ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231 CEP 05508-970, So Paulo, SP

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Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 MECNICA A Segunda Prova 16 de outubro de 2012
Gabarito
QUESTO 1 (3,5 pontos) No instante mostrado na figura, a
r
posio do cubo de aresta L tal que OD paralelo a i , ON
r
r
paralelo a j e OE paralelo a k . Nesse mesmo instante
so conhecidas as velocidades dos vrtices D, E e N (ver
r r r
quadro ao lado da figura). Os versores i , j , k so fixos.
Para o instante mostrado na figura:
a) Usando somente a propriedade fundamental da cinemtica
r
do corpo rgido, determine a velocidade vO do ponto O.
r
b) Determine o vetor de rotao do cubo.
c) Localize graficamente o eixo helicoidal instantneo e diga
qual o ato de movimento do cubo.

r
k
r
i

r
vE

r
j
A

H
B
r
vN

r
r
r
vD = +vj vk
r r
r
vE = +vi vj
r
r
r
v N = vi + vk

Soluo:

O
D

N
C

r
vD

a)
r r
r
r
r r r
r
r
vO (D O ) = vD (D O ) vOx i + vOy j + vOz k Li = + vj vk Li vOx = 0
r r
r
r
r r r
r
r
vO (N O ) = vN (N O ) vOx i + vOy j + vOz k Lj = vi + vk Lj vOy = 0
r r
r
r
r r r
r
r
vO (E O ) = vE (E O ) vOx i + vOy j + vOz k Lk = + vi vj Lk vOz = 0
r
r
Portanto: vO = 0 (1,0)

(
(
(

)
)
)

(
(

)
)

b)
r
r
r r r
r
r
r
r r
r
r
r
r
vD = vO + (D O ) + vj vk = 0 + x i + y j + z k Li vj vk = y Lk + z Lj
Portanto:
v
y =
(0,5)
L
v
z =
L
r r
r r r r v r v r r
r r
r
r
r
v
vN = vO + (N O ) vi + vk = 0 + x i + j + k Lj vi + vk = x Lk vi x =
L
L
L

r
r
r
r v
Resultando em: = i + j + k (0,5)
L

(0,5)

c)
Como a velocidade do ponto O nula nesse instante, ele pertence ao eixo helicoidal instantneo. Como esse eixo
paralelo ao vetor de rotao, observa-se que o eixo helicoidal instantneo passa pelos pontos O e B (reta azul desenhada
na figura). Observa-se tambm que o cubo tem ato de movimento de rotao. (0,5 - localizao grfica)
+ (0,5 - ato de movimento)

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Placa H
A

r
j
r
i

R
C

3v
Placa E

QUESTO 2 (3,5 pontos) A figura mostra um

disco de centro C e raio R entre duas placas
paralelas entre si. A placa H translada com
r
r
velocidade vH = vi , constante, e a placa E
r
r
translada com velocidade vE = 3vi , constante.
No h escorregamento entre o disco e as placas
nos pontos de contato A e B.
a) Determine a posio do Centro Instantneo de
Rotao (CIR) do disco, e calcule o vetor de
r
rotao do disco.
b) Localize graficamente um ponto P da periferia
do disco, esquerda do segmento AB, cuja
r
r
velocidade v P na direo j . Calcule a
r
velocidade v P .
r
r
c) Calcule as aceleraes aC do ponto C e aP
do ponto P.

Soluo:
vP

v
A

r
j
P

CIR

r
i

(0,5)
C

3v

a) Sejam os pontos C(0,0), A(0,R), B(-R,0). Graficamente, a abscissa do CIR x=0. Seja b a ordenada do CIR

r
r r
r
r
r
r
v A = vCIR + ( A CIR ) vi = 0 + k ( R b) j
r
r
vi = ( R b)i (1)
r
r r
r
r
r
r
vB = vCIR + ( B CIR ) 3vi = 0 + k ( R b) j
r
r
3vi = ( R + b)i (2)
De (1) e (2),

( R b)
v
R
=
b=
3v ( R + b)
2
v = ( R b) = ( R R / 2) =

r
2v
2v r
= k
R
R

r
v
( R b)
R
2v
2v r
=
b = ; v = ( R b) = ( R R / 2) = = k
3v ( R + b)
2
R
R

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Portanto:

r
2v r
R
CIR 0; e = k
R
2
(0,5)
(0,5)
b) Seja P(-a,b) o ponto procurado, indicado na figura,

r r 2v r
r
r 2va r
r
r
r
vP = vCIR + ( P CIR ) vP j = 0 k (ai ) vP j =
j
R
R
R 3 R
2
CAP : a 2 = R 2 (R 2 ) a = R 3 P
;
2

2 2

r
r
vP = v 3 j
(0,5)

(0,5)

c)
r 2v r
r
r
r
r
r
r
r
vC = v A + (C A) vC = vi k ( Rj ) vC = vi
R

r
r
r
r
aC = v&C aC = 0 (0,5)
r
r
r
r
r
2v r 2v r R 3 r R r
aP = aC + & ( P C ) + [ ( P C )] = k k
i+ j

R
2
2
R

r
2v 2
aP =
R

( 3ir rj )

(0,5)

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QUESTO 3 (3,0 pontos) No mecanismo mostrado na
figura, o segmento OA fixo, e a barra OC, de comprimento
r
r
L e perpendicular a OA , possui vetor de rotao 1 = 1k
(constante) em relao a um referencial fixo no solo. O disco,
de centro C e raio R, contido no plano Oyz, possui um vetor
r
r
de rotao 2 = 2 i em relao barra OC, sendo 2
constante. O sistema de coordenadas Oxyz fixo na barra OC.
Considerando a barra OC como referencial mvel, e o
instante mostrado na figura, quando CP paralelo ao eixo
Oz, determine:
r
r
a) as velocidades relativa ( v P ,rel ), de arrastamento ( v P,arr ) e
r
absoluta ( v P,abs ) do ponto P.
r
r
b) as aceleraes relativa ( a P ,rel ), de arrastamento ( a P ,arr ) e
r
absoluta ( a P ,abs ) do ponto P.

L
P

1
2
A

c) o vetor de rotao absoluto ( D , abs ) e o vetor acelerao

angular absoluto ( D , abs ) do disco.

Soluo:
a)
r
r
r
r
r
r
vP , rel = vC , rel + rel ( P C ) = 0 + 2i Rk

r
r
vP , rel = 2 Rj
(0,5)

r
r
r
r
r
r
r
r
r
vP, arr = vO + arr ( P O) = 0 + 1k Lj + Rk v P ,arr = 1 Li
r
r
r
vP, abs = vP , rel + vP , arr
r
r
r
vP, abs = 1Li 2 Rj

(0,5)

b)
r
r
r
r
r
aP, rel = aC , rel + rel ( P C ) + rel [rel ( P C )]

r
r
r r
r
r
r
r
aP, rel = 0 + 0 + 2i 2i Rk a P , rel = 22 Rk
r
r
r
r
r
aP, arr = aO + arr ( P O) + arr [arr ( P O)]

(0,5)

r
r
r
r r
r
r
r
r
aP, a = 0 + 0 + 1k 1k ( Lj + Rk ) aP, a = 12 Lj
r
r
r
r
aP, abs = aP , rel + aP , arr + aP ,Cor

r
r
r
r
r
r
r
aP,Cor = 2arr vP , rel = 21k 2 Rj aP ,Cor = 212 Ri

(0,5)

r
r
r
r
aP , abs = 212 Ri 12 Lj 22 Rk
c)
r

D, abs = D, rel + D , arr D, abs = 1k + 2i

r

r r

(0,5)
r

D, abs = D , rel + D , arr + D, arr D, rel = 0 + 0 + 1k 2i

D,abs = 1 2 j

(0,5)