Principios de Conversão Eletromecanica

Universidade Federal de Minas Gerais
Departamento de Engenharia Eltrica

Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica
1-1
Principios da Conversao
Eletromecanica
Ano: 2013
Prof. Selnio Rocha Silva
Depto. Eng. Eltrica
selenios@dee.ufmg.br
Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1
FORMAS DE CONVERSO DE ENERGIA

Armazenamento de energia eltrica pode ser feito atravs de campos
eltricos ou de campos magnticos;
Armazenamento em Campos Magnticos
Wmag
2
B
= 12
= 39,8.10 4 J/m 3
0
Mxima induo: 1 Tesla;
0 = 4.10 7 V .s / A.m
Armazenamento em Campos Eltricos
Wele = 12 0 .E 2 = 39,8 J / m 3
Mxima campo eltrico: 3000kV/m;
Logo Wmag/Wele = 10.000!!!
0 = 8,85.10 12 A.s / V .m
Campos magnticos a forma usual de armazenamento energtico para

fins de Converso de Energia

Histrico:
1820: descoberta do efeito magntico da corrente eltrica

(Oersted)
1831: descoberta da induo magntica por Faraday
1864: Maxwell estabelece as bases da teoria eletromagntica
1890: as principais formas de mquinas eltricas so
inventadas e
o perodo at 1950 se caracteriza por intensa
pesquisa industrial
Estruturas atuais de mquinas eltricas :
- mquinas sncronas: gerao de energia eltrica

- mquinas assncronas ou de induo: emprego amplo como
motores
- mquinas c.c. : uso como motor em acionamentos de alto
desempenho
- motores monofsicos a comutador: eletrodomsticos (em
desuso)
1- motores de passo: como servo-acionadores
10
- outras estruturas especiais: lineares, relutncia chaveada, etc.
RELAES FSICAS PRINCIPAIS

Lei de Ampre
= N .i = H .d l
B = .H
d d
=
u=N
dt
dt
Lei Faraday-Lenz
E = v B
1 - 26
Relao B-H
= B .d A
S
u = E .d l
u = v B. l
Lei de Laplace (Fora de Lorentz)

N
d F = i.d l B
dF
CIRCUITOS MAGNTICOS
Circuitos Magnticos sem Entreferro: = N .i = H

.d l
= N .i = H .l H =
N .i
l
= B .d A = B. A =
S
Relutncia do circuito magntico =
Permencia do circuito magntico = P
rea da seo do ncleo magntico = A
Indutncia prpria = L
l
1
=
A P
N2
= N. = L.i =
i
N2
L=
= N2P
1 - 27
B = .H =
N .i
l
N .i
N .i N .i
.A =
=
l
l
CIRCUITOS MAGNTICOS
Circuitos Magnticos com Entreferro:
= N .i = H Fe .l + H g .g
Fe
Efeito
de
espalhamento
.l +
Bg
.g
1 - 28
N .i =
BFe
= B .d A = B. A
S
Considerando que A Fe = Ag = A BFe = Bg

l
g
= .( Fe + g )
+
N .i = .
Fe A 0 A
N2
= L.i = N . L =
( Fe + g )
PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS

Saturao Magntica
Histerese Magntica
Densidade
de fluxo residual = Br
Campo coercitivo = Hc
Perdas por histerese
n
PH = k H .Bmax
. f , onde n = 1,5 a 2,5
1 - 29
Fe = r . 0 , onde 0 = 4 .10 7 Wb / A
r = 500 4000
PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS

Efeito de Correntes de Foucault
Impedir a passagem de fluxo sobre o ncleo magntico
PF = k F .B 2max .f 2
Reduo de perdas:
Incluir Si (3,5%) no ferro
Laminao do ncleo
1 - 30
Perdas Foucault

g
Exemplo 1: Rel eletromecnico

N = 500 espiras;
Comprimento do ferro = 360 mm;
g = 1,5 mm;
B = 0,8 Tesla;
a)
i=?
l
g
g
N .i = B
+ = H Fe .l + B.
0
Fe 0
2.0,0015
N .i = 510.0,36 + 0,8.
i = 4,19 A
4 .10 7
b)
i
N
1 - 31
B
0,8 T
Fe = ?
Fe =
BFe 0,8
=
= 1,57.10 3
H Fe 510
510 A.esp/m
r = Fe 1250
0
c)
Se o gap for nulo, qual a corrente? i =
510.0,36
= 0,368A
500
CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS

m
i1
i2
+
N1
l1
l1 =
l 2
N1.i1
l1
N .i
= 2 2
l 2
N .i
m1 = 1 1
m
m 2 =
N 2 .i2
m
N2
l2
v2
_
2 = N 2 . 2
1 = l1 + m1 + m 2
2 = l 2 + m1 + m 2
fluxo de disperso do primrio

fluxo de disperso do secundrio
N12
N12
N .N
i1 +
i1 + 1 2 i2
1 =
l1
m
m
fluxo de magnetizao do primrio
N 22
N 22
N .N
2 =
i2 +
i2 + 2 1 i1
l 2
m
m
fluxo de magnetizao do secundrio
1 - 32
v1
d1
dt
d
v2 = r2 .i2 + 2
dt
1 = N1.1
v1 = r1.i1 +
CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS
N12
N12
N .N
i1 +
i1 + 1 2 i2
1 =
l1
m
m
N 22
Ll 2 =
l 2
N12
Lm1 =
m
N 22
=
m
L12 =
N1.N 2
m
Lm2
L 21 =
N 2 . N1
m
L12 = L21 !! Ambas as indutncias mtuas so positivas j que

implicitamente est sendo considerada a polaridade aditiva dos
fluxos produzidos pelas bobinas;
Define-se:
Indutncia prpria da bobina 1: L11 = Ll1 + Lm1
Indutncia prpria da bobina 2: L22 = Ll 2 + Lm 2
1 = L11.i1 + L12 .i2

2 = L22 .i2 + L21 .i1
1 - 33
N 22
N 22
N .N
2 =
i2 +
i2 + 2 1 i1
l 2
m
m
N12
Ll1 =
l1
CIRCUITOS MAGNTICOS EM MOVIMENTO

x
v = r.i +
= N.
i
+
N
= l + m
l =
N.i
l
m =
N.i
m
1 - 34
v
_
d
dt
N2 N2
i = (L l + L m )i
=
+
l m
m = Fe + 2. g
Fe
l
=
Fe . AFe
AFe = Ag = A m =
x
g =
0 . Ag
1 l
+ 2 x
0 A r
N 2 0 A
Lm =
l
+ 2 x
r
Se r for muito alto, tem - se L m ( x) =
k
, x 0
x
MQUINA DE RELUTNCIA ELEMENTAR

r
r = w r ().d + r (0)
0
= (L l + L m ).i
onde L m ( r )
1 - 35
i
+
Lm(0) = Lmax => Eixos alinhados

Mnimo entreferro;
Lm(90o) = Lmin => Eixos desalinhados
Mximo entreferro.
Lm
LB
L m ( r ) = L A + L B cos( 2. r )
LA
RELAES DE ENERGIA
WpE
WE
SISTEMA
ELTRICO
We
WsE
WE = WpE + WsE + We
WM = WpM + WsM + Wm
Wf = Wm + We Wpf
WpM
Wpf
CAMPO
DE ACOPLAMENTO
Wf
Wm SISTEMA
WM
MECNICO
WsM
Se o campo de acoplamento
conservativo, isto , no tem perdas,
ento...
Wf = Wm + We
136
RELAES DE ENERGIA
f
fe
i
v
_
1 - 37
di
+ ef
dt
d2x
dx
f = M 2 + D + K(x x 0 ) f e
dt
dt
v = r.i + l
x0
x
r l
N
WE = v.i.dt
WM = f .dx
W pE = r.i 2 .dt
WsE = l.i.
di
.dt = 12 l.i 2
dt
We = e f .i.dt
2
Wf = We + Wm = e f .i.dt f e .dx
WpM
dx
dx
= D. .dx = D. .dt
dt
dt
WsM
d 2x
dx
= M . 2 .dx = 12 M
dt
dt
Wm = f e .dx
RELAES DE ENERGIA
Em um sistema de mltiplas entradas eltricas e mecnicas:
We1
CAMPO DE
Wm2
ACOPLAMENTO
Wej
1 - 38
We2
Wm1
J
j=1
k =1
Wf = Wej + Wmk
J
j=1
k =1
Wf = e fj .i j .dt f ek .dx k
Wmk

ENERGIA E CO-ENERGIA
1 - 39
A energia armazenada em um
campo conservativo funo
apenas dos estados das variveis
do sistema, e no da forma nas
quais estes estados so atingidos.
Logo, se dx = 0, tem-se:
Wm = 0
Wf = e fj .i j .dt
j=1
d
ef =
dt
Wf = i j .d j
j=1
Define-se co-energia:
J
Wf + W 'f = j .i j
j=1
W 'f = j .di j
j=1

Escolha das variveis de estado eletromagnticas:
= (i, x)
(i, x )
(i, x )
d =
.di +
.dx
i
x
Como Wf (i, x ) = i.d para dx = 0
(i, x )
(, x )
Wf (i, x ) = i.
di = .
.d
i
0
i
W 'f (i, x ) = (i, x ).di = (, x ).d
= (i, x)
ou
Wf = Wf (, x )
e i = i(, x)
1 - 40
Se
Wf = Wf (i, x)
Se
i = i(, x)
i(, x )
i(, x )
di =
.d +
.dx
x
Como Wf (, x ) = i(, x ).d para dx = 0
Wf (, x ) = i(, x ).d = i(, x ).d

0
W 'f (, x ) = .di =
0
i(, x )
.d

Exemplo 1: Em um sistema magneticamente linear:

(i, x) = L(x).i
i(, x) =
L(x)
d = L( x ).di
1 - 41
Wf = i.d = i.L(x).di = 12 L( x ).i 2

W 'f = .di = L( x ).i.di = 12 L( x ).i 2
Wf = W 'f
Exemplo 2: Em um sistema linear multi-excitado:

1 (i1 , i 2 , x) = L11 (x).i1 + L12 (x).i 2
2 (i1 , i 2 , x) = L 21 (x).i1 + L 22 (x).i 2
L12 = L 21
d1 = L11 (x).di1 + L12 (x).di 2

d 2 = L 21 (x).di1 + L 22 (x).di 2
2
Wf (i1 , i 2 , x ) = i j .d j = [i1.d1 + i 2 .d 2 ] = [L11.i1.di1 + L12 .i1.di 2 + L 22 .i 2 .di 2 + L 21.i 2 .di1 ]

j=1
Wf (i1 , i 2 , x ) = 12 L11.i12 + L12 .i1.i 2 + 12 L 22 .i 22

Exemplo 3: Considere o sistema magntico descrito por:
1 - 42
k
(i, x) = (0,1 + ).i
x
(i, x )
k
k
Wf = i.d = i.
.di = i.(0,1 + ).di = 12 (0,1 + ).i 2
i
x
x
k
k
W 'f = .di = (0,1 + ).i.di = 12 (0,1 + ).i 2
x
x
Wf = W 'f
Exemplo 4: Considere que:

k
(i, x) = (0,1 + ).i 2
x
(i, x )
k
k
Wf = i.d = i.
.di = i.2(0,1 + )i.di = 23 (0,1 + ).i 3
i
x
x
k
k
W 'f = .di = (0,1 + ).i 2 .di = 13 (0,1 + ).i 3
x
x
Wf W 'f
Obs.: Normalmente Wf >Wf,

este exemplo apenas
demonstrativo do processo
de clculo!!!!

Interpretao Grfica da Converso de

Energia
Wf = WfB WfA
Wf = Area[0BD0] Area[0AC0]
x=x b
x=x a
1 - 43
We = i.d = Area[CABDC]
a
Wm = Wf We = Area[0AB0] !!!
Se Wm negativa, para a converso de

sinais utilizada, a energia fornecida ao
sistema mecnico e a operao motor.
Wm = Wf We = + Area [0AB0] !!!
D
C
Observe que a energia cedida ao

sistema eltrico e que neste maior que
a energia recebida no caso anterior;
operao gerador.
x=x b
B
A
x=x a

Interpretao Grfica da Converso de

Energia
Isto , Wm = - We;
D
C
x=x b
1 - 44
Em um ciclo de ida e volta ao ponto B, a

partir de A (A
B e B
A) h uma energia
resultante para o sistema eltrico, fornecida
pelo sustema mecnico, j que a energia
armazenada no campo de acoplamento no se
alterou;
Concluindo-se:
Se a trajetria A->B e B->A: Wm > 0
Se a trajetria B->A e A->B: Wm < 0
Operao motor
Operao gerador
x=x a

CLCULO DE FORA E CONJUGADO
J
j=1
k =1
Wf = Wej + Wmk
J
j=1
k =1
Como
Wf = e fj .i j .dt f ek .dx k
K
j=1
k =1
j = j (i1 , i 2 ,...i J , x 1 , x 2 ,..., x K )
dWf = i j .d j f ek .dx k
Ento
Wf (i, x ) K Wf (i, x )
dWf =
di j +
.dx k
i
x
j=1
k =1
j
k
J
j (i, x ) K j (i, x )
d j =
di n +
.dx k
i n
n =1
k =1 x k
f
k =1
ek
(i, x ).dx k = i j .d j dWf

j=1
j = 1,2,...J
1 - 45
Wf = Wf (i1 , i 2 ,...i J , x 1 , x 2 ,..., x K )

K
ek
k =1
(i, x ).dx k = i j .d j dWf

j=1
J j (i, x ) K j (i, x )
f
(
i
,
x
).
dx
i
.
di
.
dx
=
+
ek
k
j
n
k +
k =1
j=1
k =1 x k
n =1 i n
J W (i, x ) K W (i, x )

f
f

di j +
.dx k
j=1 i j
k =1 x k

K
1 - 46
Separando os termos em dx
K j (i, x )
K Wf (i, x )
f
(
i
,
x
).
dx
i
.
.
dx
.
dx
=
k
k+
ek
k
j
k =1
j=1
k =1 x k
k =1 x k
K
J j (i, x ) J Wf (i, x )
i j .
di n
di j
i
i
j=1
n
j
j=1
n =1
J
0!!
Observe que a diferencial dx no pode depender de di!!!

Logo:
K
J
K j (i, x )
K Wf (i, x )
f
(
i
,
x
).
dx
i
.
.
dx
.
dx
j
k
k
ek
k
x
x
k
=
1
k
=
1
k =1
j=1
k
k
W 'f = j .i j Wf
1 - 47
E se:
j=1
J
j (i, x ) Wf (i, x )
W 'f (i, x )
= i j .
x k
x
x k
j=1
k
k = 1,2,...K
Procedimento idntico produziria:
W 'f (i, x )
f
(
i
,
x
).
dx
=
.
dx
ek
k
k
x k
k =1
k =1
W 'f (i, x )
f ek (i, x ) =
k = 1,2,...K
x k
K
f ek (, x ) =
Wf (, x )
x k
k = 1,2,...K

Para movimento linear tem-se:
f ek (i, x ) =
W 'f (i, x )
x k
Wf (, x )
x k
k = 1,2,...K
Para movimento rotativo tem-se:
Tek (i, ) =
W 'f (i, )
k
Tek (, ) =
Wf (, )
k
k = 1,2,...K
k = 1,2,...K
1 - 48
f ek (, x ) =
k = 1,2,...K
Mquinas Eltricas & Eletrnica de Potncia - Unidade 1

Exemplo 5: Considere o dispositivo de converso rotativo:
r
i
v
r = w r ().d + r (0)
= (L l + L m ).i
Lm ( r ) = L A + LB cos( 2 . r )
W f = W ' f = 12 [ Ll + Lm ( r )].i 2
Te =
W ' f (i , r )
r
= 12 i 2 .
Te = i 2 .LB . sen( 2 . r )
Lm ( r )
= 12 i 2 .2 .LB . sen( 2 . r )
r
onde L m ( r )
1 - 49
Mquinas Eltricas & Eletrnica de Potncia - Unidade 1

Se o dispositivo alimentado em corrente alternada:
i = I max . sen(e )
e = 2..f e
Te = ( I max . sen e ) 2 .L B . sen(2. r ) = I 2max .L B . sen 2 e . sen(2. r )

Te = I 2max .L B .[ 12 12 cos(2.e )] sen(2. r )
Te = I 2max .L B .[ 12 sen(2. r ) 12 cos(2.e ) sen(2. r )]
Te = I 2max .L B .{12 sen(2. r ) 14 [sen(2. r + 2.e ) + sen(2. r 2.e )]}
Para existncia de conjugado mdio, os argumentos das funes

senoidais devem ser constantes (independentes do tempo), logo:
r = 0
r = e
r = e
1 - 50
e = e .t + e
Obtem-se que:

Exemplo 6:
Conversor rotativo eletromecnico a quatro enrolamentos
Vs
Vr
Eixo girante
Vr
Eixo estacionrio
Vs
Consideraes:
Entreferro uniforme e liso;
Saturao desprezada;
Enrolamentos em
quadratura;
Enrolamentos idnticos;
Resistncias constantes
151
Equaes de Tenso
s = l ss .is + l ss .is + l sr .ir + l sr .ir

s = l ss .is + l ss .is + l sr .ir + l sr .ir
1 - 52
d s
vs = rs .is +
dt
d s
vs = rs .is +
dt
d r
vr = rr .ir +
dt
d r
vr = rr .ir +
dt
Equaes de Enlace de Fluxo
r = l rs .is + l rs .is + l rr .ir + l rr .ir
r = l rs .is + l rs .is + l rr .ir + l rr .ir

Equao de conjugado:
Te =
W ' f (is , is , ir , ir , r )
r

Indutncias do conversor rotativo:
l s s
l s s
l sr
l sr
l r s
l r s
l rr
l rr
l s r
l sr
l r r
l rr
l ss = l ss = Lls + Lms Indutncias prprias de estator

l rr = l rr = Llr + Lmr Indutncias prprias de rotor
l ss = l ss = l rr = l rr = 0
l sr = l rs
l sr = l rs
l s r = l r s
= l sr = l rs = M . cos( r )
Indutncias mtuas
= M .sen( r )
= M .sen( r )
1 - 53
l ss
l
s s
L=
l rs
l rs
s l ss
l
ss
s
= L.i =
r l rs

r l rs
l ss
l ss
l rs
l rs
l s r
l s r
l r r
l r r
l sr is
l sr is
.
l rr ir

l rr ir
1 - 54
W f' = 12 .i .L.i energia = co energia

L
Te = .i .
.i conjugado eletromagntico
r
1
2
Te = M .[ sen r (is .ir + is .ir ) + cos r (is .ir is .ir )]
Clculo das condies de produo de conjugado mdio til:
is = Imax s . sen(e )
e = e.t + e
is = Imax s . cos(e )
ir = Imax r . sen(R )
R = R.t + R
ir = Imax r . cos(R )
1 - 55
Se alimentarmos com corrente alternada, tanto estator como

rotor, com fontes independentes e genricas sendo contudo
que, as bobinas de um mesmo enrolamento (estator ou rotor)
so alimentadas por ondas defasadas de 90 graus
eltricos(!!), isto :
Conjugado eletromagntico vale:
Te = M .I max s .I max r . sen( e R r ) r = r .t + ro
Condio para existncia de conjugado mdio no-nulo:
e = R + r Te = M .I max s .I max r . sen( e R ro )

Mquina C.C. :
Mquina Sncrona:
Mquina Assncrona:
e = 0 R = r
R = 0 e = r
e = R + r
1 - 56
Esta frmula similar a:Te = k .Fs .Fr . sen( sr )

Principios de Conversão Eletromecanica

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Principios de Conversão Eletromecanica

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eltrica

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

FORMAS DE CONVERSO DE ENERGIA

Mxima induo: 1 Tesla;

Armazenamento em Campos Eltricos

Mxima campo eltrico: 3000kV/m;

Logo Wmag/Wele = 10.000!!!

Campos magnticos a forma usual de armazenamento energtico para

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

1820: descoberta do efeito magntico da corrente eltrica

- mquinas sncronas: gerao de energia eltrica

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

RELAES FSICAS PRINCIPAIS

Lei de Laplace (Fora de Lorentz)

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Circuitos Magnticos sem Entreferro: = N .i = H

Relutncia do circuito magntico =

Permencia do circuito magntico = P

rea da seo do ncleo magntico = A

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Considerando que A Fe = Ag = A BFe = Bg

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Exemplo 1: Rel eletromecnico

Se o gap for nulo, qual a corrente? i =

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS

fluxo de disperso do primrio

fluxo de magnetizao do primrio

fluxo de magnetizao do secundrio

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS

L12 = L21 !! Ambas as indutncias mtuas so positivas j que

1 = L11.i1 + L12 .i2

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS EM MOVIMENTO

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

MQUINA DE RELUTNCIA ELEMENTAR

Lm(0) = Lmax => Eixos alinhados

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Em um sistema de mltiplas entradas eltricas e mecnicas:

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

W 'f (i, x ) = (i, x ).di = (, x ).d

Wf (, x ) = i(, x ).d = i(, x ).d

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Exemplo 1: Em um sistema magneticamente linear:

Wf = i.d = i.L(x).di = 12 L( x ).i 2

Exemplo 2: Em um sistema linear multi-excitado:

d1 = L11 (x).di1 + L12 (x).di 2

Wf (i1 , i 2 , x ) = i j .d j = [i1.d1 + i 2 .d 2 ] = [L11.i1.di1 + L12 .i1.di 2 + L 22 .i 2 .di 2 + L 21.i 2 .di1 ]

Wf (i1 , i 2 , x ) = 12 L11.i12 + L12 .i1.i 2 + 12 L 22 .i 22

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Exemplo 3: Considere o sistema magntico descrito por:

Exemplo 4: Considere que:

Obs.: Normalmente Wf >Wf,

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1