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Universidade Federal de Minas Gerais

Departamento de Engenharia Eltrica


Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica
1-1

Principios da Conversao
Eletromecanica
Ano: 2013
Prof. Selnio Rocha Silva
Depto. Eng. Eltrica
selenios@dee.ufmg.br

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

FORMAS DE CONVERSO DE ENERGIA


Armazenamento de energia eltrica pode ser feito atravs de campos
eltricos ou de campos magnticos;
Armazenamento em Campos Magnticos

Wmag

2
B
= 12
= 39,8.10 4 J/m 3
0

Mxima induo: 1 Tesla;

0 = 4.10 7 V .s / A.m

Armazenamento em Campos Eltricos

Wele = 12 0 .E 2 = 39,8 J / m 3

Mxima campo eltrico: 3000kV/m;

Logo Wmag/Wele = 10.000!!!

0 = 8,85.10 12 A.s / V .m

Campos magnticos a forma usual de armazenamento energtico para


fins de Converso de Energia

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


Histrico:

1820: descoberta do efeito magntico da corrente eltrica


(Oersted)
1831: descoberta da induo magntica por Faraday
1864: Maxwell estabelece as bases da teoria eletromagntica
1890: as principais formas de mquinas eltricas so
inventadas e
o perodo at 1950 se caracteriza por intensa
pesquisa industrial
Estruturas atuais de mquinas eltricas :

- mquinas sncronas: gerao de energia eltrica


- mquinas assncronas ou de induo: emprego amplo como
motores
- mquinas c.c. : uso como motor em acionamentos de alto
desempenho
- motores monofsicos a comutador: eletrodomsticos (em
desuso)
1- motores de passo: como servo-acionadores
10
- outras estruturas especiais: lineares, relutncia chaveada, etc.

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

RELAES FSICAS PRINCIPAIS


Lei de Ampre

= N .i = H .d l

B = .H

d d
=
u=N
dt
dt

Lei Faraday-Lenz

E = v B

1 - 26

Relao B-H

= B .d A
S

u = E .d l

u = v B. l

Lei de Laplace (Fora de Lorentz)


N

d F = i.d l B
dF

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS

Circuitos Magnticos sem Entreferro: = N .i = H


.d l

= N .i = H .l H =

N .i
l

= B .d A = B. A =
S

Relutncia do circuito magntico =

Permencia do circuito magntico = P

rea da seo do ncleo magntico = A

Indutncia prpria = L

l
1
=
A P

N2
= N. = L.i =
i

N2
L=
= N2P

1 - 27

B = .H =

N .i
l

N .i
N .i N .i
.A =
=
l
l

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS
Circuitos Magnticos com Entreferro:
= N .i = H Fe .l + H g .g

Fe

Efeito
de
espalhamento

.l +

Bg

.g

1 - 28

N .i =

BFe

= B .d A = B. A
S

Considerando que A Fe = Ag = A BFe = Bg


l
g
= .( Fe + g )
+
N .i = .
Fe A 0 A
N2
= L.i = N . L =
( Fe + g )

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS


Saturao Magntica

Histerese Magntica
Densidade

de fluxo residual = Br

Campo coercitivo = Hc
Perdas por histerese
n
PH = k H .Bmax
. f , onde n = 1,5 a 2,5

1 - 29

Fe = r . 0 , onde 0 = 4 .10 7 Wb / A
r = 500 4000

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

PROPRIEDADES DOS MATERIAIS MAGNTICOS


Efeito de Correntes de Foucault
Impedir a passagem de fluxo sobre o ncleo magntico

PF = k F .B 2max .f 2

Reduo de perdas:
Incluir Si (3,5%) no ferro
Laminao do ncleo

1 - 30

Perdas Foucault

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


g

Exemplo 1: Rel eletromecnico


N = 500 espiras;
Comprimento do ferro = 360 mm;
g = 1,5 mm;
B = 0,8 Tesla;

a)

i=?
l
g
g
N .i = B
+ = H Fe .l + B.
0
Fe 0
2.0,0015
N .i = 510.0,36 + 0,8.
i = 4,19 A
4 .10 7

b)

i
N

1 - 31

B
0,8 T

Fe = ?
Fe =

BFe 0,8
=
= 1,57.10 3
H Fe 510

510 A.esp/m

r = Fe 1250
0

c)

Se o gap for nulo, qual a corrente? i =

510.0,36
= 0,368A
500

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS


m

i1

i2
+

N1

l1

l1 =
l 2

N1.i1
l1

N .i
= 2 2
l 2

N .i
m1 = 1 1
m

m 2 =

N 2 .i2
m

N2

l2

v2
_

2 = N 2 . 2
1 = l1 + m1 + m 2
2 = l 2 + m1 + m 2

fluxo de disperso do primrio


fluxo de disperso do secundrio

N12
N12
N .N
i1 +
i1 + 1 2 i2
1 =
l1
m
m

fluxo de magnetizao do primrio

N 22
N 22
N .N
2 =
i2 +
i2 + 2 1 i1
l 2
m
m

fluxo de magnetizao do secundrio

1 - 32

v1

d1
dt
d
v2 = r2 .i2 + 2
dt
1 = N1.1
v1 = r1.i1 +

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS ESTACIONRIOS

N12
N12
N .N
i1 +
i1 + 1 2 i2
1 =
l1
m
m

N 22
Ll 2 =
l 2

N12
Lm1 =
m

N 22
=
m

L12 =

N1.N 2
m

Lm2

L 21 =

N 2 . N1
m

L12 = L21 !! Ambas as indutncias mtuas so positivas j que


implicitamente est sendo considerada a polaridade aditiva dos
fluxos produzidos pelas bobinas;
Define-se:
Indutncia prpria da bobina 1: L11 = Ll1 + Lm1
Indutncia prpria da bobina 2: L22 = Ll 2 + Lm 2

1 = L11.i1 + L12 .i2


2 = L22 .i2 + L21 .i1

1 - 33

N 22
N 22
N .N
2 =
i2 +
i2 + 2 1 i1
l 2
m
m

N12
Ll1 =
l1

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

CIRCUITOS MAGNTICOS EM MOVIMENTO


x

v = r.i +
= N.

i
+
N

= l + m

l =

N.i
l

m =

N.i
m

1 - 34

v
_

d
dt

N2 N2
i = (L l + L m )i
=
+
l m
m = Fe + 2. g

Fe

l
=
Fe . AFe

AFe = Ag = A m =

x
g =
0 . Ag

1 l
+ 2 x
0 A r

N 2 0 A
Lm =
l

+ 2 x

r
Se r for muito alto, tem - se L m ( x) =

k
, x 0
x

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

MQUINA DE RELUTNCIA ELEMENTAR


r

r = w r ().d + r (0)
0

= (L l + L m ).i

onde L m ( r )
1 - 35

i
+

Lm(0) = Lmax => Eixos alinhados


Mnimo entreferro;
Lm(90o) = Lmin => Eixos desalinhados
Mximo entreferro.

Lm
LB

L m ( r ) = L A + L B cos( 2. r )

LA

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

RELAES DE ENERGIA
WpE

WE

SISTEMA
ELTRICO

We

WsE
WE = WpE + WsE + We
WM = WpM + WsM + Wm
Wf = Wm + We Wpf

WpM

Wpf

CAMPO
DE ACOPLAMENTO

Wf

Wm SISTEMA

WM

MECNICO

WsM

Se o campo de acoplamento
conservativo, isto , no tem perdas,
ento...
Wf = Wm + We
136

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

RELAES DE ENERGIA

f
fe

i
v
_

1 - 37

di
+ ef
dt
d2x
dx
f = M 2 + D + K(x x 0 ) f e
dt
dt
v = r.i + l

x0
x

r l
N

WE = v.i.dt

WM = f .dx

W pE = r.i 2 .dt

WsE = l.i.

di
.dt = 12 l.i 2
dt

We = e f .i.dt
2

Wf = We + Wm = e f .i.dt f e .dx

WpM

dx
dx
= D. .dx = D. .dt
dt
dt

WsM

d 2x
dx
= M . 2 .dx = 12 M
dt
dt

Wm = f e .dx

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

RELAES DE ENERGIA

Em um sistema de mltiplas entradas eltricas e mecnicas:

We1
CAMPO DE

Wm2

ACOPLAMENTO
Wej

1 - 38

We2

Wm1
J

j=1

k =1

Wf = Wej + Wmk
J

j=1

k =1

Wf = e fj .i j .dt f ek .dx k
Wmk

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA

1 - 39

A energia armazenada em um
campo conservativo funo
apenas dos estados das variveis
do sistema, e no da forma nas
quais estes estados so atingidos.
Logo, se dx = 0, tem-se:
Wm = 0

Wf = e fj .i j .dt
j=1

d
ef =
dt

Wf = i j .d j
j=1

Define-se co-energia:
J

Wf + W 'f = j .i j
j=1

W 'f = j .di j
j=1

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA
Escolha das variveis de estado eletromagnticas:

= (i, x)
(i, x )
(i, x )
d =
.di +
.dx
i
x
Como Wf (i, x ) = i.d para dx = 0
(i, x )
(, x )
Wf (i, x ) = i.
di = .
.d
i

0
i

W 'f (i, x ) = (i, x ).di = (, x ).d

= (i, x)

ou
Wf = Wf (, x )

e i = i(, x)
1 - 40

Se

Wf = Wf (i, x)

Se
i = i(, x)
i(, x )
i(, x )
di =
.d +
.dx

x
Como Wf (, x ) = i(, x ).d para dx = 0

Wf (, x ) = i(, x ).d = i(, x ).d


0

W 'f (, x ) = .di =
0

i(, x )
.d

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA

Exemplo 1: Em um sistema magneticamente linear:


(i, x) = L(x).i

i(, x) =

L(x)

d = L( x ).di
1 - 41

Wf = i.d = i.L(x).di = 12 L( x ).i 2


W 'f = .di = L( x ).i.di = 12 L( x ).i 2
Wf = W 'f

Exemplo 2: Em um sistema linear multi-excitado:


1 (i1 , i 2 , x) = L11 (x).i1 + L12 (x).i 2
2 (i1 , i 2 , x) = L 21 (x).i1 + L 22 (x).i 2

L12 = L 21

d1 = L11 (x).di1 + L12 (x).di 2


d 2 = L 21 (x).di1 + L 22 (x).di 2
2

Wf (i1 , i 2 , x ) = i j .d j = [i1.d1 + i 2 .d 2 ] = [L11.i1.di1 + L12 .i1.di 2 + L 22 .i 2 .di 2 + L 21.i 2 .di1 ]


j=1

Wf (i1 , i 2 , x ) = 12 L11.i12 + L12 .i1.i 2 + 12 L 22 .i 22

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA

Exemplo 3: Considere o sistema magntico descrito por:

1 - 42

k
(i, x) = (0,1 + ).i
x
(i, x )
k
k
Wf = i.d = i.
.di = i.(0,1 + ).di = 12 (0,1 + ).i 2
i
x
x
k
k
W 'f = .di = (0,1 + ).i.di = 12 (0,1 + ).i 2
x
x
Wf = W 'f

Exemplo 4: Considere que:


k
(i, x) = (0,1 + ).i 2
x
(i, x )
k
k
Wf = i.d = i.
.di = i.2(0,1 + )i.di = 23 (0,1 + ).i 3
i
x
x
k
k
W 'f = .di = (0,1 + ).i 2 .di = 13 (0,1 + ).i 3
x
x
Wf W 'f

Obs.: Normalmente Wf >Wf,


este exemplo apenas
demonstrativo do processo
de clculo!!!!

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA

Interpretao Grfica da Converso de


Energia
Wf = WfB WfA

Wf = Area[0BD0] Area[0AC0]

x=x b

x=x a

1 - 43

We = i.d = Area[CABDC]
a

Wm = Wf We = Area[0AB0] !!!

Se Wm negativa, para a converso de


sinais utilizada, a energia fornecida ao
sistema mecnico e a operao motor.
Wm = Wf We = + Area [0AB0] !!!

D
C

Observe que a energia cedida ao


sistema eltrico e que neste maior que
a energia recebida no caso anterior;
operao gerador.

x=x b

B
A

x=x a

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


ENERGIA E CO-ENERGIA

Interpretao Grfica da Converso de


Energia

Isto , Wm = - We;

D
C

x=x b

1 - 44

Em um ciclo de ida e volta ao ponto B, a


partir de A (A
B e B
A) h uma energia
resultante para o sistema eltrico, fornecida
pelo sustema mecnico, j que a energia
armazenada no campo de acoplamento no se
alterou;

Concluindo-se:
Se a trajetria A->B e B->A: Wm > 0
Se a trajetria B->A e A->B: Wm < 0
Operao motor

Operao gerador

x=x a

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO
J

j=1

k =1

Wf = Wej + Wmk
J

j=1

k =1

Como

Wf = e fj .i j .dt f ek .dx k
K

j=1

k =1

j = j (i1 , i 2 ,...i J , x 1 , x 2 ,..., x K )

dWf = i j .d j f ek .dx k
Ento

Wf (i, x ) K Wf (i, x )

dWf =
di j +
.dx k

i
x
j=1
k =1
j
k

J
j (i, x ) K j (i, x )

d j =
di n +
.dx k
i n
n =1
k =1 x k

f
k =1

ek

(i, x ).dx k = i j .d j dWf


j=1

j = 1,2,...J
1 - 45

Wf = Wf (i1 , i 2 ,...i J , x 1 , x 2 ,..., x K )

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO
K

ek

k =1

(i, x ).dx k = i j .d j dWf


j=1

J j (i, x ) K j (i, x )

f
(
i
,
x
).
dx
i
.
di
.
dx
=
+

ek
k
j
n
k +

k =1
j=1

k =1 x k
n =1 i n
J W (i, x ) K W (i, x )

f
f

di j +
.dx k
j=1 i j
k =1 x k

K

1 - 46

Separando os termos em dx

K j (i, x )

K Wf (i, x )
f
(
i
,
x
).
dx
i
.
.
dx

.
dx
=

k
k+
ek
k
j
k =1
j=1
k =1 x k

k =1 x k
K

J j (i, x ) J Wf (i, x )
i j .
di n
di j

i
i

j=1

n
j
j=1
n =1
J

0!!

Observe que a diferencial dx no pode depender de di!!!

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO
Logo:
K
J
K j (i, x )
K Wf (i, x )

f
(
i
,
x
).
dx
i
.
.
dx
.
dx

j
k
k
ek
k

x
x
k
=
1
k
=
1
k =1
j=1
k
k

W 'f = j .i j Wf

1 - 47

E se:

j=1

J
j (i, x ) Wf (i, x )
W 'f (i, x )
= i j .

x k

x
x k
j=1
k

k = 1,2,...K

Procedimento idntico produziria:

W 'f (i, x )

f
(
i
,
x
).
dx
=
.
dx

ek
k
k

x k
k =1
k =1

W 'f (i, x )
f ek (i, x ) =
k = 1,2,...K
x k
K

f ek (, x ) =

Wf (, x )
x k

k = 1,2,...K

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO
Para movimento linear tem-se:

f ek (i, x ) =

W 'f (i, x )
x k
Wf (, x )
x k

k = 1,2,...K

Para movimento rotativo tem-se:

Tek (i, ) =

W 'f (i, )
k

Tek (, ) =

Wf (, )
k

k = 1,2,...K

k = 1,2,...K

1 - 48

f ek (, x ) =

k = 1,2,...K

Mquinas Eltricas & Eletrnica de Potncia - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO
Exemplo 5: Considere o dispositivo de converso rotativo:
r

i
v

r = w r ().d + r (0)

= (L l + L m ).i

Lm ( r ) = L A + LB cos( 2 . r )
W f = W ' f = 12 [ Ll + Lm ( r )].i 2
Te =

W ' f (i , r )
r

= 12 i 2 .

Te = i 2 .LB . sen( 2 . r )

Lm ( r )
= 12 i 2 .2 .LB . sen( 2 . r )
r

onde L m ( r )

1 - 49

Mquinas Eltricas & Eletrnica de Potncia - Unidade 1


CLCULO DE FORA E CONJUGADO

Se o dispositivo alimentado em corrente alternada:

i = I max . sen(e )

e = 2..f e

Te = ( I max . sen e ) 2 .L B . sen(2. r ) = I 2max .L B . sen 2 e . sen(2. r )


Te = I 2max .L B .[ 12 12 cos(2.e )] sen(2. r )
Te = I 2max .L B .[ 12 sen(2. r ) 12 cos(2.e ) sen(2. r )]

Te = I 2max .L B .{12 sen(2. r ) 14 [sen(2. r + 2.e ) + sen(2. r 2.e )]}

Para existncia de conjugado mdio, os argumentos das funes


senoidais devem ser constantes (independentes do tempo), logo:

r = 0
r = e
r = e

1 - 50

e = e .t + e
Obtem-se que:

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


Exemplo 6:
Conversor rotativo eletromecnico a quatro enrolamentos

Vs

Vr

Eixo girante

Vr

Eixo estacionrio

Vs

Consideraes:
Entreferro uniforme e liso;

Saturao desprezada;
Enrolamentos em
quadratura;
Enrolamentos idnticos;
Resistncias constantes
151

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Equaes de Tenso

s = l ss .is + l ss .is + l sr .ir + l sr .ir


s = l ss .is + l ss .is + l sr .ir + l sr .ir

1 - 52

d s
vs = rs .is +
dt
d s
vs = rs .is +
dt
d r
vr = rr .ir +
dt
d r
vr = rr .ir +
dt

Equaes de Enlace de Fluxo

r = l rs .is + l rs .is + l rr .ir + l rr .ir

r = l rs .is + l rs .is + l rr .ir + l rr .ir


Equao de conjugado:

Te =

W ' f (is , is , ir , ir , r )
r

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1


Indutncias do conversor rotativo:

l s s
l s s

l sr
l sr

l r s
l r s

l rr
l rr

l s r
l sr
l r r

l rr

l ss = l ss = Lls + Lms Indutncias prprias de estator


l rr = l rr = Llr + Lmr Indutncias prprias de rotor
l ss = l ss = l rr = l rr = 0
l sr = l rs
l sr = l rs
l s r = l r s

= l sr = l rs = M . cos( r )
Indutncias mtuas
= M .sen( r )

= M .sen( r )

1 - 53

l ss
l
s s

L=
l rs

l rs

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

s l ss
l
ss
s
= L.i =
r l rs

r l rs

l ss
l ss
l rs
l rs

l s r
l s r
l r r
l r r

l sr is
l sr is
.
l rr ir

l rr ir
1 - 54

W f' = 12 .i .L.i energia = co energia


L
Te = .i .
.i conjugado eletromagntico
r
1
2

Te = M .[ sen r (is .ir + is .ir ) + cos r (is .ir is .ir )]

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Clculo das condies de produo de conjugado mdio til:

is = Imax s . sen(e )
e = e.t + e
is = Imax s . cos(e )
ir = Imax r . sen(R )
R = R.t + R
ir = Imax r . cos(R )

1 - 55

Se alimentarmos com corrente alternada, tanto estator como


rotor, com fontes independentes e genricas sendo contudo
que, as bobinas de um mesmo enrolamento (estator ou rotor)
so alimentadas por ondas defasadas de 90 graus
eltricos(!!), isto :

Dinmica de Motores Eltricos - Unidade 1

Conjugado eletromagntico vale:

Te = M .I max s .I max r . sen( e R r ) r = r .t + ro

Condio para existncia de conjugado mdio no-nulo:

e = R + r Te = M .I max s .I max r . sen( e R ro )


Mquina C.C. :
Mquina Sncrona:
Mquina Assncrona:

e = 0 R = r
R = 0 e = r
e = R + r

1 - 56

Esta frmula similar a:Te = k .Fs .Fr . sen( sr )