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Giroscópio de Fibra Óptica

Relatório da Disciplina de Estágio I
Pr of essor es Manuel Abr eu e Ol inda Conde
Ano Let ivo 2015/2016, 1º Semestre

João Carl os Per eira Ricarte, nº40381
Mestrado Int egrado em Engenhar ia Física

é o de introduzir . estando em repouso. Est e percurso é real izado no vácuo e a vel ocidade de rot ação é constant e. No ent anto todo o sistema roda e assim também o pont o de or igem. do pont o de vista teór ico. Ideal izamos agora um percurso ópt ico cir cul ar cujo centro é o pont o de rotação do sistema e o eixo de rotação é per pendicul ar ao pl ano do percurso ópt ico. Foi pel a pr imeir a vez demonstrado ser possível medir a vel ocidade angul ar por meio de um int erf er ómetr o em anel . Part indo dois f eixes de l uz do mesmo pont o de or igem. Depois em 1925. A dif erença de percurso ót ico vem ent ão: . com as suas conf igur ações mais gerais . conceção e pr odução de um gir oscópio int erf er ométr ico de f ibr a ópt ica baseado no ef eit o de Sagnac. por Geor ges Sagnac. No ent ant o a real ização pr át ica era de gr andes dimensões e dif ícil de impl ement ar . percorrem em sent idos contr ár ios o percurso cir cul ar . Michel son e Gal e conseguir am pel a pr imeir a vez medir a vel ocidade rotação da terra usando um int erf er ómetr o em anel com um per ímetro de 2 km [1]. Desde ent ão os gir oscópios de f ibra ópt ica atraír am muit a atenção devido às suas vant agens únicas e à sua conf igur ação [1]. Com esse objet ivo. o tema da minha tese de mestrado que se centra no est udo. sendo pr opost o um model o em 1967 e demonstrado exper iment al ment e em 1976. Um t ópico sobre as conf igur ações mais comuns dos gir oscópios baseados nesse ef eit o e uma pequena compar ação entre el es são também abor dados nest e trabal ho. em 1913 [1]. ΔL Ent ão. é o compr iment o do per ímetr o da cir cunf er ência. def inimos L1 como o compr iment o do percurso do feixe que se pr opaga no sent ido hor ár io e L2 como o compr iment o do f eixe que se pr opaga no Figura 1: Esquema do percurso dos feixes de sent ido ant i-hor ár io. estando esta tecnol ogia já amadur ecida nos nossos dias. O ef eit o de Sagnac é o fenómeno obser vado na pr opagação da l uz num ref erencial em rotação. 2 O EFEITO DE SAGNAC O ef eit o de Sagnac é um ef eit o que tem vindo a ser est udado desde o início do sécul o XX. No ent ant o.1 INTRODUÇÃO O objet ivo dest e trabal ho. Quando os dois f eixes at ingem de novo o pont o de or igem este já se desl ocou devido à vel ocidade angul ar do sist ema. sendo essa dif erença proporcional à área cir cunscr it a pel o percurso ópt ico pr ojet ada num pl ano per pendicul ar ao eixo de rotação e também pr oporcional à vel ocidade angul ar do sistema. Por f im é anal isado o gir oscópio int erf er ométr ico de f ibra ópt ica. No entant o num ref erencial em rotação passa a exist ir uma dif erença de fase entre el es. é est udado neste trabal ho o ef eit o de Sagnac. na década de 60. f azendo uma pequena anál is e das f ont es de ruído e de como mel horar a sensibil idade diminuindo essas vár ias f ont es de ruído. Acont ece. que os dois feixes não apr esent am dif erença de fase entre el es ao ret or narem ao pont o de onde part ir am. o desenvol viment o da f ibra ópt ica tor nou possível que novos model os de gir oscópios baseados no ef eit o de Sagnac sur gissem. A vel ocidade angul ar  é posit iva no sent ido hor ár io e L luz. Assim: L1  L  l L2  L  l (1) Sabendo que 2  R 2 l   R  r  c (2) Em que R é o raio da cir cunf erência. Est e fenómeno pode ser obser vado exper iment al ment e anal isando dois f eixes de l uz com a mesmo ponto de or igem a pr opagar em-s e num percurso f echado em dir eções opostas do mesmo percurso. no âmbit o da discipl ina de Est ágio I. c é a vel ocidade da luz no vácuo e  r é o tempo de que um raio de l uz demora a real izar o percurso ót ico do sistema em repouso. Por isso só com o sur giment o do l aser em anel f oi possível real izar o gir oscópio em anel l aser . o que se traduz num desvio de fase dado que um dos feixes (o que segue no sent ido da rotação) tem de percorrer um maior percurso que o f eixe no sent ido contr ár io (ver Figura 1).

deve-se ter em conta o arrastamento de FresnelFizeau para os cálculos a realizar. Este giroscópio permite sensibilidades de cerca de 0. eles interferem entre si naquele ponto sendo a intensidade resultante dependente da diferença de fase. Contudo estes cálculos dão um resultado equivalente para  conforme a Equação (4) (Ver [2]. Já os giroscópios de fibra ótica baseiam-se. mas na diferença de fase entre os feixes provocada pelo efeito de Sagnac. [1]. os dois feixes apresentam uma diferença de frequência entre si devida ao efeito de Sagnac. [3]). O efeito de Sagnac observa-se para qualquer percurso ótico fechado de área não nula. Esta depende da velocidade angular do seguinte modo: f R  4 A  L (6) Em que A é a área delimitada pelo perímetro da cavidade ressonante. o efeito de Sagnac é amplificado como resultado da recirculação dos feixes ópticos que se propagam em sentido direto (sentido dos ponteiros do relógio) e indireto (no sentido contrário aos ponteiros do relógio) na cavidade ressonante do laser. não na diferença de frequência entre dois feixes que percorrem um percurso fechado em sentidos opostos. Os dois feixes fazem-se então interferir de modo a poder através da frequência de batimento medir a diferença de frequência entre eles. No GAL. A função de intensidade dependerá da diferença de fase segundo a seguinte equação: I  I 0 (1  cos( )) (5) Em que I 0 é a intensidade máxima. Haverá interferência construtiva para   2 m.L  L2  L1  2l  4  R 2 c (3) A diferença de fase é então:   2 L   8  A c (4) Dado que existe uma diferença de fase entre os dois feixes. cujo sistema está em rotação segundo a Equação (4). Ao saírem da cavidade ótica pelo espelho de saída. 3 COMPARAÇÃO ENTRE GIROSCÓPIOS ÓPTICOS E ESTADO DA ARTE O primeiro giroscópio óptico para aplicações práticas a surgir foi o Giroscópio em Anel Laser 1 (GAL). L é o perímetro da cavidade ressonante e  é o comprimento de onda em repouso. m  e destrutiva para    (1  2m).01 °/h. Este é baseado num laser em anel com uma cavidade ressonante em anel e um meio ativo inserido nessa cavidade. No entanto o facto que conter uma cavidade ressonante ativa 1 “Ring Laser Gyroscope” . O parâmetro que varia com a velocidade angular é a frequência do laser. m  . No caso em que o percurso óptico seja realizado num meio material. Podemos observar que a função é par em ordem a  o que não permite distinguir velocidades angulares positivas e negativas com esta configuração. Isto permite uma sensibilidade muito maior. Figura 2: Configuração do GAL (retirado de [1]).

Esta é proporcional à velocidade angular segundo a Equação (7). Pode ser mais compacto que o GIFO mas é mais caro e assim não tem uma divulgação tão grande quanto o GIFO. Apostam na miniaturização das guias de onda e na implementação de cavidades ressonantes. A mudança na frequência de ressonância das ondas que se propagam em sentidos opostos na cavidade óptica transforma-se numa variação na potência ótica que sai da cavidade óptica. Dadas estas características é de mais difícil implementação que o GIFO apesar de poder ter uma maior sensibilidade que este. interferindo entre si quando são de novo recombinados com meio de um acoplador (divisor de feixe ou acoplador de fibra óptica ou outro) (ver Figura 4). Medido a intensidade da interferência com recurso a um foto-sensor é possível determinar a diferença de fase entre os dois feixes.obriga a um alinhamento dos componentes exato e portanto grande sensibilidade a vibrações e choques além de ser caro de implementar. De seguida é apresentada um gráfico que apresenta de forma genérica e aproximada as aplicações dos giroscópios. Por outro lado o Giroscópio Ressonante de Fibra Óptica3 (GRFO) (ver Figura 3) é baseado no GAL tendo uma cavidade ótica passiva exterior ao laser. Acoplador Fonte Acoplador Acoplador FD Acoplador FD Modulador de fase Figura 3: Configuração do GRFO. Alguns baseiam-se em cristais fotónicos como cavidades ressonantes [3] outros em guias de onda integradas. a sensibilidade e a gama dinâmica de cada tipo de giroscópio: 2 3 “Interferometric Fiber Optic Gyroscope” “Resonant Fiber Optic Gyroscope” . [4]). A frequência de ressonância da cavidade óptica é modulada pela velocidade angular. Devido ao efeito de ressonância. a fibra óptica enrolada não necessita de ser tão extensa para ser atingidas sensibilidades da ordem do GIFO. O Giroscópio Interferométrico de Fibra Óptica2 (GIFO) baseia-se num enrolamento de fibra em que dois feixes com uma fonte externa comum circulam em sentidos opostos. Deverão ter uma sensibilidade limite na ordem de 2  10 º/h [4]. É necessário utiliza uma fonte coerente e fibra óptica qua mantenha a polarização para um maior desempenho. que está a dar agora o primeiro passos assumindo se como tecnologia promissora. Este giroscópio generalizou-se nas aplicações industriais e militares por ter uma sensibilidade aceitável (mesmo que muito abaixo que o GAL) e ainda assim uma baixa sensibilidade a choques e vibrações e um preço baixo. Nos últimos tempos tem-se assistido a um desenvolvimento da tecnologia para a integração de circuitos ópticos ([3].

RLG – giroscópio de anel laser. Dado o grande número de aplicações a que se pode submeter o GIFO (aplicações à direita da curva FOG no Gráfico 1).Gráfico 1: Gama dinâmica em função da sensibilidade para cada tipo de giroscópio e as suas aplicações práticas (Retirado de [4]). De observar que a velocidade angular de rotação da terra é de cerca de 15 °/h. Assim a área do interferómetro é multiplicada pelo número de enrolamentos da fibra o que nos permite uma maior sensibilidade. 4 GIROSCÓPIO INTERFEROMÉTRICO DE FIBRA ÓPTICA 4.1 Princípio de Funcionamento O Giroscópio Interferométrico de Fibra Óptica é um sensor de velocidade angular. O seu princípio de funcionamento baseia-se no efeito de Sagnac apresentado no capítulo anterior. FOG – giroscópio de fibra óptica. Reformulando assim a Equação (4): . IO gyros – giroscópio óptico integrado. SI – Sentido Indireto. Apresentamos de seguida a sua configuração mais simples: SD Acoplador Fonte SI FD Figura 4: Configuração básica do GIFO [4]. o seu baixo custo. diferindo apenas pelo número de enrolamentos da fibra ótica (o interferómetro de Sagnac apenas contém 1 enrolamento). baixa sensibilidade a vibrações e choques e relativamente fácil implementação. MEMS – sistema micro-electro-mecânico. SD – Sentido Direto. Esta configuração é a implementação mais simples do interferómetro de Sagnac. FD – Fotodíodo. o meu trabalho vai se focar neste tipo de giroscópio óptico.

Passa a ser: I  I 0 (1  sen( ))  (8) Os dois feixes podem ser afetados de forma diferente conforme a sua polarização. aplicando distensões periódicas num dos extremos da fibra óptica (como vemos na Figura 6). sendo que o mais utilizado em aplicações em que só é usada fibra óptica é baseado na distensão de um enrolamento de fibra óptica em torno de um cristal piezoelétrico. em modo cruzado: 1 ↔ 4 e 2 ↔ 3 [7]. alterando a birrefringência da fibra ótica e assim modificar a polarização dos feixes. Esta técnica permite sensibilidades maiores e uma maior gama dinâmica. dado o facto de a função de Figura 5: (a) Esquema de um acoplador de fibra ótica. Existem vários tipos de modulador de fase. Deve também não estar torcida de modo a evitar efeitos não recíprocos. . o Para solucionar isto um polarizador é adicionado e a fibra deve ser mono modo e ter uma baixa birrefringência. SD Polarizador Acoplador Fonte Acoplador FD SI Modulador de fase Figura 6: Configuração funcional do GIFO [4] sem retroação. Não permite a distinção entre velocidades angulares positivas e negativas. No entanto o sinal modulado apresenta frequências harmónicas e outras frequências que não interessa estudar de modo que para analisar o sinal é necessário o uso de um amplificador “lock-in” de forma a analisar o sinal desejado de entre os sinais e ruido envolventes. modo paralelo e cruzado: em modo paralelo: 1 ↔ 3 e 2 o Para resolver este problema é introduzido um ↔ 4.  8 A  8 NA   c c (7) Ora esta configuração simples tem várias desvantagens:   Não é recíproca porque o feixe SD é acoplado em modo paralelo (ver Figura 5) duas vezes enquanto que o feixe SI é acoplado em modo cruzado (ver Figura 5) duas vezes. Existe ainda uma configuração em que é utilizada uma malha fechada de retroação entre o fotodíodo e o modulador que consiste em atuar o modulador de fase de modo a compensar o efeito de Sagnac e manter o sistema numa zona linear e bem estudada em torno da diferença de fase nula. Em intensidade resultante da interferência entre os dois feixes baixo é demonstrado um esquema de acoplamento em ser par. afeta um dos feixes de forma diferente em relação ao outro criando um efeito não reciproco e assim uma diferença de fase entre os dois. Ajustando a amplitude do sinal periódico é possível modular a fase. Esta configuração depende de um modulador de fase. modulador de fase que permita adicionar uma diferença de fase entre os feixes de  / 2 de maneira que a função de intensidade passa a ser impar. Este modulador. o Para resolver este problema é adicionado um segundo acoplador fazendo com que cada feixe seja acoplado duas vezes em modo paralelo e duas vezes em modo cruzado (Ver Figura 6).

esta é limitada pelo ruído balístico4 do fotodíodo. A função de transferência viria então:  c  . Podemos observar que nos extremos da gama dinâmica. resultado da derivada da intensidade em ordem à diferença de fase ser quase nula para valores de diferença de fase próximos de  / 2 e  / 2 .0 0.0 0.8 1.8 0.2 0.4.6 0. a função de intensidade (Equação (8)) é periódica e não injetiva. Quanto à sensibilidade. Observando o Gráfico 2 podemos constatar que a gama dinâmica fica então enquadrada entre os valores  / 2 e  / 2 de diferença de fase.4 0. o que nos permite concluir que a gama dinâmica é limitada pela região contínua de todos valores de intensidade a que correspondem apenas um valor de diferença de fase.5 1.6 0.4 0.5 1.2 Gama Dinâmica.2 3 2 1 1 2 3 rad Gráfico 2: Intensidade normalizada em função da diferença de fase. I0 I0 P0  I0  e P0  h f (11) .0 1.0 I normalizado 0. Função de transferência e Sensibilidade Teórica Como pudemos notar. O ruído associado ao sinal no fotodíodo é RI  2 e I 0 B (10) Assim o ruído associado à diferença de fase vem: R  4 “Shot noise” RI 2eB 2h f B   .5 Gráfico 3: Diferença de fase em função da intensidade normalizada.5 0. 8 N A   arccos( I / I 0  1) (9) O gráfico da diferença de fase em função da intensidade normalizada é apresentado de seguida: rad 1. a sensibilidade diminui drasticamente. I normalizado 1.

Este problema também pode ser encontrado em interfaces sílica (fibra óptica) e um circuito óptico integrado.Em que B é a largura de banda da medição. usando uma fonte com um comprimento de coerência baixo.  é a eficiência quântica do fotodíodo e P0 é a potência ótica no ponto   0 . Várias soluções foram apontadas (Ver [1]). De entre as fontes que melhor se perspetivam a cumprir este requisito estão os díodos super-luminescentes que. 4.3. O efeito de Kerr óptico surge quando os dois feixes que se propagam na fibra têm intensidades diferentes. a solução encontrada consiste em polir as extremidades da fibra num ângulo inclinado de forma que as reflecções se percam para o revestimento da fibra. 5 Ver também [6] . Uma reflecção cria um interferómetro de Michelson parasítico no sistema [1]. Ela é também variável devido a diferenças no percurso óptico. De seguida serão detalhados esses ruídos e apresentada formas de os reduzir. a mesma abordagem é usada sendo a fibra polida num angulo inclinado e o acoplamento feito segundo o ângulo de refração. Assim o ruído limite associado à velocidade angular é 5 R  c 8 N A 2hcB 1   P0  8 N A 2 h  c3 B P0  (12) No entanto para conseguir atingir o limite teórico de sensibilidade é necessário eliminar todos os outros ruídos significativos que o sistema apresenta [5]. Fontes com um comprimento de onda maior têm menor dispersão. Existem também tipos de processos de dispersão numa fibra óptica. Para o caso da interface fibra-ar. Pode gerar um erro na diferença de fase de 10 -2 rad nos piores casos [1]. podem emitir uma elevada potência óptica. o que pode ser provocado por não reciprocidades em relação a pequenos desvios na polarização. Efeito de Faraday Magneto-Óptico e Efeito Magneto-Óptico Transverso Os efeitos apresentados neste ponto são não recíprocos de modo que produzem no sistema de medição uma deriva temporal.1 Reflecções internas e dispersão As reflecções internas prendem-se com transições entre meios ópticos: entre meios com índices de refração diferentes. É portanto importante eliminar ou atenuar estes fenómenos de forma ter um sistema de medição com elevada sensibilidade e elevada estabilidade temporal. O maior problema prende-se com a dispersão de Rayleigh. Ainda em relação às fontes. Este problema é notável para interfaces sílica (fibra óptica) e ar. mas a mais eficaz para atenuar este efeito é aumentar a largura espectral da fonte. Nesta configuração o feixe incidente deve ser acoplado segundo o ângulo de refração para uma acoplagem bem-sucedida com o núcleo da fibra (Ver [1]). além de um espectro alargado. Assim este efeito resulta da formação de uma rede difração não linear provocada pela interferência entre os dois feixes de diferentes intensidades que afeta o índice de refração do próprio meio óptico. No caso da interface fibra-integrado. o seu comprimento de onda pode ser escolhido tendo em conta a dependência de  4 da dispersão de Rayleigh. contribuindo como ruído.3 Ruído e Deriva Temporal 4.2 Efeito de Kerr óptico. No entanto um comprimento de onda maior também diminui a sensibilidade do GIFO sendo que é necessário pesar os prós e os contras. 4. Este efeito provoca a criação de uma onda estacionária que pode introduzir desvios três ordens de grandeza ( 2 105 rad mW-1 km-1 ) acima do limite de sensibilidade teórico que é bastante baixo [1].3. O ruido associado à diferença de fase é da ordem de 107 rad / Hz [1]. Esta preserva a mesma frequência óptica e pode ser considerada como uma reflexão distribuída aleatoriamente. Neste caso a luz dispersa para a frente e para trás continua na fibra óptica.

No entanto algumas técnicas de enrolamento da fibra de forma a que pequenas variações da temperatura afetem de forma igual pontos simétricos da fibra.3. levam a um desvio na diferença de fase aleatório. Por outro lado. este efeito provoca um erro na diferença de fase da ordem de 1μrad . mais cara que as fibras mono modo. Este método pressupõe colocar lado a lado pontos simétricos da fibra óptica [3].3 Birrefringência e Polarização Como vimos atrás a birrefringência numa fibra óptica é muitas vezes causada por torções ou pequenos defeitos na fibra óptica mono modo. Este problema não depende do valor absoluto da temperatura. Assim variações de temperatura levam a alterações no percurso óptico. Uma forma de resolver este problema seria usar um despolarizador6. Daí advém que ao recuperar a polarização com um polarizador se perca 50 % da potência do feixe despolarizado. o erro imposto ao sistema é da ordem de 1μrad km . quando na presença de um campo magnético paralelo à direção do feixe óptico. Os melhores resultados em aplicações práticas conseguem reduzir o ruído provocado pela variação da temperatura até cerca de 5 106 rad [1]. Assim este é um dos problemas mais difíceis de resolver pois numa fibra com um comprimento significativo é difícil controlar a temperatura em toda a extensão da fibra. que apenas suporta uma polarização. obrigando o feixe despolarizado a passar duas vezes pelo polarizador implicando uma perda de 6 dB da potência do feixe [1]. de 1 rad T-1 m-1 . o efeito é bastante atenuado usando esta fibra. 4. O efeito de Faraday magneto-óptico é o efeito observado. que não sendo simétricas em relação ao ponto médio do percurso ótico na fibra. Assim. V é a constante de Verdet [1]. levando ao aparecimento de uma não reciprocidade no sistema podendo aumentar o erro ou derivas. Temos ainda o efeito magneto-óptico transverso que se deve ao facto de os feixes ópticos possuírem uma pequena componente longitudinal pelo seu modo. mas sim da taxa de variação da mesma. Este campo magnético roda a polarização do feixe sendo que este efeito é somado para os dois feixes como podemos observar na Figura 7. Outra solução para este problema seria monitorizar as variações de temperatura ao longo da fibra e retroagir com recurso ao modelador de fase de forma a cancelar o efeito das variações de temperatura. uma fonte com um comprimento pequeno de coerência diminuiria muito este efeito. no entanto. Assim a solução que obtém melhores resultados é uma fibra com grande birrefringência. Esta solução é utilizada em aplicações mais exigentes do ponto de vista da sensibilidade [1]. A sua inclusão no GIFO obriga a ter dois despolarizadores. Apesar de uma ligeira rotação da polarização. Um despolarizador transforma a polarização numa polarização aleatória. Esta é. 4. Esta rotação da polarização é aproximadamente igual à diferença de fase imposta ao sistema de medição e V é da ordem Figura 7: Esquema do efeito de Faraday.É de notar que este efeito é proporcional à diferença de potência ótica entre os feixes e assim também proporcional à potência óptica da fonte.4 Flutuações na Temperatura O índice de refração de uma fibra é função da temperatura. de forma semelhante ao efeito de Faraday. 6 “depolarizer” ver [1] . um antes do polarizador e outro no início do enrolamento da fibra ótica. Na prática tendo em conta o capo magnético terrestre.3. Uma forma de diminuir a influência deste efeito é usar fibra óptica de grande birrefringência que mantém a polarização quase sem alterações.

Eds. Merlo. 1982. N. G. Ed.-C. [7] C. Springer Berlin Heidelberg. 2014. Um grande esforço está a ser implementado no estudo e desenvolvimento de giroscópios cada vez mais pequenos.5 Vibrações e Ruído Acústico As vibrações e o ruído acústico não contribuem de forma decisiva para o ruído na diferença de fase dado que a propagação do som na fibra é bastante rápida ( 7 km/s ) e sem grande atenuação. 2000. é importante ter em conta vários requerimentos impostos não só pela aplicação para a qual estamos a desenhar o giroscópio.. sendo de esperar grandes desenvolvimentos nesta área nos próximos anos. “Theoretical Basis of Sagnac Effect in Fiber Gyroscopes. 44–51. Advances in Gyroscope Technologies. 18. Davis. 915–931. 6. Tendo em conta aplicações que não se exigem a sensibilidade limite do GIFO. obrigando à utilização de várias tecnologias já utilizadas na área da óptica e das comunicações por fibra óptica. . C. López-Higuera. Armenise. J. Available: http://www.ece. 6 BIBLIOGRAFIA [1] H. [5] S. C. Ciminelli. Ezekiel and D. Applications and Future Trends. o ruído provocado não é substancial (cerca de 1μrad Hz ). Artech House.edu/~davis/optfib. “Fiber gyroscope principles. Donati.. compactas e de baixo custo e que assim abrange um grande número de aplicações. J. C.” P. de modo que os dois feixes sofrem efeitos simétricos por parte das ondas acústicas.html. vol.4. Lefèvre.” [Online]. no. “Sensitivity analysis of the Sagnac-effect optical-fiber ring interferometer. Passaro. [4] S. and S. mas também pelo ruído e deriva temporal a que está sujeito o mesmo.” Appl. M. Sendo o efeito recíproco e portanto compensado internamente. N. [Accessed: 05-Jan-2016]. H. 2nd ed.3. Berlin. Practical Aspects . 5 CONCLUSÃO Podemos concluir que para implementar um giroscópio de fibra óptica. pp. pp. F. J.umd. Arditty. [6] M. and V. S. M. “Fiber Optic Technology and It’s Role in Information Revolution. é possível aplicar configurações simples. Dell’Olio. Arditty and H. 2010. Mar. The Fiber-Optic Gyroscope. [2] H. Opt. Lefèvre. John Wiley & Sons Ltd. “An overview of Optical Gyroscopes Theory .” in Handbook of Optical Fibre Sensing Technology. Lin and T.” 2006. Norgia. [3] A. Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg. M. Shamir. 1979. Giallorenzi.