Curso de Graduacao em Engenharia Mecatronica

CEFET-MG Campus Divinopolis / Coordenacao de Eletromecanica

Laborat
orio de Controle Digital

Assunto: Preditor de Smith

Valter J. S. Leite
27 de novembro de 2013

Objetivos
1. Introduzir as nocoes basicas do metodo de compensacao do atraso de transporte.
2. Projetar um compensador de atraso via preditor de Smith.
3. Analisar a robustez do metodo de controle frente a incertezas na planta e no atraso de
transporte.

Introduc
ao
Veja apresentacao no quadro.
importante lembrar:
E
Um dos principais aspectos praticos que influenciam no atraso e o posicionamento do
elemento sensor. Esse posicionamento pode sofrer restricoes importantes em funcao de
aspectos como acesso, seguranca e viabilidade economica do sensor.
Todo processo que envolva fluxo de material ou energia esta sujeito a presenca de atrasos.
Em especial destacam-se os processo que envolvem analises (qumicas por exemplo) de
variaveis.
Em geral o atraso limita o desempenho do sistema em malha fechada. A principal razao e
a reducao da margem de fase do sistema. Como consequencia, o ganho do controlador deve
ser, em geral, reduzido. Isso torna a resposta em malha fechada mais lenta se comparada
com um sistema semelhante, porem sem atraso.

O Preditor de Smith

Um metodo proposto na literatura de Controle de Processos para melhorar o desempenho

em malhas fechadas na presenca do atraso de transporte e a tecnica de compensacao do atraso

Baseado em aula pratica do curso de Controle & Automacao da UFSC, Prof. Ant
onio A. R. Coelho.

Laboratorio de Controle Digital, Campus V, Rua Alvares

de Azevedo, 400 Bairro Bela Vista, Divinopolis
MG, CEP 35503-822. Email: valter@ieee.org

(TDC, do ingles Time Delay Compensation). Este metodo tenta prever a sada do processo sem
atraso e realimenta-la ao controlador. A tecnica mais popular e o preditor de Smith (1957). O
preditor de Smith e uma compensacao de projeto baseada em modelo que divide o modelo da
planta em duas parcelas: a dinamica do modelo e o atraso. A versao discreta do diagrama de
controle do preditor de Smith esta mostrada na Figura 1.
r(t)

y(t)

u(t)

z d Gp (z)

Gc (z)

Gp (z)

y(t)

+
+

Figura 1: Topologia do preditor de Smith.

O controlador atua sobre o processo como se nao existisse o atraso na dinamica de malha
fechada. O atraso esta associado ao sinal de referencia. Na Figura 2 e ilustrado o sistema
equivalente obtido com a aplicacao do preditor de Smith, quando o modelo e igual ao processo
claro que na pratica sempre havera alguma diferenca entre o modelo e o sistema
controlado. E
real. Assim, o diagrama equivalente mostrado a Figura 2 deve ser visto como a melhor situacao
possvel. Nesse caso, a funcao de transferencia e dada por
r(t)

u(t)

Gp (z)

Gc (z)

z d

y(t)

Figura 2: Diagrama simplificado resultante da aplicacao de um Preditor de Smith identico ao

sistema.
Gc (z)Gp (z)
R(z)
= z d
Y (z)
1 + Gc (z)Gp (z)

3.1

Aplica
c
ao em uma planta de segunda orgem

Considere os processos de segunda ordem com e sem atrasos:

Gp1 (s) =

1
(s + 1)(0.1s + 1)

Gp2 (s) =

es
(s + 1)(0.1s + 1)

(1)

em que = 0.3s. Deseja-se projetar um controlador PI que utilize a estrutura proposta por
Smith.
Assim, considere o controlador PI classico com funcao de transferencia dada por


1
(2)
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s
com Kp = 3.415 e Ti = 0.907s
Admitindo um perodo de amostragem de T = 0.1s, pode-se aproximar as respostas desses
processos (no domnio de tempo discreto) por
p1 (z) =
G

0.0952z 1
1 0.9048z 1

e
2

p2 (z) =
G

0.0952z 4
1 0.9048z 1

(3)

em que o atraso discreto no tempo e igual a d = T = 3 amostras. O controlador PI digital e

dado por


1 0.8897z 1
U(z)
1
T

= 3.415
=
(4)
Gc (z) = Kp 1 +
Ti z 1
1 z 1
E(z)

Atividades

Registre em seu caderno de laboratorio, de modo individual, os diagramas usados e suas

analises a`s questoes abaixo:
Para o dia 28/11/2013
1. compare a resposta dos processos contnuos (em malha aberta) com a respostas dos sistemas discretizados. Avalie a aproximacao feita.
2. A partir das funcoes de transferencia em z para os sistemas em malha aberta, obtenha as
equacoes a diferencas correspondentes.
3. Teste o controlador PI em uma implementacao digital usando a estrutura classica de
controle, para cada um dos processos.
4. Teste o controlador PI usando o compensador de Smith, compare os resultados com os
obtidos anteriormente.
5. A versao contnua no tempo do PI apresentado e dada por


U(s)
1

=
Gc (s) = Kp 1 +
Ti s
E(s)
A obtencao de uma aproximacao discreta no tempo de um controlador PI pode ser feita
de forma simples: para isso, use as tecnicas de aproximacao para tras (backward) e
c (s) dado
trapezoidal veja slides 9 e 10 do arquivo Aula2-3.pdf e aplique em G
acima. Em cada caso, compare:
(a) compare os polos do controlador obtido com os do controlador discreto dado em (4);
(b) a resposta dos controladores a um sinal de erro na forma de um impulso com a do
controlador discreto dado em (4);
(c) a resposta dos controladores a um sinal de erro na forma de um degrau com a do
controlador discreto dado em (4);
Para o dia 04/12/2013
1. Use o melhor modelo que voce tenha obtido para o circuito eletronico usado na pratica
de obtencao de modelo. Discretize esse modelo pelo metodo trapezoidal e compare as
respostas dos modelos discreto no tempo e do modelo contnuo no tempo. Dica: atencao
na selecao do tempo de amostragem!
2. Repita o item anterior, desta vez fazendo a discretizacao da planta de maneira formal. Se
preciso use a transformada Z modificada.
3. Obtenha as equacoes a diferencas de cada um dos dois casos anteriores.

4. Obtenha um controlador PI contnuo no tempo para seu modelo (contnuo no tempo).

Se necessario, faca teste em simulacoes para melhor sintonizar o PI. Teste o controlador
PI em uma implementacao digital usando a estrutura classica de controle (sem preditor
de Smith), fazendo uma simulacao com o modelo contnuo e o controlador discreto no
tempo.
5. Usando o mesmo controlador do item anterior, inclua um compensador de Smith e compare os resultados com os obtidos anteriormente.
6. Faca uma aplicacao no seu circuito, com e sem preditor de Smith, e compare os resultados
obtidos com os da simulacao.