CENTRO UNIVERSITRIO ANHANGUERA DE NITERI

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

ROBTICA
CONTROLADORES PROPORCIONAL, INTEGRADO, DERIVADO

NITERI
OUTUBRO 2016

CENTRO UNIVERSITRIO ANHANGUERA DE NITERI

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

ROBTICA
CONTROLADORES PROPORCIONAL, INTEGRADO, DERIVADO

BARBARA CELICE MENDES DIAS RA 9977019208

FERNANDO TEIXEIRA DE VASCONCELOS JR. RA 9977019215
RONEY DA SILVA FERREIRA RA 7629723695
HARON CRUZ TORRES RA 7629720796
RAPHAEL LINHARES DA SILVA FURTADO RA 7091577329
LUIZ EDUARDO MATIAS MOTA RA 7661724519
VITOR PEREIRA VIANNA RA 7242592260

NITERI
OUTUBRO 2016

TTULO: PID
Proporcional Integral - Derivativo
RESUMO
Atualmente, mais da metade dos controladores utilizados na indstria so controladores PID
( Proporcional-Integral-Derivativo ) em sua forma clssica ou em modificaes desta. Seu uso
bastante difundido, devido sua aplicabilidade em grande parte dos sistemas de controle.
Outro motivo determinante para seu uso a necessidade de ajuste de poucos parmetros.
Contudo, para se obter o resultado esperado necessrio fazer uma boa sintonia do
controlador PID, sendo que esta dependente do modelo matemtico construdo para descrever
a dinmica da planta. Assim, para sintonia de controladores PID so necessrias duas etapas:

identificao da planta por um modelo matemtico, sendo este, em geral, representado

por uma funo de transferncia;
baseado no modelo obtido, sintonizar os parmetros do controlador PID.
O objetivo deste trabalho apresentar quatro mtodos de controladores PID.

SUMRIO

INTRODUO..............................................................................................................
CONTROLADORES PID...............................................................................................
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL:..................................................................
AO DE CONTROLE DERIVATIVA............................................................................
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL................................................
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVA...........................................
RESUMO DAS CARACTERSTICAS DOS MODOS PROPORCIONAL,
INTEGRAL E DIFERENCIAL............................................................................
MODIFICAES DAS AES DE CONTROLE........................................................
CONCLUSO..............................................................................................................
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................

1. Introduo
Os controladores PID (Proporcional Integral Derivativo), so encontrados em diversos tipos
de aplicaes, principalmente nas indstrias. Eles constituem a estratgia de controle mais
utilizada na indstria ao longo de muitos anos, sendo na maioria dessas, suficientes apenas
para garantir um bom desempenho do processo controlado. Contudo, este bom desempenho
s ocorre quando o controlador ajustado de forma adequada, sendo esta a maior dificuldade
de sua utilizao. Os mtodos de sintonia de controladores PID, utilizam uma funo de
transferncia como modelo da planta, sendo a mais utilizada, a funo de primeira ordem com
atraso [1], [2] e [3]. Assim, para a obteno do controlador existem duas etapas:

identificao da planta por uma funo de transferncia;

sintonia dos parmetros do controlador.

2. CONTROLADORES PID
A introduo de um controlador em um determinado sistema visa a modificao de sua
dinmica, manipulando a relao entrada/sada atravs da atuao sobre um ou mais dos seus
parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com relao a sua resposta
(Ogata, 1993). Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do controlador, so
denominadas de variveis manipuladas, enquanto que os parmetros no qual se deseja obter
as mudanas que satisfaam as dadas especificaes, denominam-se variveis controladas. O
controlador um dispositivo fsico, podendo ser: eletrnico, eltrico, mecnico, pneumtico,
hidrulico ou combinaes destes. No projeto real de um sistema de controle, o projetista
dever decidir pela utilizao de um ou mais controladores. Esta escolha depende de vrios
fatores. O tipo de controlador mais comumente usado, mesmo em plantas das mais diversas
naturezas, o controlador eletrnico. De fato, os sinais no eltricos so, normalmente,
transformados em sinais eltricos, atravs de transdutores, e, devido a simplicidade de
transmisso, aumento da performance, aumento da confiabilidade e principalmente, facilidade
de compensao. Geralmente controladores eletrnicos so circuitos simples, formados
basicamente por amplificadores operacionais, sendo assim de fcil implementao prtica e
baixos custos (Ogata, 1993).
2.1 ESTRUTURA DO CONTROLADOR PID
Controladores do tipo Proporcional, Integral e Derivativo, comumente denominados de PID, so
controladores largamente utilizados no cenrio industrial.
De forma a apresentar a estrutura de um controlador PID, considera-se inicialmente o sistema
de controle em malha-fechada apresentado abaixo.

Em linhas gerais a tarefa do controlador apresentado acima a de, com base no sinal de
diferena e(t) (ou erro) existente entre o sinal de referncia r(t) e o sinal de sada y(t), gerar em
sua sada um sinal de controle u(t) que seja capaz de corrigir e se possvel anular tal diferena.
No caso especfico do controlador PID, a lei de controle descrita pelo bloco do controlador
composta de trs termos:

Cada um dos termos do lado direito da equao so individualmente associados a cada um

dos tipos de aes do controlador. Em nvel de blocos, o controlador PID apresentado, pode
ser representado conforme abaixo. Nesta representao observa-se que o sinal de erro e(t)
utilizado como entrada em trs blocos distintos.

O bloco superior, constitudo de uma constante K, o responsvel pela ao proporcional do

controlador. O sinal de sada deste bloco dado pela seguinte equao:

De forma anloga, pode-se escrever os sinais de sada relativos aos blocos integral e
derivativo, apresentados nas equaes abaixo:

A funo de transferncia do controlador PID apresentada da seguinte forma:

O efeito de cada uma destas aes e suas implicaes no comportamento dinmico de um

sistema de controle sero apresentados na seqncia.
2.2 AES DE CONTROLE PID
1. Controladores de duas posies ou liga e desliga (ON-OFF) 2. Controladores proporcionais
(P) 3. Controladores do tipo integral (I) 4. Controladores do tipo derivativo (D) 5. Controladores
do tipo proporcional-mais-integral (PI) 6. Controladores do tipo proporcional-mais-derivativo
(PD) 7. Controladores do tipo proporcional-mais-integral-mais-derivativo (PID) 8. Controlador
por Avano de Fase (Lead) 9. Controlador por Atraso de Fase (Lag) 10. Controlador por
Avano-Atraso (Lead-lag)
5.2.1. Ao de controle de duas posies ou liga-desliga (on-off) o controlador comumente
mais simples. Exemplo: termostato.
Embora seja barato e extremamente simples, a natureza oscilatria do controle torna-os
apropriados apenas para aquelas aplicaes onde podem ser usados sozinhos e o controle
preciso no essencial.

Em um controle de duas posies, u(t) permanece ou em um valor mximo ou em um valor

mnimo, dependendo de (t) ser positivo ou negativo.
2.2.2 Ao de Controle Proporcional (P)
No controle proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior a ao corretiva
aplicada. Um compensador deste tipo, como no acrescenta plos nem zeros ao sistema
principal, representa apenas um ajuste no seu ganho original.
- O controlador proporcional um amplificador com ganho ajustvel (K). - O aumento do ganho
K, diminui o erro de regime.
- Em geral, o aumento de K torna o sistema mais oscilatrio, podendo torn-lo instvel Melhora o regime e piora o transitrio, sendo bastante limitado.
Ex:
r(t) +Ts+1 K
Para entrada degrau unitrio essK= +1
O erro ser nulo somente para K 0, o que nem sempre possvel.
O primeiro grfico mostra o setpoint (sp) unitrio e a sada do processo y para diferentes
valores do ganho K.O segundo grfico mostra o sinal de controle (u) para diferentes ganhos do
controlador.

Muitos instrumentos usam um termo alternativo, Banda Proporcional (PB), ao invs do ganho:

O termo Banda Proporcional se refere faixa sobre a qual o erro deve variar para que a sada
do controlador (MV) excurcione em toda a sua faixa. O ganho do controlador pode ser feito
positivo ou negativo. Um ganho positivo resulta em uma sada do controlador (MV) diminuindo
quando a varivel de processo (PV) est crescendo (ao REVERSA). Para um ganho

negativo a sada do controlador (MV) diminui quando a varivel de processo (PV) est cresce
(ao
DIRETA). O sinal correto depende da ao do transmissor (usualmente direta), da ao do
vlvula (ar-para-abrir-AO ou ar-para-fechar-AC) e do efeito do sinal de controle (CS) na varivel
de processo (PV).
2.2.3. Ao de Controle Integral
O valor da sada do controlador u(t) variado em uma taxa proporcional ao sinal do erro
atuante (t):

ou
Se o valor de (t) dobrado, ento o valor de u(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro
atuante nulo, o valor de u(t) permanece estacionrio. A ao de controle integral muitas vezes
chamada de controle de restabelecimento (automatic reset).
2.2.4. Ao de Controle Derivativa
O valor da sada do controlador, u(t) proporcional derivada do erro atuante, (t). Esse tipo
de controle no produz nenhuma ao corretiva para qualquer erro atuante constante, no
importando sua magnitude, e portanto, essa ao de controle isoladamente no tem utilidade
prtica.
2.2.5 Ao de Controle Proporcional + Integral (PI)
A ao integral esta ento diretamente ligada melhoria da preciso do sistema. A ao
integral do controlador move a varivel de controle (CS) baseada na integral no tempo do erro:

i p deK
KsK sU ip + = ou

onde i i KpK t
=e ti o time integrativo ou tempo de reset com unidade da ordem de minutos.
- Zera o erro de regime, pois aumenta o tipo do sistema em 1 unidade.
- utilizado quando temos resposta transitria aceitvel e resposta em regime insatisfatria.
- Adiciona um plo em p=0 e um zero em z= - Ki/Kp - Como aumenta a ordem do sistema,
temos possibilidade de instabilidade diferentes do sistema original. Pode degradar o
desempenho do controlador em malha fechada.
Ex:
r(t) +Ts+1Kp+ Ki s
PI e(t)

0
1
O primeiro grfico mostra para um setpoint, ysp=1 e a sada para diferentes valores do tempo
integral (Ti). O segundo mostra estes valores com a variao do sinal de controle (u). No caso
do Ti = corresponde a um controle puramente proporcional.
Para entrada degrau unitrio

Muitos controladores so calibrados em minutos (ou minutos/repetio, um termo que originase do teste de colocar o controlador em um erro fixo e verificar quanto tempo a ao integral
leva para produzir a mesma mudana na sada do controlador que o controlador proporcional
tem com ganho 1; a integral repete a ao do controlador proporcional).

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2.2.6 Ao de Controle Proporcional + Derivativo (PD)

A ao de controle de um controlador proporcional-mais-derivativo definida pela seguinte
equao:

onde Kd= Kp.td, sendo td a constante derivativa em minutos.

Obs.: Este compensador, por introduzir um avano de fase, considerado na bibliografia como
um caso particular de um compensador em avano.
- Leva em conta a taxa de variao do erro - Atuando beneficamente no regime transitrio,
tendendo a aumentar a estabilidade relativa do sistema e reduzindo o tempo de acomodao, utilizado quando temos resposta em regime aceitvel e resposta transitria insatisfatria.
- Adiciona um zero em z= - Kp/Kd - Introduz um efeito de antecipao no sistema, fazendo com
que o mesmo reaja no somente magnitude do sinal de erro, como tambm sua tendncia
para o instante futuro, iniciando, assim, uma ao corretiva mais cedo - A ao derivativa tem a
desvantagem de amplificar os sinais de rudo, o que pode causar um efeito de saturao nos
atuadores do sistema. - Aumenta o tempo de subida e, por no atuar no regime permanente,
no corrige o erro de estado estacionrio.
Ex:

KsKJs sKK
2.2.7 Ao de Controle Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
O PID une as aes proporcional, integral e derivativa num s controlador, atuando tanto no
regime transitrio quanto no regime permanente. A ao de controle de um controlador
proporcional-mais-integral-maisderivativo definida pela seguinte equao:

KsKsK

U(s)

)
s(EsK

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E(s) s
K)s(U ip2 ddip

Esse um compromisso entre as vantagens e desvantagens dos controles PI e PD. O offset

eliminado pela presena da ao integral e o modo derivativo reduz o desvio mximo e o tempo
de oscilao embora esse seja ainda maior do que com apenas o controle PD. Tais
controladores so freqentemente instalados mais por sua versatilidade e nem tanto porque a
anlise do sistema indicou a necessidade da presena de todos os trs modos de controle.
- utilizado quando temos resposta transitria e em regime insatisfatrias. - Adiciona um plo
em p=0 e 2 zeros, que dependem dos parmetros do controlador.
- Geralmente os dois zeros so reais e iguais.
2.2.8 Ao de Controle Avano de Fase (Lead)
Sua principal finalidade suprir um atraso de fase estabelecido naturalmente pelas prprias
caractersticas de alguns componentes do sistema original. Este tipo de compensao permite
remodelar o lugar das razes de maneira a obterem-se plos dominantes desejados em malha
fechada. Em geral seus efeitos correspondem a um aumento no amortecimento, com menores
tempo de subida e de acomodao, o que corresponde, no domnio da freqncia, a um
aumento na largura de faixa. Alm disso, as margens de ganho e de fase so melhoradas,
contudo o erro de estado estacionrio no afetado.

- Introduz um zero e um plo - Melhora o transitrio, a exemplo do controlador PD

- Sempre adianta a fase
2.2.9 Ao de Controle Atraso de Fase (Lag)
Uma compensao em atraso melhora o erro em regime permanente, no entanto, diminui a
largura de faixa, o que implica, em termos de domnio do tempo, numa resposta mais lenta,
com maiores tempos de subida e acomodao. Em alguns casos preciso reduzir a largura de
faixa de um dado sistema com o intuito de torn-lo menos susceptvel a sinais de rudo.

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- Introduz um zero e um plo - Melhora o regime, a exemplo do controlador PI

- Sempre atrasa a fase
- No zera o erro, mas o reduz bastante
2.2.10 Ao de Controle Avano-Atraso de Fase (Lead-Lag)
Em casos onde se deseja uma resposta rpida, caracterstica de sistema com compensao
em avano, porm com diminuio do erro em regime estacionrio, que garantida por uma
compensao em atraso, possvel usar um controlador que una ambas as caractersticas,
que o caso do controlador em avanoatraso.

- Introduz dois zeros e dois plos - usado para melhorar o desempenho em regime e o
transitrio
- anlogo ao controlador PID
2.3 RESUMO DAS CARACTERSTICAS DOS MODOS PROPORCIONAL, INTEGRAL E
DIFERENCIAL
Admitindo como sinal de referncia, ref(t), um degrau com amplitude qualquer, faremos
algumas observaes sobre o efeito de cada um a das aes de controle do PID. O controle
proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida (tr),
diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente. O controlador integral elimina por
completo o erro de regime permanente, mas pode piorar a resposta transitria do sistema. A
ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o sobre-sinal, e
melhorando a resposta transitria. O efeito de cada uma das aes de controle no sistema em
malha-fechada sumariado na tabela abaixo:

Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas
aes de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por
esta razo, esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia,
ficando os ajustes finais do controlador ao encargo do projetista.

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Exemplo sistema regulador de nvel mostrado abaixo.

Grfico das Aes de Controle para o exemplo do Regulador de Nvel

2.4- MODIFICAES DAS AES DE CONTROLE

2.4.1 PID Original
O controlador PID representado no diagrama de blocos abaixo uma forma simplificada. A
implementao industrial do PID deve levar em considerao alguns detalhes prticos.

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2.4.2 Filtragem da Parte Derivativa

Como observado na ao de controle derivativa, o controle PD possui um alta sensibilidade ao
rudo do sistema. Para eliminarmos este tipo de problema a implementao da ao derivativa
dada com a introduo de um plo em alta freqncia, como na equao abaixo:
sT sKTsG d

Esta equao pode ser interpretada como o termo derivativo sTd sendo filtrado por um sistema
de primeira ordem com tempo constante Td/N, ou seja, atua como derivativa para sinais de
baixa freqncia ou filtro bassa baixa. O ganho, no entanto, fica limitado a KN, isto significa que
a medio do rudo a altas freqncia amplificado pelo fator KN. Geralmente o valor de N
varia de 4 a 20.
2.4.3 Setpoint Weighting
Uma mudana brusca (degrau) no sinal de referncia (setpoint) pode gerar um impulso no sinal
de controle. Geralmente isto no desejvel, afinal a ao derivativa no se aplica no sinal de
referncia. Este problema pode ser contornado filtrando o sinal de referncia antes de envi-lo
ao controle, o qual chamado de Setpoint Weighting. A equao ento do controlador PID
ficaria assim:

dip dt deTdsseT eKtu 0

Onde o erro na parte proporcional :
ybyespp-= Onde o erro na parte derivativa:
ycyespd-=
E o erro na parte integrativa, o qual seria o verdadeiro erro: yyesp-=

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Os controladores com setpoint weighting, mesmo com diferentes valores de b e c, obtm os

mesmos valores de resposta que o controlador PID original para alteraes de rudo e distrbio
sistema. A resposta para a variao do sinal de referncia pode ser modificado pelos
parmetros b e c. O sobressinal do sistema para mudanas do setpoint o menor para b=0. O
parmetro c geralmente zero para evitar grandes mudanas no sinal de controle devido a
mudanas repentinas do setpoint.
2.4.4 PI-D (Ligao alternativa do modo derivativo) e I-PD (com ligao alternativa do
modo proporcional)
O sinal de entrada usual de cada modo (proporcional, integral e derivativo) do controlador PID
o erro entre o sinal de referncia e o sinal de sada medido. Se o sinal de erro est sujeito a
mudanas repentinas de valor, o modo derivativo tende a produzir instantaneamente valores
muitos altos que podem saturar o sinal de controle. Uma forma de atenuar esse efeito
conectar a entrada do modo derivativo diretamente do sinal de sada medido, conforme
diagrama de blocos abaixo. O sinal de sada medido no apresenta alteraes bruscas de
valor, pois a prpria dinmica associada ao processo funciona como um filtro. O controlador
com o modo derivativo ligado diretamente do sinal de sada medido chamado de PI+D, para
diferenciar do esquema original do PID. A modificao proposta para o modo derivativo tambm
pode ser aplicada no modo proporcional. A modificao proposta para o modo derivativo
tambm pode ser aplicada no modo proporcional. Com isso obtm-se o controlador I-PD o qual
muito utilizado para no derivar e nem amplificar variaes bruscas no sinal de referncia.

2.4.5 Saturao do sinal de controle

Os processos industriais so submetidos a restries construtivas, ou seja, a faixa de valores
do sinal de controle aplicado ao processo definida pelas suas caractersticas intrnsecas. Por
exemplo, um controlador opera num intervalo limitado de 010 volts ou 020 mA, uma vlvula
no pode abrir mais que 100% e menos que 0%, um motor funcionando como atuador tem um
limite de velocidade, etc. Tais restries so usualmente descritas como limitaes na entrada
da planta. Por tanto, preciso limitar os sinais de controle aplicados ao processo dentro uma
faixa de operao especificada. O sinal de entrada do processo deve ser limitado dentro desta
faixa de operao, chamada de saturao. Como resultado das limitaes, a entrada real da
planta temporariamente diferente da sada do controlador. Quando isto acontece, se o
controlador inicialmente projetado para operar em uma regio linear, o desempenho em
malha fechada deteriora-se em relao ao desempenho linear esperado. Esta deteriorao de
desempenho denominada windup.
A ao chamada de Anti-Windup, consiste em atenuar o efeito produzido pela saturao do
sinal de controle no desempenho do sistema. Um das formas de aplicar essa ao evitar que
o modo integral mantenha o atuador saturado mesmo quando o erro diminui.

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A tcnica de back-calculation funciona da seguinte forma: quando a sada do atuador satura, o

termo integral novamente calculado de forma que seu valor permanea no limite do atuador.
vantajoso fazer esta correo no instantaneamente, mas dinamicamente com uma
constante de tempo Tt. O diagrama abaixo exemplifica a incluso de uma ao Anti-windup
num controlador

O sistema apresenta uma malha de realimentao adicional. A diferena entre a entrada e

sada do atuador constitui um erro es que realimentado entrada do integrador com ganho
1/Tt. Note que quando no existe saturao o erro es nulo e, portanto, a malha no tem
nenhum efeito quando o controlador est operando linearmente, ou seja, quando a sada u(t)
no est saturada. Se existe a saturao es diferente de zero. O tempo para que a entrada
do integrador chegue a zero determinado pelo ganho 1/Tt, onde Tt pode ser interpretado
como a constante de tempo que determina o quo rpido a entrada do integrador levada a
zero. Assim, a seleo de valores pequenos para Tt pode parecer vantajosa primeira vista.
Entretanto, deve-se ter cuidado na seleo de Tt especialmente em sistemas com ao
derivativa. O que pode acontecer que rudos esprios podem levar a sada do controlador
saturao provocando a atuao rpida da malha anti-windup e tornando a entrada do
integrador indesejavelmente zero. Na prtica deve-se ter Tt maior que Td e menor que Ti. Uma
regra emprica sugerida selecionar de acordo com tidTTT=.
O controlador do tipo PI empregado na maioria dos processos industriais onde se deseja
prioritariamente reduzir ou eliminar o erro de regime existente entre o valor de referncia e o
sinal de sada. O diagramna abaixo exemplifica um controlador PI.

Uma variante da estrutura de controle PI, mostrada acima, o chamado controlador IntegralProporcional (IP), mostrado no diagrama abaixo. O controle IP utilizado em controle de
velocidade de maquinas eltricas e apresenta as mesmas caractersticas de regulao e menor
sobressinal a resposta ao degrau em relao ao controle PI.

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O diagrama abaixo apresenta um esquema completo do PID incluindo um filtro passa-baixa no

modo derivativo e anti-windup no modo integral. As variveis b e c introduzidas no modo
proporcional e o modo derivativo relativo entrada de referncia valem 1 ou 0. Para b=1 e c=1
tanto o modo proporcional e derivativo esto ligados ao sinal de referncia, por outro lado se
b=0 e c=0, estes modos esto desligados do sinal de referncia originado a configurao I+PD.
A configurao padro do controlador PID obtida com b=1 e C=1 e a configurao PI+D
obtida com b=1 e c=0.

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2.3. Exemplo Prtico

Trata-se de uma fbula contada pela primeira vez aos professores da Universidade Tcnica de
Bruxelas.
Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Um belo dia, o prefeito
mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a uma rede de distribuio. A ligao da
caixa com o rio foi feita por meio de um tubo. Neste tubo colocou-se uma vlvula para
restringir ou aumentar a vazo. Enfim, foi empregado um senhor, sem quaisquer
conhecimentos tcnicos ms, apesar disso, executou o seu servio durante muitos anos,
limitando-se a manter o nvel dgua na caixa to constante como podia, alterando a vazo
sempre que necessrio. Quando o velho alcanou a idade de aposentadoria, seus trs
filhos, Pedro, Incio e Diego ofereceram-se para substituir o pai. Cada um queria resolver a
tarefa da maneira mais simples possvel e discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula
acionada por bia, ou de um ventil eletro pneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc.
Certo dia, em meio a estas discusses, apareceu um primo de visita casa. Sendo este
engenheiro, pediram sua opinio quanto s idias em discusso. O primo pensou e, ao invs
de apontar uma das alternativas como a melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que
possuam os reguladores por eles idealizados. Os trs irmos ficaram um pouco desapontados,
pois esperavam uma resposta mais concreta, sendo que o primo explicou:
- mais de um tipo de regulador poder servir para solucionar o caso, desde que sua funo
obedea as seguintes caractersticas principais:
1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e
energeticamente, restabelecendo o ajuste com exatido.
2) Ter que alcanar este ajuste sem provocao de oscilaes no valor desejado, no
influenciando assim outros valores que dependam do qual est sendo regulado.
(Ex.: do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio)

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Assim, no comeo do dia, Incio, o filho mais velho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz
simples, mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est 10 cm abaixo do nvel desejado,
pensa: o consumo aumenta. Por isso, comea a abrir a vlvula lentamente e de maneira
contnua, constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel baixa mais devagar;
depois se estabiliza e enfim comea a subir. No entanto, Incio abre mais a vlvula at que
alcance o nvel anterior. Pouco depois, Incio percebe que a gua continua a subir, estando j
acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da velocidade, Incio comea a fechar a
vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato, ms a gua continua
baixando.
Assim, Incio v-se forado a repetir sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se
mantenha no nvel desejado. Incio a prpria imagem integral de controle, cuja velocidade
de ao proporcional ao desvio. Incio acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca
alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tambm um comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor regulado, a ao
integral uma manobra do rgo de controle que pode ser representado pela frmula:

(FIGURA 1) COMPORTAMENTO INTEGRAL

Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Incio. Pedro possui o costume de calcular tudo o
que faz. Ele percebe logo que quando o nvel dgua encontra-se 10 cm abaixo do nvel
desejado, deve dar 5 voltas ao volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o
desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa muito em voltar ao nvel original, contentandose em estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar a marca certa assim que diminuir
o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel efetivo encontra-se 5cm
acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5 voltas em
sentido de fechamento, estabilizando assim o nvel novamente.
Sua manobra segura e rpida ms, quanto a exatido, Pedro diz que somente preciso
conservar aproximadamente a presso dgua para satisfazer as necessidades de sua
cidade. Pedro a prpria imagem da ao de controle proporcional que pode ser representada
pela frmula:

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(FIGURA 2) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL

Ao fim do dia, Diego toma conta do servio. Diego o mais sofisticado dos trs irmo. No se
preocupa somente com o valor do desvio ms, tambm com a velocidade com a qual este se
altera. Caso a gua desa rapidamente 10cm abaixo do nvel desejado Diego d, de uma s
vez, 10 voltas ao volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua sobe
devagar, fecha, tambm devagar, a vlvula e, mais devagar quanto menor for a velocidade de
aumento de nvel at chegar progressivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse o
nvel desejado por 5 cm,Diego executa a mesma manobra de antes porm, em sentido
contrrio e, alm disso, 50% menos acentuado. Diego a prpria imagem da ao Derivativo
cujo valor diretamente proporcional ao grau do desvio e inversamente proporcional
durao podendo ser representada pela frmula:

(FIGURA 3) COMPORTAMENTO DERIVATIVO

O prefeito encontrou-se diante de uma deciso difcil; a qual dos candidatos deveria dar o
emprego definitivo? Incio, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo
para restituir o nvel desejado na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as vezes o
nvel exato; seu mtodo porm resultou numa instabilidade absoluta porque, devido a sua
atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou fortemente. Seu nico recurso contra este
inconveniente foi acionar a vlvula lentamente ms, na
proporo que a manobra era
lentamente executada aumentou-se o tempo que a populao deveria esperar at receber
gua mesmo nos bairros mais elevados. Pedro, a imagem do comportamento proporcional,
obteve um resultado diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do nvel
nem em desvios considerveis ms, tambm no foi capaz de assegurar o nvel exato.
Diego, a imagem do comportamento Derivativo, trabalhou com energia demais. Abrindo ou
fechando abruptamente a vlvula, deu praticamente uma chicotada vazo. Por causa desta
atitude brusca, provocava fortes variaes de presso na rede no conseguindo tambm
estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seu esforos, os habitantes da cidade
acharam seu servio o menos satisfatrio. Diante destes resultados o prefeito decidiu
combinar o trabalho dos trs candidatos para verificar o efeito. Para este fim, mandou colocar
dois tubos de ligao a mais entre o rio e a caixa dgua. Diego porm, encontrava-se
impedido, sendo que Pedro e Incio trabalharam em conjunto manobrando cada um uma
vlvula diferente de acordo com seu prprio mtodo. Quando o nvel dgua encontrava-se
10cm abaixo do nvel desejado, Pedro abriu a vlvula dando cinco voltas ao volante acabando
assim a queda dgua. Incio, por sua parte, executa seu trabalho lenta e continuamente at
reconduzir o nvel dgua ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a
variao de consumo na cidade; suficiente que ele corrija a inexatido do servio dePedro.
Assim, sua manobra restrita e no provoca mais, por aberturas exageradas da vlvula, a
instabilidade. O mtodo conjunto de Pedro e Incio a prpria imagem da ao proporcionalintegral, caracterizada pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por excelente
exatido graas a ao integral de Incio.

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(FIGURA 4) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL INTEGRAL

No dia seguinte Incio que encontra-se impedido. Pedro e Diego vo trabalhar.
DESVIO DE NVEL DE 10cm ABAIXO
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao proporcional (abertura de 5
voltas). Diego abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao Derivativo) exagerando a
alimentao, prev a inrcia da subida e fecha as dez voltas num tempo proporcional a inrcia
estimada por ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada
serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na sua
estimativa do que na marca de nvel e, como Pedro, no l o desvio residual aps sua
manobra. Pedro parou a queda por uma ao medida e imediata. Diego acrescentou uma
manobra enrgica ms espordica, que exagera a ao momentaneamente,
acelera o
restabelecimento e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda
exatamente restabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DERIVATIVO caracterizada por uma estabilizao imediata no
momento em que o desvio acontece; um exagero da ao para obter uma absoro do desvio
ms tambm, infelizmente, uma certa impreciso final do resultado.

(FIGURA 5) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DERIVATIVO

No dia seguinte, finalmente os trs trabalharam juntos e, cada um a seu modo.
Para uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas; Diego exagera a ao (Derivativo) at 10
voltas para depois cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento de
nvel . Incio, como de costume, no tem pressa e abre a vlvula devagar (integraliza) at o
momento em que ele constata que o nvel prescrito atingido ms, desta vez, sua manobra
bem menor porque, antes dele,
seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a
compensao da perturbao, Diego, o exagero que eliminou energicamente o desvio
e Incio que determinou a preciso final da operao, tomando cuidado para que nenhum
desvio residual subsistisse.

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A ao PROPORCIONA-DERIVATIVO-INTEGRAL a combinao perfeita que rene:

* compensao imediata da perturbao
* exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel
* volta exata ao valor prescrito

(FIGURA 6) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DERIVATIVO - INTEGRAL

Como recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como encarregados do
chafariz para contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante... o tesoureiro municipal,
que pensa: - devo agora pagar trs encarregados em vez de um; vou ter que aumentar o
preo da gua.
Essa historinha mostra-nos como as diferentes aes simples e combinadas dos reguladores
automticos podem melhorar o funcionamento de um processo.
No podemos porm, termin-la sem comentar o pensamento do tesoureiro municipal.
Deve-se em cada caso, adquirir um regulador perfeito, completo e pagar um preo mltiplo?
Pode-se, ao contrrio, ficar contente com um regulador simples e pagar apenas um preo
reduzido? As respostas para essas perguntas esto longe de serem fceis, por outro lado, elas
no dependem da riqueza do comprador nem da marca do equipamento de controle. So as
prprias caractersticas da instalao a controlar que determinam todo tipo e nmero das
funes de controle, o que quer dizer que cada caso dever ser cuidadosamente estudado
pelos especialistas de controle e pelo construtor do processo.

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2.4 Concluso
Neste trabalho foram apresentados os principais conceitos sobre controladores PID,
detalhando as caractersticas de cada uma das parcelas que compem o controlador. Alm
disso, foram apresentadas todas as modificaes feitas desde o modelo original at o modelo
de controlador que utilizado, mostrando o porqu de cada modificao e de cada parmetro
adicionado.
2.5 Bibliografia
ASTRON, K.J, HAGGLUNG PID Controlers Hand Book IEEE 2 Edio - 1995
EBAH. Controle PID Conceito. Enviado por: Everaldo Marques
Arquivado no curso de Engenharia de Sistemas Eletrnicos na UNIUBE
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAWrIAL/controle-pid-conceito#>

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