Automao

Aula0Apresentao,Introduo
DiogoPinheiroFernandesPedrosa
diogopedrosa@uern.br

Automao

Automao:relacionadocomocontrole
automtico(aesquenodependemda
intervenohumana).
Emtermoshistricos:inciodaautomaoest
ligadomecanizao.
Objetivos:simplificarotrabalhobraal(ou
eliminlo)atravsdemecanismos.

AutomaoModerna

Qualquersistemaapoiadopor
microprocessadoresquesubstituiotrabalho
humano(exemplo:robs);
Melhoraprodutividadeequalidadenos
processosconsideradosrepetitivos(automao
industrial);

AutomaoModerna

Automaoindustrialintegra:

Eletrnica,responsvelpelohardware;

Mecnica;

Informtica,responsvelpelosoftwarequeir
controlarosistema.

AutomaoModerna

Sistemasautomatizados:fazemmonitoramento
econtrole.
Processo
Responsveis
pelarealizao
dotrabalhono
processo.

Atuador

Sensor
Controle

Elementoresponsvelpelo
acionamentodosatuadores,levando
emcontaossinaisdossensores
(exemplo,CLPControladores
LgicosProgramveis).

Forneceinformaes
aosistema
(controlador):
Variveisfsicas
(presso,temperatura,
etc.);
Estadossimples.

AutomaoModerna

Emumsistemaautomatizadorealhuma
subdivisoemcamadas.
Ao
humana

Sistemas
Gerenciais

Sistemas
Supervisrios

Controlador
(CLP)

2camada

Sensores

Atuadores

Focodainstrumentao

3camada

1camada

AutomaoModerna

Paraocontrole:

Sensoressovariveisdeentrada;

Autadoressovariveisdesada.

Asvariveispodemser:

Analgicas(contnuas):osinalvariacontinuamente
comotempo(sensoresdepresso,temperatura,
etc).Sousadasemprocessosqumicos,por
exemplo.
temperatura

tempo

AutomaoModerna

Variveisdiscretas:variamdiscretamentecomo
tempo(sensordetoque,porexemplo).
toque

tempo

AutomaoModerna

Ossinaisdossensorespodemser
digitalizados!
Sensor

Sinalcontnuo
oudiscreto

Sinal
digitalizado

Sensor

Controle
Digital

ConversorA/D

ControleAnalgico

Controlerealizado
porumcomputador

AutomaoModerna

Ocontrolepodeserclassificadocomo:

Malhaaberta:nohrealimentaodeestado.
Entrada

Controlador

Malhafechada:hrealimentaodeestado.
referncia

erro

Controlador

Sensores

Processo

Processo

AutomaoModerna

Varivelcontrolada:grandezaoucondioque
medidaecontrolada.Normalmenteasada
dosistema;
Varivelmanipulada:agrandezaquevariada
pelocontroladordemodoaafetarovalorda
varivelcontrolada;
Controle:significamedirovalordavarivel
controladaealterarvaloresdavarivel
manipuladadeformaqueaquelapermanea

comumvalordesejado.

AutomaoModerna

Planta:qualquerequipamentoouobjetofsico
quetemquesercontrolado.
Processo:conjuntodeaescontroladasque
possuiumresultadoparticularcomoobjetivo
(processoqumico,porexemplo).

AutomaoModerna

Narealigadaaosoftwaredeautomao
industrial,temseosseguintescamposde
atuao:

Medioecontroledeprocessosemproduo
industrial;

Monitoramentodeparmetrosparautilidade
pblica(fornecimentodegua,energia,...);

Sistemasdegerenciamentoparaprdios
inteligentes;

Monitoramentoambiental;

Testeeanlisedeprodutos.

AutomaoModerna

Softwarestpicos:

Intouch,daWonderware:geradordeaplicaes
paraautomaoindustrial,controledeprocessoe
supervisrio(interfacegrfica,orientadoaobjetos,
baseadosparaWindows);

Fiz,daIntellution;

Genesis,daIconics.

ControleAutomtico

Histrico:

Controladorcentrfugoparacontroledevelocidade
deumamquinaavapor(sculoXVIII)James
Watt;

Controladoresautomticosparapilotagemde
navios(1922)Minorsky;

Estudossobreestabilidadedosistema(1932)
Nyquist;

Controledeposioporrels(1934)Hazen

RobticaIndustrial

Idia:mimetizaodealgunsaspectosde
funeshumanasatravsdautilizaode
mecanismos,sensoreseatuadorese
computadores.
Quatroreasdedestaque:

Manipulaomecnica;

TeoriadeControle

Locomoo;

Visocomputacional;

Intelignciaartificial.

Mecnica

Computao

RobticaIndustrial

Aaplicaoderobsindustriaissefundamenta
naexecuodetarefasrepetitivasqueexigem
preciso(soldagem,pintura,montagem,
inspeo,etc.);
Umequipamentoconsideradocomoumrob
industrialseelepodeserprogramadopara
umagrandevariedadedetarefas;
Outrosequipamentossoclassificadoscomo
automaofixa(ordenhadeiraautomtica,por

exemplo).

Rob

Termoapresentadoem1920,atravsdeuma
peadeteatro(RossumsUniversalRobots);
Derivadadeumapalavraeslava:robota
(trabalhoescravo).
ConceitodoRIA(RoboticInstituteofAmerica):
manipuladormultifuncionalreprogramvelque
projetadoparamanipularmateriais,partes,
ferramentasouequipamentosespecializados
atravsdemovimentosvariadosparaa
execuodetarefas.

Rob

Ferramenta
(efetuador)

Juntas

elos

Basefixa

DescriodePosioeOrientao

Emrobticaindustrial,buscasesempre
referenciaralocalizao(posioeorientao)
deobjetosnoespao3D;
Objetos:elosdomanipulador,ferramentasou
partesqueeletrabalha,eoutrosobjetosno
espaodomanipulador;
Alocalizaosempreserefereaumsistema
decoordenadasfixonoespao;
Sousadastransformaesparaadescrio

demudanaentrevriossistemas.

DescriodePosioeOrientao
Z

Cinemtica

Cinciaquetratadomovimentosemse
preocuparcomasforasqueocausam;
Estudaposio,velocidade,acelerao,...
x t , x t , x t ,

Manipuladorespossuem:

Juntasrotacionais:movimentosangulares;

Juntasprismticas:movimentoslineares.

Cinemtica

Grausdeliberdade:nmeroqueindicaa
quantidadedevariveisindependentescomas
quaispossvellocalizartodasaspartesdo
mecanismo.
2
3
1

Cinemtica

CinemticaDireta:problemabsicode
geometriaesttica

CinemticaInversa:problemaprtico(difcil)

Dadooconjuntodengulosdejuntas,oproblema
dacinemticadiretaconsisteemcomputara
posioeorientaodoefetuadordomanipulador.
Dadosaposioeorientaodoefetuador,
calculartodosospossveisconjuntosdengulos
dejuntascomosquaisaquelaconfiguraopode
seralcanada.

Cinemtica

OBS.:aexistncia,ouno,deumasoluo
paraacinemticainversadefineoespaode
trabalhodeummanipulador.

Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades

Nateoriademanipuladoresindustriais,estuda
seoseucomportamentoemmovimento;
Velocidadescartesianas:velocidadeslinearese
angularesdoefetuadornoespaodetrabalho;
Velocidadesdasvariveisdejuntas:
velocidadesangularesdasjuntasdo
manipulador.
Jacobiano:matrizquefazatransformaodas
velocidadesnoespaodejuntaspara

velocidadesnoespaocartesiano.

Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades
v

2
3

Velocidades,ForasEstticas,
Singularidades

Emcertospontos,ainversodoJacobianono
possvel(singularidades).
Quandodanecessidadedomanipulador
efetuarforasetorquesestticos,desejase
encontrarostorquesdejuntaquepermitem
isso(clculodeoutroJacobiano).

Dinmica

Estudodevotadoparaasforasquegeramum
movimento.
Cadatorquedejuntadefinidoporuma
funo.
Cadafunodefinidacombasenocaminho
executadopelomanipulador,assimcomopela
massadoselosedacargamanipulada.
Ocontroledomanipuladorfeitoatravsdas
equaesdinmicas.

Dinmica

Equaesdinmicassousadaspara
a

simulao.
2

3
1

GeraodeTrajetrias

Consisteemencontrarfunestemporaispara
osngulosdejuntasdomanipuladordeforma
queoefetuadorrealizeummovimentono
espao,emumintervalodetempo
especificado.
Ocaminhopodeserespecificadoporseus
pontosiniciaisoufinais,ouatravsdevia
points.

GeraodeTrajetrias

ProjetodeManipuladorese
Sensores

Aaplicaoindustrialdomanipuladorinfluencia
noseuprojeto.
Fatoresrelevantes:

Tamanho;

Velocidade;

Capacidadedecarga;

Nmerodejuntasesuadistribuiono
equipamento;

Escolhadosatuadores,sistemasdetransmissoe

sensoresdeposio.

Controle

Oprojetodocontroladorfeitocomoobjetivo
degerarostorquesnecessriosnasjuntas
paraqueoefetuadorrealizeatrajetria
planejada,semsofrerpertubaes(rudos);
Oalgoritmodecontrolelasinformaesdos
sensoresdeposioevelocidade;
Almdocontroledeposio,podese
implementarumcontroledefora(controle
hbrido).

Controle
f
v

ProgramaodeRobs

Umalinguagemdeprogramaoespecificaa
interfaceentreousuriohumanoeo
manipulador;
Questesderelevncia:

Facilidadeparaespecificarmovimentos;

Facilidadeparaespecificarforasdecontato;

Estratgiasdemanipulaocomplexa.

ProgramaodeRobs

Sistemadeprogramaooffline:ambientede
programaocomrecursosdecomputao
grfica,queemulaocomportamentodeum
manipuladorreal.

Notaes

Matrizes:letrasmaisculas.
A , J ,
Vetores:letrasminsculasemnegrito(ou
sublinhadas,quandoescritasnoquadro).
v , f ,
Valoresescalares:letrasminsculasnormais.
t , x , y , ,

Sugestes

Lerocaptulo01dolivrotexto(livrodeCraig)e/
ououtrasrefernciasparafixarosconceitos
de:

Cinemtica,espaodetrabalhoetrajetria;

Sistemadecoordenadas(frame),graudeliberdade
econtroledeposio;

Controledefora,linguagemdeprogramaopara
manipuladoreseprogramaooffline;

Sugestes

Familiarizarsecombibliotecase/oufunes
paraelaborarprogramas(nalinguagem
desejada:C,C++,Java,...)deformaquehaja
leituraegravaodearquivosdedados
(formatoascii).