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RobsManipuladoresParte2MecatrnicaAtual::Automaoindustrialdeprocessosemanufatura

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RobsManipuladoresParte2

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Naedioanteriorabordamosvriosconceitosarespeitodadefinioeclassificaodosrobs,detendonosnuma
classeespecficaquetratavadosrobsmanipuladores.Foimostradacomocompostaasuaestruturabsica,cuja
continuidadeoassuntodesteartigo.Aquitrataremososconceitosdecontrole,preciso,repetitibilidadeeos
efetuadores.Abordaremostambmumexemploprtico:orobmanipuladorArmdroid.
Hdiversostiposeclassificaesdosdiferentesalgoritmosdecontrolepararobsmanipuladores,queso
empregadosnaprtica.Essesalgoritmos,dependendodasuacomplexidade,podemserimplementadospor
controladoresdediversastecnologias,desdealgunsmuitosimplestaiscomosistemaseletromecnicosderelayse
switches,atmicrocomputadoresoumicrocontroladoresdigitais.

Nestaseoserrealizadaumaclassificaogeraldosalgoritmosdecontrole,aqualrefereseaotipode
movimentofornecidoaomanipulador.
Existemtrstiposbsicosdecontroledemanipuladores,asaber.
Oprimeiroutilizadoemrobsacionadosporpistes,quepodemserhidrulicosoupneumticos,sendoesta
ltimapossibilidadeamaisfreqente.Limitesmecnicos(ou"topes"),quepodemserosdosprpriospistes,
limitamomovimentodeles.Dessamaneira,ocontroladorsimplesmenteativaoudesativaaseletrovlvulas
correspondentesparaqueoarcomprimidoouofluidopressurizado,empurremoupuxemashastesdospistesat
seuslimites,movimentandoassimoselosouapeademaneiraadequada.Logo,asdiferentesposiesatingidas
pelorobsomuitorestritasporexemplo,emummanipuladordedoiseloseduasjuntasmovimentadaspor
pistes,apenas4posiespossveispodemseratingidas.Essessistemasusualmenteoperamemmalhaaberta,no
possuindo,portanto,nenhumtipodesensorparaocontroladorpodermonitorarasposiesdospistes,no
mximoumsensorparaadetecodapresenadapeaamanipular.Essetipodecontrolechamadodebang
bangeutilizadoprincipalmenteemmanipuladoresdotipopick&place(pegaepe).Oscontroladoresdesses
sistemastambmpodemsermuitosimples,taiscomocircuitoseletrnicoscomtemporizadoresesadasdigitais
paraoacionamentodaseletrovlvulas.
Osegundotipodecontroleaplicadoamanipuladoresmaissofisticados,quetmumsistemadesensorespara
mediraposiodasjuntas.Nele,oprogramadecontroletemporobjetivoexecutarumatarefaconsistenteemlevar
oefetuadordeumpontoatoutrodoespaodetrabalho,eficaraliestacionadoporumdeterminadotempoouat
novaordem,semimportaratrajetriarealizadaparasedeslocaratodestino,ouemqualquercasocuidando,no
mximo,dotempodeestabelecimento,percentualdeovershoot,entreoutrasespecificaestcnicaspossveis.Esse
tipodecontrolechamadodecontroledeposiooucontrolepontoaponto,eexigecontroladoresmaiscomplexos
doquenocontrolebangbang.Nessesalgoritmosdecontrole,humsinalderefernciaqueindicaaposioa

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deslocaroefetuador.Essesinalderefernciaumaposiofixanoespaodetrabalho,portantoumvetorconstante
notempo,quepodeestarexpressonoespaodetrabalhoounoespaodas
juntas.Estaposiopodeserinseridapeloteclado,ouatravsdealgumoutrodispositivodeentradadedados,ou
podeestarjincludanoprogramadecontrole.Umavezatingidaaposiodereferncia,umaoutrapodeser
colocada,repetindoatarefatantasvezesquantosejanecessrio,mascadaposiodeterminadaporumvetor
constantenotempo.

Oprogramatambmpodedeterminarqueobraoefetueumatrajetriadentrodoespaodetrabalhoaolongodo
tempo,cuidandoemcadainstantedasuaposioevelocidade,sendoqueaquiestsefalandodecontrolede
trajetria.Nesseterceirotipodecontroleosinalderefernciajnomaisconstante,masumafunodotempo,
mudandoacadainstante,eocontroladorcuidarqueomanipuladoracompanheatrajetriadesejadacomomenor
erroderastreamentopossvel.
Taltipodecontroleimplementadoquandointeressaqueoefetuadoracompanheumatrajetriadeterminada
dentrodoespaodetrabalho,oqueacontececomosrobsdesolda,porexemplo,ondeapontanodeveapenas
atingirumaposiofinal,massedeslocaraolongodeumcaminhoprdeterminadoparaefetuarasolda.Masno
somentenessescasosqueinteressaimplementarestetipodecontrole.Eleutilizadopormanipuladoresquetm
porobjetivodeslocarumobjetodeumpontoaoutrodoespaodetrabalho,massemqueesteseencontrelivrede
obstculos,osquaisdevemserevitadosnocaminhoapercorreroutambmquandoatarefadeveserrealizadasem
ultrapassarumdeterminadotempomximo,entreoutroscondicionamentospossveisquefazemnecessriaa
implementaodeumcontroledetrajetriasobreumcontrolepontoaponto.
Nafigura1mostramosessesdoistiposdetrajetrias.

PrecisoeRepetibilidade
Osconceitosdeprecisoerepetitibilidadesoutilizadoscomoumamaneiradequantificaraqualidadedotrabalho
domanipulador.

Arepetitibilidadedomanipuladorrepresentaacapacidadedelederetornarseguidamenteaumpontodeterminado
doespaodetrabalho.Seomanipuladorpartedeumaposioqualquer,sejaessaposiorepresentadanoespao
dasjuntascomovetordascoordenadasgeneralizadas,ounoespaodetrabalhocomumvetordastrs
componentes[xyz],vaiparaumsegundopontoeretornaaoprimeiro,possvelquenoconsigacolocaro
efetuadorexatamentenaposioinicial.Oraiodamenoresferaquepodesertraadaenvolvendotodosospontosde
retornopossveis,edentrodaqualorobsempreficaraopretenderretornarposioinicial,conhecidocomo
nomederepetitibilidade.Porexemplo,seamenoresferaquepodesertraadatemumraiode0,4mm,querdizerque
ofabricantegarantequequandoomanipuladorretornaraessaposio,ofarnomximo0,8mmafastadode
qualqueroutraposioderetornoemqualquerdireo.Omanipulador,ento,possuiumarepetitibilidadede0,4
mm.
Precisoumconceitoassociado,sendodefinidacomoacapacidadedomanipuladordeatingirumponto
especificado,sejaqualforosistemadecoordenadasutilizado.Observesequeummanipuladorpodeterumaboa
repetitibilidade,deslocandoserepetidamenteparapontosmuitoprximos,masessespontostodospodemestar
longedaposiodesejada.Possuientoumaprecisopobre.
Usualmente,essasquantidadesreferemsemximacargatilquepodesertransportadaemximavelocidadede
deslocamentopermitida,poisprecisoerepetitibilidadesoaltamentedependentesdessasduasespecificaes.
Vejanoseguintedesenhodafigura2umailustraodessesconceitos.

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Efetuadores
Umefetuadorourgoterminal,umdispositivofixadonofinaldoltimoelodomanipuladorequepermiteao
robrealizarumatarefaespecfica.Normalmente,essesdispositivossoespecialmenteprojetadosparaatarefaa
serexecutada,masexistemalgunsrgosterminaisgerais,teisparaumadiversidadedetarefas.Oefetuadoro
dispositivoencarregadodomanuseioconcretodapeaamanipularorestodaestruturadomanipuladorest
destinadaadeslocaressedispositivodamaneiraadequada,comofoianalisadonasseesanteriores.

Humaamplavariedadedeefetuadoresadequadosparaarealizaodediversasfunesdetrabalho.Osdiferentes
tipospodemserclassificadosemduascategoriasprincipais:
1Garras
2Ferramentas.
Dentreosdiferentestiposdegarraspodemosdistinguir:
Garrascomdedosdemovimentaomecnica
Garrasavcuo
Eletromsougarrasativadaseletromagneticamente
Ganchostipodeguindaste
Adesivosougarrasfeitascommaterialadesivo.
ORobManipuladorArmdroid
OrobmanipuladorArmdroid,utilizadonolaboratriodeRobticadoInstitutodeTecnologiaORT(verediode
outubro/novembrodeMecatrnicaAtual),umbraomecnicodesenvolvidocomfinsdidticospelaColne
RoboticsCo.Seusbonsnveisdeprecisoerepetitibilidade,assimcomosuarobustezesimplicidadede
acionamento,fazemadequadasuautilizaoprincipalmenteemlaboratriosdepesquisa.Nafigura3vemosa
representaodoArmdroid,enafigura4destaquedeprticacomorob.

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OArmdroidpossuiseisgrausdeliberdade,dadospelasseguintesarticulaes:
Base:movese360numplanohorizontal.
Ombro:movese180numplanovertical.
Cotovelo:movese270numplanovertical.
Pulso:combinadoismovimentos,umparaacimaeparabaixo,eoutroderotaosobreseueixo(articulaesde
pitcheroll).
Garra:sotrsdedosqueabremefecham,simultaneamente.
Oacionamentodadopormotoresdepassode12Vdealimentao,cadaumdelesde7,5porpasso.Osmotores
estolocalizadosacimadabasedorob,eseusmovimentossotransladadossarticulaesatravsdesistemasde
engrenagensepolias,oqueprovoca,almdatranslaodarotaodomotor,umareduodevelocidadecomo
proporcionalaumentodetorqueemcadajunta.Oacionamentorealizadopormotoresdepassocomredues
mecnicasdaorobumagrandeprecisodemovimentos,porm,seutorquedetrabalho(oucargamxima
permitida),bastantelimitado,devendoserconsideradaestacaractersticasegundoaaplicaorequerida.

Assim,osngulosefetivosderotaoporcadapassodomotorcorrespondenteso:

Nacaixadabaseorobpossuiumaplacadepotnciaresponsvelporgerarospulsosadequadosecomapotncia
necessriaparaamovimentaodosmotores.TalplacapossuiexternamenteumconectorAmpmachode10pinos
comasseguintescaractersticas:

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Esseconectorligadoaumaportaexternadocomputador,quepodeseraportaparalelaemnossocaso,ligadoa
umainterfaceparalelachamadaInter02,projetadaemnossolaboratrioedeusopadroemtodososnossos
sistemas.Atravsdeumprogramaespecfico,sogeradosossinaisnecessriosparamovimentarosmotores.So
eles:

Endereo:sinalenviadopelosbits1,2e3doconector,queserveparaescolheromotorasermovimentadodeacordo
comoseguintemapa:
Seqncia:sinalenviadopelosbits4a7doconectorqueenviaaseqnciadepulsosnecessriaparaa
movimentaodeummotordepasso.Talseqnciapodeserespecificadaparaomotordarumpassocompleto(7,5
nocasodoArmdroid)oumeiopasso(3,75).Parameiopassoaseqnciaaserenviadaporessesbitsdeveser:
Seqncia:11001000100100010011001001100100
Obviamente,parainverterosentidodegirosinverteraordememqueenviadaaseqnciadesinais.
Finalmente,osinaldecontrole(bit0)funcionaemmododelatchparaainterfacelerossinaisapenasdiantede
umatransiopositivadessebit.
NoLaboratriodeRobticaforamagregadosnaestruturadorobseissensores,trsswitcheseletromecnicose
trssensoresticosdebarreira.Cadaumdelesativadonumadeterminadaposiodecadaarticulao.Esses
sensoresforamadicionadoscomointuitodepoderprocurarumaposioinicialoudereferncia,casocontrrio,o
sistematrabalhariaemmalhaabertacomoconseqenteriscodeperderpassose,portanto,alocalizaodecada
articulaoporpartedocomputadorcontrolador.Ossensoressoconectadosaumaoutraentradaparalelada
interfaceInter02,jmencionadaanteriormente.

1OProgramaArmRobot
OprogramadetesteArmRobotfoicriadonoLaboratriodeRobticadoInstitutodeTecnologiaORTcomo
intuitodeutilizar,atravsdeumainterfacegrfica,orobArmdroiddeumamaneirasimpleseeficaz.Elefoi
desenvolvidoemDelphiparaWindows.Suateladeapresentaomostradanafigura5.

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Oprogramaapresentaumasriedebarrasderolamentosquepermitemmovercadaumadasarticulaesdobrao,
simplesmentemovimentandoouclicandoomousenolocaldabarracorrespondente.Emais,apresentaaposiode
cadaarticulao,medidaemnmerodepassosdomotorcorrespondente,comrespeitoposioinicial.
Almdisso,oprogramapossuibotesapresentadosnatelacomdiferentesfunes.Soelas:
Voltarposioinicial:serveparalevarobraoaumaposioderefernciafixacomrespeitoaossensores.

Memorizarposio:serveparamemorizarnumamatrizdoprogramadecontroleaposiodecadaumadasjuntas
nomomentodeclicarnesseboto.Abarraderolageminferiormostraonmerodeposiesmemorizadasepermite
queobraodescrevaumpercursoentreelassimplesmenteclicandonessabarra.
Gravar:gravaemumarquivodedadosovetordeposiesmemorizadas.Essearquivopodeserabertodeum
programaescritoemPascalpararealizarumprogramadecontrolecomasposiesmemorizadasporeste
programadeteste.
Abrireexecutar:permiteabrirumarquivodeposiesefetuadocomaopoanteriorefazerobraosedeslocar
entreasposiesgravadasnele.
Existem,todavia,outrasopestaiscomoimprimirasposiesmemorizadas,copiarecolarposiesentrearquivos
(comosefossemcaracteresdeumtexto),executardediferentesmaneiras(deformacontnua,sedetendoacada
posio,ourepetindoumaseqnciadeposiesumdeterminadonmerodevezes),entreoutras.
2AunitdecontroleparaPascalArmdr_dr
Aunitarmdr_dr.tpuumabibliotecadecomandosescritosnalinguagemPascalespecialmentedesenvolvidaparao
controlesimplesdobraomecnicoArmdroid.
NahoradefazerumprogramaemPascalusandoestaunit,lembresequeasposiesmemorizadasemumarquivo
peloprogramadeprovaArmRobotpodemserutilizadas.Noprocedimentocorrespondentesevercomofazlo.
Nocomeodaexecuodequalquerprogramaqueempregueestaunitaparecerumamensagemavisandoao
usurioquediantedequalquerproblemapressione
Copyright2013EditoraSaberLtda.Todososdireitosreservados.
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