Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Resumo Este trabalho apresenta um estudo sobre o desempenho de programas implementados em microcontroladores de acordo com a l
ogica de controle obtida atrav
es da Teoria de Controle Supervis
orio (TCS) monoltica
e de uma de suas extens
oes denotada de abordagem modular local. Para o estudo do desempenho inicialmente
prop
oem-se duas estruturas de implementac
ao em controladores, uma seguindo a abordagem monoltica e outra
a abordagem modular local. Na sequ
encia, com o intuito de verificar fatores que podem limitar a utilizaca
o dos
microcontroladores, como mem
oria de implementac
ao e tempo de execuc
ao de ciclo, foram realizadas comparaco
es de desempenho para cada abordagem de implementaca
o. Como caso de estudo optou-se por uma expans
ao
sucessiva de uma pequena f
abrica. Os resultados obtidos mostraram que para pequenos sistemas a abordagem
monoltica obteve um melhor desempenho, por
em o acr
escimo de subsistemas fazem com que a mem
oria aumente
exponencialmente a ponto do programa n
ao caber na mem
oria do microcontrolador, fato que com a abordagem
modular local fica menos problem
atico, uma vez que aumento de subsistemas aumenta a ocupac
ao de mem
oria
de forma linear.
Palavras-chave
dores.
Controle supervis
orio, Abordagem Monoltica, Abordagem Modular Local, Microcontrola-
Introdu
c
ao
Sistemas autom
aticos e automatizados exibem
controladores os quais normalmente s
ao programados de forma emprica seguindo apenas a experiencia e a intuic
ao do programador. Desenvolver
um mecanismo formal na implementac
ao de sistemas automatizados vem sendo um desafio dos
pesquisadores, uma vez que, sistemas de maior
complexidade poder
ao ser tratados de forma mais
r
apida e eficaz.
A Teoria de Controle Supervis
orio (TCS) desenvolvida por Ramadge e Wonham (1989) e suas
extens
oes, apresentam-se como uma alternativa
eficaz na implementac
ao de sistemas automaticos. Alguns autores tais como Fabian e Hellgren
(1998), Vieira et al. (2006), Curzel e Leal (2006),
Leal et al. (2009), prop
oem aplicac
oes na automatizac
ao de celulas de manufatura onde a teoria
de controle supervis
orio e traduzida no diagrama
em Ladder de um Controlador L
ogico Programavel (CLP). Em Teixeira e Leal (2006), e Baretta e
Torrico (2008), apresentam-se arquiteturas para
implementac
ao da teoria de controle supervisorio em pequenos microcontroladores. Dentre estes
trabalhos, alguns utilizam a abordagem monoltica proposta por Ramadge e Wonham (1989) e
outros a abordagem modular local proposta por
Queiroz e Cury (2000).
Os microcontroladores representam uma alternativa barata e versatil de automacao, embora
sua implementacao seja um pouco mais complicada se comparada `a de CLPs. As vantagens dos
microcontroladores comecam a despertar o interesse na implementacao sistematica de processos
industriais, principalmente na area de eletrodomesticos, porem, um dos grandes problemas enfrentados e a limitacao da memoria para armazenar a logica de programacao. Por outro lado,
a busca por encaixar esta logica numa memoria
reduzida pode comprometer o desempenho do microcontrolador para atender as especificacoes.
Este trabalho apresenta uma analise de desempenho e utilizacao de memoria de microcontroladores quando na implementacao da TCS s
ao
utilizadas as abordagens monoltica (Ramadge e
Wonham, 1989) e a abordagem modular local
(Queiroz e Cury, 2000).
Este artigo esta estruturado como segue. Na
Sec
ao 2 apresenta-se a fundamentac
ao te
orica necess
aria e notac
ao adotada neste trabalho. Na
Sec
ao 3 apresentam-se duas propostas de estruturas de implementac
ao, uma seguindo a abordagem monoltica e a outra a abordagem modular
local. Na Sec
ao 4 apresenta-se uma comparacao
quantitativa do desempenho do microcontrolador
quando na sua mem
oria s
ao implementadas uma
das duas estruturas propostas na sec
ao anterior.
Por fim na Sec
ao 5 apresentam-se as conclusoes
deste trabalho.
2
Preliminares
Nesta sec
ao ser
a apresentada a fundamentacao
te
orica necess
aria e notac
ao adotada para desenvolvimento deste trabalho.
2.1
Controle Supervis
orio de Sistemas a Eventos
Discretos
Este t
opico apresenta de maneira sucinta a Teoria de Controle Supervis
orio desenvolvida por Ramadge e Wonham (1989). Para maiores detalhes
refira-se a Wonham (2010).
Um Sistema a Eventos Discretos (SED) pode
ser modelado por um aut
omato determinstico,
uma quntupla G = (Q, , , q0 , Qm ), onde Q e o
conjunto de estados q, e o alfabeto ou conjunto
finito de eventos , : Q Q e a func
ao de
transic
ao, q0 Q e o estado inicial e Qm Q e
um conjunto de estados marcados.
Em geral, e uma func
ao parcial, no sentido de estar definida apenas para um conjunto
de eventos (q) que ocorrem em q e ainda pode
ser naturalmente estendida para cadeias de eventos denotada por (q, s) = ((q, s), ).
O aut
omato G pode ser interpretado como
um dispositivo que inicia no estado q0 e gera
uma sequencia de eventos seguindo o automato.
Considera-se que os eventos ocorrem de uma
forma assncrona, espont
anea e instantanea.
A linguagem gerada por G e definida como
L(G) = {s : s e (q0 , s) esteja definida}
e
a
linguagem
marcada
como
Lm (G) = {s : s e (q0 , s) Qm }.
No modelo de Ramadge-Wonham, um SED,
de linguagem gerada L (sequencias parciais) e linguagem marcada Lm (tarefas completadas) pode
ser representado por um gerador G tal que L(G) =
L e Lm (G) = Lm .
O controle de um SED consiste no chaveamento das entradas de controle, em funcao do
comportamento passado do sistema, denominado
de comportamento em malha fechada. Este conceito leva `
a distinc
ao do sistema a controlar
(Planta) e do agente de controle (Supervisor), permitindo assim distinguir o comportamento fisicamente possvel do sistema e as restric
oes ligadas a
comportamentos n
ao desejados.
2.2
Controle Supervis
orio Modular Local de Sistemas a Eventos Discretos
Estruturas de implementa
c
ao em
controladores
3.1
Em Teixeira e Leal (2006) apresenta-se uma estrutura baseada diretamente no resultado da maxima linguagem control
avel obtida atraves da teoria de Ramadge e Wonham (1989) onde o modelo
do supervisor e da planta s
ao armazenados no proprio microcontrolador. Neste trabalho propoe-se
uma estrutura conforme Fig. 1 de tal forma que
a planta e o pr
oprio sistema fsico e o supervisor
e o aut
omato que reconhece a m
axima linguagem
control
avel.
Controlador
U
Eventos
Externos
(no controlveis)
Eventos
da Planta
Eventos
Internos
(controlveis)
Sensores
Sistema produto
Planta 1
Planta 2
Eventos
Desabilitados
Supervisores
modulares
Supervisor A
Supervisor B
Supervisor N
U
Planta M
Eventos
Externos
(no controlveis)
Eventos
Internos
(controlveis)
Eventos
Habilitados
Sequencias
Operacionais
Processo
Sensores
Atuadores
Autmato do
Supervisor
Eventos
Habilitados
Sequencias
Operacionais
Processo
Atuadores
Controlador
Compara
c
ao entre a Abordagem
Monoltica e a Abordagem Modular
Local na implementa
c
ao em
microcontroladores
B1
M2
M1
B1
M2
B2
M3
M1
B1
M2
B2
M3
Bi
Mi+1
Mem
oria utilizada no microcontrolador
Atualmente, um dos grandes empecilhos na utilizacao dos microcontroladores e a memoria reduzida, dificultando a implementacao de programas
mais extensos decorrentes de sistemas mais complexos. Por isso, e de grande importancia analisar
qual abordagem e mais eficiente neste aspecto. Na
Fig. 5 apresenta-se a ocupacao de memoria do microcontrolador para as duas abordagens quando o
n
umero de maquinas aumenta no sistema.
4.1
Tempo ( s)
1.000
Monoltica
Modular Local
600
400
200
2
Monoltica
Modular Local
80
60
40
20
0
N
umero de Maquinas
Tempo de Ciclo
800
100
N
umero de M
aquinas
abordagem modular local apresentou um crescimento de aproximadamente 30s no tempo de leitura de dados enquanto que na monoltica, esse
crescimento foi de menos de 2s, porem como j
a
mencionado, este tempo nao e determinante na
resposta do sistema microcontrolado.
4.4
Comparando configurac
oes diferentes de sistemas
Configurao 1
Configurao 2
800
600
400
4.3
Tempo de inicializac
ao de dados
200
O tempo de inicializac
ao de dados foi analisado
mais a ttulo de curiosidade pois praticamente
n
ao influencia no desempenho do microcontrolador. Tendo em vista que e realizado apenas uma
vez no incio da execuc
ao do programa, ele se torna
desprezvel se comparado com o tempo de centenas de ciclos que s
ao realizados por segundo durante a execuc
ao do programa. Os resultados podem ser vistos na Fig. 6.
Modular Local
Monoltica
Configurao 1
Configurao 2
50
Tempo de Inicializac
ao
40
30
300
Tempo ( s)
Monoltica
Modular Local
20
10
0
200
Modular Local
Monoltica
N
umero de M
aquinas
Conclus
oes
Refer
encias
Baretta, R. D. e Torrico, C. R. C. (2008). M
aquinas de mealy e moore para implementac
ao
de controle supervisorio de sistemas a eventos
discretos em microcontroladores, XVII Congresso Brasileiro de Autom
atica (CBA2008)
.
Curzel, J. L. e Leal, A. B. (2006). Implementac
ao
de controle supervisorio em linguagem ladder para uma celula flexvel de manufatura
didatica, XVI Congresso Brasileiro de Autom
atica (CBA2006) pp. 27002705.
Fabian, M. e Hellgren, A. (1998). Plc-based implementation of supervisory control for discrete
event systems, Tampa, Florida, USA.
Leal, A., da Cruz, D. e da Hounsell, M. (2009).
Supervisory control implementation into programmable logic controllers, Emerging Technologies Factory Automation, 2009. ETFA
2009. IEEE Conference on, pp. 1 7.
Queiroz, M. H. D. e Cury, J. E. R. (2000). Modular supervisory control of large scale discrete event systems, Discrete Event Systems:
Analysis and Control. Proc. WODES 2000,
Kluwer Academic, pp. 103110.
Queiroz, M. H. D., Santos, E. A. P. e Cury, J.
E. R. (2001). Sntese modular do controle
supervisorio em diagrama escada para uma
celula de manufatura, V Simp
osio Brasileiro
de Automac
ao Inteligente (SBAI2001).
Ramadge, P. e Wonham, W. (1989). The control
of discrete event systems, Proceeding of the
IEEE 77(1): 8198.
Su, R. e Wonham, W. (2004). Supervisor reduction for discrete-event systems, Discrete
Event Dynamic Systems 14: 3153.
Teixeira, C. A. e Leal, A. B. (2006). Implementacao de supervisores em microcontroladores: Uma abordagem baseada na teoria de controle de sistemas a eventos discretos, XVI Congresso Brasileiro de Autom
atica
(CBA2006) .
Vieira, A. D., Cury, J. E. R. e Queiroz, M. H. d.
(2006). Um modelo para implementacao de
controle supervisorio em controladores logico
programaveis, XVI Congresso Brasileiro de
Autom
atica (CBA2006) .
Wonham, W. (2010).
Supervisry Control of
Discrete-Event Systems ECE 1636F/1637S
2009-10, Revision 2010.07.01.