UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO JOO DEL-REI

CAMPUS ALTO PARAOPEBA

CONTROLE MULTIVARIVEL

Controle de sistema de suspenso adaptativo

Alunos: Jlio Csar Ferreira Silva

Kleverson Raphael
Marcelo Silva Batista
Matheus Horta de Paula
Natlia Carvalho

INTRODUO

Ouro Branco
2016

Ser desenvolvido um modelo para um sistema de suspenso automotivo adaptativo, onde

cada torre de suspenso ser independente das demais e composta por um amortecedor e
uma mola, a altura e a rigidez desse sistema ser varivel. A partir da velocidade do veculo e
das condies sobe as quais as torres esto trabalhando o sistema dever alterar o coeficiente
de rigidez e sua altura para compensar tal esforo e trabalhar de forma mais segura e
eficiente.
medida que o carro se desloca ao longo da estrada, os deslocamentos verticais dos pneus
agem como sinais de excitao do sistema de suspenso do automvel. O movimento deste
sistema composto de uma translao do centro de massa e de uma rotao em torno do
centro de massa. A modelagem matemtica desse sistema um tanto quanto complexa.

Figura 1: Sistema de suspenso de um automvel

Ser utilizado um sistema de suspenso simplificado para cada roda, que est mostrado na
figura 02.

Figura 2: Sistema de suspenso simplificado

DESENVOLVIMENTO

2.1

Descrever detalhadamente a modelagem do sistema/processo escolhido, citando as leis

fsicas utilizadas, o significado fsico dos parmetros e respectivas unidades;
Aplicando-se a segunda lei de Newton para a massa m1, obtm-se:

m1 x =k 2 ( y x ) +b ( y x )+ k 1 (ux )

Da mesma maneira para a massa m2:

m2 y =k 2 ( y x ) b ( y x )

Por conseguinte:

m1 x +b x + ( k 1 +k 2) x=b y + k 2 y + k 1 u
m2 y +b y + k 2 y =b x + k 2 x
Admitindo-se condies iniciais nulas, aplica-se a transformada de Laplace nas equaes
acima:

[m

s2 +bs + ( k 1+ k 2 ) ] X ( s )=[ bs +k 2 ] Y (s)+ k 1 U (s )

[ m2 s2 +bs +k 2 ] Y ( s )=[ bs +k 2 ] X ( s)
Isolando X(s) na ltima equao tem-se:

X ( s )=
Assim,

m2 s + bs+k 2
Y (s )
bs+ k 2

m2 s +bs+ k 2
Y ( s )= [ bs+k 2 ] Y (s)+k 1 U (s)
bs +k 2
k 1 (bs +k 2 )
Y (s )
=
4
3
U (s) m 1 m 2 s + ( m1 + m2 ) b s + [ k 1 m 2 + ( m 1 +m 2 ) k 2 ] s 2 +k 1 bs+ k 1 k 2

[ m1 s2 +bs +( k 1+ k 2 ) ]
Onde:

m1 e m2 massa dos blocos 1 e 2 respectivamente. (Kg)

k 1 e k 2 constante das molas 1 e 2 respectivamente. (N/m)
b constante de amortecimento. (N.s/m)

2.2

Escrever o modelo do sistema/processo em espao de estados e descrever as variveis

de estado;

{
{

x1 =x
k
1
b y +k 2 yb x ( k 1 +k 2) x ] + 1 u
[
m1
m1
x 3= y
1
x 4= y = [ b x b y k 2 y +k 2 x ]
m2

x 2= x1=

x1=x 2
k
1
1
x2= [ b y +k 2 yb x ( k 1 +k 2 ) x ] + 1 u= [b x 4 +k 2 x 3b x 2( k 1+ k 2 ) x1 ]
m1
m1
m1
x 3=x 4
1
1
x4 = [ b x b y k 2 y +k 2 x ]= [ b x 2b x 4k 2 x 3 +k 2 x 1]
m2
m2

[ ][

0
( k 1 +k 2)
x1
x 2 =
m1
x3
0
x4
b
m2

1
b
m1
0
b
m2

0
k 2
m1
0
k 2
m2

0
b
m1
1
k2
m2

][ ] [ ]

0
x1
0
x2 +
0 u
x3
k1
x4
m1

[]

x1
y1 = 1 0 0 0 x 2
y2 0 0 1 0 x3
x4

[][

Sendo,

N
m
N
k 2=25000
m
m1=10 kg
m2=40 kg
b=510 N . s /m
k 1=100000

a) Linearizar o modelo do sistema;

b) Obter a matriz exponencial;

A matriz exponencial dada por

At =L1 {( sI A)1 } .
0
1
0
0
35000
51
2500 51
A=
0
0
0
1
12.75 12.75 625 625

Os seguintes clculos foram realizados em ambiente MATLAB e Mathematica. Neste

ltimo apenas para organizao da matriz.

b 11
1
b 21
(sI A ) =
det (sI A) b 31
b 41
1

b 12
b 22
b 32
b 42

b 13
b 23
b 33
b 43

b 14
b 24
b 34
b 44

Sendo,

det (sI A )=s4 676s 3 +(182397s2 )/4(31502399s)/4+ 7780625

b 11=s 3 /40(25051s 2)/40+(127399s)/ 463750
2
b 12=s 625s+ 625
b 13=15943752500s
b 14=51s2500
2

b 21=12500s +(31247399s)/ 47780625

b 22=s3 625s 2+ 625s
b 23=1594375s2500s2
b 24=51s22500s
b 31=s2574s+127500
b 32=51/ 4(51s)/ 4
b 33=s 3676s 2 +(174899s )/431247399/4
2
b 34=s 51s +12500
b 41=(255s2 )/2+(3174495s)/2
b 42=(51s)/4(51s 2)/ 4
b 43=625s 2+63750s7844375
3
2
b 44=s 51s +12500s
At

=L {( sI A) }

Fazendo o clculo de

em ambiente MATLAB, temos:

Com o clculo da inversa de Laplace, a matriz resultante torna-se em funo de t,

com a seguinte forma:

M=

M 11
M 21
M 31
M 41

M 12 M 13
M 22 M 23
M 32 M 33
M 42 M 43

M 14
M 24
M 34
M 44

x ( t )=[ M ] x ( 0 ) + L1 {[ M ] }t=t [B ]u ( )d
0

B=

[ ]
0
0
0
100 00

Os valores de cada elemento

M ij da matriz acima esto indicados abaixo:

rt

rt

rt

rt

(2550000e 1273990re +25051r e r e )

M 11=
16r 3 8112r 2 +364794r31502399
(2500e rt 2500rert + 4r 2e rt )
M 12=
16r 38112r 2+364794r31502399
rt

rt

(6377500e 10000re )
M 13=
16r 3 8112r 2+ 364794r31502399
rt

rt

(10000e +204re )
M 14=
3
16r 8112r 2 +364794r31502399
(31122500ert31247399re rt +50000r 2e rt )
M 21=
16r 38112r 2 +364794r31502399
rt

rt

rt

4(625re 625r e +r e )
M 22=
16r 38112r 2+364794r31502399
M 23=

(2500)(2551re rt 4r 2e rt)
16r 3 8112r 2+ 364794r31502399

M 24=

(4)(2500re +51r e )
16r 38112r 2 +364794r31502399

M 31=

(2296re rt 510000e rt + 4r 2ert )

16r 38112r 2 +364794r31502399

M 32=

(51e 51re )
3
16r 8112r 2+364794r31502399

rt

rt

M 33=

rt

rt

(31247399e rt 174899rert +2704r 2e rt 4r 3e rt )

16r 38112r 2 +364794r 31502399

M 34=

(50000e rt 204re rt + 4r 2e rt )
16r 38112r 2 +364794r31502399

M 41=

510(12449re rt + r 2e rt )
16r 3 8112r 2 +364794r31502399

(51)(( rert ) r 2ert )

M 42=
16r 3 8112r 2 +364794r31502399
(31377500ert255000re rt + 2500r 2e rt )
M 43=
16r 3 8112r 2+ 364794r31502399

rt

rt

rt

4(12500re 51r e +r e )
M 44=
16r 38112r 2 +364794r 31502399
Onde,
4

r=( s (676s )+(182397s )/4(31502399s )/4+ 7780625)

E s so as razes complexas da equao.
t

x ( t )=[ M ] x ( 0 ) + L1 {[ M ] }t=t [B ]u ( )d
0

Para resolver a equao acima, devido aos altos valores e s longas equaes, o
resultado ficar indicado.

M=

M 11
M 21
M 31
M 41

M 12 M 13
M 22 M 23
M 32 M 33
M 42 M 43

M 14
M 24
M 34
M 44

x ( t )=[ M ] x ( 0 ) + L1 {[ M ] }t=t [B ]u ( )d
0

Os valores da matriz M esto indicados abaixo:

Para t = 0, temos:

(25500001273990r +25051r 2r 3 )
M 11=
16r 38112r 2 +364794r 31502399
2

( 25002500r +4r )
M 12=
3
16r 8112r 2+364794r31502399
M 13=

(637750010000r )
16r 8112r 2+ 364794r31502399

M 14=

(10000+204r )
16r 8112r 2 +364794r31502399

M 21=

(3112250031247399r +50000r )
16r 38112r 2+364794r31502399

M 22=

4(625r625r 2 +r 3 )
16r 38112r 2+364794r31502399

M 23=

(2500)(2551r4r )
3
16r 8112r 2+ 364794r31502399

M 24=

(4 )(2500r +51r 2)
16r 38112r 2 +364794r31502399

M 31=

(2296r 510000+4r 2)
16r 38112r 2+364794r31502399

B=

[ ]
0
0
0
100 00

M 32=
M 33=

(5151r )
16r 8112r 2+364794r31502399
3

(31247399174899r+ 2704r 24r 3)

16r 3 8112r 2+ 364794r31502399

(50000204r + 4r 2 )
M 34=
16r 38112r 2 +364794r31502399
510(12449r + r 2)
M 41=
16r 3 8112r 2 +364794r31502399
(51)(rr 2)
M 42=
16r 3 8112r 2 +364794r31502399
(31377500255000r + 2500r 2 )
M 43=
16r 38112r 2 +364794r31502399
4( 12500r 51r 2 +r 3 )
M 44=
16r 38112r 2 +364794r 31502399
No possvel realizar o clculo da matriz inversa M, pois os valores envolvem
nmeros complexos e extensas equaes, cuja qual no possvel de se realizar com
ferramenta computacional que tem-se em mos.
c) Obter a forma cannica controlvel, observvel e modal;

0
1
0
0
35000
51
2500 51
A=
0
0
0
1
12.75 12.75 625 625

] [ ]
B=

0
0
0
100 00

Forma Companheira Controlvel

B
AB
A2 B

3
A B

Q c =

0
0
500000
400000
8
0
510000 3.698 x 10 2.159 x 108
Qc =
0
10000
6.3 x 106
3.9 x 106
1 0000 6250000 3.9065 x 10 9 2.4424 x 109
A matriz

Qc

singular, logo ela no possui forma companheira controlvel.

Forma Companheira Observvel

[]

C
CA
Q o=
C A2
3
CA

1
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
1
Q o=
35000
51
2500
51
12.75
12.75
625
625
6
4
4
1.7857 x 10 3.17 x 10 9.56 x 10
3.7 x 104
4.542 x 105
8.6 x 103 3.588 x 105 3.907 x 105
A matriz

d)
e)
f)
g)
h)

Qo

singular, logo ela no possui forma companheira controlvel.

Forma Controlvel Modal

Qual a vantagem da representao da forma modal?

Obter a resposta geral do sistema/processo no tempo (estado nulo e entrada nula)
Obter a matriz funo de transferncia para o sistema/processo;
Obter os polos e zeros multivariveis;
simular o sistema obtido em (c) para trs pontos de operao distintos (obter a
resposta no tempo para os estados);
i) Discretizar o sistema obtido em (c) (obter as matrizes de discretizao);
j) A partir da resposta em (j) determinar qual a melhor frequncia de amostragem para
o sistema discretizado;
k) Simular o sistema discretizado para os mesmos trs pontos de operao e comparar
os resultados com (j);
l) O sistema controlvel?
m) O sistema observvel?
n) Analise a estabilidade do sistema/processo.