ANDR LUIZ ALVES GUIMARES

APLICAO DE TECNOLOGIAS ASSISTIDAS NA MODELAGEM DE

PRTESES ACESSVEIS UTILIZANDO PROGRAMAS CAD, CAM E RP
Trabalho referente a Iniciao Cientifica
PIBIC, da Universidade Estadual Paulista
(UNESP) Jlio de Mesquita Filho
Orientador: Prof. Dr. Luiz Antnio Vasques
Hellmeister

Bauru
2015

RESUMO

O processo de prototipagem rpida est mudando rapidamente o cenrio de

manufatura, principalmente porque est permitindo pessoa comum, sem
muitas habilidades especificas, construir em seu prprio lar o que quiser.
Auxiliado pelos j conhecidos softwares de projeto auxiliado for computador
(CAD)

manufatura

auxiliada

por

computador

(CAM),

possvel

desenhar/projetar uma pea e gerar seu cdigo G de uma maneira simplificada.

Com essa ideia, o presente trabalho busca averiguar e compreender o processo
de modelagem por depsito de material fundido (FDM), popularizado pelas
impressoras 3D, na confeco de prteses para mos, de uma forma econmica
e de fcil acesso. Para isso averiguado do custo para se construir uma
impressora 3D caseira, as caractersticas de suas diferentes configuraes, alm
das etapas necessrias para se iniciar a impresso de um objeto 3D. Outra parte
do trabalho obter dados referente a mudana da resistncia mecnica sofrido
pelo polmero aps o processo de FDM.

Palavras-chave: prototipagem rpida, impressora 3D, prtese de mo, PLA.

ABSTRACT

The rapid prototyping process is rapidly changing the scene of manufacturing,

mainly because it is allowing the common people, without the normally required
skills, build in their own home whatever they want. Aided by the already known
software of computer aided design (CAD) and computer aided manufacture
(CAM), it is possible to design a part and generate its G-code in an easier way.
With this in mind, the given work aims to investigate and to understand the
process of fused deposit modeling (FDM), popularized by the 3D printers, at the
confection of hand prosthesis, in an unexpansive and accessible way. The cost
of build an home-build 3D-Printer, the characteristics of its default configurations,
and also the required steps to print a 3D object. Another part of this work is to
acquire data referring to the change of the mechanical resistance that happens
after the polymer goes through the FDM process.

Key-words: rapid prototyping, 3D printer, hand prosthesis, PLA.

SUMRIO

1. INTRODUO
2. OBJETIVOS
3. METODOLOGIA E MATERIAIS
4. IMPRESSORA 3D
a. PROJETO
b. CONSTRUO
c. CONVERSO PARA CDIGO G
5. IMPRESSO
6. PRTESE
a. IMPRESSO
b. TESTES PRELIMINARES
7. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
8. REFERNCIAS

1. INTRODUO

Pessoas com deficincias fsicas passam por diversas dificuldades no dia,

at o que parece ser a mais banal tarefa para pessoas comuns, como levantar
da cama e ir at a cozinha pegar um copo de gua, pode ser um esforo para
aqueles que possuem deficincia nos membros, como pernas e mos. De acordo
com o censo demogrfico de 2010 realizado pelo IBGE, 23.9% da populao
possui algum tipo de deficincia sendo a deficincia motora/fsica apontada
como presente em 7% da populao.
A tecnologia para facilitar essas dificuldades j existem a algum tempo,
porm so de difcil acesso. Produtos de ponta chegam a custar mais de cem
mil Reais e modelos mais modestos tem valor superior a dez mil Reais. Alm
do preo, o fato de que poucas pessoas possuem acesso a tratamento de
reabilitao, de acordo com pesquisa realizada pela Fundao Banco do Brasil
e Fundao Getlio Vargas, apenas 5% da populao deficiente tem acesso a
esse tratamento. Combinando esses dois fatores, segundo a Abotec
(Associao Brasileira de Ortopedia Tcnica), apenas 3% dos deficientes fsicos
tem acesso a prteses de alta tecnologia.
Como, ento, possibilitar grande parte da populao a ter acesso a
prteses/rteses que melhorem suas respectivas vidas? Um modo tornar a
prtese mais simples, de modo a cortar custos e facilitar a montagem e
adaptao pelo usurio. A ausncia de componentes eletrnicos, sendo o
movimento puramente mecnico atravs do movimento do prprio usurio, e a
possibilidade de um produto feito em casa, atravs de tecnologias assistidas e
prototipagem rpida (RP), o custo drasticamente reduzido, obtendo uma
prtese funcional e acessvel para grande parte do populao.
Com o uso de softwares de projeto auxiliado por computador (CAD) e de
anlise e simulao, possvel diminuir as iteraes necessrias para a
produo de um prottipo funcional, sendo possvel desenvolver a prtese de
com menor custo, devido a utilizao de testes preliminares estticos e
dinmicos antes mesmo da verso fsica. Graas a essa tecnologia, possvel
desenvolver prteses por si prprio ou adquirir projetos j feitos, disponibilizados

para download gratuito em sites como Thingverse e Cubify4. Outra tecnologia

utilizada a de RP5, mais precisamente o mtodo conhecido como FDM,
modelagem por deposio de material fundido, popularizado pelo uso de
impressoras 3D. O FDM pode ser definido como um processo de fabricao
atravs da adio de material em forma de camadas planas sucessivas, isto ,
baseado no princpio da manufatura por camada. Esta tecnologia permite
fabricar componentes (prottipos, modelos, etc.) fsicos em 3 dimenses (3D),
com informaes obtidas diretamente do modelo geomtrico gerado no sistema
CAD, de forma rpida, automatizada e totalmente flexvel, necessitando da
tecnloga CAM (computer aided manufacturing) para fazer a transio entre o
modelo CAD e a linguagem de mquina (cdigo G).

2. Objetivos

O objetivo deste trabalho construir uma impressora 3D a partir do

modelo Open-Soure Graber I3, com materiais de fcil obteno e baixo custo e
realizar testes de trao a fim de avaliar a resistncia mecnica, mdulo de
elasticidade e outros parmetros menores, com as diferentes configuraes
padres existentes, grosseira, comum e final, utilizando diferentes mtodos de
preenchimento, como tringulos, retilneo, hexgono (favos de mel), linha,
concntrico etc.
Uma prtese usando material impresso em PLA foi montada e o preo
total da confeco foi averiguado e testes sero realizados com a mesma para
averiguar sua funcionalidade.

3. Metodologia

A impressora foi construda com estrutura em MDF, Medium Density

Fiberboard, possuindo 3 eixos, x, y e z, sendo o eixo x e y movidos cada um por
um motor de pao acoplado a um sistema de polia-correia, j o eixo z movido
por dois motores de pao acoplados a fusos. O quinto motor responsvel pela
extruso do material atravs de um extrusor e bico de aquecimento, possuindo
esse modelo apenas um, possibilitando apenas a extruso de um material/cor
por vez.
A prtese ser projetada atravs de um software CAD, convertido em STL
(Standard Template Library, em portugus, Biblioteca Padro de Gabaritos um
outro software fatia o modelo STL em finas camadas transversais, para que
possa ser feita a construo fsica do modelo, atravs uma impressora 3D que
empilha camada sobre camada, utilizando o modo de modelagem por deposio
de material fundido (FDM, Fused Deposition Modeling).
O primeiro modelo ser uma mo mecnica j existente, projetado pela
Robohand, para cobrir a falta de dedos, executando o movimento de abrir e
fechar. Esse primeiro modelo ser testado pelo aluno, e ser executado testes
para determinar a resistncia mecnica da prtese, realizando ensaios de trao
para saber a tenso mxima antes do rompimento, consequentemente a carga
mxima suportada.

4. Impressora 3D

a. PROJETO

Para que fosse possvel a utilizao do processo de FDM foi construda

uma impressora 3D, com estrutura de MDF e guias de ao cromado retificado.
O modelo da impressora a Graber i3 6, modelo open-source, parte da
comunidade RepRap, impressoras auto replicveis, ou seja, impressoras feitas
com partes impressas, e caseiras. Esse modelo especifico apenas utilizada a
extrusora feita com material impresso, sendo a estrutura cortada a laser ou em
CNC, feita de MDF, o que facilita a sua confeco e fator determinante para a
escolha do modelo.

Figura 1: Renderizao da estrutura da impressora em CAD.

Figura 2: Esquema de eixos da impressora.

b. CONSTRUO
Aps a determinao modelo e adquirido os desenhos em CAD, o projeto
foi enviado para a empresa GTMax3D que cortou a estrutura a laser.

Figura 3: Peas da estrutura cortada a laser, cortesia de GTMax3D

Os motores, o extrusor, bico aquecido e as peas eletrnicas foram

adquiridas via Mercado Livre e as ferragens, eixos lineares, acoplamentos
elsticos, polias, correias, rolamentos, fusos e molas foram compradas em
diversas lojas da cidade de Bauru.
Peas
Fuso
M5 x 292mm
Eixo Linear
8mm x 317mm
8mm x 342mm
8mm x 400mm
Parafusos
Allen M3x10mm
Allen m3x12mm
Allen M3x16mm
Allen M3x20mm
Allen M3x25mm
Allen M3x40mm
Allen M4x16mm
Escareado
M3x20mm
M8x45mm
M8x30mm
Arruela
M3
M4
M8
Bico Aquecido
Estrutura em MDF

Qtd

Preo
2
2 R$44,38
2 R$47,88
2 R$56,00
19
6
5
42
6
8
2
4
1
1

100
4
3
1
1

Peas
Itens Gerais
Molas
Abraadeira de nylon
Rolamento 608zz
Acoplamento Flexvel 5mm x 5mm
Rolamento Linear LM8UU
Extrusor
Polia GT2 6mm
Polia com 20 dentes GT2 5mm
Eletrnicos
Kit Arduino Mega2560 R3 ATmega2560
a) Ramps 1.4
b) Controlador LCD
c) Modulo de driver A4988 para motor
de pao
Mesa aquecida

Motor de pao Nema 17

Chave de fim de curso
Fonte 12V 15A
Porca
M3
M3 Nyloc
M4
M5
R$103,00 M8

Tabela 1: Lista de Materiais, incluindo preos das no ferragens.

Qtd Preo
4 R$15,00
7
2 R$5,08
2 R$19,92
10 R$72,00
R$75,00
2 m R$10,99
2 R$16,95
1

R$269,90
1
1
5
1

R$78,50

1 R$450,90
3
R$8,90
5 R$34,00
1
55
25
2
2

A impressora foi montada pelos alunos orientados do Professor Dr. Luz

Antnio Vasques Hellmeister e supervisionados pelo mesmo. O preo das peas
sem as ferragens, cotado no dia 21/09/2015, foi de R$1324,92 e com as
ferragens, o preo no passa de R$1350,00. Impressoras comerciais com
caractersticas parecidas, como a Cube e 3DMachine ONE, custam por volta de
R$6000,00, ou mesmos outras impressoras RepRap vendidas prontas, custam
mais de R$2000,00.

Figura 4: Construo da Impressora.

Figura 5: Impressora 3D Graber i3 pronta e funcionando.

c. Converso para Cdigo G

A impressora 3D , similar a uma fresadora CNC, uma mquina operada
por controle numrico, sendo assim necessrio uma linguagem de
programao para faze-la funcionar. Essa linguagem, conhecida como cdigo G.
Porm, diferente de maquinas industriais, a impressora feita para utilizao
domstica, por essa razo no necessrio conhecer cdigo G, mas ainda
assim necessrio gera-lo para executar o trabalho. Para isso existem os
ferramentas conhecidos como CAMs, manufatura assistida por computador.
Aps o desenho do que for impresso estiver pronto e salvo em STL,
necessrio que ele seja fatiado em camadas e cada camada convertida para
cdigo G. Foi utilizado o softwere gratuito MatterControl, que contm a
ferramenta MatterSlicer7, capaz de dividir o desenho STL em vrias camadas e
em seguida converte-las para cdigo G. Atravs desse programa de
computador, possvel para o usurio escolher todos os parmetros de
impresso, como a espessura da camada, formato e densidade de
preenchimento, velocidade de avano, entre outros.

Figura 6: Viso do programa MatterControl, com o objeto 3D fatiado em camadas e o cdigo G

gerado

5. Impresso
Foram feitos os primeiros testes com ABS, impressos sobre uma placa de
vidro, revestida com spray para fixao de cabelo, para criar aderncia do

plstico ao vidro. Embaixo da placa de vidro est localizada a mesa aquecida,

que mantem a placa de vidro prxima a cem graus Celsius, sendo responsvel
por evitar o empenamento do material devido ao choque trmico que existiria se
o material recm fundido, com uma temperatura no bico de 230 graus Celsius,
entrasse em contato direto com o vidro frio a temperatura ambiente.
Para realizar a impresso, o filamento deve ser colocado no extrusor, de
forma a manter contado com o parafuso trator. A impressora deve ser aquecida,
elevando as temperaturas do bico e da mesa aquecida, respectivamente, para
210-260 e 100 graus Celsius para ABS e 200-225 e 100 graus para PLA. Ha
duas formas de carregar o cdigo G para a impressora, uma delas sendo pelo
prprio software (usado nesse projeto foi Repetir-Host) ou salvando o cdigo G
em um arquivo de texto e em seguida inserido, atravs de um carto de memria,
no leitor da impressora.

Figura 7: Primeira impresso utilizando ABS.

6. Prtese

a. IMPRESSO
A prtese foi baseada no modelo Robohand9, constituda de dedos
mecnicos, ativados atravs da trao de fios tensionados ligados ao punho. A
escolha desse modelo se deu devido a sua simplicidade, possibilidade de alterar
seu tamanho facilmente em programas de CAD, por ser leve, j que de acordo
com Beller e Dollar9, muitas das prteses comercias hoje so descritas pelo
usurio como sendo muito pesadas.

Figura 8: Render Robohand

As peas foram impressas em PLA, demorando cerca de 9h e 27min para

ficarem prontas.

Figura 9: Prtese impressa com a impressora de fabricao prpria.

b. TESTES PRELIMINARES

Para se ter uma ideia do que ocorre com o material durante a impresso
e verificar qual a resistncia do material final, foi realizado teste de trao em

dois corpos de prova, diferenciados pela cor, verde e preto, com a mesma rea
da seo transversal, com 40% de preenchimento e do tipo colmeia (hexagonal).

Figura 10: Corpos de prova

Os testes foram realizados em uma mquina de trao analgica, com

grficos plotados a caneta em um papel milmetro e carga verificada por ponteiro
analgico, como mostrado na figura 11.

Figura 11: Medio do ensaio de trao

Os resultados foram plotados em um grfico (figura 12) e inseridos na

tabela 2

Figura 12: Diagramas tenso deformao

Para os diagramas, cada milmetro no eixo Y (para cima, carga), equivale

a 30kgf e a cada milmetro no eixo X (para a direita, deformao), equivale a
0,5mm.
PLA
Verde
Preto

Largura Espessura Carga

mm

mm

Kgf

14.1
14.1

3.3
3.3

415
410

Elonga/to l0
mm

mm

0.85 /100
0.80 /100

tabelado
KPa

KPa

0.85 87495.1644
65713.94886
0.80 86441.0058

Tabela 2: Ensaio de trao, resultados.

Figura 13: Corpos de prova submetidos a trao.

7. CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS

A construo de uma impressora 3D, feita com materiais de fcil
obteno, provou ser uma alternativa econmica em comparao com os preos
atuais das impressoras 3D disponveis no mercado.
O peso final dos componentes impressos da prtese, em PLA, de
63.17g, muito mais leve do que a maioria das prteses disponveis no mercado9.
Levando em conta o preo do material, em torno do R$110 reais (disponvel no
Mercado Livre), o custo material de R$6,95, somado com o termoplstico
moldvel (interface brao-prtese), utilizado em terapia ocupacional, o preo no
ultrapassa R$40,00.

Figura 14: Prtese final

Portanto, se existir a possibilidade de utilizar uma impressora j montada,

possvel produzir prteses a um preo muito inferior comparado a aquelas
comercializadas normalmente, sem perder a funcionalidade j que esse prtese
possui a capacidade de agarrar objetos comuns, at mesmo pequenos como
uma moeda.
Aps a impresso, foi averiguado um aumento na resistncia a ruptura no
material, sendo a mdia dos dois corpos de prova 32,34%. Essa ocorrncia
necessita averiguao, realizando-se mais testes com vrios corpos de provas,

em uma mquina de preferncia digital, que possui maior facilidade de leitura.

Se for confirmado o aumento, os motivos para tal devem ser estudados.
A prtese ser submetida a uso dirio, para averiguao de suas falhas,
o que deve ser melhorado e qual seu tempo estimado de vida. Aps coletados
esses dados, um novo modelo deve ser apresentado, visando melhorar as falhas
e manter os pontos positivos.

8. Referncias

[1] Censo IBGE 2010, Disponvel em: <http://www.ibge.gov.br/home/>.

Acessado em 19 set. 2015
[2] GARCIA, Vera. Prteses no Brasil so para poucos, ago. 2009. Disponvel
em:

<http://www.deficienteciente.com.br/2009/08/proteses-no-brasil-sao-para-

poucos.html>. Acesso em: 19 set. 2015

[5] VOLPATO, N., Prototipagem Rpida - Tecnologias e Aplicaes, editora
Edgard Blucher 2007.
[6]

Impressora

3D

modelo

Graber

i3.

Disponvel

em:

<http://reprap.org/wiki/Graber_i3>. Acesso em: 20 set. 2015

[7] Informao sobre ferramenta de CAM, MatterSlice. Disponvel em:
<http://reprap.org/wiki/MatterSlice>. Acesso: 21 set. 2015
[8] RODA, Daniel Tietz, Propriedades do polmero ABS, Jan 2014. Disponvel
em: <http://www.tudosobreplasticos.com/materiais/abs.asp#>. Acesso em: 21
set. 2015
[9] BELTER, J. T.; DOLLAR, A. M., Performance Characteristics of
Anthropomorphic

Prosthetic

Hands.

2011.

Disponvel

em:

http://www.eng.yale.edu/grablab/pubs/Belter_ICORR2011.pdf Acesso em: 09

fev. 2015