Mecanismos e Dinmica de Mquinas

Conceitos de cinemtica
Mobilidade

E.D.B.Varela

Nesta aula

Mobilidade de um corpo
Par cinemtico
Elo
Cadeia cinemtica
Mecanismo
Grafo de um mecanismo
Mobilidade de um mecanismo
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Mobilidade
Representa a soma dos movimentos possveis em
cada direo.
No plano

2 translaes
1 rotao

Mobilidade M=3
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Mobilidade
No espao tridimensional
y

3 translaes
3 rotaes

x
z

Mobilidade M=6
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Elo
(link)
Corpo rgido que possui ao menos dois ns

N (node): pontos para se anexar aos outros elos

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Junta ou Par Cinemtico

Conexo entre dois ou mais elos atravs dos ns

Pode ser:
Inferior: o contato uma superfcie
Superior: o contato uma reta ou um ponto

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Junta Inferior
Contato uma superfcie

E.D.B.Varela

Junta Inferior
Contato uma superfcie

E.D.B.Varela

Junta Inferior
Contato uma superfcie

E.D.B.Varela

Junta Inferior
Contato uma superfcie

E.D.B.Varela

Junta Superior
Contato uma linha ou um ponto

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Cadeia Cinemtica
Sistema resultante da conexo de vrios elos formando
um conjunto que pode produzir movimento relativo

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Mecanismo
Sistema obtido quando se fixa um dos elos de uma
cadeia cinemtica

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Grafo de uma cadeia cinemtica

Polgono que representa a conectividade da cadeia
cinemtica

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E.D.B.Varela

E.D.B.Varela

E.D.B.Varela

E.D.B.Varela

E.D.B.Varela

E.D.B.Varela

Graus de liberdade (mobilidade) em

mecanismos planos
Equao de Gruebler

 3   1  2  

M: mobilidade
L: nmero total de elos
J1: nmero de juntas com 1g.l.
J2: nmero de juntas com 2g.l.
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Graus de liberdade (mobilidade) em

mecanismos planos
Junta completa J1:
Conecta 2 elos atravs de 1 g.l.
(juntas inferior)

Meia junta J2:

Conecta 2 elos atravs de 2 g.l.
(juntas superior)

Juntas mltiplas: Conecta 3

ou mais elos atravs de 1 g.l.
(juntas inferior)

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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 1

L=4
J1 = 4
J2 = 0
M=1
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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 2

L=4
J1 = 4
J2 = 0
M=1
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Graus de liberdade (mobilidade) em

mecanismos planos

Nmero de entradas que precisam ser dadas para criar uma
sada previsvel.
Cada entrada necessria precisar de:
um atuador, ou
um operador humano, ou
um escravo (motor, solenoide, cilindro de ar, ...)

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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 3

L=4
J1 = 4
J2 = 0
M=1
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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 4

L=6
J1 = 7
J2 = 0
M=1
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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 5

L=6
J1 = 7
J2 = 0
M=1
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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 6

L=8
J1 = 10
J2 = 0
M=1
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Mobilidade (M) de um mecanismo

Exemplo 7

L=6
J1 = 7
J2 = 1
M=0
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Exerccios: Para os mecanismos representados a seguir

a) Construir o grafo correspondente
b) Calcular a mobilidade
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