CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS

Campus Divinpolis Graduao em Engenharia Mecatrnica

Laboratrio de Robtica Industrial 8 Perodo / 2012

MODELAGEM E SIMULAO
Relatrio 01

Coordenador:

Renato Dmaso

Grupo:

Alessandro Fernandes
Edimar Oliveira
Fady Aboujaoude
Jnathas Vincius
Tabitha Esteves

Divinpolis, 10 de Dezembro de 2012.

Introduo

O Projeto
O projeto consiste em projetar e construir um rob manipulador com cinco
graus de liberdade, entretanto, para a turma de Robtica Industrial de 2012
ficou incumbida a tarefa de projetar e construir os quatro primeiros graus de
liberdade, ficando o ltimo grau para uma tarefa futura. Para isso, foram
criadas cinco equipes, sendo elas Estrutura Mecnica, Modelagem e
Simulao, Eltrica e Eletrnica, Controle e Programao. Foi aconselhado
pelo Coordenador que as equipes Estrutura Mecnica e Modelagem e
Simulao trabalhassem juntas devido alta dependncia da escolha de seus
parmetros.
Este trabalho tem como objetivo modelar e simular os quatro primeiros graus
de liberdade do manipulador. Uma configurao semelhante do rob
proposto mostrada na Figura 01.

Figura 01 Configurao proposta para o manipulador

As especificaes de projeto so: Alcance mximo de 600 mm e Payload
(carga mxima) de 200 g.

A Metodologia
A princpio, esta equipe seria composta por seis integrantes, ficando decidido
ento que metade estudaria os parmetros da Modelagem e a outra metade
responsvel pela escolha e estudo do programa de Simulao. Com o decorrer
do projeto e constatada a complexidade da construo da estrutura do
manipulador, nos foi solicitado pela equipe de Estrutura Mecnica que
cedssemos provisoriamente um integrante para essa equipe, sendo que, de
comum acordo, a integrante Janana Ribeiro, antes pertencente Modelagem
e Simulao, passou a atuar junto quela equipe.

A equipe Modelagem e Simulao, agora com cinco integrantes, ficou assim

subdividida:
Edimar, Fady e Tabitha: responsveis pela escolha e estudo do programa de
simulao;
Alessandro e Jnathas: responsveis pela modelagem.

Desenvolvimento

Reunies
Foram realizadas trs reunies (dias 28/11, 04/12 e 06/12), juntamente com a
equipe de Estrutura Mecnica, nas quais foi discutida e definida a configurao
do manipulador, sendo acrescido um ngulo fixo da base para o ombro,
conforme ilustrada o diagrama de arames da Figura 02.

Figura 02 Diagrama de Arames do Manipulador

Modelagem
Foi utilizado o Mtodo Geomtrico para encontrar a cinemtica inversa do
Manipulador do ponto inicial (0,0,0) at o ponto final (X,Y,Z), sendo obtido
seguinte sistema de equaes:

  sen
   sen
      sen
        sen
        
   cos
  cos
     cos
       cos
       











  cos
  
  sen
  



tan          



Para o sistema acima, encontramos a seguinte soluo:

#
  !"   ;
$

'(  )( +(( +(&

& 
,
(+( +&
onde
-  . sen
  sen /tan /

cos
 
001 3



cos
 
4=.
cos
  cos /tan /
001 ;
cos
 

'
78"
& +&
( = !" 5 6 !" /
0;
)
+( + 9:7
& +&
; = !" /

9:7
 <
0 = ( & ;
#

As equaes acima definem o modelo esttico do manipulador.

Para encontrar o modelo dinmico do manipulador, encontramos a tabela de
Denavit-Hartenberg mostrada na Tabela 01.
Tabela 01 Parmetros de Denavit-Hartenberg para a configurao proposta.
i
1
2
3
4
5

>?
0
/2
0
0
0

@?
0
cos
 




A?
sen
 
0
0
0
0

?

 + 


0

Simulao
Para a Simulao dos modelos encontrados, utilizaremos o toolbox Robotic, do
MatLab.
At o presente momento, como ainda no obtivemos o modelo dinmico, a
sub-equipe responsvel ficou empenhada em se ambientalizar com o programa
de Simulao escolhido.

Metas futuras
1. Aprimorar nossos conhecimentos em relao ao Robot Toolbox, do
MatLab.
2. Encontrar o modelo dinmico do manipulador.

3. Aprimorar nossos conhecimentos em relao ao programa de Simulao

escolhido.
4. Realizar simulaes tanto do modelo esttico quanto do modelo
dinmico do manipulador.
5. Ajustar os parmetros que apresentarem discordncia em relao ao
que foi proposto.