XII Simp

osio Brasileiro de Automaca

o Inteligente (SBAI)
Natal RN, 25 a 28 de outubro de 2015

IMPLEMENTAO EXPERIMENTAL DE ESTRATGIAS DE CONTROLE EM PLANTA

DIDTICA DE UM PROCESSO DE QUATRO TANQUES
ARTHUR M. MACDO, JHONANTANS M. ROCHA, MAYARA C. F. WIIRA , EDUARDO S. TOGNETTI
Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade de Braslia, UnB
Braslia, DF, Brasil
E-mails: arthurmacedo01@gmail.com, jhmrocha@gmail.com,
maywiira@hotmail.com, estognetti@ene.unb.br
Abstract The four-tank system is subject of study in several control laboratories in universities around the world as a didactic
way to study concepts and properties of minimum and non-minimum phase of multivariable systems. This work presents different control techniques for level control of a four tanks didactic plant for each of the phase settings. Designed controllers were
implemented in the frequency domain (decentralized control) and time domain representation (state feedback control). The performance of the control algorithms are compared by means of step responses and performance indicators.
Keywords Process control, Four tanks system, Multivariable process, Level control, Application.
Resumo O sistema de quatro tanques objeto de estudo em vrios laboratrios de controle em universidades de todo o mundo
como um modo didtico de estudar conceitos e propriedades de sistemas multivariveis de fase mnima e no-mnima. Neste
trabalho so apresentadas diferentes tcnicas de controle para o controle de nvel de uma planta didtica de quatro tanques para
cada uma das configuraes de fase. Foram implementados controladores projetados no domnio da frequncia (controle
descentralizado) e no domnio do tempo (controle por realimentao de estados). O desempenho dos algoritmos de controle so
comparados por meio de respostas ao degrau e indicadores de desempenho.
Palavras-chave Controle de processos, Sistema de quatro tanques, Processo multivarivel, Controle de nvel, Aplicao.

das vlvulas da planta. A abertura das vlvulas

determina se o sistema de fase mnima ou de fase
no-mnima afetando a estratgia de controle a ser
adotada
O diagrama esquemtico do sistema de quatro
tanques apresentado na Figura 1 juntamente com a
planta didtica utilizada do fabricante Didaticontrol
Automao e Controle. O sistema consiste de quatro
tanques interconectados, um reservatrio inferior,
quatro vlvulas esfera e duas bombas de corrente
contnua que bombeiam o fluido do reservatrio
inferior para os tanques de forma cruzada de acordo
com a razo entre os fluxos definida pela posio das
vlvulas.
O objetivo controlar os nveis do fluido nos
tanques inferiores 1 e 2. As entradas do processo so
as tenses de entrada das bombas, e as sadas so os
nveis de fluido nos tanques 1 e 2. As demais
variveis de processo so os nveis do fluido nos
tanques 3 e 4, os fluxo da bomba e a razo entre os
fluxos para os tanques.
Este trabalho est organizado da seguinte forma.
Na Seo 2 feita a modelagem matemtica do
sistema no linear e a linearizao em torno do ponto
de operao em estado estacionrio, assim como a
identificao do sistema real estudado. A influncia
da localizao dos zeros, a anlise do
emparelhamento atravs da matriz de ganhos
relativos e o projeto dos controladores so abordados
na Seo 3. Na seo seguinte feita uma anlise
comparativa entre as tcnicas utilizadas com o
auxlio de ndices de desempenho. Por fim, algumas

Introduo

O sistema de quatro tanques, objeto de estudo deste

trabalho, foi apresentado por Johansson (Johansson,
K. H., 2000) com o objetivo didtico de demonstrar
de forma ilustrativa conceitos e propriedades de
sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas
(MIMO, do ingls multiple input, multiple output).
Desde o seu desenvolvimento, o sistema de
quatro tanques tem sido estudado e largamente
incorporado a laboratrios de controle em
universidades em todo o mundo (Hansson A., Horch,
A., Johansson, K. H., Wijk, O., 1999, Dormido, S.,
Esquembre, F., 2003, Doyle III, et al., 2000).
Johansson (Johansson, K. H., 2000) obteve
resultados satisfatrios com a realizao de controle
PI descentralizado para o sistema de fase mnima,
mas observou que para o sistema de fase no-mnima
resposta era mais lenta. Para este caso Mehmet e
Francis (Doyle III, F. J., Mercangoz, M., 2007)
mostraram que o controle preditivo fornece
resultados significativamente melhores do que o
descentralizado. Shneiderman e Palmor (Palmor, Z.
J., Shneiderman , D., 2010) estudaram os efeitos dos
atrasos que haviam sido ignorados por Johansson em
sua descrio matemtica.
O sistema de quatro tanques no linear. No
entanto, possvel obter um modelo linearizado em
torno de um ponto de operao. O modelo
linearizado apresenta um zero multivarivel que pode
estar localizado tanto no semi-plano esquerdo quanto
no semi-plano direito dependendo da configurao

790

XII Simp
osio Brasileiro de Automac
ao Inteligente (SBAI)

consideraes finais e sugestes de trabalhos futuros

so apresentadas na Seo 5.

1
2
[ ] =
3
4

1
2
[
]
3
4

(3)

em que so as sadas medidas do sistema, =

, = , e = 1,2,3,4.
E por fim, a matriz funo de transferncia do
sistema obtida :

() =

em que () =

{ =

2 (1+2 )
3 (12 )2

4 (11 )1

3 (1+3 )

4 (1+4 )

()
()

e =

2
2

(4)
]

, = 1,2,3,4.

2.3 Identificao do Sistema

( + )

Para identificar os valores de 1 e 2 , os tanques

foram esvaziados e as sadas obstrudas. As bombas
foram ento ligadas por certo tempo permitindo que
os tanques se enchessem at nveis arbitrrios h1 , h2 ,
h3 e h4 . Os parmetros 1 e 2 foram ento
h
determinados segundo as relaes 1 = 1 e

( + )

2 =

Baseado nos princpios de conservao de massa e na

lei de Bernoulli para lquidos incompressveis tem-se
o seguinte sistema de equaes no lineares que
descrevem o processo

2 (1+4 )(1+2 )

Modelagem Matemtica

2.1 Modelo No linear

1 (12 )2
1 (1+3 )(1+1 )
2 2 2

Figura 1. Diagrama esquemtico do sistema de quatro tanques

(esquerda); planta didtica (direita).

1 1 1
1 (1+1 )
2 (11 )1

(( ) )

(1)

h2 +h3

h1 +h4

Os demais parmetros do sistema foram identificados

baseados na representao linear em espao de
estados (2). Estando o sistema nas condies de
operao e , os parmetros do modelo linear
foram obtidos ao analisar a resposta do sistema em
malha aberta aps degrau em 1 e 2 . Dessa forma,
foi obtida a matriz de funo de transferncia dada
em (4) e os parmetros da planta. Para a fase mnima,
com
1 =0.7551,
2 =0.6858
e
= (8.11, 8.26, 9.14, 8.02), obteve-se

(( ) )

em que, , e so o nvel de gua, a rea da

seco transversal e a rea de seco transversal do
orifcio de sada do tanque i, = 1,2,3,4,
respectivamente. A constante de fluxo e a tenso
aplicada na bomba j so dadas respectivamente por
e , = 1,2. O parmetro 1 a razo entre os
fluxos para os tanques 1 e 4, 2 a razo entre os
fluxos para os tanques 2 e 3 e g a acelerao da
gravidade.

() =

2.2 Linearizao

0
2 2
2
22
0
0
1 1

3 2
3
21
0
3 2
3
23
0
0

2 2

0
0

2
(12 )2

(11 )1

+
[

0
4 2
4
22
0
4 2
4 ]
24
1
]
2

0.4315

0.001085

+ 0.03556
0.0006129

2 + 0.03953 + 0.0001411
0.3849

2 + 0.02397 + 0.0001167

Linearizando o sistema em torno dos ponto de

operao = ( 1 , 2 , 3 , 1 ) e = (1 , 2 ), por
expanso em srie de Taylor, obtm-se a seguinte
representao no espao de estados:
1 2
1

1
2
21
=
0
3
0
[4 ]
0
[

h2

+ 0.01718
0.1813

0.164

+ 0.003968

+ 0.006794

(5)
]

E para a fase no-mnima, com 1 =0.1630,

2 =0.1435 e = (9, 8, 8.3, 9.6), obteve-se

1
2
[
]
3
4

() =
[

0.07702

0.003794

+0.01264
0.002087

2 + 0.02061 + 0.0001008
0.0495

2 + 0.01898 + 8.907005

+ 0.01048
0.3266

0.3409

+ 0.00797

+ 0.008503

(6)
]

O modelo em espao de estados de acordo com

(2) foi obtido relacionando as funes de
transferncia identificadas com o modelo linear.

(2)

791

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1 e 2 as respectivas referncias e 1 e 2 os sinais

de controle das bombas 1 e 2, respectivamente.

3 Controle
3.1 Localizao do zero
A matriz de transferncia G(s) possui dois zeros cuja
localizao depende de 1 e 2 .
(1 + 2 > 1): os zeros se aproximam de 1
1
e ;
3

(1 + 2 = 1): os zeros so 0 e ( + );

Figura 2. Estrutura do controle descentralizado

(1 + 2 < 1): um zero tende a - e o outro

a +.
O sistema, portanto, ser de fase mnima quando
1 < 1 + 2 < 2, e de fase no-mnima quando
0 < 1 + 2 < 1.

Os seguintes controladores baseados em Sntese

Direta (Corripio, A., Smith, C. A., 2012) foram
projetados para tempo de acomodao (critrio 98%)
do sistema em malha fechada em 8 segundos para a
fase mnima e 300 segundos para a fase no mnima.
Fase mnima:

3.2 Anlise RGA

1 () = =

A matriz de ganhos relativos (RGA, do ingls,

relative gain array) fornece uma medida da interao
entre as entradas e sadas de um sistema MIMO.
Determina o grau de acoplamento de uma dada sada
com cada uma das entradas. Esta informao
importante para uma escolha adequada de
emparelhamento entre as variveis controladas e
manipuladas das malhas no controle descentralizado.
Os elementos da matriz RGA so definidos
como a razo entre os ganhos de malha aberta e
malha fechada do sistema no estado estacionrio.
Para o sistema de quatro tanques, o ganho relativo

dado por = 1 2 . Valores elevados de

1 () =
2 () =

No
Mnima

-0.03

1.2 0.2
[
]
0.2 1.2
0.03 1.03
[
]
1.03 0.03

+0.0172
0.7697

(7)

0.8907104 2 +0.0169104 +0.0001104

0.5218103 2 +0.0198103
0.1008103 2 +0.0021103

(8)
(9)

0.9485103 2 +0.0391103

na

Considere o sistema aumentado abaixo:

[

]=[

] [ ] + [ ] + [ 1
0
0
0

= [0 ] [ ]

0
] [ ] (10)

em que A, B e C so as matrizes do modelo em

espao de estados do sistema de quatro tanques
conforme apresentado em (2)-(3) e representa a
integral do erro que dado por = , onde
o vetor de referncia dos nveis dos tanques 1 e 2.
O vetor um distrbio aleatrio que interfere nas
vazes de sada das bombas de acordo com a matriz

Tabela 1. Emparelhamento para o controle descentralizado.

1.2

, 2 () =

3.4 Projeto dos controladores Baseados

Representao em Espao de Estados

significam
que
a
sada
1

afetada
predominantemente pela entrada 1 e a sada 2 pela
entrada 2, enquanto valores pequenos de sugerem
que a sada 1 depende fortemente da entrada 2 e a
sada 2 da entrada 1.
Na Tabela 1 so apresentadas as matrizes de
ganhos relativos para cada configurao de fase dado
pelos valores de 1 e 2 , assim como o
emparelhamento sugerido para o controle
descentralizado.

(1 , 2 )
(0.7551,
0.6858)
(0.1630,
0.1435)

0.8629

Fase no-mnima:

1 +2 1

Fase
Mnima

+0.0356

Emparelhamento
1-1
2-2
1-2
2-1

1
1 = [0
0
1

0
1].
1
0

Considere
3.3 Projeto do Controlador Baseado
Representao por Funes de Transferncia

na

0
0

] , 2 = [ ] , 1 = [ 1
] (11)
0
0
0

= [0 ] = [ ]

Para o projeto de um controlador de

realimentao de estados foi considerado que os
valores de 1 e 2 so incertos devido a impreciso
do procedimento de identificao desses parmetros.
=[

Nos projetos de controle descentralizado foi

utilizado o emparelhamento apresentado na Tabela 1.
A estrutura do controle descentralizado apresentada
na Figura 2, em que 1 e 2 so os nveis 1 e 2 ,

792

XII Simp
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ao Inteligente (SBAI)

O controlador robusto por realimentao de

estados = foi projetado para estabilizar o
sistema incerto. Observe que a incerteza em 1 e 2
afeta somente a matriz B e, portanto, 2 foi
representado de maneira politpica 2 () em que o
vetor de incertezas pertence ao conjunto simplex
unitrio ( 0,
=1 = 1) e os parmetros 1 e 2
assumem valores na faixa ( , + ), em que
0.22 mantendo-se 0 1,2 1.
Para o projeto do controlador robusto de
realimentao de estados, foram empregadas
condies baseadas em desigualdades matriciais
lineares (LMIs, do ingls, linear matrix inequalities)
(Balakrishnan, V., et al., 1994) e por meio do Lema
de Finsler (Oliveira , R. C. L. F., Peres, P. L. D.,
Vieira, H. S., 2014).
Para o sistema em fase mnima o controlador
resultante dado por

Figura 3. Resposta dos nveis e ao degrau nas respectivas

referncias (---) do sistema em malha fechada em fase mnima
para os controladores descentralizado (7) e realimentao de
estados (12).

=
1.3729
[
0.0001

0.0004
1.2175

0.0204 0.0157
0.0076 0.0158

0.2604
0.0111

0.0157
] (12)
0.1619

E para o sistema em fase no-mnima foi obtido

=
0.2008
[
0.6622

0.7963
0.5544

0.2851 0.3336
0.4966 0.3080

0.0013
0.0127

0.0119
] (13)
0.0040

Para a fase no-mnima, com o objetivo de

melhorar a performance da resposta, foi projetado
um controlador linear quadrtico (LQR, do ingls
linear quadratic regulator) de realimentao de
estados com ao integral e alocao de polos via
LMIs. No projeto do controle, considerou-se
sobressinal inferior a 30% e tempo de acomodao
menor que 500 segundos.
As LMIs utilizadas para o projeto do controlador
LQR so as mesmas propostas em (Almeida, O. Met
al., 2013), assim como o desenvolvimento do estado
aumentado.
O ganho obtido do controlador LQR dado por

Figura 4. Resposta dos nveis e ao degrau nas respectivas

referncias (---) do sistema em malha fechada em fase no mnima
para os controladores descentralizado (8)-(9), realimentao de
estados (13), e realimentao de estados LQR (14).
Tabela 2. ndices de desempenho para os controladores
implementados computados a partir das respostas mostradas nas
Figuras 3 e 4.
Fase Mnima

=
0.0434
[
0.3707

0.3901
0.2688

0.0640 0.0993
0.1721 0.0907

0.0014
0.0073

Controlador
Descentralizado
Sntese Direta (7)
Controlador Finsler
Robusto (12)

0.0065
] (14)
0.0032

4 Anlise dos Resultados

Os
resultados
da
implementao
dos
controladores projetados anteriormente para fase
mnima e no mnima so apresentados nas Figuras 3
e 4.
Para fins de comparao, foram utilizados os
ndices de desempenho integral dos erros ao
quadrado (ISE, do ingls Integral Squared Error) e
integral do mdulo dos erros (IAE, do ingls Integral
Absolute Error) computados a partir das respostas de
1 e 2 mostradas nas Figuras 3 e 4. Os resultados
destes ndices no sistema em malha fechada para os
diversos controladores projetados so apresentados
na Tabela 2.

ISE

1
2.23

2
1.9446

IAE

8.3305

8.3707

ISE
4.6580
IAE
9.2586
Fase No Mnima
1
ISE
66.8960

5.2692
9.5610

Controlador
Descentralizado
Sntese Direta (8)-(9)
Controlador Finsler
Robusto (13)
Controlador LQR (14)

2
49.182

IAE

158.52

102.06

ISE
IAE
ISE
IAE

61.9014
145.072
57.2619
109.345

86.715
195.20
75.475
146.55

Os resultados comprovam que o controle do

sistema em fase no-mnima mais desafiador do
que em fase mnima. As respostas para o sistema em
fase no mnima se mostraram em torno de 30 vezes
mais lentas que as de fase mnima resultando em
piores ndices de desempenho, conforme esperado.

793

XII Simp
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ao Inteligente (SBAI)

Dentre os controles utilizados na fase mnima, a

Tabela 2 mostra que o sistema em malha fechada
com controlador descentralizado projetado por meio
da Sntese Direta apresentou comportamento mais
rpido do que o controle robusto. Isso pode ser
explicado pelo fato do projeto do controlador robusto
no ter especificao de desempenho de resposta
temporal, priorizando a estabilidade para uma faixa
de valores maiores de 1 e 2 .
Na fase-no mnima, o sistema com os
controladores
de realimentao
de
estado
apresentaram um desempenho melhor em termos dos
indicadores ISE e IAE para a resposta do nvel 1 ao
degrau na referncia de 1 e rejeio ao distrbio
relativo ao degrau na referncia de 2 . Entretanto, o
sistema com controlador projetado por meio da
tcnica de Sntese Direta apresentou melhor
desempenho na rejeio do distrbio de 1 em 2 ,
conforme mostra a Figura 4. Isso pode ser explicado
devido a maior sensibilidade erros de modelagem
dos controladores por realimentao de estados visto
que a robustez referente somente incerteza nos
parmetros 1 e 2 .

Referncias Bibliogrficas

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1994. Linear Matrix Inequalities in System
and Control Theory, Society for Industrial
and Applied Mathematics (SIAM).
Hansson A., Horch, A., Johansson, K. H., Wijk, O.,
1999 Teaching Multivariable Control Using the Quadruple-Tank Process.
Doyle III, F J., Gatzke, E. P., Meadows, E. S., Wang,
C., 2000. Model based control of four-tank
system.
Johansson, K. H., 2000. The Quadruple-Tank Process: A Multivariable Laboratory Process
with an Adjustable Zero.
Dormido, S.; Esquembre, F. ,2003. The quadrupletank process: an interactive tool for control
education.
Doyle III, F. J., Mercangoz, M., 2007. Distributed
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four-tank system.
Palmor, Z. J., Shneiderman , D., 2010. Properties
and control of the quadruple-tank process
with multivariable dead-times.
Corripio, A., Smith, C. A., 2012. Princpios e
Prtica do controle Automtico de Processo.
Rio de Janeiro LTC
Almeida, O. M., Campos, J. C. T., Costa, M. V. S.,
Pinto, V. P., 2013. Anlise e Controle
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via LMIs.
Oliveira , R. C. L. F., Peres, P. L. D., Vieira, H. S.,
2014. Relaxaes LMIs com escalares para
realimentao de estados robusta de
sistemas politpicos. XX Congresso
Brasileiro de Automtica.

5 Concluso
Esse trabalho apresenta a modelagem, identificao e
controle do processo de quatro tanques interativos.
As tcnicas utilizadas foram implementadas numa
planta didtica e os resultados experimentais
validaram e certificaram a eficincia dos algoritmos
de controle projetados no domnio do tempo e da
frequncia.
Observou-se algumas oportunidades para
trabalhos futuros para o projeto de controladores que
levem em conta as no-linearidades do sistema,
saturao do sinal de sada e robustez s incertezas
presentes nos demais parmetros identificados do
processo.
Agradecimentos
s agncias
477487/2013-0).

CAPES

CNPq

(Processo

794