UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

ODENIR MILCZEVSKY

ESTUDO SOBRE CONCEITOS E APLICAES DA MICRO E

NANOTECNOLOGIA

MONOGRAFIA ESPECIALIZAO

CURITIBA
2012

ODENIR MILCZEVSKY

ESTUDO SOBRE CONCEITOS E APLICAES DA MICRO E

NANOTECNOLOGIA

Monografia de Concluso do curso de

Especializao em Automao Industrial do
Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
apresentada como requisito parcial para a
obteno do ttulo de Especialista em
Automao Industrial
Orientador: Prof. Dr. Carlos Raimundo Erig
Lima

CURITIBA
2012

ODENIR MILCZEVSKY

ESTUDO SOBRE CONCEITOS E APLICAES DA MICRO E

NANOTECNOLOGIA

Esta Monografia foi julgada e aprovada como requisito parcial para a obteno do
grau de Especialista em Automao Industrial do Departamento Acadmico de
Eletrnica, Programa de Ps-Graduao da Universidade Tecnolgica Federal do
Paran.
Curitiba, 07 de dezembro de 2012

..................................................
Coordenador do Curso
Prof. Dr. Kleber Kendy Howikawa Nabas

BANCA EXAMINADORA

....................................................................
Prof. Dr. Kleber Kendy Howikawa Nabas
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran

...................................................................
Prof. Mestre Guilherme Alceu Schneider
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran

AGRADECIMENTOS
A todos os amigos que compartilharam comigo o seu tempo durante esta
especializao.
Agradeo a todo o corpo docente deste curso de especializao, por me
permitirem tomar parte de seus conhecimentos.
Agradecimento especial ao meu Professor Orientador Dr. Carlos
Raimundo Erig Lima pela dedicao a mim dispensada no decorrer deste trabalho.

RESUMO

MILCZEVSKY, Odenir. Estudos sobre conceitos e aplicaes da Micro e

Nanotecnologia. 2012. 47 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial) Departamento Acadmico de Eletrnica, Programa de Ps-Graduao da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba 2012.
Esta pesquisa apresentar um estudo sobre os conceitos e aplicaes da Micro e
Nanotecnologia e a sua importncia no desenvolvimento tecnolgico, visando
melhorar os padres de vida a qualidade de bens de consumo sem esgotar os
recursos naturais que so intensificados pela atual situao econmica. O objetivo
gerar um documento que possa servir de base para pessoas interessadas em obter
um conhecimento preliminar sobre o assunto. Por fim so apresentadas as
concluses que refletem o alcance deste trabalho.
Palavras chave: Micro e Nanotecnologia, Sensores, Nano posicionamentos.

ABSTRACT

MILCZEVSKY, Odenir. Study of concepts and applications of Micro and Nano of

Technology. 2012, 47 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial)
Programa de Ps-Graduao do Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba 2012.
This research will present a study on the concepts and applications of Micro and
Nanotechnology and its importance in technological development to improve the
living standards of the quality of consumer goods without depleting natural resources
which are intensified by the current economic situation. The goal is to generate a
document that can serve as a base for people interested in obtaining a preliminary
knowledge on the subject. Finally conclusions are drawn that reflect the scope of this
work.
Key Words: Micro and Nanotechnology, Sensors, Placements Nano.

LISTA DE FIGURAS
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Figura 9
Figura 10
Figura 11
Figura 12
Figura 13
Figura 14
Figura 15(a)
Figura 15(b)
Figura 16
Figura 17(a)
Figura 17(b)
Figura 18
Figura 19(a)
Figura 19(b)
Figura 20
Figura 21(a)
Figura 21(b)
Figura 21(c)
Figura 22

reas inovadoras identificadas pelos fabricantes...........................

Ilustrativa. Circuito Biodegradvel...................................................
Ilustrativa. Poluio Martima..........................................................
Ilustrativa. Representao do grafeno.............................................
Imagem de microscopia Eletrnica da fibra de nanotubos..............
Comparao de microscopia convencional com AFM....................
Ilustrativa. Estrutura de um Nanotubo.............................................
Nanotubo em Y................................................................................
Robs Aranha..................................................................................
Haste Piezoeltrica Unimorph.........................................................
Atuadores Piezoeltricos Comercias..............................................
Atuadores Piezoeltricos projetados pelo Grupo da EPUSP..........
Diagrama de bloco de controle com atuadores...............................
Diagrama de blocos para medio de deformao por
Extensmetro..................................................................................
Diagrama de blocos controle de realimentao em cascata..........
Resposta ao degrau em malha fechada.........................................
Medio de deflexo () com extensmetro usando filtro de
Kalmam...........................................................................................
Piezocantilever para estimar a fora de uma micro garra de
manipulao....................................................................................
Estimativa de fora utilizando o observador de Luenberger...........
Princpio geral de um sistema de auto sensoriamento....................
MENS baseado em sensor de micro fora......................................
Integrado monoltico de dois eixos para teste de micro fora.........
Funcionamento bsico de um Microscpio de Fora Atmica
(AFM)...............................................................................................
Conceitos de controle Feedforward.................................................
Conceitos de controle Feedforward.................................................
Conceitos de controle Feedforward.................................................
Resultado de imagem de um AFM..................................................

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31
31
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33
33
36
38
38
38
39

SUMRIO
1
1.1
1.1.1
1.2
1.3.
1.3.1
1.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.4.3
2.4.3.1
2.4.4
2.4.5
2.4.6
2.4.7
2.5
2.5.1
2.5.2
2.2.3
2.5.3.1
2.5.3.2
2.5.3.3
2.2.7
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.10.1
2.10.2
2.11
2.12
2.13
3

INTRODUO...........................................................................................
TEMA.........................................................................................................
Delimitao da Pesquisa...........................................................................
PROBLEMAS E PREMISSAS...................................................................
OBJETIVO GERAL....................................................................................
Objetivos Especficos.................................................................................
JUSTIFICATIVA.........................................................................................
FUNDAMENTAO TERICA.................................................................
A IMPORTNCIA ECONMICA................................................................
A IMPORTNCIA TECNOLGICA............................................................
A IMPORTNCIA SOCIAL.........................................................................
O ESTADO DA ARTE................................................................................
Circuito Bio degradvel..............................................................................
Nanoplsticos: uma poluio que mata a fome.........................................
O Grafeno, material das mil promessas.....................................................
Um novo procedimento de produo, simples e barato.............................
Engenheiros criam uma fibra de alta resistncia, superior ao Kevlar........
Microscopia de Fora Atmica (AFM)..................................................................

Transistores com base em nanotubos de carbono....................................

Robs-aranha injetados no corpo humano..................................................................
POSSIBILIDADES DE DETECO E MEDIO EM MICRO E
NANOSISTEMA.........................................................................................
Especificidades das Micro Escalas............................................................
Atuadores de Haste Peizoeltricos (piezocantilevers)...............................
Sensores que podem ser utilizados para controlar atuadores
Piezoeltricos baseados em cantilevers....................................................
Extensmetros...........................................................................................
Sensor Piezoeltrico..................................................................................
Sensores Capacitivos................................................................................
Sensor Piezomagntico.............................................................................
TCNICAS DE CONTROLE COMUMENTE USADAS..............................
ESTIMATIVA DE FORA USANDO OBSERVADOR DE LUENBERGER
EXTENSMETRO, FILTRO DE KALMAN E FEEDBACK DO CONTRO LE DE ESTADOS.........................................................................................
PRINCPIO DE AUTO DETECO.............................................................
FERRAMENTAS MICRO ROBTICAS PARA MEDIO DE
PEQUENAS FORAS.................................................................................
Ferramentas baseadas em sensores Capacitivos para medio de micro
foras...........................................................................................................
Anlise de incertezas...................................................................................
DISPOSITIVOS DE MEDIO DE PEQUENAS FORAS EM UM NANO
SISTEMA......................................................................................................
POSICIONAMENTO DE SONDA DE VARREDURA, VELOCIDADE,
MEDIO E CONTROLE............................................................................
BENEFCIOS E RISCOS DA NANOTECNOLOGIA....................................
CONCLUSES............................................................................................
REFERNCIAS............................................................................................

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34
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41
43

1 INTRODUO
Os termos Microtecnologia e Nanotecnologia (MNT) podem ser
entendidos como o estudo, de fenmenos e a manipulao de materiais,
substncias e dispositivos que se encontram normalmente na escala Micro ou Nano
-

mtrica (1 micrometro = 10 6 do metro = 0,000 001m e 1 nanmetro = 10 9 do metro

= 0,000 000 001 m) e que apresentam propriedades dependentes dessa escala.
Para Ratner, importante se ter em mente que nano escala no implica apenas
uma questo de ser pequeno, trata-se, sim, de um tipo especial de pequeno
(Ratner, 2003). Esse tamanho aproximadamente 100 mil vezes menor do que o
dimetro de um fio de cabelo, 30 mil vezes menor do que o dimetro de um fio de
uma teia de aranha ou 700 vezes menor do que um glbulo vermelho. nesta
escala que a nanotecnologia trabalhada e seus objetos so concebidos. A
Nanotecnologia hoje objeto de grandes investimentos a nvel mundial em
pesquisas, com a finalidade principal de obter recursos tecnolgicos para
miniaturizar componentes, reduzir o consumo de energia e os riscos da sade,
permitindo tratamentos menos evasivos. Tambm tem grande importncia na rea
de anlises clnicas, mobilidade, segurana nacional e converso de energia de
armazenamento. Presente em vrios produtos como: cosmticos, medicamentos,
automveis entre outros, tem um significado importante para a inovao Industrial.
(ABDI..., semana Nacional da Cincia e tecnologia, 2011)

1.1 TEMA
A tendncia para a personalizao da sade, cirurgias minimamente
invasivas, cuidados com o envelhecimento da populao todos tero suporte por
solues da MNT. Outras reas como mobilidade, segurana nacional, a converso
de energia de armazenamento, tambm sofrero mudanas dos paradigmas nos
processos de fabricao. A MNT j reduz a nossa dependncia dos combustveis
fsseis (petrleo, gs, carvo e etc.), consequentemente reduz as emisses de
dixido de carbono e a concentrao de nitrognio e enxofre xido na atmosfera.
(THE RAW MATERIALS..., 2008)

No mdio e longo prazo o uso da MNT ir diminuir o consumo de energia

em muitas de suas reas de aplicao. A relevncia econmica dos micros
componentes confirmada por relatrios recentes, como os de Yole Dvellopement
apresentado em 2012, que prev um contnuo crescimento para muitas reas que
dependem diretamente da MNT. Somente as Indstrias Europeias tem previso de
vinte bilhes de dlares em investimentos em MNT, at o ano de 2016 e no resto do
mundo as previses so de 3,1 trilhes de dlares. E para garantir e melhorar a
competitividade, desses avanos tecnolgicos na energia, miniaturizao de
componentes eletrnicos e novos materiais, a Europa j est preparando o terreno
para a Competitividade at o ano de 2030. A partir da classificao de produtos
inovadores fornecidos pelos fabricantes, a MNT, desempenha um papel importante
nas etapas futuras de inovao, conforme mostra a figura 1. (Manufutires Manufucturing 2030 in Europe)

Fig. 1 - reas inovadoras identificadas pelos fabricantes.

Fonte: Manufacturing 2030 in Europe publicado, em julho de 2011, p.10.

10

neste contexto que a pesquisa desta proposta avaliar as aplicaes da

MNT relativos s possibilidades positivas e negativas desta nova Tecnologia.
1.1.1 Delimitao da Pesquisa
Neste estudo sero pesquisadas as aplicaes da MNT e tambm
sistemas de posicionamento e sensoriamento com a aplicao destas Tecnologias.
1.2 PROBLEMAS E PREMISSAS
Com a crescente demanda de peas de elementos de alta preciso,
mquinas precisas de fabricao so utilizadas em toda a indstria. Hoje so
utilizadas mili estruturas para formar movimentos mecnicos (cinemtica). Estas mili
estruturas so de um nico corpo estrutural e tem formas complexas. Por isso so
fabricadas utilizando-se vrios processos de automao. Para conceber estes
processos de automao, significa dizer, que um dispositivo de posicionamento deve
ser capaz de escolher, transferir e colocar os materiais na posio desejada e com
preciso. A se obter vrios movimentos de alta preciso muito caro, pois so
necessrios equipamentos de altos preos como sensores de alta preciso, alta
resoluo e atuadores pequenos e precisos. Devido a estes altos custos, hoje so
fabricados materiais menores usando-se uma combinao de usinagem de preciso
e acabamento, que requer considervel quantidade de tempo e tcnicas avanadas.
A falta de tais sensores a principal limitao para executar com xito o controle de
robs no mundo micro e nano. (I. Aoki; T. Higuchi). Para Rakotondrabe (2010)
nestes ltimos anos, os obstculos tecnolgicos levaram pesquisadores a buscar
uma nova concepo de sensores integrados (Silicon / PZT, etc.) para a auto
deteco de materiais.

A respeito de pesquisas dirigidas ao desenvolvimento de nanomaterias, a

nanotecnologia entende que:
[...] a cincia de materiais para o domnio de partculas e interfaces com
dimenses extremamente pequenas, da ordem de um a cem nanmetros.
Partculas deste tamanho, ou nanoparticulas, apresentam uma grande

11

rea superficial e, frequentemente exibem propriedades mecnicas, pticas,

magnticas

ou

qumicas

distintas

de

partculas

de

superfcies

macroscpicas. O aproveitamento dessas propriedades em aplicaes

tecnolgicas forma a base da nanotecnologia de materiais. H tambm uma
rea ainda incipiente na Nanotecnologia, denominada Nanotecnologia
molecular

ou

Nano

Fabricao

(nanomanufaturing)

que

almeja

desenvolvimento de sistemas nanomtricos auto replicantes (nano-robs)

capazes de fabricar sob medida materiais ou objetos atravs da
manipulao da matria a nvel molecular. (QUINA, p.1028, 2004)

1.3 OBJETIVO GERAL

Pesquisar as aplicaes da Micro e da Nanotecnologia (MNT), a sua
importncia econmica, tecnolgica, social e os benefcios e riscos que esta nova
tecnologia apresenta.
1.3.1 Objetivos Especficos

Pesquisar as possibilidades de Deteco e medio de micro sistemas;

Pesquisar o princpio de auto deteco;

Pesquisar ferramentas Micro robticas para a medio de pequenas foras;

Pesquisar dispositivo de medio de pequenas foras em um nanosistema;

Pesquisar o posicionamento de uma sonda de varredura, velocidade,

medio e controle;

Pesquisar os benefcios e riscos da Nanotecnologia;

1.4 JUSTIFICATIVA
Os grandes desafios da sociedade para o sculo 21 exigem solues
para melhorar ainda mais os cuidados com a sade, melhorar os padres de vida,
aumentar a qualidade dos bens de consumo e reduzir os riscos do aumento do custo
crescente de energia sem esgotar os recursos que so intensificados pela atual
conjuntura econmica internacional. Estes grandes desafios foram reconhecidos
pela Comisso Europeia e foram abordados pela comisso Europeia de crescimento
no (Europe 2020 strategy, 2012).

12

FUNDAMENTAO TERICA
Por tratar-se de uma pesquisa descritiva e bibliogrfica, o embasamento

terico se fundamentar em bibliografias, peridicos e informativos disponveis em

sites da Web.
2.1 A IMPORTNCIA ECONMICA
A nanotecnologia cresce e atrai rapidamente grandes investimentos
pblicos e privados. Os EUA so os maiores investidores e vm mobilizando
recursos para a criao de agncias federais destinadas pesquisa e
desenvolvimento em nanotecnologia. A partir de 2006 o valor total dos investimentos
pelo governo dos EUA atingiu valores acima de US$ 1 bilho por ano, sendo
destinados principalmente para as reas de processo em nano escala e de sistemas
de dispositivos nano mtricos. Nos pases da Comunidade Europeia, programas
especiais para projetos de pesquisa e desenvolvimento em nano tecnologia tm
como objetivo aumentar a competitividade das empresas Europeias e dos
estabelecimentos de parcerias internacionais. No perodo de 2002 a 2006, foi
investido US$1,6 bilho em projetos relacionados com a nanotecnologia. J para
perodo 2007 a 2010 foram destinados US$ 5 bilhes, um aumento em trs vezes no
oramento para Pesquisa e Desenvolvimento (P & D) em nanotecnologia em relao
ao programa anterior. No Japo, foram destinados 850 milhes rea de nano
tecnologia em 2005. A China j investiu entre US$ 250 milhes e US$ 300 milhes
no perodo de 2002 a 2005. Os produtos chineses concentram-se no segmento de
ps-nanoestruturados, e diversas empresas que comercializam produtos baseados
em nanotecnologia so provenientes de centros e institutos de pesquisas. Em
sntese, os investimentos mundiais em pesquisa e desenvolvimento nessa rea
cresceram de US$ 1 bilho em 2000 para US$ 12,4 bilhes em 2006, e estimam-se
investimentos na ordem de 3,1 trilhes de dlares at 2015. No cenrio Mundial o
Brasil ocupa a 25 posio no ranking. Os investimentos nesse direcionaram-se para
os setores de eletrnica, tica, comunicaes, materiais, transporte areo e naval,
biotecnologia, engenharia de produo e agronegcios, com diversas pesquisas de
ponta,

tanto

bsicas

quanto

Nanotecnologia, p. 92-93, 2011)

aplicadas.

(ABDI...,

estudo

prospectivo

da

13

2.2 A IMPORTNCIA TECNOLGICA

Em 1959 quando o fsico Richard Feynman (premio Nobel em 1965),
proferiu uma palestra no Instituto de Tecnologia da Califrnia intitulada H muito
espao l em baixo, chamava a ateno para o fato que na dimenso atmica
trabalhava-se com leis diferentes. Por esta razo deveramos esperar por outros
tipos de efeitos e novas possibilidades a marcou-se o inicio simblico da
nanotecnologia. Nesta palestra se apresentou a possibilidade de criar novos
materiais com propriedades fsicas e qumicas previamente determinadas, por meio
da manipulao de tomos. O desenvolvimento de instrumentos que permitiram esta
manipulao, somente aconteceu em 1981 com a microscopia eletrnica de alta
resoluo, a microscopia de varredura (tunelamento e fora atmica) trabalho de
1

Gerd Binning

e Heinrich Rhoer . Este instrumento que permitiu a criao,

modificao e processamento de imagens eletrnicas de tomos individuais por

meio de um software desenvolvido em 1981. Ainda em 1981 a descoberta dos
Fulerenos, que so a 3 forma mais estvel do Carbono, por Robert Curl, Harold
3

Kroto e Richard Smaley e a publicao do livro de Eric Drexler , Engines of Creation,

tambm em 1981 efetivamente popularizou a nanotecnologia. (ABDI..., Cartilha
sobre a Nanotecnologia, p.19-20, 2011). Os investimentos em pesquisa associados
a novos conceitos, agregados a nanotecnologia, fizeram surgir uma nova fase de
conhecimentos sobre a matria. A matria na forma que conhecemos, tem
propriedades fsicas e qumicas completamente diferentes das propriedades
vista em dimenses nanomtricas. Quando a matria observada numa escala
inferior a 50 nm, a diferena bem maior que simplesmente a escala. (ETC
Group..., p.05-16, 2003). Abaixo desta escala cientistas definem como efeito do
tamanho quntico que ir prevalecer sobre a mecnica clssica que domina o
mundo macro e micro. Quando a matria observada em escalas nanomtricas,
caractersticas fundamentais como: condutividade eltrica, cor, dureza e ponto de
fuso, podem sofrer alterao total. Por exemplo, o Ouro quando observada na
escala nano, tem cor vermelha. Materiais frgeis e maleveis como o carbono de
1

Fsico Alemo, Premio Nobel de fsica (1986), pelo projeto do Microscpio de corrente de Tunelamento;
Medalha Elliot Cresson (1987); National Inventor of Fame (1994)
2
Fsico Suo, Premio Nobel de Fsica (1986), juntamente com Gerd Binning.
3
Cientista e engenheiro americano K. Eric Drexler dono do primeiro PhD em nanotecnologia do mundo, ttulo
que obteve em 1991, no Instituto de Tecnologia de Massachusetts.

14

clcio (giz) pode ser mais duro que o ao. O carbono puro pode ser condutor ou
semicondutor de eletricidade, etc. (ETC Group..., p.05-16, 2003). Os nano tubos de
carbono que so estruturas cilndricas formadas por tomos de carbono e que
possuem alta resistncia, descoberta por Sumio Lijima, no Japo em 1991. Estas
novas descobertas, efetivamente colocaram a nanotecnologia, como uma nova
revoluo cientfica, o que fez o ento governo Bill Clinton no ano de 2000 criar na
Califrnia, o Institute of Technology, da National Nanotechnology Initiative com
investimentos de US$ 495 milhes de dlares. Hoje mais de 60 pases investem em
nanocincia e nanotecnologia valor superior a US$ 5 bilhes de dlares. (ABDI...,
semana Nacional da Cincia e tecnologia, 2011)
2.3 A IMPOTNCIA SOCIAL
Em 2003 o Action Group on Erosion, Tecnology and Concentration (ETC)
se preocupava com os rumos da Nanotecnologia. Enquanto Governos e algumas
empresas

se

preocupavam

com

modificaes

Genticas

questes

de

Biotecnologia em especial o uso de clulas tronco, grandes corporaes e centros

de pesquisas exploravam uma grande revoluo cientfica que pode modificar a
matria e transformar os aspectos da vida em nosso planeta. Prev-se que os
impactos desta tecnologia ocorrero primeiramente nos pases do Norte, como
ocorreu com a biotecnologia. Mas ter irremediavelmente consequncias em termos
econmicos ambientais e sociais, tambm nos pases em desenvolvimento. Em
2003, poucos cientistas e governos, perceberam que a Nano Tecnologia,
representava tantas oportunidades, como riscos Sociais e Ambientais (ETC
Group..., p.05-16, 2003). Para a ETC a produo de materiais e novas formas de
carbono

com

caractersticas

desconhecidas

maior

preocupao.

Nanotecnologia, poderia tambm ampliar a construo de armas de destruio em

massa. Em 2003 nenhuma agncia governamental tinha controle sobre estas
pesquisas. Jacob (1998, p. 100), nesta ocasio dizia que o governo e organizaes
da sociedade civil, deveriam estabelecer uma Comisso Internacional para avaliao
e monitoramento de novas tecnologias.
2.4 O ESTADO DA ARTE

15

2.4.1 Circuito Biodegradvel

Uma equipe de pesquisadores, composta por cientistas americanos, sulcoreanos e chineses, desenvolveu circuitos eletrnicos solveis em gua. Os
materiais empregados por Suk-Won Hwang, da Universidade de Illinois (EUA), e
seus colaboradores so todos biodegradveis. A equipe montou um sistema e
programou para que se degradasse depois de certo tempo quando em exposio
aos lquidos biolgicos. Aps trs semanas, foi constatado a assimilao quase total
do circuito e um recuo da sndrome infecciosa. Tanto para a sade no tratamento de
feridas cirrgicas ou para estimular a reparao ssea, quanto para a indstria
eletrnica este circuito trar muitas oportunidades. Os inventores dizem poder
programar a "morte" de seus componentes, atravs de diferentes modos:
temperatura, pH ou ainda radiaes. (SUK-WO, et al., 2012) 4

Fig. 2. Ilustrativa. Circuito Biodegradvel

Fonte: Suk-Won Hwang

2.4.2 Nanoplsticos: uma poluio que mata a fome

Estudos

feitos

com

mexilhes

imersos

em

tanques

contendo

concentraes crescentes de nanoplsticos revelaram que na presena das fezes e

pseudofezes produzidas pelos mexilhes, todas as conchas se fecharam em menos
de 20 minutos, provando assim que estavam prestes a detectar o problema.
Algumas foram reabertas em seguida com abertura de 1mm, limitando o seu poder
4

Nota do Scientific Editor - O trabalho "A physically transient form of silicon electronics", que
deu origem a esta notcia, de autoria de Suk-Won Hwang, Hu Tao, Dae-Hyeong Kim, Huanyu
Cheng, Jun-Kyul Song, Elliott Rill, Mark A. Brenckle, Bruce Panilaitis, Sang Min Won, Yun-Soung Kim,
Young Min Song, Ki Jun Yu, Abid Ameen, Rui Li, Yewang Su, Miaomiao Yang, David L. Kaplan,
Mitchell R. Zakin, Marvin J. Slepian, Yonggang Huang, Fiorenzo G. Omenetto e John A. Rogers,
tendo sido publicado na revista Science, volume 337, nmero 6102, pgs. 1640-1644 (2012), DOI:
10.1126/science. 1226325.

16

de filtrao. Antes do acrscimo de nonoesferas, a distancia que separava as duas

partes das conchas era de 4mm. A pesquisa revelou outro ponto importante. Apesar
de seu comportamento protetor, os mexilhes ainda ingeriram plstico. Como
consequncia, podero entrar na cadeia alimentar e se acumular at que o homem
os consuma. Este material contem substancia txica. Este estudo visa mostrar que
desde j preciso o interesse pela problemtica dos nanoplsticos, uma vez que a
sua quantidade inexoravelmente ir aumentar. (A. WEGNER et al., 2012) 5

Fig. 3. Ilustrativa. Poluio martima

Fonte: Futura Sciences.
Numerosos organismos confundem os sacos flutuantes na gua com
medusas (guas-vivas). O macro lixo (sacos, garrafas, caixas, etc.)
constituiriam apenas 20% do conjunto de objetos de plstico que flutuam
nos oceanos. Um dia, este macro lixo se degradar em micro-, depois em
nanoplsticos, causando ento estragos invisveis. Atualmente, 12% dos
peixes do Mar do Norte trariam resduos no estmago. Mais de 50% dentre
tais resduos, seriam plsticos.
Fonte: Surfrider Foundation.

2.4.3 O Grafeno, material das mil promessas

Produzido a partir do Grafite, foi isolado pela primeira vez em 2004. Em

2010, Konstantin Novoselov e Andre Geim recebem o Nobel de Fsica. O grafeno
possui condutividade trmica e eltrica de 80 a 150 vezes maior que as do silcio
respectivamente. temperatura ambiente, a mobilidade dos eltrons no interior do
grafeno de 200.000 cm2 por volt, por segundo, o que corresponde a uma
5

Nota do Scientific Editor - O trabalho "Effects of nanopolystyrene on the feeding behavior of

the blue mussel (Mytilus edulis L.)", que deu origem a esta notcia, de autoria de A. Wegner, E.
Besseling, E.M. Foekema, P. Kamermans e Environmental Toxicology and Chemistry, on-line (2012),
DOI: 10.1002/etc.1984 A.A. Koelmans, tendo sido publicado na revista.

17

velocidade de 1000 km/s, enquanto aquela do silcio no seno de 1.400 cm2 por
Volt por segundo o que corresponde a uma velocidade de 7 km/s. Propriedades
fsicas inditas so associadas estrutura de monocamada do grafeno: os cientistas
o descrevem como sendo o material mais fino e um dos mais resistentes conhecidos
atualmente. Segundo pesquisas recentes, o grafeno teria certas propriedades
adesivas, permitindo-lhe, sob forma de membrana, ser um purificador de gua ou
um separador de gs. O grafeno parece, portanto, um forte candidato a substituir o
silcio e, assim, permitir a miniaturizao extrema dos transistores.

Fig. 4 Ilustrativa. Representao do grafeno.

Fonte: Wikipdia.

A produo do grafeno em escala industrial, ainda difcil devido a sua

espessura de 70 picmetros, Os atuais mtodos seguem procedimentos complexos
que necessitam de materiais caros o que inviabiliza a produo em escala.
Devemos encontrar melhores procedimentos para produzi-lo em grandes
quantidades, de modo controlado e sem ter que utilizar material caro e
especializado", disse Izabela Kaminska, doutoranda do IChF PAN, de Varsvia, e
primeira autora da publicao. (ISABELA, et al., 2012)
2.4.3.1 Um novo procedimento de produo, simples e barato
Uma equipe franco-polonesa desenvolveu um novo mtodo de produo
do grafeno, que requer apenas o grafite, um sonicador, o tetratiofulvaleno (TTF) e
peclorato frrico Fe (CIO4). Todos estes produtos facilmente disponveis. A
separao das folhinhas de grafeno muito difcil devido a sua espessura 70

18

picmetros. A primeira etapa para a separao consiste em oxidar o grafite. A

incorporao de molculas de oxignio, realizada pelo mtodo de Hummers, faz as
folhinhas deslizarem umas sobre as outras o que favorece a separao. O p obtido
(xido de grafite), e posto em suspenso em gua e colocado em um sonicador com
ondas de alta frequncia que permitem esfoliar as folhas do xido de grafeno
formando estruturas constitudas de camadas de grafeno de 200 a 500 nanmetros
de espessura. Segundo Izabela Kaminska a oxidao mudou de modo espetacular
as propriedades fsico-qumicas do grafeno. No lugar de um excelente condutor,
obtivemos um perfeito isolante. Para eliminar o oxignio do xido de grafeno foi
acrescentado tetratiofulvaleno (TTF), um composto organo-sulforado doador de
eltrons. As molculas restantes de TTF foram eliminadas por meio de uma reao
de oxidao de perclorato frrico, seguida de uma lavagem com uma soluo neutra
de TTF. Para se obter camadas de grafeno de algumas dezenas a algumas
centenas de nanmetros de espessura, depositou-se uma gota da mistura sobre o
eletrodo. No momento em que experts da indstria do silcio anunciam o limite fsico
da evoluo das performances da microeletrnica, esta descoberta dever reanimar
as pesquisas para a criao da eletrnica do futuro. (ISABELA, et al., 2012) 6
2.4.4 Criada uma fibra de alta resistncia, superior ao Kevlar
Engenheiros do Departamento de Defesa dos EUA criaram uma fibra de
desempenho melhor que o Kevlar na absoro de energia, sem se romper. A fibra
foi criada a partir de nanotubos. O problema encontrado que quando estes
nanotubos eram agregados em feixes, perdiam essa propriedade mecnica
excepcional porque deslizavam uns sobre outros quando puxados. A equipe de
pesquisa resolveu o problema, adicionando um polmero para juntar um nanotubo ao
outro e ento o material foi preparado em forma de fibra. Este material pode
absorver e dissipar grandes quantidades de energia antes de se fraturar. Material
similar com uma resistncia to alta nunca foi verificado antes, e ainda com a
propriedade de se manter flexvel. As taxas de resistncia e de falha do material

Nota do Scientific Editor - O trabalho "Preparation of graphene / tetrathiafulvalene

nanocomposite switchable surfaces", que deu origem a esta notcia, de autoria de Izabela
Kaminska, Manash R. Das, Yannick Coffinier, Joanna Niedziolka-Jonsson, Patrice Woisel, Marcin
Opallo, Sabine Szunerits e Rabah Boukherroub, tendo sido publicado na revista Chemical
Communication, Volume 48, pgs. 1221-1223 (2012), DOI: 10.1039/C1CC15215G.

19

resultante foram testadas fazendo-se uso de um Microscpio Eletrnico de

Varredura. Essas fibras podero ser utilizadas para uma ampla gama de aplicaes
em defesa e na indstria aeroespacial (LEQS, News. 2012).

Fig. 5 Imagem de microscopia eletrnica da fibra de nanotubos de carbono de parede dupla e

polmero, a qual apresenta resistncia e robustez.
Fonte: Northwestern University.

Os nanotubos de carbono, blocos de construo nanomtricos das fibras

desenvolvidas, ainda so 50 vezes mais fortes do que o material que ns criamos,
disse Mohammad Naragh. Se conseguirmos uma melhor eficincia em promover as
interaes entre os feixes pode tornar o material ainda mais forte. (NARAGHI,
2010). 7
2.4.5 Microscopia de Fora Atmica (AFM)
Pesquisadores usaram um microscpio de fora atmica para estudar trs
tipos bastante distintos de clulas e para demonstrar o amplo potencial de aplicao
deste mtodo, disse Arvind Raman, professor de engenharia mecnica da
Universidade Purdue, nos EUA.

Nota do Scientific Editor: o trabalho que deu origem a esta notcia: "A Multiscale Study of High
Performance Double-Walled NanotubePolymer Fibers", de autoria de Mohammad Naraghi, Tobin
Filleter, Alexander Moravsky, Mark Locascio, Raouf O. Loutfy e Horacio D. Espinosa, foi aceito na
revista ACS Nano e pode ser acessado no link http://dx.doi.org/ 10.1021/nn101404u

20

Fig.6 Comparao de microscopia convencional com AFM

Fonte: Universidade Purdue/Alexander Cartagena.

Essa concepo artstica revela o uso de um microscpio de fora atmica

para estudar as propriedades mecnicas das clulas, uma inovao que
pode resultar em uma nova forma para diagnosticar doenas e estudar
processos biolgicos. Aqui, trs tipos de clulas so estudados usando o
instrumento: um fibroblasto de rato que corresponde clula estreita e
alongada no centro, uma bactria E. coli que est no canto superior direito e
um glbulo vermelho humano que est no canto inferior esquerdo. As partes
coloridas mostram o benefcio dessa nova tcnica, representando as
propriedades mecnicas das clulas, enquanto as pores em tons cinza
representam o que era possvel at ento usando uma abordagem
convencional. (A.ROMAM, et al., 2011)

Este AFM pode ser utilizado para estudar clulas que aderem aos tecidos,
que fundamental para entender muitas doenas e processo biolgicos; como as
clulas cancergenas evoluem durante a metstase e como reagem a estmulos
mecnicos necessrios para estimular a produo de protenas vitais; como se
comportam as clulas sob a influncia de drogas que inibem o cncer, para se
compreender melhor estes mecanismos envolvidos.
Um microscpio de fora atmica utiliza uma pequenssima sonda
vibrante para mapear as propriedades mecnicas das menores estruturas celulares
em escala nanomtrica, ou seja, uma bilionsima frao do metro. O AFM permite

21

que cientistas vejam objetos muito menores que os possveis usando microscpios
ticos convencionais. (A.ROMAM, et al., 2011) 8
2.4.6 Transistores com base em nanotubos de carbono.

Fig.7 ilustrativa. Estrutura de um Nanotubo de Carbono.

Fonte: Americanlements

Cientista j imaginavam circuitos lgicos utilizando nanotubos. Diziam que

era pouco provvel que transistores com base de nanotubo pudessem vir a
concorrer economicamente com a eletrnica convencional devido necessidade de
portas (Gates) de metal para controlar o escoamento das correntes. Nature, 2005.
Seus idealizadores esperam que ele possa substituir os chips de silcio
para fornecer componentes mais rpidos, menores e com melhor preo. O
dispositivo um nanotubo em "forma de Y" e se comporta como um transistor. A
corrente pode circular em um ramo ou no outro, conforme a tenso que se aplica ao
terceiro. A comutao perfeita, estando a corrente presente ou ausente, sem
estado intermedirio.

Nota do Scientific Editor: o trabalho que deu origem a esta notcia : "Mapping Nanomechanical
Properties of Live Cells Using Multi-harmonic Atomic Force Microscopy" de autoria de A.
Raman, S. Trigueros, A. Cartagena, A. P. Z. Stevenson, M. Susilo, E. Nauman, e S. Antoranz Contera
foi publicado online na Nature Nanotechnology e pode ser acessado no link
http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/22081213

22

Fig.8 Nanotubo em Y.
Fonte: Prabakar Bandaru/UCSD

Prabhakar Bandaru - cientista de materiais da Universidade da Califrnia

(UCSD) em San Diego (EUA), que dirigiu a equipe de idealizadores, diz que "O
pequeno tamanho e a comutao perfeita desses nanotubos fazem deles
excelentes candidatos a uma nova classe de transistores".
Os cientistas obtiveram seus nanotubos em "Y", juntando um catalisador
de titnio-ferro a um conjunto de nanotubos retos durante seu crescimento. No
momento em que uma partcula do catalisador se "cola" sobre o lado de um
nanotubo, forma a base de uma nova ramificao. (BANDARU, et al., 2005)
A fabricao de minsculos chips, capazes de permitir enorme
"capacidade de clculo", acabou por redundar em fugas de corrente cada vez
maiores. Como consequncias, superaquecimento, desperdcio de energia que
podem provocar falhas de comunicao. De acordo com experts, o tamanho mnimo
possvel dos chips de silcio logo ser atingido. Um trabalho equivalente dever ser
feito por cientistas com os nanotubos de carbono. As folhas enroladas de tomos de
carbono conduzem a eletricidade e ocupam um espao bem menor que os circuitos
de silcio, no medindo seno alguns bilionsimos de metro de largura. Conforme
Hongqi Xu, fsico da Universidade de Lund, na Sucia, a que os nanotubos podem
entrar com fora total, podendo ser feitos via mtodos qumicos relativamente
baratos, os quais evitam os trabalhosos procedimentos de superposio de
camadas e de gravao, atualmente empregados para fazer os circuitos.

23

Pesquisadores do Instituto Leibniz produziram nanotubos de folhas de metal

cobertas e revestidas com platina, nos quais foram armazenados remdios. Quando esses
nanotubos entram em contato com uma substncia fraca de perxido de hidrognio, (levemente
aquecida) a platina reage, vira catalisadora do perxido gerando gua e oxignio. Isso faz com
que a capsula gere bolhas de gs e seja impulsionada pelo ambiente na qual est inserida.
(Revista New Cientist; 2012).
2.4.7 Robs-aranha injetados no corpo humano
Cientistas da Pensilvnia Capte University criaram pequenos robs que
lembram aranhas e so capazes de percorrer livremente nossa corrente sangunea.
O objetivo uma nova forma de curar danos a vasos e rgos de pacientes. Os
robs-aranha foram criados a partir de uma esfera de um micrmetro de dimetro. O
micro-rob feito a partir de ouro e slica que recebe uma molcula catalisadora
capaz de realizar uma reao qumica que faz com que se movimentem. Inserir
nano robs no organismo no uma novidade, mas esta a primeira vez que
apenas reaes qumicas so capazes de moviment-los. Nos testes realizados, os
nanos robs foram capazes de seguir substncias como a glicose, mas no futuro
devem percorrer livremente o sistema circulatrio, depositando remdios pelo
caminho e auxiliando na cura de vasos danificados. (Revista New Scientist. 2012)
Na Columbia University de Nova York, equipe de cientistas criaram a
aranha bot com apenas quatro nanmetros de dimetro. Isto 100.000 vezes
menos que o dimetro de um fio de cabelo humano. Estes nano robs, podem
andar. Virar e at criar pequenos componentes de sua prpria linha de montagem
em nano escala. Estes robs, no futuro podero fazer limpeza de artrias ou a
construo de componentes de computador em nano escala.

Figura 9: Robs Aranha

Fonte: Mail online Science & Tech

24

Para assistir a aranha em movimento, os pesquisadores usaram

microscopia de fora atmica, que mostrou os robs moleculares aps quatro
caminhos diferentes.
O Professor Hao Yan da Universidade Estadual do Arizona disse: "Este
pode caminhar cerca de cerca de 100 nanmetros. Isso cerca de 50 passos". O
passo seguinte a forma de fazer a aranha andar mais rpido e como torn-lo mais
programvel, de modo que pode seguir vrios comandos na pista e tomar mais
decises. (MAIL ONLINE Science & Tech, 2010)
2.5 POSSIBILIDADES DE DETECO E MEDIO EM MICRO E NANOSISTEMA
Sero focados neste estudo particularmente atuadores piezeltricos
com base em estruturas de balao.
2.5.1 Especificidades das Microescalas
As variveis descritas esto relacionadas com deslocamento e fora a
nveis de microescala. Micros e Nanosistemas exigem estudos e desenvolvimentos
especficos. Considerando que a reunio de componentes micromtricos exige a
assistncia de sistemas robotizados. O desenvolvimento de microconjuntos
automatizados fundamental para a produo de produtos micromontados.
Sistemas de microescalas ou atuando em microescala requerem a integrao de
microsensores e atuadores (D. O. Popa; p.345-361, 2009). Em sistemas de
microescala, para se obter um posicionamento de preciso e resoluo utilizam-se
faixas sub micromtricas e foras na escala micro nano Newton. Alm disso,
algumas aplicaes requerem sensores de alta largura de banda como, por
exemplo, a automao de robs de micro manipulao baseados em peizoeltricos.
Sensores que atingem estes desempenhos so volumosos e caros (interfermetros,
microscpios eletrnicos, cmeras e sensores a Laser). A maioria desses sensores
permitem medies em 1 ou 2 D. Sensores compactos, sensores piezo cermicos
so muito frgeis e tem performances e robustez limitadas. A falta de conhecimento
e experincias na microescala uma fonte de grandes dificuldades para aplicaes
em micromanipulao e microconjuntos (M.GAUTHIER, p.389, 2006). Todas estas

25

especificidades micro requerem desenvolvimento de novos sensores e princpios de

sensoriamento buscando alta resoluo e dinmica eficiente.
2.5.2 Atuadores de haste Piezoeltricos (Piezocantilever).
So atuadores dedicados a tarefas de micromanipulao e micro
conjuntos onde a escala de deslocamento extremamente pequena, chega a
centenas de m e a escala de fora at algumas dezenas de mN. Estes atuadores
so utilizados em micro garras, micro pinas, AFM-piezotubos (Microscpio de Fora
Atmica - piezotubos), micros robs etc. Um atuador piezocantilever (haste
piezeltrico) com seo retangular composto por uma camada peizeltrica PZT
(titanato zirconato de chumbo), de cermica e uma camada passiva a qual
comumente composta por Nquel. Existem diversos tipos de Piezoatuadores, como
unilaminar (unimorph), pilha (stack), bilaminar (bimorph), flextensional, etc. Ao ser
aplicada uma tenso U na camada piezo a haste se expande ou se contrai,
resultando uma deflexo total da haste ver Fig.10. Tambm uma fora F aplicada em
sua ponta resulta em uma deflexo.

Fig. 10 - Haste Piezeltrica Unimorph

Fonte: Adaptado de Rakotondrabe et. al. (2006)

Na figura 11 (a) tem-se o FPA-100 utilizado em aplicaes onde se

necessite posicionamentos precisos e exatos pode trabalhar em regime esttico ou
dinmico, possui curso de 145 m. Na figura 11 (b) tem-se o FPA-500 utilizado em
aplicaes estgios de posicionamento XYZ possui curso na ordem de 500 m. Na
figura 11 (c) tem-se o FPA-900 que possui deslocamento na ordem de 900 m e
pode ser fabricado numa verso que puxa o objeto ao invs de empurr-lo.
(SAKAMOTO; J.M.S., 2012).

26

(a)

(b)

(c)

Fig. 11 - Atuadores piezoeltricos comerciais

FPA-100; (b) FPA-500; (c) FPA-900.
Fonte: Sakamoto (2006).

No Brasil destaca-se o grupo de pesquisas de sensores e atuadores da

EPUSP/Mecatrnica (Escola Politcnica da Universidade de So Paulo) com vrios
resultados obtidos no projeto e pesquisa de estruturas metlicas flexveis para
atuadores Piezoeltricos flextensionais. Alguns exemplos so ilustrados na figura 12
(SAKAMOTO; J.M.S., 2012).

(a)

(b)

(c)
Fig. 12 - Atuadores piezoeltricos projetados pelo Grupo da EPUSP
(a)fla-20827; (b) fla1025; (c) f2b0830
Fonte: Sakamoto (2006)

27

Estes atuadores podem ser aplicados em instrumentos ticos como

interfermetros, na fabricao de circuitos integrados, micromanipulao, robtica,
posicionamento de espelhos telescpios, impressoras, cabeas de leitura de disco
rgido, freios aerodinmicos etc. A figura 13 mostra controle com atuador.

Fig. 13 - Diagrama de bloco de controle, com atuador

Fonte: Adaptado de PCS 2038 conceitos gerais de automao

2.5.3 Sensores que podem ser usados para controlar atuadores piezoeltricos
baseados em cantilevers (hastes)
Para medir deslocamento, sensores de deslocamento tico so
comumente utilizados. Estes sensores oferecem uma resoluo de at 10nm e
range de 150 m de intervalo. Se necessrio uma maior escala e resoluo, um
sistema de medio por interfermetro pode ser a soluo. As desvantagens dos
sensores ticos so o seu tamanho e custos relativamente altos. Por este fato eles
no se adaptaram em microsistemas de alto desempenho motivo que levou ao
desenvolvimento de sensores embarcados, como os que sero citados a seguir.
2.5.3.1 Extensmetros
Quando

colocados

sobre

superfcie

da

haste

piezeltrica

deslocamento ou fora podem ser medidos. A resoluo e preciso dependem da

qualidade da ponte de wheatstone e do amplificador. Com tamanho pequeno e baixo
custo, o extensmetro tem sido usado em numerosas aplicaes no campo da micro
manipulao e microconjuntos. (M. GOLDFARB; N. CELANOVIC, p.17, 1999) Suas
principais desvantagens so a sua fragilidade e a sensibilidade a rudos, que pode

28

ser melhorada com a utilizao de filtragem de Kalman ver figura 16. A figura 14
mostra o diagrama de blocos para medio de deformao.

Fig.14 - Diagrama de bloco para medio de deformao por extensmetro

Fonte: Adaptado da Apostila de extensometria GRANTE da UFSC

2.5.3.2 Sensor piezeltrico

Consiste em colocar dois canais de eltrodos sobre a superfcie do
peizocantilever. Enquanto um par usado para fornecer a tenso de entrada para a
atuao, o outro utilizado para medir a carga de sada para a deteco do
deslocamento/fora (Y.SUN, et. al.). um dispositivo que usa o efeito piezeltrico
para medir presso, acelerao, tenso ou fora, convertendo-os num sinal eltrico.
So construdos com materiais piezeltricos como o PZT ou PVDF (difluoreto de
vinilideno) estes materiais se polarizam ao sofrer uma deformao
2.5.3.3 Sensores capacitivos
Estes sensores so baseados no princpio capacitivo. Da mesma forma
que os sensores piezeltricos eles podem ser construdos com o mesmo volume que
o atuador. O elemento sensor e o elemento atuador so feitos do mesmo material
esta caracterstica faz com que sejam adaptados s tcnicas de micro fabricao.
(Y.SUN, et. al.)

29

2.5.3.4 Sensores Piezomagntico

Estes

sensores

so

baseados

em

transdutores

que

mudam

magnetizao quando so submetidos a um esforo mecnico. (Y.SUN, et. al.,2002).

2.6 TCNICAS DE CONTROLE COMUMENTE USADAS
A medio de fora ou deslocamento a varivel a ser controlada e
arranjos de controladores em cascata so comumente usados. A figura 15-a mostra
o esquema de bloco do controle de realimentao de sada usando controladores
em cascata. A figura 15-b mostra uma srie de resposta ao degrau em malha
fechada. Como visto o resultado satisfaz as especificaes exigidas em micro
manipulao e microconjuntos, com a preciso micromtrica de algumas dezenas de
mili segundos de tempo de repouso. (RAKOTONDRABE, et., al.,2010)

Fig. 15 (a) Diagrama de bloco de controle de realimentao em cascata

Fonte: Rakotondrabe, et. al. (2010)

Fig.15 (b) Resposta ao degrau em malha fechada.

Fonte: Rakotondrabe, et.al. (2010)

30

2.7 ESTIMATIVAS DE FORA USANDO O OBSERVADOR DE LUENBERGER

Quando no possvel medir um sinal desejado, por falta de sensores
adequados ou por questes fisicas, a soluo estimar os estados do sistema por
meio de medidas disponveis utilizando o observador de Luenberger que faz a
estimativa atravs de um modelo matemtico. Para o piezotuador apresentado na
Fig.15-a, o modelo ligando a entrada de tenso U, a fora F aplicada na ponta da
haste e a deformao linear, neste caso a deflexo () dada pelo modelo
matemtico:

= dp.U.D(s) + sp.F.D(s)

(1)

onde, dp e sp so os coeficientes piezeltricos e de elasticidade respectivamente e

D(s) (D com (0)=1) a parte dinmica. Porm quando o campo eltrico se eleva
quando aplicada uma tenso U o comportamento no linear de materiais
piezoeltricos devem ser considerados quando aplicado um observador. Neste caso
o modelo no linear do atuador :

= (H).U.D(s) + Cr(s).U + sp.F.D(s)

(2)

onde H um operador que descreve a esttica e Cr(s) a histerese que uma

aproximao linear do arrastamento. (RAKOTONDRABE, et., al., 2010)
2.8 EXTENSMETRO, FILTRO DE KALMAN FEEDBACK DO CONTROLE DE
ESTADO
Sensores extensmetros foram usados para medir a deflexo do
piezocantilever, com a finalidade de reduzir o tamanho do microsistema (atuadores e
sensores). Para reduzir o rudo dos sinais medidos, foi aplicada uma filtragem de
Kalman com o modelo linear da equao (1). Alem de reduzir os rudos esta tcnica
permite estimar os estados do sistema e controlar a realimentao Fig.16. (Y.
ADDAB, Q. CHEN; P.LUTZ, 2009.)

31

Fig. 16 Medio de deflexo () com extensmetro usando filtro de Kalman

Fonte: Adaptado de Y.Haddab, Q.Chen and P.Lutz (2009)

Na figura abaixo foram usados dois, dois piezocantilevers formando uma

micro garra. Enquanto uma garra usada para posicionar o objeto manipulado com
exatido, a segunda garra usada para estimar a fora de manipulao Fig. 17-a.
Considerando que uma ou mais varivel usada para o feedback no podem ser
medidas diretamente, neste caso a utilizao de tcnicas de observao
aconselhvel, fig.17-b. (Y.HADDAB, 2000)

(a)

(b)
Fig. 17 (a) Piezocantilever para estimar a fora de uma micro garra de manipulao. (b)
estimativa de fora utilizando o observador Luenberger.
Fonte: Adaptado de Y.Haddab (2000)

32

2.9 PRINCPIO DE AUTO DETECO

Sensores de preciso como descrito anteriormente, so volumosos e

caros, enquanto sensores integrados so robustos e frgeis. Uma alternativa
simples e de baixo custo para maioria dos atuadores piezeltricos, a tcnica de
auto deteco. O principio da auto deteco, consiste em utilizar o atuador tambm
como sensor. Quando uma tenso U ou uma fora F externa so aplicadas no
piezocantilever ele se curva. Usando um amplificador de carga (circuito eletrnico) e
um observador, possvel estimar tanto o deslocamento, como a fora (A. Ivan; et.
al.2009). Esta tcnica pode ser utilizada em um sistema de malha fechada sem a
necessidade de sensores externos Fig. 18.

Fig.18 Principio geral de um sistema de auto sensoriamento

Fonte: Adaptado de A. Ivan (2009)

As vantagens do auto sensoriamento so: o custo, pois sensores externos

no so necessrios; o sistema ser mais flexvel em termos de espao o que
permite uma melhor miniaturizao; a dinmica dos atuadores no ser afetada por
sensores ligados mecanicamente; o numero de cabos de ligao ser reduzido. A
desvantagem consiste na adio de um circuito eletrnico, composto de uma ponte
capacitiva (ou divisor) ou um integrador de corrente.
2.10 FERRAMENTAS MICRO ROBTICA PARA MEDIR PEQUENAS FORAS
Um dos principais objetivos da engenharia na microrrobtica a deteco
de foras em microescala, para fornecer uma realimentao para o controle de
processo de micromanipulao. A calibrao da deteco de microforas, assim
como mtodos para calcular a deteco das incertezas, continua sendo umas das
partes mais desafiadoras deste processo. Na cincia dos materiais e na cincia da
vida a medio de propriedades mecnicas das amostras cada vez menor. Nos

33

ltimos anos o foco da biologia vegetal, por exemplo, passou do estudo de todo o
corpo para o estudo do comportamento de uma nica clula. (ISO...,1995)
2.10.1 Ferramentas baseadas em sensores Capacitivos para medio de
microforas
Sensores Capacitivos oferecem vantagens como uma alta relao
sinal/rudo e com capacidade de medir a razo bem como foras estticas dinmicas
com frequncia de at poucos kHz. Alguns deles sem nenhuma sensibilidade s
condies de temperatura, umidade ou iluminao. A principal desvantagem do
sensor capacitivo de posio ou de fora a relao no linear entre modificao da
capacitncia e a distncia do eletrodo. Os sensores aqui abordados so sensores
capacitivos capazes de medir microforas no intervalo nano a mili Newton. Sensores
de fora Capacitivo de um, dois ou trs eixos ver a Fig. 19-a, consistem de um corpo
suspenso por articulaes dentro de um quadro externo. Foras aplicadas na sonda
ligada ao corpo mvel em movimento relativo do corpo e da moldura podem ser
medidas por eletrodos capacitivos com a mudana da capacitncia. Quando o
sensor se move em mltiplas direes e usando-se vrios sensores capacitivos de
deslocamento as foras em vrios eixos podem ser medidas. As combinaes de
sensores

de

fora

eletrosttica

com

atuadores

podem

realizar

Fig. 19 (a) MENS baseado em sensor Capacitivo de micro fora, (b) Integrado monoltico de
dois eixos para teste de micro trao.
Fonte: F. Beyeler, et al, (2008).

34

sistemas completos de medio conforme a Fig. 19-b. Para a fabricao destes

sensores so utilizadas processos de microfabricao, MEMS (Sistemas Micro
Eletro Mecnicos) usando silcio sobre isolante (SOI) que descrito em (F. Beyeler,
et. al., 2008). Os sensores de microforas mais utilizados so os AFM (Microscpio
de fora Atmica), o que levou ao desenvolvimento de um grande nmero de
mtodos para calibrar as foras na faixa de micro e nano Newton. No entanto a
preciso destes mtodos no reconhecida pelo Sistema Internacional de medidas
(SI). Por esta razo os sensores de posio e de fora so calibrados por
comparao com um padro de referncia. Por exemplo, para a medio do
deslocamento de um microscpio com cmera acoplada a calibrao feita usando
um pr-alvo tico padro (USAF 1951, Edmund optics). Os sensores de fora so
calibrados utilizando-se pesos com uma massa conhecida Pr-calibrada utilizando
uma micro balana (XS205DU, Mettler Toledo) com a qual a incerteza conhecida.
Utilizando um micro manipulador o sensor de fora de referencia empurrado contra
o sensor a calibrar. Ao comparar as tenses de sada e a fora aplicada no sensor, o
coeficiente de calibrao pode ser encontrado. (N. A. BUMHAM, et. al., 2003)
2.10.2 Anlise de Incertezas
O resultado de uma medio apenas uma aproximao do valor da
grandeza

medida

esta

medida

somente

estar

completa,

quando

acompanhada de uma declarao estimada da incerteza. Alm dos

coeficientes de calibrao, a maioria das caractersticas importantes dos
sensores so medidas e sua influncia sobre a incerteza de medio
calculada. O comit misto para guias de Metrologia (JCGM) do Bureau des
Poids et mesures International (BIPM) tem um grupo de trabalho com
.

responsabilidades para a expresso na medio de Incertezas (GUM) Este

grupo publicou o Guia ISO para a expresso de incertezas em medio que
se tornou internacionalmente aceita como documento Mestre para avaliao
destas Incertezas. (ISO..., 1995)

2.11 DISPOSITIVOS
NANOSISTEMA

DE

MEDIO

DE

PEQUENAS

FORAS

EM

UM

A microscopia de Fora Atmica (AFM) uma poderosa ferramenta de

medio para detectar foras muito pequenas em nvel de sub Nano Newton. Desde

35

o primeiro aparelho projetado por G. Binning e H.Rohner em 1986 muitos modos

para extrair imagens e propriedades fsicas de uma amostra foram desenvolvidos.
No entanto, o principio continua sendo praticamente o mesmo com a utilizao de
uma micro alavanca (cantilever), tendo uma ponta no seu final onde uma fora ser
aplicada. O movimento desta microalavanca gerado por uma fora externa atravs
de tcnicas de desvio ou deflexo do ponto laser, interfermetro, microalavanca
piezeltrica etc. Como a resposta deste sinal de fora pode diferir do sinal real, o
mtodo proposto para esta medio atravs da reconstruo da fora por meio da
estratgia de observador. Processos biolgicos, como Replicao de DNA sntese
de protenas, ou interao de drogas, so fortemente regulados por foras
intermoleculares. Como o AFM mede foras na faixa de sub Nano Newton possvel
quantificar a interao molecular em sistemas biolgicos. Alm de medir foras de
ligao o AFM pode tambm investigar as propriedades micromecnicas de
amostras biolgicas, pois capaz de observar a elasticidade e a viscosidade das
amostras, como clulas vivas e membranas. O principio bsico de funcionamento do
AFM pode ser entendido a partir da figura 20. composto basicamente de um
cantilever tendo uma ponta apontada para uma amostra. Tanto o cantilever como a
amostra so posicionados por meio de um par de drivers. A deflexo da extremidade
da alavanca mostrada por Z esta deflexo gerada pelas foras que aparecem
entre a ponta do cantilever e a amostra. Uma tenso de polarizao colocada
sobre a ponta em relao amostra, a qual gera uma fora eletrosttica Fe sobre a
ponta. O movimento da alavanca no eixo X captado por meio de um sistema de
deflexo do feixe de laser. Outros mtodos de operao tm sido implantados para
executar a analise de amostras. A maioria destes mtodos mantm o estado
mecnico da alavanca constante e muda a distancia da amostra com relao
ponta do cantilever durante a digitalizao da superfcie da amostra. Com esta
operao possvel obter a topologia da superfcie da amostra. Alem da captura do
movimento tambm possvel extrair propriedades fsicas da amostra como:
eletrosttica, magntica, trmica e mecnica. Neste contexto a fora no um prrequisito importante. O importante medir a fora entre a amostra e a ponta do
cantilever por meio da deflexo Z (A. VODA; G. BESANC, 2002)

36

Fig. 20 Funcionamento bsico de um Microscpio de Fora Atmica (AFM).

Fonte: Adaptado de Albrecht et. al. (2002)

2.12 POSICIONAMENTO DE SONDA DE VARREDURA, VELOCIDADE, MEDIO

E CONTROLE
Um Microscpio de sonda de varredura (SPM) requer controle de posio
dentro de uma resoluo subatmica. O posicionamento de preciso requisito
fundamental em todas as aplicaes do (AFM) tanto na direo lateral como vertical
para manter a sonda no local desejado. Quando a sonda utilizada sobre uma
superfcie de semicondutores para criar pontos qunticos (2-80 nm de tamanho) o
controle de posio da sonda tem que ser preciso, pois o erro de posio afeta
diretamente o tamanho, espaamento e distribuio das nano caractersticas o que
afeta suas propriedades (D. Leonard et. al., 1986). Tambm necessrio uma alta
velocidade e controle de movimento da sonda para a transferncia de imagens e
medidas. Sem o controle de um movimento preciso em alta velocidade, pode-se
causar coliso da ponta da sonda com a amostra e como consequncia danificar a
ponta da ferramenta ou as amostras moles como clulas. Por isso o rastreamento da
sada do posicionamento fundamental na Microscopia de Fora Atmica.
Atuadores Piezeltricos so utilizados quase que exclusivamente em microscpios
de sonda de varredura devido a sua alta velocidade, tamanho compacto e resoluo
(G. Binning; S. O. R., 2008). Embora construdos a partir de scanners, atuadores
piezeltricos tem uma resoluo extremamente elevada. A exatido limitada pela
histerese (S. Devasia; E. Eleftheriou; S. O. R. 2007). O erro de posicionamento
devido histerese num atuador tubo piezeltrico tem sido mostrado como sendo
9,7% da faixa de varredura, isso significa um posicionamento de erro mximo de
quase 20% entre os caminhos para frente e para trs. (A. J. FLEMING; K. K.
LEANG, 2008).

37

A tcnica mais utilizada para o controle de sistemas com acionamento

piezeltrico baseada em sensores de controle de feedback com um controlador
integral ou proporcional-integral. No entanto a largura de banda de tais sistemas fica
limitada pela baixa margem de ganho em malha fechada que de duas vezes o
produto da relao de amortecimento () pela frequncia natural (n). (A. J.
FLEMING, Nanopositionig..., 2009).

Max. Largura de banda malha fechada < 2n

(1)

Esta uma limitao grave com relao ao amortecimento que

geralmente na ordem de 0,01, deste modo a mxima largura de banda em malha
fechada menor que 2% da frequncia de ressonncia. Para melhorar a largura de
banda em malha fechada utiliza-se filtro de ranhura ou um controlador de
amortecimento que menos sensvel s variaes em frequncia de ressonncia.
Alm disso, a largura de banda do um amortecimento maior, baseada em
controladores de inverso aumenta a quantidade de rudo de posicionamento. Para
se alcanar uma resoluo adequada, tecnologias de medio e tcnicas de controle
foram recentemente desenvolvidas para nano e microssistemas de posicionamento
por meio da fabricao de sondas para microscopia. Lembrando que ainda existem
limitaes e desafios para se alcanar esta resoluo.
Ao contrrio do controle de feedback, que reage medida que o erro
detectado, o controle de feedforward compensa ou antecipa o desempenho dos
efeitos dinmicos e da histerese nos sistemas de nano posicionamento. O
feedforward explora algumas informaes sobre o sistema, e assim, um controlador
bem projetado feedforward requer conhecimento da dinmica da planta e no
linearidades. Um modelo inverso ver figura 21 (a) produz a entrada feedforward que
aplicada ao sistema de nano posicionamento. As incertezas do modelo de malha
aberta muitas vezes um desafio no controle feedforward, no entanto as vantagens
so superiores s desvantagens principalmente com relao alta velocidade de
resposta quando utilizado em microscpio de sonda de varredura (A. J. Fleming,
Robotics..., 2077). O controle feedforward, proporciona elevada largura de banda de
posicionamento, que excede o de retorno baseado em outros mtodos (D. Groft; G.

38

Schitter, 2004). Temos que considerar tambm que o controle feedforward no

requer feedback continuo do sensor assim os rudos do sensor so evitados
inteiramente.
O comportamento de entrada e sada de um sistema de nano
posicionamento bastante complexo, devido estrutura dinmica e as no
linearidades como a histerese. Um modelo popular que descreve a dinmica e no
linearidade em um piezo atuador o modelo em cascata, como representado na
figura 21 (b) (G. Schitter; A. Stemmer, 2004), e j citado em 2.1.8. Ainda para
determinar uma entrada feedforward para controle da sada com preciso e alcanar
alta velocidade de posicionamento, cada submodelo invertido, como ilustrado na
figura 21 (c), onde uff (t) representa os efeitos dinmicos e histerese que so
obtidos passando pela trajetria de sada ud (t) atravs do modelo inverso em
ordem inversa. (D. CROFT; et al., 2001)

(a)

(b)

(c)
Fig. 21. Conceito de controle feedforward: (a) diagrama de blocos de controle feedforward, (b)
modelo de estrutura em cascata para Histerese H[u (.)] e dinmicas vibracionais e efeitos de
fluncia G(s) em piezo sistemas baseados em nano posicionamento e (c) abordagem baseada
em inverso feedforward par compensar a dinmica e efeitos da histerese.

Fonte:J. Abbout (2007)

39

O modelo feedforward tem sido utilizado para controlar o movimento de

nano posicionadores piezeltricos baseados em microscopia de fora atmica
(AFM). A figura 22 (a) mostra imagens que comparam o antes e depois quando
utilizado controle feedforward. O efeito histerese faz com que as caractersticas
paralelas paream curvas. Ao modelar o comportamento da histerese, invertendo o
modelo para controle feedforward, a imagem resultante AFM figura 22 (b) mostra a
topologia verdadeira, onde o efeito de distoro compensado pela entrada
feedforward. Da mesma forma, durante a digitalizao dos movimentos em alta
velocidade vibraes estruturais induzidas causam distoro na forma de onda como
mostrado na figura 22 (c). Estas distores so minimizadas quando modelada a
entrada para controle feedforward, (G.M. CLAYTO; S. DEVASIA, 2005).

Fig. 22 Resultados de imagem de um AFM: (a) baixa velocidade sem compensao

feedforward; (b) baixa velocidade, com compensao de histerese feedforward; (c) alta
velocidade sem compensao feedforward; (d) alta velocidade com compensao dinmica
feedforward.
Fonte: K.K. Leang, (2009)

40

2.13 BENEFCIOS E RISCOS DA NANOTECNOLOGIA

A nanocincia e a nanotecnologia so campos em desenvolvimento, com
expectativas em mltiplos aspectos do mundo contemporneo:
Como j mencionado a Nanotecnologia sem dvida a nova cincia que
ir transformar a nossa viso relacionada matria.
[...] De fato, novos materiais semicondutores, como grafeno, nanofios, nano
tubos e pontos qunticos, devem ser capazes de substituir o silcio no
horizonte considerado, ao passo que novos materiais (novas idias e
funcionalidades) surgiro como materiais capazes de, em certos aspectos,
replicarem a natureza. (ABDI..., Estudo prospectivo..., 2012).

[...] as potencialidades da nanotecnologia so ao mesmo tempo

entusiasmantes e amedrontadoras. Por um lado, o desenvolvimento de
supercomputadores, de novos medicamentos, de novos materiais para uso
na astronutica, na reciclagem, num sem-nmero de indstrias inditas. Por
outro, a construo de armas apavorantes diminutos invasores invisveis,
do tamanho de uma bactria ou mesmo de um vrus, programados por
alguma potncia inimiga ou por um demente, poderiam penetrar numa dada
regio transportados por uma rajada de vento e transformar os ossos da
populao inteira numa pasta pegajosa. (OLIVEIRA, 2002).
"As circunstncias do nano conhecimento das pessoas, neste momento,
de difcil mensurao, o que, aumenta a responsabilidade das instituies
de ensino e da comunidade cientfica. Neste aspecto vamos lembrar o
compromisso proposto por Chassot:
A nossa responsabilidade maior no ensinar Cincia procurar que nossos
alunos e alunas se transformem, com o ensino que fazemos em homens e
mulheres mais crticos. Sonhamos que, com nosso fazer Educao, os
estudantes possam tornar-se agentes de transformao para melhor do
mundo em que vivemos. (CHASSOT, 2006).

VALADARES, CHAVES e ALVES, no exprimem explicitamente a sua

preocupao com relao a essa nova cincia como OLIVEIRA e CHASSOT:
Estamos no limiar de uma verdadeira revoluo tecnolgica, cuja evoluo
dever abranger dcadas, com um impacto que provavelmente dever
superar o de todas as revolues tcnicas do passado. Dela resultaro
materiais inditos, grandes avanos na medicina e na farmacologia,
mtodos muito mais eficientes para a indstria qumica e petroqumica,
computadores com um grau de sofisticao e complexidade sem
precedentes provavelmente baseados em outros princpios fsicos ,
maior eficincia no uso de energia, grandes inovaes na rea do meio
ambiente e vrios outros avanos que podemos apenas vislumbrar.
(VALADARES; et. al., 2005).

41

3 CONCLUSES
Sensores Piezeltricos podem medir diretamente a tenso induzida por
deformao. O auto sensoriamento limita a preciso da medio na deteco de
fora. No linearidades como a histerese requerem um procedimento extra para
medio. Utilizando-se Observadores de Lauberger para completar a medio de
sinais no medidos diretamente.
Atuadores Piezeltricos so utilizados quase que exclusivamente em
microscpios de sonda de varredura devido a sua alta velocidade, tamanho
compacto e resoluo extremamente elevada.
O sensoriamento Capacitivo utilizado para medir pequenas foras e
mudanas de posio. A calibrao destes sensores e o clculo das incertezas
continuam sendo um dos problemas mais desafiadores da deteco de micro foras.
Por tratar-se de uma rea promissora economicamente; crescentes
investimentos a nvel mundial so praticados por governos e por empresas privadas,
em micro e nanotecnologia. Desde a criao em 1981 da microscopia de Fora
atmica e Tunelamento atmico o governo dos EUA o que mais investe em micro
e nanotecnologia. No ano 2000 o presidente Bill Clinton criou na Califrnia o Institute
of Technology da National Nannotechnology Initiative, com investimentos iniciais de
US$ 495 milhes de dlares e continua at a presente data sendo o pas que mais
investe nesta rea. O Brasil o vigsimo quinto investidor no ranking mundial, com
previso de investir R$110,00 milhes de reais nos prximos trs anos de acordo
com o anunciado pelo Ministrio da Cincia e Tecnologia (MCTI) em dezembro de
2012. Com estes investimentos do Brasil em Nanotecnologia, que, estudiosos e
pesquisadores esto chamando de a nova cincia, cabe refletir quando se investe
no Brasil R$ 5,39 Bilhes em estdios de Futebol. At quando nossos governantes
vo acreditar que vive-se na Roma antiga; para a populao basta po e diverso?
A

Micro

Nanotecnologia

so

aplicadas

cotidianamente

no

desenvolvimento de produtos na rea Industrial e na rea da Cincia. A Nanocincia

uma rea ainda incipiente. No entanto os trabalhos de pesquisa nesta rea devem

42

merecer ateno especial por parte da sociedade cientfica, principalmente quanto

aos riscos que estas pesquisas podem proporcionar ao ser humano, pois ainda so
desconhecidos. Ao lado dos avanos cientficos e tecnolgicos necessrio que as
questes relacionadas tica e principalmente s bioticas avancem paralelamente,
para que se possam minimizar os futuros conflitos desta nova cincia denominada
Nanotecnologia.
O objetivo deste trabalho de pesquisa foi informar alguns estudos que
esto sendo elaborados e as descobertas mais recentes, sempre, focando os
benefcios e provveis riscos desta nova tecnologia. Por tratar-se de uma rea
ampla e de muitas possibilidades tecnolgicas, econmicas e sociais, vale a pena
continuao deste trabalho, focando, por exemplo, o desenvolvimento de
dispositivos micros e nanomtricos utilizados na automao de micros robs e de
nanos robs.
Como proposta de trabalhos futuros, cita-se a implementao prtica de
Nanoposicionadores, visando particularmente determinar o impacto das tecnologias
aqui estudadas.

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