REFERENCIAIS EM ROTA0.

Referenciais podem estar em rotao. Nesse caso eles so, necessriamente,

sistemas no inerciais. Neste captulo analisaremos a situao na qual dois referenciais
cartesianos diferem entre si, por uma rotao. Consideraremos, inicialmente, rotaes em
torno de um eixo apenas. A seguir, generalizaremos para a situao mais geral, na qual
introduziremos os ngulos de Euler.
no contexto das rotaes que devemos introduzir o conceito de tensores. Isto ocorre
na medida em que pretendemos assegurar a covariancia das leis fsicas quando lidamos
com sistemas que estejam rotacionados. Em particular, as grandezas vetoriais e
escalares.
Sabemos que a fsica lida com uma gama muito grande de grandezas fisicas.
importante classificar essas grandezas fisicas em categorias, ou tipos. Uma das formas
utilizadas para efetuar essa classificao tem a ver com as propriedades de
transformao das grandezas fisicas (ou de suas componentes) sob uma rotao.
Lidamos, na mecnica, com grandezas designadas genricamente como tensores. Os
tensores se distinguem pelas propriedades de transformao dos mesmos e essa
propriedade atende pelo nome de posto do tensor. Um tensor de posto n tem
3n

Componentes.
Um tensor , via de regra, uma representao redutvel do grupo de rotaes.
O posto sempre um nmero inteiro e positivo. Um tensor de posto zero
designado, usualmente como um escalar. Um tensor de posto 1 denominamos de vetor.
Momentos de inrcia, por exemplo, so componentes de tensores de posto.

ROTAES
Do ponto de vista estritamente matemtico, definimos uma rotao como uma
transformao linear envolvendo as coordenadas e que mantm invariante o comprimento
de vetores, alm de preservar a orientao no espao desses entes fsicos.
Lembremos primeiramente, que a caracterstica de uma rotao pura de um sistema
de coordenadas que as coordenadas do vetor de posio nos dois sistemas so
relacionadas de tal forma que o mdulo do vetor posio (ou de qualquer outro vetor) seja
mantido invariante. Escrevemos assim:

No so boas

Com o intuito de buscar maior preciso, definimos primeiramente as seguintes

matrizes coluna e linha:

x
y

( x, y, z )

z
Para sistemas que rotacionados, um em relao ao outro, vale a propriedade:

r r = r r
Podemos relacionar as coordenadas (x,y,z) e (x, y,z) atravs de uma matriz, conhecida
como matriz de rotao, a matriz R atravs da relao:

R r

Ou, anlogamente,

Onde R

a matriz de rotao inversa.

A propriedade (000) fica assegurada se a matriz de rotao for tal que

Rt R 1
Onde R t a matriz transposta de R . Donde se infere que uma matriz de rotao tal
que

Rt

Uma matriz com a propriedade acima conhecida como uma ortogonal.

VETORES E TENSORES
O uso de vetores e tensores de posto arbitrrio, permite formular as leis
fsicas de tal forma a assegurar a covarincia das leis quando efetuamos uma rotao do
sistema de coordenadas.

Lembramos primeiramente que a definio de grandezas vetoriais

tem tudo a ver com rotaes. De fato, a forma mais precisa de definir vetores, tensores e
escalares envolve consideraes sobre rotaes de sistemas.
Definimos uma grandeza escalar como uma grandeza que invariante por rotaes:

T ( x, y, z) T ( x , y , z )
Como veremos depois, a invariancia da dinmica do sistema sob rotaes implica na
lei de conservao do momento angular.

Definimos um vetor como sendo um ente fsico definido por trs quantidades v1, v2, v3
(denominadas de componentes da grandeza vetorial), de tal forma que sob uma rotao as
componentes do vetor se transformam da mesma forma que as coordenadas. Isto ,

onde

ou seja, cada coordenada do vetor se transforma, sob uma rotao, como

.
Podemos definir agora um tensor como um objeto de 9 componentes, T11...T33, de tal forma
que sob uma rotao ele se transforma

onde

Podemos escrever essa transformao sob a forma

.
Transformaes como essa so denominadas transformaes de semelhana.

Mais geralmente, definimos um tensor de posto S como um objeto 3Sde componente tal que
essas componentes se transformam como

De modo geral um tensor caracterizado por um posto. O posto de um tensor um nmero

inteiro positivo ou zero. Um tensor de posto zero um escalar. Ou grandeza escalar. Um tensor de
posto 1 um vetor.

Numa notao mais simples dizemos que um tensor de 3N componentes se

transforma como
T

....

R T

O GRUPO DAS ROTAOES

O conjunto de matrizes 3x3 associadas s rotaes tm uma estrutura de grupo.

Trata-se do grupo denominado de grupo das rotaes. Esse grupo denominado de
SO(3). Trata-se de um conjunto de matrizes ortogonais cujo determinante igual a 1. Isso
ser entendido logo a seguir.
A estrutura de grupo decorre do fato de que o produto de duas rotaes define uma
nova rotao sendo portanto um outro elemento do grupo (propriedade do fechamento).
Alm disso, valem as seguintes propriedades:
1-Propriedade associativa:
Se R1 , R2 e R3 so rotaes ento vale a propriedade associativa:
R1 R2 R3

R1 R2 R3

2-Existncia do elemento identidade

O elemento identidade desse grupo a matriz identidade:
1 0 0
1

0 1 0
0 0 1

3-Existncia do elemento inverso

Como j visto ante, o elemento inverso da matriz de rotao a sua matriz
transposta:

Rt

O conjunto de todas as matrizes 3x3 ortogonais constitui o grupo conhecido como

o grupo 0(3). Uma matriz ortogonal tal que o seu determinante se restringe a apenas
dois valores:
Rt R 1

det R

O subgrupo para o qual o detR=1 o grupo SO(3). O simbolo S nesse caso quer
dizer especial (do ingls special ).
O grupo das rotaes portando o grupo das matrizes (3x3) ortogonais e com
determinante igual a +1.

REPRESENTAES IRREDUTIVEIS: O PRODUTO VETORIAL DE DOIS VETORES

Um produto de N matrizes da forma:
R

....

se constitui numa representao do grupo SO(3) de dimenso 3N . Para N>1 essas

representaes so redutveis. possvel decompor uma representao redutvel numa
soma direta de reprentaes irredutveis de dimenso menor do que 3N . Isto , podemos
escrever formalmente:
R

....

R1

R2

....

Rn

O produto direto de duas matrizes pode ser decomposto em duas representaes

irredutives de dimenso 6 e 3. Formalmente, escrevemos:
R

R6

R3

Um exemplo de representao irredutvel do grupo de rotaes, dado pelo produto

vetorial de dois vetores. Lembramos primeiramente que o produto das componentes de
dois vetores quaisquer se transforma como um tensor de posto 2. Podemos assim definir
o tensor
Tij

Ai B j

Sob uma rotao tal tensor se transforma como;

Tij

Tij

Ril Al Bk R t kj

Ril R jk Al Bk

Ril Al Bk R

1
kj

Ou seja,
T

RTR

Qualquer tensor pode ser decomposto em uma parte simtrica e outra parte antisimtrica:
2T

Ts

TA

No caso em apreo as componentes simtrica e anti-simtrica so:

T s ij

Ai B j

Bi Aj

T Aij

Ai B j

Bi Aj

T s ji
T A ji

A matriz anti-simtrica tem componentes, a menos do fator meio, dada por:

C3

C2

C3

C1

C2

C1

C3 M z

C2 M y

C1 M x

A matriz anti-simtrica, definida em (000) tem, portanto, apenas trs componentes.

Ela se transforma como uma representao irredutvel de dimenso 3.
A s matrizes definidas em (000) so dadas por
0
MZ

1 0

1 0 0 ,
0

My

0 0

0 0

0 0

0 ,

1 0

Mx

1 0

So conhecidas como matrizes geradoras das transformaes. Definimos as matrizes

geradoras de rotaes em torno do i-simo eixo, representadas por M i , como aquelas cujos
elementos de matriz do dados pela expresso geral:

Mi
Onde

ijk

ijk
jk

o tensor anti-simtrico de Levi-Civita.

Em termos do tensor de levi-civita, o produto vetorial de dois vetores

A B

As componentes do vetor resultante se escreve como

Ci
Ci

ijk

ijk

Aj Bk

Aj Bk

Assim, o produto vetorial de dois vetores uma grandeza fsica obtido como produto de
componentes de vetores que se transforma, pela sua anti-simetria, como uma
representao do grupo de rotaes de dimenso 3. Ou seja, se transforma como um
vetor.

ROTAO EM TORNO DE UM EIXO

A matriz de rotao em torno do eixo z, dada por:

Rz ( )

cos
sen
0

sen
cos

0
0

Donde se infere que as coordenadas num e no outro sistema de referencia se relacionam de

acordo com a seguinte relao:

Rz ( ) r

Uma grandeza vetorial qualquer tal que suas componentes se relacionam por meio das
relaes:

Rz ( ) F

Ou, mais explicitamente:

x
y

cos
sen

sen
cos

0
0

x
y

Enquanto que as matrizes de rotao em torno do eixo x e y so dadas

respectivamente, por

Rx

1
0

0
cos

0
sin

sin

cos

cos
0

0
1

sin
0

sin

cos

Ry

Matrizes de Rotao em termos das Matrizes Geradoras

Uma rotao em torno de qualquer um dos eixos pode ser escrita como

Rz ( ) ei

Mz

Rz ( ) ei

Mz

Rz ( ) ei

Mz

e isso pode ser demonstrado a partir das propriedades das matrizes geradoras tais como:

1 0 0
MZ

1 0 0

0 1 0 ,

Mz

= 0 1 0

0 0 0

MZ

MZ

0 0 0

Bem como da expanso anloga expanso de Taylor:

ei

Mz

1 i Mz
1

M z2
i
2!

1
i
2!
2

...

M z2

1
i
3!

Mz i

M z 3 .....

1
i
3!

....

Assim, as matrizes geradoras so dadas, formalmente, pelas expresses:

Mx
My
Mz

dRx ( )
d

dRy ( )
d
dRz ( )
d