seria capaz de determinar com esse
experimento a carga do n
ucleo de ouro, se de mesmo sinal ou sinal oposto à carga das partculas alfa. Tudo o
que varia entre um caso e outro e a posic
ao do foco da hiperbole em cada colis
ao, algo impossvel de detetar
no experimento de Rutherford por conta de seu car
ater estatstico, no qual a trajetoria de uma u
nica colis
ao
n
ao e acessvel experimentalmente.
95
96
Captulo 2
Formula
c
ao lagrangiana da mec
anica
newtoniana
2.1
Princpio de DAlembert
O conceito de energia nos trouxe uma nova maneira de entender o movimento dos corpos. Uma partcula
tem a tendencia natural de buscar regi
oes do espaco de menor energia potencial. Seu movimento e impelido
no tempo pela convers
ao contnua de sua energia mec
anica entre as formas cinetica e potencial. Pontos de
equilbrio est
avel s
ao aqueles em que a energia potencial e minimizada localmente. Dizemos que a energia
potencial e estacion
aria nesses pontos, i.e. n
ao varia em primeira ordem no deslocamento. Todos esses
princpios nos permitem estabelecer propriedades globais da trajetoria sem a necessidade de resolver a
equacao diferencial de movimento.
Princpios similares podem ser buscados para determinar a trajet
oria seguida pela partcula de forma matematicamente mais poderosa. No incio do seculo XVIII, Jean-Baptiste DAlembert reescreveu as equac
oes
de Newton de maneira a tornar aparente que o movimento segue uma quantidade estacion
aria local no espaco
de configuracoes do sistema, posteriormente chamada de lagrangiana. A principal vantagem de reformulac
ao
matem
atica da mec
anica newtoniana e nesse contexto apenas operacional. Podemos dizer que DAlembert
e outros brincaram bastante com as equac
oes de Newton para eventualmente encontrarem uma roupagem
matem
atica mais afeita `
a resoluc
ao de problemas mais complexos.
Um tipo de complexidade matem
atica comumente encontrada no movimento de corpos e a inclusao de
restricoes na regi
ao do espaco visitada. Tais vnculos s
ao imposicoes ao movimento que resultam em seu
aspecto u
ltimo de forcas cuja atuac
ao e conhecida antes por seu efeito do que pela forma fundamental de
seu campo. Por exemplo, uma partcula confinada a se mover sobre a superfcie de uma mesa sofre a ac
ao
de forcas de vnculo cujo efeito e limitar seu movimento a um plano pre-estabelecido. E possvel nesse caso
simples reconhecer a forca de vnculo como produzida pela normal de reacao da mesa, auto-regulada em
cada ponto pelo material para se opor exatamente à forca peso da partcula.
Tentar resolver as equac
oes de movimento de Newton sem o uso de um metodo operacional mais adequado torna delicado mesmo o simples problema de tratar formalmente um corpo rgido que, como sabemos
97
intuitivamente, possui um n
umero fixo e pequeno de graus de liberdade, apesar de ser composto por uma
infinidade de partculas. No entanto, formalmente falando, as equacoes de Newton nos impelem a tratar
explicitamente todas as partculas do corpo rgido, uma vez que em princpio todas as forcas atuando sobre cada partcula a compor um sistema fsico precisam ser conhecidas para descreve-lo. O metodo de
DAlembert e, posteriomente, o de Lagrange, permitem colocar esse tipo de vnculo em bases matem
aticas
s
olidas. A ideia e escrever as equac
oes de movimento de forma que as forcas de vnculo, sem aparecerem nas
equacoes, mantenham automaticamente as restricoes ao movimento, reduzindo naturalmente o n
umero de
graus de liberdade do sistema.
DAlembert reescreveu a equac
ao de movimento newtoniana para um sistema de partculas na forma
(2.1)
F~i mi~r:i 0.
i
Em vez de buscar determinar a variac

ao temporal da configuracao do sistema, dada por um vetor posic
ao
para cada uma das N partculas a formar o sistema,
t~ri ptqu t~r1 ptq, ~r2 ptq, ~r3 ptq, . . . , ~rN ptqu,
(2.2)
DAlembert considerou como a configurac

ao t~ri ptqu se comportaria sob pequenas variacoes virtuais t~ri u
em seu entorno. Note que essas variac
oes n
ao ocorrem de fato, mas antes representam a pergunta hipotetica
de como o sistema variaria se pudesse explorar todas as configuracoes pr
oximas ao ponto onde se encontra
nesse espaco. DAlembert mostrou que as equacoes de Newton podem ser obtidas pelo princpio de que o
sistema se move infinitesimalmente no espaco de configuracoes seguindo caminhos que satisfacam em cada
ponto de sua extens
ao a condic
ao
~i mi~r:i ~ri 0.
(2.3)
F
i
simples notar que, se cada forca de vnculo n

E
ao realiza trabalho (i.e. F~i ~ri 0), esse sistema e equivalente
às equacoes de Newton para cada partcula. No entanto, isso e verdade tambem no caso com restric
ao mais
~
fraca em que a somat
oria das forcas de vnculo n
ao realiza trabalho ( i Fi ~ri 0), como veremos.
A vantagem conceitual simplificadora dessa formulacao da mec

anica newtoniana e transformar a din
amica
num problema de est
atica, posto que apenas deslocamentos virtuais precisam ser investigados para prever
a evolucao do sistema, e com isso abrir espaco para a formulacao lagrangiana da mec
anica. Na pr
atica,
sua principal vantagem e operacional, ao permitir avancos no ferramental matem
atico da mec
anica, como a
inclusao de forcas de vnculo e o uso de coordenadas generalizadas.
2.1.1
Vnculos
Vnculos s
ao representados matematicamente por relacoes impostas às coordenadas da partcula. Quando
podem ser escritos da forma
gp~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , tq 0,
(2.4)
recebem o nome de holon

omicos, e, caso contr
ario, de n
ao-holon
omicos. O exemplo dado de partcula
confinada ao movimento sobre uma superfcie e holon
omico, caso em que gpt~ri uq 0 e a pr
opria equac
ao da
superfcie. No exemplo do corpo rgido, a imposicao holon
omica estabelece que todas as dist
ancias relativas
98
ao constantes cii1 , e as equacoes de vnculos se escrevem como um sistema,

|~ri ~ri1 | entre suas partculas s
cada qual impondo a um par de partculas a condicao gp~ri , ~ri1 q |~ri ~ri1 | cii1 0.
Exemplos de vnculos n
ao-holon
omicos s
ao relacoes que envolvam desigualdades, como uma partcula
confinada a se mover ao interior de uma caixa (e.g. sua posicao x precisa respeitar relacao do tipo L{2
x L{2) ou equac
oes diferenciais, como vnculos sobre as velocidades, tal como ocorre no rolamento sem
deslizamento de um corpo esferico sobre uma superfcie. Neste u
ltimo caso, sabemos que sua velocidade
angular deve estar conectada `
a velocidade linear do centro de massa, mas n
ao sabemos necessariamente
conectar suas coordenadas de posic
ao angular e linear, como requerido por uma condicao holon
omica.
As equacoes de vnculo podem ser escritas como um sistema de k equacoes, e utilizadas para eliminar
graus de liberdade redundantes `
a descric
ao da din
amica. Um sistema composto por N partculas possui
em princpio 3N coordenadas espaciais independentes para fixar sua configuracao. Vnculos no movimento
imp
oem dependencias entre essas coordenadas, tornando apenas n 3N k delas necessarias.
2.1.2
Coordenadas generalizadas
A maneira mais elegante de eliminar vari

aveis redundantes e criar novas vari
aveis nas quais os vnculos
holon
omicos ja sejam satisfeitos de forma implcita. Buscamos um conjunto de n vari
aveis independentes que
possam ser utilizadas para descrever as posicoes das N partculas do sistema dentro da regi
ao do espaco de
configuracoes delimitada pelas condic
oes de vnculo. Chamamos essas vari
aveis de coordenadas generalizadas
qj ptq, com j P t1, 2, 3, . . . nu. Os vetores posicao ~ri se escrevem como funcoes de qj ,
~ri ~ri pq1 , q2 , . . . , qn , tq ~ri ptqj u, tq.
(2.5)
Note que ~ri depende implicitamente do tempo atraves das novas coordenadas qj ptq, mas pode conter ainda
dependencia explcita em t nos casos mais complicados em que a transformacao entre os dois sistemas de
coordenadas e dependente do tempo (e.g. vnculos vari
aveis no tempo). Assume-se que sempre existe a
transformacao inversa para se obter qj qj pt~ri u, tq.
Ao contr
ario do conjunto t~ri u, as coordenadas generalizadas tqj u n
ao precisam necessariamente se agrupar em subconjuntos contendo as tres componentes espaciais do vetor posicao de cada partcula. De fato,
isso s
o ocorre quando trocamos de sistema de coordenadas (e.g. cartesianas para esfericas) por conveniencia
(mesmo que n
ao haja vnculos). Em geral, as coordenadas generalizadas n
ao formam vetores, e nem precisam ter a dimensao de grandeza espacial por representarem vari
aveis convenientes quaisquer, tais como
angulos. Seu papel e tornar a din
amica mais transparente, com o n
umero de coordenadas n igual ao n
umero
de graus de liberdade efetivos 3N k do sistema, de forma que todas as dependencias advindas de forcas
de vnculo permanecam satisfeitas automaticamente como um problema resolvido de antem
ao, i.e. antes
mesmo de se considerar a din
amica produzida pelas forcas de interesse.
Exemplo: Partcula presa a um anel fixo. Consideremos o exemplo de uma partcula restrita a se
mover sobre um anel fixo no espaco para ilustrar os procedimentos acima de inclusao de forcas de vnculo e
uso de coordenadas generalizadas. O movimento da partcula possui efetivamente apenas 1 grau de liberdade,
representado de forma simples pela sua posicao angular ptq com relacao ao centro do anel. A dist
ancia da
99
partcula ao centro do anel e fixa e igual a seu raio r0 . No entanto, do ponto formal da din
amica newtoniana,
o movimento e tridimensional no espaco cartesiano, requerendo tres coordenadas txptq, yptq, zptqu de posic
ao.
~ Mas, por sofrer
Queremos descrever o movimento da partcula sob acao de alguma forca externa F.
restricao em seu movimento, a partcula sofre tambem a acao de forca de vnculo f~ advinda do contato com
o anel. A equacao de movimento se escreve
~ ` f~.
m~r: F
(2.6)
Essa equacao vetorial guarda em princpio toda a chave para a din

amica, mas em geral e preciso escreve-la
como equacoes diferenciais para as componentes escalares do vetor posicao (s
ao poucos os casos em que
conseguimos resolver a equac
ao de movimento em forma vetorial). Se escritas no sistema cartesiano de
eixos, a equacao acima se expandiria em
$
:ptq Fx ` fx
& mx
(2.7)
m y:ptq Fy ` fy ,
%
m z:ptq Fz ` fz
claramente algo muito complicado em relacao ao que de fato precisa ser feito. Essa equacoes parecem
precisar de 6 constantes arbitrarias dadas pelas condicoes iniciais, alem de envolver a forca de vnculo f~ cuja
forma n
ao e conhecida. Varias dessas constantes, porem, s
ao fixadas pela pr
opria posicao do anel, enquanto
as forcas de vnculo apenas imp
oem que as componentes do vetor posicao variem em conjunto de forma a
seguir o contorno do anel.
O primeiro passo intuitivo que seguimos na resolucao de problemas desse tipo, embora por vezes de forma
inconsciente, e aproveitar simetrias para escolher um sistema de coordenadas que simplifique as equac
oes
de movimento para as componentes do vetor posicao. A geometria nos sugere escolher o plano Oxy como
aquele ao qual pertence o anel, de forma a reduzir a descricao do movimento a duas dimensoes. Em segundo
lugar, escolhemos a decomposic
ao cilndrica do vetor posicao nesse plano por ser o anel representado por
uma equacao simples nesse sistema de eixos, dada por
r r0 .
(2.8)
A partcula precisa estar tambem nessa posicao radial, e portanto apenas sua posicao angular e necessaria
para descrever seu movimento, como havamos comentado. As componentes cartesianas s
ao impostas a valer
#
xptq r0 cos ptq
,
(2.9)
yptq r0 sin ptq
que s
ao as relacoes da Eq. (2.5) a unir a coordenada generalizada às coordenadas tradicionais de ~r. A
equacao de movimento, dada pela Eq. (2.6), se escreve em coordenadas cilndricas
$
& m r: r 9 2 Fr ` fr
,
(2.10)
% m r : ` 2r9 9 F ` f
E e neste ponto que precisamos utilizar o efeito conhecido

~ Fr r ` F e f~ fr r ` f .
em que usamos F
das forca de vnculo manter a partcula em trajetoria circular independentemente de Fr para impor
sobre as equacoes a forma de movimento esperada. Para tanto, a forca de vnculo precisa manter r: 0,
100
sendo, por um lado, tal qual uma forca centrpeta com a forma mr0 92 r e, por outro, cancelar exatamente
a acao da componente radial da forca de interesse, ou seja,
f~ mr 9 2r Fr r.
(2.11)
Isso nos
A forca de vnculo n
ao realiza trabalho, pois o movimento ocorre apenas na direcao tangencial .
fornece
#
m:
r0
.
(2.12)
:
mr F
A primeira equacao pode ser integrada com a condicao inicial de que r9 0 (mais uma integracao imp
oe
rptq r0 ), tornando o movimento descrito por uma u
nica equacao,
mr0 : F ,
(2.13)
em que r0 e o raio do anel. Com isso, obtemos a equacao de movimento simplificada, como queramos.
Em problemas simples como esse, e possvel seguir a acao das forcas de vnculo para determina-las detalhadamente como fizemos. Problemas mais complicados, no entanto, requerem um procedimento uniforme
e mais geral para lidar com essas situac
oes.
Na mec
anica lagrangiana, restringimos a trajetoria da partcula nesse caso pelo uso da equacao do anel,
|~r| r0 ,
(2.14)
que, traduzida para os sistemas de coordenadas discutidos, fornece a equacao de vnculo holon
omico
gpx, yq x2 ptq ` y 2 ptq r02 0,
(2.15)
i.e. rptq r0 em coordenadas cilndricas. Essa relacao e o efeito das forcas de vnculo, e sua inclusao ja as
elimina diretamente do problema. Sua forma nos indica utilizar a posicao angular ptq da partcula no anel
ao
como coordenada generalizada, como fizemos na Eq. (2.9), eliminando assim 1 grau de liberdade na descric
do movimento. Como dissemos anteriormente, a coordenada generalizada n
ao precisa possuir dimensao de
espaco, sendo na verdade adimensional nesse caso. Para avancar a partir deste ponto, precisamos reescrever
a equacao de movimento de Newton para coloca-la num formato conveniente a essa forma matem
atica de
proceder. Isso nos permitira obter diretamente a Eq. (2.13) atraves de um procedimento matem
atico geral
e padrao, sem a necessidade de realizar muitas consideracoes pontuais especficas a cada problema.
2.1.3
Equac
oes de movimento segundo o princpio de DAlembert
A formulacao da din
amica segundo a Eq. (2.3) permite considerar de forma simples forcas de vnculo que
n
ao executem trabalho, i.e. cuja ac
ao seja ortogonal à aceleracao da partcula. Podemos utilizar esse fato
para escrever a forca total agindo sobre cada partcula como a composicao de duas partes, uma que englobe
~i e outra contendo as forcas de vnculo f~i , i.e. F~i F
~i ` f~i , tal que a Eq. (2.3) possa
as forcas de interesse F
ser escrita
~i mi~r:i ~ri 0, pois

f~i ~ri 0.
(2.16)
F
i
Alem disso, empregamos as coordenadas generalizadas para eliminar os graus de liberdade redundantes na
descricao do movimento e reescrever o princpio de DAlembert em termos das vari
aveis tqj ptqu. Usamos
101
as express
oes da Eq. (2.5) para os vetores de posicao ~ri ptq das partculas para relacionar variac
oes das
coordenadas espaciais a variac
oes das coordenadas generalizadas. Isso e feito pela regra da cadeia das
derivadas, da qual segue
d
B~ri d
B~ri d
B~ri d
B
~ri pq1 ptq, q2 ptq, . . . , qk ptq, tq
q1 `
q2 ` `
qk ` ~ri
dt
Bq1 dt
Bq2 dt
Bqk dt
Bt
n
B~ri
B
~r9i ~vi
q9j ` ~ri .
Bqj
Bt
j1
(2.17)
Relacao similar deve valer para conectar os deslocamentos virtuais nas posicoes espaciais ~ri a seus correspondentes qj nas coordenadas generalizadas, visto que s
ao infinitesimais,
~ri
B~ri
qj ,
Bqj
j1
(2.18)
Com essas considerac

oes, passamos `
a an
alise do princpio de DAlembert nas novas vari
aveis.
~i , e vale,
O primeiro termo da Eq. (2.16) corresponde ao trabalho infinitesimal realizado pelas forcas F
usando a Eq. (2.18),
N
i1
~i ~ri
F
~i B~ri
F
Bqj
qj
Qj qj ,
em que Qj
~i B~ri .
F
Bqj
i1
(2.19)
Definimos por conveniencia a forca generalizada Qj como o equivalente de uma forca no espaco de coordenadas generalizadas. As grandezas Qj n
ao precisam possuir dimensao de forca (consequencia direta do fato
de que as coordenadas qj n
ao precisam ter dimensao de espaco). Apenas o produto Qj qj precisa possuir
dimensao de energia, por corresponder a um trabalho (e.g. qj pode representar uma posicao angular e Qj ,
um torque, de forma que seu produto possua a dimensao correta).
Para um campo de forcas conservativo advindo do mesmo tipo de interacao, podemos ainda escreve-lo
~ i
~ i U , com o que a Eq. (2.19) nos
em termos de uma func
ao energia potencial V V pt~ri uq na forma F
fornece
BU Bxi BU Byi
BU Bzi
BU
B~ri
~
`
`
,
(2.20)
Qj i V
Bqj
Bxi Bqj
Byi Bqj
Bzi Bqj
Bqj
i
i
em que identificamos na u
ltima passagem o somat
orio com a regra da cadeia de derivacao na vari
avel qj .
Com isso, a forca generalizada na coordenada qj assume express
ao similar à componente cartesiana da forca
newtoniana, i.e. calculada pela derivada parcial da energia potencial com relacao à coordenada relevante.
Resta-nos tratar do segundo termo da Eq. (2.16), advindo diretamente da derivada temporal do momento,
:
mi~ri p~9 i . Com o uso da Eq. (2.18), ele assume a forma
mi~r:i ri
B~ri
qj .
mi~r:i
Bqj
(2.21)
Podemos diminuir a ordem da derivada temporal e fazer aparecer o vetor velocidade (com o intuito de
conectar a express
ao `
a energia cinetica do sistema) pelo uso da identidade
d
B~ri
d B~ri
B~ri
:
9
9
mi~ri
mi~ri
.
(2.22)
mi~ri
Bqj
dt
Bqj
dt Bqj
i
i
102
No u
ltimo termo, podemos trocar a ordem das derivadas para escrever
B~r9i
B~v
d B~ri
.
dt Bqj
Bqj
Bqj
(2.23)
J
a o primeiro termo requer observar a Eq. (2.17) para notar por inspecao que
B~vi
B~ri
.
Bqj
Bq9j
(2.24)
Escrevendo esses dois termos da maneira prescrita, eliminamos as posicoes da Eq. (2.22) em favor das
velocidades, tornando-se a mesma
1 Bv 2
1 Bv 2
d
B~
r
B~
v
d
B~
v
i
i
i
i
mi~r:i
mi
mi i ,
(2.25)
mi~vi
mi~vi
Bq
dt
B
q
9
Bq
dt
2
B
q
9
2
Bq
j
j
j
j
j
i
i
i
i
em que completamos as derivadas nos dois termos para obtermos a energia cinetica K i mi vi2 {2. Substituindo essa relac
ao e a Eq. (2.20) na express
ao original da Eq. (2.16), encontramos a nova roupagem
matem
atica procurada para o princpio de DAlembert,
BU
d BK
BK
`
qj 0.
(2.26)
Bqj
dt Bq9j
Bqj
j
Essa express
ao acopla as variac
oes virtuais de todas as coordenadas generalizadas numa u
nica condic
ao.
Para desacoplar os temos da somat
oria, devemos escolher coordenadas generalizadas independentes, sendo
essa outra vantagem de seu uso. Nesse caso, a u
nica forma de satisfazer a Eq. (2.26) e anular cada termo
da somat
oria. Devemos ter ent
ao um sistema de n equacoes, uma para cada coordenada generalizada qj ,
impondo
BL
d BK
0, @j,
(2.27)
dt Bq9j
Bqj
em que juntamos os termos da derivada parcial B{Bqj para definir a funcao lagrangiana,
L K U.
(2.28)
A Eq. (2.27) faz referencia a duas grandezas e isso a torna feia. Isso pode ser melhorado por um arrumadinho se notarmos que a energia potencial n
ao depende das velocidades q9j para inclui-la no primeiro termo
e com isso escrever a equac
ao apenas em termos da lagrangiana. Outra forma, mais geral, e redefinir a
energia potencial para contemplar tambem termos dependentes da velocidade (e.g. tal como ocorre na forca
de Lorentz), na forma
BU
d BU
Qj
`
,
(2.29)
Bqj
dt Bq9j
Podemos entao partir novamente da Eq. (2.26) escrita como um sistema de n equacoes na forma
Qj
d BK
BK
`
0
dt Bq9j
Bqj
(2.30)
para deduzir finalmente a equac

ao de movimento na mec
anica lagrangiana como
d BL
BL
0.
Bqj
dt Bq9j
(2.31)
Essa express
ao representa o princpio de DAlembert em sua forma final como um sistema de n equac
oes
diferenciais para a lagrangiana, uma para cada coordenada generalizada, e por isso e chamada de equac
ao de
Lagrange-DAlembert. Ela e a porta de entrada para colocar a mec
anica newtoniana em nova perspectiva,
como veremos a seguir.
103
Exemplo revisitado: Partcula presa a um anel fixo. Voltamos ao problema usado como exemplo
anteriormente para deduzir a equac
ao de movimento segundo o procedimento da mec
anica lagrangiana. Em
~ de interesse est
primeiro lugar, supomos que `
a forca F
a associada a energia potencial U p~rq. A lagrangiana
da partcula se escreve
1
Lp~r, ~r9 q m~v ~v U p~rq,
2
e seu movimento no espaco deve seguir a restricao |~r| r0 imposta pelo anel fixo.
(2.32)
Assim como no caso da equac

ao newtoniana de movimento, escrita inicialmente em forma vetorial mas
transformada em um sistema de equac
oes para as componentes vetoriais em sistema de coordenadas apropriado, aqui tambem e preciso escolher um sistema de coordenadas para escrever as equacoes de movimento.
Note que, independentemente dessa escolha, a lagrangiana n
ao muda de valor e as equacoes de movimento
se encontram sempre pela forma generica da Eq. (2.31).
Conforme comentado anteriormente, a equacao de vnculo, dada pela Eq. (2.15), nos impele a escolher
a coordenada generalizada definida pela Eq. (2.9), pois em coordenadas cilndricas a equacao de vnculo
torna uma das coordenadas constante. A lagrangiana escrita em coordenadas cilndricas em geral assume a
forma explcita
9 1 m r9 2 ` r 2 9 2 U pr, q.
(2.33)
Lpr, , r,
9 q
2
Para incluir o vnculo, fazemos simplesmente r r0 . Outra forma de incluir os mesmos vnculos seria
escrever a lagrangiana nas coordenadas cartesianas,
Lpx, y, x,
9 yq
9
1 ` 2
m x9 ` y9 2 U px, yq,
2
(2.34)
e calcular formalmente a troca de vari

aveis pela transformacao da Eq. (2.9), de onde obtemos
x9 r0 9 sin
y9 r0 9 cos .
(2.35)
As duas maneiras de calcular nos levam `

a lagrangiana restrita ao anel como
9 1 mr 2 9 2 U0 pq,
Lp, q
2 0
(2.36)
em que U0 pq U pr0 , q independe de r. A equacao de movimento e, segundo a Eq. (2.31),

d BL
BL
0
B
dt B9
BU
mr02 :
.
B
(2.37)
Essa equacao nos fornece o resultado esperado dado pela Eq. (2.13), visto que F 1r BU
B em coordenadas
BU
cilndricas. Note que, nesse caso, a forca generalizada Q B corresponde ao torque associado à coordenada generalizada , e portanto n
ao possui dimensao de forca: de fato, Q r0 F , relacao que pode tambem
ser encontrada pelo uso da definic
ao de Q na Eq. (2.19) e derivando a transformacao de coordenadas da
Eq. (2.9).
2.2
Trajet
oria como curva extremal e o princpio de Hamilton
A trajetoria de uma partcula pode ser calculada de forma conceitualmente diferente do que vnhamos
fazendo ate agora. As leis de Newton oferecem uma formulacao calcul
avel das regras que permitem descrever
104
como uma partcula viaja entre pontos do espaco infinitesimalmente pr

oximos, em especial sob a ac
ao de
agentes externos (forcas). Essa forma de entender o movimento segue um princpio diferencial, i.e. local,
no sentido de que a trajetoria efetivamente seguida pela partcula e construda pela sucessao de passos
infinitesimais encontrados pela aplicac
ao das regras a partir de certa configuracao conhecida do sistema.
A forma complementar de pensar busca encontrar a trajetoria da partcula como a curva que atinge
certo objetivo global do movimento ao unir pontos distantes do espaco. Princpios extremais causam certo
fascnio tanto pela capacidade que possuem de unificar postulados aparentemente independentes quanto por
parecerem antiintuitivos. Talvez o exemplo mais conhecido de um princpio desse tipo seja aquele enunciado
por Fermat, ao unificar a descric
ao dos fenomenos oticos de reflexao e refracao postulando que raios de luz
viajam entre dois pontos de forma a minimizar o tempo de percurso1 . O princpio de Fermat estabelece que
o tempo de percurso e estacion
ario, i.e. assume valor mnimo (no caso) ou m
aximo, para pequenos desvios
na trajetoria do raio de luz.
Lagrange foi o primeiro a deduzir o funcional cuja estacionariedade fornece a trajetoria correta de uma
partcula: a aca
o, dada pela integral da funcao lagrangiana na trajetoria. Para entender o programa da
mec
anica lagrangiana, faz-se necessario visitar alguns conceitos de calculo das variacoes.
2.2.1
Funcional
Uma funcao conecta um conjunto de pontos, seu domnio, a outro conjunto de pontos, sua imagem. Um
funcional generaliza esse conceito, ao possuir como domnio um conjunto de funcoes, mas continuar tendo
como imagem um conjunto de pontos. Assim, o funcional e como uma funcao de funcoes, e recebe nome
diferente para evitar deixar as pessoas malucas sem motivo.
Estamos familiarizados no caso de func
oes ao conceito de variacao. Quando um dos par
ametros da func
ao
varia infinitesimalmente a partir de um ponto em seu domnio, o valor da funcao varia proporcionalmente,
sendo a constante de proporcionalidade a derivada da funcao na regi
ao daquele ponto. Escreveramos essa
relacao utilizando a regra da cadeia da derivacao, ou expans
ao em serie de Taylor,
df px1 , x2 , . . . , xN q
Bf
Bf
Bf
1 dx1 `
1 dx2 ` `
dxN ,
Bx1 x
Bx2 x
BxN x1
(2.38)
em que x1 px11 , x12 , . . . , x1N q e o ponto em torno do qual se avalia a funcao no domnio N -dimensional.
Vnhamos denotando esse tipo de relac
ao da forma compacta
df ptxi uq
1
Bf
dxi ,
Bxi tx1i u
i1
i 1, 2, . . . , N.
(2.39)
A pergunta natural que surge e a seguinte: como a luz sabe, desde o momento em que deixa um certo ponto do espaco,
que precisa fazer a curva l
a na frente (seja num espelho ou na inteface entre dois meios com ndices de refrac
ao diferentes) para
chegar no menor tempo possvel ao ponto final? Bem, ela n
ao sabe. O fato de que o princpio global de minimizac
ao do tempo e
equivalente `
a forma diferencial das leis de propagac
ao da luz (equac
oes de Maxwell) mostra que o tempo de viagem e minimizado
mesmo em percursos diferenciais. Em outras palavras, para economizar tempo no percurso todo, a luz n
ao desperdica tempo em
nenhum pedacinho (mesmo diferencial) dele. A ilus
ao de prop
osito antecipado ocorre por nossa culpa, ao fixarmos os pontos
inicial e final da trajet
oria, fazendo parecer que o raio de luz j
a parte desde o incio com a direc
ao apropriada para chegar
diligentemente ao ponto final escolhido. De fato, o tempo de percurso seria minimizado para quaisquer pontos inicial e final
escolhidos: se a luz n
ao chegasse ao ponto escolhido, chegaria a algum outro ponto tambem minimizando o tempo de percurso.
105
De maneira an
aloga, o c
alculo das variacoes generaliza esse conceito para determinar como um funcional
varia como consequencia da variac
ao dos formatos das funcoes de que depende. Imaginemos que o conjunto
de vari
aveis xi pudesse ser obtido como resultado de uma funcao, como se x fosse funcao de i, i.e. xi xpti q,
em que ti t0 ` idt, sendo t N dt o intervalo total de variacao do domnio de x a partir do ponto t0 .
No limite em que N 8 (i.e. dt 0), a somat
oria se torna uma integral pela prescricao
lim
N 8
i1
xpti qdt
t0 `t
xptq dt,
(2.40)
t0
e a serie de Taylor assume a forma
t0 `t
N
F rxptqs
1 Bf
xptq dt.
df ptxi uq
1 dxi dt F rxptqs
dt Bxi txi u
xptq x1 ptq
t0
i1
(2.41)
O termo F representa a variac

ao do funcional F rxptqs quando seu argumento xptq tem o formato variado
rxptqs
1
em torno da func
ao x ptq pela func
ao variacao xptq. A quantidade Fxptq
e uma especie de derivada
funcional, a qual n
ao precisaremos calcular explicitamente.
2.2.2
Equac
ao de Euler
Vamos tratar essa situac

ao de forma mais concreta para facilitar a visualizacao do que estamos querendo
no calculo das variac
oes. Consideremos o funcional integral
t2
f px, x,
9 tqdt,
(2.42)
F rxptqs
t1
em que a funcao f depende das func

oes2 xptq e xptq,
9
e pode depender tambem explicitamente da vari
avel
de domnio t. Por concretude, variemos a funcao xptq da forma
xpt, q x1 ptq ` ptq,
(2.43)
em que x1 ptq ainda representa a func

ao inicial variada pela soma da funcao arbitraria ptq. O par
ametro
1
independente regula o quanto de ptq misturamos na funcao original x ptq, de forma que xpt, q ptq.
Com essa parametrizac
ao, a variac
ao xpt, q pode ser feita independente do par
ametro t, pois se encontra
separada do formato especfico da variac
ao, representado por ptq. Supomos apenas que essa funcao, apesar
de arbitraria, precisa respeitar as condic
oes de contorno
#
xpt1 , q x1 pt1 q
pt1 q pt2 q 0,
(2.44)
xpt2 , q x1 pt2 q
i.e. queremos (pela natureza de nossos problemas de interesse) impor os valores de x1 ptq nos pontos inicial
e final de integrac
ao.
2
Note que f , apesar de parecer um funcional por depender da func

ao do tempo xptq, deve ser entendida em nossas contas
como de fato uma func
ao de x como vari
avel independente, e n
ao um funcional. O fato de que x depende de t e visto como
uma parametrizac
ao, ou troca de vari
aveis, para facilitar as contas. Isso porque, na mec
anica lagrangiana, x e uma vari
avel
independente que fornece a posic
ao da partcula no espaco de configurac
oes. Alem disso, podemos argumentar que seria simples
colocar f totalmente em termos de t, tornando-a uma func
ao sem sombra de d
uvidas, pela substituic
ao das relac
oes (uma vez
encontradas!) para xptq (e sua derivada xptq).
9
O mesmo n
ao vale para o funcional F , que depende crucialmente do formato das
func
oes para ser calculado (e da escolha de pontos t1 e t2 ), mas n
ao depende de t.
106
Nosso problema de c
alculo das variac
oes se resume ao seguinte objetivo: desejamos encontrar a func
ao
que torne o funcional F estacion
ario por pequenas variacoes x ptq, para qualquer funcao arbitraria
ptq bem comportada que mantenha a func
ao x1 ptq inalterada nos limites de integracao. Separar o formato
da funcao variacao ptq do par
ametro de variacao equivale a utilizar o truque de tornar F efetivamente
uma funca
o de . Isso nos permite escrever a condicao de estacionariedade de F como a conhecemos, atraves
de uma derivada comum,
dF
0,
(2.45)
d 0
Utilizamos a regra da cadeia da derivada na Eq. (2.42) para escrever
t2
dF
Bf dx Bf dx9
`
dt,
(2.46)
d
Bx d Bx9 d
t1
x1 ptq
Empregamos a Eq. (2.43) para calcular as derivadas com relacao a e obter diretamente
t2
dF
Bf
Bf
`
9 dt.
d
Bx
Bx9
t1
(2.47)
Devemos manipular essa equac

ao para obter a integral de algo que multiplique a funcao variacao , para
ao final podermos impor a nulidade desse algo como consequencia da arbitrariedade de . O caminho mais
direto nesse sentido e integrar o segundo termo por partes, de forma que

t2
t2
Bf
d Bf
Bf t2
dt
9

dt.
(2.48)
9
Bx9 t1
Bx9
t1 B x
t1 dt
O primeiro termo do membro direito se anula por conta das condicoes de contorno impostas sobre ptq pela
Eq. (2.44). Substituindo esse resultado na Eq. (2.47), obtemos
t2
Bf
d Bf
dF
ptq dt.
(2.49)
d
Bx dt Bx9
t1
Essa integral s
o pode se anular independentemente da funcao variacao ptq se o que multiplica esta func
ao
for identicamente nulo (i.e. nulo para todo valor de t), e com isso obtemos a equacao de Euler
Bf
d Bf
0.
(2.50)
Bx dt Bx9
Essa relacao nos fornece uma equac
ao diferencial para x1 ptq (que passaremos a chamar de xptq simplesmente,
removendo a linha), a func
ao que torna o funcional F estacion
ario.
A equacao de Euler possui a mesma forma de cada equacao do movimento obtida pelo princpio de
DAlembert [Eq. (2.31)]. Isso nos indica que a trajetoria de uma partcula deve ser uma curva que torna
estacion
aria alguma func
ao din
amica do sistema relacionada à funcao lagrangiana. Veremos isso em maior
detalhe adiante.
A Eq. (2.50) poderia ser obtida de forma mais abstrata considerando a variacao funcional xptq,
t2
t2
Bf
Bf
f px, x,
9 tqdt
F
x `
x9 dt.
(2.51)
Bx
Bx9
t1
t1
Notando que a variac

ao x9 se origina da variacao x (i.e. n
ao s
ao independentes), podemos escrever
d
x
dt
para integrar por partes o u
ltimo termo da Eq. (2.51) e obter
t2
d Bf
Bf
F
xptq dt 0.
Bx dt Bx9
xptq
t1
x9
(2.52)
(2.53)
O fato de que xptq e uma func

ao arbitraria leva novamente à equacao de Euler [Eq. (2.50)].
107
Exemplo: Problema da braquist

ocrona. Um problema not
orio de minimizacao consiste em encontrar
a curva que minimize o tempo de trajeto de uma partcula (inicialmente em repouso) entre dois pontos no
espaco sob acao do campo gravitacional constante3 . Poderamos implementar esse problema construindo
um trilho deform
avel que obrigue a partcula a segui-lo. Soltando a partcula a partir do repouso, queremos
encontrar a forma do trilho que a leve ate o final do trajeto no mnimo tempo possvel. Para conseguir isso, o
trilho precisa realizar um compromisso: por um lado, ele precisa oferecer à partcula a m
axima dist
ancia de
queda possvel de forma a maximizar a velocidade alcancada; por outro, ele deve desviar parte da velocidade
vertical para a direc
ao horizontal, a fim de desvia-la ate o ponto de chegada fixado. Esse conflito e resolvido
de maneira otima pela curva denominada cicl
oide.
Escolhemos por simplicidade o ponto de partida da partcula como a origem do sistema de coordenadas
px1 , y1 q p0, 0q e denotamos seu ponto de chegada como px2 , y2 q. Escolhemos a coordenada x na direc
ao
vertical com seu sentido crescente apontando para baixo. O campo de forcas e conservativo e nos permite
encontrar a magnitude da velocidade v da partcula em funcao de sua posicao x no eixo vertical sem a
necessidade de conhecer a curva tracada. A energia mec
anica da partcula e inicialmente nula, E 0, e sua
energia potencial de interac
ao e U mgx. Isso nos permite escrever, pelo princpio de conservacao de
energia,
a
2
1
mv
mgx
2gx.
(2.54)
2
O vetor velocidade da partcula e sempre tangente à curva, cujo elemento de comprimento e dado por
ds2 dx2 ` dy 2 .
(2.55)
Assim, o tempo total tomado pela partcula para percorrer a curva e dado pela integral
T
px2 ,y2 q
px1 ,y1 q
ds
.
v
(2.56)
Queremos encontrar a curva px, yq que minimize T .

Substitumos as express
oes para v [Eq. (2.54)] e ds [Eq. (2.55)] na Eq. (2.56) para colocar a integral na
forma
d
2
px2 ,y2 q
dy
1
1
?
1`
dx.,
(2.57)
T rypxqs ?
2g px1 ,y1 q x
dx
dy
. Essa equac
ao possui a forma da Eq. (2.42). Para encontrar a funcao ypxq que
em que denotamos y 1 dx
torna o funcional T estacion
ario, o integrando da Eq. (2.57), reconhecido como
a
1 ` y 12
1
?
f py , xq
,
(2.58)
x
precisa satisfazer a equac

ao de Euler [Eq. (2.50)], de onde segue a equacao diferencial procurada para ypxq,
d Bf
Bf
0.
By
dx By 1
(2.59)
Notemos que a func

ao f n
ao depende de y, e que portanto a equacao de Euler se torna simplesmente
d Bf
0
dx By 1
3
108
Bf
a cte.
By 1
A curva braquist
ocrona significa, em traduc
ao livre do grego, a curva de tempo mnimo.
(2.60)
Fazendo a derivada em y 1 da Eq. (2.58), e manipulando a equacao para isolar o termo y 1 , obtemos
x
x dx
1
?
y a
dy a ?
.
2
2
xa x
x a2 x 2
(2.61)
Essa integral pode ser resolvida completando-se o quadrado no denominador. Esse procedimento sugere
entao a troca de vari
aveis
1
(2.62)
x 2 p1 cos q,
2a
com a qual a integral se torna
1
(2.63)
y 2 p1 cos qd.
2a
A curva encontrada se escreve, portanto, em forma parametrica, como
#
x bp1 cos q
,
y bp sin q
(2.64)
em que b 1{p2a2 q e uma constante. Ela descreve uma cicl

oide, a curva seguida por um ponto pertencente a
uma roda girando sem deslizamento sobre uma linha. A constante b e o raio da roda, cujo centro se localiza
na posicao pb, bq, de forma que ela desliza tocando o eixo y e descreve o angulo entre a vertical x e o
raio unindo a partcula ao centro da roda. A cicloide da Eq. (2.64) ja passa pela origem no ponto px1 , y1 q,
bastando resolver uma equac
ao transcedental para encontrar b que lhe faca visitar o ponto px2 , y2 q.
Por fim, e importante comentar que a escolha de qual coordenada faz o papel de vari
avel dependente ou
independente pode afetar a facilidade de se encontrar a solucao de um problema variacional. No problema
da braquist
ocrona, poderamos ter escolhido y como a vari
avel independente para escrever, no lugar da
Eq. (2.57), a seguinte relac
ao
d
2
px2 ,y2 q
dx
1
1
?
1`
T rxpyqs ?
dy.,
(2.65)
2g px1 ,y1 q x
dy
em que denotamos x1
d
dy x.
Nesse caso, devemos reconhecer a funcao f px, x1 , yq como

?
1 ` x12
?
f px, x q
,
x
1
(2.66)
que agora deixa de depender da vari

avel livre y. A equacao de Euler requer contas mais trabalhosas nesse
ao n
ao nulos; alem disso, o segundo termo requer derivac
ao com
caso, pois os dois termos da Eq. (2.50) s
relacao à vari
avel livre y. A equac
ao de Euler assume a forma pouco amig
avel
?
d
d Bf
1 1 ` x12
x1
Bf
?
0.
(2.67)
?
Bx dy Bx1
2 x3{2
dy
x 1 ` x12
Na verdade, podemos simplificar de uma vez por todas a forma da equacao de Euler para torn
a-la mais
1
apropriada aos casos em que f px, x , yq independe explicitamente de y, como veremos.
Exemplo: Caten
aria. Uma corda inextensvel com densidade de massa uniforme e suspensa entre dois
pontos no espaco. O problema se resume a encontrar o formato da corda que minimize sua energia potencial
entre os dois pontos. Note que o comprimento da corda n
ao e fixo. Poderamos implementar esse problema
prendendo uma ponta da corda ao teto (ponto 1) e passar a outra por uma polia (ponto 2) e, regulando seu
109
comprimento entre esses dois pontos, tentar determinar que formato da corda (ou, equivalentemente, que
comprimento da corda) minimiza sua energia potencial.
O compromisso agora e o seguinte. Dois fatores contribuem para a energia potencial: a massa da corda
entre os dois pontos, func
ao de seu comprimento, e a altura de cada pedaco da corda. Por um lado, esticar a
corda entre os dois pontos minimiza seu comprimento, dessa forma diminuindo a massa relevante da corda,
mas, por elevar toda a massa da corda `
a m
axima altura, tambem aumenta a energia de certa quantidade.
Por outro lado, deixar a corda bastante solta ate quase encostar no ch
ao deve diminuir sua altura media, ao
custo de aumentar seu comprimento. A caten
aria e a curva que resolve esse conflito de maneira otima.
A energia potencial da corda e a soma das contribuicoes de cada pedaco de comprimento ds, cada qual
possuindo massa dm ds e energia potencial
dU gxds,
(2.68)
em que escolhemos o eixo x na direc

ao vertical apontando para baixo por simplicidade. A energia potencial
total e o funcional a ser minimizado entre os pontos de fixacao da corda,
px2 ,y2 q a
(2.69)
x 1 ` y 12 dx,
U rypxqs g
px1 ,y1 q
de onde reconhecemos a func

ao do integrando como
f py 1 , xq x
1 ` y 12 .
(2.70)
Novamente, a curva buscada ypxq obriga essa funcao a satisfazer a equacao de Euler. Como f n
ao depende
de ypxq, podemos escrever a Eq. (2.50) diretamente como
Bf
a cte
By 1
xy 1
a.
a
1 ` y 12
Essa equacao diferencial pode ser reorganizada isolando-se y 12 para se obter a integral
a dx
dy ?
,
x 2 a2
(2.71)
(2.72)
resolvida pela troca de vari

aveis x{a cosh z, resultando na curva caten
aria
x a cosh
yb
,
a
(2.73)
em que b e a constante de integrac

ao. As constantes a e b s
ao determinadas pela imposicao de que a
curva visite os dois pontos de fixac
ao da corda. O formato assumido pela corda com mnima energia e
essencialmente um cosseno hiperb
olico.
Forma alternativa para a equa

c
ao de Euler. A equacao de Euler pode ser colocada em outra forma
de maneira a tornar sua aplicac
ao mais simples no caso de funcoes que n
ao mostrem dependencia explcita
ao,
na vari
avel livre. Voltamos aqui `
a notac
ao utilizada na discussao seguindo a Eq. (2.42) no incio desta Sec
em que a vari
avel livre e denotada por t.
A derivada total de f com relac
ao ao par
ametro livre t pode ser escrita como
d
Bf
Bf
Bf
f px, x,
9 tq
x9 `
x
:`
.
dt
Bx
Bx9
Bt
110
(2.74)
Consideremos a quantidade
d
dt
Bf
x9
Bx9
x
:
d Bf
Bf
` x9
.
Bx9
dt Bx9
Eliminando o termo x
: Bf
Bx9 pelo uso da Eq. (2.74), obtemos
Bf
Bf
d Bf
Bf
d
d
x9
x9
f
.
dt
Bx9
dt
Bt
Bx dt Bx9
(2.75)
(2.76)
Os dois u
ltimos termos se anulam para que f satisfaca a equacao de Euler. Obtemos com isso a forma
alternativa da equac
ao de Euler
d
Bf
Bf
f x9
0.
(2.77)
Bt
dt
Bx9
Nos casos em que f n

ao depende da vari
avel livre (i.e. Bf
cao torna desnecessario o c
alculo
Bt 0), essa equa
da derivada total com relac
ao a ela, pois vale entao a relacao
Bf
Bf
d
cte.
(2.78)
f x9
0 f x9
dt
Bx9
Bx9
Essa forma alternativa da equac

ao de Euler nos permite encontrar no problema da braquist
ocrona de forma
simples a mesma equac
ao diferencial da Eq. (2.61) tambem no caso em que y e escolhida como vari
avel livre
[Eq. (2.66)].
2.2.3
Equac
ao de Euler-Lagrange e o princpio de Hamilton
A equacao de movimento seguida por cada coordenada generalizada [Eq. (2.31)] possui a forma da
equacao de Euler [Eq. (2.50)], indicando que cada curva qj ptq deve tornar estacion
ario algum funcional.
Veremos agora que o conjunto de curvas tqj ptqu parametrizadas por t, i.e. a trajetoria da partcula nesse
espaco de configurac
oes mais otimizado do que o cartesiano, e obtido pela estacionariedade de um mesmo
funcional integral, a aca
o, cujo integrando e a funcao lagrangiana do sistema.
A integral de ac
ao e definida como
Srtqj ptqus
t2
t1
L ptqj u, tq9j u, tq dt.
(2.79)
Para que a acao seja estacion

aria, a func
ao lagrangiana deve satisfazer a equacao de Euler generalizada
para contemplar mais func
oes de uma mesma vari
avel livre t. Isso e feito considerando-se um conjunto de
variacoes independentes tqj ptqu e arbitrarias, desde que bem comportadas (contnuas e diferenci
aveis ate
segunda ordem) e que satisfacam as condic
oes de contorno qj pt1 q qj pt2 q 0, @j. Cada variacao qj ptq
afeta a lagrangiana de forma independente e prescrita pela Eq. (2.51), i.e.
t2 BL
BL
S
(2.80)
qj `
q9j dt.
Bqj
Bq9j
j t1
As variacoes q9j ptq ocorrem como consequencia das variacoes qj ptq, e por isso podemos escrever q9j ptq
d
dt qj ptq para integrar por partes os termos envolvendo q9j ptq e obter
t2 d BL
BL d
BL
BL
qj dt
q9j dt
qj
qj dt.
(2.81)
Bq9j
Bq9j dt
Bq9j
dt Bq9j
t1
111
Usando esse resultado na Eq. (2.80), temos

S
t2 BL
j
t1
d BL
Bqj
dt Bq9j
qj dt.
(2.82)
Como as variacoes qj ptq s

ao independentes e arbitrarias, essa integral s
o pode ser nula se cada um dos termos
da soma em j se anula identicamente, com o que obtemos as equacoes de Euler-Lagrange da mec
anica,
BL
d BL
0.
Bqj
dt Bq9j
(2.83)
As equacoes de Euler-Lagrange mantem a mesma forma acima para qualquer escolha de coordenadas generalizadas independentes. Lembremo-nos apenas de que as deduzimos para os casos particulares (mas u
teis)
de campos de forca que admitam representacao na forma de uma energia potencial (ainda que dependente
da velocidade [Eq. (2.29)]).
Podemos entao expressar as leis do movimento atraves de um novo postulado, o princpio de Hamilton,
equivalente às leis de Newton quando aplicado ao contexto especfico da mec
anica classica, porem com
validade em muitos outros contextos, e por isso entendido como mais fundamental. O princpio de Hamilton
estabelece que a evoluca
o de um sistema fsico entre dois instantes de tempo fixos segue a trajet
oria no
espaco de configuraco
es que torna estacion
aria a integral de aca
o [Eq. (2.79)].
No caso da mec
anica cl
assica, o espaco de configuracoes e sempre (no final) o espaco tridimensional
euclidiano, e por evoluc
ao entendemos o movimento no tempo de cada partcula do sistema; alem disso,
nesse contexto a func
ao lagrangiana pode sempre ser definida como L K V , i.e. a diferenca entre as
energias cinetica e potencial do sistema (embora essa escolha n
ao seja u
nica).
Mas o que significa fisicamente a estacionariedade da acao, i.e. o que estamos impondo ao sistema com
essa condicao? A resposta n
ao e clara no contexto da mecanica classica. O princpio de Hamilton tem o
poder de sintetizar varios procedimentos, e colocar as equacoes de movimento em formato independente da
formulacao lagrangiana do problema. Podemos dizer que a mec
anica classica encontra nesses novos termos
um formalismo mais rigoroso e limpo do ponto de vista matem
atico, mas esbarra na falta de esclarecimentos
sobre o que s
ao, do ponto de vista mais fundamental, os conceitos de forcas e inercia sobre o qual e construda.
Em outras palavras, o princpio de Hamilton nos diz como tratar a lagrangiana para encontrar a evoluc
ao
do sistema, mas n
ao determina a partir de consideracoes fundamentais nem sua forma nem o que significam
as quantidades (energias cinetica e potencial) a construi-la. A consequencia mais impactante de se possuir
um formalismo bem definido e poder copi
a-lo para outros contextos da fsica e assim aprender mais sobre
seu significado. Podemos dizer que a mec
anica encontra no princpio de Hamilton algo tao fundamental
preciso evoluir
e novo que e ironicamente incapaz de compreende-lo com seus conceitos rudimentares. E
na compreensao de como ocorrem interac
oes e como se d
a o movimento em nvel mais fundamental para
interpreta-lo.
O significado da estacionariedade da ac
ao no movimento dos corpos encontra embasamento na teoria
ao viaja de um ponto a outro como preve
ondulatoria da materia4 . Em nvel fundamental, uma partcula n
a mec
anica classica; na verdade, precisamos aqui frasear tudo mais cuidadosamente para dizer: a regra que
permite calcular a probabilidade de que uma partcula seja observada em certo ponto do espaco (ap
os ter sido
observada em outro) segue matem
atica tpica de ondas. A descricao ondulatoria do movimento funciona
4
112
Veja em QED: a estranha teoria da luz e da materia, de R. P. Feynman,

o p
a.
da seguinte forma. Associamos uma onda `

a partcula e imaginamos que aquela onda, cuja frequencia e
fixada pela energia cinetica da partcula (aqui entra a relacao E ~), represente sua propagac
ao em
qualquer trajetoria possvel. Imaginamos entao que essa onda se divida em infinitas ondas parciais sadas
do ponto de origem da partcula e que cada uma delas viaje em uma de infinitas trajetorias a unir os dois
pontos. Ao final do passeio, todas as ondas chegam ao mesmo ponto e la se somam, i.e. interferem. Note
que cada onda tem amplitude infinitesimal e que portanto sua contribuicao e desprezvel para o resultado
final. Crucialmente, no entanto, se varias ondas chegam ao destino com aproximadamente a mesma fase,
o resultado de sua interferencia construtiva (que depende do quadrado da amplitude) rapidamente domina
a contribuicao desses caminhos na probabilidade final. Por outro lado, caminhos que se desviam muito
rapidamente uns dos outros (e.g. tortuosos e que d
ao voltinhas) tendem a interferir destrutivamente uns
com os outros no ponto de destino, pois chegam efetivamente com fases aleatorias. Portanto, a regi
ao do
espaco a que podemos associar a trajetoria da partcula (i.e. com maior contribuicao para a probabilidade
de chegada no ponto final) e aquela que mantem as fases dessas ondas estacion
arias, ou seja, robustas
por pequenas variac
oes (primeira ordem) arbitrarias de caminho. Nessa visao intuitiva da propagac
ao na
mec
anica quantica, desenvolvida principalmente por Feynman, a integral da aca
o fornece justamente o
valor da fase da onda (pois est
a relacionada à energia e ao tempo). Tornar a acao estacion
aria significa
escolher o caminho pr
oximo ao qual ondas diferentes se propagando (representando a partcula) interferem
construtivamente no destino. Proximo aqui significa algo da ordem do comprimento de onda de de Broglie
da partcula. Assim, e suficiente que as variacoes infinitesimais que utilizamos matematicamente em nossas
deducoes ocorram (fisicamente no espaco) na escala do comprimento de onda de de Broglie.
Note que, como a frequencia dessa onda abstrata associada a` partcula depende de sua energia cinetica,
variacoes da energia potencial ir
ao mudar a frequencia da onda, e com isso o caminho estacion
ario que produz
interferencia construtiva (i.e. a partcula e defletida por uma variacao de energia potencial). Fen
omeno
equivalente ocorre na propagac
ao cl
assica da luz. A reflexao, a refracao, e mesmo a difracao da luz podem
ser entendidas exatamente nos mesmos termos. Podemos imaginar que a luz se propaga entre dois pontos por
todos os infinitos caminhos possveis, cada qual explorado por uma onda parcial de amplitude infinitesimal,
mas contribuem de forma relevante para a chegada ao ponto final apenas aqueles caminhos que permitem
a ondas vizinhas possurem a mesma fase em primeira ordem na variacao do caminho. Precisamos redefinir
a lagrangiana nesse caso (da qual se obtem as equacoes de Maxwell), mas o significado fundamental da
estacionariedade da ac
ao e muito parecido. No formalismo lagrangiano do eletromagnetismo (copiado da
mec
anica), posteriormente quantizado (tambem por copia, dessa vez da mec
anica quantica), as partculas
que viajam dessa maneira ondulatoria s
ao os fotons. No entanto, ao contr
ario das partculas classicas, o
car
ater ondulatorio dos fotons ja era evidente desde a criacao da teoria (mas, ironicamente, n
ao seu car
ater de
partcula, dando a impress
ao de que o campo eletromagnetico seria algo diferente do resto!). O motivo dessa
invers
ao vem do car
ater relativstico intrnseco do campo eletromagnetico, i.e. sua partcula associada,
o foton, e relativstico por natureza (sua massa de repouso e nula), e qualquer teoria que descreva seu
movimento precisa ser invariante pelas transformacoes de Lorentz (e n
ao pelas transformacoes de Galileu)
ja de incio. Com a apropriac
ao do formalismo lagrangiano da mec
anica, tornou-se o eletromagnetismo a
primeira teoria de campo relativstica, e que a partir desse ponto serviria ele mesmo de modelo para todas
as outras. A correc
ao da mec
anica cl
assica e sua extensao para teorias quanticas de campo capazes de lidar
com partculas massivas relativsticas copiaria o modelo lmpido e coeso do eletromagnetismo. Portanto,
o poder conceitual do formalismo lagrangiano (e hamiltoniano) da mec
anica reside tanto em sua estrutura
matem
atica elegante quanto no tipo de avanco conceitual interpretativo que possibitaria ao se permitir olhar
113
com outros olhos as diversas outras

areas da fsica.
2.3
Mec
anica lagrangiana
No formalismo lagrangiano, o programa da mec

anica para encontrar as equacoes do movimento de um
sistema de partculas sob ac
ao de um campo de forcas conservativo passa a ser o seguinte:
1. Primeiramente, definir a lagrangiana do sistema, uma funcao das coordenadas generalizadas tqj u,
j 1, 2, . . . , n, em princpio independentes, que descrevem qualquer configuracao instant
anea do
sistema fsico nesse espaco abstrato. Essas coordenadas se relacionam aos vetores espaciais de posic
ao
das N partculas do sistema atraves de transformacoes de coordenadas ~ri ~ri ptqj uq, i 1, 2, . . . , N ,
e s
ao comumente parametrizadas por um u
nico par
ametro, o tempo t. A lagrangiana e definida como
Lptqj u, tq9j u, tq Kptqj u, tq9j u, tq U ptqj u, tq9j u, tq,
(2.84)
em que K e U s
ao as energias cinetica e potencial do sistema de partculas, respectivamente. Em
especial, a energia potencial admite campos de forcas dependentes da velocidade se definirmos a forca
generalizada como
d BU
BU
`
.
(2.85)
Qj
Bqj
dt Bq9j
A escolha das coordenadas generalizadas segue em geral de consideracoes de simetrias do sistema.
2. O segundo passo e incluir diretamente na lagrangiana eventuais restricoes ao movimento. Isso pode
ser feito nos casos mais simples pela escolha de sistema de coordenadas apropriado, tal que uma
ou mais coordenadas sejam ja de incio constantes, ou ent
ao que sejam relacionadas por func
oes
simples. Vnculos holon
omicos desse tipo permitem a eliminacao de um n
umero k de coordenadas em
favor de outras, diminuindo a dimensao do espaco de configuracoes de 3N coordenadas espaciais para
n 3N k coordenadas generalizadas independentes no contexto do sistema tratado. Podem ocorrer,
no entanto, vnculos impostos por equacoes relacionando as derivadas de coordenadas, de maneira que
as variacoes funcionais qj ptq n
ao sejam mais independentes. Utilizaremos posteriormente a tecnica dos
multiplicadores de Lagrange para tratar desses casos. Finalmente, vnculos podem assumir quaisquer
formas funcionais imagin
aveis, inclusives vari
aveis no tempo. O importante em todos os casos e
encontrar alguma maneira de inclu-los na funcao lagrangiana.
3. Finalmente, utilizamos o fato de que a funcao lagrangiana e o integrando da acao, o funcional que precisa ser estacion
ario quando calculado sobre a trajetoria correta do sistema no espaco de configurac
oes.
Encontrar a trajetoria requer ent
ao impor à funcao lagrangiana satisfazer o sistema de n equac
oes de
Euler-Lagrange,
BL
d BL
0.
(2.86)
Bqj
dt Bq9j
Essas equacoes devem ser equivalentes às equacoes newtonianas do movimento, com a facilidade de
ja permitirem a inclusao de alguns tipos de vnculos e tratarem do conjunto mnimo de coordenadas
necessarias (igual ao n
umero de graus de liberdade do sistema no espaco de configuracoes). Alem disso,
algumas delas s
ao integr
aveis de forma simples, como veremos abaixo, efetivamente reduzindo ainda
mais a dimensao do espaco de configuracoes. A forma acima da equacao de Euler-Lagrange assume
coordenadas generalizadas independentes.
114
Vejamos a seguir como o formalismo lagrangiano ilumina certos aspectos ja estudados da mec
anica, tais
como leis de conservac
ao, e como utilizar o ferramental conceitual b
asico associado a ele.
Exemplo: Sistema de massas e roldana. Vimos na Secao 3.1.2 um exemplo com forca de vnculo,
composto de um sistema de duas massas presas uma à outra por uma corda suspensa por uma roldana,
tambem conhecido como m
aquina de Atwood (veja figura na p
ag. 15). O formalismo lagrangiano e
especialmente adaptado para resolver esse tipo de problema de maneira simples. Escrevemos primeiramente
a lagrangiana do sistema,
1
1
Lpz1 , z2 , z91 , z92 q K U m1 z912 ` m2 z922 m1 gz1 m2 gz2 .
2
2
(2.87)
A corda inextensvel com comprimento imp

oe uma condicao de vnculo sobre as coordenadas das duas
massas. Encontrando-se a roldana na altura h, os pedacos de corda unindo a roldana às massas possuem
comprimentos h z1 e h z2 , de forma que a funcao de vnculo fica
gpz1 , z2 q ph z1 q ph z2 q 0.
(2.88)
Segue dessa funcao que z2 2h z1 e z92 z91 , permitindo eliminar uma das coordenadas de posic
ao
da lagrangiana, que assume a forma simplificada
1
Lpz1 , z91 q pm1 ` m2 qz912 pm1 m2 qgz1 m2 gp2h q.
2
(2.89)
A equacao de movimento na u
nica coordenada restante nos fornece imediatamente o resultado anterior,
d BL
BL
pm1 m2 qg pm1 ` m2 q:
z1 0
Bz1
dt Bz91
z:1
m1 m2
g.
m1 ` m2
(2.90)
Note como a forca de vnculo permanece oculta pelo formalismo, o que e vantajoso para quem busca apenas
entender a din
amica da partcula
2.3.1
Primeiras integrais: Leis de conservac

ao e simetrias de transformac
ao
As equacoes de movimento consistem num sistema de n equacoes diferenciais de segunda ordem e independentes, cada qual referente a uma coordenada generalizada. Resolver a trajetoria significa realizar 2n
integrais, e com elas escolher 2n constantes de integracao (condicoes iniciais ou equivalente). Algumas dessas
integrais assumem formas simples por conta de simetrias do sistema, evidentes em sua lagrangiana. Como
vimos no tratamento da interac
ao entre dois corpos num campo de forcas central, simetrias ajudam a diminuir a dimensao do problema matem
atico, fato incorporado de maneira natural na formulacao lagrangiana
da mec
anica.
O caso mais simples de equac
ao do movimento ocorre quando a coordenada generalizada qj em quest
ao
n
ao aparece na lagrangiana, i.e.
BL
0,
(2.91)
Bqj
caso em que e chamada cclica. A equac
ao de Euler-Lagrange [Eq. (2.86)] para essa coordenada fornece
d BL
0
dt Bq9j
BL
cte,
Bq9j
(2.92)
115
i.e. conserva-se o momento generalizado pj , tambem chamado momento can

onico, definido como
pj
BL
cte.
Bq9j
(2.93)
Note que o momento can

onico n
ao corresponde necessariamente ao momento linear newtoniano, uma vez
que depende da derivada da lagrangiana (dimensao de energia) com relacao à coordenada generalizada qj
correspondente, que n
ao precisa, como sabemos, ter dimensao de espaco. Por exemplo, se qj representa uma
posicao angular, ent
ao pj representa o momento angular associado à rotacao nessa coordenada.
A definicao do momento can
onico nos permite reescrever a equacao de Euler-Lagrange como
p9 j
BL
,
Bqj
(2.94)
que pode ser vista diretamente como a equac

ao de movimento de Newton no caso de coordenadas cartesianas
BL
BU
e energia potencial independente da velocidade, pois entao Bq
Bq
Fj .
j
j
Equacoes do movimento como a Eq. (2.93), que possuem a forma simples de uma equacao diferencial de
primeira ordem e que por isso podem ser integradas diretamente para prover a solucao do movimento sem
maiores considerac
oes, s
ao chamadas de primeiras integrais. Elas possuem a forma generica
f ptqj u, tq9j u, tq cte.
(2.95)
Encontrar primeiras integrais num sistema nem sempre e tarefa facil, embora seja sempre recompensadora,
por diminuir a dimensao do problema matem
atico a ser resolvido. A boa notcia e que algumas delas
aparecem automaticamente como consequencia de simetrias do sistema.
Emily Noether enunciou, no que se tornaria um teorema profundo da fsica, outra consequencia da
Eq. (2.91). Ela percebeu que cada coordenada cclica indicava uma simetria (i.e. invari
ancia por transformacao), do sistema fsico. De fato, uma transformacao infinitesimal dqj a afetar a coordenada generalizada qj produz uma variac
ao dj L na lagrangiana, dada por
dj L Lpq1 , q2 , . . . , qj ` dqj , . . . , qn q Lpq1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn q
BL
dqj ,
Bqj
(2.96)
que se anula se vale a Eq. (2.91). Dizemos nesse caso que L e invariante por transformacoes de qj . Podemos
ainda manipular essa express
ao notando que
BL Bxi
B~ri
BL Byi
BL Bzi
BL
~ i L dqj .
dqj
`
`
(2.97)
dqj
dj L
Bqj
Bx
Bq
By
Bq
Bz
Bq
Bq
i
j
i
j
i
j
j
i
i
Em essencia, o teorema de Noether se baseia no fato de que o termo
BL
Bqj
e respons
avel n
ao apenas pela
B~ri ~
a ligado à quantidade i Bqj i L que
din
amica de p9 j , como apontado pela Eq. (2.94), mas tambem est
fornece a sensibilidade de L `
a transformac
ao infinitesimal dqj . Na linguagem mais abstrata de operadores
diferenciais, dizemos que a lagrangiana sofre a atuacao de um operador cada vez que uma transformac
ao
infinitesimal e realizada nas coordenadas de que depende, na forma
B~ri
B
~ i.
Bqj
Bq
j
i
(2.98)
ao desse operador, o gerador da transformacao, na lagrangiana. Para

A Eq. (2.97) e resultado da aplicac
B~
ri
, como faremos em breve.
tratar o tipo especfico de transformac
ao, e preciso discriminar a express
ao para Bq
j
116
Juntando tudo o que foi dito aqui, podemos concluir que primeiras integrais advem de leis de conservac
ao,
por suas vezes decorrentes de simetrias do sistema. Em outras palavras, a invari
ancia da lagrangiana por
uma transformacao (simetria) aparece nas equacoes de movimento na forma de uma quantidade conservada,
produzindo uma primeira integral para reduzir ja de incio em 1 grau de liberdade o problema a ser resolvido.
Um sistema e considerado integr
avel quando conseguimos escrever em princpio todas as suas equac
oes
do movimento como integrais. Isso s
o pode ocorrer se houver um n
umero apropriado de simetrias, ou
primeiras integrais, capaz de permitir a eliminacao de quantia suficiente de graus de liberdade em favor
de constantes do movimento. Um exemplo claro de integrabilidade consiste numa partcula movendo-se
em uma dimensao do espaco e sujeita apenas à acao de forca conservativa. Nesse caso, s
ao necessarias em
princpio 2 constantes arbitrarias para fixar a trajetoria da partcula no espaco de configuracoes. A energia,
constante do movimento, permite escrever uma equacao diferencial de primeira ordem na posicao, como
fizemos na Eq. (1.229), para se tornar uma dessas constantes, restando entao apenas 1 constante arbitraria,
no caso relacionando tempo `
a posic
ao inicial (constante de integracao).
Em geral, o espaco de configurac
oes de um sistema admite n coordenadas generalizadas independentes. Para que seja integr
avel, i.e. para poder ser escrito apenas em termos de equacoes diferenciais de
primeira ordem, s
ao necessarias n primeiras integrais, que requerer
ao n constantes de integracao arbitrarias
(tipicamente, condic
oes iniciais). Para que, mais do que isso, a trajetoria do sistema colapse a uma curva
unidimensional nesse espaco apenas pelo uso de primeiras integrais, e necessario que existam 2n1 primeiras
integrais, caso em que o sistema e, alem de integr
avel, totalmente determinado pelas constantes de movimento. A u
nica constante arbitraria restante nesse caso serve para relacionar algum ponto da curva a um
instante de tempo (sua parametrizac
ao), i.e. determinar onde comeca a curva. Como vimos, o problema
ao gravitacional e desse tipo.
Simetria de transla
c
ao e conserva
c
ao do momento linear. Considere a lagrangiana de uma partcula,
escrita em coordenadas cartesianas, sob influencia de energia potencial dependente apenas das coordenadas
espaciais,
1 `
Lpx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 m x9 2 ` y9 2 ` z9 2 U px, y, zq.
(2.99)
2
No formalismo newtoniano da mec
anica, a condicao para que haja conservacao de qualquer componente do
momento linear e a ausencia de forca na direcao dessa componente. Suponhamos por concretude que se
trate da direcao x. Segue das equac
oes de Newton que
px cte
p9x Fx 0,
(2.100)
ou seja, a energia potencial e constante na coordenada x,

Fx
BU
0
Bx
U U py, zq.
(2.101)
Isso se reflete tambem na lagrangiana do sistema como independencia da coordenada x, pois

BL
BU
0
0,
Bx
Bx
(2.102)
visto que a energia cinetica em coordenadas cartesianas s

o depende de x.
9 No que concerne à simetria, essa
relacao revela que a lagrangiana deve ser invariante por translacoes em x, pois
dx Lpx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 Lpx ` dx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 Lpx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9
BL
dx 0.
Bx
(2.103)
117
Do ponto de vista do formalismo de Lagrange da mec

anica, comecaramos pelo u
ltimo passo acima para,
primeiramente, determinar a simetria translacional da lagrangiana. Esse tipo de simetria significa que o
local exato onde ocorre a din
amica n
ao importa: poderia acontecer aqui ou ali e seria tudo a mesma coisa.
Podemos descrever qualquer transformac
ao dj L da lagrangiana por um infinitesimo dqj na coordenada
generalizada espacial qj pela Eq. (2.97). Especificamente, uma translacao espacial infinitesimal e aquela que
desloca de um vetor constante d~r o vetor posicao da partcula, isto e,
~r ~r ` d~r,
com d~r n
dr,
(2.104)
sendo n
o versor que fornece a direc
ao do deslocamento. Em termos de coordenadas generalizadas, supondo
que apenas uma delas (qj ) seja variada, temos que a variacao do vetor e devida à dqj por hip
otese, caso em
que vale
B~r
d~r
dqj .
(2.105)
Bqj
ao geral de correcao de primeira
Comparando a forma generica da Eq. (2.104) para a translacao à express
ordem d~r dada pela Eq. (2.105), temos que dr dqj e a transformacao de translacao pode ser descrita pela
relacao
B~r
n
.
(2.106)
Bqj
Assim, a Eq. (2.97) se escreve para a translacao como
dj L
Dizemos que o operador diferencial
BL
~ dqj
dqj n
L
Bqj
B
Bqj
BL
~
n
L,
Bqj
(2.107)
~ e o gerador de translacoes no espaco5 .

n
Por outro lado, usando a equac

ao de Euler-Lagrange, temos que esse mesmo operador, quando atuando
especificamente na lagrangiana, produz a din
amica,
d BL
BL
Bqj
dt Bq9j
BL
p9 j .
Bqj
(2.108)
O momento can
onico nesse caso e dado por
pj
BL
B
Bq9j
Bq9j
1 9 9
m~r ~r
2
m~r9
B~r9
Bq9j
2.24q
B~r
m~r9
Bqj
Eq.p
Eq.p
2.106q
n
~p,
(2.109)
em que p~ m~r9 e o momento linear da partcula. Assim, o momento can

onico e a componente do momento
newtoniano na direc
ao de translac
ao n
.
Essa relacao pode ser combinada `
a Eq. (2.107) para sintetizar o papel duplo de
BL
~ n
n
L
p~9 .
Bqj
BL
Bqj
na express
ao
(2.110)
O membro esquerdo simboliza a dependencia da lagrangiana na coordenada qj . O membro central simboliza

a forma como L se modifica pela translac
ao do sistema fsico no espaco. O membro direito simboliza a
din
amica da partcula. Esses tres conceitos s
ao intimamente conectados pelo formalismo lagrangiano.
5
Note que esse operador pode atuar em qualquer func

ao de qj para translad
a-la. De fato, cada componente escalar da
~
x dqj .
Eq. (2.105) seria escrita como e.g. dx n
118
Juntando tudo isso, podemos concluir que a propriedade matem

atica da lagrangiana em n
ao depender
da coordenada espacial qj , i.e.
BL
0,
(2.111)
Bqj
se traduz ao mesmo tempo e de forma indissociavel em: (i) o sistema possuir simetria de translac
ao na
direcao n
[Eq. (2.107)] e (ii) a componente n
~p do momento linear da partcula na direcao n
de translac
ao
ser uma grandeza conservada do movimento [Eq. (2.109)].
Disso decorre que um sistema dito homogeneo, ou seja, no qual a posicao do sistema no espaco n
ao tem
efeito sobre a din
amica, ou, ainda, com simetria completa de translacao espacial, deve ter seu vetor momento
linear p~ conservado. O espaco newtoniano, visto como o palco onde ocorre a din
amica, e em si considerado
homogeneo, do que decorre a conservac
ao do momento total (i.e. do centro de massa) para qualquer sistema
isolado. Sistemas desse tipo possuem pelo menos 3 primeiras integrais.
Simetria de rota
c
ao e conserva
c
ao do momento angular. A segunda operacao importante para a
mudanca de coordenadas espaciais e a rotacao. Um sistema com simetria de rotacao se comporta da mesma
forma estando de cabeca para baixo ou deitado de lado ou, ainda, disposto na diagonal mais impossivelmente
inesperada. Devemos nesse caso escolher um versor n
como eixo de rotacao, e a coordenada generalizada se
torna o angulo de rotac
ao em torno desse eixo. O vetor posicao ~r se transforma de acordo com
~r ~r ` d~r,
com d~r ~n ~r d.
(2.112)
Para que essa transformac

ao se realize pela variacao de apenas uma coordenada generalizada qj , devemos
ter d dqj . Alem disso, por inspec
ao das Eqs. (2.105) e (2.112), vemos que
B~r
n
~r.
Bqj
(2.113)
Com isso, a transformac

ao da lagrangiana se d
a, de acordo com a Eq.(2.107), por
dj L
BL
~ dqj n
~ dqj
dqj p
n ~rq L
p~r Lq
Bqj
BL
~
n
p~r Lq.
Bqj
(2.114)
~
O gerador de rotac
oes e o operador diferencial n
p~r q.
J
a o momento can
onico pj , definido pela Eq. (2.108), se torna
B~r
pj m~r9
Bqj
Eq.p
2.113q
m~r9 p
n ~rq ~n p~r m~r9 q n
L,
(2.115)
~ ~r ~p e o momento angular da partcula. O momento can

em que L
onico se relaciona à componente do
momento angular na direc
ao do eixo de rotacao n
.
A relacao que resume o papel duplo do operador
B
Bqj
nesse caso e
BL
~
~9
n
p~r Lq
n
L.
Bqj
(2.116)
Novamente, aparecem nessa equac

ao tres aspectos conceituais distintos conectados: à esquerda, a forma como
a lagrangiana depende da coordenada generalizada; no centro, a variacao do sistema fsico pela rotac
ao em
torno do eixo n
; e, `
a direita, a din
amica da componente do momento angular paralela ao eixo de rotac
ao n
.
119
Se a lagrangiana n
ao depende da coordenada angular qj , entao
BL
0.
Bqj
(2.117)
O sistema fsico possui ent

ao simetria de rotacao em torno do eixo n
e o momento can
onico pj , i.e. a
~
componente do momento angular L na direc
ao n
, e conservado.
Um sistema invariante por rotac
ao em torno de qualquer eixo e chamado isotr
opico. Sistemas isotr
opicos
~ como constante do movimento, possuindo portanto pelo menos 3
mantem seu vetor momento angular L
primeiras integrais. O espaco newtoniano e considerado isotr
opico, e por isso qualquer sistema isolado tem
seu momento angular conservado.
Na verdade, o espaco conforme conhecemos hoje apresenta desvios da isotropia em escalas da ordem
das dimensoes do universo. A materia visvel se distribui em estruturas com densidade altamente concentrada em filamentos que circundam enormes bolhas de vazio (vistas da Terra como as posicoes angulares
dos superaglomerados de gal
axias). Apesar disso, as dist
ancias envolvidas s
ao tao grandes que seu efeito
gravitacional (refletido na geometria do espaco local) e muito pequeno quando comparado a outros efeitos
mais locais. Nao se espera, portanto, que essa inomogeneidade residual da distribuicao de materia tenha
qualquer efeito observ
avel na conservac
ao do momento angular. Outros efeitos, em geral, se tornarao mais
importantes antes desse, de forma que a inomogeneidade do espaco em si pode ser considerada desprezvel.
Invari
ancia temporal e conserva
c
ao da energia. A u
ltima simetria b
asica de que trataremos est
a
ligada à conservac
ao da energia. Trata-se da invari
ancia da lagrangiana por deslocamentos no tempo.
Queremos dizer com isso que o instante em que o sistema assume certa configuracao n
ao influencia a
din
amica subsequente, ocorrendo esta da mesma forma fosse hoje ou fosse ontem.
Essa simetria e conceitualmente diferente das demais por n
ao envolver uma coordenada do sistema no
espaco de configurac
oes, mas a vari
avel de parametrizacao chamada tempo. Essa simetria requer entender
o efeito da dependencia temporal explcita da lagrangiana sobre a din
amica. A transformacao da lagrangiana
por uma translacao no tempo se escreve
dL
dt L
dt.
(2.118)
dt
Consideremos entao a derivada temporal total da lagrangiana,
BL d
d
BL
BL d
L
qj `
q9j `
.
(2.119)
dt
Bqj dt
Bq9j dt
Bt
j
Segundo a equacao de Euler-Lagrange para a din
amica, vale
d BL
BL
,
Bqj
dt Bq9j
(2.120)
com o que a Eq. (2.119) fornece
d
L
dt
j
d BL
BL d
q9j `
q9j
dt Bq9j
Bqj dt
BL
d BL
BL
q9j `
.
Bt
dt j Bq9j
Bt
Com isso, obtemos que a dependencia temporal explcita de L tem o efeito
BL
d
pj q9j L ,
dt j
Bt
120
(2.121)
(2.122)
em que usamos a definic

ao do momento conjugado. Portanto, se L n
ao depende do tempo, conserva-se a
quantidade
BL
0 hptqj u, tq9j uq
pj q9j L cte.
(2.123)
Bt
j
Para entender o significado fsico de h, precisamos olhar em maior detalhe a somat

oria em pj q9j . No caso
usual de energia potencial dependente apenas das coordenadas qj , o momento generalizado tem a forma
pj
BL
BK
.
Bq9j
Bq9j
(2.124)
Mas vale para a energia cinetica a express

ao
1
d
d
B~r
1 B~r
K m
q9j 1 q9j 2 ,
~r
~r m
1
2
dt
dt
2
Bq
Bq
j
j2
1 2
(2.125)
j ,j
r
em que usamos a Eq. (2.17) com B~
Bt 0 (pois supomos
conforme requerida pela Eq. (2.124), fornece
BL
Bt
0). A derivada parcial dessa express

ao,
BK
1 B~r B~r
B~r B~r
1 B~r B~r
q9j 1 ` m
q9j 2 m
q9j 1 .
m
Bq9j
2 Bqj j 1 Bqj 1
2 Bqj j 2 Bqj 2
Bqj j 1 Bqj 1
(2.126)
A somat
oria em pj q9j da Eq. (2.123) ent
ao se simplifica para
pj q9j
j,j 1
B~r B~r
q9j q9j 1 2K.
Bqj Bqj 1
(2.127)
A Eq. (2.123) fornece finalmente o resultado

hptqj u, tq9j uq 2K L K ` U E,
BL
BU
se
0
Bt
Bq9j
(2.128)
mostrando que a func

ao h corresponde `
a energia do sistema para interacao conservativa independente da
velocidade, sendo uma constante do movimento se a lagrangiana independente do tempo de forma explcita.
Caso U dependa da velocidade, e preciso reinterpretar o sentido de h; no entanto, essa funcao continuar
a
BL
fornecendo uma constante do movimento desde que Bt 0.
Dizemos que a invari
ancia do sistema por translacao temporal est
a associada à conservacao de energia.
Na verdade, o formalismo lagrangiano permite a inclusao de outras formas de energia associadas a campos e
graus de liberdade internos das partculas, revelando a profundidade do teorema de Noether: a conservac
ao
da energia est
a associada `
a invari
ancia temporal da lagrangiana completa (i.e. n
ao apenas mec
anica). Esses
outros tipos de objetos fsicos e interac
oes apresentar
ao outras simetrias, tais como conjugacao de carga
eletrica e invers
ao temporal, indicando a existencia de leis de conservacao correspondentes.
Exemplo: Partcula presa a um anel em rota

c
ao uniforme. Consideremos o exemplo utilizado
anteriormente de uma partcula presa a um anel na vertical, porem com a condicao adicional de que o
mesmo se encontre em rotac
ao uniforme. Suponhamos que a rotacao ocorra em torno do eixo vertical
passando pelo centro do anel e com velocidade angular . A lagrangiana da partcula e, em princpio,
1 `
Lpx, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 m x9 2 ` y9 2 ` z9 2 mgz.
2
(2.129)
121
Todo o movimento do anel aparece como um vnculo ao movimento da partcula. Sua posicao precisa
pertencer ao anel em rotac
ao, cuja equac
ao pode ser escrita como
px cos ` y sin q2 ` z 2 r02 ,
(2.130)
esse angulo que varia no tempo pela imposic

em que e o angulo entre o plano do anel e o eixo x. E
ao
externa t. Essa equac
ao serve como restricao holon
omica dependente do tempo, nesse caso escrita
como
gpx, y, z, tq px cosptq ` y sinptqq2 ` z 2 r02 0.
(2.131)
Novamente, a partcula s
o pode se mover sobre uma curva, e portanto o problema possui apenas 1 grau
de liberdade. A forca de vnculo atua sempre ortogonalmente à direcao de movimento e por isso n
ao
deve realizar trabalho. Notemos que a partcula se move sobre a superfcie de uma esfera com raio r0 ,
adicionalmente restrita em sua coordenada angular . A forma mais simples de parametrizar sua posic
ao e
utilizando coordenadas esfericas,
$
& xpq r0 cos sin

(2.132)
ypq r0 sin sin .
%
zpq r0 cos
Essa parametrizac
ao ja imp
oe automaticamente as restricoes ao movimento. As velocidades cartesianas
seguem as equacoes ja restritas
$
9
r0 p sin sin ` 9 cos cos q
& xpq
(2.133)
ypq
9
r0 p cos sin ` 9 sin cos q ,
%
9
zpq
9
r0 sin
em que usamos a condic

ao t. Substuindo essas relacoes em L, obtemos
9 1 mr 2 9 2 ` 2 sin 2 mgr0 cos .

Lp, q
2 0
(2.134)
Note como o formalismo lagrangiano tornou o problema tridimensional com vnculos num problema unidimensional sem vnculos explcitos em L. Basta utilizar as equacao de Euler-Lagrange para obter a equac
ao
de movimento
BL
d BL
mr02 2 sin cos ` mgr0 sin mr02 : 0,
(2.135)
B
dt B9
g r0 2
:
sin 2 ` sin .
(2.136)
r0
2g
Essa equacao pode ser estudada para obter comportamentos limites ou pontos de equilbrio est
avel e inst
avel.
Por exemplo, no limite em que 0, ela se torna a equacao de um pendulo simples, e a partcula se comporta
como um oscilador harmonico para (notemos que 0 corresponde ao ponto z r0 por conta da
escolha de parametrizac
ao, sendo a posic
ao de equilbrio est
avel em z r0 descrita pelo angulo ).
Outra forma de entender o movimento utiliza o fato de que a lagrangiana permanece independente do
tempo, i.e. BL
nculos dependentes do tempo, confirmando que as forcas de vnculo
Bt 0, apesar de incluir v
n
ao realizam trabalho. Como, alem disso, a energia potencial n
ao depende da velocidade, temos que a
funcao h deve corresponder `
a energia do sistema e ser uma primeira integral, mostrando que o problema
(unidimensional) e integr
avel. Segundo a definicao da Eq. (2.123), ela vale
9 BL 9 L 1 mr 2 9 2 1 mr 2 2 sin 2 ` mgr0 cos E.
hp, q
2 0
2 0
B9
122
(2.137)
A solucao alternativa `
a resolver a Eq. (2.136) e dada pela integral
d
.
t t0 b
2E
` 2 sin 2 2g
r0 cos
mr 2
(2.138)
9 que o termo em 9 faz as vezes de energia cinetica,

Alternativamente a isso tudo, vemos na forma de hp, q
enquanto os termos dependentes de podem ser reunidos numa energia potencial efetiva,
r0 2
Uef mgr0 cos
sin 2 .
(2.139)
2g
Essa lei de conservac
ao nos permite, portanto, entender propriedades gerais do movimento como vnhamos
fazendo antes, pela determinac
ao de pontos de equilbrio est
avel ou inst
avel etc. O primeiro termo de
Uef corresponde à energia potencial de um pendulo simples e o segundo, à energia potencial efetiva criada
pelo vnculo de rotac
ao do anel (i.e. o vnculo tem o efeito equivalente de um termo adicional de energia
nesse caso). No limite em que 2 " 2g{r0 , este u
ltimo se torna o termo dominante, levando a partcula,
como esperado intuitivamente, a uma de duas posicoes de equilbrio est
avel em {2. Estudando a
estabilidade do sistema, vemos da segunda derivada de Uef que a posicao angular se torna inst
avel
2
2
para o valor crtico c g{r0 . Portanto, ocorrem dois regimes distintos de movimento. Para baixos
valores de , i.e. c , a partcula oscila em torno de com frequencia dada pela curvatura da
energia potencial; para valores altos de , i.e. c , a partcula pode oscilar em torno de dois pontos de
equilbrio, dependendo de sua energia mec
anica, simetricamente localizados com relacao a . Esses dois
pontos se afastam maximamente, tendendo a {2, para " c .
2.3.2
Aplicac
ao: Campo de forcas central revisitado
Voltemos ao problema de dois corpos em interacao gravitacional. As partculas possuem massas m1 e

m2 , e posicoes ~r1 e ~r2 . A lagragiana do sistema e
1
g
1
,
Lp~r1 , ~r2 , ~r91 , ~r92 q m1 |~r91 |2 ` m2 |~r92 |2 `
2
2
|~r1 ~r2 |
(2.140)
em que g Gm1 m2 . Queremos encontrar simetrias de L, e por isso devemos tentar manipula-la para
coloca-la em termos de suas coordenadas naturais, i.e. aquelas que a tornam mais simples possvel. Essa
tarefa em geral n
ao e em si simples, mas em nosso problema a energia potencial nos sugere definir a
coordenada de posic
ao
~r ~r1 ~r2 ,
(2.141)
de forma a torn
a-la dependente de apenas 1 coordenada. Vamos precisar entao eliminar ~r1 e ~r2 da energia
cinetica em favor de ~r e de outra vari
avel. A energia cinetica ja possui uma forma conveniente por desacoplar
as coordenadas ~r1 e ~r2 , mas se vamos usar a coordenada ~r por causa da energia potencial, precisamos
encontrar uma segunda coordenada que tambem desacople K. Vem de nosso conhecimento do formalismo
newtoniano da mec
anica que o referencial do centro de massa e privilegiado em nosso problema, por se
~ do centro de massa se desacople do vetor posic
tratar de um sistema isolado. Esperamos que a posicao R
ao
6
relativa, sendo portanto conveniente escolhe-la para completar nosso sistema de coordenadas ,
~ m1~r1 ` m2~r2 ,
R
M
(2.142)
~ 1 pr1 `r2 q{2 das partculas, a energia

Se, por exemplo, tivessemos escolhido essa outra coordenada como a posic
ao media R
91
~ 1 , restando um termo cruzado proporcional a ~r9 ~R.
cinetica n
ao se desacoplaria nas coordenadas ~r e R
6
123
em que denotamos a massa total do sistema por M m1 ` m2 . Queremos comecar manipulando L pela
troca de coordenadas
$
~ ~rq R
~ ` m2 ~r
& ~r1 pR,
M
,
(2.143)
m
~ ~rq R
~ 1 ~r
% ~r2 pR,
M
relacoes essas obtidas pela invers
ao das Eqs. (2.141) e (2.142). A lagrangiana assume a forma mais simples
~9 2 ` 1 |~r9 |2 ` g ,
~ ~r, R,
~9 ~r9 q 1 M |R|
LpR,
2
2
r
(2.144)
em que m1 m2 {M e a massa reduzida. Essa lagrangiana pode ser separada em duas, na forma
~ ~r, R,
~9 ~r9 q LM pR,
~ Rq
~9 ` L p~r, ~r9 q.
LpR,
(2.145)
Agora LM se refere apenas `

as coordenadas do centro de massa e L contem apenas referencias às posic
oes
relativas entre as partculas. A separac
ao do problema de dois corpos em 2 problemas de 1 corpo reduz a
dimensao do espaco de configurac
oes de 6 dimensoes a duas vezes 3 dimensoes (i.e. as coordenadas de um
problema n
ao influenciam o outro).
Movimento do centro de massa. O movimento do centro de massa e dado pela lagrangiana da partcula
livre, escrita em coordenadas cartesianas como
LM
1 92
M X ` Y9 2 ` Z9 2 ,
2
(2.146)
~
` Y ptqY ` ZptqZ.
Por n
em que Rptq
XptqX
ao depender de qualquer coordenada, existem 3 primeiras
integrais associadas a seu vetor momento. As equacoes de Euler-Lagrange fornecem
,
$
/
P
cte
x
.
&
BL
BL
BL
P~ P~0 cte.
0
Py cte
/
BX
BY
BZ
%
Pz cte
Os momentos can
onicos valem
BL
M X9
BX9
BL
Py
M Y9
BY9
BL
M Z9
Pz
BZ9
Px
,
/
/
/
/
/
/
.
/
/
/
/
/
/
-
~9 P~0 ,
R
(2.147)
(2.148)
e determinam a posic
ao do centro de massa em qualquer instante de tempo juntamente com 3 constantes
~
de integracao reunidas no vetor posic
ao inicial Rp0q,
P~
~
~
Rptq
Rp0q
`
t.
M
(2.149)
Notemos que a lagrangina LM e tambem isotr

opica, pois independe de direcao espacial, de forma que 3
primeiras integrais adicionais est
ao disponveis. Alem disso, a ausencia de dependencia explcita no tempo
facil notar, no entanto, que todas as 7 primeiras integrais s
garante mais 1 primeira integral. E
ao inter~
~
~
relacionadas. De fato, o momento angular e escrito como L0 Rp0q P0 , e a energia vale E0 P02 {p2M q.
124
Movimento relativo.
A parte interessante do movimento ocorre pela lagrangiana L , definida como

g
1
.
L p~r, ~r9 q |~r9 |2 `
2
r
(2.150)
Ela depende das tres coordenadas cartesianas, como pode ser visto se escrevermos L nesse sistema,
g
1 `
L px, y, z, x,
9 y,
9 zq
9 x9 2 ` y9 2 ` z9 2 ` a
.
2
x2 ` y 2 ` z 2
(2.151)
Translacoes espaciais, portanto, certamente afetam seu valor7 , e nenhuma componente do momento linear
pode ser constante do movimento.
J
a a isotropia espacial ocorre como propriedade de L pelo fato de s
o depender de m
odulos de vetores,
8
~
quantidades invariantes por rotac
oes . O momento angular L e uma grandeza conservada pela din
amica,
mantendo o movimento para sempre sobre um mesmo plano contendo a origem do sistema de coordenadas.
Assim, se o sistema comeca girando de certa forma, a din
amica manter
a esse seu estado inicial pr
oprio de
como o eixo privilegiado em torno do qual todas as
rotacao. Isso significa que podemos escolher a direcao L
rotacoes possveis do sistema podem ocorrer, dessa forma eliminando a necessidade de utilizar duas vari
aveis
angulares para descrever rotac
oes.
Escrevamos ent
ao a lagrangiana em coordenadas esfericas, conforme sugerido pela energia potencial e
pela necessidade de uma varavel angular para descrever rotacoes,
9 q
9 1 r9 2 ` r 2 92 ` r 2 sin 2 9 2 ` g .
L pr, , r,
9 ,
2
r
(2.153)
A energia cinetica passa a mostrar dependencia nas coordenadas r e por conta da curvatura de nosso
sistema de coordenadas. Podemos tornar a lagrangiana mais simples utilizando uma das primeiras integrais
associadas ao momento angular para eliminar a coordenada angular redundante. A equacao de EulerLagrange para fornece
BL
d BL
d 2 9
r 0.
(2.154)
r 2 sin cos 9 2
B
dt B9
dt
Essa equacao nos mostra que, para tornar o movimento simples em coordenadas esfericas, precisamos escolher
~ L
o plano {2 para o movimento, ou seja, L
z . Nesse caso, essa equacao nos diz simplesmente que
9 0, como queramos, eliminando uma coordenada angular, sendo a solucao para essa coordenada
ptq {2.
(2.155)
Embora essa soluc

ao pareca ad hoc (i.e. como um coelho tirado da cartola), a verdade e que muitas soluc
oes
s
ao assim. As equac
oes nos dizem apenas as conexoes matem
aticas que as vari
aveis devem respeitar, cabendo
a n
os desvendar o caso mais simples de entender em que isso de fato ocorra. A solucao encontrada, por
7
~ da Eq. (2.107), temos que

De fato, se utilizarmos o operador de translac
ao espacial n
1
~r
~a
n
L g n
n,
g n
3 0, @
r
x2 ` y 2 ` z 2
de forma que n
ao existe uma direc
ao n
em que obteramos invari
ancia de L por translac
ao.
8
~ da Eq. (2.114) mostra que
C
alculo explcito utilizando o operador de rotac
ao n
p~r q
~ q g n
n
p~r L
p~r
~r
q 0, @
n.
r3
(2.152)
125
ser consistente com a equac

ao de movimento, e valida, tendo a vantagem de eliminar uma vari
avel que, no
fundo, nada acrescenta `
a din
amica (como provado pela possibilidade de solucao simples). Podemos tambem
entender a aparente complicac
ao da Eq. (2.154) como consequencia de termos escolhido uma descric
ao
tridimensional mais complicada do que requer a descricao do movimento, que e essencialmente bidimensional.
Nesse caso, a escolha {2 (provada consistente com a equacao de movimento) retorna nosso problema `
a
simplicidade que ele merece. Por fim, e possvel mostrar que essa equacao sempre pode ater a forma simples
9 0 por uma operac
ao de rotac
ao que, como vimos, n
ao afeta a din
amica.
O resultado dessa primeira integral simplifica a lagrangiana para
9 1 r9 2 ` r 2 9 2 ` g .
L pr, r,
9 q
2
r
(2.156)
Empregamos agora a primeira integral associada ao angulo , que fixa a forma como rotacoes podem ocorrer
~ dada pela equacao de Euler-Lagrange
de maneira consistente com a conservac
ao da magnitude de L,
r 2 9 L cte.
(2.157)
Essa primeira integral permite excluir mais um grau de liberdade do problema, se eliminarmos 9 em favor
da constante do movimento L. Note, no entanto, que essa eliminacao n
ao pode ser realizada diretamente
na lagrangiana, pois 9 depende de r, e isso incluiria uma dependencia explcita entre as coordenadas em L.
O problema que isso geraria seria impedir o uso da equacao de Euler-Lagrange para r, deduzida supondo
coordenadas independentes na lagrangiana. De fato, a eliminacao de na Eq. (2.153) s
o foi possvel porque
essa coordenada n
ao depende das demais (assumindo ate mesmo um valor constante).
Au
ltima simetria b
asica de nosso sistema e a invari
ancia com relacao à escolha de origem do tempo,
implicando na conservac
ao da func
ao h, em nosso caso igual à energia do sistema. A funcao h e tambem
uma primeira integral do problema, escrita segundo sua definicao [Eq. (2.128)] como
h

BL
BL 9 BL 9
1
g
r9 `
`
L r9 2 ` r 2 9 2
9
9
Br9
2
r
B
B
Eq.p
2.157q
g
1 2
L2
r9 `
E.
2
2
2r
r
(2.158)
Como vimos, essa lei de conservac

ao torna o problema unidimensional, integr
avel nesse caso. Isolando r,
9 a
solucao do movimento envolve a integral
c
dr
b
,
(2.159)
t
g
2
L2
E 2r
2 ` r
que n
ao pode ser escrita no caso geral em termos de funcoes harmonicas ou polin
omios [Secao 1.5.4].
Assim, o n
umero de primeiras integrais e suficiente para resolver o movimento, sendo desnecess
ario
considerar a equac
ao de Euler-Lagrange para a coordenada r, que forneceria a equacao diferencial de segunda
ordem
Eq.p2.157q
g
g
L2
2
9
r
2 :
r 0.
(2.160)
r 2 :
3
r
r
r
Tal como fizemos na Sec
ao 1.5.4, encontrar os possveis formatos de trajetorias rpq envolve eliminar o
tempo dessas equac
oes diferenciais pelo uso da Eq. (2.157) escrita na forma
d
L d
2
.
dt
r d
126
(2.161)
A Eq. (2.159) para a energia se torna a Eq. (1.283), resolvida na Secao 1.5.4. J
a a Eq. (2.160) de movimento
assume a forma
g
L dr
L2
L d
` 2 0.
(2.162)
2
2
3
r d r d
r
r
A integracao das Eqs. (2.157) e (2.159) requer duas constantes de integracao arbitrarias, e.g. p0q
e rp0q. Ao adicionarmos `
as constantes de movimento o vetor de Laplace-Runge-Lenz, conservado como
consequencia da dependencia 1{r da energia de interacao, apenas uma constante de integracao permanece
arbitraria, aquela a relacionar algum ponto da trajetoria ao tempo. A trajetoria do problema de dois corpos
em interacao gravitacional fica determinada, portanto, apenas por constantes do movimento.
2.3.3
Forca de atrito e fun

c
ao de dissipac
ao
Sistemas com dissipac

ao podem ser includos no formalismo lagrangiano seguindo a deducao da Eq. (2.30).
Nessa equacao, utilizamos o fato de as forcas generalizadas Qj poderem ser deduzidas a partir de uma func
ao
energia potencial para escrever as equac
oes de Euler-Lagrange na forma da Eq. (2.31). De fato, essa forma
de equacao ainda e valida para as interac
oes conservativas contribuindo para a forca resultante. A parte
dissipativa pode ser separada e redefinida como Qj . Com essa modificacao, a Eq. (2.31) fica reescrita
BL
d BL
Qj ,
Bqj
dt Bq9j
(2.163)
em que Qj representa agora apenas a parte dissipativa da forca.

Como as forcas dissipativas s
ao comumente consideradas como proporcionais à velocidade em primeira
aproximacao, e comum represent
a-las atraves de uma funca
o de dissipaca
o definida como
F
1 `
kxi x9 2i ` kyi y9 i2 ` kzi z9i2 ,
2 i
(2.164)
a partir da qual se deduzem as componentes da forca dissipativa como

BF
BF
~ v F BF x
F~i
y
z.
i
Bx9 i
By9 i
Bz9i
(2.165)
Mudanca de sistema de coordenadas permite escrever

Qj
~ v F B~ri BF .
~i B~ri
F
i
Bqj
Bq9j
Bq9j
i
(2.166)
Com a inclusao da func

ao de dissipac
ao, as equacoes de Euler-Lagrange se modificam para
BL
d BL
BF
`
0,
Bqj
dt Bq9j
Bq9j
(2.167)
Alem da lagrangiana do sistema, e preciso especificar os coeficientes ki da funcao de dissipacao F.
2.3.4
Teorema do virial
O teorema do virial diz respeito a propriedades medias do conjunto de partculas. Notando que o trabalho
realizado num movimento e basicamente dado pelo produto p9j qj , e que a energia cinetica e dada por pj q9j ,
127
podemos considerar a quantidade que, derivada no tempo, fornece alguma relacao entre trabalho e energia
cinetica. Essa quantidade e o virial,
V
p~i ~ri .
(2.168)
i
Sua derivada temporal fornece

d
V
p~9 i ~ri ` p~i ~r9i
F~i ~ri ` mi~r9i ~r9i
F~i ~ri ` 2K.
dt
i
i
i
(2.169)
Como essas quantidades variam no tempo, as propriedades estatsticas devem aparecer como medias temporais, obtidas pela integrac
ao dessa equac
ao por um intervalo de tempo dividida pelo mesmo intervalo,
1
pV p q V p0qq 2xKy ` xF~i ~ri y,
1
com xKy
1 ~
~
Fi ~ri dt. (2.170)
Kdt e
xFi ~ri y
0 i
i
Se o sistema e peri
odico (e.g. como dois corpos em interacao gravitacional), podemos escolher igual ao
perodo, de forma que o virial volte a seu valor inicial, i.e. V p q V p0q, e o membro esquerdo da express
ao
acima se anule para podermos escrever o teorema do virial na forma
xKy
1 ~
xFi ~ri y.
2 i
(2.171)
Esse teorema nos permite investigar propriedades estatsticas globais do sistema mec
anico de interesse, como
e.g. para determinar como a energia se divide entre os diversos graus de liberdade.
Por exemplo, no caso de forcas conservativas centrais dependentes da potencia s na dist
ancia entre as
s
partculas, i.e. U 9r , podemos escrever
xKy
1 ~
1
~ ptri uqy 1 x BU ptri uq y s xU y
xFi ~ri y
x~ri U
2 i
2 i
2 i
Bri
2
(2.172)
No caso gravitacional, temos s 1, de forma que o teorema do virial fornece xKy xU y{2.
2.3.5
Vnculos: Multiplicadores de Lagrange
Vnculos, como vimos, servem para restringir a trajetoria da partcula no espaco de configurac
oes das
coordenadas generalizadas de maneira pre-definida no problema. A forma como lidamos com vnculos
ate agora foi imp
o-los ja na lagrangiana do sistema, pela eliminacao direta de coordenadas dependentes
utilizando a equac
ao de vnculo. Essa maneira de proceder nos permite garantir que a lagrangiana permaneca
escrita apenas em termos de coordenadas independentes, justificando o uso do princpio variacional para a
obtencao das equac
oes de Euler-Lagrange. Nesse caso, as forcas de vnculo ficam ocultas pelo formalismo e
jamais s
ao vistas de forma direta.
O procedimento mais geral para a imposicao de vnculos holon
omicos no movimento, conforme veremos
a seguir, utiliza a equac
ao de vnculo em sua forma diferencial, efetivamente incluindo no formalismo forcas
generalizadas de vnculo que podem tambem ser determinadas como parte do problema mec
anico.
128
C
alculo variacional com inclus
ao de vnculos. A ideia geral dos vnculos e restringir as formas de
variacao da funcao de cuja integral o funcional depende. A ttulo de exemplo, consideremos o funcional da
Eq. (2.42) generalizado para depender de duas funcoes,
t2
f px, y, x,
9 y,
9 tqdt.
(2.173)
F rxptq, yptqs
t1
Caso x e y possam ser variadas pelas func

oes x e y de forma independente, entao sabemos que o funcional
se torna estacion
ario se a func
ao f satisfizer as equacoes de Euler,
d Bf
Bf
0
Bx dt Bx9
Bf
d Bf
0.
By
dt By9
(2.174)
Suponhamos agora que essas variac

oes n
ao sejam independentes, mas conectadas por uma equacao de vnculo
holon
omico da forma gpx, yq 0. Isso significa que as funcoes de variacao se restrigem mutuamente pela
relacao
Bg
Bg
dg
x ` y 0.
(2.175)
Bx
By
Nessa forma diferencial, o vnculo restringe a raz

ao entre as funcoes de variacao como sendo proporcional
à raz
ao entre as derivadas parciais da func
ao g em cada ponto px, yq, i.e. suas magnitudes relativas. Nesse
caso, uma forma de proceder para incluir essas condicoes adicionais consiste em retornar ao u
ltimo passo
da deducao das equac
oes de Euler, escrevendo a condicao de estacionariedade do funcional como

t2
Bf
d Bf
d Bf
Bf
F
x `
y dt 0,
(2.176)
Bx dt Bx9
By
dt By9
t1
e utilizar a Eq. (2.175) para eliminar uma das variacoes. Escolhemos y como a variacao dependente para
reescrever a Eq. (2.175) como
Bg{Bx
y
x.
(2.177)
Bg{By
Substituindo essa relac
ao na Eq. (2.176) obtemos
t2
Bf
d Bf
Bg{Bx Bf
d Bf
F
xdt 0.
Bx dt Bx9
Bg{By By
dt By9
t1
(2.178)
Como a variacao x e arbitraria, podemos utilizar o argumento de que o termo a multiplic

a-la precisa ser
identicamente nulo, i.e.
d Bf
d Bf
Bf
Bf
1
1
.
(2.179)
Bg{Bx Bx dt Bx9
Bg{By By
dt By9
Como cada membro dessa equac
ao depende das funcoes xptq e yptq, em princpio diferentes, a igualdade
entre eles nos indica serem ambos a mesma funcao ptq,
1
d Bf
d Bf
Bf
Bf
1
ptq.
(2.180)
Bg{Bx Bx dt Bx9
Bg{By By
dt By9
Com isso, podemos dizer que a inclusao de vnculos modificam as equacoes de Euler [Eq. (2.174)] para
d Bf
Bg
Bf
` ptq
0
Bx dt Bx9
Bx
Bf
d Bf
Bg
` ptq
0.
By
dt By9
By
(2.181)
A funcao ptq e chamada multiplicador de Lagrange, e representa mais uma funcao a ser determinada no
problema (o que e possvel pois a equac
ao de vnculo fornece uma equacao adicional às equacoes de Euler).
Seu papel e vincular a equac
ao de Euler original da Eq. (2.174) à funcao de vnculo em forma diferencial.
129
Equa
co
es de Euler-Lagrange com vnculos. Para o nosso caso geral de interesse, em que a lagrangiana
faz o papel de integrando do funcional de acao, temos na verdade n coordenadas generalizadas qj . A
Eq. (2.176) se torna
t2
Lptqj u, tq9j u, tqdt,
(2.182)
Srtqj ptqus
t1
e a funcao de vnculo holon

omico imp
oe uma condicao para as variacoes qj das coordenadas generalizadas,
gptqj uq 0
Bg
qj 0.
dg
Bqj
j1
A estacionariedade da ac
ao imp
oe, como vimos,
t2
n
BL
d BL
S
qj dt,
dt Bq9j
t1 j1 Bqj
(2.183)
(2.184)
na qual uma das variac

oes n
ao e independente das demais por conta da Eq. (2.183). Podemos e.g. isolar a
variacao qn pela relac
ao
n1
Bg
1
qj
(2.185)
qn
Bg{Bqn j1 Bqj
para elimin
a-la da Eq. (2.184),
t2 n1
n1
BL
Bg
d BL
d BL
BL
1
qj dt,
qj
S
Bqj
dt Bq9j
Bqn dt Bq9n Bg{Bqn j1 Bqj
t1
j1

t2 n1
BL
d BL
d BL Bg{Bqj
BL
qj dt 0.
Bqj
dt Bq9j
Bqn dt Bq9n Bg{Bqn
t1 j1
(2.186)
Sendo as variacoes qj todas independentes, requeremos a anulacao dos integrandos, obtendo n 1 equac
oes
da forma
BL
BL
d BL
d BL
1
1
,
(2.187)
Bg{Bqj Bqj
dt Bq9j
Bg{Bqn Bqn dt Bq9n
uma para cada coordenada generalizada qj . Notemos que todas as equacoes j fazem referencia à mesma
equacao de Euler para a coordenada n, de forma que essas equacoes s
ao tambem todas iguais ao mesmo
multiplicador de lagrange . O sistema de equacoes de Euler-Lagrange modificadas se torna
BL
d BL
Bg
`
0.
Bqj
dt Bq9j
Bqj
(2.188)
Esse sistema possui n equac

oes, `
as quais adicionamos a equacao de vnculo para obter o total de n ` 1
equacoes. Como a trajetoria possui n coordenadas generalizadas a serem determinadas como func
ao do
tempo e a funcao ptq e tambem parte do problema, precisamos de fato das n ` 1 equacoes para resolver o
movimento.
Quando mais equac
oes de vnculo s
ao adicionadas, devemos proceder de forma similar adicionando termos
ao de vnculo introduzindo 1 multiplicador de Lagrange adicional. Para k
à Eq. (2.188), com cada equac
equacoes de vnculo gl , com l 1, 2, . . . , k, o sistema de equacoes a ser resolvido se torna
$
k
Bgl
& BL d BL `
0
l
Bqj
dt Bq9j l1 Bqj
.
(2.189)
%
gl ptqj u, tq 0
130
Juntas, essas equac

oes formam um sistema determinado pelas n equacoes de Euler-Lagrange modificadas
somadas às k equac
oes de vnculo. O n
umero de equacoes e, portanto, suficiente para determinar as n
coordenadas generalizadas qj ptq juntamente aos k multiplicadores de Lagrange l ptq. No caso mais simples
e comum em que as func
oes de vnculo n
ao dependem do tempo, os multiplicadores de lagrange se tornam
constantes l ptq l .
Funcional para inclus
ao de vnculos. O sistema de equacoes modificadas por vnculos obtido na
Eq. (2.189) pode ser diretamente deduzido pela consideracao do funcional modificado
t2
Lptqj u, tq9j u, tq ` l gl ptqj uq dt.

(2.190)
Srtqj ptqus
t1
De fato, a variacao do funcional resulta em

t2
BL
Bgl
BL
l
qj `
q9j `
qj ` gl l
dt,
S
Bqj
Bq9j
Bqj
t1
j
j
l
(2.191)
em que assumimos o caso geral em que l l ptq para definir sua funcao variacao ptq. Realizando
d
a tradicional integrac
ao por partes no termo q9j dt
qj e agrupando termos que multiplicam a mesma
variacao, impomos a estacionariedade do funcional de acao atraves da relacao usual
t2
d BL Bgl
BL
` l
qj ` gl l dt 0.
(2.192)
S
Bq
dt
B
q
9
Bq
j
j
j
t1
j
l
l
A arbitrariedade das func
oes de variac
ao ptq fornece simplesmente as equacoes de vnculo gptqj uq 0.
Alem disso, assumindo como independentes as variacoes qj nas coordenadas generalizadas, encontramos o
sistema de equacoes da Eq. (2.189). Assim, introduzir a modificacao da Eq. (2.190) no integrando da ac
ao e
considerar as coordenadas como independentes e matematicamente equivalente a seguir cuidadosamente as
vari
aveis dependentes para elimin
a-las com o uso das equacoes de vnculo (como fizemos anteriormente). A
diferenca entre os dois metodos e, novamente, apenas de forma. Tratar o problema pelo uso da Eq. (2.190),
ou, de forma equivalente, pelo uso direto do sistema de equacoes dado pela Eq. (2.189) e, tal como dita a
filosofia da mec
anica lagrangiana, autom
atico: uma vez deduzida a receita mais simples, o formalismo
pode ser aplicado sem grandes percalcos e com alcance bem geral para se obter as equacoes diferenciais da
trajetoria do sistema. Com isso, o trabalho cerebral fica reservado para entender a fsica do movimento em
si, e n
ao a matem
atica de como obter suas equacoes, por ser esta tornada por construcao bastante robusta
e generica. Notemos que a modificac
ao a Eq. (2.190) n
ao imp
oe de fato mudancas na integral de ac
ao do
sistema, uma vez que as func
oes gj s
ao nulas por princpio. Tudo o que ela faz e vincular automaticamente
as variacoes qj entre si pelo uso das derivadas parciais das funcoes de vnculo. Sua inclusao restringe as
variacoes relativas possveis das coordenadas ao mesmo tempo em que permite trat
a-las como independentes
no calculo de estacionariedade da integral de acao.
For
cas de vnculo. Como vimos no tratamento de forcas dissipativas, a lagrangiana pode sempre ser
definida como a parte conservativa do sistema, que re
une as energias cinetica e potencial das partculas,
restando as demais forcas Qj como objetos `
a parte includos explicitamente nas equacoes de DAlembertLagrange na forma
BL
d BL
Qj .
(2.193)
Bqj
dt Bq9j
131
Bgl
. MatematicaA comparacao entre essa express
ao e a Eq. (2.189) nos permite identificar Qj kl1 l Bq
j
mente, remover os vnculos e incluir essas forcas nas equacoes resulta no mesmo problema fsico, de forma
que devemos identificar Qj como as forcas generalizadas de vnculo. As equacoes de vnculo fornecem, por
derivacao com respeito `
a vari
avel generalizada correspondente, a forca generalizada a atuar sobre aquela
vari
avel. Assim, as func
oes l gl fazem o papel matem
atico de energias potenciais efetivas associadas aos
vnculos.
Notemos que o sinal da func
ao de vnculo e arbitrario, uma vez que gl ptqj uq gl ptqj uq 0. Como
consequencia, o sinal de cada multiplicador de lagrange l e tambem arbitrario e, por isso, o sinal da forca
de vnculo precisa ser determinado com base em consideracoes fsicas do problema. A forca generalizada de
vnculo se escreve como
k
Bgl
Qj
l
.
(2.194)
Bqj
l1
Assim, o formalismo de inclusao de vnculos atraves de multiplicadores de Lagrange nos permite calcular
as forcas de vnculo explicitamente, em vez de ocult
a-las na lagrangiana. Podemos agora escolher entre
duas vias possveis: esconder as forcas de vnculo ja na lagrangiana, pelo uso das funcoes de vnculo para
eliminar coordenadas dependentes, como vnhamos fazendo ate aqui, ou, como ilustramos agora, utilizar os
multiplicadores de Lagrange para determinar, alem do movimento, tambem as forcas de vnculo.
Exemplo revisitado: Sistema de massas e roldana. Retornemos ao sistema de massas e roldana da

Secao 3.1.2. Em nosso tratamento lagrangiano desse sistema na Secao 6.3, escolhemos eliminar a coordenada
dependente z2 diretamente na lagrangiana para escrever apenas 1 equacao de movimento para a coordenda
z1 . Facamos aqui o caminho mais geral de obter todas as equacoes do sistema conforme prescrito pela
Eq. (2.189). A lagrangiana do sistema e
1
1
Lpz1 , z2 , z91 , z92 q K U m1 z912 ` m2 z922 m1 gz1 m2 gz2 ,
2
2
(2.195)
sujeita a uma u
nica equac
ao de vnculo
gpz1 , z2 q 2h ` z1 ` z2 0.
(2.196)
Usando a Eq. (2.189), obtemos o sistema de 3 equacoes

$
d BL
Bg
BL
`
m1 g m1 z:1 ` 0
Bz1
& Bz1 dt Bz91

d BL
Bg
BL
`
m2 g m2 z:2 ` 0 ,
Bz
dt
B
z
9
Bz
2
2
2
%
gpz1 , z2 q 2h ` z1 ` z2 0
(2.197)
cuja solucao se torna simples pelo uso da funcao de vnculo, que nos fornece z:2 :
z1 . Substituindo essa
relacao nas equacoes de Euler-Lagrange, obtemos
$
& m1 g m1 z:1 ` 0
132
% m2 g ` m2 z:1 ` 0
(2.198)
A soma e a subtrac
ao dessas equac
oes (ap
os multiplicar a primeira equacao por m2 e a segunda, por m1 )
fornecem, respectivamente,
#
2m1 m2 g ` pm1 ` m2 q 0
.
(2.199)
2m1 m2 z:1 ` pm1 m2 q 0
Da primeira equac
ao, obtemos o valor da forca de vnculo (no caso, a tracao na corda) e, da segunda, a
equacao de movimento, resultando em
Q1
Bg
2m1 m2
g 2g
Bz1
m1 ` m2
z:1
m1 m2
m1 m2
g.
2m1 m2
m1 ` m2
(2.200)
Essas solucoes haviam sido obtidas nas Eqs. (1.20) e (1.21) usando o tratamento newtoniano.
Exemplo revisitado: Partcula presa a um anel fixo. Consideramos nas Secoes 6.1.2 e 6.1.3 uma
partcula presa a um anel fixo para ilustrar como devem ser tratadas as forcas de vnculo no formalismo
newtoniano e lagrangiano. Vejamos agora como todas aquelas consideracoes surgem automaticamente do
formalismo lagrangiano com a inclusao de vnculos atraves dos multiplicadores de Lagrange.
A lagrangiana do sistema e a equac
ao de vnculo s
ao
#
9 1 mpr9 2 ` r 2 92 q U pr, q
Lpr, , r,
9 q
2
gprq r r0 0
Aplicando a Eq. (2.189), obtemos um sistema com 3 equacoes,

$
BL
d BL
Bg
BU
`
mr 9 2
m:
r`0
dt Br9
Bz
Br
& Br
d BL
BU
BL
Bg
,
m: 0
`
B
dt
B
B
B
% gprq r r 0
0
(2.201)
(2.202)
A funcao de vnculo imp

oe r: 0, com o que a primeira equacao fornece diretamente a forca de vnculo
capaz de manter a partcula presa ao anel fixo,
Qr
Bg
BU
mr 9 2 `
,
Br
Br
(2.203)
Como ja havamos determinado na Eq. (2.11), a forca de vnculo precisa desempenhar o papel de forca
centrpeta (primeiro termo do membro direito da equacao acima) e tambem se opor exatamente à componente
radial da forca externa, o que nos permite escolher o sinal de Qr . A equacao restante em : fornece o
movimento da partcula obtido anteriormente.
Exemplo revisitado: Partcula presa a um anel em rota

c
ao uniforme. Um caso menos
obvio de
se determinar as forcas de vnculo sem uso do formalismo lagrangiano (mas factvel) ocorre no exemplo
visto da partcula presa a um anel em rotacao no campo de gravidade terrestre. A lagrangiana da partcula
escrita em coordenadas esfericas tem a forma
9 q
9 1 m r9 2 ` r 2 sin 2 9 2 ` r 2 9 2 mgr cos ,
Lpr, , r,
9 ,
(2.204)
2
dessa vez sujeita a 2 equac
oes de vnculo,
g1 prq r r0 0
g2 p, tq t 0.
(2.205)
133
O sistema de equac
oes a ser resolvido, de acordo com a Eq. (2.189), se torna
$
&
BL
d BL
Bg1
Bg2
` 1
` 2
Br
dt Br9
Br
Br
BL
d BL
Bg1
Bg2
` 1
` 2
B dt B9
B
B
d BL
Bg2
Bg1
BL
` 2
` 1
B
dt B9
B
B
g1 prq r r0 0
%
g2 p, tq t 0
mr sin 2 9 2 ` mr 9 2 m:
r mg cos ` 1 0
d
9 ` 2 0
pmr 2 sin 2 q
dt
mr 2 sin cos 9 2
d
29
dt pmr q
` mgr sin 0
(2.206)
Apenas a terceira equac

ao diz respeito `
a din
amica da coordenada generalizada relevante para o movimento,
ptq. As demais equac
oes fornecem as forcas generalizadas de vnculo
Bg2
Bg1
` 2
1 mr0 p9 2 ` 2 sin 2 q ` mg cos ,
Br
Br
Bg2
Bg1
9
` 2
2 mr02 sinp2q .
Q 1
B
B
Q r 1
(2.207)
(2.208)
A forca radial de vnculo Qr 1 agora desempenha o papel de forca centrpeta para os dois movimentos
angulares, em e em , alem de compensar a componente radial da forca de gravidade no referencial
centrado no anel (
ultimo termo). J
a o torque de vnculo Q 2 e criado para anular efeito an
alogo `
a forca
de Coriolis [Eq. (1.175)] conforme seria chamada no referencial n
ao inercial em rotacao com o anel.
Vnculos e leis de conserva

c
ao. O teorema de Noether conectando leis de conservacao a simetrias do
sistema pode ser generalizado tambem para o caso em que forcas de vnculo atuam sobre o sistema. E
possvel mostrar que leis de conservac
ao associadas a uma coordenada cclica continuam validas caso essa
coordenada tambem esteja ausente das equacoes de vnculo. O mesmo vale para a conservacao da energia,
certamente garantida no caso em que as equacoes de vnculo independem do tempo.
Exemplo: Deslizamento sobre uma esfera.

Consideremos uma partcula com massa m solta sobre
a superfcie de um cilindro com raio a e fixo no espaco com eixo na direcao horizontal. O movimento
ocorre sem atrito, de forma que a partcula escorrega ate se desprender da superfcie cilndrica. Queremos
determinar a posic
ao em que ocorre o desprendimento.
A geometria do problema nos indica escrever a lagrangiana da partcula em coordenadas cilndricas,
escolhendo o eixo z coincidente ao eixo do cilindro, de forma que
1
L mpr9 2 ` r 2 92 ` z9 2 q mgr cos ,
2
(2.209)
sendo a posicao angular da partcula medida com relacao ao eixo vertical. A condicao de vnculo, ao
menos enquanto valer, se escreve como
gprq r r0 0,
(2.210)
obrigando a posicao radial da partcula a coincidir com o raio do cilindro. O sistema de equacoes a descrever
134
o movimento e
$
BL
d BL
Bg
Br
dt Br9
Br
BL
d
Bg
BL
`
&
B
dt B9
B
d BL
Bg
BL
Bz
dt
B
z
9
Bz
% gprq r r0 0
mr 9 2 mg cos m:
r`0
mgr sin
d
29
dt pmr q
(2.211)
m:
z0
Conforme esperado, o momento da coordenada z e conservado, tendo solucao direta a partir dessa primeira
integral. Com o uso da func
ao de vnculo, as demais equacoes de movimento fornecem
$
& mr0 9 2 mg cos ` 0
.
(2.212)
% mgr0 sin mr02 : 0
Como nosso interesse se restringe a determinar a forca de vnculo , precisamos utilizar a segunda equac
ao
2
9
9
do sistema para eliminar na primeira. Isso pode ser obtido multiplicando-se a segunda equacao por ,
pois

d
2g
9 2
d
mgr0 9 sin mr02 9: mgr0 p cos q mr02
0
92 cos ` A,
(2.213)
dt
dt 2
r0
em que A e a constante de integrac

ao utilizada para fazer valer a condicao inicial. Por exemplo, para uma
partcula solta a partir do repouso no ponto mais alto da superfcie cilndrica, i.e. p 0, 9 0q, a constante
de integracao vale A 2g{r0 . Com isso, obtemos para a forca de vnculo f~ a express
ao
mg p3 cos 2q
f~pq mg p3 cos 2q r.
(2.214)
Vemos dessa express

ao que a forca de vnculo troca de sinal de acordo com a posicao angular. De fato, ela
assume o valor inicial f~p 0q mg
r no topo do cilindro, indicando que a reacao elastica (repulsiva) do
mesmo e regulada para balancear exatamente a forca gravitacional. Para a posicao angular no lado oposto do
cilindro (ponto mais baixo), teramos f pq 5mg
r , indicando que a forca capaz de manter o vnculo teria
de ser atrativa para compensar a atrac
ao gravitacional e ainda fazer as vezes de forca centrpeta (notemos
que a partcula tem velocidade n
ao nula nesse ponto). Na verdade, nossa descricao do problema e um tanto
artificial, pois s
o queremos forca de vnculo repulsiva. Ela se torna inapropriada a partir da posicao angular
0 em que f p0 q 0, que em nosso caso vale 0 arccosp2{3q 0,84 48o . De fato, o problema completo
que carregasse a imposic
ao de forca de vnculo repulsiva como desejamos seria n
ao-holon
omico, pois ent
ao
teramos
gprq r r0 0,
(2.215)
e n
ao contaria com um procedimento padrao de resolucao. Por isso, e comum nesses casos utilizarmos
o vnculo holon
omico na regi
ao em que faz sentido, para conseguir resolver o movimento com o uso das
ferramentas estabelecidas, e trocar de problema assim que o vnculo deixa de valer. No problema em
questao, o movimento da partcula ap
os soltar-se do cilindro segue a lagrangiana da Eq. (2.209) sem vnculos
e com a condicao inicial dada pelo estado da partcula no instante em que se descola do cilindro, i.e.
pr, , zq pr0 , 0 , z0 q.
Para qualquer outra posic
ao angular de soltura s da partcula a partir do repouso, a constante A
assume o valor A mg cos s . Substituindo esse resultado na express
ao para a forca de vnculo, obtemos
135
mgp3 cos 2 cos s q. O

angulo s limite em que a partcula ja se destaca do cilindro mesmo estando
em repouso e encontrado impondo-se s para 0 nessa express
ao, de onde obtemos {2, que e o
resultado esperado. Assim, a partcula se solta do cilindro sempre em angulos {2.
Vnculos semi-holon
omicos. Um tipo de movimento comum consiste no rolamento sem deslizamento.
A condicao de vnculo restringe nesse caso as velocidades generalizadas, e n
ao as coordenadas, dando origem
na situacao mais geral a vnculos n
ao holon
omicos. Em alguns casos, no entanto, e possvel integrar a
equacao de vnculo, tornando-o efetivamente holon
omico. Consideremos uma relacao de vnculo dependente
das velocidades generalizadas,
Aj q9j ` B 0.
(2.216)
j
No caso especfico em que os coeficientes podem ser obtidos pela diferenciacao de uma funcao gptqj uq, da
forma
Bg
Bg
Aj
e
Bj
,
(2.217)
Bqj
Bt
podemos reescrever a equac

ao de vnculo como
Bg
d
Bg
g0
q9j `
Bqj
Bt
dt
j
gptqj , tuq cte,
(2.218)
que representa, na verdade, um vnculo holon

omico. De fato, multiplicar essa equacao por dt nos permite
escrever a equacao de vnculo na forma alternativa
Bg
Bg
dqj ` dt 0,
Bqj
Bt
j
(2.219)
que nada mais e do que a forma diferencial de um vnculo holon

omico [Eq. 2.183]. Dessa forma, e equivalente
escrever as equacoes de movimento com vnculo na forma
$
k
BL
d BL Bgl
0
l
& Bqj dt Bq9j `

Bqj
l1
(2.220)
Bgl
dqj 0
%
Bqj
j
para o caso mais comum em que o vnculo n

ao depende explicitamente do tempo.
Exemplo: Anel sobre plano inclinado. Um bloco com massa M em formato de cunha e colocado
sobre uma superfcie horizontal (o ch
ao) na qual pode se mover sem atrito. Um anel com massa m, raio r0 e
momento de inercia I, disposto sobre a face do bloco inclinada por angulo , pode rolar sem deslizar sobre
essa superfcie.
O movimento do sistema e descrito pela lagrangiana
`
9 1 m x9 2 ` y9 2 ` 1 M X9 2 ` 1 I 9 2 mgy,
9 q
Lpy, x,
9 y,
9 X,
2
2
2
(2.221)
em que px, yq e a posic

ao em que o anel toca o bloco e X (n
ao h
a movimento do bloco no eixo Y ), a posic
ao
da ponta do bloco. A posic
ao angular representa a orientacao do anel, dada e.g. pelo angulo entre a
vertical e um raio vetor de referencia estendendo-se do centro do anel ate sua borda.
136
Varias dessas coordenadas s

ao relacionadas por condicoes de vnculo. A posicao cartesiana X do bloco
sobre o ch
ao e a posic
ao s do anel relativa ao bloco sobre sua superfcie inclinada sao as u
nicas coordenadas
independentes, ja que determinam a orientacao do anel e sua posicao px, yq atraves dos vnculos, dados
por
$
& x X ` s cos
.
(2.222)
y s sin
%
ds r0 d
Assim, as funcoes de vnculo nos indicam primeiramente trabalhar em termos das coordenadas generalizadas
pX, s, q pela eliminac
ao das coordenadas cartesianas px, yq do anel. Com essa mudanca de coordenadas, a
lagrangiana se torna
9 1 ms9 2 ` 1 pm ` M qX9 2 ` m cos s9 X9 ` 1 I 92 mg sin s,
9 q
Lps, s,
9 X,
2
2
2
(2.223)
em que a u
ltima condic
ao de vnculo, relativa ao rolamento sem deslizamnto, possui a forma diferencial da
ao o sistema de equacoes da Eq. (2.220) para descrever o movimento das
Eq. (2.219). Podemos utilizar ent
partculas, obtendo
$
BL
d BL
Bg
: `0
`
mg sin m:
s m cos X
Bs
dt
B
s
9
Bs
Bg
d BL
d
BL
`
pm ` M qX9 ` m cos s9 0
&
BX
dt BX9
BX
dt
,
BL
BL
d
Bg
`
I r0 0
B
dt B9
B
% Bg ds ` Bg d ds r d 0
0
Bs
B
(2.224)
em que os valores das derivadas parciais Bg{Bqj usados nas equacoes de Euler-Lagrange foram determinados
por inspecao direta da equac
ao de vnculo em forma diferencial, i.e. Bg{Bs 1 e Bg{B r0 .
A segunda equac
ao, uma primeira integral decorrente do car
ater cclico da coordenada X tanto na
lagrangiana quanto na equac
ao de vnculo, nos permite identificar o momento can
onico pX como constante
do movimento,
BL
pX
pm ` M qX9 ` m cos s9 cte.
(2.225)
BX9
J
a a equacao de vnculo escrita na forma : s:{r0 nos permite isolar a forca de vnculo na terceira equac
ao
Bg
2
como Qs Bs I s:{r0 para substitui-la na primeira equacao e obter
I
1`
mr02
: g sin .
s: ` cos X
A Eq. (2.225) para o momento can

onico nos permite escrever
M :
X ` cos s: 0
1`
m
(2.226)
(2.227)
ao diferencial para apenas uma coordenada. Escolhemos eliminar

para transformar a Eq. (2.226) numa equac
s: para obter
sin cos
: `
g.
(2.228)
X
I
M
2
cos
1 ` m 1 ` mr
2
0
137
: obtemos
Alternativamente, eliminando X
`
1` M
sin
m
g.
s: `
I
2
1
`
cos
1` M
2
m
mr
(2.229)
Essas solucoes nos mostram que os movimentos ocorrem com aceleracoes constantes, inclusive o movimento
angular do anel pela relac
ao : s:{r0 . O valor de s: representa a aceleracao relativa entre o anel e o bloco,
: nos fornece a acelerac
e por isso determina diretamente a forca de vnculo dada por I s:{r02 . J
aX
ao
do bloco com relac
ao ao ch
ao. A acelerac
ao horizontal do anel com relacao ao ch
ao e encontrada pela
Eq. (2.222) como
sin cos
M :
: ` s: cos M `
g X,
(2.230)
x
:X
m 1` M 1` I
m
cos2
m
mr02
um resultado tambem esperado pela conservacao do momento linear do sistema como um todo (i.e. pela
terceira lei de Newton, a mesma forca deve atuar nas duas partculas em contato, causando-lhes acelerac
oes
opostas e dadas pela raz
ao de suas massas). O efeito da rotacao do anel e diminuir a aceleracao linear
disponvel, por levar parte da energia.
Neste exemplo, poderamos ter eliminado tambem a coordenada diretamente da lagrangiana pelo uso
da funcao de vnculo : s:{r0 , tornando mais direto encontrar as equacoes de movimento. O uso dos
multiplicadores de Lagrange nesse caso serviu apenas para encontrar a forca de vnculo.
2.3.6
Palavras finais sobre o formalismo lagrangiano da mec

anica
a ideia de
A formulacao lagrangiana da mec
anica se origina de fato com o princpio de DAlembert. E
trabalho virtual nulo que nos permite deduzir a equacao de DAlembert-Lagrange e comecar a tratar sistemas
mec
anicos com o uso de ferramentas matem
aticas mais poderosas. No nvel elementar deste curso, duas
delas se destacam de forma especial: coordenadas generalizadas e introducao de vnculos no movimento.
As coordenadas generalizadas permitem fazer o que ja fazamos antes, mas de forma melhor. De fato,
com o intuito de simplificar a descric
ao matem
atica, estamos treinados a escolher o sistema de coordenadas
(em geral, cartesiano, cilndrico ou esferico) de acordo com a geometria da situacao fsica. As coordenadas
generalizadas tornam esse conceito mais abrangente, ao introduzirem a possibilidade de se utilizar qualquer
parametrizacao pedida pela lagrangiana e pelos vnculos. Claro que, formalmente, esse tipo de operac
ao
(parametrizacao das coordenadas espaciais) pode sempre ser feito ja nas equacoes de Newton, sem a necessidade de se utilizar o formalismo lagrangiano. O preco a pagar, no entanto, pode ser obter equac
oes
difceis de se tratar, visto que o formalismo newtoniano sempre se inicia pelo uso de vetores no espaco.
O formalismo lagrangiano torna possvel o uso pr
atico de coordenadas generalizadas por seguir sempre a
mesma prescricao para a obtenc
ao das equac
oes de movimento: as equacoes de Euler-Lagrange permanecem
na mesma forma independentemente das coordenadas nas quais se escreve a lagrangiana.
preciso comentar que as coordenadas generalizadas, ao mapear o espaco fsico real em espacos maE
tem
aticos mais ou menos arbitrarios, toca em questoes da topologia desses espacos, outra forma ainda de
se entender propriedades gerais do movimento. Por exemplo, esse tipo de formalismo e utilizado na programacao de sistemas rob
oticos, sujeitos como s
ao a formas especficas de movimento restritas pelo desenho
138
de seus componentes e por obst

aculos no ambiente9 .
J
a os vnculos servem para restringir o movimento do sistema a uma regi
ao do espaco de configurac
oes,
restricao essa em geral causada por alguma parte do sistema cujo efeito sobre o movimento e melhor conhecido do que a forma exata do mecanismo (forca ou interacao) por tr
as do efeito. Vnculos podem assumir em
princpio qualquer forma, e por serem t
ao gerais n
ao existe um tratamento matem
atico padrao para cobrir
todas as possibilidades. Neste curso, tratamos apenas do caso particular (embora de grande alcance) de
vnculos que n
ao realizam trabalho virtual e que sejam holon
omicos (ou equivalentes), i.e. que imponham
relacoes precisas entre as coordenadas do espaco de configuracoes.
Vnculos holon
omicos est
ao intimamente ligados à escolha das coordenadas generalizadas, podendo ser
includos diretamente na lagrangiana para eliminar coordenadas dependentes: ficam, nesse caso, totalmente
ocultos no tratamento matem
atico. No caso mais geral, s
ao introduzidos pelos multiplicadores de Lagrange,
que permitem tratar o problema sujeito a vnculos como se suas coordenadas fossem independentes (e.g.
como na situacao sem vnculos), mas sujeitas à acao de forcas extras que precisam ser includas nas equac
oes
de Euler-Lagrange. Essas forcas, codificadas nas equacoes de vnculo e nos multiplicadores de Lagrange
associados, s
ao as forcas generalizadas de vnculo, tambem determinadas pelo formalismo.
Do ponto de vista matem
atico, as equacoes de DAlembert-Lagrange obtidas pelo princpio de trabalho
virtual nulo possuem a mesma forma da equacao de Euler para a estacionaridade de um funcional. Vimos
que essa associacao nos leva a definir o funcional estacion
ario como a acao, a integral temporal da func
ao
lagrangiana. As equac
oes que a lagrangiana precisa satisfazer s
ao as equacoes de Euler-Lagrange, construdas para serem identicas `
as equac
oes de DAlembert-Lagrange, mas deduzidas por princpio totalmente
independente. Novamente, e preciso n
ao perder de vista que a roupagem variacional da mec
anica vale no
contexto em que as forcas de vnculo n
ao realizam trabalho e s
ao holon
omicas, o que e especialmente valido
no tratamento de interac
oes fundamentais.
No entanto, a estacionariedade da ac
ao nada traz de novo com relacao ao princpio de DAlembert no
contexto da mec
anica newtoniana, parecendo consistir apenas em forma alternativa curiosa de se obter as
equacoes de movimento. Isso se d
a porque n
ao existe interpretacao fsica clara dentro da mec
anica cl
assica
(do ponto de vista conceitual) para a estacionariedade da acao. Hoje sabemos que essa condicao pode ser
vista na verdade como uma primeira indicac
ao muito sutil (e por isso n
ao percebida à epoca) do comportamento ondulatorio da materia em nvel fundamental. De fato, por conta da similaridade (sistematizada por
Hamilton e outros) que esse tipo de formalismo possui com relacao às equacoes de propagacao da luz, seria
possvel ja durante o desenvolvimento da mec
anica hamiltoniana (nosso pr
oximo passo no curso de Mecanica
2) ter percebido a necessidade de se introduzir o comportamento ondulatorio da materia em nvel conceitual
para se justificar fisicamente a estacionariedade da acao. Esse lapso s
o seria totalmente remediado pela
mec
anica quantica, em especial pela formulacao de integrais de caminho para o movimento.
Por fim, e preciso mencionar que existe ainda toda uma area de pesquisa dedicada ao tratamento
de vnculos n
ao holon
omicos, caso em que sutilezas emergem sobre a equivalencia entre o princpio de
DAlembert de trabalho virtual nulo e o princpio variacional de Euler-Lagrange para a estacionariedade da
acao. Em qualquer contexto, o princpio de DAlembert de balancear trabalhos virtuais sempre fornece as
equacoes corretas de movimento, mesmo para o caso de movimentos altamente anti-intuitivos sob vnculos
9
Veja e.g. o livro Planning algorithms, de Steven M. LaValle (disponvel online em http://planning.cs.uiuc.edu).
139
n
ao holon
omicos (e.g. como uma bola de golfe retornando do buraco). J
a os requisitos do movimento
implicados pelo princpio variacional encontram aplicacoes em teoria de controle otimo10 . Como vemos,
os caminhos fsicos e matem
aticos abertos pelo formalismo lagrangiano da mec
anica s
ao muito ricos, com
repercussoes ainda hoje objetos de pesquisa.
10
140
Veja, por exemplo, o livro Nonholonomic mechanics and control, de A. M. Bloch et al..
Captulo 3
Mec
anica dos corpos rgidos
O corpo rgido e a idealizac
ao de um s
olido indeform
avel. Apos tratarmos corpos como partculas
pontuais, i.e. com dimensoes que possam ser ignoradas na descricao do movimento, o corpo rgido e a
correcao de primeira ordem usada para modelar corpos com dimensoes relevantes nesse contexto1 . Alem
disso, os conceitos ligados ao tratamento da din
amica dos corpos rgidos ideais tambem encontram utilidade
para entender em sua essencia o movimento de objetos deform
aveis (como um gato que contorce o corpo e
cai de pe para alem do corpo contorcidamente).
Um corpo extenso rgido e modelado como um sistema de partculas cujas dist
ancias relativas s
ao todas
fixas. Sua lagrangiana e, em princpio,
1
Lpt~ri u, t~r9i uq
mi~r9i 2 U pt~ri uq, i 1, 2, . . . , N,
(3.1)
2
i
em que denotamos, como antes, ~r9i 2 ~r9i ~r9i .
Apesar de aparecerem N vetores de posicao na lagrangiana, a coes
ao do corpo torna quase todos de2
pendentes uns dos outros. Existem em princpio OpN q equacoes de vnculo, muitas das quais contendo
informacao redundante, do tipo
gp~ri , ~ri1 q |~ri ~ri1 | rii1 0,
i i1 ,
(3.2)
ancia entre as partculas i e i1 .

em que rii1 cte 0 e a dist
Para saber quantas coordenadas s
ao realmente necessarias para se descrever o movimento de um corpo
rgido, consideremos o que ocorre ao se escolher uma das partculas como referencia para o movimento das
demais. Tomemos o vetor posic
ao ~r1 da partcula 1 como coordenada independente na lagrangiana (i.e. tres
coordenadas escalares). Como o corpo n
ao pode se esticar ou se comprimir, pois todas as dist
ancias r1i
relativas à partcula 1 s
ao constantes (segundo as N equacoes |~r1 ~ri | r1i ), sua posicao restringe cada
uma das demais partculas a se mover sobre uma casca esferica com raio r1i centrada em ~r1 . Alem disso,
todas essas esferas tambem devem se encontrar rigidamente acopladas umas às outras, de forma que seus
movimentos n
ao sejam independentes. O movimento do corpo rgido com relaca
o a esse ponto se restringe
a rotaco
es no espaco.
1
A pr
oxima etapa de detalhamento consideraria pequenas deformac
oes el
asticas do s
olido, implicando e.g. em vibrac
oes de
pequena amplitude e propagac
ao de ondas.
141
Na tentativa de descrever o movimento de rotacao do corpo com relacao à posicao da partcula 1,

consideremos adicionar mais uma partcula como independente na lagrangiana, a partcula 2 com vetor
posicao ~r2 . Apesar de aparentemente incluir 3 novas coordenadas na lagrangiana, uma delas pode ser
eliminada pela equac
ao de vnculo relacionando sua posicao relativamente à partcula 1, |~r1 ~r2 | r12 ,
de forma que na verdade apenas 2 novas coordenadas s
ao introduzidas com esse vetor. Podemos pensar
nessas coordenadas como sendo as posico
es angulares da partcula 2 na casca esferica centrada na partcula
1. Com essa adic
ao, todas as demais partculas precisam se encontrar à dist
ancia constante tambem da
partcula 2 (segundo as N 1 equac
oes de vnculo |~r2 ~ri | r2i , com i 1). De fato, o segmento de reta
unindo as partculas 1 e 2 forma um eixo em torno do qual rotacoes ainda s
ao possveis, embora em apenas
duas dimensoes do espaco, restringindo cada uma das partculas a ser mover sobre circunferencias, ou aneis,
centradas nesse eixo. Novamente, esses aneis se encontram por suas vezes rigidamente fixos uns aos outros.
Para eliminar esse u
ltimo grau de liberdade, escolhemos uma terceira partcula com vetor posic
ao ~r3
(com o cuidado de que ~r3 n
ao se encontre exatamente sobre o eixo unindo as partculas 1 e 2!), de forma a
fornecer sua posic
ao angular em seu respectivo anel. Isso inclui 1 coordenada que fixa automaticamente as
posicoes angulares de todas as demais partculas (pelas N 2 equacoes |~r3 ~ri | r3i , com i 1, 2).
Assim, a configurac
ao do corpo rgido necessita de 3 coordenadas espaciais para fornecer a localizaca
o
de 1 partcula do corpo, tomada como referencia, e 3 coordenadas angulares adicionais para determinar a
orientaca
o do corpo no espaco, totalizando 6 graus de liberdade no espaco de configuracoes.
Podemos tornar essas coordenadas mais abstratas, n
ao necessitando coincidir com partculas reais do
corpo. O ponto de referencia nem mesmo precisa pertencer ao corpo, mas apenas segui-lo em seu movimento
pelo espaco a um dist
ancia fixa. Para a escolha desse ponto, veremos que duas possibilidades se mostrarao
mais convenientes para o tratamento matem
atico do movimento: para um corpo com algum ponto im
ovel
especial, este deve ser escolhido; para um corpo rgido em movimento no espaco, a escolha simplificadora se
torna seu centro de massa.
Da mesma forma, os eixos de referencia para as coordenadas angulares n
ao precisam passar por partculas
reais do corpo, mas apenas estarem fixos com relacao a elas. A escolha conveniente dos eixos fixos ao corpo
rgido se faz, como veremos, de forma a simplificar o calculo de sua inercia a rotacoes. A configurac
ao do
corpo rgido e descrita pela origem e orientacao do sistema de eixos presos a ele com relacao ao sistema de
eixos fixos do laborat
orio.
Em conclusao, na descric
ao matem
atica do movimento do corpo rgido, efetivamente o substitumos por
um sistema de eixos capaz de mudar de orientacao (por rotacoes) e de origem (por translacoes ou rotac
oes).
As regras matem
aticas a reger o movimento da origem s
ao aquelas ja conhecidas por n
os: esse ponto se
move como se fosse uma partcula pontual possuidora da mesma massa do corpo rgido. Apenas as rotaco
es
do sistema de eixos acoplado ao corpo rgido apresentar
ao nova fenomenologia, sendo por isso o objeto de
nosso enfoque.
142
3.1
Corpo rgido em duas dimens

oes do espaco
Um caso particular de movimento de corpos rgidos ja estudado ao longo do curso de Fsica consiste no
movimento bidimensional de suas partculas. Quando o sistema de partculas, ainda que tridimensional,
s
o admite movimentos equivalentes em planos paralelos entre si (i.e. qualquer plano de escolha perfaz
exatamente o mesmo problema fsico, tal como e.g. um cilindro girando em torno de seu eixo), a descric
ao
de corpos rgidos se torna simplificada. Focamos aqui nesse caso particular mais simples para relembrar
algumas ideias importantes para a din
amica dos corpos rgidos.
3.1.1
Momento de in
ercia
Na situacao especial de movimento em um plano, todo movimento de rotacao do corpo rgido ocorre em
torno de 1 u
nico eixo ortogonal a esse plano. Seguindo a prescricao discutida anteriormente, escolhemos um
~
ponto R fixo ao corpo como referencia para escrever a posicao da partcula i no referencial de laborat
orio
(denotado por ap
ostrofo) como
~ ` ~ri ,
(3.3)
~ri 1 R
~ O termo de energia cinetica da lagrangiana [Eq. (3.1)]
sendo portanto ~ri sua posic
ao com relac
ao ao ponto R.
se escreve
2
1
1 9
~9 2 `
~9
~ ` ~r9i 1 M R
mi R
mi~r9i 2 ` R
mi~r9i ,
(3.4)
K1
2
2
2
i
i
i
em que realizamos a soma em i no primeiro termo para escrever i mi M , sendo M a massa do corpo
~ como o centro de massa do corpo, pois nesse caso os vetores ~ri
rgido. Essa express
ao nos sugere escolher R
se tornam posicoes relativas ao centro de massa, valendo i mi~ri i mi~r9i 0 (i.e. a posicao media das
partculas e, por construc
ao, nula no referencial de centro de massa). A energia cinetica entao se desacopla
em dois termos independentes,
1 ~9 2 1 9 2
K1 M R
`
mi~ri .
(3.5)
2
2
i
O primeiro diz respeito `
a energia cinetica do corpo como se o mesmo fosse substitudo por uma partcula
pontual com massa M , e que pode ser tanto translacional quanto rotacional. Em princpio, ja sabemos
tratar a din
amica dessa partcula com o formalismo lagrangiano, de forma que esse termo n
ao traz nova
fenomenologia. J
a o segundo se refere apenas a velocidades relativas entre as partculas do corpo rgido,
produzidas (por conta da coes
ao do corpo) como efeito u
nico de uma rotacao em comum. Podemos ent
ao
escreve-las como [Eq. (1.167)]
~r9i ~ ~ri ,
(3.6)
em que ~ e o vetor velocidade angular, cuja direcao
fornece o eixo de rotacao, e cuja magnitude fornece
a taxa de variacao temporal da posic
ao angular. Esse eixo possui direcao constante no caso do movimento
bidimensional (~ z) e se encontra sempre ortogonal a ~ri , de forma que
~ ~ri ri z ri ri
p~ ~ri q2 ri 2 2 ,
(3.7)
e a parte da energia cinetica devida exclusivamente à rotacao se escreve

K
1
i
mi~r9i 2
1
i
mi ri2 2 .
(3.8)
143
Essa express
ao e em geral interpretada como o produto de dois termos: um deles dependente apenas da
distribuica
o de massa do corpo e outro, da frequencia angular de rotacao, uma caracterstica da distribuica
o
de velocidades no corpo, ou seja,
K
1 2
I ,
2
em que I
1
2
mi ri2 .
(3.9)
Tentaremos em breve estender ao caso tridimensional essa formulacao simples da energia de movimento.
3.1.2
Teorema dos eixos paralelos
O momento de inercia I depende em geral da origem utilizada para se medir posicoes. No caso acima,
empregamos o centro de massa como origem com o objetivo de separar a energia cinetica em dois termos
independentes. No entanto, isso n
ao e necessario caso o movimeno do corpo seja apenas uma rotacao, ainda
que em torno de um ponto diferente do centro de massa. Teramos nesse caso encontrado outro valor I 1 para
o momento de inercia. Suponhamos que a lagrangiana da Eq. (3.1) utilize como origem para os vetores ~ri 1
o ponto em torno do qual ocorre a rotac
ao ~
. Nesse caso, vale diretamente para o vetor ~ri 1 a relac
ao
~r9i 1 ~ ~ri 1
(3.10)
e a energia cinetica da Eq. (3.1) se escreve diretamente como

1
Krot
1 1 2
I ,
2
em que I 1
1
i
mi ri12 .
(3.11)
Os momentos de inercia I e I 1 , definidos com relacao a origens diferentes, podem ser comparados notando-se
que a rotacao definida pela Eq. (3.10) implica, usando a decomposicao da Eq. (3.3), em
~ ` ~ri q R
~9 ` ~r9i ,
~r9i 1 ~
~ri 1 ~ pR
(3.12)
~9 ~ R,
~ i.e. o centro de massa tambem se move pela rotac
em que a u
ltima igualdade determina que R
ao
9
~
~ . Como a energia cinetica do centro de massa advem apenas de rotacao, podemos substituir R na Eq. (3.5)
para obter a resposta procurada,
I M R2 ` I 1 .
(3.13)
Essa relacao, a vers
ao do teorema de eixos paralelos restrita ao movimento em duas dimensoes, permite
entender o efeito de uma mudanca de origem das posicoes sobre o momento de inercia como a composic
ao
2
de dois termos: o primeiro, o momento de inercia M R do centro de massa do corpo com relacao `
a origem
do sistema de coordenadas; o segundo, o momento de inercia I do corpo conforme calculado no referencial
oes em
de seu centro de massa. A Eq. (3.13) mostra que a inercia do corpo à rotacao e mnima para rotac
torno do centro de massa.
Exemplo: Rota
c
ao de uma esfera em torno de um eixo tangente `
a sua superfcie.
uma distribuicao contnua de massa, o momento de inercia se calcula pela integral
2 dm,
I
M
em que e a dist
ancia do elemento de massa ao eixo de rotacao.
144
No caso de
(3.14)
Para um esfera com raio r0 e massa M uniformemente distribuda (i.e. densidade de massa M {V ,
em que V 34 r03 ), seu centro de massa coincide com seu centro geometrico. O calculo do momento de
inercia com relacao a um eixo tangente `
a superfcie da esfera pode ser realizado em duas etapas, pelo uso do
teorema de eixos paralelos, uma vez que o c
alculo do momento de inercia no referencial do centro de massa
e bastante direto e simples pelo uso da Eq. (3.14).
Escolhemos o eixo z do sistema de coordenadas como paralelo ao eixo de rotacao, e sua origem sobre o
centro da esfera. A dist
ancia entre cada elemento de massa dm r 2 sin dd e o eixo de rotac
ao vale
r sin . A integral a ser calculada e
2
r0
2
4
3
1
r dr
sin d
d M r02 .
I
(3.15)
5
0
0
0
Para transportar esse resultado ao eixo de rotacao tangente à esfera, em nosso caso escolhido como paralelo
ao eixo z, basta utilizar a Eq. (3.13) para obter
7
I M r02 ` I 1 M r02 .
5
(3.16)
comum nesses casos definir o raio de giraca

E
o r do corpo rgido como a dist
ancia a que uma partcula
pontual com a mesma massa teria de se encontrar do eixo para fornecer igual momento de inercia. Obtemos
o raio de giracao forcando o momento de inercia a ser escrito como
I M 2r .
b
No caso da esfera considerada acima, temos k 75 r0 .
3.1.3
(3.17)
Momento angular
O momento angular de um corpo rgido e dado pela soma vetorial dos momentos angulares de todas as
partculas do sistema, seguindo a express
ao familiar
~1
L
~ri 1 ~pi 1 ,
(3.18)
i
em que p~i 1 e o momento linear da partcula i. O momento angular tambem depende da escolha de origem
do sistema de coordenadas. Utilizando a decomposicao da Eq. (3.3) para ~ri 1 , ele pode ser escrito como
~ 1 pR
~ ` ~ri q mi pR
~9 ` ~r9i q R
~ P~ ` R
~ mi~r9i ` mi~ri R
~9 ` ~ri mi~r9i ,
L
(3.19)
i
~9 e o momento linear total do corpo. Escolher R

~ como a posicao do centro de massa traz
em que P~ M R
tambem simplicidade a essa express
ao, pois nesse caso apenas o primeiro e o u
ltimo termos permanecem
n
ao nulos,
~1 R
~ P~ ` ~ri mi~r9i .
L
(3.20)
i
Novamente, a coes
ao do corpo rgido restringe ~r9i a uma rotacao, representada no caso bidimensional pelo
vetor
~ z ortogonal ao plano de movimento. Usando a Eq. (3.6), obtemos
~1 R
~ P~ ` mi~ri 2 ~ R
~ P~ ` I~ .
L
(3.21)
i
145
Assim, o momento angular tambem pode ser entendido como a soma de dois termos, um deles relacionado
ao momento angular do centro de massa como se fosse uma partcula com massa M concentrada, e outro,
relativo ao centro de massa, proporcional ao momento de inercia do corpo multiplicado pela velocidade
angular,
~ I~ .
L
(3.22)
~ e sempre paralelo a ~
Notemos que L
no movimento bidimensional. Sua magnitude e o produto de dois
termos, um deles caracterstico do corpo rgido (momento de inercia) e outro relativo ao padrao de velocidades
relativas dentro do corpo. Para o caso em que o centro de massa tambem realiza a mesma rotacao ~
(i.e.
1
~ ~ ), obtemos o momento de inercia I da Eq. (3.13) decorrente do teorema de eixos paralelos
P~ M R
para o movimento bidimensional.
3.1.4
Torque e equac
ao de movimento
A lei de Newton para o movimento linear implica em equacao an

aloga para o movimento de rotac
ao,
~ 1
d ~1
L.
dt
(3.23)
O torque ~ 1 i ~ri 1 F~i e a grandeza respons

avel pela variacao temporal do vetor momento angular. Assim
como as demais grandezas consideradas ate agora, o torque tambem depende da escolha de origem para
~ como a posicao do centro de massa, a Eq. (3.23) se
o sistema de coordenadas. Escolhendo novamente R
escreve
d
~ ` ~ri q mi d pR
~9 ` ~r9i q R
~ d P~ ` ~ri d pmi~r9i q,
(3.24)
~ 1
~ri 1 p~i 1 pR
dt
dt
dt
dt
i
i
i
em que na u
ltima igualdade dois termos nulos foram dispensados. O u
ltimo termo representa o torque ~
com relacao ao centro de massa,
~
~ri
d
d
pmi~r9i q
mi~ri p~ ~ri q
mi~ri p~9 ~ri q ` ~ri p~ ~pi q.
dt
dt
i
i
i
(3.25)
No movimento bidimensional, o u
ltimo termo se anula, pois ~ ~pi 9 ri . Alem disso, o vetor velocidade
possui direcao fixa nesse caso, i.e. o torque s
o pode alterar sua magnitude, ~9 9 z. A express
ao acima se
simplifica para
~
mi ri ri p9 z ri ri q
mi ri2
9 z I ~
9 z,
(3.26)
i
~
de maneira que o torque com relac
ao ao centro de massa e sempre paralelo a L.
No contexto da lagrangiana da Eq. (3.1), torques se encontram embutidos na energia potencial U , advinda
de interacoes entre o corpo rgido e outros objetos fsicos2 , i.e.
U pt~ri 1 uq
U p~ri 1 q.
(3.27)
O torque pode ser encontrado pela express

ao
~ 1
2
146
~ p~ri 1 q.
~ri 1 U
As interac
oes internas entre as partculas do corpo rgido produzem as equac
oes de vnculo.
(3.28)
Tendo em vista a possibilidade de simplificacao da energia cinetica e do momento angular em dois termos
independentes pela escolha do centro de massa como origem privilegiada, tambem aqui cabe a mesma tentativa por questao de consistencia. Afinal, caso a energia potencial tambem admita esse tipo de decomposic
ao,
a lagrangiana do sistema se torna efetivamente a soma de duas lagrangianas independentes, simplificando a
resolucao do problema. Obtemos no caso geral, pelo uso da Eq. (3.3), a relacao
~ F
~ ~ri U
~ p~ri 1 q.
~ 1 R
(3.29)
i
~
~ ri 1 q agindo sobre o corpo rgido
O primeiro termo se refere ao torque produzido pela forca total F
i U p~
como se fosse aplicada unicamente sobre uma partcula com massa M localizada no centro de massa, como
queramos. O segundo termo e sensvel a variacoes da forca entre as partculas do sistema (forcas de mare),
que tendem a comprimir ou esgarcar o corpo (o que n
ao e possvel por hip
otese para um corpo rgido ideal)
e a produzir torques. Para avancar alem disso, precisamos conhecer a funcao U . Por exemplo, no caso do
campo gravitacional uniforme da superfcie da Terra, a acao da gravidade sobre o corpo rgido n
ao produz
forcas diferenciais entre partes distintas do corpo: como vimos, a forca peso age como se fosse aplicada no
centro de massa sem produzir torque com relacao a esse ponto.
Exemplo: P
endulo fsico. Uma esfera com massa m uniformemente distribuda
e raio r0 e colada ao teto de uma sala de forma a permanecer suspensa por forca de
contato. Perturbac
oes no ambiente levam a esfera a oscilar ligeiramente como um
pendulo, mantendo em repouso (em primeira ordem no deslocamento) o ponto de
contato entre sua superfcie e o teto. Gostaramos de determinar a frequencia das
pequenas oscilacoes. A esfera se move rigidamente por uma rotacao pura em torno
do ponto de contato com o teto, sugerindo-nos escolher esse ponto permanentemente
em repouso como a origem do sistema de coordenadas. Obtivemos na Eq. (3.16) o
momento de inercia da esfera para rotac
oes com essa configuracao como I 72 mr02 .
A lagrangiana do sistema e composta pelo termo de energia cinetica obtido na Eq. (3.9) e pela energia
potencial gravitacional,
1
9 xq
(3.30)
Lp, x, ,
9 I 92 mgx,
2
em que x e a posic
ao vertical do centro de massa da esfera e e o angulo formado entre a vertical e a
linha unindo o centro da esfera ao ponto de sua superfcie colado ao teto. Essas duas coordenadas n
ao s
ao
independentes, mas relacionadas pela condic
ao de vnculo
1
x r0 cos r0 p1 2 q,
(3.31)
2
em que ja utilizamos a aproximac
ao de pequenas oscilacoes. Substituindo essa relacao na lagrangiana para
eliminar x como coordenada dependente, obtemos
9 1 I 9 2 1 mgr0 2 ` mgr0 .
(3.32)
Lp, q
2
2
A equacao de Lagrange para o movimento fornece
I : ` mgr0 0,
(3.33)
a bem conhecida equac

ao diferencial do oscilador harmonico, com solucao ptq A cosptq, em que a
frequencia angular de oscilac
ao e dada por
c
c
mgr0
5g
.
(3.34)
I
7r0
147
Assim, o corpo rgido oscila de forma identica a um pendulo ideal com comprimento I{pmr0 q 7r0 {5.
3.2
Corpo rgido em tr
es dimens
oes do espaco
A generalizacao do movimento bidimensional requer considerar cuidadosamente como rotacoes e momento angular se relacionam no espaco. O comportamento tridimensional pode parecer anti-intuitivo se nos
basearmos numa extens
ao demasiado simploria do movimento bidimensional.
Consideremos a ttulo de ilustrac
ao um halteres formado por duas massas m
iguais presas por uma barra de massa desprezvel, de forma que toda a sua massa se
encontre concentrada em partculas dispostas nas extremidades. O corpo rgido
e colocado para girar com velocidade angular constante ~ em torno de um eixo
passando por seu centro de massa (localizado no ponto medio da barra, a uma
dist
ancia de cada massa) e perfazendo um angulo com a direcao longitudinal
da barra. O movimento nesse caso n
ao ocorre apenas sobre um plano, mas precisa
ser considerado como tridimensional.
Escolhemos primeiramente o eixo z sobre o eixo de rotacao para escrever ~z z z. Alem disso, colocamos, para simplificar as express
oes, a origem do sistema de coordenadas sobre o centro de massa do
As posicoes das partculas
sistema. Utilizamos coordenadas e versores cilndricos (radial e tangencial ).
a formarem o halteres s
ao
~r1 rz 1 ` hz z
e
~r2 rz 2 hz z,
(3.35)
em que as constantes s
ao o raio rz sin da circunferencia descrita por cada partcula no espaco, e a
posicao no eixo z do plano dessa circunferencia, hz cos . O versor radial 1 p1 q cos 1 x
` sin 1 y
e calculado na posic
ao angular 1 da partcula 1, valendo relacao an
aloga para a partcula 2, 2 p2 q.
Como a geometria do halteres implica em 1 2 ` , vale 2
1 (e tambem ~r2 ~r1 ). A rotac
ao do
corpo rgido produz os momentos lineares
p1 mz rz 1
~
p~2 mz rz 2 ,
(3.36)
1 q sin 1 x
em que os versores s
ao calculados, como antes, nas posicoes das partculas, i.e. 1 p
`
cos 1 y e 2 p2 q 1 . Como p~1 ~

p2 , o corpo rgido possui momento linear nulo.
O curioso de tal arranjo e a direc
ao do momento angular do corpo rgido. C
alculo direto revela que
~ ~r1 p~1 ` ~r2 ~
L
p2 mz rz phz 1 ` hz zq ` mrz phz 2 ` rz zq
2mrz phz 1 ` hz zq,
(3.37)
ou seja, ao contr
ario do caso bidimensional, o momento angular n
ao e paralelo a ~z . De fato, podemos
decompo-lo em duas componentes,
#
L 2mz rz hz
~ L ` Lz z,
L
em que
.
(3.38)
Lz 2mz rz2
Gostaramos, entretanto, de manter a forma conceitualmente simples da express
ao para o momento angular
em duas dimensoes [Eq. (3.22)], dada pelo produto entre o momento de inercia, visto como uma propriedade
148
geometrica do corpo (i.e. sua distribuic

ao de massa), e o padrao de velocidades de rotacao interno ao corpo.
Essa ideia nos motiva a expressar as componentes do momento angular como
#
L Ipzq z
com Ipzq 2mrz hz ,
,
(3.39)
Lz Izpzq z
com Izpzq 2mrz2 ,
em que as quantidades Ipzq e Izpzq ainda representam a inercia do corpo, porem especificamente para
rotacoes em torno do eixo z. A grandeza Izpzq segue a forma usual do momento de inercia, e poderia ter
sido encontrada se fizessemos a traduc
ao ingenua do caso bidimensional para a situacao em questao.
A novidade reside na quantidade Ipzq . Essa grandeza representa a inercia do corpo rgido na direc
ao
a movimentos de rotac
ao em torno do eixo z. Esse termo cruzado entre eixos surge da geometria do
corpo rgido, cujo formato espacial cria, a partir rotacoes em torno do eixo z, momento angular nos demais
eixos3 . Ou seja, existe certa incompatibilidade entre a direcao favorecida pelo vetor velocidade angular
~z (a direcao z) e a geometria do halteres, que prefere rotacoes em torno da barra (na direcao ~r1 ), ou
ortogonais a ela (e.g. eixo x
). De fato, o movimento do corpo rgido seria efetivamente bidimensional caso a
rotacao ocorresse em torno de qualquer um dos eixos favorecidos pela forma geometrica do halteres. Veremos
que esses eixos correspondem aos eixos principais de inercia do corpo rgido, e que os termos cruzados, cujo
efeito e conectar rotac
ao e momento angular entre eixos, s
ao os produtos de inercia, tornados todos nulos
no referencial dos eixos principais.
Suponhamos agora que o mesmo halteres, na configuracao como desenhada na figura, sofra rotac
ao
apenas em torno do eixo y, descrita pelo vetor ~y y y paralelo ao plano do papel e portanto perfazendo
angulo {2 com o eixo do halteres. Nesse caso, a circunferencia descrita por cada partcula teria
raio ry cos e estaria localizada no plano z hy sin . Seguindo o mesmo tipo de raciocnio,
descobriramos a seguinte resposta do corpo rgido à rotacao em torno do eixo y:
#
Ly Iy pyq y , com Iy pyq 2mry hy ,
~ Ly y ` Ly y,
L
em que
,
(3.40)
Ly Iypyq y ,
com Iypyq 2mry2 ,
em que y e o versor radial em coordenadas cilndricas utilizando o eixo y como eixo de simetria. J
a para
rotacoes em torno do eixo x (ortogonal ao plano do papel), dadas pelo vetor
~ x x x
, obteramos
#
Lx Ix pyq x , com Ix pyq 0,
~ Lx x ` Lx x
L
,
em que
,
(3.41)
Lx Ixpxq x ,
com Ixpxq 2mrx2 ,
com rx sendo o raio da circunferencia desenhada por ambas as massas.
Notemos que em nossos c
alculos acima foi necessario escolher uma orientaca
o especfica para o corpo
rgido a fim de obter sua inercia a cada possibilidade de rotacao. Por exemplo, caso gir
assemos o corpo
rgido em torno do eixo z por um
angulo {4 para s
o entao calcular sua inercia com relacao aos eixos x e
y definidos anteriormente, teramos obtido respostas trocadas, i.e. os momentos de inercia que calculamos
acima para rotacao em torno do eixo x se tornariam relativos ao eixo y, e vice-versa. Isso n
ao e nenhuma
surpresa, pois ja sabemos do caso bidimensional que o momento de inercia depende da escolha do sistema
de referencias. Com isso vemos que, no caso tridimensional, n
ao apenas a origem do sistema de coordenadas
modifica o valor do momento de inercia, mas tambem a orientaca
o dos eixos ordenados. Da a import
ancia
3
Seu sinal negativo apenas indica que o sentido do momento angular criada por rotac
oes no sentido anti-hor
ario em torno
do eixo z seria gerado por uma rotac
ao em sentido hor
ario em torno do eixo .
149
de se trabalhar com eixos fixos ao corpo rgido (de forma que todas as nossas definicoes sobre o momento de
inercia se tornem independentes da orientacao do corpo rgido), e considerar esses eixos se movimentando
no tempo com relac
ao ao sistema de coordenadas do laborat
orio. Mantemos com isso a inercia do corpo
constante. O preco a se pagar e precisar decompor com cuidado o vetor velocidade angular entre os sistemas
de coordenadas do corpo rgido e do laborat
orio. Veremos isso em maior detalhe adiante.
Por fim, notamos que uma rotac
ao instantanea em torno de um eixo qualquer do espaco pode ser descrita
pela composicao das tres rotac
oes acima. Como consideramos o efeito de uma rotacao para o corpo como
desenhado na configurac
ao da figura, imaginamos agora os eixos fixos ao corpo para estabelecer os momentos
de inercia cruzados (relativos `
a direc
ao ) como correspondentes na verdade às direcoes: y na Eq. (3.40) e
x
na Eq. (3.41). Os resultados das Eqs. (3.39)(3.41) podem ser coligidos na express
ao
$
2
& Ixpxq 2mrx

`
~ Ixpxq x
x : L
~
` Iypxq y ` Izpxq z x , com
Iypyq 0
%
I
0
$ zpzq
& Ixpyq 0
`
~
(3.42)
y : L Ixpyq x
~
` Iypyq y ` Izpyq z y , com
Iypyq 2mry2
%
I
2mry hy
$ zpyq
& Ixpzq 0
`
~
z : L Ixpzq x
~
` Iypzq y ` Izpzq z z , com
Iypzq 2mrz hz
%
Izpzq 2mrz2
As relacoes acima permitem determinar a inercia do corpo a uma rotacao qualquer ~ x x

` y y ` z z,
bastando somar as express
oes correspondentes. Explicitamente, o momento angular produzido seria
`
`
~ Ixpxq x ` Ixpyq y ` Ixpzq z x
` Iypxq x ` Iypyq y ` Iypzq z y` Izpxq x ` Izpyq y ` Izpzq z z. (3.43)
L
Estudando melhor que tipo de objeto matem

atico contem as quantidades do tipo e.g. Ixpzq , podemos
melhorar tanto a notac
ao quanto a forma de tratar a inercia do corpo a rotacoes.
3.2.1
Nota
c
ao e digress
oes
Na passagem do movimento bidimensional para o tridimensional, vimos que a orientacao do corpo rgido
com relacao ao eixo de rotac
ao pode induzir momento angular em torno de outros eixos. O objeto que
relaciona atraves da Eq. (3.43) a resposta de cada eixo do corpo rgido (em forma de momento angular
gerado em torno daquele eixo) a rotac
oes impostas sobre qualquer eixo e o tensor de inercia.
J
a temos uma ideia de como calcular esse objeto e (mais ou menos) como utiliz
a-lo na din
amica. Resta
ainda entender o que e exatamente o tensor de inercia, em que entender significa saber como ele se comporta
(se tem a aparencia de um pato, anda como um pato e grasna como um pato, provavelmente e um pato).
Antes de explorar o contexto em que ocorre o movimento de um corpo rgido, se faz conveniente trabalhar
um pouco para melhorar a notac
ao, tendo em vista o grande n
umero de termos e somas que aparecem em
express
oes como a Eq. (3.43). Uma boa notacao tem o merito de tornar a colocacao do problema clara e
enxuta, ajudando-nos a operar a matem
atica e ate mesmo a conectar ideias.
A primeira modificac
ao que utilizaremos quando conveniente consiste em denotar as componentes de
150
vetores espaciais por ndices numericos j 1, 2, 3 no lugar das letras x, y, z, da forma

px, y, zq px1 , x2 , x3 q.
(3.44)
O mesmo pode ser feito com os versores a fornecerem as direcoes espaciais, da forma
p
x, y, zq p
x1 , x
2 , x
3 q.
(3.45)
Por exemplo, o vetor velocidade angular se escreve, com essa notacao,

x x
~
` y y ` z z
~ 1 x
1 ` 2 x
2 ` 3 x
3 .
(3.46)
A escolha de posicionamento dos ndices, se superior ou inferior, visa reconhecer que as componentes
numericas de um vetor e seus versores s
ao patos ligeiramente diferentes. Para ilustrar esse ponto, consideremos uma transformac
ao de rotac
ao agindo sobre um vetor. Uma rotacao pode ser vista de duas formas
diferentes: na forma ativa, um vetor gira porque suas componentes s
ao modificadas enquanto os versores
no qual se escrevem suas componentes se mantem inalterados; ja na forma passiva, um vetor gira em certo
referencial como efeito aparente dos versores de referencia estarem girando (notemos que esta u
ltima interpretacao foi utilizada para descrever o movimento de uma partcula num referencial n
ao inercial girante). A
u
nica diferenca entre essas duas formas de se entender o efeito de uma mesma rotacao e o sentido de variac
ao
do vetor: a rotacao ativa gira o vetor em sentido oposto ao da rotacao passiva. Ou seja, uma mesma rotac
ao
pode tanto ser descrita como movimento em sentido anti-hor
ario dos versores de referencia quanto pelo giro
em sentido hor
ario de suas componentes. Chamamos covariantes as quantidades que giram junto com os
versores (ndice em baixo), e contravariantes aquelas a girarem contra os mesmos (ndice em cima)4 .
4
Por exemplo, a variac

ao infinitesimal de uma func
ao escalar U p~rq no espaco e calculada como
dU p~rq dx
B
B
B
U ` dy U ` dz U
Bx
Bx
Bx
nota
ca
o
dx1
BU
BU
BU
` dx2 2 ` dx3 3 ,
Bx1
Bx
Bx
ou seja, e o produto escalar de dois vetores, o gradiente e o diferencial de dist

ancia, com componentes espaciais
B
B
B
~
e
d~x dx1 , dx2 , dx3 .
, 2, 3
1
Bx Bx Bx
(3.47)
(3.48)
Sob uma mudanca de coordenadas xj xj py 1 , y 2 , y 3 q, com transformac

ao inversa y j y j px1 , x2 , x3 q, a regra da cadeia nos
fornece, para cada componente j do gradiente, a transformac
ao
1
~ qj
pU
By j B
BU By 1
BU By 2
BU By 3
B
U
` 2 j ` 3 j
U.
Bxj
By 1 Bxj
By Bx
By Bx
Bxj By j 1
j1
(3.49)
De maneira an
aloga, a componente j do vetor diferencial de dist
ancia se transforma como
dxj
Bxj 1 Bxj 2 Bxj 3 Bxj j 1

dy ` 2 dy ` 3 dy
dy .
By 1
By
By
By j 1
j1
(3.50)
As duas transformac
oes acima podem ser entendidas como
j1
Ajj
B
By j 1
dxj
Bjj1 dy j ,
(3.51)
j1
em que Ajj e Bjj s

ao coeficientes (no caso, Ajj pBjj1 q1 ). O que importa aqui e apenas notar que esses coeficientes s
ao (em
princpio) diferentes. No caso em quest
ao, as componentes do gradiente (vetor covariante) se transformam de forma inversa
aquelas do vetor diferencial de dist
`
ancia (vetor contravariante) por uma mudanca de coordenadas.
151
Com essa notac

ao, as express
oes da Eq. (3.43) se escrevem
`
2 ` I 3x
~ I 1x
1 x
~
1 : L
2
1 3 1
1 1 ` I1 x
`
2 ` I 3x
~ I 1x
2 x
~
2 : L
2
2 1 ` I2 x
2 3 2 ,
`
2 ` I 3x
~ I 1x
3 x
~
3 : L
2
3 3 3
3 1 ` I3 x
(3.52)
em que mantivemos na parte inferior os ndices que antes se encontravam entre parenteses, da forma e.g.
Ixpyq I21 . Fica subentendido que o ndice superior se refere à direcao em que e produzido o momento
angular e o inferior, ao eixo de rotac
ao.
Alem disso, e comum utilizar-se a convencao de Einstein para simplificar a notacao de somat
orios, na
qual ndices repetidos indicam a soma sob todos os valores daquele ndice. Com essa modificacao final na
notacao, e.g. a primeira express
ao Eq. (3.52) fica escrita como
~
L
j 1
j
j I1 x
~ I j 1 x
L
j .
1
(3.53)
O ndice de soma (no caso, j) e chamado tambem de ndice mudo. Essa notacao nos permite escrever a
Eq. (3.43) para o momento angular produzido por qualquer rotacao ~ de forma bastante sintetica,
j x
~
j :
1
~ Lj x
L
j Ijj1 j x
j ,
(3.54)
1
ou seja, cada componente do momento angular e dada pela somat

oria Lj Ijj1 j .
Vetor
Antes de se generalizar qualquer coisa, e preciso entende-la bem. Um tensor e uma especie de generalizac
ao
de um vetor. Cabe aqui uma breve digressao sobre o que entendemos por vetores espaciais e vetores em
geral.
De forma precisa e crua, um vetor e um membro de um espaco vetorial, i.e. um conjunto de objetos possuidor (o conjunto, n
ao os objetos) de certas propriedades tao razo
aveis que nem pensamos ne5
las . Um espaco vetorial V e construdo sobre um corpo (em nosso caso, o corpo R dos n
umeros reais),
e admite as operac
oes de soma (linear) e de produto (associativo) entre seus objetos membros. Um
vetor e, portanto, um objeto abstrato pertencente a um clube especfico: um ponto num espaco vetorial.
Para a identificacao desse ponto, i.e. para nos referirmos ao vetor, utilizamos uma representaca
o, construda como componentes
com relacao a uma base. Embora as componentes do vetor dependam da base escolhida, a ideia e que o ponto apontado no espaco
vetorial pela representac
ao deve permanecer inalterado. Assim,
mudar a base deve modificar as componentes de forma tal que
o vetor apontado seja o mesmo objeto para qualquer escolha de
representacao. A distinc
ao entre objeto e representacao pode parecer por vezes sutil, mas e de fundamental import
ancia para a
vida inteligente na Terra, ainda que ameacada de extincao.
5
Um espaco vetorial se define por possuir operac

oes fechadas (i.e. o resultado da operac
ao pertence ao espaco) de soma
entre seus membros e de produto por um escalar (o corpo sobre o qual e construdo). Alem disso, essas operac
oes precisam ser
associativas e distributivas, e possuir o elemento neutro.
152
Coordenadas xj e versores x
j podem representar em princpio qualquer vetor do espaco vetorial. Por
exemplo, vimos que as func
oes seno e cosseno podem ser usadas como vetores de base para representar qualquer func
ao peri
odica em serie de Fourier. Ao escrevermos, por exemplo, uma funcao f pxq
a cospa xq ` c sinpb xq ` c sinpc xq, em que a, b, c s
ao constantes reais, utilizamos os vetores de base
pcospa xq, cospb xq, sinpc xqq para dizer que o vetor f pxq, membro do espaco vetorial de funcoes peri
odicas
bem comportadas, possui componentes pa, b, cq. Notemos que o mesmo trio de n
umeros pa, b, cq poderia
ser utilizado em outro contexto para representar um ponto no espaco real com versores p
x, y, zq. Portanto,
as componentes s
o fazem sentido em conjunto com a base pcospa xq, cospb xq, sinpc xqq, sendo dois lados
indissociaveis da representac
ao de um vetor6 .
No caso de vetores no espaco real 7 , a representacao de um vetor ~r envolve escolher uma base de versores
x
j de referencia, indicando as direc
oes orientadas no espaco, e componentes xj a fornecerem a projec
ao de ~r
j
nos versores de base. Se escolhermos outra base de versores yj , suas componentes y precisam ser tais que
o mesmo vetor e apontado pelas duas representacoes, ou seja (somas subentendidas!),
1
~r xj x
j y j yj 1 .
(3.55)
Assim, se soubermos designar os versores da base antiga na base nova,

1
x
j Bjj yj 1 ,
(3.56)
podemos escrever o vetor ~r como

1
~r xj x
j xj Bjj yj 1 ,
(3.57)
de forma que, comparando as Eqs. (3.55) e (3.57), identificamos suas componentes na nova base a partir da
antiga,
1
1
y j Bjj xj .
(3.58)
Notemos que a u
nica diferenca entre as transformacoes para versores [Eq. (3.56)] e para componentes
1
[Eq. (3.58)] e o ndice de soma em Bjj . No primeiro caso, somamos no ndice superior, enquanto no segundo,
pelo inferior.
1
Estamos acostumados a organizar os n

umeros Bjj como elementos de uma matriz B, caso em que
as componentes de cada vetor s
ao representadas por uma matriz coluna. Em representacao matricial, a
Eq. (3.58) se escreve
x1
B11 B21 B31
y1
2 2
(3.59)
y B1 B22 B32 x2 , ou Y B X.
y3
B13 B23 B33
x3
Essa representacao para a soma da transformacao de componentes da Eq. (3.58) implica que a transformac
ao
de versores deve ser obtida por express
ao an
aloga, porem invertendo os ndices dos elementos da matriz, da
6
De fato, a notac
ao tensorial ~v xj x
j ate mesmo encoraja essa vis
ao mais simetrica. Na verdade, a assimetria entre vetor
e escalar basicamente desaparece se entendermos o conjunto de n
umeros xj como representando um ponto v no espaco dual
V . Assim, os dois espacos, V e seu dual V , formam juntos um conjunto de nomes, i.e. uma representaca
o (conceitualmente
simetrica) para o vetor ~v no qual estamos interessados. A notac
ao tensorial nos permite dispensar os chapeus para escrever
v xj xj , ficando subentendidos os car
ateres de xj como vetor e de xj como escalar. Vamos, no entanto, manter aqui o
acento circunflexo para nos referirmos aos versores espaciais, preferindo portanto a interpretac
ao assimetrica, dado que n
ao
necessitamos de toda a generalidade oferecida pela notaca
o.
7
Chamado tambem de uma variedade topol
ogica, i.e. um espaco topol
ogico que segue localmente a geometria euclidiana.
153
forma

x1
B11 B12 B13
y1
y2 B21 B22 B23 x2 ,

x3
B31 B32 B33
y3
ou
Y BT X,
(3.60)
ou seja, ela se d
a pela matriz transposta BT . Portanto, na representacao matricial, somar no ndice superior
ou inferior do tensor e o mesmo que multiplicar por um matriz ou por sua transposta. Utilizando essas duas
transformacoes em sequencia, podemos mostrar ainda que BT B1 , de forma que a matriz B e chamada
ortogonal. Veremos isso em maior detalhe no tratamento das rotacoes, quando nos focaremos apenas na
transformacao das componentes.
Tensor
Da mesma forma que um vetor e um objeto pertencente a um espaco vetorial, um tensor e definido
como algo que pertence a um espaco tensorial, um tipo de espaco obtido pelo produto tensorial de espacos
vetoriais. O produto tensorial e talvez a forma mais simples e intuitiva de se expandir um espaco vetorial
(um puxadinho, por assim dizer).
Considere o exemplo anterior das func
oes seno e cosseno como vetores de base para a expans
ao de func
oes
peri
odicas em serie de Fourier. Consideremos por concretude apenas tres vetores de base: 1, cospxq e
cosp2xq, em que e uma constante escolhida para que essas funcoes satisfacam as condicoes de contorno
no intervalo x em que s
ao definidas. O subespaco V1 tornado disponvel por esses vetores de base consiste
nas funcoes de uma vari
avel que podem ser escritas na forma f px1 q a1 ` b1 cospx1 q` c1 cosp2x1 q, em que
as constantes pa1 , b1 , c1 q s
ao coordenadas, definidas no corpo dos n
umeros reais, que permitem apontar a
funcao f com relac
ao `
a base escolhida. Dizemos que o espaco e gerado pelos vetores t1, cospx1 q, cosp2x1 qu.
Para expandir esse espaco de forma a comportar funcoes de duas vari
aveis, criamos um novo espaco
vetorial V12 a partir do produto tensorial dos espacos V1 e V2 , denotado por V12 V1 b V2 . Tomemos V2
como o espaco vetorial gerado pelas func
oes t1, sinpx2 qu, escritas como gpx2 q a2 `b2 cospx2 q. O produto
tensorial envolve multiplicar os vetores de base dos espacos diferentes de todas as formas possveis para criar
a base produto. Assim, o espaco produto V12 e gerado pelos vetores de base t1, cospx1 q, cosp2x1 q, sinpx2 q,
cospx1 q sinpx2 q, cosp2x1 q sinpx2 qu. Podemos agora descrever qualquer funcao que exista nos dois espacos
vetoriais, como e.g. hpx1 , x2 q ah ` bh sinpx2 q ` ch cospx1 q sinpx2 q, usando essa base.
A dimensao do espaco produto tensorial e dada pelo produto das dimensoes dos espacos vetoriais que o
formam. Notemos que o espaco tensorial e ele mesmo um espaco vetorial, embora construdo sobre vetores
produto. De fato, poderamos escrever seus vetores de base como funcoes e.g. vpx1 , x2 q cospx1 q sinpx2 q,
e ninguem perceberia que se originam de produtos de funcoes de base de espacos de menor dimensao. Assim,
todo tensor, por ser membro de um espaco vetorial, e tambem um vetor. Da mesma forma, por possuir a
mesma estrutura, um vetor tambem e um tensor, embora produzido de forma trivial pelo produto tensorial de
seu espaco com o espaco da unidade. Para evitar confus
ao, classificamos os tensores pelo n
umero de espacos
que entram no produto tensorial para definir o espaco tensorial. Aquilo a que nos referimos comumente
como vetor e na verdade um tensor de ordem 1, enquanto o espaco V12 de nosso exemplo seria um tensor
de ordem 2. Um tensor de ordem 0 e um escalar. Alem disso, e possvel distinguir entre tensores formados
pelo produto de espacos covariantes, denotados por Tjj 1 j 2 , ou por espacos contravariantes, denotados como
154
1 2
possvel tambem construir espacos tensoriais mistos como produtos de espacos covariantes e
T jj j . E
2
contravariantes, como em e.g. Tjjj 1 . Vamos aqui sempre nos referir coloquialmente a um tensor de primeira
ordem como um vetor, e por tensor vamos querer dizer tensor de segunda ordem. Jamais chamaremos
novamente um escalar pela alcunha tensor de ordem zero.
Um tensor e objeto abstrato existente dentro do espaco tensorial: um ponto nesse espaco. Assim como
no caso dos vetores, precisamos definir uma base para representa-los. Como a receita que fornecemos para
se construir um espaco tensorial envolve justamente o produto tensorial dos vetores de base dos espacos
vetoriais sobre os quais o construmos, ja temos a base. No caso de vetores no espaco real, a base e o
produto tensorial dos versores espaciais, x
j b x
j 1 , em que simplesmente copiamos o mesmo espaco vetorial
para criar o espaco produto. Um tensor (contravariante) e representado como
1
j b x
j 1 .
T X jj x
(3.61)
Novamente, por ser um ponto no espaco tensorial abstrato, o tensor T independe da representacao escolhida.
Poderamos ter utilizado outra base yj para designa-lo, caso em que teramos
1
T Y jj yj b yj 1 .
(3.62)
O importante aqui e saber transformar o tensor entre bases, o que e feito utilizando a transformacao de base
para os vetores que d
ao origem ao espaco produto. Valendo a Eq. (3.56), podemos escrever a Eq. (3.61) na
nova base como
2
3
1
(3.63)
T X jj Bjj Bjj1 yj 2 b yj 3 ,
de onde reconhecemos, por comparac
ao direta das Eqs. (3.61) e (3.63), a transformacao das componentes
do tensor entre bases diferentes,
2
3
1
2 3
(3.64)
Y j j Bjj Bjj1 X jj .
Notemos que a ordem dos fatores e irrelevante, pois a express
ao envolve apenas multiplicacao de n
umeros
reais. Alguns autores utilizam essa equac
ao de transformacao para definir um tensor, o que significa tomar
a abordagem de definir um objeto de acordo com a forma como se comporta, como em um passarinho e
algo que faz piu-piu. Por achar essa abordagem um pouco abstrata em nosso contexto especfico, embora
a mesma seja louvavel pelo pragmatismo em diversos outros contextos, escolhemos aqui descrever o tensor
por sua origem, como em um passarinho e algo que evoluiu a partir de um dinossauro, dado que em nosso
contexto o objeto anterior ao tensor n
ao e tao discrepante do tensor como no exemplo cenoz
oico. Existe
ainda outra forma de se definir um tensor como um funcional linear agindo no espaco vetorial, i.e. uma
especie de funcao que recebe um vetor (em nosso caso,
~ ) e cospe como resultado um outro vetor (em nosso
~
caso, L). E talvez existam outras ainda.
Voltamos aqui ao ponto de distinc
ao entre vetores covariantes e contravariantes para declarar que iremos
abandona-lo por completo nestas notas, uma vez que n
ao se faz necessario no espaco euclidiano, definido
como o espaco no qual a dist
ancia ds entre quaisquer pontos vizinhos (i.e. a metrica do espaco8 ) e
pdsq2 pdx1 q2 ` pdx2 q2 ` pdx3 q2 .
(3.65)
Vimos na nota de rodape da p

ag. 151 a forma como as componentes do diferencial de dist
ancia se transformam por uma
1
mudanca de coordenadas. Os coeficientes Ajj l
a definidos tem relac
ao com a metrica do espaco. No espaco euclidiano, dist
ancias
n
ao podem depender de referencial, e portanto temos necessariamente que as transformac
oes envolvidas n
ao mudam a relac
ao
entre comprimentos, caso em que vetores covariantes e contravariantes se comportam da mesma forma por transformac
oes de
referencial. O mesmo n
ao vale na relatividade, pois o intervalo invariante envolve tanto a dist
ancia no espaco quanto no tempo.
155
Esse tipo de distinc

ao e fundamental em metricas n
ao euclidianas, tal como consideradas na relatividade
especial e, de forma ainda mais variada, na relatividade geral.
3.2.2
Tensor de in
ercia e momento angular em tr
es dimens
oes
Agora que conhecemos tensores a ponto de n

ao mais teme-los, retornemos ao tratamento do tensor de
inercia no caso tridimensional. Voltamos aqui a utilizar a notacao vetorial usual para considerar o momento
~ de um corpo rgido generico, obtido (da forma usual) pela soma dos momentos angulares parciais
angular L
de cada partcula. Vamos denotar por ap
ostrofos o referencial com a origem escolhida fixa no laborat
orio,
~1
L
~ri 1 p~i 1 , i 1, 2, . . . , N.
(3.66)
i
Os momentos p~i 1 conforme medidos no laborat

orio decorrem em geral de dois tipos de movimento, uma
translacao e uma rotac
ao, complicando a interpretacao dessa equacao. Utilizamos a decomposic
ao da
~
ao
Eq. (3.3) para separar explicitamente esses dois tipos de movimento, escolhendo R como uma posic
fixa no corpo rgido, de forma que as posic
oes ~ri definidas com relacao a esse ponto possam variar apenas
por rotacoes centradas nele,
~ ` ~ri .
~ri 1 R
(3.67)
~ localiza o centro de massa do corpo rgido (i.e. mi~ri 1 mi~r9i 1 0),
Conforme vimos anteriormente, R
i
i
cujo movimento no espaco e tratado como faramos para uma partcula pontual. No caso em que uma
~9 0), e conveniente escolher
parte do corpo rgido permanece em repouso no referencial de laborat
orio (R
~ 0 (i.e. ~ri 1 ~ri ), n
simplesmente R
ao sendo necessaria a decomposicao da Eq. (3.67) por ser o movimento
completo ja descrito por uma rotac
ao pura. Com essa construcao, os vetores posicao ~ri , por causa da
condicao de coes
ao do corpo, s
o podem evoluir por uma mesma rotacao instantanea
~,
~r9i ~ ~ri .
(3.68)
~9 ` mi ~ ~ri ,
p~i 1 mi~r9i 1 M R
(3.69)
O momento de cada partcula se escreve ent

ao
de onde segue para o momento angular do corpo a express

ao
~ P~ ` mi~ri p~ ~ri q,
~ 1 pR
~ ` ~ri q mi R
~9 ` mi ~ri R
L
(3.70)
em que apenas termos n

ao nulos foram considerados. O primeiro termo do membro direito e o momento
angular do centro de massa, que para efeitos de din
amica pode ser considerado como uma partcula pontual
com massa M , um problema que ja sabemos resolver. O termo novo, consequencia da extensao macroscopica
do corpo rgido e relacionado apenas a rotac
oes, pode ser reescrito como
`
~
(3.71)
L
mi~ri p~
~ri q
mi ri2 ~ p~ri ~ q~ri ,
i
em que usamos a identidade vetorial ~a p~b ~cq p~a ~cq~b p~a ~bq~c.
~ e ~ mediada pelo tensor
Gostaramos de escrever essa express
ao como uma relacao entre os vetores L
de inercia, na forma da Eq. (3.22). Para tanto, e conveniente utilizar a notacao tensorial para manipular
156
a Eq. (3.71). Para n

ao confundir o ndice i de soma em partculas com ndices da notacao tensorial,
consideramos primeiramente as componentes do momento angular de uma u
nica partcula (omitindo seu
ndice i), na forma
2
1 1
` 2
2
2
1
1
~l m r ~ p~r ~
(3.72)
q~r
lj m j pxj q2 xj
xj j m j xj xj xj xj j ,
j2
j1
em que introduzimos na u
ltima igualdade a notacao de Einstein de somas implcitas. Para agruparmos os
1
termos em j e com isso obtermos a forma elegante da Eq. (3.22), usamos o truque de escrever j j 1 jj1 j ,
em que jj1 e o delta de Kronecker (as componentes de um tensor misto!),
jj1
1, se j j 1
.
0, se j j 1
(3.73)
Reorganizando os somat
orios da Eq. (3.72), obtemos
lj m jj1 j xj xj xj xj j
m jj1 xj xj xj xj
j m
j1
j1 pxj 2 q2 xj xj 1 j 1 ,
j
(3.74)
j2
em que escrevemos os somat

orios explicitamente na u
ltima passagem, abandonando as facilidades da notac
ao
de Einstein. Introduzimos ent
ao o somat
orio em todas as partculas i e identificamos o termo multiplicando
j
como as componentes do tensor de inercia9 ,
j 1
1
1
2
Lj
mi jj1 pxji q2 xji xji .
Ij 1 j , em que Ijj
(3.75)
j1
j2
Algumas propriedades do tensor de inercia se tornam evidentes a partir da Eq. (3.75). O tensor de
1
inercia e um tensor simetrico, i.e. a troca de ndices j j 1 n
ao altera suas componentes, Ijj Ijj1 . Alem
disso, apenas os termos diagonais (j j 1 ), os momentos de inercia, envolvem quadrados de componentes
do vetor posicao de cada partcula, sendo os termos fora da diagonal (j j 1 ), os produtos de inercia, dados
por produtos das componentes espaciais distintas dos vetores posicao.
3.2.3
Tensor de in
ercia no limite contnuo
A massa de um corpo rgido comumente se distribui de forma que n

ao existe precisao do ponto de vista
macroscopico para localizar cada partcula que o comp
oe. Nesse caso, o efeito da discretizacao da materia se
torna desprezvel na descric
ao do movimento, sendo valido tomar o limite contnuo da distribuicao de massa
9
E comum nos referirmos a Ijj como o tensor de inercia em si, assim como designarmos o vetor por suas componentes, o que
e impreciso, mas perdo
avel, dado que frisar constantemente a distinc
ao entre representac
ao e objeto representado n
ao e pr
atico.
Supomos que o leitor saiba neste ponto que o cachimbo da pintura de Magritte n
ao e o cachimbo da pintura de Magritte, mas a
representac
ao de um cachimbo a olhos humanos, assim como a figura da p
ag. 152 n
ao e a pintura de Magritte, que se encontra
em algum museu famoso ou no por
ao de algum bilion
ario, mas apenas uma representac
ao da mesma (de forma precisa, teramos
de nos referir ao dito cujo como a representac
ao de um caximbo ilustrada pela representac
ao `
a p
ag. 152 do quadro de autoria
de um homem representado pelo nome pr
oprio Magritte, claramente algo pouco pr
atico). Uma boa representac
ao matem
atica
e, assim como aquela do cachimbo, unvoca, remetendo apenas ao objeto representado e a nada mais, fazendo-nos ate mesmo
esquecer de forma benefica a distinc
ao entre um e outro.
157
para o calculo do tensor de inercia. Fisicamente, assumimos que cada elemento de massa dm, composto por
um n
umero muito grande de partculas pontuais com massas infinitesimais, possui ele mesmo massa muito
menor do que a massa do corpo rgido (dm ! m), caso em que podemos utilizar propriedades medias para
descreve-lo como
dmp~r q p~r qdV,
(3.76)
em que e a densidade do corpo rgido na posicao ~r. Nesse limite, o tensor de inercia da Eq. (3.75) se
calcula trocando-se o somat
orio em mi por uma integral em dm, da forma
1
1
2
(3.77)
Ijj jj1 pxj q2 xj xj dm.
j2
Comumente utilizamos nesse caso a Eq. (3.76) para eliminar dm em favor da densidade local do material de
que e feito o corpo, denotada por p~r q px1 , x2 , x3 q ptxj uq, uma quantidade tabelada para diversas
substancias e ligas conhecidas. Escrevemos a Eq. (3.77) na forma alternativa
1
2
1
Ijj ptxj uq jj1 pxj q2 xj xj dV.
(3.78)
j2
3.2.4
Representac
ao matricial do tensor de in
ercia
Outra representac
ao interessante para o tensor de inercia se faz em termos de matrizes. A vantagem
de seu uso consiste em trazer `
a nossa disposicao toda a estrutura estabelecida da algebra de matrizes, em
especial conexoes entre propriedades e forma de operar.
Definimos entao uma matriz I para representar o tensor de inercia, denominada matriz de inercia,
tal que a relacao da Eq. (3.75) seja satisfeita. Definindo juntamente matrizes coluna para representar as
~ e ~
componentes dos vetores L
, denotadas respectivamente por L e a Eq. (3.43) se torna, em forma
matricial,

1
L1
I11 I21 I31

(3.79)
L I , i.e. L2 I12 I22 I32 2 .
3
3
3
3
3
I1 I2 I3
L
Notemos que o produto escalar entre dois vetores e calculado na representacao matricial como
11
~
~ 1 T 1 1 2 3 12 1 11 ` 2 12 ` 3 13 ,
(3.80)
13
ou seja, e preciso transpor a matriz relativa ao vetor que realiza a multiplicacao pela esquerda, tornando
sua representacao uma matriz linha.
J
a podemos escrever a forma explcita da matriz I para o caso do halteres tratado anteriormente. Usando
os resultados da Eq. (3.42), temos
2m2
0
0
2mrx2
0
0
(3.81)
I 0
2m2 cos2
2m2 cos sin .
2mry hy 0
2mry2
0
158
2mrz hz
2mrz2
2m2 cos sin
2m2 sin2
em que utilizamos na segunda igualdade as express

oes explcitas para rx , ry , hy , rz e hz .
A representacao matricial do tensor de inercia torna visualmente clara sua propriedade de simetria (i.e.
Ijj1 ), denotada matricialmente por I IT . Como vimos, essa propriedade e geral e vale para todo
corpo rgido com qualquer escolha de eixos. Ela implica que existem apenas 6 termos independentes na
matriz de inercia, e n
ao 9 como seria aparente a partir da Eq. (3.79). Os elementos diagonais se denominam
simplesmente momentos de inercia, enquanto os elementos fora da diagonal recebem os nomes de produtos de
inercia. Por serem componentes do tensor de inercia, os elementos da matriz de inercia est
ao intrinsecamente
acoplados ao sistema de eixos de referencia (origem e direcao) no qual s
ao definidos, e portanto seus valores
mudam pela escolha de referencial tais como as componentes de um vetor.
1
Ijj
Uma caracterstica not

avel do tensor de inercia de nosso exemplo na Eq. (3.81) e a ausencia de produtos
de inercia entre o eixo x e os demais. Isso significa que, com essa escolha de eixos fixos para o halteres,
n
ao e possvel produzir momento angular na direcao x
atraves de rotacoes em outras direcoes. A direc
ao
x
e, por assim dizer, independente das demais. Notemos que, de fato, nossa escolha de eixos balanceia a
distribuicao de massa para rotac
oes em torno do eixo x, tornando-a simetrica. Essas caractersticas tornam
x um eixo principal de inercia do halteres. Isso nos motiva a buscar novos eixos y 1 e z 1 capazes de fazer o
mesmo nas demais direc
oes do espaco, i.e. desacopla-las pelo balanco das massas.
Exemplo: Tensor de in
ercia de um cubo para rota
co
es centradas em um v
ertice. Consideremos
o exemplo anterior da esfera colada ao teto, mas troquemos a esfera por um cubo colado ao teto por um
vertice. Como se pode ver, parte da simetria e quebrada com essa substituicao, e agora o eixo em torno do
qual ocorre a oscilac
ao do pendulo fsico deve fazer diferenca para a frequencia de oscilacao. A geometria do
cubo nos sugere escolher o sistema de referencia fixo ao corpo com origem num vertice e eixos coincidentes
com tres arestas ortogonais do cubo. Isso nos permite integrar facilmente a Eq. (3.78) para determinar os
elementos da matriz de inercia do cubo.
Os momentos de inercia (elementos diagonais da matriz de inercia) devem possuir todos a mesma expressao por conta da simetria do cubo, i.e. n
ao deve surtir qualquer efeito escolher outra aresta do cubo
para calcular o momento de inercia. Segundo a Eq. (3.78), temos
I11
I22
I33
dz
dz
dz
dy
dy
dy
dx y 2 ` z 2 ,
dx x2 ` z 2 ,
dx x2 ` y 2 ,
(3.82)
(3.83)
(3.84)
em que usamos a notac

ao usual px1 , x2 , x3 q px, y, zq e o comprimento para as arestas do cubo. Essas
express
oes revelam explicitamente a igualdade prevista entre os momentos de inercia, pois as integrais
acima diferem apenas no nome da vari
avel de integracao, sendo portanto a mesma integral. O resultado
da integracao fornece

` 2

2
2
1 3
2
2
1
` z 5 m2 ,
(3.85)
dx dz
I1 dz dy y ` z
3
3
3
0
0
0
0
em que usamos m 3 na u
ltima igualdade. Vale para os demais momentos I11 I22 I33 .
159
Os produtos de inercia (elementos n

ao diagonais da matriz de inercia) apresentam o mesmo tipo de
simetria por troca de eixos, o que pode ser facilmente verificado como fizemos para os momentos de inercia.
C
alculo direto utilizando a Eq. (3.78) fornece
1
1
2
(3.86)
I1 dx dy xy dz 5 m2 .
4
4
0
0
0
Vale pela simetria que os elementos independentes s
ao I12 I23 I31 . A matriz
escreve explicitamente
2
2
1
2
2 1 m2
m
m
41 14
3
4
4
3
1 2 2 2
2
I 4 m
41 m2 m2 41
14
3 m
3
2
14 m2 41 m2 23 m2
41 41
3
3.2.5
de inercia [Eq. (3.79)] se
(3.87)
Eixos principais de in
ercia
A motivacao principal para se mapear vetores e tensores em outros objetos (e.g. matrizes) reside toda
em facilitar a manipulac
ao das relac
oes matem
aticas entre eles. Nada mais natural, portanto, do que, na
busca por possveis representac
oes, privilegiarmos aquelas com maior potencial de simplificar o problema
matem
atico.
No caso do tensor de inercia, somos livres para escolher qualquer sistema de eixos fixos ao corpo. E a
melhor escolha e aquela a tornar os eixos espaciais independentes uns dos outros quanto a rotacoes. Para
essa escolha especial de eixos, chamados de eixos principais de inercia do corpo, a matriz do tensor de inercia
se torna diagonal. No entanto, descobrir os eixos principais de um corpo apenas pela an
alise visual de sua
geometria n
ao e factvel no caso geral. Alem de assimetrias sempre presentes num corpo rgido real (e.g.
um asteroide), sua distribuic
ao de massa pode apresentar inomogeneidades (e.g. por causa de materiais
preciso desenvolver algum procedimento capaz de lidar com esses casos mais realistas.
diferentes). E
A forma padrao de se determinar os eixos principais de inercia consiste primeiramente em escolher um
sistema de eixos baseado em alguma simetria aparente do corpo para se calcular a matrix do tensor de inercia
nesses eixos. Mesmo assim, essa matriz conter
a provavelmente acoplamentos entre todos os eixos, i.e. todos
os produtos de inercia ser
ao n
ao nulos. Mas, apesar de n
ao assumir forma simples, toda a informac
ao
buscada estar
a nela. Os eixos principais do corpo podem ser determinados a partir de propriedades dessa
matriz, como faremos agora. No passo final, podemos redefinir os eixos de referencia fixos ao corpo rgido
para coincidirem com seus eixos principais e dessa forma simplificar a descricao de sua din
amica.
Um eixo principal de inercia e definido como aquele em torno do qual rotacoes produzem vetor momento
angular paralelo ao vetor velocidade angular. Matematicamente, queremos encontrar os eixos de rotac
ao
que tornem escalar a relac
ao tensorial da Eq. (3.75), i.e.
j 1
Lj
Ij 1 j : I j ,
(3.88)
j1
em que I e o momento principal de inercia para rotacoes em torno do eixo apontado por
~
. A equac
ao
acima fica escrita de forma clara em notac
ao matricial, caso em que podemos entende-la como
L I : I
160
pI I 1q : 0,
(3.89)
em que o smbolo 1 indica a matriz identidade. Essa express

ao consiste num problema de autovalores, no
qual se busca determinar os autovalores I e os autovetores correspondentes da matriz I. Dado o significado
fsico dessas matrizes, queremos determinar as direcoes
que, quando multiplicadas pelo tensor de inercia,
~ apontando na mesma direcao, i.e. diferindo apenas pelo produto por um escalar I
fornecam um vetor L
a ser tambem determinado. Esse escalar e uma propriedade intrnseca do corpo, sua inercial a rotac
oes, e
depende da direca
o do espaco em torno da qual se rotaciona o corpo rgido. Utilizando as formas explcitas
das matrizes dadas pela Eq. (3.79), a Eq. (3.89) se escreve
1
I31
I21
I11 I
(3.90)
I22 I
I32 2 0.
I12
I13
I23
I33 I
Essa express
ao consiste de um sistema de equacoes linear e homogeneo, para o qual s
o h
a solucao n
ao trivial
se o determinante da matriz que multiplica a matrix for nulo. Essa condicao nos permite determinar os
momentos principais de inercia (i.e. os autovalores de I) como as razes de um polin
omio em I encontradas
a partir do determinante
I1 I
I31
I21
1
|I I 1| 0 I12
(3.91)
I22 I
I32 0.
3
3
3
I
I I
I
2
Por ser c
ubico, esse polin
omio admite tres solucoes. Vamos denot
a-las por Ia , Ib e Ic . Existem, portanto,
tres solucoes para a equac
ao de autovalores, sendo que a cada autovalor corresponde um autovetor,
Ia Ia a ,
Ib Ib b ,
Ic Ic c .
(3.92)
consequencia de ser a matriz de inercia real e simetrica que todos os seus autovalores s
E
ao reais10 . Alem
disso, seus autovetores s
ao ortogonais entre si e formam uma base no espaco tridimensional11 . Devemos,
portanto, associar a cada momento principal de inercia Is , em que s P ta, b, cu, uma direcao ortogonal do
espaco tridimensional relativa ao eixo de rotacao s correspondente. Essas direcoes se denominam eixos
principais de inercia, e formam o sistema de referencia privilegiado pelo corpo. De fato, nesse referencial
a matriz de inercia se torna diagonal. Para ver isso, notemos que e.g. a primeira solucao da equac
ao de
autovalores [Eq. (3.92)] se escreve explicitamente como
Ia a1
a1
I11 I21 I31
2 2 2 2
(3.93)
I1 I2 I3 a Ia a2 .
I13 I23 I33
a3
Ia a3
10
Consideremos a equac
ao de autovalores I I. Multipliquemos por T pela esquerda, para reescrever essa equac
ao
T
T
como I I . Mas poderamos ter escrito a equac
ao de autovalores como I I para obter p qT I
I p qT . Como todas as matrizes envolvidas s
ao reais, i.e. I I e , segue que esta u
ltima relac
ao pode ser escrita
T
T
como I I . Comparando esta equac
ao `
a primeira, vemos que necessariamente deve valer I I , ou seja, as tres
razes do polin
omio de terceiro grau s
ao reais.
11
Consideremos duas soluc
oes da equac
ao de autovalores, denotadas como Ia Ia a e Ib Ib b . Multipliquemos a
primeira por Tb pela esquerda, para obter Tb Ia Ia Tb a . Mas, transpondo a equac
ao de autovalores para Ib , vale que
T T
T
T
T
b I Ib b , do que segue, substituindo na equac
ao anterior, Ib b a Ia b a , ou seja, pIb Ia qTb a 0. Na situac
ao
em que os autovalores da matriz I s
ao diferentes, essa equac
ao s
o pode ser satisfeita se Tb a ~
a ~
b 0. Assim, autovetores
correspondentes a autovalores diferentes s
ao ortogonais. No caso em que ocorre de haver autovalores iguais (degenerados), ainda
e possvel mostrar que os autovetores geram um espaco de dimens
ao igual ao n
umero de autovalores (ainda que a correspondencia
entre autovetores e autovalores seja arbitr
aria nesse caso).
161
Podemos usar esse fato para juntar as tres solucoes da Eq. (3.92), justapondo as colunas correspondentes
aos autovetores para formar uma matriz quadrada, da forma
Ia a1 Ib b1 Ic c1
a1 b1 c1
I11 I21 I31

2 2 2 2
(3.94)
I1 I2 I3 a b2 c2 Ia a2 Ib b2 Ic c2 .
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Ia a Ib b Ic c
a b c
I1 I2 I3
Usamos agora o fato de que os autovetores s
ao ortogonais entre si, i.e.
1
s1
s ~
~
s1 ss1 Ts s1 s1 s2 s3 s21 ss1 ,
s31
para notar que a matriz produzida pela
priedade
a1 a2
MT M b1 b2
c1 c2
(3.95)
justaposicao dos autovetores, à qual denotamos M, possui a pro

1 0 0
a1 b1 c1
a3
b3 a2 b2 c2 0 1 0 1,
0 0 1
a3 b3 c3
c3
(3.96)
decorrente de suas colunas representarem as componentes de vetores ortogonais entre si. Matrizes com essa
propriedade s
ao por isso chamadas ortogonais. Como a matriz que produz a identidade pela multiplicac
ao
1
1
1
com a matriz M e a matriz inversa de M, denotada por M , ou seja, M M MM
1, segue
que matrizes ortogonais se definem pela propriedade de que suas inversas s
ao iguais a suas transpostas,
1
T
M M . Essa forma bastante conveniente de se calcular a inversa e uma caracterstica incomum para
matrizes. Finalmente, utilizando essa propriedade, multiplicamos a Eq. (3.94) pela esquerda por M1 para
obter
Ia 0 0
Ia a1 Ib b1 Ic c1
a1 a2 a3
(3.97)
M1 IM b1 b2 b3 Ia a2 Ib b2 Ic c2 0 Ib 0 diagpIa , Ib , Ic q.
c1 c2 c3
Ia a3 Ib b3 Ic c3
Ic
Esse tipo de transformac

ao matricial nada mais e do que uma mudanca de base aplicada ao tensor de inercia
(como veremos a seguir, por rotac
ao dos versores de referencia). Podemos reescreve-la na forma compacta
M1 IM I1 ,
com
I1 diagpIa , Ib , Ic q.
(3.98)
As duas matrizes acima, I e I1 , contem essencialmente a mesma informacao fsica, porem representadas em
bases vetoriais diferentes (de fato, s
ao ambas representacoes matriciais validas do mesmo tensor de inercia).
Por isso se denomina esse tipo de transformacao de transformaca
o de similaridade.
A matriz I1 consiste na representac
ao mais simples do tensor de inercia, uma matriz diagonal em que
cada elemento representa um momento principal de inercia. A matriz M de autovetores de I fornece a
transformacao capaz de levar o sistema de eixos escolhido originalmente no sistema de eixos principais
privilegiado pelo corpo rgido. Podemos utilizar essa mesma transformacao de similaridade na Eq. (3.89),
pela introducao da unidade MM1 1 em local estrategico,
L I1 IMM1
(3.99)
Multiplicando essa equac

ao pela esquerda por M1 , obtemos
162
`
`
M1 L M1 IM M1 ,
(3.100)
que pode ser entendida como

L1 I 1 1 ,
(3.101)
em que L1 M1 L, I1 M1 IM, e 1 M1 s
ao os vetores transcritos para a base dos eixos principais
do corpo rgido. Com isso, vemos que a Eq. (3.101) e, assim como a Eq. (3.89), a representacao matricial
da Eq. (3.75), porem escrita na base escolhida para satisfazer a Eq. (3.88) de autovalores.
De fato, essa forma de transformac
ao ja havia sido estabelecida para as componentes de vetores pela
Eq. (3.59), e para as componentes de tensores pela Eq. (3.64). Reconhecemos, com isso, a matriz generica
B de transformac
ao ent
ao utilizada como sendo nesse caso precisamente a matriz M1 . A transformac
ao
de similaridade que utilizamos para diagonalizar a matriz de inercia na Eq. (3.100) nada mais e do que
a representaca
o matricial da mesma mudanca de bases generica, porem aplicada às componentes de um
tensor, dada pela Eq. (3.64).
Vemos que a representac
ao matricial do tensor de inercia nos permite estabelecer, pelo uso de propriedades bem conhecidas de matrizes (ortogonalidade, autovetores e autovalores), que qualquer corpo rgido
admite tres eixos ortogonais mutuamente independentes como eixos principais de inercia, independentemente da complexidade de seu formato geometrico, e que esses eixos podem ser encontrados e utilizados
como um sistema de referencia mais conveniente pela transformacao encontrada. Veremos mais adiante que
essa transformacao, por enquanto apenas matem
atica, corresponde fisicamente a uma rotacao no espaco.
Exemplo: Eixos principais de in

ercia do cubo. A matriz de inercia da Eq. (3.87) contem toda a
informacao relevante para a descric
ao de rotacoes sobre a distribuicao de materia do cubo. Apesar de ter
sido calculada numa base que tornasse simples a integracao da Eq. (3.78), podemos determinar a partir
dela tanto os momentos principais de inercia quanto a base de eixos em que aparecem. Para tal, e preciso
resolver a Eq. (3.90) de autovalores e autovetores.
Consideramos primeiramente a Eq. (3.90) para determinar os momentos principais de inercia do cubo,
nesse caso escrita como
2 m2 I
14 m2
41 m2
3
2
2
(3.102)
41 m2 0.
41 m2
3 m I
2
1
2
2
1 m2
4 m
4
3 m I
A simetria dessa matriz torna conveniente utilizar operacoes elementares de manipulacao de matrizes para
simplificar o calculo do determinante. Uma dessas operacoes a manter constante o determinante consiste
em somar m
ultiplos de uma linha da matriz à outra linha. Realizamos duas dessas operacoes, subtraindo a
primeira linha da segunda e da terceira, para forcarmos o aparecimento de zeros na matriz. Obtemos
1
1
2
2
2 m2 I
m
3
4
4
11 2
11
(3.103)
12 m ` I 12
0.
m2 I
0
11
11
2
m2 ` I
0
12
12 m I
Outra operacao elementar que n
ao altera o valor do determinante consiste em fatorar constantes das linhas
11
para multiplic
a-las por fora da matriz. Colocamos em evidencia o fator I 12
m2 das segunda e terceira
linhas para obter
2 23 m2 I 41 m2 14 m2
11
(3.104)
I m2
0.
1
1
0
12
1
0
1
163
C
alculo direto do determinante acima fornece a equacao de terceiro grau ja fatorada,
11 2 2
1
I m
I
0,
12
6
(3.105)
que possui as razes
11
1
(3.106)
Ia m2 e Ib Ic m2 .
6
12
Com esse resultado ja podemos escrever, pelo uso do resultado geral da Eq. (3.98), a matriz de inercia em
formato diagonal (mesmo que n
ao tenhamos ainda a matriz M que realiza a transformacao), como
1
2
0
0
6 m
11
2
(3.107)
I1 0
0
.
12 m
11
2
0
0
12 m
Essa forma da matriz de inercia e obtida quando os eixos principais do corpo rgido (seja la quais forem!)
s
ao tomados como sistema de referencia.
Esses valores para os momentos principais de inercia revelam que Ia corresponde a um eixo principal
em torno do qual a massa do corpo se concentra mais proximamente do que nas outras direcoes. O fato de
serem Ib e Ic iguais indica simetria na distribuicao de massa no plano ortonal ao eixo correspondente a Ia .
As direcoes dos eixos principais (que nos fornecem tambem a matriz M) s
ao encontradas substituindo-se
cada solucao Is na Eq. (3.90). Para o momento principal Ia , essa equacao fornece
1
2
a1
14 m2 14 m2
2 m
1 2 1 2
(3.108)
14 m2 a2 0.
4 m
2 m
41 m2 14 m2
1
2
2 m
a3
Fatorando o termo 41 m2 , esse sistema de equacoes se torna
a1
2 1 1
1 2 1 a2 0.
1 1 2
a3
(3.109)
Isolando a3 na primeira equac

ao, obtemos a3 2a1 a2 . Substituindo essa relacao na segunda equac
ao,
2
1
ao geral do sistema como
obtemos a a , do que segue a soluc
c
1
p
x ` y ` zq .
(3.110)
a
a1 a2 a3
3
Notemos que uma das equac
oes do sistema da Eq. (3.109) e redundante, consequencia de ser nulo o determinante da matriz de coeficientes. Em geral, a solucao desse tipo de problema fornece apenas dois escalares
a raz
ao entre componentes , fixando a direca
o do autovetor no espaco. O m
odulo desse vetor e irrelevante,
?
e por isso seguimos a convenc
ao de normaliza-lo incluindo o fator 1{ 3 na solucao da Eq. (3.110). De fato,
qualquer vetor
~ , independentemente de sua magnitude, deve produzir momento angular paralelo a si: o
autovetor correspondente a cada momento principal de inercia fornece apenas a direcao em que se encontra
o eixo principal.
A direcao apontada por
a se refere `
a diagonal do cubo. Vemos intuitivamente que, de todos os eixos
possveis passando por um vertice do cubo, esse parece ser de fato aquele que torna a distribuicao de massa
164
maximamente simetrica e concentrada pr

oxima ao eixo, justificando o valor relativamente baixo do momento
principal de inercia Ia .
Sem precisar resolver as demais equac
oes de autovetores, podemos dizer que os autovetores
b e
c
definem o plano ortogonal `
a direc
ao de
a (pois o conjunto de autovetores forma um sistema ortogonal)
passando pelo vertice de referencia do cubo. No entanto, como os autovalores correspondentes s
ao degenerados, i.e. Ib Ic , nenhuma caracterstica do corpo (no que diz respeito a sua inercia a rotacoes) e capaz
de nos ajudar a escolher fisicamente como principais duas direcao ortogonais especficas nesse plano.
Podemos adotar, portanto, dois eixos quaisquer no plano ortogonal a
a para completar o sistema de
?
referencia fixo ao corpo rgido. Uma escolha simples seria
b p
x yq{ 2 (para obte-lo, buscamos um vetor
?
no plano Oxy, i.e. com componente z nula para simplificar contas, ortogonal a
a) e
c p
x ` y 2
z q{ 6
direto verificar que esses vetores satisfazem a
(construdo para ser ortogonal tanto a
a quanto a
b ). E
Eq. (3.92) e que a matriz M construda a partir deles segundo a prescricao da Eq. (3.97) de fato diagonaliza
o tensor de inercia.
A simetria do momento de inercia no plano ortogonal a
a pode parecer anti-intuitiva, visto que o
cubo n
ao possui simetria de rotac
ao em torno do eixo principal
a ; no entanto, est
a matematicamente
correta. E preciso lembrar que o tensor de inercia condensa em apenas 6 contantes toda a informac
ao sobre
a inercia direcional do corpo. Portanto, existem varias geometrias possveis a fornecerem a mesma matriz de
inercia. Podemos olhar o problema por outro angulo para dizer que qualquer corpo rgido, por mais ins
olita
que seja sua geometria, pode ser substitudo por um elips
oide equivalente no que concerne à sua inercia a
rotacoes, de forma que considerac
oes de simetria podem n
ao indicar sozinhas a forma do tensor de inercia.
Equivalentemente, existe uma infinidade de corpos altamente assimetricos possuidores da mesma matriz de
inercia de um elips
oide um corpo com simetria de rotacao em tres eixos.
3.2.6
Teorema dos eixos paralelos em tr

es dimens
oes
Consideremos um movimento de rotac

ao puro do corpo rgido. Ocorre por vezes de o ponto fixo pelas
rotacoes n
ao coincidir com a origem do sistema de coordenadas no qual se conhece a matriz de inercia. De
fato, essa origem e comumente escolhida com base em consideracoes de geometria do corpo, ou de facilidade
de calculo, ou mesmo tomada como o centro de massa por ser esse um ponto intrnseco do corpo.
Conforme vimos para a situac
ao particular de movimento bidimensional (p
ag. 144), e possvel nesses casos
transportar o momento de inercia entre esses pontos usando o teorema de eixos paralelos. Consideramos
aqui a generalizac
ao desse teorema para tres dimensoes. Para reduzir o problema à sua essencia, mantemos
os eixos de referencia do corpo com a mesma orientacao espacial para determinar a matriz de inercia por
uma translacao de origem do sistema. Caso uma rotacao de eixos precise ser tambem includa por motivos
diversos, a mesma pode ser tratada como um problema independente, de forma que a troca de sistema de
referencia pode sempre ser realizada em duas etapas: uma translacao de origem, coberta pelo teorema de
eixos paralelos, e uma rotac
ao, a ser tratada posteriormente.
Mantemos a decomposic
ao da Eq. (3.67) para o vetor posicao de cada partcula infinitesimal do corpo
~ do centro de massa do sistema e outro
rgido como a soma de dois termos, um relacionado à posicao R
medido com respeito `
a origem do referencial fixo ao corpo rgido (o centro de massa), descrito por ~ri . Isso
165
~ a decomposicao da Eq. (3.70). Queremos tratar o caso especfico em

implica para o momento angular L
~ a mesma evolucao temporal da
que o movimento consiste numa rotac
ao pura, de forma que vale para R
Eq. (3.68),
~9 ~ R,
~
R
(3.111)
i.e. o centro de massa do sistema gira com relacao à origem do sistema de laborat
orio da mesma forma que
qualquer outro ponto do corpo rgido gira com relacao ao centro de massa. Substituindo essa relac
ao na
Eq. (3.70), obtemos
~1 MR
~ p Rq
~ ` L,
~
L
(3.112)
~ 1 e o momento angular com relac
em que L
ao ao referencial de centro de massa, calculado pela Eq. (3.75)
e cuja matriz de inercia associada assumimos conhecida. Utilizamos aqui o mesmo raciocnio empregado
naquelas deducoes para escrever, primeiramente,
1
1
2
~R MR
~ p Rq
~ R2 ~
~
~
(3.113)
X j j
L
pR
~ qR
LjR M j pX j q2 X j
j2
j1
e, em seguida, usar o mesmo truque da Eq. (3.72) para obter
1
1
2
1
LjR
Jjj1 j , em que Jjj M jj1 pX j q2 X j X j .
(3.114)
j2
j1
ao
Juntando esse resultado `
a Eq. (3.75), obtemos para o momento angular relativo à nova origem a express
1
j
(3.115)
L1j
Jj 1 ` Ijj1 j .
j1
O termo que multiplica j e um novo tensor de inercia, visto que se origina de uma soma de tensores.
1
Podemos identific
a-lo, portanto, como o tensor de inercia I 1 jj relativo à nova origem escolhida para o sistema
de eixos paralelos `
aquele centrado no centro de massa, do que conclumos12
L1j
j1
I 1 jj j ,
em que I 1 jj Jjj1 ` Ijj1 .
(3.116)
Assim, uma mudanca de origem produz novo tensor de inercia dado pela soma dos tensores de inercia (i)
do corpo rgido relativo a seu centro de massa e (ii) de uma partcula imagin
aria com massa M localizada
no centro de massa do corpo rgido. Esse resultado generaliza aquele para o caso bidimensional e se reduz
a ele no caso limite de uma rotac
ao em torno de um eixo principal de inercia do corpo. Em representac
ao
matricial, a Eq. (3.116) para a variac
ao do momento de inercia por um deslocamento de origem assume a
forma
I1 J ` I,
1
(3.117)
em que as matrizes acima s

ao as representacoes I1 I 1 jj do tensor de inercia relativo à nova origem, J Jjj
para a partcula equivalente e I Ijj para o tensor de inercia calculado no centro de massa do corpo rgido.
12
Lembremos que o espaco tensorial do qual os tensores de inercia fazem parte e tambem um espaco vetorial, de forma que a
soma de tensores produz um novo tensor no mesmo espaco. Se esse argumento n
ao o(a) convence, notemos que a Eq. (3.111)
em conjunto com a Eq. (3.68) implicam que tambem ~r 1 segue uma rotac
ao pura, i.e. ~r 1 ~
~r 1 , de onde se encontra, seguindo
1
1
manipulac
oes similares, a relac
ao L1j j 1 I 1jj j . Comparac
ao direta com a Eq. (3.115) leva ao resultado da Eq. (3.116).
166
Exemplo: Matriz de in
ercia de um cubo relativa a seu centro de massa. A Eq. (3.116) pode ser
utilizada em sentido reverso para transladar para o centro de massa o ponto de referencia em relac
ao ao
qual e definida a matriz de inercia.
Encontramos anteriormente a matriz de inercia da Eq. (3.87) para o cubo rotacionando em torno de um
vertice. Para obter a matriz de inercia conforme vista no referencial do centro de massa (mas mantendo as
mesmas orientacoes para os eixos de referencia), utilizamos a Eq. (3.117) ao contr
ario para escrever
I I1 J,
(3.118)
em que matriz de inercia I1 segue a express

ao da Eq. (3.87). Resta-nos obter a matriz de inercia J adicionada
pelo deslocamento de origem.
No sistema de coordenadas ent
ao utilizado, o centro de massa do cubo se encontra na posicao
~ x
` y ` z,
R
2
2
2
pX 1 , X 2 , X 3 q
p1, 1, 1q .
2
(3.119)
O calculo das componentes de J e bastante simples por se referir a uma partcula pontual, dispensando
~ torna todos os elementos diagonais da matriz
integracoes. Alem disso, a igualdade das componentes de R
iguais, o mesmo valendo para os n
ao diagonais. Obtemos para os elementos diagonais
e para os n
ao diagonais
`
1
J11 m pX 2 q2 ` pX 3 q2 m2 J21 J11 ,
2
1
J12 m X 1 X 2 m2 J23 J31 .
4
A matriz J assume a forma explcita
1
2
2 m
41 m2
41 m2
14 m2 14 m2
1
2
14 m2 .
2 m
14 m2 12 m2
(3.120)
(3.121)
(3.122)
Seguindo a prescric
ao da Eq. (3.118), subtramos da matriz de inercia I1 relativa a uma aresta do cubo
[Eq. (3.87)] a matriz J para obter a matriz de inercia I relativa ao referencial do centro de massa,
1
2
6 m
0
0
0
1
2
6 m
0
0 .
1
2
6 m
(3.123)
A caracterstica mais marcante dessa matriz e o fato de ser diagonal, i.e. ela ja se encontra escrita na base dos
eixos principais do cubo. Isso significa que os eixos de referencia utilizados se tornam eixos principais quando
deslocados para o centro de massa. Na verdade, outra caracterstica marcante dessa matriz e a igualdade
de seus tres autovalores. Como vimos anteriormente, esse tipo de simetria implica que os autovetores do
subespaco correspondente aos autovalores degenerados n
ao se associam a autovalores especficos. Como o
espaco degenerado possui dimensao tres, a mesma dimens
ao do espaco total, qualquer trio ortogonal de
direcoes no espaco serve como autovetores dessa matriz. De fato, I e m
ultipla da matriz identidade, caso
em que a equacao de autovalores [Eq. (3.90)] e satisfeita trivialmente. Portanto, a matriz com todos os
autovalores degenerados e sempre diagonal, pois n
ao se pode modificar por transformacoes de similaridade.
167
Notemos que parte desse resultado ja era esperado. Quando diagonalizamos na Eq. (3.107) a matriz de
inercia do cubo relativa `
a uma aresta do mesmo, obtivemos como resultado o momento principal de inercia
1
2
ao
a p1, 1, 1q, ou seja, passando pelo centro de massa. Isso nos
Ia 6 m e seu eixo principal na direc
indica que ao menos um dos autovalores de I teria de ser igual a Ia . O que pode parecer surpreendente e
que nada menos do que todos os autovalores s
ao iguais a Ia , mostrando que a matriz de inercia do cubo
possui simetria completa por rotac
oes (apesar de n
ao possuir o cubo simetria de rotacao): um cubo poderia
ser substitudo por uma esfera sob o ponto de vista de sua inercia a rotacoes.
Finalmente, notemos que esse mesmo resultado poderia ser obtido com outra escolha de eixos de referencia fixos ao cubo. Obtivemos na Eq. (3.107) a matriz de inercia na base dos eixos principais pela
transformacao de similaridade. Nesse sistema de eixos, o centro de massa se encontra na posicao
?
?
2
3
1
2
3
~
R
x
, pX , X , X q
p1, 0, 0q .
(3.124)
2
2
Facamos entao o deslocamento de origem. Os elementos diagonais de J s
ao, nesse caso,
`
J11 m pX 2 q2 ` pX 3 q2 0,
`
3
e J22 m pX 1 q2 ` pX 3 q2 m2 J33 ,
4
(3.125)
e todos os seus elementos n

ao diagonais s
ao nulos. Seguindo a regra da Eq. (3.118), subtramos J da matriz
1
I da Eq. (3.107) para obter
1 2 11 2 11 2
1 2 1 2 1 2
3 2 3 2
m , m , m diag 0, m , m diag
m , m , m ,
I diag
(3.126)
6
12
12
4
4
6
6
6
o mesmo resultado da Eq. (3.123), como deveria ser. Em ambos os casos, mantivemos os eixos paralelos
durante a transformac
ao de origem. A diferenca entre eles foi termos realizado uma rotacao de eixos antes
dessa operacao no primeiro caso.
3.2.7
Energia cin
etica de rotac
ao
A energia cinetica do corpo rgido, escrita como

K1
1
mi~r9i 12 ,
2 i
(3.127)
~ ` ~ri [Eq. (3.67)],

tambem se simplifica ao utilizarmos a separacao do movimento em duas partes, ~ri 1 R
uma das quais s
o admite rotac
oes, ~ri ~
~ri [Eq. (3.68)]. Temos
K1
1
~9 ` ~r9i q2 1
~9 2 ` 1
~9 ~r9i ` 1
mi pR
mi R
mi R
mi~r9i 2 .
2 i
2 i
2 i
2 i
(3.128)
O segundo termo e nulo por serem as posic

oes ~ri referenciadas ao centro de massa ( i mi~ri i mi~r9i 0).
Dos dois termos restantes, o primeiro se refere à energia cinetica do corpo rgido como se o mesmo fosse
substitudo por uma partcula com massa M localizada no centro de massa. O problema do movimento de
partculas pontuais ja foi abordado em detalhe no curso e portanto sabemos resolve-lo. O u
ltimo termo e
aquele em que estamos interessados, por se referir à orientaca
o do corpo rgido no espaco. Utilizamos a
restricao de que ~ri s
o admite movimento puro de rotacao para escrever esse termo como
`
1
1
1
1
(3.129)
K
mi~r9i 2
mi p~
~ri q2
mi p~ ~ri q2
mi 2 ri2 p~ ~ri q2
2 i
2 i
2 i
2 i
168
~ p~a ~cqp~b dq
~ p~a dqp
~ ~b ~cq.
em que empregamos a identidade vetorial p~a ~bq p~c dq
A notacao tensorial se torna conveniente nesse caso para executar os calculos de maneira mais sucinta.
A Eq. (3.129) se escreve
2
2
1
1
1
K
mi j j rij rij j rij j rij
(3.130)
2 i
2
1
j,j
j,j
Utilizamos entao a identidade j
j j1
j 1 j 1
para fatorar j j 1 e com isso fazer aparecer o tensor de inercia,
2
2
1
2
2
1
1
1
1
1
1
mi j 1
j 1 j j rij rij
j j rij rij
mi
rij rij rij rij j j (3.131)
K
j
2 i
2 j,j 1 i
j,j 1 ,j 2
j,j 1
j2
Reconhecendo o termo entre colchetes como Ijj1 , obtemos para a energia cinetica de rotacao a express
ao
K
1 j j j1
I 1 .
2 j,j 1 j
(3.132)
Usando a relacao entre tensor de inercia e momento angular [Eq. (3.75)], essa equacao pode ainda ser escrita
como
1 j j
L .
(3.133)
K
2 j
orios, um em cada ndice do tensor de inercia. Em representac
ao
A Eq. (3.132) envolve dois somat
matricial, isso significa que um dos vetores ~
precisa ser representado como uma matriz linha ~
T ,
da forma
1
I11 I21 I31
1
1
(3.134)
K
1 2 3 I12 I22 I32 2 , ou K T I.
2
2
3
I13 I23 I33
Mas essa equacao envolve muitos termos quando escrita em qualquer base de eixos. A fim de diagonalizar
a matriz de inercia, inclumos a matriz identidade escrita da forma conveniente 1 MM1 em locais
estrategicos dessa equac
ao, realizando a mudanca de base
`
T ` 1
`
1
T
M I M M1 1 I1 1 ,
K T 1I1 T MM1 I MM1 M1
2
(3.135)
em que usamos a propriedade da transposicao T MT pMqT e a ortogonalidade de M, i.e. MT M1 .

ao para K calculada em termos do
Raciocnio an
alogo aplicado `
a Eq. (3.133) fornece a mesma express
momento angular,
1
1 T
K T L 1 L1 .
(3.136)
2
2
A Eq. (3.135) mostra que tornar a matriz de inercia diagonal pela mudanca de bases prescrita pela Eq. (3.98)
faz com que a velocidade angular passe a ser representada na base de eixos principais do corpo rgido, i.e.
1 M1 .
O produto de matrizes da Eq. (3.135), realizado de forma explcita com a matriz de inercia diagonal,
fornece para a energia cinetica express
oes simples e reminiscentes do caso bidimensional,
K
1 j j
1
Ij p j q2
L ,
2 j
2 j
(3.137)
169
ou, em notacao usual,

1
1
1
1
1
1
K Ix x2 ` Iy y2 ` Iz z2 Lx x ` Ly y ` Lz z .
2
2
2
2
2
2
(3.138)
Na base dos eixos principais do corpo rgido, a energia cinetica se separa em tres termos independentes,
cada qual relativo a um momento principal de inercia do corpo.
3.3
Rotac
oes
Todos sabemos intuitivamente o que s

ao rotacoes. Mas, para descreve-las matematicamente, e preciso
sistematizar suas propriedades essenciais e traduzi-las em objetos abstratos que sigam as mesmas regras.
Existem muitas formas de se fazer isso, e todas passam (novamente) pela abstracao de entender as propriedades gerais desses objetos matem
aticos para finalmente lhes divisar representaca
o apropriada capaz de nos
auxiliar na resoluc
ao de problemas fsicos (nosso objetivo u
ltimo!) da forma mais direta possvel13 . Uma
boa representacao deve se tornar t
ao intuitiva (ap
os o uso frequente) quanto realizar uma rotacao no mundo
real (que, se pensarmos bem, s
o e intuitiva porque a usamos frequentemente!).
Uma rotacao mantem intactos os
angulos entre direcoes dos espaco, o que implica preservar tambem
comprimentos (e.g. m
odulos de vetores e dist
ancias entre pontos do espaco). Precisamos de uma representacao matem
atica que transforme um sistema de eixos x
, y e z num novo sistema x
1 , y1 e z1 igualmente
bom (i.e. ortonormal e dextr
ogiro), e que n
ao altere a posicao da origem (para uma rotacao pura do sistema).
Suponhamos que uma operac
ao com essas caractersticas desejaveis seja realizada. Podemos entao escrever
cada versor novo na base dos versores antigos de forma u
nica, e vice-versa, uma vez que os dois sistemas de
referencia cobrem todo o espaco real e s
ao ortogonais, i.e. s
ao bases ortonormais boas,
$
$
bxpxq x
1 ` bypxq y1 ` bzpxq z1
1 axpxq x
` aypxq y ` azpxq z
& x
& x
ou
(3.139)
y bxpyq x
1 ` bypyq y1 ` bzpyq z1 .
y1 axpyq x
` aypyq y ` azpyq z
%
% 1
1
1
1
z bxpzq x
` bypzq y ` bzpzq z
z axpzq x
` aypzq y ` azpzq z
O sistema de equac
oes `
a esquerda representa a troca de base antiga para nova, valendo o oposto para as
equacoes à direita. Os 9 coeficientes de cada decomposicao (e.g. asps1 q , em que os smbolos s, s1 s
ao tais
1
que s, s P tx, y, zu) s
ao simplesmente as projecoes de cada versor na base girada, dados pelas relac
oes
1
1
angulo entre os versores s e s . Esse tipo de restricao ja nos permite
asps1 q s s cos ss1 , em que ss1 e o
relacionar os coeficientes asps1 q e bsps1 q , o que faremos mais adiante.
Determinar as decomposic
oes dos versores de base e suficiente para poder transformar qualquer vetor ~v ,
uma vez que, usando a Eq. (3.139) para eliminar os versores antigos em favor dos novos, obtemos
~v vx x
` vy y ` vz z
(3.140)
`
1 ` bypzq y1 ` bzpzq z1
1 ` bypyq y1 ` bzpyq z1 ` vz bxpzq x
1 ` bypxq y1 ` bzpxq z1 ` vy bxpyq x
vx bxpxq x
1 `
1 `
`
` bypxq vx ` bypyq vy ` bypzq vz y ` bzpxq vx ` bzpyq vy ` bzpzq vz z1
bxpxq vx ` bxpyq vy ` bxpzq vz x
vx1 x
1 ` vy1 y1 ` vz1 z1 ,
13
Neste curso, boa matem

atica e aquela que condensa ideias fsicas de maneira simples e intuitiva, atuando como uma
ferramenta vers
atil para traduzi-las em forma precisa. No limite da perfeic
ao, a matem
atica desaparece da percepc
ao tal como
nossa linguagem falada, permitindo-nos focar antes na ideia a ser comunicada do que na forma de articular palavras e frases
(talvez a u
nica excec
ao a isso seja a lngua alem
a).
170
de onde identificamos a operac

ao de mudanca de base atuando nas componentes do vetor ~v como
$
1
& vx bxpxq vx ` bxpyq vy ` bxpzq vz

vy1 bypxq vx ` bypyq vy ` bypzq vz .
% 1
vz bzpxq vx ` bzpyq vy ` bzpzq vz
(3.141)
De maneira completamente an
aloga, conhecer as componentes do vetor ~v na base nova como
~v 1 vx1 x
1 ` vy1 y1 ` vz1 z1
permite obter suas componentes na base
$
1
& vx
vy1
% 1
vz
(3.142)
antiga pelo uso da Eq. (3.139), fornecendo

axpxq vx ` axpyq vy ` axpzq vz
aypxq vx ` aypyq vy ` aypzq vz .
azpxq vx ` azpyq vy ` azpzq vz
(3.143)
Vamos nos focar aqui na maneira de transformar componentes de vetores (espaco dual), em contraposic
ao
a transformar versores, por ser essa a forma mais comum de tratamento das rotacoes. A pergunta que as
transformacoes a serem encontradas respondem e a seguinte: como um vetor com componentes conhecidas
num sistema de coordenadas seria visto num sistema rotacionado?. Esse cen
ario de rotacao passiva, i.e.
rotacao do sistema de coordenadas, deve ser contraposto ao cen
ario de rotacao ativa em que se pergunta:
como um vetor com determinadas componentes se modifica quando girado num mesmo referencial?. Na
verdade, as transformac
oes que produzem um cen
ario ou outro diferem apenas pelo sentido em que e realizada
a rotacao.
Para representar uma operac

ao de rotac
ao, os coeficientes da transformacao precisam preservar
angulos.
A imposicao de ortogonalidade entre os novos versores implica para os coeficientes asps1 q nas seguintes
restricoes:
$
1 y1 axpxq axpyq ` aypxq aypyq ` azpxq azpyq 0
& x
(3.144)
y1 z1 axpyq axpzq ` aypyq aypzq ` azpyq azpzq 0 .
% 1 1
z x
axpzq axpxq ` aypzq aypxq ` azpzq azpxq 0
Por fim, a restricao de preservac

ao de comprimentos imp
oe tres condicoes adicionais sobre os coeficientes,
pois os versores girados precisam se manter com m
odulo unit
ario,
$
1 x
1 a2xpxq ` a2ypxq ` a2zpxq 1
& x
y1 y1 a2xpyq ` a2ypyq ` a2zpyq 1 .
(3.145)
% z1 z1 a2 ` a2 ` a2 1
xpzq
ypzq
zpzq
Todas essas equac

oes nos permitem eliminar 6 dos 9 coeficientes iniciais, restando apenas 3 deles como
par
ametros independentes. Relac
oes totalmente an
alogas valem para os coeficientes bsps1 q .
Outra caracterstica conhecida de uma rotacao e a forma intuitiva de parametriza-la. Toda rotacao ocorre
em torno de um eixo, i.e. uma direc
ao do espaco, e por um certo angulo. Essas duas caractersticas s
ao
descritas por tres par
ametros: 2
angulos para identificar a direcao do eixo de rotacao e 1 angulo de rotac
ao,
perfazendo os tres par
ametros livres comentados acima. Em especial, um vetor paralelo ao eixo de rotac
ao
n
ao se altera pela aplicac
ao da mesma, sendo um autovetor da operacao (com autovalor 1). Buscaremos
escrever os 3 par
ametros livres em termos de um eixo e de um angulo de rotacao quando definirmos uma
representacao matem
atica para as rotac
oes.
171
3.3.1
Representac
ao matricial das rotac
oes
Uma forma conveniente de representar rotacoes faz uso das operacoes matriciais para obter automaticamente as regras necessarias. As caractersticas desejadas de preservacao de angulos e comprimentos ficam
entao automaticamente forjadas em propriedades do grupo de matrizes capaz de representar rotac
oes no
espaco tridimensional.
Utilizamos a mesma prescric
ao anterior para representar vetores como matrizes coluna e a partir dela
determinamos como construir as matrizes de coeficientes asps1 q ou bsps1 q para que obtenhamos as equac
oes
corretas de transformac
ao. Para a mudanca de base nova para antiga, a Eq. (3.143) se escreve, em representacao matricial,
vx1
axpxq axpyq axpzq
vx
(3.146)
V AV1 , i.e. vy aypxq aypyq aypzq vy1 .
1
vz
azpxq azpyq azpzq
vz
A matriz B de coeficientes bsps1 q para a transformacao inversa (da base antiga
a partir da Eq. (3.141) de forma an
aloga,
bxpxq bxpyq bxpzq

vx1
V1 BV, i.e. vy1 bypxq bypyq bypzq

bzpxq bzpyq bzpzq
vz1
para a base nova) se constroi
vx
vy ,
vz
(3.147)
Vejamos agora como os requisitos de preservacao de angulos [Eq. (3.144)] e de dist

ancias [Eq. (3.145)]
se traduzem em propriedades das matrizes A e B de rotacao.
Primeiramente, notemos que cada relac
ao da Eq. (3.144) se refere a duas linhas da matriz A e se assemelha a um produto escalar entre vetores, imposto nulo nesse caso. Por exemplo, a primeira equac
ao tem a
forma de um produto entre os vetores com componentes ~ux paxpxq , aypxq , azpxq q e ~uy paxpyq , aypyq , azpyq q,
de maneira que pode ser entendida como uma condicao de ortogonalidade entre a primeira e a segunda linha
da matriz. A terceira linha, por sua vez, corresponderia às componentes do vetor ~uz paxpzq , aypzq , azpzq q,
tambem ortogonal aos demais. Vimos esse processo de construcao de uma matriz no contexto de diagonaao ortogonais. Portanto, a condic
ao de
lizacao do tensor de inercia [Eq. (3.96)]: as matrizes assim formadas s
preservacao de angulos imposta pela Eq. (3.144) estabelece que toda matriz 3 3 real capaz de representar
uma rotacao deve ser ortogonal. Notemos que B tambem e ortogonal, pois representa a inversa de uma
rotacao, que tambem e uma rotac
ao, porem por angulo oposto em torno do mesmo eixo.
Essa propriedade da matriz, conforme vimos anteriormente, implica que sua inversa e dada por sua transposta, i.e. A1 AT . Isso nos permite estabelecer a matriz B para a transformacao inversa [Eq. (3.147)]
como a matriz transposta de A. De fato, utilizando as transformacoes de base em sequencia para retornar
à base original, temos,
Eq. (3.146)
Eq. (3.147)
AV
ABV,
(3.148)
o que s
o vale se AB 1, i.e. B A1 , relacao que se reduz a B AT por conta da ortogonalidade de A.
J
a a condicao de preservac
ao de magnitudes da Eq. (3.145) fixa o valor do determinante de A como igual
a 1, o que pode ser demonstrado escrevendo-se explicitamente a express
ao para o determinante e utilizando o
172
fato de que a transformac

ao mantem tanto o tamanho dos versores quanto a base como dextrogira. Matrizes
com essa propriedade s
ao chamadas especiais.
Matrizes ortogonais especiais formam um grupo. Um grupo consiste num conjunto de objetos munidos
de um produto associativo fechado (i.e. o produto de elementos produz um novo objeto tambem pertencente
ao grupo) e do elemento inverso para todo objeto membro. Para matrizes 3 3, esse grupo recebe o nome
de SO(3), em que a denominac
ao advem dos acr
onimos S para special e O para orthogonal. Assim,
matrizes em SO(3) formarem um grupo significa que a multiplicacao de matrizes em SO(3) produz apenas
matrizes pertencentes a SO(3), e toda matriz em SO(3) possui uma inversa em SO(3). Do ponto de vista
fsico, isso e esperado, posto que a composicao de duas rotacoes pode ser sempre descrita por uma u
nica
rotacao, e desfazer uma rotac
ao requer simplesmente realiz
a-la em sentido oposto em torno do mesmo eixo.
Mas como escolher a parametrizac
ao dessas matrizes com as propriedades acima, ou seja, como relacionar
seus elementos ao
angulo e `
a direc
ao do eixo de rotacao? Podemos nos guiar pelo que conhecemos de rotac
oes
em duas dimensoes. Uma rotac
ao do sistema de coordenadas no plano Oxy em torno do eixo z e descrita
pela transformacao de componentes vetoriais14
$
1
1
& vx cos z vx ` sin z vy

(3.149)
vy sin z vx1 ` cos z vy1 ,
%
1
vz vz
em que z e o angulo de rotac

ao. A operac
ao inversa, capaz de anular o efeito da transformacao acima, e
tambem uma rotac
ao, porem em sentido oposto, i.e. pelo angulo z . Em forma matricial, a Eq. (3.149)
envolve a matriz de rotac
ao Az em torno do eixo z pela express
ao
vx1
cos z sin z 0
vx
(3.150)
V Az pz qV1 , i.e. vy sin z cos z 0 vy1 .
1
vz
0
0
1
vz
O angulo de rotac
ao e nesse caso o u
nico par
ametro livre, pois a direcao do eixo de rotacao ja se encontra
codificada no posicionamento dos elementos da matriz. A mesma regra de transformacao vale para uma
rotacao em torno de qualquer eixo ordenado, bastando permutar os ndices dessa express
ao e, portanto,
mudar o posicionamento dos coeficientes na matriz. Para rotacoes em torno do eixo x pelo angulo x , as
componentes vetoriais afetadas residem no plano Oyz,
vx1
1
0
0
vx
(3.151)
V Ax px qV1 , i.e. vy 0 cos x sin x vy1 .
vz
0 sin x cos x
vz1
Finalmente, para uma rotac

ao em torno do eixo y pelo angulo y , temos a transformacao
vx1
cos y 0 sin y
vx
1

V Ay py qV1 , i.e. vy 0
1
0
vy .
vz1
sin y 0 cos y
vz
(3.152)
O sinal dos elementos n

ao diagonais dessa u
ltima operacao precisa ser trocado para manter a mesma convencao de sentido para as rotac
oes. Para realizarmos a permutacao de eixos corretamente, basta imaginarmos
o eixo de rotacao visto de cima para reconhecer a escolha consistente de sinal entre as matrizes.
14
As matrizes que representam rotac

oes em 2 dimens
oes s
ao tambem ortogonais e possuem determinante igual a 1, sendo
apenas menores em dimens
ao. Seu grupo recebe o nome de SO(2).
173
As matrizes Ax , Ay e Az permitem realizar tres tipos distintos de rotacao finita. No entanto, comp
olas para produzir uma rotac
ao generica em torno de qualquer eixo n
ao e tarefa tao direta quanto pode
parecer. O motivo dessa dificuldade e o fato de que o resultado de uma composicao de rotacoes por eixos
simples confirmar a veracidade dessa afirmac
distintos depende da ordem em que as operac
oes s
ao feitas. E
ao
tomando como exemplo a composic
ao de duas rotacoes simples: uma rotacao pelo angulo {2 em torno do
eixo x, representada pela matriz Ax p{2q, seguida de uma rotacao pelo mesmo angulo em torno do eixo z,
correspondente à matriz Ay p{2q. A operacao composta modifica o vetor ~v de acordo com
V Ax p{2qAy p{2qV1 : CV1 ,
de forma que pode ser descrita por uma u
nica operacao equivalente C, dada por
0 0 1
0 0 1
1 0 0
C Ax p{2qAy p{2q 0 0 1 0 1 0 1 0
0 .
0 1 0
1 0 0
0 1 0
Realizar essas mesmas operac
oes na ordem inversa
0 0
1
C Ay p{2qAx p{2q 0 1
1 0
produz uma matriz C1 dada por
0 1 0
1 0 0
1
0 0 0 1 0 0 1 .
1 0 0
0 1 0
0
(3.153)
(3.154)
(3.155)
Embora ambas as matrizes sejam ortogonais e possuam determinante igual a 1, sendo portanto rotac
oes
1
15
validas , n
ao s
ao a mesma rotaca
o, pois C C . A diferenca entre essas matrizes recebe o nome de
comutador, denotado por colchetes e calculado da forma
0 1 1
(3.156)
rAx p{2q, Ay p{2qs Ax p{2qAy p{2q Ay p{2qAx p{2q C C1 1
0 1 .
1 1 0
Duas operacoes podem ser realizadas em qualquer ordem apenas se seu comutador for nulo. Assim, o
comutador nos oferece uma ferramenta simples para testar se a ordem de duas operacoes fsicas e relevante
para o efeito obtido. Rotac
oes em torno de eixos diferentes do espaco em geral n
ao comutam.
3.3.2
Rotac
oes infinitesimais em tr
es dimens
oes
facil demonstrar que a ordem n

E
ao e relevante (i.e. o comutador das operacoes e nulo) para qualquer
sequencia de rotac
oes em torno de um mesmo eixo, i.e. para o movimento bidimensional, caso em que
basta somar os angulos de rotac
ao. Para duas rotacoes em sequencia (o bloco b
asico de construcao de uma
sequencia qualquer), temos
As pqAs p1 q As p1 qAs pq As p ` 1 q,
(3.157)
em que o smbolo s pode assumir os valores s P tx, y, zu. Mas somar os angulos de rotacao pode ser visto
como uma soma de vetores. Como dissemos anteriormente, sabemos intuitivamente que qualquer rotac
ao
15
Para entender o que elas fazem exatamente, basta calcular como atuam sobre os versores de base, tomando ~v s, com
direto mostrar que C
s P tx, y, zu. E
x
y, C
y
z e C
zx
, em que
s s e a representac
ao matricial do versor s, enquanto
1
Cx

z, C1 y

x e C1
zy
. Porem, nada e mais eloquente do que uma demonstrac
ao. Pegue dois livros, disponha-os da
mesma forma numa mesa, defina eixos fixos no espaco (n
ao no livro!) e gire cada um deles de acordo com uma das sequencias
de rotac
oes. Os livros devem terminar o processo em orientac
oes diferentes.
174
pode ser descrita por uma direc

ao no espaco n
, o eixo de rotacao, e um angulo n prescrevendo o quanto se
deve girar em torno desse eixo (embora n
ao tenhamos chegado ao resultado matem
atico de como representar
esse tipo generico de rotac
ao). Esses tres par
ametros escalares s
ao comumente reunidos num vetor de rotac
ao
~n n n
.
(3.158)
Suponhamos que esse vetor represente uma rotacao As pn q em torno de um eixo de referencia. Uma segunda
rotacao ~n1 em torno do mesmo eixo seria representada pela matriz As p1n q. Da Eq. (3.157), vemos que o
angulo da rotacao composta e simplesmente a soma dos angulos de cada rotacao. Como o eixo e o mesmo,
podemos descrever a rotac
ao composta pelo vetor
~ pn ` 1n q
N
n ~n ` ~n1 ,
(3.159)
ou seja, igual à soma dos vetores representando cada rotacao parcial. Portanto, rotacoes em duas dimensoes
formam um campo vetorial: e possvel som
a-las e multiplic
a-las por escalares (angulo de rotac
ao), e o
resultado ser
a tambem uma rotac
ao bidimensional pertencente ao mesmo espaco.
A situacao e um pouco mais complicada em tres dimensoes espaciais. Rotacoes em torno de eixos
diferentes em geral n
ao comutam. Isso implica que a composicao de rotacoes em tres dimensoes n
ao pode
ser feita de forma ingenua apenas pela adicao dos vetores de rotacao. Vimos isso claramente no exemplo
das Eqs. (3.154) e (3.155). O vetor de rotacao da matriz Ax p{2q e por definicao ~n 2 x
, enquanto para
1
~
a matriz Ay p{2q temos ~n 2 y. Somar ingenuamente esses vetores forneceria N 2 p
x ` yq que, apesar
16
1
de ser uma rotacao valida, claramente n
ao corresponde às matrizes C ou C . Assim, rotacoes em tres
dimensoes n
ao formam um campo vetorial.
Entretanto, devemos nos lembrar de termos sempre realizado impunemente a decomposicao do vetor
velocidade angular em direc
oes convenientes do espaco para descreve-lo como uma soma vetorial de velocidades angulares, o que parece em contradic
ao com o que dissemos acima. Como isso e possvel? A resposta
reside no limite de rotac
oes infinitesimais. Para angulo de rotacao d, rotacoes em tres dimensoes
tambem comutam. Isso e facil de demonstrar. Tomemos as matrizes Ax , Ay e Az e as escrevamos nesse
limite. Temos entao sin d e cos 1 em primeira ordem. As Eqs. (3.150)(3.152) se tornam
1
dz 0
Az pdz q dz
1 0 .
0
0 1
(3.160)
Nesse limite, todos os comutadores se anulam ate primeira ordem, como pode ser mostrado por c
alculo
direto, de forma que mesmo rotac
oes tridimensionais podem ser associadas a vetores. Alem disso, e facil
checar que essas matrizes s
ao ortogonais e possuem determinante unit
ario (em primeira ordem). Por isso,
vetores como a velocidade angular, definidos em termos de quantidades diferencias, podem ser decompostos
sem percalcos em vetores de base associados a rotacoes validas em torno de eixos de referencia.
1
0
0
Ax pdx q 0
1
dx ,
0 dx
1
1 0 dy
Ay pdy q 0 1
0 ,
dy 0
1
~ correspondesse a uma das matrizes

Notemos que alguns problemas aparecem nessa soma de rotac
oes. Ainda que o vetor N
1
C ou C , teramos a situac
ao pouco usual em que a ordem de realizac
ao da soma afetaria o resultado, o que n
ao pode ocorrer
para um campo vetorial, para o qual a operac
ao de soma deve ser comutativa. Outro problema em potencial e a forma como
?
~ e construdo pela soma. Em termos de um versor de direc
~ 2 x?`y , de forma que
o m
odulo de N
ao, esse vetor se escreve N
2
2
16
o
angulo de rotac
ao seria modificado para 22 como efeito da soma vetorial. Todos esses fatores complicadores teriam de ser
levados em conta para se introduzir uma operac
ao de soma de rotac
oes que pudesse dar certo.
175
Isso nos permite tratar rotac

oes diferenciais da forma ingenua para dar o passo fundamental na definic
ao
de uma rotacao finita em torno de qualquer eixo do espaco. Vemos da Eq. (3.160) que uma rotacao diferencial
em torno de um eixo s do sistema de referencia pode ser escrita como
n
s
As pdq 1 ` Js d,
(3.161)
em que Js s
ao matrizes constantes definidas como
0 0 0
Jx 0 0 1 ,
0 1 0
0 0 1
Jy 0 0 0 ,
1 0 0
0 1 0
Jz 1 0 0 .
0 0 0
(3.162)
A vantagem de se escrever a rotac

ao diferencial dessa forma reside em colocar a u
nica dependencia do
problema na vari
avel d, ja que as matrizes envolvidas s
ao constantes. Essas matrizes codificam a essencia
das tres operacoes infinitesimais de rotac
ao em torno dos eixos de referencia, sendo por isso chamadas de
simples
geradores do grupo de rotac
oes. Elas s
ao anti-simetricas (Js Js T ) e possuem traco nulo. E
mostrar por calculo direto que seus comutadores possuem a propriedade cclica
rJx , Jy s Jz ,
rJz , Jx s Jy ,
rJy , Jz s Jx ,
(3.163)
de forma que essas matrizes formam uma

algebra fechada por comutacao.
O car
ater vetorial das rotac
oes infinitesimais nos permite somar essas rotacoes b
asicas para utiliz
a-las
como uma base vetorial em que decompor qualquer vetor ~n n
de rotacao, dessa forma generalizando a
Eq. (3.161) para
n
nx x
` ny y ` nz z :
An pdq 1 ` pnx Jx ` ny Jy ` nz Jz q d,
(3.164)
ao e comumente denotada como

em que n
2 n2x ` n2y ` n2z 1. Essa rotac
d,
J
An pdq 1 ` n
x
em que J
Jx ` yJy ` zJz .
(3.165)
A matriz n
J e facilmente calculada, possuindo a forma explcita
0
nz ny
n
J
0
nx ,
nz
ny nx
0
(3.166)
reminiscente de uma representac

ao matricial do produto vetorial com n
. De fato, tomando um vetor qualquer
~v e sua representac
ao matricial v, temos que
n z vy n y vz
vx
0
nz ny

p
n Jqv
0
nx vy nz vx ` nx vz ~n ~v ,
nz
n y vx n x vy
vz
ny nx
0
(3.167)
e a representac
de maneira que n
J
ao matricial do operador vetorial
n .
Produzir uma rotac
ao finita a partir de uma rotacao infinitesimal requer apenas repetir a mesma operac
ao
infinitesimal muitas (infinitas!) vezes. Se queremos girar um vetor ~v qualquer por um angulo , podemos
176
dividir o angulo de rotac

ao em N pedacos iguais {N e repetir N vezes a rotacao pelo angulo ,
da forma
N
?
.
(3.168)
An pq 1 ` n
J
N
Essa express
ao obviamente n
ao representa a rotacao intentada se N e um n
umero pequeno, por causa do
comutador n
ao nulo entre as rotac
oes b
asicas. Mas, no limite em que N 8, rotacoes infinitesimais em
torno de eixos diferentes se tornam comutativas, e podemos escrever com seguranca
q,
expp
nJ
(3.169)
An pq lim 1 ` n
J
N 8
N
em que utilizamos a exponencial como o limite da express
ao acima. A exponencial de uma matriz e definida
pelo somat
orio
8
1
q
expp
nJ
p
n
J qk ,
(3.170)
k!
k0
e e em geral calculada diagonalizando-se a matriz do expoente. Em nosso caso, existe uma forma mais
possui a propriedade
simples de encontrar a matriz An pq se notarmos que a matriz n
J
3
p
n Jq
n J.
(3.171)
para escrever a exponencial como

Isso nos permite diminuir os graus das potencias de n
J
2 2 ` ?1 p
3 3 ` ?1 p
4 4 ` . . .
` ?1 p
q 1 ` n
n Jq
n Jq
n Jq
J
expp
nJ
2!
3!
4!
2 2 ?1 n
3 ?1 p
2 4 ` . . .
` ?1 p
n Jq
J
n Jq
J
1`n
2!
3!
4!
5
4
6
3
2
1`n
n Jq ? ? ` ? ` . . .
J ? ` ? ` . . . ` p
3!
5!
2!
4!
6!
8
8
k
k
p1q 2k
p1q
2
a
a
1`n
2k`1 p
n Jq
J
p2k ` 1q!
p2kq!
k1
k0
sin p
1`n
J
n
Jq2 pcos 1q ,
(3.172)
em que na u
ltima igualdade reconhecemos os somat
orios como as expans
oes em serie das funcoes seno e
cosseno. Esse resultado nos permite parametrizar uma rotacao qualquer em funcao de ~n
n como
n
nx x
` ny y ` nz z :
` p1 cos qp
Jq2 .
n Jq
n
An pq 1 ` sin p
(3.173)
A forma explcita de An pq fica
n2x ` cos p1 n2x q

nx ny p1 cos q ` nz sin nx nz p1 cos q ny sin
An pq nx ny p1 cos q nz sin
ny nz p1 cos q ` nx sin . (3.174)
n2y ` cos p1 n2y q
nx nz p1 cos q ` ny sin ny nz p1 cos q nx sin
n2z ` cos p1 n2z q
O traco dessa matriz fornece diretamente o

angulo de rotacao, uma vez que
TrpAn q pAn q11 ` pAn q22 ` pAn q33 1 ` 2 cos .
(3.175)
possvel mostrar que o versor n

J
a os elementos diagonais permitem obter as componentes do versor n
. E
e
preservado pela aplicac
ao de An , i.e. a matriz coluna n n
e autovetor de An com autovalor 1, An n n,
como esperado para o eixo de rotac
ao.
177
Assim, qualquer matriz em SO(3) pode ser gerada por um n

umero suficiente de operacoes infinitesimais
envolvendo as tres matrizes b
asicas Js (justificando o nome de geradores para essas matrizes) e parametrizadas em termos de n
e , interpretados em nosso contexto fsico como o eixo de rotacao e o angulo de
rotacao, respectivamente.
Em posse da Eq. (3.173), e possvel analisar a representacao matricial de uma rotacao finita, escrita
como An v, para obter de volta a forma da operacao vetorial correspondente. Nesse tipo de procedimento,
a representacao matricial serve apenas para nos ajudar na deducao da forma vetorial da operacao. Dos dois

n Jqv
n ~v , de acordo
termos n
ao triviais da Eq. (3.173), o primeiro se traduz em forma vetorial como p
com a Eq. (3.167). O segundo termo fornece, por calculo direto,
vx ` nx pnx vx ` ny vy nz vz q
vx
nx nz
n2x 1 nx ny
2v
n ~v q~v .
p
n Jq
nx ny n2y 1 ny nz vy vy ` ny pnx vx ` ny vy nz vz q ~v ` p
nx nz
ny nz
n2z 1
vz
vz ` nz pnx vx ` ny vy nz vz q
(3.176)
Com essas equivalencias, a Eq. (3.173) se torna

2v
An pqv v ` sin p
n
Jqv ` p1 cos qp
n Jq
~v sin n
~v ` p1 cos q p~v ` p
n ~v q~v q
cos ~v sin n
~v ` p1 cosqp
n ~v q~v ,
(3.177)
de forma que podemos definir o tensor de rotacao R~n como

~v 1 R~n p~v q,
com
R~n pq 1 sin n
` p1 cosqp
n q,
(3.178)
em que o smbolo indica os locais onde encaixar o vetor ~v . Em representacao matricial, vale R~n An pq.
Notemos que a mesma operac
ao agindo sobre os eixos dos versores (em contraposicao à nossa escolha de
operacao agindo sobre as componentes do vetor) se obtem pela inversa de R~n , fazendo .
Temos entao a escolha de produzir uma rotacao qualquer com apenas 1 operacao, como pregam as
ao de rotacoes finitas em torno dos eixos de referencia. De fato,
Eqs. (3.173) e (3.178), ou pela composic
as tres rotacoes das Eqs. (3.150)(3.152) podem ser utilizadas em sequencia para levar um vetor qualquer
em qualquer outro, ou seja, a rotac
ao geral que buscamos pode ser tambem realizada pelas tres operac
oes
finitas disponveis. Existem, como podemos imaginar, infinitas maneiras de se fazer isso. A formulac
ao
fsica do problema, no entanto, acaba por favorecer formas de se compor rotacoes para que tenham apelo em
termos das coordenadas relevantes do problema. Tal sistematizacao de sequencia de rotacoes com utilidade
na mec
anica e obtida pelos
angulos de Euler.
3.3.3
Angulos
de Euler
Uma das formas padrao de se parametrizar uma rotacao utilizando as matrizes As considera tres rotac
oes
sequenciais em torno de eixos diferentes do espaco por angulos conhecidos como angulos de Euler. A
aplicacao desse esquema de rotac
ao e bastante comum na mec
anica e em areas similares, sendo utilizado
principalmente para transformar componentes de vetores entre dois sistemas de coordenadas ortonormais.
Como veremos, os
angulos de Euler formam coordenadas generalizadas bastante convenientes para se descrever o movimento de rotac
ao de corpos rgidos.
178
A convencao de Euler consiste em realizar tres rotacoes em sequencia. Consideramos dois sistemas
de eixos com mesma origem, um deles representando o sistema de referencia fixo no laborat
orio Ox1 y 1 z 1 ,
denotado por ap
ostrofos, e outro fixo ao corpo rgido e no qual sabemos calcular a matriz de inercia, com eixos
Oxyz. Supomos que os seis eixos se encontrem inicialmente paralelos aos pares e tratamos de determinar a
forma de rotacionar o sistema de eixos fixo ao corpo rgido para que o mesmo assuma qualquer orientac
ao
possvel no espaco. Em suma, nos perguntamos como o corpo rgido pode ter chegado a essa orientac
ao?.
A resposta se d
a em termos de tres par
ametros escalares capazes de descrever qualquer orientacao relativa
entre os dois sistemas de eixos, os
angulos de Euler.
A primeira rotac
ao de Euler ocorre por um angulo denotado como em torno do eixo z comum aos dois
sistemas de eixos. A descric
ao matem
atica dessa operacao utiliza a matriz Az pq da Eq. (3.150), na forma
V Az pqV1 .
(3.179)
A segunda rotacao atua sobre esse sistema de eixos girados, dessa vez sobre o eixo x
transformado, por um
angulo denotado como . De fato, a rotac
ao em torno desse eixo n
ao e facilmente descrita no referencial
de laborat
orio, mas possui a forma simples da matriz Ax pq [Eq. (3.151)] no sistema de eixos criado pela
primeira rotacao de Euler [Eq. (3.179)], permitindo dessa forma a composicao das operacoes pelo produto
de matrizes
V Ax pqAz pqV1 .
(3.180)
Por isso, e importante manter a ordem do produto; caso contr

ario, o significado da operacao muda completamente. Por fim, o terceiro passo do esquema requer produzir uma rotacao em torno do eixo z do referencial
produzido pela transformac
ao da Eq. (3.180) pelo angulo denotado como . Nesse novo referencial, essa
transformacao tambem assume a forma simples da matriz Az pq, embora n
ao represente, tal como no segundo passo, uma rotac
ao em torno de um eixo pertencente ao sistema de eixos do laborat
orio. A forma
final da transformac
ao de Euler fica
V Az pqAx pqAz pqV1 ,
(3.181)
que pode ser substituda por uma u

nica rotacao equivalente
Ae p, , q Az pqAx pqAz pq.
(3.182)
179
Sua forma explcita e obtida pelo produto de matrizes
cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
Ae p, , q sin cos 0 0 cos sin sin cos 0

0
0
1
0 sin cos
0
0
1
cos cos sin cos sin

cos sin ` sin cos cos
sin cos cos cos sin sin sin ` cos cos cos
sin sin
sin cos
sin sin
cos sin .
cos
(3.183)
Como qualquer rotac

ao encontra representacao por alguma matriz Ae , a Eq. (3.183) deve ser vista como
uma forma alternativa de se parametrizar o grupo SO(3), e portanto totalmente equivalente à Eq. (3.174).
De fato, o traco17 de Ae fornece diretamente o angulo de rotacao [Eq. (3.175)] em termos de , e ; ja a
direcao do eixo de rotac
ao pode ser encontrada determinando-se o autovetor com autovalor 1 da matriz Ae .
Apesar da forma da matriz Ae n
ao ser muito elucidativa, e de fato possuidora de menos simetrias
ao de
do que a parametrizac
ao da Eq. (3.174), seu merito e ser simples quando vista como uma composic
tres rotacoes elementares. Alem disso, veremos que os angulos de Euler descrevem cada qual um tipo de
movimento independente (rotac
ao em torno do pr
oprio eixo, precessao e nutacao) encontrado comumente
na din
amica de um corpo rgido, sendo portanto uma escolha conveniente de coordenadas generalizadas na
formulacao lagrangiana do movimento.
Outras representa
co
es para rota
co
es
Existem ainda outras formas interessantes de representar rotacoes de um vetor espacial em objetos matem
aticos. A mais not
oria no mundo da computacao s
ao os quaternions, uma generalizacao dos n
umeros
complexos para 4 dimensoes. Quaternions permitem o calculo de composicoes de rotacoes de forma computacionalmente mais eficiente do que a multiplicacao de matrizes em SO(3), e s
ao por isso empregados
em jogos de computador para determinar a perspectiva de cenas imersas num mundo virtual tridimensional
(e.g. Tomb Raider ). A
algebra de quaternions e equivalente àquela de matrizes unit
arias 2 2 construdas
sobre os n
umeros complexos, formadores do grupo SU(2), e portanto estas tambem servem para representar
rotacoes no espaco. Essas matrizes aparecem no contexto de partculas com spin 1/2. Por causa da conexao
entre rotacao e momento angular, como vimos no contexto do teorema de Noether, na verdade varios dos
conceitos aqui abordados s
ao empregados na Mecanica Qu
antica, na qual e comum utilizar-se ainda uma
outra representacao para rotac
oes, em termos de operadores diferenciais.
3.4
Equac
oes de Euler para a din
amica
As equacoes de movimento podem ser encontradas de duas formas. A primeira utiliza o formalismo
newtoniano da mec
anica para relacionar torques externos a` variacao de velocidade angular do corpo rgido.
A segunda utiliza o formalismo lagrangiano para determinar a evolucao das coordenadas generalizadas de
nossa escolha.
17
180
O traco de uma matriz e invariante por mudanca de base.
Em ambos os casos, temos de lidar com o fato de que o movimento do corpo conforme observado
no laborat
orio envolve um tensor de inercia capaz de produzir momento angular em direcao diferente da
velocidade angular de rotac
ao. Simplificamos essa situacao escrevendo as equacoes do movimento em relac
ao
aos eixos principais do corpo rgido, no qual a matriz de inercia e diagonal, para evitar acoplamento entre
eixos diferentes.
3.4.1
Angulos
de Euler como coordenadas
No tratamento do movimento do corpo rgido, os angulos de Euler s

ao as coordenadas angulares mais
comumente utilizadas para fornecer a orientacao dos eixos principais do corpo com relacao ao sistema de
eixos no laborat
orio. A matriz de rotac
ao da Eq. (3.183) nos fornece a transformacao entre esses dois
sistemas de eixos, e portanto d
a sentido preciso aos angulos de Euler como coordenadas.
A atribuicao de nomenclatura aos eixos do corpo rgido com
relacao aos eixos do laborat
orio e feita da seguinte forma. No referencial do laborat
orio, definimos a direc
ao vertical como z1 , e o
plano horizontal como Ox1 y 1 . Escolhemos entao um dos eixos principais do corpo rgido como z para definir seu angulo com relacao
à vertical. Os dois eixos principais restantes do corpo rgido definem o plano Oxy. Notemos que e tambem o angulo de inclinacao
entre esse plano e o horizontal. A linha de interseca
o entre o plano
Oxy do corpo rgido e o plano horizontal recebe o nome de linha de
nodos, com direcao representada pelo versor na figura. No sistema
de eixos do laborat
orio, o
angulo entre a linha de nodos e x
1 vale
. No sistema de eixos principais do corpo rgido, o angulo entre a
linha de nodos e x
e . Isso define as coordenadas de orientacao do
corpo rgido.
Os angulos de Euler formam um sistema intuitivo de coordenadas. Os movimentos associados a cada um
desses angulos s
ao comumente observados na din
amica de corpos rgidos, e por isso recebem nomes especiais.
A separacao conceitual em diferentes tipos de movimento faz sentido sempre que as velocidades angulares
associadas aos angulos de Euler possurem valores bastante distintos, o que ocorre muitas vezes.
O eixo a que nos referimos como o eixo de rotacao do corpo rgido em torno de si mesmo (e.g. rotac
ao
da Terra) e o eixo z. Vamos nos referir a esse movimento como rotaca
o pr
opria (spin). A coordenada
angular atrelada a rotac
oes em torno desse eixo e , que nos fornece a posicao angular do eixo principal x
com relacao à linha de nodos no plano horizontal. Sua velocidade angular 9 e usualmente a maior de todas.
O angulo , que fornece a inclinac
ao entre o eixo de rotacao pr
opria do corpo e a direcao vertical, tem
como eixo de rotac
ao a linha de nodos. O movimento a variar essa inclinacao recebe o nome de nutaca
o. A
9
nutacao ocorre comumente a uma velocidade bem menor do que a velocidade de rotacao pr
opria.
Finalmente, a rotac
ao da linha de nodos no plano horizontal, descrita pelo angulo , est
a associada ao
movimento de precess
ao do corpo rgido em torno da direcao vertical, sendo sua velocidade 9 muitas vezes
associada ao movimento mais lento de todos.
181
Dada uma orientac

ao instant
anea p, , q do corpo rgido e um campo de forcas externo, estamos
interessados em determinar a rotaca
o instant
anea ~ ptq respons
avel pela variacao das coordenadas no tempo.
Para tanto, obtemos primeiramente a decomposicao do vetor velocidade angular nessas coordenadas.
Os vetores velocidade angular de rotac
ao associados aos angulos de Euler, denotados como ~ ,
~ e ~
,
1
apontam, respectivamente, os seguintes eixos de rotacao: a vertical (
z ), a linha de nodos (denotada aqui
por ) e o eixo de rotac

ao pr
opria (
z ) do corpo rgido, ou seja,
~ 9,
9 z1 ,
~
9 z.
~
(3.184)
Para encontrar a decomposic

ao desses vetores nos eixos de laborat
orio, basta determinar as componentes
dos versores fornecendo as direc
oes de seus eixos de rotacao. Temos, pela geometria18 ,
z1 z1 ,
cos x
1 ` sin y1 ,
z sin sin x
1 cos sin y1 ` cos z1 ,
(3.185)
e, portanto, as taxas de variac

ao dos
angulos de Euler d
ao origem às velocidades angulares
9 z1 ,
~
(3.186)
9
pcos
~
x
1 ` sin y1 q,
9
psin
~
sin x
1 cos sin y1 ` cos z1 q.
(3.187)
(3.188)
O vetor velocidade angular total do corpo rgido escrito no referencial de laborat

orio e simplesmente a soma
desses vetores, dado que estamos no regime de rotacoes infinitesimais, no qual e legtimo somar e decompor
rotacoes como fazemos com vetores19 . Obtemos
~ p9 cos ` 9 sin sin q x
1 ` p9 sin 9 cos sin q y1 ` p9 ` 9 cos q z1 ,
(3.189)
na qual reconhecemos as decomposic

ao de ~
no sistema de eixos do laborat
orio como
x1 9 cos ` 9 sin sin ,
y1 9 sin 9 cos sin ,
z1 9 ` 9 cos .
(3.190)
Mas o movimento do corpo rgido e esperado ser mais simples se descrito em termos de seus eixos
principais, de forma que deve ser conveniente escrever o vetor ~ nesse referencial para resolver as equac
oes
din
amicas. A troca de referenciais, como vimos, e feita de forma simples em representacao matricial.
Como ~ se encontra parametrizado em termos dos angulos de Euler, utilizamos a matriz de rotac
ao da
18
E possvel deduzir essas mesmas relac

oes utilizando a matriz de rotac
ao Ae para girar vetores de forma ativa no sistema
de coordenadas do laborat
orio e obter a decomposic
ao dos versores e z nesse mesmo sistema. Lembremos, no entanto, que
a Eq. (3.183) serve para obter as componentes de um vetor no sistema do corpo rgido a partir dos valores das componentes
no sistema de laborat
orio (rotac
ao passiva). Para aplicar uma rotac
ao ativa aos versores de base no qual se escreve o vetor,
ao ativa
e preciso considerar a inversa de Ae , dada por Ae 1 p, , q Ae p, , q. Obtemos o versor pela rotac
1
1
1
x Ae p, 0, 0q
x, e o versor z pela rotac
ao ativa de z de forma generica, i.e.
de x
pelo
angulo , i.e. Ae p, 0, 0q
z 1 Ae p, , q
z1.
z Ae 1 p, , q
19
Notemos que transformar a velocidade angular conhecida em termos do trio p , , q para a base de eixos de laborat
orio
px1 , y1 , z1 q requereu utilizar um procedimento manual, baseado na an
alise da geometria. Isso se d
a pelo fato de que as
direc
oes associadas aos eixos de rotac
ao de Euler n
ao formam uma base ortornormal. Por exemplo, o eixo z poderia ser levado
produzindo o efeito conhecido como travamento de cardan
por rotac
oes ate a linha de nodos e com isso ser feito coincidir com ,
(ou gimbal lock, em ingles), no qual um grau de liberdade de rotac
ao perde significado por conta da coincidencia de eixos (no
caso, rotac
oes por ou teriam o mesmo efeito). A transformac
ao de um vetor decomposto nas direc
oes dos eixos de Euler
precisaria deformar
angulos para ser colocada corretamente na base de laborat
orio, n
ao sendo, portanto, uma rotac
ao.
182
Eq. (3.183) para escreve-lo no sistema de eixos girados do corpo rgido. Denotamos a representacao matricial
da velocidade angular no referencial de laborat
orio por ~ 1 e, analogamente, por ~ no referencial
fixo ao corpo rgido. Calculamos a troca de bases pelo produto de matrizes
Ae 1
(3.191)
para escrever as representac

oes matriciais nos dois sistemas de eixos como
9 sin sin ` 9 cos

9 cos ` 9 sin sin
Ae
~ 1 9 sin 9 cos sin ~ 9 sin cos 9 sin .

9 cos ` 9
9 ` 9 cos
(3.192)
Retornando à notac
ao vetorial, podemos agora escrever as componentes de
~ no sistema de eixos
principais do corpo rgido,
9 z.
~ p9 sin sin ` 9 cos q x ` p9 sin cos 9 sin q y ` p9 cos ` q
Quando conveniente, vamos tambem denotar esse vetor das formas
$
1
9
9
& x sin sin ` cos

1
2
3
~ x x
` y y ` y z x
1 ` x
2 ` x
3 , em que
y 2 9 sin cos 9 sin .
%
z 3 9 cos ` 9
3.4.2
(3.193)
(3.194)
Equac
oes de Euler
Tratemos primeiramente as equac

oes de movimento do corpo rgido no formalismo newtoniano, caso em
que s
ao chamadas de equac
oes de Euler.
Existem dois cen
arios mais comuns nesse tipo de movimento. No primeiro, o corpo se move pelo espaco
da maneira mais geral possvel. Nesse caso, torna-se conveniente medir a posicao do corpo rgido tomando
como referencia seu centro de massa, e escrever o vetor posicao ~ri 1 de cada partcula i do corpo como
~ ` ~ri .
~ri 1 R
(3.195)
A equacao de Newton para o movimento se escreve

d
d
d
~9 ` ~r9i q.
F~ 1 p~ 1
mi~r9i 1
mi pR
dt
dt i
dt i
(3.196)
Mas, como ja vnhamos dizendo, a posic

ao ~ri de cada partcula medida com relacao ao centro de massa so
pode variar por uma rotac
ao, por conta da coes
ao do corpo rgido, de maneira que vale necessariamente
~r9i ~ ~ri .
(3.197)
Com isso, a Eq. (3.196) se torna
d
d
~9 ` d
~9 ` d
F MR
mi ~
~ri M R
dt
dt i
dt
dt
~1
mi~ri
d
~9
M R,
dt
(3.198)
em que usamos i mi~ri 0, por serem as posicoes ~ri medidas com relacao ao centro de massa, para
eliminar o u
ltimo termo. Assim, o movimento do corpo rgido atraves do espaco se d
a como se o mesmo
183
fosse substitudo por uma partcula pontual com massa M na posicao do centro de massa, uma consequencia
da construcao da Eq. (3.195). J
a sabemos resolver esse tipo de movimento em qualquer situacao razo
avel
(i.e. translacoes e rotac
oes com vnculos holon
omicos independentes do tempo), de forma que o consideramos
conhecido.
A parte ainda a resolver consiste em determinar a evolucao temporal da orientaca
o do corpo rgido no
espaco produzida por forcas cujas magnitudes ou direcoes variem pela extensao do corpo (forcas de mare).
A separacao do movimento nas duas partes enunciadas pela Eq. (3.195) faz com que um torque seja o u
nico
efeito dessas forcas. Portanto, o problema do movimento que gostaramos de resolver considera a forma
como torques externos produzem rotac
oes no corpo rgido.
O segundo cen
ario mencionado para o movimento consiste em uma rotacao pura em torno de um ponto
fixo qualquer no espaco. Esse caso e, na verdade, totalmente equivalente à rotacao pura ocorrendo em
torno do centro de massa conforme abordada no primeiro cen
ario20 , variando apenas a posicao do centro
de rotacoes. Portanto, em essencia, o que deduziremos a seguir s
ao as equacoes de Newton para o movimento do corpo rgido sujeito a uma rotaca
o pura tomada em torno de qualquer ponto. Obviamente, o
centro de rotacoes deve ser o ponto de referencia para o c
alculo do tensor de inercia em qualquer caso, por
21
consistencia .
Consideremos ent
ao o torque agindo sobre o corpo rgido,
~ 1
~ri 1
d
~9 ` ~r9i q R
~ d MR
~9 ` ~ri d mi~r9i ,
~ ` ~ri q d mi pR
mi ~
pi 1 pR
dt
dt
dt
dt
i
i
(3.199)
em que empregamos novamente i mi~ri i mi~r9i 0 para desconsiderar termos nulos. O primeiro termo
dessa equacao se refere ao movimento da partcula abstrata que habita o centro de massa, o qual ja sabemos
resolver. Consideremos em detalhe o segundo termo, referente à forma como mudancas de orientac
ao do
corpo rgido ocorrem por influencia dos torque externos,
d
d
mi~r9i
mi~ri p~ ~ri q
mi~ri p~9 ~ri ` ~ ~r9i q
dt
dt
i
i
i
9 p~ri ~
9 q~ri ` p~ri ~r9i q~ p~ri ~ q~r9i ,
mi ri2 ~
~ri
(3.200)
em que usamos a identidade vetorial ~a p~b~cq p~a ~cq~bp~a ~bq~c. O terceiro termo do somat
orio se anula por
ser o movimento de rotac
ao, i.e. a velocidade ~r9i se encontra sempre ortogonal à posicao ~ri , como pode ser
visto a partir da Eq. (3.197). Utilizamos essa mesma equacao para reescrever o u
ltimo termo do somat
orio,
obtendo
~9 p~ri ~9 q~ri p~ri ~ qp~ ~ri q .

(3.201)
~
mi r 2
i
conveniente neste ponto introduzir a notacao tensorial para tratar as componentes individuais do
E
vetor ~ a fim de reorganizar e reconhecer os termos que aparecerem. Para facilitar a notacao, colocamos
~ 0, valendo ainda a
Para descrever uma rotac
ao pura, podemos formalmente escolher o sistema de coordenadas tal que R
a base `
as deduc
oes a seguir.
Eq. (3.197) que d
21
Caso conhecamos a matriz de inercia com origem tomada sobre o centro de massa do corpo rgido, podemos sempre usar o
ao.
teorema dos eixos paralelos [Eq. (3.116)] para obter a matriz de inercia relativa ao novo centro de rotac
20
184
momentaneamente de lado o somat

orio em partculas, dessa forma eliminando o ndice i para evitar confus
ao
com os ndices de componentes. Estamos interessados no vetor
9 p~r ~9 q~r p~r ~ qp~ ~rq.
~u r 2 ~
(3.202)
Vamos precisar de mais ndices aqui, e por isso introduzimos momentaneamente as letras i e k como ndices
equivalentes a j e j 1 . A componente i de ~u se escreve, em notacao tensorial22 ,
ui
r j r j 9 i r j 9 j r i r j j p~ ~rqi .
(3.203)
j
1
orio e
Tratamos os primeiros dois termos empregando o truque 9 i j 1 ji 1 9 j para fatorar 9 j do somat
com isso fazer aparecer o tensor de inercia,
1 1

1
1
j j i
j j i
j1 i
j j i j1
j j i
j j i
(3.204)
Kji1 9 j ,
r r 9 r 9 r
r r j 1 9 r 9 r
r r j 1 r r 9 j
j
j,j 1
j1
j1
j1
em que definimos Tjj1 como a componente do tensor de inercia antes da soma em partculas,
2 2 j
1
Ijj1
mTjj1 , com Tjj1
r j r j j 1 r j r j .
(3.205)
j2
partculas
J
aou
ltimo termo da Eq. (3.203) requer a introducao de nova notacao para nos auxiliar no tratamento
do produto vetorial. Introduzimos o tensor de permutacao ijk (tambem chamado de tensor de Levi-Civita),
que possui as propriedades
$
& 1, se ijk e uma permutacao par da sequencia 123

(3.206)
ijk
1, se ijk e uma permutacao mpar da sequencia 123 .
%
0, em qualquer outro caso
Por exemplo, temos que ijk se anula caso qualquer ndice se repita. Para ndices n
ao repetitivos, todas as
permutacoes possveis de ndice fornecem explicitamente 123 312 231 1 e 132 213 321 1.
Essa propriedade torna a notac
ao do produto vetorial bastante simples, pois
~ ~r p 2 r 3 3 r 2 q
x1 ` p 3 r 1 1 r 3 q
x2 ` p 1 r 2 2 r 1 q
x3
p123 2 r 3 ` 132 3 r 2 q
x1 ` p231 3 r 1 ` 213 1 r 3 q
x2 ` p312 1 r 2 ` 321 2 r 1 q
x3
ijk j r k x
i ,
(3.207)
i,j,k1
de forma que
p~
~rqi
ijk j r k .
Assim, o u
ltimo termo da Eq. (3.203) se escreve
1
1
r j j p~
~rqi
ijk r j r k j j .
j
(3.208)
j,k1
(3.209)
j,j 1 ,k
22
Notemos que continuamos ignorando a distinc

ao entre objetos covariantes e contravariantes, mantendo a convenc
ao anterior
de escrever ndices em posic
ao superior quando se tratarem de componentes de vetores, e na parte inferior quando foram versores.
185
ao
Mas, pela definicao do tensor de inercia (sem a soma em partculas), temos para o produto r j r k a relac
Tjk1
r j r j jk1 r j r k
rj rk
de forma que a Eq. (3.209) fornece
2 2
1
r j j p~ ~rqi
ijk r j r j jk1 Tjk1 j j
j
j2
j,j 1 ,k
j,j 1 ,j 2 ,k
r j r j jk1 Tjk1 ,
(3.210)
ijk r j r j jk1 j j
j,j 1 ,k
Tjk1 j j . (3.211)
orios no primeiro termo, pois jk1 1

A propriedade do tensor jk1 pode ser usada para eliminar um dos somat
apenas se j 1 k. Escolhemos eliminar j 1 em favor de k para obter
r j j p~
~rqi
j,j 2 ,k
ijk r j r j j k
ijk Tjk1 j j .
j,j 1 ,k
(3.212)
Mas o somat
orio j,k ijk j k do primeiro termo e o produto vetorial ~ ~ [Eq. (3.208)], portanto nulo.
Com isso, apenas o segundo termo contribui, ou seja,
r j j p~
~rqi
j,j 1 ,k
ijk Tjk1 j j .
(3.213)
Finalmente, juntando os resultados das Eqs. (3.204) e (3.213), obtemos para a Eq. (3.203) a relacao
ui
j1
Tji1 9 j `
j,j 1 ,k
ijk Tjk1 j j .
(3.214)
Restauramos entao a soma em partculas para obter a Eq. (3.201) na forma mais simples
i
j1
Iji1 9 j `
j,j 1 ,k
ijk Ijk1 j j .
(3.215)
A Eq. (3.215) ja pode ser escrita em representacao matricial utilizando a matriz de inercia no lugar de Iji1
e as componentes do vetor velocidade angular obtidas no sistema de eixos do laborat
orio (n
ao se esquecendo
j
de investigar em detalhe a soma j ijk para encontrar sua correspondencia matricial).
Existe, no entanto, um caminho mais simples. A escolha de eixos de coordenadas e arbitraria do ponto
de vista matem
atico, valendo sempre a Eq. (3.215). O mesmo n
ao pode ser dito do ponto de vista fsico, ja
que o movimento do corpo rgido favorece os eixos principais de inercia no que diz respeito ao acoplamento
entre o momento angular e a velocidade angular. Nesse sistema de eixos, o tensor de inercia e diagonal,
Ijk1 Ik jk1 ,
(3.216)
em que Ik e o momento principal de inercia para rotacoes em torno do eixo principal k, simplificando a
Eq. (3.215) para
1
1
i
Ii ji 1 9 j `
ijk Ik jk1 j j Ii 9 i ` ijk Ik j k .
(3.217)
j1
Por exemplo, a componente

1 I1 9 1 `
186
j,k
j,j 1 ,k
j,k
do torque se escreve explicitamente
1jk Ik j k I1 9 1 ` I3 2 3 I2 3 2 I1 9 1 pI2 I3 q 2 3 .
(3.218)
Repetindo o mesmo procedimento para todas as componentes, a Eq. (3.217) consiste nas equaco
es de Euler
para o movimento do corpo rgido, escritas na base de seus eixos principais,
$
1
1
2 3
& I1 9 pI2 I3 q ,
i Ii 9 i ` ijk Ik j k
(3.219)
2 I2 9 2 pI3 I1 q 3 1 ,
%
j,k
3
3
1
2
I3 9 pI1 I2 q .
Essas equacoes acoplam as tres componentes da velocidade angular. Analisemos alguns casos especiais para
criar intuicao sobre como ocorre o movimento.
3.4.3
Movimento livre do corpo rgido
Na situacao em que o corpo rgido se move sem a influencia de torques externos, as equacoes de Euler se
tornam
Ix 9 x pIy Iz qy z ,
(3.220)
Iy 9 y pIz Ix qz x ,
(3.221)
Iz 9 z pIx Iy qx y .
(3.222)
formando um sistema acoplado de equac

oes diferenciais de primeira ordem. Essas equacoes descrevem, por
exemplo, o movimento de corpos em
orbita (relativo aos respectivos centros de massa) sempre que forcas
de mare puderem ser desprezadas (i.e. campo gravitacional assumido constante na extensao do corpo), tal
como ocorre em primeira aproximac
ao para satelites artificiais e planetas do sistema solar.
~ e constante no
Por ser nulo o torque, vale no referencial do laborat
orio que o momento angular L
movimento livre. Escolhemos o eixo ~z 1 nessa direcao por apelo fsico23 , de forma que
~ L0 z1 ,
L
com
L0 cte.
(3.223)
~ representado na base de eixos do corpo rgido

Vimos na Eq. (3.101), por outro lado, que o mesmo vetor L
assume, como consequencia de ser o tensor de inercia diagonal, a express
ao simples
~ Ix x x
L
` Iy y y ` Iz z z.
(3.224)
O movimento do corpo rgido livre se resume a entender como o momento angular, visto como um vetor
constante no laborat
orio [Eq. (3.223)], se relaciona à rotacao ~ do corpo [Eq. (3.224)], cuja din
amica em
seu referencial girante se d
a pelas equac
oes de Euler livres de torque [Eqs. (3.220)(3.222)]. Com o objetivo
de desenvolver intuic
ao, tratemos alguns casos particulares de movimento livre em ordem crescente de
complexidade.
Movimento livre com rota

c
ao em torno de um eixo principal
No caso mais simples possvel, o vetor velocidade angular possui ao menos uma de suas componentes
constante, tomada como 9 z 0 por concretude. Para que esse tipo de movimento ocorra, a terceira equac
ao
23
Notemos que a ausencia de forcas externas, em especial do campo gravitacional da Terra, torna a definic
ao de vertical
irrelevante nesse contexto. A velocidade angular n
ao fornece necessariamente uma boa direc
ao de referencia, uma vez que pode
nica direc
ao
variar [Eqs. (3.220)(3.222)]). Da mesma forma, os eixos principais do corpo tambem podem girar no espaco. A u
natural dessa situac
ao e dada pelo momento angular, um vetor constante conforme visto no referencial inercial do laborat
orio.
187
coloca como condic

ao
9 z 0
piq Ix Iy 0 ou
piiq x y 0.
(3.225)
Como os momentos principais de inercia s

ao propriedades intrnsecas do corpo rgido, cujos valores n
ao
podemos escolher, s
o nos resta adotar o caso piiq como possuidor de validade geral, implicando em x 0
ou y 0. As duas possibilidades levam a conclusoes similares. Se x 0, e portanto 9 x 0, a primeira
equacao implica em 9 x 0 y z 0, indicando que y 0 ou z 0. Adotando novamente o primeiro
caso, encontramos o conjunto de soluc
oes autoconsistentes x 0, y 0 e z 0 cte, ou seja, a
velocidade angular precisa apontar na direcao de um dos eixos principais.
O mesmo resultado seria obtido para qualquer s (o smbolo s denota s P tx, y, zu), de forma que, para
um corpo rgido generico, o vetor velocidade angular e constante apenas se estiver alinhado a um de seus
~ Is s s. Seguindo
eixos principais, i.e. ~
s s. Vale nesse caso para o vetor velocidade angular a relacao L
orio
a escolha da Eq. (3.223), temos no referencial de laborat
~ Is s z1 Is s s
L
~ Is ~ .
L
(3.226)
~ e
Os vetores L
~ s
ao paralelos entre si e ao eixo principal s em torno do qual gira o corpo rgido.
Perturba
c
ao do movimento livre com rota
c
ao em torno de um eixo principal
Nosso pr
oximo passo se resume a entender como uma pequena alteracao do regime visto acima modifica
o movimento do corpo rgido. Supomos que se adicione uma pequena perturbacao px , y , z q à soluc
ao
p0, 0, 0 q, com s ! 0 , de forma que
$
$
0
x
& x x ,
&
(3.227)
y y ,
y 0
%
%
z 0 ` z .
z 0
Substitumos esse estado do corpo rgido nas Eqs. (3.220)(3.222) para obter a forma como o sistema evolui
a partir desse ponto. As equac
oes de movimento fornecem
Ix 9 x pIy Iz q0 y ,
(3.228)
Iy 9 y pIz Ix q0 x ,
(3.229)
Iz 9 z 0,
(3.230)
em que mantivemos apenas termos de primeira ordem nas perturbacoes. Notemos que esse procedimento
deixa de fornecer respostas corretas se x 0 ou y 0 , possuindo validade apenas se x , y ! 0 .
A Eq. (3.230) nos mostra que a velocidade angular dominante permanece de forma est
avel no valor inicial
escolhido, z 0 ` z , qualquer que seja este. As demais equacoes fornecem essencialmente a mesma
equacao diferencial. Derivamos a Eq. (3.228) mais uma vez com relacao ao tempo,
9 y
Ix
:x ,
pIy Iz q0
(3.231)
e substitumos esse resultado na Eq. (3.229), obtendo

Iy
188
Ix
: x pIz Ix q0 x ,
pIy Iz q0
(3.232)
: x ` x 0,
pIy Iz qpIx Iz q 2
0 .
Ix Iy
(3.233)
Conhecemos bem essa equac

ao diferencial. A forma de suas solucoes depende crucialmente do sinal da constante . Se 0, a componente perturbada da velocidade angular oscila harmonicamente com frequencia
e amplitude A dada pela perturbac
ao inicial em torno do valor nulo, trocando de sinal periodicamente.
Caso 0, a amplitude da pertubac
ao diverge exponencialmente no tempo, aumentando ate o ponto em
que nossa aproximac
ao perturbativa deixa de valer24 . Nesse caso, o importante fisicamente e notar que o
eixo perturbado atinge em algum instante velocidade comparavel à do eixo inicialmente dominante, uma vez
que o obriga a desacelerar, e a energia rotacional deve oscilar entre pelo menos dois eixos do corpo rgido.
Em resumo, temos
0:
a
x A cosp tq,
0:
a
x A expp ||tq.
(3.234)
A estabilidade ou instabilidade do movimento est

a ligada aos valores relativos dos momentos principais de
simples observar que a
inercia do corpo, sendo determinada pelo sinal do produto pIy Iz qpIx Iz q. E
rotacao e
$
$
& Ix Iz e Iy Iz
& Iy , Ix Iz
.
(3.235)
,
ou inst
avel, se :
est
avel, se :
ou
ou
%
%
Iy Iz e Ix Iz
Iy , Ix Iz
A instabilidade se torna mais crtica (i.e. a velocidade angular do eixo inst

avel cresce mais rapidamente)
com o aumento da frequencia de rotac
ao 0 e com a diferenca entre os momentos principais de inercia. Caso
estes sejam parecidos, a tendencia e que a instabilidade diminua, de fato tornando-se desprezvel no limite
em que dois momentos de inercia se tornam iguais.
Assim, a rotacao de um corpo rgido em torno de um u

nico eixo principal e est
avel se o momento de inercia
associado ao eixo e m
aximo ou mnimo, e inst
avel se ocorrer em torno de seu eixo principal associado ao
25
ao
momento de inercia com valor intermediario . Apesar de parecer trivial à primeira vista, mesmo a rotac
em torno de um u
nico eixo principal do corpo rgido pode apresentar efeitos inesperados. Continuemos nosso
caminho por mais intuic
ao considerando o movimento livre de corpos rgidos com condicoes simplificadores.
Movimento livre de um pi
ao esf
erico
A geometria mais simples possvel envolve um corpo com tres momentos principais de inercia identicos,
i.e. Ix Ix Iz , tambem chamado de pi
ao esferico. Notemos que nada h
a de esferico no pi
ao esferico,
e muitas vezes nem mesmo algo de simetrico, bastando que seus tres momentos principais de inercia, seja
24
Na verdade, h
a duas soluc
oes exponenciais possveis, uma crescente e outra decrescente no tempo. A func
ao decrescente
logo deixa de atuar e perde import
ancia, sendo portanto a parte est
avel da perturbac
ao. Por isso nos atemos aqui `
a soluc
ao
exponencial crescente como mais relevante, por ser ela a causadora de instabilidade de longo prazo do sistema.
25
Segundo a Wikipedia, esse efeito se tornou mais popularmente conhecido na decada de 80 com o cosmonauta Vladimir
Djanibekov, cuja demonstrac
ao pode ser encontrada no youtube. Os estado-unidenses obviamente n
ao utilizam esse nome para
o efeito, l
a conhecido (tambem segundo a Wikipedia) pelo curioso nome de teorema da raquete de tenis (provavelmente
f
acil
em homenagem a Douglas Adams), tambem demonstrado no youtube por outro personagem sado da mesma decada. E
demonstrar o efeito usando um livro (fechado!) como corpo rgido.
189
la qual for sua distribuic

ao de massa (mesmo n
ao uniforme), sejam iguais. O cubo usado como exemplo
anteriormente, com densidade de massa uniforme e girando em torno de seu centro de massa, e um pi
ao
esferico.
As equacoes de Euler para o movimento livre se tornam desacopladas e homogeneas nesse caso,
9 x 0,
9 y 0,
9 z 0,
(3.236)
significando que qualquer vetor velocidade angular inicial permanece constante no movimento, ~ ~0 cte.
O momento angular se torna paralelo `
a velocidade angular, pois
~ Ix x x
L
` Iy y y ` Iz z z I px x
` y y ` z zq I~0 ,
(3.237)
em que I : Ix Iy Iz . Esse resultado e consistente com o fato de que esse tipo de corpo rgido
efetivamente n
ao possui eixos principais, uma vez que qualquer escolha de eixos espaciais diagonaliza seu
tensor de inercia. Nao havendo direc
oes espaciais favorecidas pelo corpo, a direcionalidade do problema fica
definida pelo momento angular.
Movimento livre de um pi
ao sim
etrico
O pi
ao simetrico representa o caso intermediario entre a simplicidade de um pi
ao esferico e a complexidade
de um corpo rgido generico. Ele se define pela igualdade de dois de seus momentos principais de inercia,
tomados aqui por concretude como I : Ix Iy . Esse tipo de corpo rgido possui apenas 1 eixo principal
efetivo (i.e. apenas uma direc
ao de fato privilegiada por geometria e distribuicao de massa), sendo os dois
eixos restantes, associados aos momentos de inercia degenerados I, de escolha arbitraria desde que residam
no plano ortogonal ao eixo principal efetivo. Um cubo com ponto fixo de rotacao em torno de um vertice
(p
ag. 164) e um pi
ao simetrico.
As equacoes de Euler para o pi
ao simetrico se escrevem
I 9 x pI Iz qy z ,
(3.238)
I 9 y pI Iz qx z ,
(3.239)
Iz 9 z 0.
(3.240)
Segue imediatamente da u
ltima equac
ao que a componente z da velocidade angular se conserva no movimento, e entao podemos escrever z cte, tomando-a como uma contante do movimento. Com essa solucao,
as demais equacoes se tornam
#
9 x 0 y
I Iz
, com 0
z cte,
(3.241)
I
9 y 0 x
em que 0 e tambem uma constante do movimento. Derivando a primeira equacao para obter
: x 0 9 y e
26
substituindo 9 y na segunda, temos como solucao uma oscilacao harmonica ,
26
: x ` 02 x 0
x ptq sinp0 tq,
(3.242)
A soluc
ao completa envolve tambem uma func
ao cosseno, cuja amplitude depende da condic
ao inicial. Tomar, como fazemos,
apenas a func
ao seno como soluc
ao e equivalente a escolher os eixos espaciais de forma que a componente x da velocidade angular
seja m
axima no instante inicial. Assim, apenas para simplificar o tratamento matem
atico, o eixo z e escolhido como o eixo
principal efetivo do corpo rgido e o eixo x
, como a direc
ao inicial da componente transversal da velocidade angular (lembremos
que os eixos x
e y s
ao completamente arbitr
arios do ponto de vista da inercia do corpo).
190
em que e 0 fazem as vezes, respectivamente, de amplitude e frequencia dessa oscilacao. Empregando

esse resultado de volta na Eq. (3.241), obtemos a solucao completa
$
& x sinp0 tq
y cosp0 tq ,
%
z z
i.e.
~ptq sinp0 tq
x ` cosp0 tq
y ` z z.
(3.243)
O vetor ~ representa a velocidade angular instantanea do corpo rgido projetada em seus eixos principais.
Suas componentes vari
aveis no tempo s
ao tais que x2 ptq ` y2 ptq 2 cte,
ou seja, evoluem como componentes de um vetor com m
odulo girando em
torno da direc
ao z. Em termos de versores cilndricos, escreveramos

~
ptq ` z z,
com
ptq sinp0 tq
x ` cosp0 tq
y.
(3.244)
Portanto, o movimento realizado pelo vetor ~ decomposto nos eixos do corpo

rgido consiste numa precess
ao em torno do eixo principal efetivo z com velocidade angular 0 . Ao desenhar um cone no espaco em torno de z, o angulo
de abertura do cone e constante e dado por tan {z .
J
a o momento angular decomposto nesses mesmos eixos vale
~ I sinp0 tq
L
x ` cosp0 tq
y ` Iz z z L ptq ` Lz z,
em que
L I,
Lz I z z .
(3.245)
Ou seja, o momento angular tambem precessiona em torno do eixo principal ~z com velocidade angular 0 .
~ possui
O cone varrido por L
angulo constante de abertura, dado por tan L {Lz I{pIz z q. Alem
~ e ~z pertencem ao mesmo plano, de forma que
disso, e simples ver a partir das Eq. (3.244) e (3.245) que
~, L
~ giram em sincronia em torno de ~z.
~ e L
Mas como esse movimento e visto nos eixos fixos no laborat
orio? Nesse referencial inercial, o momento
1
~ L0 z1 , seguindo a escolha de eixos da Eq. (3.223).
angular permanece constante e aponta na direcao z , i.e. L
De acordo com a Eq. (3.245), sua magnitude vale
b
a
(3.246)
L0 L2 ` L2z pIq2 ` pIz z q2 .
O eixo z do corpo rgido permanece, portanto, a uma inclinacao constante relativa à direcao z1 do momento
angular, de acordo com a Eq. (3.245). O mesmo vale para a velocidade angular, localizada no mesmo plano
com angulo constante de inclinac
ao com relacao ao eixo principal z do corpo rgido.
Em termos da orientac
ao do corpo rgido conforme caracterizada pelos
angulos de Euler, a figura da p
ag. 181 estabelece o angulo entre z e z1 como
sendo precisamente a coordenada de Euler, i.e.
ptq .
(3.247)
A evolucao das demais coordenadas tambem pode ser vista a partir da mesma
figura, ja que o movimento de precessao do momento angular visto nas projecoes
nos eixos do corpo rgido s
de L
o pode ser devido à rotacao do corpo em torno
de seu eixo z. Disso identificamos 9 0 . Obtemos tambem esse resultado igualando a express
ao encontrada
191
para ~ na Eq. (3.244) `

a express
ao generica de ~ em termos dos angulos de Euler, dada pela Eq. (3.194),
$
9
& x sin sin sinp0 tq

y 9 sin cos cosp0 tq ,
%
z 9 cos ` 9 z
(3.248)
em que usamos a soluc

ao e 9 0 da Eq. (3.247). Tiramos das duas primeiras equacoes a velocidade
angular de rotacao pr
opria do corpo rgido,
0 t
9 0 ,
Esse resultado implica para a segunda e terceira equacoes em

#
9 sin
.
9 cos z 0
(3.249)
(3.250)
Somando os quadrados dessas duas equac

oes, obtemos
Eq. (3.241)
2 ` pz 0 q2
2 ` p1
L0
1a
I Iz 2 2
pIq2 ` pIz z q2
q z
,
I
I
I
(3.251)
~ fixo no
ou seja 9 tambem e constante, e representa a precessao do eixo z do corpo rgido em torno de L
laborat
orio.
Em suma, o movimento do pi
ao simetrico se caracteriza por duas constantes do movimento, que podem
ser escolhidas como a magnitude do momento angular total L0 e sua componente Lz no eixo principal efetivo
ao do movimento dos eixos principais do corpo rgido se torna simples com o
do corpo rgido27 . A descric
uso dos angulos de Euler p, , q como coordenadas generalizadas. Sua evolucao temporal segue
Lz
I z Lz
L0
9
9
,
tan
,
1
,
(3.252)
I
L0
I Iz
9 e de rotacao pr
9 com velocidades angulares constantes.
apresentando movimento de precessao ()
opria ()
O sentido relativo dessas rotac
oes depende da raz
ao Iz {I entre os momentos de inercia. Para um corpo
com 1, chamado prolato, a precessao ocorre no mesmo sentido da rotacao pr
opria (anti-hor
ario). No
caso de um corpo oblato, para o qual 1, a precessao e rotacao pr
opria ocorrem em sentidos opostos28 .
O angulo de inclinac
ao do eixo principal efetivo z com relacao ao momento angular permanece constante
durante todo o movimento. Um observador fixo ao corpo rgido veria objetos ao redor moverem-se pela
superposicao de dois movimentos peri
odicos (rotacao pr
opria e precessao), embora a composicao desses
movimentos s
o seja em si peri
odica se suas frequencias forem comensuraveis.
Movimento livre no caso geral

As caractersticas gerais do movimento livre de um corpo rgido generico podem ser entendidas utilizandose leis de conservac
ao, numa construc
ao geometrica devida à Poinsot.
27
Outras escolhas equivalente de constantes do movimento s

ao o
angulo de inclinac
ao do corpo rgido, sua velocidade angular
9
de precess
ao ou de rotac
ao pr
opria 0 etc.
28
Veja uma simulac
ao do movimento do pi
ao simetrico nesta p
agina.
192
Como vimos, o momento angular e a energia cinetica [Eq. (3.138)] seguem express
oes simples para
rotacoes decompostas nos eixos principais do corpo rgido. Em especial, a magnitude L do momento angular
e uma constante para o movimento livre. Essas duas quantidades imp
oem para as componentes da velocidade
angular nos eixos do corpo rgido as condic
oes
2K Ix x2 ` Iy y2 ` Iz z2 ,
2
Ix2 x2
` Iy2 y2
` Iz2 z2 .
(3.253)
(3.254)
Se imaginarmos o trio px , y , z q como coordenadas no espaco de configuracoes dos vetores ~ , ent

ao essas
equacoes restringem os vetores que podem ser solucao do problema a habitarem ao mesmo tempo as superfcies de dois elips
oides, seguindo portanto a curva obtida pela intersecao deles. Essas curvas s
ao fechadas
e formam trajetorias peri
odicas no sistema de eixos do corpo rgido.
No referencial de laborat
orio, no qual o vetor momento angular e constante, a energia cinetica pode ser
escrita como
~ ~ ,
2K L
(3.255)
implicando que o vetor ~
possui projec
ao constante no momento angular. Geometricamente, isso significa
~ em seu espaco de configuracoes. A linha efetivamente apontada
que ~ aponta um plano perpendicular a L
por
~ se encontra na intersec
ao entre esse plano e o elips
oide da Eq. (3.253), que n
ao pode sofrer deformac
oes
ao mudar entre referenciais (ja que a transformacao entre referenciais e uma rotacao), mas pode girar para
assumir qualquer orientac
ao no referencial de laborat
orio.
oide, tocando-o em apenas um ponto, fato tornado
Na verdade, o plano da Eq. (3.255) e tangente ao elips
aparente reescrevendo-se a Eq. (3.255) como
B2K
B2K
~ B2K x
L
`
y `
z 2 K.
Bx
By
Bz
(3.256)
~ dado por seu gradiente, precisa

Como o elips
oide da Eq. (3.253) e uma curva em que 2K cte, segue que L,
ser normal ao elips
oide, ou seja, o plano da Eq. (3.255) e tangente a ele. A curva desenhada no plano n
ao
precisa ser fechada, podendo assumir formas bastante complexas.
Com essa construc
ao geometrica, o movimento do
corpo rgido livre se resume ao movimento de um
elips
oide [Eq. (3.253)], com eixos principais dados pelos eixos do corpo rgido, rolando sobre um plano
[Eq. (3.255)] de maneira tal que a curva desenhada sobre
o elips
oide e dada por sua intersec
ao com um segundo
elips
oide [Eq. (3.254)].
Um exemplo desse tipo de movimento complexo
foi observado no aster
oide Toutatis pelo radar do centro Goldstone para comunicac
oes espaciais da Nasa enquanto aquele passava relativamente pr
oximo à Terra
( 10 vezes a dist
ancia Terra-Lua). Ao contr
ario da
grande maioria dos aster
oides, o momento angular de
193
Toutatis (seta violeta da figura) n

ao se encontra alinhado29 a um eixo principal (linhas verde, rosa e azul),
assim como a velocidade angular (seta amarela). Como consequencia, um observador na superfcie desse
aster
oide jamais veria a trajetoria aparente de uma estrela se repetir no ceu.
3.4.4
Formulac
ao de Euler para o movimento
A formulacao de Euler para o movimento do corpo rgido encontra a dificuldade operacional de se

relacionar a solucao do movimento, obtida relativamente aos eixos principais do corpo uma vez encontrado
a evoluc
ao de sua orientacao no espaco em termos das coordenadas de Euler p, , q
~ ptq [Eq. (3.219)], `
para seus eixos principais. Em outras palavras, como conectar o vetor velocidade angular vari
avel no
tempo e determinado apenas quando projetado nos eixos girantes do corpo rgido à evolucao temporal da
orientacao do corpo rgido? Coloquemos o problema geral em perspectiva.
Por ser um vetor objeto definido independentemente da escolha de representacao, a relacao entre sua
descricao nos eixos fixos ao laborat
orio e nos eixos fixos ao corpo rgido difere precisamente na escolha de
qual parte da representac
ao vetorial e vari
avel no tempo: se suas componentes ou seus versores de base.
Vamos denotar aqui (momentaneamente) componentes e versores vistos no referencial do laborat
orio
i
como y e yi ; quando decompostos nos eixos principais do corpo rgido, vamos denotar essas mesmas quantidades por xi e x
i . A posic
ao ~r de um elemento infinitesimal do corpo rgido se escreve, nos dois referenciais,
30
como
~rptq y i ptq
y i xi x
i ptq.
(3.257)
Nos eixos fixos do laborat

orio (referencial inercial), apenas as componentes do vetor posicao variam, i.e.
i
i
y y ptq e yi cte; quando decompostas nos eixos do corpo rgido, as componentes permanecem fixas
(motivo pelo qual o tensor de inercia e constante!) e s
ao os versores que variam, i.e. xi cte e x
i x
i ptq.
A operacao a traduzir as componentes entre os dois referenciais e uma rotacao, escrita em termos de
um tensor Rij dependente dos
angulos de Euler31 , i.e. Rij Rij p, , q. De acordo com a Eq. (3.181), uma
rotacao se realiza como
xi Rji ptqy j ptq,
ou
`
1 j
y i ptq Rji ptq
x Rij ptqxj ,
(3.258)
pois pRji q1 Rij , de forma que a dependencia temporal da configuracao do corpo rgido se encontra,
podemos pensar, na matriz de transformac
ao. A din
amica se reduz a encontrar a matriz de rotac
ao capaz
de levar os eixos do laborat
orio nos eixos fixos do corpo rgido no instante t.
29
Forcas de mare tendem a sincronizar a rotac

ao e a translac
ao de corpos celestes, impondo perdas diferentes a tipos distintos
de movimento. Por isso, por exemplo, a Lua possui perodo de rotac
ao pr
oprio igual a seu perodo de translac
ao em torno
da Terra. O mesmo efeito ocorre ao longo de bilh
oes de anos nos aster
oides do sistema solar, dissipando os modos de rotac
ao
com maior atrito: no longo prazo, restam apenas movimentos em torno de eixos principais. Toutatis e uma excec
ao a isso
por conta de sua especialmente baixa velocidade angular de rotac
ao, o que torna efeitos dissipativos muito menores do que a
media dos demais aster
oides. O estado de rotac
ao de Toutatis representa de maneira mais fidedigna a rotac
ao tpica esperada
de um aster
oide logo ap
os sua formac
ao, na qual est
ao envolvidas muitas colis
oes que tendem a produzir movimentos bastante
agina de internet.
complexos. Figura e informac
oes retiradas desta p
30
Utilizamos aqui a convenc
ao de Einstein de entender ndices repetidos como somat
orios sobre todos os valores dos ndices.
31
A representac
ao matricial desse tensor corresponde `
a matriz Ae p, , q da Eq. (3.183)
194
Faz-se necessario, ent

ao, determinar a forma como os versores fixos ao corpo rgido evoluem. Para isso,
notemos que a operac
ao de rotac
ao agindo sobre os versores se d
a pela inversa da rotacao agindo sobre as
componentes, uma vez que, pela propriedade de ortogonalidade de Rij , vale Rkj Rik ij , e podemos escrever
~rptq y i ptq
yi y i ptqij yj y i ptqRik ptqRkj ptq
y j xk x
k ptq,
(3.259)
x
i ptq Rij ptq
yj ,
(3.260)
da qual identificamos
ou seja, a soma ocorre dessa vez no ndice superior. A variacao temporal desses versores ocorre de acordo
com
d
d j
Ri ptq yj ,
(3.261)
x
i ptq
dt
dt
relacao que pode ser colocada de volta no referencial do corpo rgido pelo uso da transformacao inversa da
Eq. (3.260), i.e. yj Rkj ptq
xk ptq,
d j j
d
Ri ptq Rk ptq
xk ptq : ik ptq
xk ptq,
x
i ptq
dt
dt
em que ik ptq
d j j
Ri ptq Rk ptq.
dt
(3.262)
A evolucao temporal que buscamos e dada pela matriz ik . Essa matriz e anti-simetrica, i.e. ik ik ,
uma vez que
d k j
d j
Rjk Rij ik
(3.263)
Rj Ri ` Rjk
Ri 0 ik ` ki 0.
dt
dt
Disso segue que todos os elementos diagonais de ik s
ao nulos, e que apenas 3 par
ametros independentes
fora da diagonal s
ao necessarios para definir esse tensor. Isso nos permite escreve-lo como um tensor com um
u
nico ndice, i.e. um vetor, com o auxlio do tensor de permutacao ijk (que e totalmente antissimetrico),
da forma
1
(3.264)
i ijk jk .
2
facil ver que 1 1 23 , 2 1 31 e 3 1 12 . O tensor de permutacao possui propriedades u
E
teis e
2
simples que nos permitem inverter essa relac

ao. Multiplicando os dois lados da equacao por ij 1 k1 e somando
no ndice i, obtemos
ij 1 k1 i
1
1
1
ij 1 k1 ijk jk pjj1 kk1 jk1 kj 1 qjk pj 1 k1 ` k1 j 1 q j 1 k1 ,
2
2
2
(3.265)
ou, renomeando ndices,

ik ijk j .
(3.266)
Substituindo essa forma simplificada para o tensor ik na Eq. (3.262), obtemos

d
d
x
i ptq ik ptq
xk ptq ijk j ptq
xk ptq x
i ~ptq x
i ptq,
dt
dt
(3.267)
ou seja, i s
ao precisamente as componentes do vetor velocidade angular nos eixos do corpo rgido, encontradas em princpio como soluc
ao das equacoes de Euler. Portanto, uma vez determinado ~ ptq, a evoluc
ao
da orientacao do corpo rgido no espaco e dada, de acordo com a Eq. (3.262), pela equacao diferencial
ik ptq
d j j
Ri ptq Rk ptq
dt
d j
Ri ptq ik ptqRjk ptq,
dt
(3.268)
em que a matriz ik ptq e construda a partir de ~ptq segundo a Eq. (3.266). Em representacao matricial,
a solucao para Rptq Rij ptq envolve a exponencial da matriz correspondente a ik ptq, em cujo c
alculo e
importante manter a ordem temporal na serie, pois essas matrizes n
ao comutam em tempos diferentes.
195
Essas considerac
oes tornam o movimento do corpo rgido em princpio completamente sol
uvel pelo
metodo de Euler. O roteiro se resume a (i) obter as componentes de ~ ptq nos eixos do corpo rgido atraves
das equacoes de Euler [Eq. (3.219)] e (ii) aplic
a-las para determinar a matriz de rotacao Rjk ptq capaz de
fornecer a orientac
ao instant
anea do corpo rgido conforme codificada nos angulos de Euler [Eq. (3.268)].
3.5
Formula
c
ao lagrangiana da din
amica
A formulacao lagrangiana para o movimento do corpo rgido traz a vantagem de considerar desde o incio
a evolucao das coordenadas generalizadas tomadas como os angulos de Euler, prescindindo da transformac
ao
entre referenciais para descrever a din
amica no laborat
orio. O sistema de eixos fixos ao corpo rgido ainda
se faz u
til para simplificar a express
ao da energia cinetica, porem n
ao se torna mais necessario resolver as
equacoes de movimento em seu referencial. Em termos de
~ decomposto no sistema de eixos principais do
corpo rgido, a energia cinetica se escreve
K 12 Ix x2 ` 21 Iy y2 ` 12 Iz z2 .
(3.269)
Mas, segundo a Eq. (3.194), as componentes de s se relacionam aos angulos de Euler segundo as express
oes
x 9 sin sin ` 9 cos ,
y 9 sin cos 9 sin ,
9
z 9 cos ` ,
(3.270)
o que nos permite escrever, por substituic

ao direta, a energia cinetica como funcao das coordenadas generalizadas p, , q,
9 2.
K 12 Ix p9 sin sin ` 9 cos q2 ` 12 Iy p9 sin cos 9 sin q2 ` 12 Iz p9 cos ` q
(3.271)
Sendo a energia potencial do sistema U p, , q, a lagrangiana se escreve como

9 ,
9 q
9 1 Ix 2 ` 1 Iy 2 ` 1 Iz 2 U p, , q,
Lp, , , ,
x
y
z
2
2
2
(3.272)
com velocidades angulares dadas pela Eq. (3.270).
3.5.1
Obtenc
ao das equac
oes de Euler
As equacoes de movimento obtidas a partir dessa lagrangiana possuem, no caso geral, forma um tanto
complicada. Uma delas, porem, deve corresponder a uma das equacoes de Euler para o corpo rgido
ario das demais, a rotacoes em torno
[Eq. (3.219)], visto que a coordenada generalizada se refere, ao contr
de um eixo principal do corpo (o eixo escolhido como z). A equacao de Lagrange para essa coordenada,
BL
d BL
0,
B dt B9
(3.273)
fornece resultado bem simples se notarmos a partir da Eq. (3.270) as identidades

Bx
9 sin cos 9 sin y
B
196
By
9 sin sin 9 cos x ,
B
(3.274)
que nos permitem escrever a equac

ao de Lagrange para a coordenada ptq na forma
By
Bx
BL
d BL
Bz
BU
d
Bz
Ix x
` Iy y
` Iz z
Iz z
B dt B9
B
B
B
B
dt
B9
d
BU
Iz z .
Ix x y Iy y x
B
dt
(3.275)
Reconhecendo BU {B z como o torque externo associado ao angulo , obtemos a equacao de Euler

Iz 9 z pIx Iy qx y z .
(3.276)
Caso a energia potencial n

ao dependa da orientacao do corpo rgido em torno de seu eixo de rotac
ao
pr
opria, obtemos a equac
ao de Euler para o movimento livre. As demais equacoes de Lagrange n
ao fornecem
equacoes de Euler pelo fato de que as coordenadas e n
ao correspondem a rotacoes em torno de eixos
principais do corpo rgido, mas podem ser encontradas a partir da Eq. (3.276) por permutacao de eixos
(uma vez que e arbitraria a escolha de que eixo principal e escolhido como z).
3.5.2
Primeiras integrais
Uma caracterstica digna de nota com respeito à energia cinetica da Eq. (3.271) e sua independencia
com relacao à coordenada . Isso significa que, caso a energia potencial tambem n
ao dependa de (i.e.
se U U p, q possuir simetria de rotac
ao em torno da vertical, independendo portanto da orientac
ao da
linha de nodos ), temos imediamente uma primeira integral associada ao momento generalizado p BL9 ,
B
ja que a equacao de Lagrange para nos fornece
d
p 0
dt
p cte.
(3.277)
C
alculo direto usando a Eq. (3.272) leva nesse caso à lei de conservacao
p
BL
Bx
By
Bz
Ix x
` Iy y
` Iz z
,
9
9
9
B
B
B
B9
(3.278)
que tambem pode ser escrita, pelo uso da Eq. (3.270), como
p
BL
Ix x sin sin ` Iy y sin cos ` Iz z cos .
B9
(3.279)
~
Notemos que, como o momento angular decomposto nos eixos principais do corpo rgido se escreve L
Ix x x
` Iy y y ` Iz z z, a transformac
ao para os eixos do referencial de laborat
orio, pelo uso da matriz Ae T
ao32
[Eq. (3.183)], i.e. L1 Ae T L, nos fornece para a componente vertical Lz 1 do momento angular a express
Lz 1 Ix x sin sin ` Iy y sin cos ` Iz z cos ,
(3.280)
de forma que podemos identificar fisicamente o momento generalizado p como o momento angular para
rotacoes em torno da vertical definida no laborat
orio, i.e. p Lz 1 . Podemos ainda escrever a Eq. (3.278)
explicitamente em termos dos
angulos de Euler utilizando a Eq. (3.270), obtendo
p Lz 1 9 pIx sin2 ` Iy cos2 q sin2 ` Iz cos2 ` 9 pIx Iy q sin cos sin ` 9 Iz cos . (3.281)
32
Notemos que essa express

ao pode tambem ser escrita como Lz 1 sin pLx sin ` Ly cos q ` Lz cos , sendo portanto a
componente vertical do momento angular dada pela combinac
ao de projec
oes das componentes piq Lz no eixo principal efetivo
do corpo rgido e piiq L : Lx sin ` Ly cos na direc
ao perpendicular `
a linha de nodos no plano Oxy.
197
Essa express
ao se simplifica em casos especiais (e.g. pi
ao simetrico com Ix Iy ). Ao contr
ario deste caso, os
momentos angulares associados a rotac
oes em torno dos demais angulos de Euler ( e ) contam com termos
centrfugos na energia potencial efetiva causados pela dependencia da energia cinetica nessas coordenadas.
A segunda caracterstica interessante dessa lagrangiana (ou melhor, da energia cinetica), e a forma como
ao opostos, de forma
se d
a sua dependencia na coordenada . Notemos que os termos cruzados de x2 e y2 s
que
x2 ` y2 p9 sin sin ` 9 cos q2 ` p9 sin cos 9 sin q2 2p9 2 sin2 ` 9 2 q,
(3.282)
ou seja, a dependencia em desaparece, o que tornaria cclica essa coordenada se pudessemos somar esses
termos desse jeito e se a energia potencial tambem n
ao dependesse dela. Isso nos motiva a definir Ix I e
Iy I ` I (i.e. I : Iy Ix ) para escrever a energia cinetica como
K 12 Ix2 ` 12 pI ` Iqy2 ` 12 Iz z2
21 Ipx2 ` y2 q ` 12 Iy2 ` 21 Iz z2
9 2,
21 Ip9 2 sin2 ` 9 2 q ` 12 Ip9 sin cos 9 sin q2 ` 12 Iz p9 cos ` q
(3.283)
da qual vemos ser a dependencia em toda dada pela diferenca I entre os momentos principais de inercia
nas direcoes ortogonais a z. Para um pi
ao simetrico (I 0), portanto, o momento generalizado p BL9
B
(igual, como vimos, ao momento angular associado ao eixo principal z, i.e. p Lz ), tambem e conservado
caso a energia potencial n
ao dependa da orientacao do corpo rgido em seu movimento de rotacao pr
opria.
Temos nesse caso
Eq. (3.270)
BL
I z z Lz ,
(3.284)
Iz p9 cos ` q
p
9
B
de forma que tambem a componente da velocidade angular z (uma composicao da rotacao pr

opria 9 e da
precessao 9 vista no referencial do corpo rgido) e constante.
Por fim, para sistemas conservativos vale ainda a conservacao da energia mec
anica E, calculada como
9 ,
9 q
9
E hp, , , ,
BL
BL
BL
x `
y `
z L
Bx
By
Bz
12 Ix x2 ` 12 Iy y2 ` 12 Iz z2 ` U p, , q.
(3.285)
Em varias situacoes, momentos eventualmente conservados (e.g. p ou p ) podem ser utilizados para
eliminar coordenadas da lagrangiana, diminuindo sua dimensionalidade.
3.5.3
Pi
ao de brinquedo
Um exemplo bem conhecido de corpo rgido em rotacao e o pi

ao de brinquedo. O pi
ao e em geral
arremessado ao ch
ao ao mesmo tempo em que um barbante preso a ele se desenrola para lhe fornecer
movimento de rotac
ao pr
opria. Ao atingir o ch
ao, a ponta do pi
ao o sustenta, sendo fina com o intuito de
minimizar o atrito de contato com o ch
ao. Num pi
ao real, seu centro de massa se movimenta como resultado
do atrito, e seu momento angular se perde gradativamente ate parar (pergunte a qualquer fabricante de
pi
oes!). No entanto, e possvel observar em instantes intermediarios, entre o breve transiente que se segue `
a
aterrissagem e os momentos finais de desaceleracao do pi
ao, um tipo de movimento relativamente simples,
no qual a ponta do pi
ao permanece praticamente em repouso com relacao ao solo e o momento angular e
198
desse caso simplificado e

modificado apenas pelo torque da forca peso atuando sobre o centro de massa. E
com atrito desprezvel que tratamos aqui.
O movimento do pi
ao se restringe a uma rotacao pura em torno do ponto de contato com o solo, tomado
como origem comum de nossos sistemas de coordenadas (tanto do laborat
orio quanto fixo ao corpo rgido).
Os momentos principais de inercia relevantes nesse caso devem ser calculados com relacao a essa origem.
Por hip
otese, assumimos o caso tpico de um pi
ao construdo para possuir apenas um eixo principal efetivo
de inercia (pi
ao simetrico), tomado como o eixo z, com momento de inercia correspondente Iz , e dois
momentos principais de inercia degenerados, I : Ix Iy , relativos ao plano ortogonal à direcao z. Como
os eixos nesse plano n
ao seguem direc
oes preferenciais impostas pelo corpo rgido, escolhemos o eixo x
como aquele apontado pela velocidade angular transversa no instante inicial, de forma que, por convenc
ao,
~ pt 0q x pt 0q
x ` z pt 0q
z define a nomenclatura dos eixos principais no plano Oxy.
z1 .
O sistema de eixos do laborat

orio e escolhido, como antes, tal que a vertical local corresponda à direc
ao
A energia potencial do pi
ao, assumido com densidade uniforme de massa, e dada simplesmente por
U gz 1 dm mg cos ,
(3.286)
em que cos z 1 dm e a coordenada z 1 do centro de massa no referencial de laborat

orio, ja escrita em
funcao da dist
ancia do centro de massa `
a ponta do pi
ao. Assim, assumimos que seu centro de massa se
encontre sobre o eixo principal efetivo.
Como I 0 para o pi
ao simetrico, usamos a Eq. (3.283) para a energia cinetica, obtendo a lagrangiana
9 ,
9 q
9 1 Ip9 2 sin2 ` 9 2 q ` 1 Iz 2 mg cos .
Lp, ,
z
2
2
(3.287)
As coordenadas cclicas e criam, como vimos, duas projecoes conservadas do momento angular, p Lz 1
[Eq. (3.281)] e p Lz [Eq. (3.284)],
`
9
Lz 1 I sin2 ` Iz cos2 9 ` Iz cos ,
9
Lz Iz p9 cos ` q.
(3.288)
(3.289)
Fisicamente, os movimentos de precessao 9 e rotacao pr

opria 9 ficam amarrados um ao outro de forma a
orio, quanto
conservarem-se tanto a componente vertical Lz 1 do momento angular, conforme vista no laborat
a componente Lz do momento angular projetada no eixo principal efetivo do corpo rgido. Em particular,
vemos a partir da Eq. (3.289), assim como ja visto na Eq. (3.284), que no referencial de corpo rgido tambem
a velocidade angular z 9 cos ` 9 [Eq. (3.270)] precisa se conservar, pois
9 Iz z cte
Lz Iz p9 cos ` q
Lz
cte,
Iz
(3.290)
L2z
da energia cinetica e tambem uma constante. Isso elimina 9 da lagrangiana,
de forma que o termo Iz z2 2I
z
uma vez que esta pode ser escrita
2
9 q
9 1 Ip9 2 sin2 ` 9 2 q ` Lz mg cos .
Lp, ,
2
2Iz
(3.291)
As Eqs. (3.288) e (3.289) estabelecem que os angulos de Euler e devem variar conjuntamente de
a-las para escrever 9 e 9 como func
oes das
maneira a manter constantes Lz 1 e Lz . Podemos entao utiliz
199
quantidades conservadas Lz 1 e Lz e da coordenada . Resolvendo esse sistema de equacoes, obtemos

Lz 1 Lz cos
9
,
I sin2
Lz
Lz 1 Lz cos
9 z 9 cos
cos .
Iz
I sin2
(3.292)
(3.293)
Essas equacoes ja s
ao as soluc
oes procuradas para as coordenadas 9 e 9 como funcoes de ptq, podendo ser
em princpio integradas formalmente no tempo para se obter ptq e ptq uma vez determinado ptq. Alem
disso, a Eq. (3.292) serve para eliminar 9 da lagrangiana, tornando-a unidimensional,
L2z
pLz 1 Lz cos q2
1 92
9
mg
cos
`
.
Lp, q 2 I `
2Iz
2I sin2
(3.294)
O primeiro termo se refere `

a energia cinetica e os demais, a uma energia potencial efetiva, por se tratar de
um sistema conservativo.
Para ver isso mais facilmente, calculamos a express
ao para a energia E como constante do movimento
[Eq. (3.285)] usando as demais grandezas conservadas para obter
9 ,
9 q
9 1 Ip9 2 sin2 ` 92 q ` 1 Iz 2 ` mg cos
E hp, , , ,
z
2
2
12 I 9 2 `
pLz 1 Lz cos q2
L2z
`
mg
cos
`
.
2Iz
2I sin2
(3.295)
Segue da que a energia potencial efetiva Ue pq e dada por

Ue pq
pLz 1 Lz cos q2
` mg cos ,
2I sin2
(3.296)
em que o termo constante L2z {p2Iz q foi ignorado por ser irrelevante para a energia potencial.
neste ponto, interessante considerar calmamente as equacoes disponveis. As Eqs. (3.292) e (3.293)
E,
determinam como os movimentos de precessao e de rotacao pr
opria compartilham as componentes cona a energia potencial [Eq. (3.296)] nos informa que o movimento
servadas Lz e Lz 1 do momento angular. J
se d
a pela influencia de dois efeitos: por um lado, um termo centrfugo devido à conservacao de Lz e Lz 1 ;
por outro, o campo gravitacional. Sabemos, num dos casos extremos, que um pi
ao inicialmente parado (i.e.
ao e esse nosso caso de interesse, dado que o movimento
Lz Lz 1 0) deve apenas ... cair. Claramente, n
tpico de um pi
ao de brinquedo e dominado pela energia cinetica de rotacao. Queremos, na verdade, considerar a situacao em que a din
amica devida à energia cinetica predomine e o termo de energia potencial
gravitacional, embora possa influenciar o movimento, n
ao seja dominante. De fato, no outro caso extremo,
em que a energia cinetica e infinitamente maior do que a energia potencial gravitacional, devemos obter
como resultado o movimento de um pi
ao simetrico livre visto anteriormente. Tratemos desse caso como
aproximacao de ordem zero para o movimento e vejamos o que obtemos.
ao simetrico,
Para simplificar express
oes, usamos a relacao geral entre Lz e Lz 1 valida para qualquer pi
i.e.
Lz 1 pLx sin ` Ly cos q sin ` Lz cos L sin ` Lz cos ,
(3.297)
em que L e a componente do momento angular na direcao ortogonal à linha de nodos no plano Oxy do
corpo rgido,
1
(3.298)
pLz 1 Lz cos q.
L pq
sin
200
ao constantes do movimento, L varia com a posicao angular do pi

ao assim como as
Como Lz e Lz 1 s
demais coordenadas. Em termos dessa vari
avel, a Eq. (3.292) se escreve simplesmente
L pq
,
9
I sin
(3.299)
e a energia potencial se torna
L2 pq
` mg cos .
(3.300)
2I
O movimento do pi
ao em e determinado pelo formato da energia potencial. O comportamento do termo
ao obtidos pela relac
ao usual
cinetico em depende crucialmente da raz
ao Lz 1 {Lz . Seus pontos de mnimo s
Ue pq
dUe
0
d
1 dL
L
mg sin 0.
I
d
Com o uso da Eq. (3.298), obtemos por c

alculo direto
d
1
Lz cos
Lz 1
dUe
1
pLz Lz cos q
mg sin
d
I sin
d sin
sin
1
Lz 1
Lz sin Lz cos2
pLz 1 Lz cos q 2 cos `

`
mg sin
I sin
sin
sin
sin2
cos
1
pLz 1 Lz cos q Lz
L mg sin 0.
I sin
sin
(3.301)
(3.302)
Caso n
ao houvesse o termo gravitacional, a energia potencial teria como pontos de estacionariedade as
posicoes angulares 1 e 2 tais que
piq Lz 1 Lz cos 1 0
piiq Lz
cos 2
L 0.
sin 2
(3.303)
Vamos supor que o efeito do termo gravitacional seja apenas uma correcao sobre esses pontos. Obtemos
entao duas solucoes de ordem zero,
piq cos 1
Lz 1
Lz
piiq cos 2
Lz
,
Lz 1
(3.304)
que, como podemos ver, s

ao mutuamente excludentes. A solucao (i) s
o vale se as constantes do movimento
ao (ii) vale apenas na situacao oposta, em que Lz 1 Lz . Dessas,
satisfizerem Lz 1 Lz , enquanto a soluc
provavelmente a primeira e aquela obtida no jogo de pi
ao. Isso porque a forma como a brincadeira ocorre
envolve atirar o pi
ao ao ch
ao dando-lhe momento angular de rotacao em torno de seu eixo pr
oprio. Ao
atingir o ch
ao, a configurac
ao inicial para Lz e Lz 1 deve depender do angulo 0 em que o sistema real se
acomoda, de forma que Lz 1 se produz pela transferencia (atraves de atrito) de momento angular pertencente
unicamente a Lz antes de atingido o ch
ao, devendo satisfazer portanto Lz Lz 1 (assumindo que o mecanismo
de transferencia de momento angular seja muito ineficiente, i.e. atrito pequeno e agindo por pouco tempo).
Assim, e razo
avel supor que o mnimo de energia (i) seja aquele que buscamos para descrever o pi
ao real.
O movimento em torno de cada um desses mnimos de energia e constante em . Para o momento
angular L , as soluc
oes estacion
arias piq e piiq fornecem
d
Lz 2
piq L p1 q 0
e
piiq L p2 q Lz 1 sin 2 Lz 1 1
.
(3.305)
Lz 1
Essas duas situacoes podem ser entendidas geometricamente como tri
angulos ret
angulos com lados iguais a
angulo e Lz . Em piiq, Lz 1 e a
angulo entre Lz 1 e Lz e 1 e a hipotenusa do tri
Lz 1 , Lz e L . No caso piq, o
hipotenusa e 2 , o
angulo entre Lz 1 e Lz , sendo L o cateto oposto a esse angulo.
201
Essas duas situac

oes fornecem para os
angulos de precessao e rotacao pr
opria [Eqs. (3.299) e (3.293)] as
solucoes correspondentes
$
$
Lz
2 arccos
Lz 1
Lz 1
&
& 1 arccos L
z
1
L
z
e
piiq
.
(3.306)
piq
9
9 0
9
% 9
I
% z 1 z
z
I
A primeira solucao representa simplesmente o caso em que o corpo rgido gira em torno de seu eixo principal
de inercia efetivo, produzindo momento angular paralelo a` velocidade angular (p
ag. 188). Nao h
a precessao
e, a menos de sua rotac
ao pr
opria, o corpo permanece com orientacao p1 , 1 q constante no espaco. O fato de
1
orio. A segunda soluc
ao
Lz ser diferente de Lz se deve apenas a uma escolha ruim de referencial de laborat
mostra o movimento mais geral de um pi
ao simetrico livre (p
ag. 190), no qual a precessao e a rotacao pr
opria
ocorrem com velocidades angulares constantes e o angulo de inclinacao 2 permanece constante durante o
movimento. De fato, ignorar o termo gravitacional significa resolver novamente o movimento do pi
ao livre,
embora dessa vez estejamos fazendo isso no formalismo lagrangiano!
Consideramos agora a correc
ao no movimento para 1 estacion
ario produzida pelo campo gravitacional, assumindo 1 como aproximac
ao de ordem zero e fazendo 1 ` . C
alculo direto a partir da
Eq. (3.298) revela
L p1 ` q Lz ,
(3.307)
de forma que a condic
ao de estacionariedade da energia potencial se escreve
dUe
1 dL
L
mg sin
d
I
d
1
L Lz mg sin
I
1 1
pLz 1 Lz cos qLz mg sin

I sin
Lz 1
2
cos sin ,
com
sin Lz
L2z 1
.
I mg
(3.308)
A constante representa a energia tpica de rotacao relativa a` escala da energia potencial gravitacional.
Igualando essa equac
ao a zero, a condic
ao de estacionariedade se torna, ap
os manipulacoes simples,
cos2 cos `
Lz 1
1 0,
Lz
(3.309)
cujas razes s
ao
cos 11
2
4 Lz 1
4
` 2
1
Lz
(3.310)
Queremos apenas a soluc

ao no limite em que " 1, caso em que podemos aproximar essa express
ao para
#
L
pcos 11 q` Lzz1 ` 1
2
2 Lz 1
1
cos 1
2
11
.
(3.311)
L
2
Lz
pcos 11 q Lz1 1
z
Apenas a segunda soluc

ao guarda significado fsico em nossa situacao, pois se reduz corretamente à soluc
ao
(i) da Eq. (3.304) no limite buscado, da qual obtemos
cos 11 cosp11 ` q
202
Lz 1
I
I
2 mg cos 1 2 mg
Lz
Lz
Lz
1 I
mg.
sin 1 L2z
(3.312)
Com isso, a correc

ao em L fica
L Lz
1 I
mg.
sin 1 Lz
(3.313)
O movimento passa a apresentar precessao com velocidade angular

9
1 mg
.
sin2 1 Lz
(3.314)
Portanto, o pi
ao de brinquedo tipicamente precessiona por causa do torque gravitacional com relac
ao a seu
ponto de apoio no ch
ao. Se retir
assemos essa forca, ele se comportaria simplesmente como um corpo rgido
girando em torno de seu eixo principal.
Todos os tipos de movimento analisados ate aqui ocorrem no ponto de estacionariedade em , i.e. no
mnimo local da energia potencial. Em geral, o angulo pode variar no tempo, num movimento chamado de
amica dos demais
angulos
nutacao. A depender das constantes do movimento Lz e Lz 1 , o efeito sobre a din
de Euler pode ser vario. Por exemplo, pode ocorrer de a amplitude desse movimento, dada pelas condic
oes
iniciais do problema, ser grande o suficiente para produzir movimento retr
ogrado do pi
ao na coordenada .
9
Com efeito, a velocidade de precessao pode ser escrita como
9
Lz
pcos 1 cos ptqq ,
I sin2
(3.315)
de forma que h
a troca de sinal no ponto de estacionariedade ptq 1 , levando o eixo principal efetivo
do pi
ao a executar por vezes movimento retr
ogrado. Esse e varios outros efeitos curiosos podem ocorrer
dependendo da regi
ao de par
ametros em que ocorre o movimento do pi
ao, servindo esse exemplo para ilustrar
as complexidades envolvidas no movimento mesmo de corpos rgidos simples como o pi
ao simetrico. Voce
saberia dizer que efeitos novos seriam ainda introduzidos caso abrssemos m
ao da simetria?
203

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As leis de Newton do movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estatica, ou a arte de ficar parado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Utilidade dos vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Referencial em movimento linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Referencial em movimento de rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Movimento unidimensional em campo de forcas conservativo . . . . . . . . . . . . . . 69

Movimento em duas dimensoes: interacao gravitacional entre dois corpos . . . . . . . 74

Movimento de uma partcula em campo de forcas central . . . . . . . . . . . . . . . . 88

Movimento em duas dimensoes: espalhamento de Rutherford . . . . . . . . . . . . . . 91

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

Trajetoria como curva extremal e o princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Mecanica lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Primeiras integrais: Leis de conservacao e simetrias de transformacao . . . . . . . . . 115

Forca de atrito e func

Teorema do virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Vnculos: Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

Palavras finais sobre o formalismo lagrangiano da mec

Corpo rgido em duas dimensoes do espaco

Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

Teorema dos eixos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Corpo rgido em tres dimensoes do espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Tensor de inercia e momento angular em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Tensor de inercia no limite contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Eixos principais de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Teorema dos eixos paralelos em tres dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165

Energia cinetica de rotac

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

Equacoes de Euler para a din

Movimento livre do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

Primeiras integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

As leis de Newton do movimento

A primeira lei estabelece que um corpo se move com velocidade constante a n

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

da qual se deduz, em combinac

se apenas ocorrem interac

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

que a terceira lei na forma da Eq. (1.3) implica em

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

medidas e notar que a raz

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

Apesar do nome, a forca de reac

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

onde o vetor posic

Utilidade dos vetores

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

A condicao paq determina que os tres vetores formam um

Considere uma corda com densidade uniforme de massa suspensa ao teto.

A funcao T pzq e encontrada por integrac

Notas de Aula - Alessandro S. Villar

base), e por isso acaba limitando a altura m

cuja solucao e a func

Mecanica Classica 1 (DF/UFPE)

nanotubo de carbono macroscopico

nanotubo de carbono microscopico

nanotubo de carbono (te

baseados em nanotubos de carbono ou similares tem o potencial de permitir a construcao de estruturas

Notas de Aula - Alessandro S. Villar