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ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA
AVALIAO DE DESEMPENHO DE
MALHAS DE CONTROLE CRTICAS EM
UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
2009
AVALIAO DE DESEMPENHO DE
MALHAS DE CONTROLE CRTICAS EM
UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
SALVADOR
2009
ii
AVALIAO DE DESEMPENHO DE
MALHAS DE CONTROLE CRTICAS EM
UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
Este Trabalho de Graduao foi julgado adequado para a obteno do grau de Engenheiro
Eletricista e aprovado em sua forma final pela Comisso Examinadora e pelo Colegiado do
Curso de Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal da Bahia.
_____________________________
Cristiane Corra Paim
Coordenadora do Colegiado do
Curso de Engenharia Eltrica
Comisso Examinadora
_____________________________
Prof Dr Cristiane Corra Paim
_____________________________
Prof Dr Ademar Barros Fontes
_____________________________
Eng Ivan de Lima Jnior
iii
RESUMO
iv
Sinal de sada
e(t)
KP
Ganho proporcional
TI
Tempo integral
TD
Tempo derivativo
2
MV
y2
Abreviaturas
UPGN
LGN
Lquido de Gs Natural
GLP
Gs Liquefeito de Propano
C1H4, C1
Metano
C2H6, C2
Etano
C3H8, C3
Propano
C3
PID
AR
Modelo Autoregressivo
Ao proporcional
Ao integral
Ao derivativa
MV, OP
PV
Varivel do processo
SP
Set-point
CVM
IH
ndice de Harris
v
IAE
ITAE
FFT
DLL
OPC
vi
LISTA DE FIGURAS
Figura 4.25 Evoluo da Nota da Malha para o TIC-02 no perodo de anlise .................... 51
Figura 4.26 Evoluo do ndice de Harris para o TIC-02 no perodo de anlise .................. 52
Figura 4.27 Evoluo da Saturao para o TIC-02 no perodo de anlise ............................ 52
Figura 4.28 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o PIC-02 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 53
Figura 4.29 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o TIC-08 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 54
Figura 4.3 Funo de autocorrelao da malha FIC-01......................................................... 32
Figura 4.30 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02 .................................... 55
Figura 4.31 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08.................................... 55
Figura 4.32 Espectro de potncias da malha PIC-02............................................................. 56
Figura 4.33 Espectro de potncias da malha TIC-08............................................................. 56
Figura 4.34 Funo de autocorrelao da malha PIC-02....................................................... 57
Figura 4.35 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02 .................................... 57
Figura 4.36 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08.................................... 58
Figura 4.37 Espectro de potncias da malha PIC-02............................................................. 58
Figura 4.38 Espectro de potncias da malha TIC-08............................................................. 59
Figura 4.39 Sugesto de nova estrutura de controle de vazo de leo de absoro para as
torres Absorvedora e Reabsorvedora .................................................................................... 60
Figura 4.4 Funo de autocorrelao da malha FIC-01......................................................... 33
Figura 4.5 Funo de autocorrelao da malha FIC-01......................................................... 33
Figura 4.6 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise .................... 34
Figura 4.7 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise .................... 34
Figura 4.8 Funo de autocorrelao da malha FIC-09......................................................... 35
Figura 4.9 Diagrama PV x OP (com zoom) da malha FIC-09 .............................................. 36
viii
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Caractersticas das malhas de controle avaliadas ........................................... 9
Tabela 3.1 Regras para Nota da Malha das malhas crticas da UPGN-Catu.................... 25
Tabela 4.1 Verificao do % de abertura de vlvula de controle versus sinal de sada do
controlador........................................................................................................................... 29
Tabela 4.2 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-01............... 32
Tabela 4.3 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-09............... 35
Tabela 4.4 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-04............... 39
Tabela 4.5 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-03............... 43
Tabela 4.6 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-05............... 44
Tabela 4.7 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-15............... 46
Tabela 4.8 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-17............... 49
ix
SUMRIO
1. INTRODUO .................................................................................................................... 1
2. A UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS NATURAL ......................................... 3
2.1. Descrio sumria do processo...................................................................................................................... 3
2.2. Caractersticas da instrumentao da Unidade ........................................................................................... 4
2.2.1. Caractersticas dos blocos de controle PID do CD-600 Plus da Smar ................................................ 5
2.3. Caractersticas das malhas de controle crticas do processo....................................................................... 6
2.3.1. Malhas feedback simples......................................................................................................................... 6
2.3.1.1 Controle de vazo de leo de absoro para a torre absorvedora (FIC-09) ................................. 6
2.3.1.2 Controle de vazo de leo de absoro para a torre Reabsorvedora (FIC-01) ............................ 7
2.3.1.3 Controle de vazo de leo rico frio para refluxo da torre Deetanizadora (FIC-02) .................... 7
2.3.1.4 Controle de presso do vaso de expanso (PIC-20) ........................................................................ 7
2.3.1.5 Controle de presso da torre Fracionadora (PIC-02)..................................................................... 7
2.3.1.6 Controle de temperatura da base da torre Deetanizadora (TIC-02) ............................................ 8
2.3.2 Malhas de controle de nvel ..................................................................................................................... 8
2.3.3 Malhas de controle tipo mestre-escravo ................................................................................................. 8
2.3.3.1 Controle de temperatura de topo da torre Fracionadora (TIC-08/FIC-04) ................................. 8
5 - CONCLUSES ................................................................................................................. 61
5.1 Sobre os ndices de desempenho................................................................................................................... 61
5.2 Sobre a ferramenta BRperfX ....................................................................................................................... 61
5.3 Sobre manuteno em vlvulas de controle ................................................................................................ 61
5.4 Sobre o ndice de Harris ............................................................................................................................... 62
5.5 Sobre o cuidado na configurao dos parmetros das malhas no BRperfX ............................................ 62
5.6 Sobre a subutilizao da arquitetura de controle instalada....................................................................... 62
5.7 Sobre a experincia proporcionada ............................................................................................................. 63
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 64
ANEXO A FLUXOGRAMA DE PROCESSO SIMPLIFICADO DA UPGN-CATU .. 65
ANEXO B FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS
CRTICAS DA UPGN-CATU (1) ......................................................................................... 66
ANEXO C FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS
CRTICAS DA UPGN-CATU (2) ......................................................................................... 67
ANEXO D FOTO DA REA INDUSTRIAL DA UPGN CATU.................................... 68
ANEXO E EXEMPLO DE RELATRIO DE DADOS .................................................. 69
ANEXO F EXEMPLO DE RELATRIO DE GRFICOS ........................................... 71
xi
1. INTRODUO
Em escala industrial nem sempre se d a ateno necessria ao aspecto de desempenho
de malhas de controle. Normalmente o corpo de Engenharia das indstrias relega aos tcnicos
de Operao e Instrumentao a responsabilidade de cuidar para que as malhas de controle
operem satisfatoriamente; entretanto a necessidade de otimizar custos, zelar pelo meio
ambiente e maximizar os lucros fazem com que as indstrias observem cada vez mais os
detalhes de seu processo produtivo e uma malha de controle bem ajustada traz ganhos
significativos em termos operacionais que se traduzem em ganhos monetrios considerveis.
Partindo desse pr-suposto nasceu a necessidade de se acompanhar mais de perto o
desempenho das malhas de controle integrantes de um processo industrial. A partir do incio
desta dcada vem se firmando cada vez mais a utilizao de ndices de desempenho baseados
em dados estatsticos coletados do processo. O desempenho das malhas passou ento a ser
quantificado objetivamente, livrando a necessidade das anlises subjetivas de outrora, dando
subsdios para que pessoas capacitadas tomem decises no sentido de promover o melhor
desempenho possvel no controle de variveis em processos industriais.
Uma aplicao importante que ser abordada neste trabalho diz respeito sintonia de
controladores PID. O que se faz h muito tempo no meio industrial o conhecido mtodo de
tentativa e erro: profissionais (tcnicos de nvel mdio ou engenheiros) baseiam-se no
comportamento do processo frente a perturbaes para propor novos parmetros de PID, num
trabalho altamente dependente da experincia do profissional e de seu conhecimento do
processo. Infelizmente poucos se aventuram nas demoradas e difceis tcnicas de modelagem
de processo, as quais exigem profissionais gabaritados e estrutura computacional adequada, o
que s conseguido com um investimento monetrio considervel.
Neste trabalho utilizou-se uma metodologia de sintonia baseada to somente na
evoluo temporal dos ndices de desempenho e de um mnimo conhecimento da dinmica do
processo; um mtodo no invasivo, no sendo necessrio promover perturbaes ao processo,
que trouxe resultados positivos para a maioria das malhas de controle avaliadas.
A avaliao de desempenho de malhas de controle tambm o primeiro passo caso se
queira implantar uma estratgia de controle avanado, diminuindo ainda mais a participao
humana no controle do processo; obviamente, um dos fatores que podem conferir o sucesso
ou o fracasso de uma estratgia de controle cada vez mais automatizada o desempenho
satisfatrio dos controladores PID e de seus elementos finais de controle.
2. A UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL
A unidade de Processamento de Gs Natural, denominada UPGN-Catu, est instalada
na rea industrial de Santiago, municpio de Pojuca, no estado da Bahia. Como se sabe, o gs
natural advindo dos diversos campos de produo composto principalmente de metano
(C1H4) e etano (C2H6), hidrocarbonetos de baixo peso molecular; entretanto este gs tem
tambm em sua composio percentuais significativos de propano (C3H8), butano (C4H10) e
hidrocarbonetos mais pesados, os quais possuem maior valor agregado; as plantas de
processamento de gs natural surgem ento com o objetivo de recuperar do gs esses
componentes mais nobres, alm de especificar o gs de sada das unidades com relao
portaria da Agncia Nacional de Petrleo que detalha os limites mximos e mnimos de cada
hidrocarboneto na corrente de gs de sada, conhecido como gs industrial.
A UPGN-Catu iniciou sua operao em 1945 com a capacidade de processamento
nominal de 1.400.000 metros cbicos de gs natural diariamente; com o passar dos anos esta
capacidade foi aumentada para 1.900.000 metros cbicos dirios, dando como produtos
1.700.000 metros cbicos de gs industrial especificado (enviado via gasodutos para diversos
clientes postos de gs veicular e principalmente empresas do Plo Petroqumico) e 450
metros cbicos de Lquido de Gs Natural (LGN), composto por propano e componentes mais
pesados (C3+), enviados via LGNduto para a Refinaria Landulfo Alves, tendo como principal
destino a fabricao de GLP (gs liquefeito de propano - o gs de cozinha).
Paralelo alternativo:
y (t ) = K P e(t ) +
1
de(t )
e(t )dt + TD
TI
dt
Eq. 2.1
Paralelo clssico:
1
de(t )
y (t ) = K P e(t ) + e(t )dt + TD
,
T
dt
I
Eq. 2.2
Onde y(t) a sada do controlador e e(t) o desvio entre o setpoint (SP) e a varivel do
processo (PV).
Observa-se que no algoritmo paralelo clssico o ganho proporcional interfere tanto no
parmetro integral quanto no parmetro derivativo.
Tipos de PID:
variao no sinal de sada de maneira suave. recomendado para processos que no podem
ter variaes bruscas na MV em funo da mudana de setpoint. o caso de processos de
aquecimento com ganho muito alto.
PI-SAMPLING - Neste tipo, quando h um desvio, o sinal de sada muda de acordo com o
algoritmo PI durante um tempo t0. Findo t0 o sinal de sada mantido constante durante t1. Se
o desvio persistir, o sinal variar novamente durante t0, e permanecer constante durante t1. O
perodo do ciclo t0 + t1 e o tempo de atuao t0. recomendado para processos com alto
tempo morto.
operador do processo ajusta este set-point de acordo com a vazo de gs que entra na unidade
(carga de gs), do percentual de C3+ existente nesta corrente e do percentual de C3+ na
corrente de gs industrial (estes percentuais so divulgados aps anlise cromatogrfica das
correntes de gs realizada em laboratrio periodicamente). Obviamente quanto menor o
percentual de C3+ no absorvido (ou seja, perdido na corrente de gs industrial), melhor ser
o rendimento da unidade.
2.3.1.3 Controle de vazo de leo rico frio para refluxo da torre Deetanizadora (FIC-02)
esferas; esta caracterstica imputa a esta malha uma condio de malha integradora,
comprovado pelo fato de ao ser dado um degrau no sinal de sada para a vlvula, o valor de
presso no estabiliza, tendendo a crescer ou diminuir indefinidamente (a depender do sinal
do degrau).
Na torre deetanizadora o leo rico aquecido para que sejam retirados desta corrente
traos de etano que permaneceram nesta mistura. Esta malha responsvel por manter esta
temperatura num valor ideal.
Em processos industriais, uma malha de controle de nvel pode ter uma interessante
funo: valendo-se da alta capacitncia que normalmente lhe inerente, as malhas de controle
de nvel so frequentemente utilizadas para amortecer os distrbios entre duas fases do
processo, permitindo para isso certa flutuao da varivel em torno do set point; entretanto, se
mal sintonizado, o controle pode amplificar os distrbios entre a entrada e a sada do vaso;
esta caracterstica pulmo da malha de controle de nvel pode ser mais desejada em alguns
casos do que a prpria condio de manter a varivel do processo igual ao setpoint a todo
custo. As quatro malhas de controle de nvel avaliadas foram classificadas como nvel
pulmo; so elas:
vasos.
KP
TI (min)
TD (min)
FIC-01
0,80
1,50
--
FIC-02
0,41
0,18
--
FIC-04
1,50
0,25
--
FIC-09
1,0
0,60
--
LIC-03
2,0
0,6
--
LIC-05
2,0
0,6
--
LIC-15
4,0
0,8
--
LIC-17
7,0
0,6
--
PIC-02
5,59
2,0
1,0
PIC-20
4,0
0,8
--
TIC-02
2,0
0,2
--
TIC-08
3,50
2,0
0,70
Algoritmo
Tipo de
Caracterstica
PID
PID
Dinmica
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PID
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha lenta
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
10
na busca incessante por um ndice absoluto que exprima por si s a condio de desempenho
do controle automtico.
Segue nas prximas pginas um breve resumo a respeito de cada ndice de
desempenho utilizado neste trabalho, includo a os ndices numricos e as anlises grficas.
2
MV
Y2
Eq. 3.1
2
Onde MV
a estimativa da varincia mnima terica e Y2 a varincia de sada do sistema.
Nessa configurao, quanto mais prximo o ndice estiver da unidade, pior estar o controle
avaliado.
Para o clculo deste ndice basta a informao da sada do sistema (no caso o
comportamento da varivel do processo durante certo intervalo de tempo) e do tempo morto
da malha; vrias formas de clculo matemtico e algoritmos computacionais para a
determinao do ndice esto disponveis na teoria, todos retornando valores semelhantes para
a varincia mnima estimada e consequentemente para o ndice de Harris.
11
Hagglund (1995), que consiste em monitorar a amplitude da integral do erro absoluto (IAE)
do controlador entre duas interseces com a abscissa zero:
ti
IAE = Y (k ) YSET (k ) dt
ti 1
Eq. 3.2
Onde ti-1 e ti so dois instantes de tempo sucessivos onde o erro do controlador cruza o zero.
Quando do acontecimento de um distrbio no processo, o valor de IAE ir aumentar;
se este valor ultrapassa um valor limite pr-estabelecido, este evento considerado uma
oscilao; a depender da taxa de oscilaes num determinado perodo, pode-se concluir de a
malha oscilatria ou no.
ndices como Erro Mdio, Erro Percentual, IAE, PV Mdia, Mdia do Erro Absoluto e
Desvio-Padro, indicam estatsticas tais como ponto de operao, variabilidade, espalhamento
da varivel e desvio do setpoint.
Tais ndices no so indicaes muito conclusivas a respeito do desempenho de uma
malha se analisados isoladamente, mas quando comparados com perodos histricos
diferentes podem indicar melhora ou piora do desempenho da malha antes e aps
determinados eventos de interesse, tais como sintonia de controladores e mudanas de ponto
de operao, entre outros.
em saturao. Deve ser um dos primeiros ndices a ser observado, pois malhas operando
saturadas impactam diretamente no desempenho do controlador e nos demais ndices.
Percurso de vlvula: indica como a vlvula est sendo utilizada pelo controlador em base
diria. Pode ser usado como uma referncia para a manuteno quando combinado com
informaes de catlogo de fornecedor sobre a vida til da vlvula.
Reverso de vlvula: similar ao percurso de vlvula. Indica o nmero de vezes que a vlvula
inverteu sua direo de movimento em 100 amostragens (%). Fornece uma idia da
agressividade com que o controlador est movimentando a vlvula. Um controlador muito
agressivo reverte mais vezes a vlvula, e vlvulas com elevado nmero de reverses se
desgastam mais rapidamente do que vlvulas com menor reverso.
12
Indica o percentual do tempo em que a malha passa nos modos de operao possveis.
Deve ser um dos primeiros ndices a ser observados, pois uma malha que no est em seu
modo normal de operao, est com problemas tais que invalidam outras anlises.
13
3.2.2 Histograma
3.2.3 Diagrama PV x OP
14
15
O espectro tambm pode ser utilizado para comparar diferentes malhas. Aquelas que
apresentarem picos nas mesmas freqncias esto possivelmente acopladas. Desta forma,
eliminando-se a oscilao de uma das malhas h um potencial reduo de oscilao nas
demais malhas.
16
Figura 3.6: Pgina principal da viso Malhas do programa BRperfX grfico de pizza mostrando nota por
unidade da UPGN-Cat
17
de dois tipos de relatrios, que inclusive podem ser salvos em formato pdf: o Relatrio de
Dados e o Relatrio de Grficos (ver Anexos E e F).
No Relatrio de Dados so apresentados alguns ndices que caracterizam o
desempenho da malha em forma de tabelas, bem como notificaes de mudana de
parmetros de sintonia do controlador para o perodo selecionado.
O Relatrio de Grficos permite que se acessem as anlises grficas geradas pelo
BRperfX para uma malha qualquer no perodo especificado.
Alm destas duas ferramentas, o programa BRperfX disponibiliza ainda uma pgina
de Viso Geral onde se tem uma viso inicial do desempenho da malha atravs de ndices
numricos significativos, tais como a Nota da Malha, o ndice de Harris, Percentual do Tempo
em Saturao e Percentual do Tempo em Modo Manual, com possibilidade de escolha dos
perodos inicial e final.
18
Figura 3.7 Janela do programa BRperfX para parametrizao de nova malha de controle
de uma estrutura hierarquizada; esta configurao permite que, atravs das notas de cada
malha (parmetro que ser discutido mais adiante), possa-se compor uma expresso para a
nota do Equipamento ao qual tais malhas pertencem; as notas dos Equipamentos compem a
nota da Unidade qual os mesmos pertencem; as notas das Unidades definiro a nota da
Planta industrial como um todo, em termos de desempenho do controle regulatrio.
Nome: a designao que identifica a malha de controle no software
Tempo de Amostragem: o intervalo em segundos em que os dados da malha so coletados.
Precisa ser estimado atravs de observao de dados histricos. Para malhas de dinmicas
rpidas o tempo de amostragem ser menor, enquanto que malhas lentas tero tempo de
amostragem maior; h que se ter cuidado na determinao deste valor a fim de que no se
perca informao e no se gaste capacidade de processamento desnecessariamente; para as
malhas estudadas, definiu-se que para malhas de vazo e presso, a amostragem seria feita a
cada dez segundos; j para malhas de nvel e temperatura, este valor sobe para trinta
segundos.
19
Tipo de Malha: informado neste campo qual o tipo que a malha pertence: vazo,
sistema como um todo, impactando nas notas de toda hierarquia da qual a malha pertence.
Saturao Inferior: Define qual o valor limite da ao de controle para a vlvula abaixo do
qual a malha considerada saturada. Por padro, se utiliza valor de 10% de sinal para abertura
de vlvula.
Saturao Superior: Define qual o valor limite da ao de controle para a vlvula acima do
qual a malha considerada saturada. Por padro, se utiliza um valor de 90% de sinal para
abertura de vlvula.
Ativa?: Define se uma malha est gerando relatrios ou no. til quando malhas de controle
clculo do espectro dos dados. Ao aplicar-se o FFT em todo o conjunto de dados, capturam-se
freqncias baixas, correspondentes a grandes perodos de tempo, que geralmente no
interessam para o controle, tais como variaes da temperatura ambiente ao longo do dia. Mas
analisando-se s um pedao dos dados pode-se produzir resultados enganosos, por apontar
freqncias que so especficas daquele pedao mas no se manifestam no conjunto total dos
dados. A soluo dividir o conjunto de dados em janelas de tamanho igual e calcular o
espectro para cada janela separadamente. Aps, soma-se ponto a ponto cada um dos espectros
e divide-se pelo nmero de espectros (janelas). Esta mdia acaba por filtrar o espectro,
eliminando picos que s aparecem em algumas janelas de dados especificamente e ressaltando
os que aparecem em todo o conjunto e que por isso so relevantes ao sinal como um todo.
Para um conjunto de dados, quanto maior o nFFT, menor o nmero de janelas e menor a
filtragem do espectro. Por um outro lado, a resoluo dos picos maior. Valores em potncias
de 2 (16, 32, 64,128, etc.) tornam o algoritmo mais rpido e sua utilizao recomendada.
Sobreposio: Este um refinamento da anlise espectral para reduo de componentes
componentes do sinal em 512 pontos (nFFT), ento s sero possveis duas janelas no
conjunto de dados, ocasionando pouca filtragem. A sobreposio um artifcio que vem a
aumentar o nmero de janelas de 512 pontos dentro do conjunto de 1.000 pontos. No exemplo
anterior, uma sobreposio de 256 pontos de dados resulta em trs janelas de 512 pontos
dentro dos 1.000 pontos disponveis, melhorando assim a filtragem do espectro. Este valor
deve ser menor que o valor de nFFT.
Tipo de Windowing: A aplicao de uma janela como a de Bartlett sobre os dados influi nos
picos do espectro de duas maneiras: diminui a resoluo dos picos, deixando-os mais largos
(ruim) e diminui a ocorrncia de caudas nos picos (bom). Seu uso um compromisso entre
estes dois fatores. Em geral, para dados de processo industrial o uso de janelas
recomendado.
Barras do Histograma: Nmero de barras a serem mostradas no Histograma da PV a ser
gerado. No tem influncia sobre qualquer outro ndice ou grfico. Por padro, se utiliza 20
barras.
Atrasos Autocorrelao: Nmero de atrasos a serem levados em conta na gerao do grfico
Caractersticas configuradas para cada malha, tais como tempo de amostragem, tempo
morto, tipo de malha, etc.
Como sada para a base de dados de relatrios, os plug-ins produzem dois tipos de
resultados:
Valor numrico;
21
Alm dos parmetros de configurao de malhas descritos no item anterior, tem de ser
definidos tambm para cada malha, parmetros exclusivos para clculos de ndices de
desempenho, os quais so dados de entrada nas rotinas de clculo. Abaixo esto descritos os
plug-ins que acompanham o software BRperfX, bem como os parmetros que cada um
necessita para o clculo do ndice de desempenho correspondente.
amplificationfactor.dll
Clculo do % do tempo em que uma determinada malha fica fora dos limites seguros
de operao.
Parmetros:
Limite Superior: valor limite superior para que seja considerado fora dos limites seguros de
operao.
Limite Inferior: valor limite inferior para que seja considerado fora dos limites seguros de
operao.
harris.dll
de oscilao. A magnitude do ndice est relacionada com a amplitude das oscilaes e com
sua freqncia.
Parmetros:
Limite dos Distrbios: a mxima variao da PV que caracteriza um distrbio de processo;
altere a posio do atuador. O valor informado neste campo utilizado para o clculo do
nmero de inverses e percurso de vlvula de controle. Este valor importante, porque rudos
de baixa freqncia afetam estas duas mtricas, aumentando o seu valor, sem o atuador estar
sendo deslocado realmente. Mudanas de posio da vlvula (ou do sinal para a vlvula)
dentro desta faixa no sero consideradas para os clculos de nmero de reverses ou de
percurso da vlvula.
graderule.dll
24
Figura 3.8: Janela do programa BRperfX para configurao de parmetros de plug-ins de uma malha de controle
Na tabela abaixo esto descritas as expresses de Nota da Malha para cada uma das
malhas crticas analisadas na UPGN-Catu:
Tabela 3.1 Regras para Nota da Malha das malhas crticas da UPGN-Catu
Malha
FIC-01
FIC-02
FIC-04
FIC-09
LIC-03
LIC-05
25
LIC-15
LIC-17
PIC-02
(1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
PIC-20
(1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
TIC-02
(1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
TIC-08
(1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
26
Anlise dos ndices de desempenho e grficos gerados pelo programa BRPerfX para
cada malha de controle;
27
Inserir tais valores nos controladores e aguardar a gerao de no mnimo trs novos
relatrios do programa BRPerfX para assim avaliar o resultado das mudanas e se
necessrio propor novas alteraes.
A metodologia acima descrita realizada para cada malha de controle crtica,
28
8,00
25
12,00
50
16,00
75
20,00
100
29
30
Figura 4.2 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o FIC-01 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
(oscillation
0,
(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-
Harris)/oscillation*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
31
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
0,8
0,8
0,8
0,8
TI (s)
1,5
0,75
0,4
0,15
Nota da Malha
9,96
15,932
17,217
22,224
Harris
0,9
0,841
0,828
0,778
32
33
(oscillation
0,
(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-
Harris)/oscillation*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
1,0
1,0
1,0
0,8
TI (s)
0,6
0,3
0,15
0,15
Nota da Malha
23,28
36,08
30,849
31,467
Harris
0,77
0,639
0,692
0,685
35
Figura 4.10 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o FIC-02 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
36
(oscillation
0,
(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-
Harris)/oscillation*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
37
Figura 4.13 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o FIC-04 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
Neste caso, alm do ndice de Harris, a razo SP-PV tambm determinante para o
valor da nota final. Isto porque como se sabe o FIC-04 a malha escrava do controle em
cascata cuja malha mestra o TIC-08 (controle de temperatura de topo da torre Fracionadora).
38
Como j foi discutido, o ideal que a razo SP-PV seja menor que 1, ou seja a variao da
sada para vlvula do FIC-04 deve ser mais rpida que a variao da sada do TIC-08 que
manipula o set-point do FIC-04 (conceitualmente a malha escrava deve ser mais rpida que a
malha mestra). Obviamente o ajuste do controlador TIC-08 ir influenciar neste ndice e
consequentemente no desempenho do FIC-04. Entretanto, numa anlise rpida dos relatrios
de dados observou-se que a razo SP-PV j vem operando abaixo ou muito prximo do valor
unitrio.
Um detalhe desta malha que como seu desempenho depende fortemente do
desempenho do TIC-08 e do PIC-02, malhas que interagem fortemente entre as variveis da
torre Fracionadora, na primeira tentativa de sintonia no houve mudana dos parmetros da
malha escrava, e sim das malhas TIC-08 e PIC-02 (esta interao ser discutida mais adiante).
Utilizando a metodologia de sintonia j mencionada, obtiveram-se os valores abaixo:
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
1,5
1,5
1,5
1,0
TI (s)
0,25
0,25
0,125
0,125
Nota da Malha
39,19
43,136
36,49
47,01
Harris
0,57
0,534
0,621
0,529
Razo SP-PV
1,01
1,079
1,04
0,909
39
Da anlise dos resultados conclui-se que a lgica utilizada na sintonia das malhas de
vazo foi acertada; um controlador PI com valores relativamente pequenos de ganho
proporcional e tempo integral deve demonstrar bom desempenho nestes casos: grandes
sobressaltos causam instabilidade na varivel, fazendo com que se aumente o tempo
necessrio para se conseguir a estabilidade.
Lamenta-se o fato das vlvulas de controle se encontrarem em condies de histerese
ou agarramento, o que normalmente nos fora a utilizar um valor maior de ganho
proporcional para vencer a grande banda morta que imposta ao controlador.
40
(amplificationfactor
>
1,
1/amplificationfactor*(100-manualpercent)*(100-
opsatpercent)/100, (100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
41
nvel de torres de destilao tem forte relao com a qualidade dos produtos de topo e de
fundo, pois o mesmo determina o tempo de residncia do produto na torre.
Aplicando a lgica acima discutida, realizou-se a tentativa de melhora do desempenho
das malhas, discutidas individualmente na seqncia.
Figura 4.17 Evoluo da Nota da Malha e do ndice e Harris para o LIC-03 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
LIC-03
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
2,0
1,5
1,0
1,0
TI (s)
0,6
1,2
1,2
1,6
Nota da Malha
49,34
62,135
87,4
84,396
Amplificao
2,0
1,609
1,144
1,185
Harris
0,003
0,017
Percurso
8378,56
5726
4934,02
5146,3
Reverses
66,319
65,903
60,764
60,764
Fator
43
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
2,0
1,5
1,0
1,0
TI (s)
0,6
1,2
TD (s)
0,3
0,3
Nota da Malha
45,95
58,808
44,243
41.989
Amplificao
2,173
1,7
2,26
2,382
Harris
0,38
0,419
0,247
0,106
Percurso
22362,3
14300,7
12699,6
13298,1
Reverses
59,097
44,097
60,486
61,25
Fator
Figura 4.20 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Haris para o LIC-03 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
45
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
4,0
3,0
1,5
1,0
TI (s)
0,8
1,6
1,6
1,6
Nota da Malha
25,22
31,001
54,467
69,819
Amplificao
4,054
3,226
1,836
1,432
Harris
0,01
0,02
0,04
0,085
Percurso
8149,82
6509,2
4103,2
3237,02
Reverses
63,542
63,403
57,292
57,292
Fator
46
Figura 4.22 Evoluo do ndice de Harris e da Saturao para o LIC-17 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
47
LIC-017
PV mdia
47,327 %
Erro mdio
-22,327 %
Set Point
25 %
OP mdia
100 %
% saturado
100 %
Ganho proporcional
7,0
Tempo integral
0,6
A anlise dos dados acima mostra claramente que a malha do LIC-017 no tem como
objetivo manter a varivel controlada em torno do set point; neste caso, apesar de tratar-se de
uma malha de controle, seu objetivo claramente de intertravamento. O sinal de sada do
controlador mantido em 100% por todo o tempo, fazendo com que a manipulao das
vlvulas FV-01 e FV-09 fiquem por conta dos FIC-01 e FIC-09, respectivamente, devido
ao dos rels seletores de menor sinal. Caso o nvel da torre diminua alm do set point do
LIC-017 (ajustado em 25%), o controlador rapidamente far com que o sinal de sada chegue
a 0% (considerando o alto valor de ganho proporcional e o baixo valor de tempo integral),
fechando as vlvulas de controle de fluxo. Sendo assim torna-se desnecessria a avaliao
desta malha na forma em que se encontra.
48
Figura 4.23 Sugesto de estrutura de controle em override para controle de nvel e temperatura de base da
Torre Fracionadora
49
Figura 4.24 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o LIC-03 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
50
51
Uma caracterstica marcante neste caso a intensa variao do valor da nota da malha
e do ndice de Harris (variao de 0,225 0,9). Outro ndice que chama a ateno o
percentual de tempo com a sada do controlador saturada, tambm bastante varivel (0 a 92%
no perodo analisado), como se pode observar na figura abaixo:
52
Figura 4.28 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o PIC-02 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
53
Figura 4.29 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o TIC-08 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
54
55
aplicar mesma lgica desenvolvida na anlise da malha LIC-05, com o objetivo de reduzir o
ndice de Harris; alm disso o grfico de autocorrelao da malha PIC-02 mostra valores
continuamente altos, denotando processo com evoluo natural, ou seja, sem controle atuante:
57
Dos grficos nota-se que o desempenho dos controladores aps as 20:50h (momento
da alterao da sintonia) bastante superior ao momento anterior; o que se pode concluir
que os antigos parmetros de sintonia do PIC-02 amplificavam a oscilao das malhas em
anlise.
Apesar da visvel melhora de desempenho, surgiu uma questo intrigante:
surpreendentemente no houve diminuio do ndice de Harris para nenhuma das duas
malhas, no havendo portanto melhora de desempenho em termos de nota das malhas. No
houve tambm alteraes significativas no formato dos demais grficos gerados pelo
BRperfX, visto que a oscilao foi diminuda, mas no extirpada, como se pode verificar
comparando as amplitudes dos espectros de potncia abaixo com os mostrados anteriormente:
58
Concluiu-se ainda que novas alteraes de sintonia no trariam melhora nos ndices de
desempenho do PIC-02 e do TIC-08, fortemente influenciados pelo carter oscilatrio destes
processos.
59
controladores CD-600 da Smar, pois os mesmos possuem as funes necessrias para este
servio.
Figura 4.39 Sugesto de nova estrutura de controle de vazo de leo de absoro para as torres Absorvedora e
Reabsorvedora
60
5 - CONCLUSES
Seguem abaixo as principais concluses acerca do trabalho realizado; as anlises esto
segmentadas segundo itens de importncia definidos enquanto o trabalho era desenvolvido.
61
Em nenhuma das malhas analisadas houve, por parte do ndice detector de oscilaes,
a indicao de que uma ou outra malha pudesse ser oscilatria, fato este que foi comprovado
para algumas malhas de controle avaliadas; como o plug-in detector de oscilaes o que
necessita do maior nmero de parmetros, pode-se concluir que estimativas no muito
precisas para os mesmos determinaram a no-funcionalidade do algoritmo; extrapolando tal
anlise torna-se de fato importantssimo a parametrizao correta de cada item configurvel
no momento do cadastramento de cada malha de controle no BRperfX.
Por fim, ressalta-se a oportunidade deste trabalho ter sido realizado em meio
industrial, num laboratrio real, livrando a necessidade de simulaes computacionais, que
embora importantssimas para o desenvolvimento da teoria, nem sempre traduzem fielmente
os aspectos da dinmica das malhas de controle, da condio dos sensores e elementos finais
de controle, entre outros aspectos presentes no mundo real.
63
REFERNCIAS
64
GS
COMBUSTVEL
SAIDA DE VAPOR C3H8
FR-20
FR-11
ENTRADA
DE GS
P/ 0 V-1120
FR-09
1104
SAIDA DE PROPANO
VAPOR
PCV-01
918
P/ V-1117
1116
P/ 1132-A
ENT.DE C3H8
SAIDA DE VAPOR C3H8
LCV-04
904
905
1103
INJEO DE GLICOL
LCV-14
919
917
ENTRADA DE PROPANO
LQUIDO
ENT.DE C3H8
P/ T-1107
SADA DE GLICOL
P/ REGENERADOR
LCV-01
ESFERA
1109
LGN PARA
RLAM
1119
1106
ABSORVEDORA
1102
PROPANO PARA
V-1115
1117
PROPANO DO
V-1114
LCV-06
REAB
TANQUE DE
EXPANSO
REABSORVEDORA
PCV-20
SADA DE GLICOL
P/ REGENERADOR
FR-02
934
906
PCV-2B
BOMBA DE
TRANFERNCIA
1108
AIR COOLER
ACUMULADOR DE
REFLUXO
P/ T-1112
BOMBA
1203
907
FR-04
AIR COOLER
937
1105
DEETANIZADORA
908
FR-03
1107
B-1204
B-1202
FRACIONADORA
501
FORNALHA
65
FR-01
66
67
68
69
70
71
72
73