Representao em espao de estado de sistemas de ensima ordem

Funo de perturbao sem termos derivativos.

Considere um sistema de ordem n cuja funo de perturbao u (funo excitadora),
no envolve termos derivativos. O sistema de ensima ordem descrito pela
seguinte equao:
y ( n ) + a1 y ( n 1) ++ a n 1 y + a n y = u

(1)

onde y n  y , so as derivadas de y.
Para este sistema o conhecimento das condies iniciais y ( 0 ), y ( 0 ),  , y ( n 1) ( 0 ) ,
conjuntamente com a entrada u(t ) para t 0, so suficientes para determinar o
comportamento futuro do sistema. Portanto, um conjunto possvel de variveis de
estado y (t ), y(t ),  , y ( n 1) (t ) .
x1 = y
x2 = y


(2)

xn = y ( n 1)
Portanto a equao (1) pode ser escrita como :
x 1 = x
x 2 = x 3


(3)

x n 1 = x n
x n = a n x 1  a 1 x n + u
ou, na forma matricial, como:
x = Ax + Bu
(4)
com

 x1
0
x
0
2

x =  , A = 


0
x n
a n

1
0


0
1


0
a n 1

0
a n 2

, B = 

 1
0
1
 a1



0
0


(5)

E a resposta do sistema (equao de sada) :

x1
x
2
y = [1 0 0  0] x3


xn

(6)

ou em forma vetorial
y = Cx

(7)

C = [1 0 0  0]

(8)

onde

Exemplo:
Dado o sistema

y + 6 
y + 11y + 6 y = 6u

(9)

obter uma representao do sistema no espao de estado.

Escolhendo as variveis de estado como
x1
x2
x3

=
=
=

y
y

y

pode-se escrever

(10)

x1
x 2
x 3

x2
=
x3
=
= 6 x 1

(11)
11x 2

6 x 3

+6u

Utilizando a notao vetorial - matricial

x1 0
1
0 x1 0

x 2 = 0
0
1 x 2 + 0u
x 3 6 11 6 x3 6
,


A

(12)

e a equao de sada
x1
y = [1 0 0] x2



C
x3

(13)

Autovalores da matriz A
Os autovalores de uma matriz A so os escalares que resolvem a equao
Ax = x

(14)

para x 0 . Portanto, os autovalores de A devem satisfazer

I A = 0

(15)

ou seja, so as razes da equao caracterstica (27). Por exemplo, para a matriz

1
0
0

0
1
A= 0

6 11 6

(16)

a equao caracterstica

1
0
I A = 0
1
6 11 + 6

(17)

= 3 + 62 + 11 + 6
= ( + 1)( + 2)( + 3) = 0
Os autovalores de A so as razes da equao caracterstica, que neste caso so -1, 2 e -3.
Funo de perturbao com termos derivativos.
Seja a equao diferencial do sistema representada por:
y ( n ) + a1 y ( n 1) ++ an 1 y + an y = b0u ( n ) + b1u ( n 1) ++bn 1u + bnu

(18)

o conjunto de variveis y , y , ,

y  , y ( n 1) no serve como conjunto de variveis de
estado pois o conjunto de equaes diferenciais de primeira ordem obtidas a partir
delas pode no ter soluo nica. As variveis de estado devem ser tais que
eliminem as derivadas de u na equao de estado.
Assm, uma forma de definir as variveis de estado para este caso :
x1 = y 0u
x2 = y 0u 1u = x1 1u
x3 = 
y 0u 1u 2u = x2 2u
xn
onde

(19)

y ( n 1) 0u ( n 1)  n 2 u n 1u = xn 1 n 1u

0 = b0
1 = b1 a1 0
2 = b2 a1 1 a 2 0
3 = b3 a1 2 a 2 1 a3 0

(20)

n = bn a1 n1  a n 1 1 a n 0
que garante a unicidade da soluo da equao de estado. Com esta seleo de
variveis de estado, as equaes de estado e sada para o sistema representado pela
equao (18) dado por:

 x1
x
2
 =

xn 1
xn

0
0

0
an

1
0


0
1


0
an 1

0
an 2

x1 1
x
2 2
 +  u

 1 xn 1 n 1
 a1 xn n



0
0


(21)

E a equao de sada :
x1
x
2
y = [1 0 0  0] x3 + 0 u


xn

(22)

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(23)
(24)

ou

onde
x1
0
x
0
2

x =  , A = 

0

xn
an

1
0


0
1


0
0
an 1 an 2

2
, B = 

 1
n 1

 a1
n



0
0


(25)

C = [1 0 0  0], D = 0 = b0
Utilizando transformada de Laplace, a representao em forma de funo de
transferencia do sistema dado pela equao (18) :
Y ( s)
U ( s)

b0s n + b1sn 1 ++bn 1s + bn

sn + a1s n 1 ++ a n 1s + an

(26)

Resoluo da equao de estado invariante no tempo

A soluo de uma equao diferencial escalar de primeira ordem
x = ax

(27)

pode ser dada atravs de :

x ( t ) = b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k +

(28)

Substituindo (28) em (27) tem-se:

b1 + 2b2 t + 3b3t 2 + kbk t k 1 + = a b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k +

(29)

Igualando coeficientes:
b1 = ab0
b2 = 12 ab1 = 12 a 2b0
b3 = 13 ab2 =
bk =

1
k!

1
3x 2

a 3b0

(30)

a k b0

Substituindo t=0 na equao (28) determina-se o valor de b0 :

x ( 0) = b0
Portanto, a soluo pode ser escrita como:

x (t ) = 1 + at +

1
2!

a 2 t 2 ++ k1! a k t k + x (0) = eat x (0)

(31)

Para a equao diferencial vetorial - matricial

x = Ax

(32)

por analogia com o caso monovarivel a soluo proposta :

x ( t ) = b0 + b1t + b2 t 2 ++bk t k +

(33)

Substituindo (33) em (32)

b1 + 2b2 t + 3b3t 2 + kbk t k 1 + = A b0 + b1t + b2 t 2 ++ bk t k + (34)

Igualando coeficientes tem-se:

b1 = Ab0
b2 = 12 Ab1 = 12 A 2b0
b3 = 13 Ab2 =
bk =

1
k!

1
3x 2

A 3b0

(35)

A k b0

Substituindo t=0 na equao (34) obtm-se:

x ( 0) = b0
Portanto, a soluo pode ser escrita como:

x(t ) = I + At +

1
2!

A 2t 2 ++ k1! A k t k + x(0)

(36)

a expresso entre parntesis uma matriz nxn e, devido a sua semelhana com uma srie
infinita de potncias, denomina-se matriz exponencial.

EXEMPLO: Tanque de aquecimento

Para um tanque de aquecimento, o modelo dinmico no-linear :

As equaes do modelo no-linear so linearizadas para obter a forma em espao de

estados

onde o os vetores de estado, entrada e sada, em variveis desvio, so:

Os elementos da Matriz A:

NO MATLAB
>> A= [-0.4 0.3; 3 4.5];
e os elementos da Matriz B:

>> B=[0 7.5 0.1 0; 50 0 0 1.5];