ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. cep 05508-900, So Paulo, SP.

Telefone: (0xx11) 3091 5337
Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 3100 MECNICA I Segunda Prova 15 de maio de 2015

Durao da Prova: 110 minutos (no permitido uso de calculadoras)

1 Questo (4,0 pontos)

No sistema mostrado na figura, o disco de centro fixo O tem raio R e
r
r
vetor de rotao = k , constante. O disco rola sem escorregar em
relao barra DE, que tem liberdade para mover-se
horizontalmente. A barra BC tem comprimento L, est articulada em
B e desliza no ponto C, mantendo contato com a superfcie vertical.
Para o instante considerado, pede-se:
a) a velocidade do ponto B.
b) os centros instantneos de rotao (CIR) do disco e da barra BC.
c) o vetor de rotao da barra BC.
d) a acelerao do ponto A pertencente ao disco e A pertencente
barra DE.

r
j

O
A
D

2 Questo (4,0 pontos)

No sistema mostrado na figura, a pea AOBC , com
z
OC = L , gira em torno do eixo AB com velocidade
r
r
angular j constante, transportando em sua extremidade
r
k
j
C um disco de raio R que gira com velocidade angular
r
O
i ( constante) em relao a AOB . Usando os
A
r
r r r
r
i
versores i , j , k , da base solidria ao referencial mvel

AOBC , e sabendo que no instante considerado a posio

r
do ponto P do disco dada por ( P C ) = R j , determinar:
(a) as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do
ponto P ;
(b) as aceleraes relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P ;
(c) o vetor rotao absoluta do disco;
(d) a acelerao rotacional absoluta do disco.
3 Questo (2,0 pontos)
Um ponto M percorre a curva descrita por
x = a(1 + cos ) cos

y = a(1 + cos ) sin

z =

t
2

de acordo com a lei horria = . Pede-se determinar, no instante t =

(a) a velocidade de M ;
(b) a acelerao de rM ;
r r
(c) os versores , n , b do triedro de Frenet em M .

C
r
i

P r

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Departamento de Engenharia Mecnica

1 Questo (4,0 pontos)

No sistema mostrado na figura, o disco de centro fixo O tem raio R e
r
r
vetor de rotao = k , constante. O disco rola sem escorregar em
relao barra DE, que tem liberdade para mover-se
horizontalmente. A barra BC tem comprimento L, est articulada em
B e desliza no ponto C, mantendo contato com a superfcie vertical.
Para o instante considerado, pede-se:
a) a velocidade do ponto B.
b) os centros instantneos de rotao (CIR) do disco e da barra BC.
c) o vetor de rotao da barra BC.
d) a acelerao do ponto A pertencente ao disco e A pertencente
barra DE.

CIR da barra BC pode ser obtido graficamente como ilustrado.

r
Resulta em (CIRBC B ) = Lsenj

BC =

r
R
k
Lsen

CIRBC

O
A
D

Lsen

[ ( )]

r
r
r
Temos vA = vB = Ri , pois a barra DE apenas se translada e sendo constante resulta
r
r
vA = vB = constante.
r
r
Sendo assim a A = 0 .

r
i

Podemos escrever para o disco:

r
r
r
r
r
a A = aO + & k ( A O) + 2 k k ( A O)
r r
Sendo O fixo e constante, obtm-se: aO = 0 e & = 0 .
Resulta:
r
r
r
r
r
r r r
a A = 0 + 0 + 2 k k Rj a A = 2 Rj

Sendo assim podemos escrever:

r
r
r
r
r
r
vB = BC k (B CIRBC ) ri = BC k Lsenj = BC Lseni BC =

r
i

O disco tem centro fixo O que portanto o seu centro

de rotao.

r
j

A barra DE apenas se translada, assim:

r
r
r
r
r
r
r r r
vB = v A = vO + k ( A O) = 0 + k Rj vB = Ri

r
j

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2 Questo (4,0 pontos)

No sistema mostrado na figura, a pea AOBC , com
z
OC = L , gira em torno do eixo AB com velocidade
r
r
angular j constante, transportando em sua extremidade
r
k
j
C um disco de raio R que gira com velocidade angular
r
O
i ( constante) em relao a AOB . Usando os
A
r
r r r
r
i
versores i , j , k , da base solidria ao referencial mvel

AOBC , e sabendo que no instante considerado a posio

r
do ponto P do disco dada por ( P C ) = R j , determinar:
(e) as velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do
ponto P ;
(f) as aceleraes relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P ;
(g) o vetor rotao absoluta do disco;
(h) a acelerao rotacional absoluta do disco.

( )

r
r
r
r
r
r
r
r
No movimento relativo: vP,rel = vC ,rel i (P C ) = 0 i Rj vP,rel = Rk

r
r
r
r
r r
r
r
r
No movimento de arrastamento: vP,arr = vO + j (P O) = 0 + j Li + Rj vP,arr = Lk
r
r
r r
r
A velocidade absoluta resulta em: vP = vP,arr + vP,rel vP = (R L)k
No movimento relativo:
r r
r
r
r r
r
r
r
r
aP,rel = aC ,rel + & i (P C ) + 2i i (P C ) = 0 + 0 2 Rj aP,rel = 2 Rj

No movimento de arrastamento:
r r
r
r
r r
r
r
r
& j (P O) + 2 j j (P O) = 0 + 0 2 Li arP,arr = 2 Li
aP,arr = aO +

r
r
r
r
r
r
r
A acelerao de Coriolis: aP,cor = 2arr vP ,rel = 2j Rk aP,cor = 2Ri
r
r
r
r
r
r
O vetor de rotao absoluto do disco: abs = arr + rel abs = j i
A acelerao rotacional absoluta do disco:
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
& abs = & arr + & rel + arr rel = 0 + 0 + j i & abs = k

P r

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3 Questo (2,0 pontos)

Um ponto M percorre a curva descrita por
x = a(1 + cos ) cos

y = a(1 + cos ) sin

z =

t
2

de acordo com a lei horria = . Pede-se determinar, no instante t =

(d) a velocidade de M ;
(e) a acelerao de rM ;
r r
(f) os versores , n , b do triedro de Frenet em M .

A velocidade de M em qualquer instante, dada por:

r
r
r dr dr d dx r dy r dz r d
v=
=

=
i+
j+
k
,
dt d dt d
d
d dt

em que
dx
d
dy
d
dz
d
d
dt

= a sin + 2a( sin ) cos = a sin a sin 2

= a cos + a( sin ) sin + a cos cos = a cos a cos 2
=1
=

1
2

Resulta, portanto:
r a
r r
r
a
v = (sin + sin 2 )i + (cos a cos 2 ) j + k
2
2

No instante t =

,=

e a velocidade de M :

r a

r r
v t = = sin + sin i + cos a cos j + k
2
2
4
2
2
4
2

r
a
2 r
2 1 r
v t = = 1 +
i +a
+ k
2
2
2
4 2

A acelerao de M em qualquer instante, :

r
r
r dv dv d dv x r dv y r dv z r d
=

=
i+
j+
k
,
=
dt d dt d
d
d dt

em que
dv x
a
= (cos 2 cos 2 )
d
2
dv y a
= ( sin + 2 sin 2 )
d
2
dv z
=0
d

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Departamento de Engenharia Mecnica

Resulta, portanto:
r

r
r
a
(cos + 2 cos 2 )i + ( sin + 2 sin 2 ) j
4

No instante t =

,=

e a acelerao de M :

r a

r
= cos + 2 cos i + sin + 2 sin j
4
4
4
2
4
2

r a
2 r
2 r
=
i + 2
j

2
4 4 2

No instante t =

r
r
v ( 2 )
( 2) =
=
v( 2)

, o versor tangente do triedro de Frenet, dado por:

a
2 r
2 1 r
1+
i +a
+ k
2
2
4 2
2

2
a

2
2 1
+
1 +
+ a
4 2
2
2

Nesse mesmo instante, o versor binormal dado por:

a
2 r
2 1 r a
2 r
2 r
i +a
+ k
i + 2
j
1 +
r

r
2
4 2 4 2
2
r

v ( 2) ( 2) 2

b ( 2) = r
=
r
v ( 2) ( 2)
a
2 r
2 1 r a
2 r
2 r
i +a
+ k
i + 2
j
1 +

2
4 2 4 2
2

Conseqentemente,
o versor normal, nesse instante, :
r
r
r
n ( 2 ) = b ( 2) ( 2)