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Apostila de Automação Com CLP em Linguagem Ladder PDF
Apostila de Automação Com CLP em Linguagem Ladder PDF
AUTOMAO INDUSTRIAL
1) Introduo
A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja aes
que no dependem da interveno humana. Isso discutvel pois a mo do homem
necessria indiscutivelmente pois sem ela no seria possvel a implantao de tais
processos automticos, mas a discusso destes conceitos no um dos objetivos deste
texto.
O conceito filosfico para o surgimento da automao muito antigo, remontando da
poca de 3500 e 3200 a.C., com a utilizao da roda. O objetivo era sempre o mesmo, o de
simplificar o trabalho do homem, de forma a substituir o esforo braal por outros meios e
mecanismos, liberando o tempo disponvel para outros afazeres, valorizando o tempo til
para as atividades do intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento (Silveira &
Santos, 1998). Enfim, nos tempos modernos, entende-se por automao qualquer sistema
apoiado em microprocessadores que substitua o trabalho humano.
No mbito fabril, para realizar na prtica a Automao Industrial necessrio
conhecer uma grande quantidade de conceitos e tcnicas, e por isso os grandes projetos
neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e os custos so suportados
geralmente por grandes empresas.
Para comear a entender os conceitos aqui apresentados, o primeiro passo o de
entender o que um controle, quais so seus elementos bsicos e quais so os seus
principais tipos.
De uma forma geral um processo sob controle tem o diagrama semelhante ao
mostrado na figura 1.1.
PROCESSO
ATUADOR
SENSOR
CONTOLADOR
2-80
3-80
Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele que se destina ao
monitoramento das variveis analgicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento
das variveis discretas. O primeiro tipo englobar variveis discretas, consistindo assim em
um conceito mais amplo.
Ainda no controle analgico podemos separar entradas convencionais, tais como
comandos do operador, ou varveis discretas gerais, das entradas analgicas advindas de
sensores ligados diretamente as sadas do processo. Estas ltimas sero comparadas a
uma referncia que consiste no valor estvel desejado para o controle, como mostra a figura
1.3. Esta referncia tambm conhecida como set-point. Neste tipo de controle, onde as
sadas so medidas para clculo da estratgia de controle dizemos que h uma
realimentao. Esse sistema conhecido como sistema em malha fechada.
Entradas
Referncia
CONTROLADOR
PROCESSO
Sadas
Sensores
4-80
5-80
6-80
7-80
8-80
Motor de Induo
Motores sncronos
Servomotores
Motores de Passo
9-80
10-80
ii.
11-80
Os citados contatos podem ser associados para atingir uma determinada finalidade,
como por exemplo, fazer com que uma carga seja acionada somente quando dois deles
estiverem ligados. As principais associaes entre contatos so descritas a seguir.
2.1)
em paralelo (2.4b).
Quando se fala em associao de contatos comum montar uma tabela contendo
todas as combinaes possveis entre os contatos, esta denominada de Tabela Verdade.
As tabelas 2.1 e 2.2 referem-se as associaes em srie e paralelo.
Nota-se que na combinao em srie a carga estar acionada somente
quando os dois contatos estiverem acionados e por isso denominada de funo E. J na
combinao em paralelo qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e por isso
denominada de funo OU.
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
desligada
repouso
acionado
desligada
acionado
repouso
desligada
acionado
acionado
ligada
12-80
2.2)
CONTATO E1
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
desligada
repouso
acionado
ligada
acionado
repouso
ligada
acionado
acionado
ligada
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
ligada
repouso
acionado
desligada
acionado
repouso
desligada
acionado
acionado
desligada
13-80
2.3)
CONTATO E1
CONTATO E2
CARGA
repouso
repouso
ligada
repouso
acionado
ligada
acionado
repouso
ligada
acionado
acionado
desligada
Figura 2.6 (a) Esquema de uma botoeira (b) Exemplos de botoeiras comerciais
14-80
15-80
ii.
16-80
17-80
A figura 2.9 mostra o aspecto de um contator comum. Este elemento ser mais
detalhado em captulos posteriores.
nos
carros,
em
equipamentos
eletrnicos,
mquinas,
entre
outros.
18-80
A corrente de sobrecarga pode ser causada por uma sbita elevao na carga
mecnica, ou mesmo pela operao do motor em determinados ambientes fabris, onde a
temperatura elevada.
A vantagem dos disjuntores que permitem a re-ligao do sistema aps a
ocorrncia da elevao da corrente, enquanto os fusveis devem ser substitudos antes de
uma nova operao.
Para a proteo contra a sobrecarga existe um elemento trmico (bi-metlico). Para
a proteo contra curto-circuito existe um elemento magntico.
O disjuntor precisa ser caracterizado, alm dos valores nominais de tenso, corrente
e freqncia, ainda pela sua capacidade de interrupo, e pelas demais indicaes de
temperatura e altitude segundo a respectiva norma, e agrupamento de disjuntores, segundo
informaes do fabricante, e outros, que podem influir no seu dimensionamento.
A figura 2.10 mostra o aspecto fsico dos disjuntores comerciais.
19-80
2.4)
Simbologia grfica
At o presente momento mostrou-se a presena de diversos elementos constituintes
de um painel eltrico. Em um comando, para saber como estes elementos so ligados entre
si necessrio consultar um desenho chamado de esquema eltrico. No desenho eltrico
cada um dos elementos representado atravs de um smbolo. A simbologia padronizada
atravs das normas NBR, DIN e IEC. Na tabela 2.5 apresenta-se alguns smbolos referentes
aos elementos estudados nos pargrafos anteriores.
Tabela 2.5 Simbologia em comandos eltricos
SMBOLO
2.5)
DESCRIO
SMBOLO
DESCRIO
Botoeira NA
Botoeira NF
Botoeira NA com
retorno por mola
Botoeira NF com
retorno por mola
Fusvel
Acionamento
eletromagntico, ex:
bobina do contator
Contato
normalmente
aberto (NA)
Rel trmico
Contato
normalmente
fechado (NF)
Disjuntor com
elementos trmicos e
magnticos, proteo
contra correntes de
curto e sobrecarga
Acionamento
temporizado na
ligao
de motores eltricos de forma segura e automtica. Como este captulo trata-se de uma
reviso, algumas destas manobras so mostradas a seguir e posteriormente montadas em
laboratrio.
20-80
A) Partida direta
A partida direta destina-se somente a acionar e interromper o funcionamento de um
motor de induo trifsico em um determinado sentido de rotao. A seqncia de ligao
dos elementos mostrada na figura 2.11, onde pode-se notar a presena dos circuitos de
potncia e comando.
Figura 2.11 Circuitos de comando e potncia para uma partida direta de motores com
sinalizao
Os componentes necessrios a esta manobra so: 1 Disjuntor tripolar (Q1), 1
disjuntor bipolar (Q2), 1 rel trmico (F2), 1 contator (K1), 1 botoeira NF (S0), 1 botoeira NA
(S1), 1 Motor trifsico (M1), 1 lmpada verde (H1), 1 lmpada amarela (H2), 1 lmpada
vermelha (H3).
21-80
Figura 2.12 Circuitos de comando e potncia para uma partida com reverso
22-80
23-80
O material utilizado nesta partida : 1 Disjuntor tripolar (Q1), 1 disjuntor bipolar (Q2),
3 contatores (K1, K2 e K3), 1 rel trmico (F1), 1 botoeira (NF), 1 botoeira (NA), 1 rel
temporizador (K6).
24-80
Exerccios do captulo 2:
E2.1)
ligado em 220 V, de forma que o operador tenha que utilizar as duas mos para realizar
o acionamento.
E2.2)
que o operador possa realizar o ligamento por dois pontos independentes. Para evitar
problemas com sobrecarga deve-se utilizar um rel trmico.
E2.3)
A)
B)
25-80
E2.4)
pode ser ligado de forma independente e o segundo pode ser ligado apenas se o
primeiro estiver ligado.
E2.5)
primeiro pode ser ligado de forma independente. O segundo pode ser ligado apenas
quando o primeiro for ligado, mas pode se manter ligado mesmo quando se desliga o
primeiro motor.
26-80
27-80
28-80
INICIO
TRANSFERE OS DADOS
PARA MEMRIA
ATUALIZA AS SADAS
29-80
Unidade
de
processamento:
Tambm
conhecida
por
CPU,
composta
por
30-80
31-80
Deve-se lembrar que cada entrada (I) e sada (O) do CLP est ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura 4.2. Nota-se que as Botoeiras
S0 e S1 foram ligadas respectivamente as entras I0 e I1, assim como a sada O0 foi ligada
no rel do contator, e por isso que se usa estas entradas e sadas mostradas no programa
em Ladder. Note que foi utilizado um rel como interface pois a sada do CLP fornece 24Vcc
enquanto o contator opera com 220 Vca.
32-80
Alimentao de 8 a 38 Vcc
Temperatura de operao de 0 a 65 oC
33-80
I:
O:
M:
Q: Representa o valor de uma constante real. Pode ser usado com nmeros
na faixa de 10-38 a +10+38
34-80
E:
S:
35-80
36-80
E2
Temporizador
Zerado
Zerado
Paralisado
Contando
37-80
M1 =
tempo desejado
5
=
= 500
0,01
0,01
(4.1)
38-80
Para que operador no necessite fazer contas durante esta programao, uma outra
funo utilizada a funo de Multiplicao, na guia de funes matemticas. O programa
apresentado na figura 4.7.
39-80
40-80
41-80
ii.
iii.
42-80
43-80
Exerccios do Captulo 4
E4.1) Faa um programa para acionar dois motores em partida direta, de modo que os
mesmos no possam funcionar simultaneamente.
E4.2) Um motor eltrico de induo, em partida direta, deve ser comandado atravs de dois
pontos de modo independente. Faa um programa em Ladder para respeitar esta condio.
E4.3) Faa um programa para comandar um motor eltrico trifsico com reverso de modo
que: para acionar no sentido horrio, o operador deve pressionar duas botoeiras
simultaneamente. Para acionar no sentido anti-horrio basta pressionar apenas uma
botoeira. No sentido horrio basta o operador retirar as duas mos para que o motor pare.
No sentido anti-horrio o operador deve pressionar uma botoeira S0 para interromper o
funcionamento do motor.
E4.4) Deve-se comandar um cilindro pneumtico de dupla ao de modo que o retorno seja
automtico. Especifique os elementos pneumticos necessrios, desenhe o diagrama
pneumtico e faa o programa em Ladder para comandar este sistema.
E4.6) Elaborar um programa PLC para controlar dois rels (R1 e R2) de tal maneira que R1
pode atuar de forma independente e R2 s pode atuar se R1 estiver ligado, mas pode
continuar ligado aps o desligamento de R1. Os rels so ligados pelas botoeiras L1 e L2, e
so desligados pelas botoeiras D1 e D2.
44-80
E4.7) Uma prensa deve ter um comando, de forma que o estampo baixe se forem satisfeitas
as condies a seguir:
a) A grade de proteo est fechada B6=B7=1;
b) Se estiver nas condies iniciais, B8=1;
c) Ambos os botes manuais acionados, B1=B2=1;
d) Se a grade de proteo for aberta ou um dos botes manuais soltos, o estampo
deve parar;
e) Se o estampo estiver sobre B3, posio de fim-de-curso inferior, deve-se iniciar o
movimento para cima;
f)
E4.8) Desafio: Elaborar um programa CLP capaz de efetuar o controle de uma prensa que
manejada por dois operrios. Cada um deles utiliza um atuador que exige o emprego de
ambas as mos. A operao de prensagem realiza-se quando se pe em marcha um motor
que est comandado pelo contactor R. Por razes de segurana dos operrios, foi decidida
a seguinte seqncia de funcionamento:
a) Com somente um operador, a prensa no ativada;
b) Com os dois operrios atuando nos comandos A e B, a prensa abaixa.
c) Se atua um operrio, mas o outro tarda mais do que 3 segundos, a prensa no
deve operar e, necessrio repetir a manobra;
d) Se uma vez ativado o contactor R e um qualquer dos operrios retirar as mos do
comando, R desativa e no volta a se ativar se o operrio demorar mais do que
trs segundos para recolocar suas mos no comando, caso em que dever
repetir-se a manobra.
45-80
E4.10) Desafio: Fazer um programa para acionar trs sadas de modo que: A primeira liga
com o acionamento da botoeira. A segunda liga 8s aps a primeira e a terceira liga 5s aps
a segunda, permanecendo 10s ligada. Aps o acionamento da segunda sada, a primeira
deve desligar. Aps o acionamento da terceira sada, a segunda deve desligar. O ciclo deve
reiniciar novamente quando expirar o tempo em que a terceira sada fica ligada.
E4.11) Desafio: Com base no exerccio E4.10 fazer um programa para comandar um motor
eltrico em partida com reverso de modo que a reverso seja feita automaticamente em
um intervalo de 30s aps o comando original do operador. Deve-se prever tambm um
intervalo de tempo entre cada reverso de velocidade, para que no haja um tranco na
carga.
E4.12) Desafio: Fazer um programa para comandar um semforo no cruzamento entre duas
ruas. Existe um semforo para cada rua.
46-80
No conectado, ou inutilizado: X
Porta AND
Porta OR
Porta NAND
Etc...
Rel de Impulsos
Etc...
47-80
Contm uma lista com os Blocos j utilizados no circuito, e que podem ser
utilizados posteriormente, como entradas em blocos novos, por exemplo.
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
48-80
B) Funo OR
Nesta funo a sada ativada se qualquer uma das entradas estiver
ativada.
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
C) Funo NAND
Nesta funo a sada ativada sempre que uma das entradas for zero,
ou seja, a sada nula quando todas as entradas estiverem ativadas.
Observe que diferena para a funo AND consiste em um ponto ou um
quadrado no lado as sada do bloco.
I2
Q1
I1
I2
I3
Q1
49-80
D) Funo NOR
Nesta funo, a sada ativada, somente quando todas as entradas
forem zero, ou seja, a sada nula sempre uma das entradas for
ativada.
I1
I2
I3
Q1
I1
I2
Q1
A) Retardo de Ativao
Trg = 1 : Inicia a contagem do tempo ajustado
Par = tempo ajustado em segundos, minutos ou horas
OBS: Se a entrada Trg for de 1 para 0 antes de transcorrido o tempo T, a sada no ser
ativada. Deve-se comear uma nova contagem de tempo.
Apostila de Automao Prof. Marcelo Eurpedes Reviso 29/08/2005
50-80
B) Retardo na Desativao
Trg = 1: A sada ativada
Trg = 0: Incia a contagem de tempo at a desativao da sada
R = Reset : Volta a sada e a contagem de tempo no estado inicial
OBS: Se a entrada Trg for acionada e desacionada, inicia-se uma nova contagem.
A entrada R tem prioridade sobre Trg.
C) Rel de Impulsos
Trg = 1: Ativa ou desativa a sada , dependendo do estado
anterior.
R = 1 : Desativa a sada (Q = 0)
Par: Ativa ou no a Remanncia.
A sada Q troca de estado a cada mudana em pulso dado na entrada Trg.
51-80
52-80
53-80
54-80
55-80
56-80
tempo de 1s. Cada sada deve acionar 2X antes de passar a prxima, o programa se
encontra a seguir. Monte o programa no Logo explicando o seu funcionamento. Quais
seriam os parmetros adequados para acionar as sadas 3X, 4X, 5X, etc? Explique a sua
resposta.
57-80
Exerccios do Captulo 5
E5.1) Apresentar o diagrama eltrico correspondente a cada funo lgica estudada.
Pesquisar a funo XOR, determinando a sua tabela verdade. Apresente o smbolo em
blocos lgicos e o diagrama eltrico correspondente.
E5.2) Nos circuitos abaixo, determine a tabela verdade dos circuitos lgicos:
A)
B)
C)
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E5.3) Descreva o que acontece no circuito abaixo, com a sada, quando se aciona os botes
I1 e I2.
Responda: O que acontece se ficar com o boto apertado mais de 5 segundos? O que
acontece se ficar com o boto apertado menos de 5s?
E5.5) Programe a funo com retardo na desativao, mostrada na figura abaixo.
Responda: O que acontece quando aperto o boto I1 e depois solto? O que acontece se
apertar o boto I2 antes de 5s?
E5.6) Programe a funo rel de impulsos.
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Responda: O que acontece quando aperto I1? E se apertar I1 novamente? O que acontece
quando aperto I2?
E5.7) Programe a funo rel de impusos simtricos.
Responda: O que acontece se ficar com o a botoeira I1 pressionada por mais de 5s?
O que acontece se ficar com a botoeira pressionada por menos de 5s?
E5.9) Programe a Funo Rel com Auto-Reteno, mostrada na figura abaixo.
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ii.
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2. Escreva o termo AND ou produto das entradas, para as linhas onde a sada 1.
Termo AND
PQ R
PQR
P QR
P QR
PQR
S = P Q R + P Q R + P QR + P QR + PQR
4. Simplifique a expresso de sada
Para simplificao um dos mtodos o Mapa de Karnaugh, mostrado abaixo:
S = P + QR
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Exerccios
E6.1) Elaborar um diagrama de contatos (programa em Ladder) capaz de detectar nmeros
binrios de 4 bits que sejam maiores que 410 e menores que 1410.
E6.2) Faa um programa para acionar um rel, atravs de 3 chaves de forma independente.
As chaves esto localizadas em lugares diferentes.
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modelo
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5) Clique no primeiro Slot Livre e depois selecione a opo MPB510: Proc c 2 canais
seriais...
6) Clique no segundo Slot Livre e depois na opo ZEM530: I/0 c/ 4 Edig PNP...
Clique em SIM e depois em Confirma no canto inferior da tela.
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7) Clique em Programa Interface Homem Mquina. Na tela que se abrir selecione a IHM
local ZAP500. Depois clique em Aplica e logo aps em Confirma.
8) Finalmente clique em Programa Editor Ladder. Voc est pronto para Inserir o seu
programa no CLP HI ZAP 500.
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Passo 3: Posicione o cursor > onde se l Program e tecle OK. Utilize as teclas:
Move o cursor para baixo
Move o cursor para acima
Aps teclar OK aparece a seguinte tela:
Passo 4: Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo aparece a tela com a
primeira sada.
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Passo 6: Com o cursor na posio indicada no passo 5, pressione a tecla OK, voc ir
entrar no modo de seleo de listas, como indicado na figura abaixo.
Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a numerao do Bloco.
Passo 8: Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B1, como mostrado na figura abaixo:
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Passo 12: Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira entrada do bloco, e o cursor
salta para a prxima linha.
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Passo 13: Deve-se agora inserir o bloco OR. Para isso siga as instrues:
Pressione OK;
Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2, pois este o segundo
bloco que se entra no programa. No canto inferior mostrado o nmero do bloco B1,
indicando que este novo bloco est conectado a uma das entradas do bloco B1.
Passo 14: Utilize das teclas ou at que o display fique com a figura mostrada abaixo,
correspondente ao bloco OR.
Passo 15: Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B2, como mostra a figura abaixo:
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Passo 19: Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o cursor salta para a prxima
linha.
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Pressione OK;
Passo 21: Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco OR, seguindo o
procedimento:
Pressione OK;
Passo 22: Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela original, pois falta digitar
a ltima entrada do bloco AND. Lembre-se que cada bloco tem 3 entradas.
Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3, enquanto a segunda entrada est
conectada ao bloco B2.
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Pressione OK;
Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc pode visualizar todo o
programa utilizando as teclas ou .
Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando ao menu de programao.
Posicione o cursor em Start e pressione OK. Voc ir entrar na tela de execuo.
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A tela de execuo tem o formato apresentado apresentado na figura abaixo. Note que as
entradas e sadas ativadas so marcadas com um cursor.
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Exerccio E4.8)
Fazendo: A I0,I1; B I2,I3; pois cada operador tem duas mos R O0;
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Exerccio E4.9)
Fazendo I0 Botoeira, I1 Rel de fim de curso, O0 C1, O1 C2
Exerccio E4.10)
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Referncias Bibliogrficas
Silveira, Paulo R. da; Santos, Winderson E.; Automao e Controle Discreto; Editora Erica;
So Paulo; 1988.
Rosrio, Joo Maurcio; Princpios de Mecatrnica; Editora Pearson Prentice Hall; So
Paulo; 2005.
Natale, Ferdinando; Automao Industrial; Editora rica; So Paulo; 1995
Moraes, Ccero Couto de; Castrucci, Plnio de Lauro; Engenharia de Automao Industrial,
Editora LTC,;Rio de Janeiro; 2001
Manuais e Catlogos dos Fabricantes
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