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Controladores
Controladores
So os blocos que tomam as decises nos SC, de acordo com a entrada e a
realimentao (SC de malha fechada), enviando um comando ao atuador.
Aes de Controle:
A forma de controlar dos Atuadores se divide em:
Controle liga-desliga :
O controlador compara o sinal de entrada com a realimentao, e se a sada supera
a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for menor, liga o atuador.
Ex.: Nos fornos eltricos e geladeiras, o calefator ou compressor controlado por
um termostato, que um controlador liga-desliga com par bimetlico (um dos metais se
dilata mais que o outro, vergando-se e abrindo o contato). Ao se desligar, o ambiente faz a
temperatura mudar algum tempo depois e o bimetlico retorna posio, fechando o
contato e ligando o atuador.
As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo, as
desvantagens so a contnua oscilao da sada entre os limites de atuao do controlador,
histerese, no garantindo preciso e podendo desgastar controlador e atuador pelo
excesso de partidas.
Controle proporcional:
A sada proporcional ao sinal de erro (diferena entre entrada e realimentao),
de modo que o atuador opera continuamente, com potncia varivel. O controlador
simplesmente um amplificador.
Este sistema ainda simples e de baixo custo, tendo uma preciso boa, mas nem
sempre rpido, e pode se tornar instvel, se o ganho for muito alto. Instabilidade a
situao em que o controlador reage muito rpido, e a sada passa do valor na entrada sem
que haja a reverso da tendncia, o que pode levar saturao do amplificador ou
oscilao contnua em torno do valor na entrada (gerao de onda senoidal na sada, sem
entrada).
Ex.: Muitos dos sistemas de controle de velocidade de motores so proporcionais,
inclusive o controle de automveis por um motorista.
Note que, sendo um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro
aps o transitrio, perodo inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para
manter acionado o atuador. o erro de regime permanente, que inversamente
proporcional ao ganho do controlador. O regime permanente a fase aps o transitrio,
durante o qual a sada permanece quase estvel (controlada).
Este erro limita a preciso do controle proporcional.
Controle Integral:
Este controle utiliza um integrador como controlador. O integrador um circuito
que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser descrita como o
somatrio dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada por pequenos
intervalos de tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de integrao). Isto
corresponde rea entre a curva da grandeza e o eixo do tempo, num grfico.
Ex.: Se a grandeza for constante, G, a integral desta entre um tempo t1 = 0 e um
tempo t2 ser igual a G t2, que corresponde rea, no grfico da grandeza, de um
retngulo naquele intervalo de tempo. Se fizermos um grfico da integral desde o tempo
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t1 at t2, teremos uma reta desde 0 at G t2, pois a rea (ou o somatrio) ir aumentando
medida que o tempo passa.
O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique mais lento,
pois a resposta depender da acumulao do sinal de erro na entrada, mas leva a um erro
de regime nulo, pois no necessrio um sinal de entrada para haver sada do controlador,
e acionamento do atuador aps o perodo transitrio. Assim o controle muito preciso,
embora mais lento.
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