ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 - Mecnica A - Segunda Prova 15 de outubro de 2013
Durao: 100 minutos
OBS. No permitido o uso de dispositivos eletrnicos, como calculadoras, tablets e celulares
QUESTO 1 (2,5 pontos). Sabendo que os pontos
A(1,0,0) , B(0,1,1)
e C(-1,0,1) possuem,
r
r
r r
r
r
r
r
r
respectivamente, velocidades v A = 3 j , v B = i + 2k e v C = i 2 j + 2k
(a) verifique que os pontos A e B podem pertencer a um mesmo corpo rgido;
(b) supondo que os pontos A, B e C pertenam ao mesmo corpo rgido, determine o seu vetor
rotao.
Resoluo
(b) Eq. fundamental da cinemtica do slido para
A e B:

(a)
Condio necessria:

r
r
r
r
r r r
r
r
r
v B = v A + (B A) = 3 j + x i + y j + z k i + j + k
r
r
r
r
r
r
r r r
i + 2k = 3 j + x i + y j + z k i + j + k
r
r
r
r
r
r
r
r
r
i + 2k = 3 j + x k x j + y k + y i z j z i
r
r
r
r
r
i + 2k = ( y z )i + (3 x z ) j + ( x + y )k

r
r
v A (B A) = v B (B A)

(0,5)

Substituindo os valores obtm-se:

) (

) (
)

r
r r r r
r
r r r
3 j i + j + k = i + 2k i + j + k 3 = 1 + 2

y z = 1 (1)

x + z = 3 ( 2)

+ = 2 (eq. LD com (1) e (2))

y
x

A e B podem pertencer a um mesmo corpo

Eq. fundamental da cinemtica do slido para A e

C:

rgido

) (

)(

(0,5)

(0,5)

r
r
r
r
r r
r
r
r
v C = v A + (C A) = 3 j + x i + y j + z k 2i + k
r
r
r
r
r
r
r
r
i 2 j + 2k = 3 j x j + 2 y k + y i 2 z j
r
r
r
r
r
r
i 2 j + 2k = y i + (3 x 2 z ) j + 2 y k

y =1

x +2 z = 5
= 1 (3)
y

) (

(0,5)

Resolvendo-se o sistema de equaes (1), (2) e (3)

acima, obtm-se, finalmente:
r

= i + j + 2k

(0,5)

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica
QUESTO 2 (3,5 pontos). O mecanismo da figura ao lado composto
pelas barras AB e BC , de mesmo comprimento a , articuladas entre si por
meio de um pino B . A extremidade A da barra AB vinculada a uma
articulao fixa e a extremidade C da barra BC ligada a um bloco que se
move ao longo de uma guia vertical. Sabendo que a barra AB gira com
velocidade angular e acelerao angular & , determine:
(a) o centro instantneo de rotao da barra BC ;
r
r
(b) a velocidade v B e a acelerao a B do ponto B;
(c) a velocidade angular BC da barra BC e a velocidade do ponto C;
(d) a acelerao angular & BC da barra BC e a acelerao do ponto C.

C
a

, &

r
j

Resoluo

(a)

r
i

(c) Eq. fundamental da cinem. do slido: B BC e

I plano solidrio a BC , I CIR BC :

r
vC

r
r
r
r
r
r
r
v B = v I + BC k (B I ) = 0 + BC k a cos i a sin j
r
r
r
r
r
a sin i + cos j = BC k a cos i a sin j
r
r
r
r
a sin i + cos j = BC a sin i cos j

CIR I

(
(

)
)

a sin = BC a sin
BC =

a cos = BC a cos

r
vB

(0,5)

Eq. fundamental da cinem. do slido: B BC e

C BC , ou seja:

r
j

r
r
r
v C = v B + BC k (C B )
r
r
r
r
r
= a sin i + cos j k a cos i + a sin j
r
r
r
r
r
v C = a sin i + cos j + a sin i + cos j
r
r
vC = 2a cos j
(0,5)

r
i

(0,5)

y C = C A = 2a sin

(d) acelerao angular da barra BC:

x C = 2 B A cos = 2a cos
r
r
(CIR BC A) = 2a cos i + 2a sin j

& BC =

(b) B AB r

[ (
[(

) (

(0,5)

d BC
= &
dt

(0,5)

acelerao do ponto C BC :

r
r
r
r
r
r
v B = v A + k (B A) = 0 + k a cos i + a sin j
r
r
r
v B = a sin i + a cos j
(0,5)
r
r
r
r
r
a B = a A + & k (B A) + k k (B A)
r
r
r
r
r
r
r
r
= 0 + & k a cos i + a sin j + k k a cos i + a sin j
r
r
r
r
r
r
a B = & a sin i + & a cos j + k a sin i + cos j
r
r
r
r
r
a B = & a sin i + & a cos j 2 a cos i + sin j
r
r
r
a B = & sin + 2 cos ai + & cos 2 sin aj

)]

)]

r
r
r
r
r
a C = a B + & BC k (C B ) + BC k BC k (C B )
r
r
r
a C = & sin + 2 cos ai + & cos 2 sin aj
r
r
r
r
r
r
& k a cos i + sin j k k a cos i + sin j
r
r
r
a C = & sin + 2 cos ai + & cos 2 sin aj
r
r
r
r
r
+ & a sin i + cos j k a sin i + cos j
r
r
r
a C = & sin + 2 cos ai + & cos 2 sin aj
r
r
r
r
+ & a sin i + cos j + 2 a + cos i sin j
r
r
a C = 2a & cos 2 sin j
(0,5)

) (

)]

) (
[ (
) (
(

)]

)]

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica
QUESTO 3 (4,0 pontos). O disco de centro M e raio R, conectado a um eixo vertical, gira com
velocidade angular 2 constante, em torno do eixo apoiado nos mancais C e G, que esto ligados ao
aro quadrado OBDEFH, o qual, por sua vez, gira com velocidade angular 1 constante em torno do
eixo Oy, apoiado sobre os mancais A e A fixos. O ponto P do disco est alinhado com os pontos A
e A. O sistema de eixos Oxyz solidrio ao aro quadrado OBDEFH que o referencial mvel.
Pede-se determinar:
r

(a) as velocidades relativa vPr el , de

r
r
arrastamento v Parr e absoluta v P do ponto
P do disco;
r
(b) as aceleraes relativa a Pr el , de
r
r
arrastamento a Parr , complementar a Pc e
r
absoluta a P do ponto P do disco;
r
(c) o vetor rotao absoluta do disco;
r
(d) o vetor acelerao angular absoluta & do
disco;
(e) a equao da reta correspondente ao eixo
helicoidal instantneo
do disco.
r
r
r
r
Obs.: 1 = 1 j e 2 = 2 k
Resoluo
(a) (1,0) r
r
r
r
r
v Pr el = 2 k (P M ) = 2 k Rj = 2 Ri
r
r
v Parr = 0

z
a

x
H

(d) (0.5)
O vetor acelerao angular absoluta do disco
dado por:

A velocidade absoluta de P, :
r
r
r
r
v P = v Parr + v Pr el = 2 Ri

& = & 1 + & 2 + 1 2 = 1 j 2 k = 1 2 i

(b) (1,5) r
r

(
e) (0.5)

r
r
r
r
r
a Pr el = 2 k 2 k (P M ) = 2 k 2 k Rj = 22 Rj
r
r
a Parr = 0
r
r
r
r
r
r
a Pc = 2 arr v Pr el = 21 j 2 Ri = 21 2 Rk

Portanto, a acelerao absoluta do ponto P, :

r
r
r
a P = 22 Rj + 21 2 Rk

(c) (0,5)
O vetor rotao absoluta do disco dado por:
r
r
= 1 + 2 = 1 j + 2 k
r

O ponto M do disco tem velocidade nula; o

eixo helicoidal instantneo passa por M e est
r r
alinhado com o versor , da direo do
vetor rotao absoluta.
Portanto, os pontos E do disco que tm
velocidade mnima (no caso, nula), so dados
por:
r

E = M + r