UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE VETORIAL DE MQUINAS ELTRICAS IFOC,

DFOC E DTC

DPEE905Controle de Mquinas Eltricas

Trabalho Parcial da Disciplina
Prof. Rodrigo Padilha Vieira

Leandro Tom Martins

Ricardo Bortoluzzi Morim

Santa Maria, RS, Brasil

Setembro de 2016

SUMRIO
1

INTRODUO ................................................................................................................. 3

MODELO MATEMTICO DO MOTOR DE INDUO .............................................. 4

CONTROLE VETORIAL ................................................................................................. 6

3.1

Controle Direto Orientado ao Fluxo do Rotor (DFOC) ............................................. 8

3.1.1 Simulao e Resultados DFOC ............................................................................ 9

3.2

Controle Indireto Orientado ao Fluxo do Rotor (IFOC) .......................................... 13

3.3

Controle Direto de Torque (DTC) ............................................................................ 16

3.3.1 Simulaes e Resultados do DTC ...................................................................... 20

4

CONCLUSES ............................................................................................................... 23

REFERNCIAS .............................................................................................................. 24

ANEXOS ......................................................................................................................... 26

INTRODUO

Os drives de velocidade variveis so largamente empregados na indstria para controle de

Motores de Induo (MI) e Motores Sncronos de Ims Permanentes (PMSM, do ingls Permanet
Magnet Syncrhonous Motors). Esses sistemas so facilmente encontrados em aplicaes como
sistemas de bombeamento, ventilao, aquecimento, elevadores, veculos eltricos, robtica,
sistemas de gerao elica, etc. (BOSE 2002).
Antigamente, os motores de Corrente Contnua (CC) eram preferidos na indstria, em
aplicaes em que se desejavam operaes com velocidades variveis, pois o fluxo e o torque
dessas mquinas podem ser facilmente controlados atravs do controle das correntes de campo e de
armadura. No entanto, os motores CC possuem desvantagens como alto custo, alta inrcia do rotor e
manuteno das escovas e comutadores (ELECHOWSKI 2005). Para superar esses problemas,
diversos estudos foram realizados com motores de Corrente Alternada (CA) que vieram substituir,
na maioria das aplicaes, os motores CC. Os motores CA so mais robustos e simples do que os
motores CC, alm de apresentarem vantagens no que diz respeito manuteno e custo (NABAE,
et al. 1980).
O mtodo mais econmico de controle de velocidade de motores de induo pelo uso de
conversores de frequncia. Diversas topologias de conversores de frequncia j foram propostas e
investigadas na literatura, no entanto, a topologia empregando um retificador a diodo, um
barramento CC e um inversor de tenso baseado em Modulao por Largura de Pulso (PWM, do
ingls Pulse Width Modulated) a mais empregada na indstria. O desempenho do inversor PWM
de frequncia depende basicamente da estratgia de controle aplicada. Uma classificao geral de
diferentes estratgias de controle de inversores de frequncia para mquinas de induo
apresentada na Figura 1 (KAZMIERKOWSKI, KRISHNAN e BLAABJERG 2002).
Controle de
frequncia
varivel

Controle
Escalar

Volt/Hertz

Controle
Vetorial

Corrente do
Estator

Orientado ao
Campo

Orientado ao
Fluxo do Rotor

Direto

Linearizao de
Realimentao

Orientado ao
Fluxo do Estator

Indireto

Controle Direto
de Torque
(DTC)

DTC SVM

Malha aberta

Trajetria de
Fluxo Circular

Controle
Passivo

Trajetria de
Fluxo Hexagonal

Malha Fechada
Fluxo & Torque

Figura 1: Classificao de estratgias de controle de MI.

As estratgias de controle abordadas neste trabalho sero: Controle Orientado ao Fluxo do

Rotor Direto e Indireto e o Controle Direto de Torque. Essas estratgias fazem parte da
classificao de Controle Vetorial.

MODELO MATEMTICO DO MOTOR DE INDUO

Este captulo descreve as equaes bsicas do motor de induo, baseado no trabalho de

(ELECHOWSKI 2005).
Para descrever matematicamente o motor de induo, algumas simplificaes so
assumidas:
- Considera-se um motor trifsico, simtrico.
- Considera-se somente a harmnica fundamental, desprezando-se as demais.
- Os enrolamentos do rotor e estator so considerados uma bobina concentrada, ignorando a
distribuio espacial frequentemente encontrada em uma mquina real.
- Efeitos como a saturao, perdas no ferro e correntes de fuga so desprezados.
- As correntes e tenses so consideradas senoidais.
Com estas consideraes, as equaes para cada fase da mquina (a, b e c) de induo so da
forma

d a

Va ia Rs

dt
d b

Vb ib Rs

dt
d c

Vc ic Rs

dt

(1)

(2)

(3)

Nas quais o acoplamento de fluxo do estator, Rs a resistncia eltrica do estator, ix ,

para x a,b, c a corrente no enrolamento da respectiva fase e Vx a tenso.
Para anlise de mquinas interessante a utilizao da representao vetorial, que pode ser
feita em diferentes tipos de coordenadas referenciais. Uma dessas representaes a representao
em coordenadas estacionrias , por exemplo, referenciadas ao estator. Nesse caso a
velocidade angular do quadro de referncia zero, uma vez que est fixo em relao ao prprio
rotor. Em coordenadas as equaes que modelam o motor so dadas por
Vs is Rs

Vs is Rs

0 ir Rr
0 ir Rr

d r
dt
d r
dt

d s
dt

d s
dt

(4)

(5)

ppm r ,

(6)

ppm r ,

(7)

onde, m a velocidade do eixo do motor, pp o nmero de pares de polos e os subscritos r e s

relacionam as grandezas ao rotor e estator, respectivamente. Os fluxos do estator so dados por

 sa Ls is LM ir ,

(8)

s Lsis LM ir

(9)

ra Lr is LM is ,

(10)

r Lr ir LM is .

(11)

e os fluxos rotricos por

CONTROLE VETORIAL

Quando se deseja utilizar o motor como um transdutor de torque, com resposta quase
instantnea a um comando de torque e que considere as dinmicas eltricas de forma independente
em relao ao controle de posio e de velocidade, os algoritmos de controle orientado ao campo
podem ser utilizados. Esta forma de controle se aproxima daquela comumente utilizada para
motores de corrente contnua, na qual se controla o torque (atravs da corrente de armadura) e o
fluxo (atravs da tenso do enrolamento de campo). Existem algumas formas desse tipo de controle,
tais como orientao ao fluxo do estator, orientao ao fluxo do rotor e orientao ao fluxo do gap
existente entre o rotor e o estator. Estas modalidades podem ser implementadas de forma direta ou
indireta (KRAUSE, et al. 2013).
Para o entendimento de como funciona o controle orientado ao campo (FOC), consideramos
uma espira condutora, imersa em um campo, como mostrado na Figura 2. O Torque eltrico
atuando na espira definido por

Te 2 BiNLrsen( ) .

(12)

Na qual B a densidade do fluxo, i a corrente eltrica, N o nmero de espiras, L o

comprimento da bobina e r o seu raio. Pela equao acima, claro que o torque maximizado
quando o fluxo B perpendicular a bobina. Da mesma maneira, em uma mquina de induo, na
qual se tem o vetor de coordenadas qd (corrente e fluxo), mostrado na Figura 3, o torque
maximizado quando se tem o fluxo do campo perpendicular ao vetor de corrente do rotor. O vetor
de corrente perpendicular ao plano formado pelas espiras da bobina. Dessa forma, para a mquina
de induo, a equao de torque dada por

Te

3P
i sen( ) .
2 2 qdr qdr

Figura 2: Condutor inserido em um campo.

(13)

Figura 3: Produo de torque no motor de induo.

Portanto, desejvel que se mantenha o fluxo do campo e o vetor de corrente do rotor

perpendiculares, o que geralmente feito na prtica (KRAUSE, et al. 2013).

Figura 4: Controle orientado ao fluxo do rotor.

Para realizao desse tipo de controle, necessrio que se obtenha o vetor de fluxo do rotor
e o ngulo de posio em relao a referncia sncrona. A forma como estes itens so determinados
caracteriza o tipo de controle Direto ou Indireto, como ser visto a seguir. Para as subsees a
seguir, deve-se considerar as equivalncias de smbolos do fluxo e torque, tal como

Te M e

(14)

3.1

Controle Direto Orientado ao Fluxo do Rotor (DFOC)

No esquema DFOC, a posio de referncia sncrona baseada nos eixos q e d de fluxo do

rotor, os quais representam, respectivamente, a componente de fluxo e de corrente. A dificuldade
a obteno dos fluxos, uma vez que devem ser medidos por algum meio, como por exemplo
sensores de efeito Hall instalados no motor. Este tipo de sensor evitado ao mximo na indstria,
pois, alm do custo e dificuldade de captar adequadamente o sinal, constitui em mais uma fonte de
problemas. A Figura 5 mostra o diagrama bsico, na qual representa o fluxo.

Figura 5: Diagrama de blocos do FOC.

Considerando a leitura vetorial de fluxo do rotor em coordenadas qd , a amplitude do mesmo

dada por

r dr2 qr2

(15)

e a posio angular, definida atravs de

qr
.

dr

e tan1

(16)

onde qr e dr so os eixos do vetor de fluxo em coordenadas qd do rotor. Estes so variantes, uma

vez que est sendo considerado o referencial estacionrio. Aps as converses dadas pelas equaes
acima, o resultado um sinal contnuo, em coordenadas estacionrias, com amplitude r e ngulo

e .

3.1.1 Simulao e Resultados DFOC

Na Figura 6 mostrado o diagrama em blocos do DFOC, enquanto na Figura 7 se tem os
blocos de clculo do fluxo rotrico e do ngulo e .

Figura 6: Diagrama em blocos do DFOC.

O fluxo do rotor, nesse caso, advm de leitura direta na mquina. Este sistema apenas
ilustrativo, tendo aplicao prtica inviabilizada pela dificuldade em se ler o fluxo do rotor.

Figura 7: Diagrama em blocos do calculador do fluxo do rotor.

A Figura 8 ilustra os controladores PI e os mdulos de converso de referncia. Foi utilizado

um filtro passa baixas no degrau de referncia de rotao para suavizar as correntes de partida do
motor.

Figura 8: Controladores e conversores de referncia.

O resultado da simulao mostrado na Figura 9 para um degrau de referncia de 80 rad/s.

Figura 9: Rotao do motor.

A evoluo do ngulo do fluxo do rotor mostrada na Figura 10.

Figura 10: ngulo do fluxo do rotor.

O fluxo do rotor pode ser calculado atravs da leitura do fluxo do estator, conhecendo
algumas caractersticas do motor e se tendo a leitura das correntes. Assim, uma variao do mtodo
apresentado mostrada na Figura 11. Nesse modelo, os fluxos rotricos estimados so
encaminhados aos blocos da Figura 7 para estimao dos parmetros.

Figura 11: Clculo do fluxo rotrico.

O resultado dessa abordagem uma leitura menos precisa, porm muito mais vivel de ser
executada na prtica, embora ainda seja dificultada pela necessidade de leitura do fluxo do estator.
A resposta de rotao do motor para um sinal de referncia de controle de 80 rad/s mostrada na
Figura 12.

Figura 12: Resposta de rotao do motor.

A evoluo do ngulo de fluxo do rotor mostrada na Figura 13.

Figura 13: ngulo do fluxo do rotor.

3.2

Controle Indireto Orientado ao Fluxo do Rotor (IFOC)

Dada a dificuldade em se obter a leitura direta dos fluxos rotricos, mesmo quando
calculadas atravs da leitura do fluxo do estator, h um grande interesse em IFOC (KRAUSE, et al.
2013). Neste tipo de controlador, no necessria a leitura dos fluxos, tornando-se mais dependente
dos parmetros da mquina. De posse dos parmetros da mquina, so necessrias as leituras de
corrente e de rotao do motor para que se obtenha o ngulo de atraso da rotao do eixo em
relao do campo girante do estator. O diagrama em blocos geral do IFOC mostrado na Figura
14. O ngulo do fluxo do rotor obtido, primeiramente calculando a velocidade do fluxo do rotor

e s r ,

(17)

onde s a velocidade do escorregamento e r a velocidade mecnica do rotor. A velocidade do

escorregamento pode ser obtida atravs de

1 Rr
i .
idref Lr qref

(18)

Deve ser considerado que as referncias so o fluxo e o torque, de modo que iqref e idref so
dados por

1
,
LM ref

(19)

2 Lr 1
,
ppms LM rref mec

(20)

idref

iqref

onde pp o nmero de par de polos da mquina, ms o nmero de enrolamentos por fase, LM a

indutncia de magnetizao, ref e mec so as referncias de fluxo do rotor e torque da mquina,
respectivamente.

Figura 14: Diagrama do IFOC.

Com o equacionamento mostrado, basta que se integre a velocidade do escorregamento, e

para se obter o ngulo do fluxo do rotor. O diagrama em blocos do IFOC para simulao mostrado
na Figura 15.

Figura 15: Diagrama em blocos do IFOC.

O diagrama em blocos dos clculos mostrado na Figura 16, de onde se obtm o ngulo do
fluxo para a transformao de referencial, na figura denominado theta_e.

Figura 16: Clculos do IFOC.

Simulando o sistema, com controladores PI, do mesmo modo que o apresentado para o
DFOC, com uma referncia de velocidade de 60 rad/s (implementando um controlador PI de
velocidade que gera referncia de torque), o resultado obtido mostrado na Figura 17.

Figura 17: Sada de velocidade com controlador IFOC.

O ngulo de fluxo do rotor mostrado na Figura 18.

Figura 18: ngulo de fluxo do rotor.

3.3

Controle Direto de Torque (DTC)

Em meados dos anos 80 uma nova estratgia para controle de torque de mquinas de
induo foi apresentada por I. Takahashi e T. Noguchi, chamada de Controle Direto de Torque
(DTC, do ingls Direct Torque Control) (TAKAHASHI e NOGUCHI 1986). Neste artigo os
autores propuseram um mtodo para o clculo do torque e fluxo a partir apenas de variveis
primrias, ou seja, ao invs de desacoplar as variveis do motor atravs de linearizao e
transformaes de coordenadas, como no caso dos controladores FOC, o torque e o fluxo so
controlados independentemente, selecionando-se modos de chaveamento timos do inversor.
Conforme foi mostrado anteriormente, nas estratgias clssicas de controle (FOC), o torque
controlado pela corrente do estator I sq , de acordo com a equao (21).

M e pb

ms LM
r I s sin
2 Llr
,

(21)

onde, M e o torque eltrico pb o nmero de par de polos, ms o nmero de fases, LM a

indutncia mtua, Llr indutncia prpria da bobina do rotor, r a amplitude do fluxo do rotor,

I s a corrente do estator e o ngulo entre os vetores de fluxo do rotor e corrente do estator. A

equao (21) pode ser reescrita como

M e pb

ms
LM
s r sin
2 Llr Lls LM 2

(22)

onde o ngulo entre os vetores de fluxo do estator e do fluxo do rotor e Lls a indutncia
prpria do estator. Pode-se verificar que o torque depende da magnitude do fluxo do estator e do

rotor, bem como do ngulo entre eles. Para melhor entendimento da relao entre os vetores de
fluxo do estator e do rotor, pode-se observar a Figura 19.

Figura 19: Diagrama vetorial de um motor de induo.

Atravs da equao da tenso no motor e omitindo-se a queda de tenso na resistncia do

estator, o fluxo do estator dado por
ds
Us
(23)
dt
.
A equao (23) pode ser reescrita como
t

s Uv
0

(24)
,

onde

2
j ( v 1) /3
v 1...6
U e
U v 3 dc
(25)

0
v 0, 7 .
A equao (24) descreve oito vetores de tenses que correspondem as possveis tenses de
sada inversor representadas no espao, conforme mostrado na Figura 20. Pode-se perceber atravs
da figura que h seis possveis vetores ativos U1 U6 e dois possveis vetores nulos U 0 , U 7 .
Percebe-se tambm que o fluxo do estator depende diretamente da tenso de sada do inversor e
fazendo com que o inversor sintetize uma das tenses ativas, o fluxo do estator move-se na direo
e sentido do vetor da tenso.

Figura 20: Tenso de sada do inversor representada como vetores no espao.

O diagrama de blocos do controle direto de torque proposto por Takahashi e Noguchi

apresentado na Figura 21. A amplitude do fluxo do estator sc e o torque eletromagntico M e so

. Os erros
os sinais de referncias os quais so comparados com os valores estimados de s e M
e
de fluxo e e torque eM passam pelos controladores por histerese e a partir de suas sadas,
juntamente com o valor calculado do setor da posio angular do fluxo ss (N ) , pode-se selecionar
o vetor de tenso apropriado da tabela de chaveamento. Logo, o vetor de tenso escolhido da tabela
de chaveamento gera os pulsos S A , S B e SC para controlar as chaves do inversor.

Figura 21: Diagrama de blocos do DTC.

Os setores da posio do fluxo so mostrados na Figura 22 e como se pode observar, se o

vetor de fluxo estiver no setor 1, por exemplo, para aumentar sua amplitude, os vetores de tenso
U1 , U2 , U6 podem ser selecionados. De maneira anloga, pode-se diminuir a amplitude do fluxo
do estator selecionando-se U3 , U4 , U5 . Aplicando-se os vetores nulos U0 ou U7 , a integrao na
equao (24) interrompida e o fluxo do estator no muda. Recordando da equao (22) percebe-se
que dessa forma, ou seja, ajustando o ngulo do fluxo do estator, o torque do motor controlado de
forma desejada, bem como a amplitude do fluxo. Considerando o procedimento demostrado at
agora, a tabela de chaveamento pode ser construda, resultando na Tabela 1. A seguir sero
mostrados os resultados da simulao de um controle direto de torque para um motor de induo.

Figura 22: Setores da posio do fluxo.

Tabela 1: Tabela tima de chaveamento.

dM

Setor 1

Setor 2

Setor 3

Setor 4

Setor 5

Setor 6

U2

U3

U4

U5

U6

U1

U7

U0

U7

U0

U7

U0

-1

U6

U1

U2

U3

U4

U5

U3

U4

U5

U6

U1

U2

U0

U7

U0

U7

U0

U7

-1

U5

U6

U1

U2

U3

U4

3.3.1 Simulaes e Resultados do DTC

O controle direto de torque para um motor de induo com os parmetros mostrados no Anexo
A foi simulado utilizando o software Matlab/Simulink. O diagrama de blocos que representam a
planta e o os sensores so mostrados na Figura 23. Pode-se verificar que a estrutura do sistema
composta por um link DC, um inversor de frequncia considerando chaves ideais e o motor de
induo. As medidas das correntes e tenses so transformadas para coordenadas d-q estacionrias.

Figura 23: Diagrama de blocos da planta e sensores.

Conforme mostrado na Figura 21, o fluxo e o torque do motor precisam ser estimados para
assim serem comparados com os valores de referncia, gerando os valores de erro que passam pelos
controladores de histerese. Alm disso, pode-se observar na Figura 24, alm dos estimadores do
torque e fluxo, um bloco identifica o setor em que se encontra o ngulo do fluxo do estator.

Figura 24: Estimadores do fluxo e torque.

Uma vez encontrado o setor da posio angular do fluxo do estator e sabendo-se os valores
dos erros de torque e fluxo compensados pelos blocos de histerese, os pulsos para as chaves do
inversor so gerados a partir da tabela de chaveamento, conforme mostrado na Figura 25.

Figura 25: Controladores de histerese e Tabela de chaveamento.

Simulando o controle de torque direto com um valor de referncia constante de 1wb

para o fluxo do estator, uma referncia do tipo degrau saindo de 1 Nm para 15 Nm e torque de
carga nulo, obtm-se os resultados mostrados nas Figuras Figura 26 a Figura 29. Como se pode
perceber, o torque e o fluxo do motor seguem suas referncias, mas quando o motor atinge sua
velocidade nominal, o torque diminui devido ao enfraquecimento do campo do rotor, uma vez que o
escorregamento diminui. Alm disso, observa-se que a amplitude do fluxo permanece constante,
mesmo sob influncia de um degrau no torque, isso ocorre porque para o clculo do controle de
torque, a varivel de atuao o ngulo do fluxo do estator, enquanto a amplitude do fluxo do
estator deve se manter constante. Por ltimo, a Figura 29 mostra a trajetria do fluxo do estator,
determinada pela variao dos vetores de tenso de sada do inversor formando uma trajetria
circular.

Figura 26: Torque eletromagntico.

Figura 27: Velocidade rotrica.

Figura 28: Amplitude do fluxo do estator.

Figura 29:Trajetria do fluxo do estator.

CONCLUSES

Com a realizao deste trabalho foi possvel simular os esquemas de controle IFOC, DFOC
e DTC com controladores do tipo PI para verificar o seu funcionamento, de forma simplificada.
Verificou-se algumas dificuldades nas simulaes e diferenas entre os mtodos de controle, como
por exemplo o IFOC, que possui obteno do fluxo do rotor de forma indireta, apresenta maior
variao da rotao em relao ao valor de referncia.

REFERNCIAS

BOSE, BIMAL K. Modern Power Electronics and AC drives",. Prentice-Hall, 2002.

KAZMIERKOWSKI, MARIAN P., R. KRISHNAN, e FREDE BLAABJERG. Control in Power
Electronics Selected Problems. Academic Press, 2002.
KRAUSE, Paul Krause, Oleg Wasynczuk, Scott Sudhoff, e Steven Pekarek. IEEE Wiley, 2013.
NABAE, AKIRA, KENICHI OTSUKA, HIROSHI UCHINO, e RYOICHI KUROSAWA. An
Approach to Flux Control of Induction Motors Operated with Variable-Frequency Power
Supply. IEEE Transactions on Industry Applications, May de 1980: 342-350.
TAKAHASHI, ISAO, e TOSHIHIKO NOGUCHI. A New Quick-Response and High-Efficiency
Control Strategy of an Induction Motor. IEEE Transactions on Industry Applications,
September de 1986: 820-827.
ELECHOWSKI, MARCIN. Space Vector Modulated Direct Torque Controlled (DTC SVM)
Inverter Fed Induction Motor Drive. Ph.D. Thesis. Warsaw University of Technology,
2005.

ANEXOS

ANEXO A Parmetros do motor

N=2 ;
Rs=.8467;
Rr=.5176;
Lm=66.0391/(2*pi*60);
Lls=2.1750/(2*pi*60);
Llr=2.5067/(2*pi*60);
Ls = Lls+Lm;
Lr = Llr+Lm;
J=0.0698;
Bn = 0.015;
P=1;
B=Bn;
sigma=1-(Lm^2)/(Ls*Lr);
neta=Rr/Lr;
beta=Lm/(sigma*Ls*Lr);
gama=Rs/(sigma*Ls)+beta*neta*Lm;
Lm_=Lm^2/Lr;