Universidade Estadual do Oeste do Paran

Programa de Ps-graduao em Engenharia de Sistemas

Dinmicos e Energticos

Tema da Aula:

Anlise da Resposta
Transitria
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1

Estrutura da aula
1 Introduo
2 Sistemas de primeira ordem;
3 Sistemas de segunda ordem;
4 Plos dominantes;
5 Efeitos de plos e zeros adicionais.

1 Introduo
Aps o engenheiro obter a representao matemtica de um sistema, este sistema
analisado a partir de suas respostas transitrias e de regime permanente. Para
verificar se suas caractersticas esto de acordo com o comportamento desejado.
Na anlise e no projeto de sistemas de controle, devemos obter uma base de
comparao de desempenho da vrios sistemas de controle. Essa base de
comparao pode ser estabelecida detalhando-se sinais de entrada de teste
especficos e em seguida, comparando as respostas dos vrios sistemas com esses
sinais
Neste mdulo desenvolve-se um estudo sobre a parte transitria da resposta
dinmica do sistema.
Os modelos destes sistemas dinmicos so classificados pela ordem das equaes
diferenciais que os representam. Neste caso de primeira ou de segunda ordem.
3

1 Introduo
PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA
O conceito de plos e zeros fundamental a anlise e projeto de sistemas de
controle, pois simplificam a anlise qualitativa da resposta do sistema dinmico.
Plos de uma Funo de Transferncia
Os plos de uma funo de transferncia so os valores da variveis de Laplace, s,
que tornam a funo de transferncia infinita, ou quaisquer razes do denominador
da funo de transferncia que so comuns s razes do numerador.
Zeros de uma Funo de Transferncia
Os zeros de uma funo de transferncia so os valores das variveis de Laplace,
s, que tornam a funo de transferncia nula, ou quaisquer razes do numerador da
funo de transferncia que so comuns s razes do denominador.
4

1 Introduo
Plos e zeros de um sistema de primeira ordem: um exemplo
Dada a funo de transferncia G(s) mostrada na figura (a), observa-se que ela
possui um plo em s = -5 e um zero em s = -2. Esses valores so representados
graficamente no plano s complexo mostrado na figura (b), utilizando X para o plo
e O para o zero.

1 Introduo
Para mostrar as propriedades dos plos e zeros preciso determinar a resposta ao
degrau unitrio do sistema. Multiplicando-se a funo de transferncia da figura
(a) por uma funo degrau, tem-se

3
2
(
s + 2) A
B
C(s ) =
= +
= 5+ 5
s(s + 5) s s + 5
s s+5
onde
A=

B=

Assim,

(s + 2) = 2
(s + 5) s0 5
(s + 2)
s

=
s 5

2 3 5 t
c(t ) = + e
5 5

3
5

1 Introduo
Com base no desenvolvimento resumido na figura (c), as seguintes concluses
podem ser estabelecidas:
1) Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo
na origem gerou uma funo degrau na sada).
2) Um plo da funo de transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o
plo em 5 gerou a funo e-5t).

1 Introduo
3) Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e-t, onde
a localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda,
no eixo real negativo, estiver o plo, mais rpido o decaimento da resposta
transiente exponencial par zero.
4) Os zeros e os plos geram as amplitudes tanto para a resposta forada quanto
para a resposta natural.

1 Introduo
SINAIS DE TESTE TPICOS
Entrada degrau: A funo de entrada em degrau representa uma mudana
instantnea na entrada de referncia.A representao matemtica da funo degrau
ou magnitude R
r(t) = R, t >= 0
= 0, t < 0.
onde R uma constante real. Ou, r(t) = R us(t). Onde us(t) a funo degrau
unitrio. A funo degrau mostrada na figura a seguir como uma funo do
tempo. Este funo muito utilizada como funo de teste desde que seu salto
inicial instantneo revela a velocidade que um sistema responde a entradas com
mudanas abruptas.

1 Introduo
Entrada rampa: A funo rampa um sinal que muda constantemente com o
tempo. Matematicamente,
r(t) = R t us(t)
onde R uma constante real. A funo rampa tem a habilidade de testar como o
sistema pode responder a um sinal que muda linearmente com o tempo (ver figura
abaixo).

10

1 Introduo
Entrada parbola: Esta funo representa um sinal que uma ordem mais rpida
que a funo rampa. Matematicamente,

Rt 2
r(t) =
u s (t )
2
onde R uma constante real e o fator adicionado por convenincia matemtica
desde que a transformada de Laplace de r(t) simplesmente R/s3. Este sinal
exposto na figura a seguir.

11

1 Introduo
Desde a funo degrau at a funo parbola, os sinais se tornam progressivamente
mais rpidos em relao ao tempo.
Teoricamente, podemos definir sinais com taxas mais rpidas, como t3, denominada
funo jerk, e assim por diante.
Entretanto, como ser estudado posteriormente, para o seguimento preciso de
entradas de alta ordem, o sistema deve possuir integradores de alta ordem na malha,
os quais freqentemente causam srios problemas de estabilidade.
Ser visto nas prximas sees que para uma forma geral da funo de transferncia
de primeira ordem com sada Y(s) e entrada U(s),

Y(s) =

K
U(s)
s + 1

onde K e so respectivamente, o ganho e a constante de tempo. Uma soluo geral

no domnio do tempo pode ser obtida uma vez que a natureza da mudana de entrada
seja especificada.
12

2 Sistemas de primeira ordem

Considere o sistema de primeira ordem sem zeros, descrito por uma funo
de transferncia G(s) mostrada na figura (a). Se a entrada for um degrau
unitrio, onde R(s) = 1/s, a transformada de Laplace da resposta ao degrau
C(s), onde
a
C(s) = R (s)G (s) =
(1)
s(s + a )
Aplicando-se a transformada inversa, a resposta ao degrau pode ser expressa
como,
(2)
c( t ) = c f ( t ) + c n ( t ) = 1 e at
onde o plo de entrada n origem gerou a resposta forada cf(t) = 1, e o plo
do sistema em a, conforme mostrado na figura (b), gerou a resposta natural
cn(t) = e-t.

13

2 Sistemas de primeira ordem

A equao (2) representada graficamente na
figura a seguir. A equao (2) diz que,
inicialmente, a sada c(t) nula e finalmente se
torna unitria. Examinando o significado do
parmetro a, quando t = 1/a.

e at

t= 1

= e 1 = 0,37
a

ou

c( t ) t = 1 = 1 e at
a

t= 1

= 1 0,37 = 0,63
a

(3)

Portanto, quando t = 1/a, a resposta c(t) alcana 63,2 % de sua variao total (ver
figura).
Com estas constataes, definimos a seguir trs especificaes da resposta
transitria.
14

2 Sistemas de primeira ordem

CONSTANTE DE TEMPO
Denomina-se o fator 1/a constante de tempo. Da equao (3), trata-se do tempo
para e-at decair 37 % do seu valor inicial, ou o tempo para a resposta ao degrau
alcanar 63 % do seu valor final.
Como o plo da funo de transferncia est em a, podemos dizer que o plo
est localizado na recproca da constante de tempo, e quanto mais afastado o plo
estiver do eixo imaginrio, mais rpida ser a resposta transiente.

15

2 Sistemas de primeira ordem

TEMPO DE SUBIDA, Tr
o tempo necessrio para a resposta passar de 10 % a 90 % do seu valor final. O
tempo de subida obtido da equao (2).
Para 10 % :

Para 90 % :

0,1 = 1 e at1

0,9 = 1 e at 2

e at1 = 0,9

e at 2 = 0,1

at1 = ln 0,9

at 2 = ln 0,1

0,11
t1 =
a

2,3
t2 =
a

Deste modo :

2,3 0,11

Tr = t 2 t1 =
a
a
2,2
Tr =
a

16

2 Sistemas de primeira ordem

TEMPO DE ASSENTAMENTO, Ts
o tempo necessrio para a curva de alcanar e permanecer dentro de uma faixa
em torno de 2 % do seu valor final.
Considerando c(t) = 0,98 e resolvendo a equao (2) em funo do tempo, tem-se:

0,98 = 1 e-aTs
Ts = 4/a

17

2 Sistemas de primeira ordem

FUNES DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM VIA EXPERIMENTO
Freqentemente, no possvel ou prtico, obter a funo de transferncia de um
sistema. Isto ocorre devido ao sistema ser fechado, e parte de seus componentes
no serem facilmente identificveis.
Desde que a funo de transferncia uma representao da entrada para a sada
do sistema, a resposta ao degrau unitrio pode induzir a representao do sistema,
ainda que sua constituio interna seja desconhecida.
Considere G(s) = K/(s + a), cuja resposta ao degrau seja:

K
K
K
a
C(s) =
= a
s(s + a )
s
(s + a )
Se identificarmos K e a em laboratrio, obtemos G(s).
18

2 Sistemas de primeira ordem

Por exemplo, considere a resposta ao degrau unitrio mostrada na figura a seguir.
Para a obteno da constante de tempo (Tc), precisamos encontrar o instante onde
ocorre 63 % do valor final. Para tanto, multiplica-se 0,63 pelo valor final da
resposta e encontramos graficamente o respectivo instante (Tc). Como o valor
final de aproximadamente de 0,72, a constante de tempo calculada onde a
curva atinge 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja, cerca de 0,13 s.
Assim, com o valor de Tc, calcula-se o
valor de a pela relao,
Tc = 1/a,
a = 1/0,13 = 7,7.

19

2 Sistemas de primeira ordem

Para o clculo de K, sabemos que a resposta forada alcana o valor de
regime permanente em K/a = 0,72 (valor final). Substituindo o valor de a,
encontra-se K = 5,54.
Portanto, a funo de transferncia para o sistema ,

G (s) =

5,54
(s + 7,7 )

20

3 Sistemas de segunda ordem

INTRODUO
Enquanto a variao dos parmetros dos sistemas de primeira ordem alteram
apenas a velocidade da resposta, as alteraes nos parmetros dos sistemas de
segunda ordem podem mudar o formato da resposta. Por exemplo, um sistema
de segunda ordem pode apresentar caractersticas muito similares s de um
sistema de primeira ordem ou, dependendo dos valores de seus elementos,
apresentar oscilaes puras ou amortecidas para sua resposta transiente.
Antes de formalizarmos a discusso, vamos nos familiarizar com as possveis
respostas deste tipo de sistema.

21

3 Sistemas de segunda ordem

Resposta superamortecida
Para esta resposta tem-se,

C(s) =

9
9
=
s(s 2 + 9s + 9) s(s + 7,854)(s + 1,146)

Esta funo possui um plo na origem, referente entrada em degrau unitrio, e

dois plos reais decorrentes do sistema, o que resulta em uma resposta natural
exponencial com freqncias exponenciais iguais s localizaes dos plos.

c( t ) = K1 + K 2 e 7 ,854 t + K 3e 1,146 t

22

3 Sistemas de segunda ordem

Resposta subamortecida
Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9
9
=
s(s 2 + 2s + 9) s(s + 1 j 8 )(s + 1 + j 8 )

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na

entrada, e dois plos complexos decorrentes do sistema. Neste caso, a parte
real dos plos emprega um decaimento exponencial da amplitude da senide,
enquanto a parte imaginria do plo est relacionada freqncia da oscilao
senoidal.
5 t

c( t ) = K 1 + e

(K 2 cos(13,23t ) + K 3sen (13,23t ) )

23

3 Sistemas de segunda ordem

Resposta no-amortecida
Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9
9
=
s(s 2 + 9) s(s j3)(s + j3)

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na

entrada, e dois plos imaginrios decorrentes do sistema. Estes plos
imaginrios geram a resposta natural senoidal cuja frequncia igual a
localizao do eixo imaginrio. A ausncia de uma parte real no par de plos
implica em uma exponencial que no apresenta decaimento (e-0t = 1).

c( t ) = K1 + K 4 cos(3t )

24

3 Sistemas de segunda ordem

Resposta criticamente amortecida
Para esta resposta, tem-se

C(s) =

9
9
=
s(s 2 + 6s + 9) s(s + 3) 2

Esta funo possui um plo na origem, proveniente do degrau unitrio na

entrada, e dois plos no eixo real na coordenada 3 decorrentes do sistema.
Estes plos reais geram a resposta natural que consiste em uma exponencial
simples e uma exponencia multiplicada pelo tempo, onde a frequncia das
exponenciais igual coordenada de localizao dos plos reais.

c( t ) = K1 + K 2 e 3 t + K 3 te 3 t

25

3 Sistemas de segunda ordem

Considere um sistema de controle de segunda ordem com realimentao
unitria representado pelo diagrama de blocos a seguir. A funo de
transferncia de malha aberta do sistema dada por:

Y(s)
2n
G (s) =
=
E(s) s(s + 2 n )

(1)

onde e n so constantes reais. A funo de transferncia de malha

fechadado sistema :

Y(s)
2n
= 2
R (s) s + 2 n s + 2n

(2)

O sistema da figura ao lado, com as

funes em (1) e (2) definido como
prottipo de sistema de segunda
ordem.
26

3 Sistemas de segunda ordem

Para uma funo de entrada degrau unitrio, R(s) = 1/s, a resposta da sada do
sistema obtida atravs da transformada de Laplace inversa da transformada da
sada,

2n
Y(s) = 2
s s + 2 n s + 2n

(3)

O resultado dado por:

y( t ) = 1

e w n t
1 2

sin w n 1 2 t + cos 1

t0

(4)

27

3 Sistemas de segunda ordem

A figura ao lado mostra as
respostas ao degrau unitrio do
prottipo de sistema de segunda
ordem gerados como funes do
tempo normalizado, nt para
vrios valores de .

28

3 Sistemas de segunda ordem

Os efeitos dos parmetros do sistema e n na resposta ao degrau y(t) podem ser
estudados atravs da localizao dos plos do sistema em malha fechada. Para
tanto, calcula-se as razes da equao caracterstica deste prottipo, obtidas pela
igualdade do denominador a zero:

(s) = s 2 + 2 n s + 2n = 0

(5)

As duas razes podem ser expressas como:

s1, 2 = n n 2 1

(6)

= j
onde

= n

(7)

= n 1 2

(8)

O significado fsico de e n investigado. De acordo com a equao (4),

opera como uma constante que multiplicada por t no termo exponencial de y(t).
29

3 Sistemas de segunda ordem

Deste modo, controla a taxa de crescimento ou decaimeto da resposta ao
degrau unitrio y(t). Em outras palavras, controla o amortecimento do
sistema e chamado de fator de amortecimento ou constante de amortecimento.
O inverso de , 1/, proporcional a constante de tempo do sistema. Em relao
a equao (6), o amortecimento crtico ocorre quando = 1. Sob esta condio, o
fator de amortecimento simplesmente = n. Portanto, podemos considerar
como a taxa de amortecimento, ou seja,
= taxa de amortecimento =

fator de amortecimento atual

=
n fator de amortecimento sob amortecimento crtico

(9)
O fator n definido como frequncia natural no amortecida. Uma vez
definidas e n, constata-se atravs da equao (6) que os diversos casos de
respostas de segunda ordem dependem de ; esses casos so resumidos na
figura a seguir.
30

3 Sistemas de segunda ordem

31

3 Sistemas de segunda ordem

32

3 Sistemas de segunda ordem

A figura abaixo ilustra as relaes entre a localizao das razes da equao
caracterstica e , , n e . A figura indica o caso de razes complexas
conjugadas.
= parte real das razes
n = distncia radial das razes
at a origem do plano-s
= parte imaginria das razes
, = coseno do ngulo entre a
linha radial at as razes e o eixo
negativo quando as razes esto
semi-plano esquerdo do plano-s,
ou,
= cos . (10)
33

3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde a freqncia
natural constante, enquanto a figura (b)
mostra a o movimento dos plos ao longo de
uma linha radial constante, o que implica num
mesmo valor de sobresinal, como exposto na
figura (c).
(a)

(c)

(b)

34

3 Sistemas de segunda ordem

A figura a seguir expe o caso onde o lugar das razes possuem diferentes
valores de taxa de amortecimento .

35

3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde a parte real
das razes inalterada, enquanto a figura (b)
mostra a o movimento dos plos ao longo de
uma linha vertical constante, o que implica no
aumento da freqncia, embora a envoltria
permanea a mesma, como exposto na figura
(c).
(a)

(c)

(b)
36

3 Sistemas de segunda ordem

A figura (a) ilustra a situao onde freqncia, ou a
parte imaginria das razes, permanece inalterada,
enquanto a figura (b) mostra a freqncia constante
ao longo da faixa de variao da parte real. Quando
os plos so movidos para a esquerda, a resposta se
amortece mais rapidamente, enquanto a freqncia
a mesma, como exposto na figura (c).
(a)

(c)

(b)
37

3 Sistemas de segunda ordem

A figura ao lado apresenta o efeito das
razes da equao caracterstica sob o
amortecimento do sistema de segunda
ordem. Destaca-se que n permanece
constante enquanto a taxa de
amortecimento variada de a +
. A seguinte classificao da dinmica do
sistema em relao ao valor de
realizada:

0 < < 1 : s1 , s 2 = n jn 1 2 subamortecido

= 1 : s1 , s 2 = n

criticamente amortecido

> 1 : s1 , s 2 = n n 2

sobreamortecido

= 0 : s1 , s 2 = jn
< 0 : s1 , s 2 = n jn 1 2

no amortecido
negativamente amortecido

38

3 Sistemas de segunda ordem

SOBRESINAL
A relao exata entre a taxa de amortecimento e o valor de sobresinal pode ser
obtida atravs da derivada da equao (4), y(t), em relao a t e igualando este
valor a zero.

dy( t ) w n e w n t
=
sin (wt + ) 1 2 cos(wt + )
dt
1 2

t0

(11)

onde e so definidos nas equaes (8) e (10), respectivamente. A equao

anterior pode ser reduzida a,

dy( t )
n
=
e n t sin n 1 2 t
dt
1 2

t0

(12)

39

3 Sistemas de segunda ordem

Igualando dy(t)/dt a zero, temos as solues: t = , e

n 1 2 t = n

n = 0,1, 2,K

da qual podemos escrever,

t=

n
n 1

n = 0,1, 2, K

(13)

para t = 1, o instante onde ocorre o mximo sobresinal dado pelo tempo de

pico,

tp =

n 1

(14)
40

3 Sistemas de segunda ordem

Referenciando a figura a seguir, os sobresinais ocorrem em valores mpares,
isto , n = 1, 3, 5, ..., e os subsinais ocorrem nos valores pares de n. Os
instantes onde eles ocorrem so dados pela equao (13). Pode ser notado que
apesar da resposta ao degrau unitrio para 0 , no ser peridica, os
sobresinais e os subsinais da resposta ocorrem em intervalos peridicos, como
observado na figura.

41

3 Sistemas de segunda ordem

As magnitudes dos sobresinais e subsinais podem ser determinados pela
substituio da equao (13) na equao (4). O resultado dado por,

y( t ) max ou min = 1

n / 1 2

1 2

sin (n + )

n = 1, 2, K

(15)

ou

y( t ) max ou min = 1 + ( 1) e

n 1 n / 1 2

n = 1, 2, K

(16)

O mximo sobresinal obtido fazendo n = 1 na equao (16). Portanto,

max sobre = y max 1 = e

/ 1 2

(17)
42

3 Sistemas de segunda ordem

O mximo sobresinal percentual dado por,

max sobre% = 100e

/ 1 2

(18)

A figura a seguir expe a relao entre o mximo sobresinal percentual e a taxa

de amortecimento.

43

3 Sistemas de segunda ordem

TEMPO DE ATRASO E DE SUBIDA
Para o tempo de atraso, podemos ajustar y(t) = 0.5 na equao (4) e resolver
para t. Uma forma mais fcil seria plotar ntd versus , como mostrado na figura
abaixo, e aproximar a curva por uma linha no intervalo de 0 < < 1. Da figura, o
tempo de atraso aproximado por,

td

1 + 0 .7
n

0 < < 1.0

44

3 Sistemas de segunda ordem

Podemos encontrar uma aproximao melhor usando uma equao de segundo
grau para td
2

td

1.1 + 0.125 + 0.469

n

0 < < 1.0

Podemos encontrar o tempo de subida tr, para o qual a resposta ao degrau vai de
10 a 90% do valor final. O grfico de ntr versus mostrado na figura a seguir.
Neste caso, a relao pode novamente ser aproximada por uma linha reta no
intervalo de .

0.8 + 2.5
tr
n

0 < < 1.0

45

3 Sistemas de segunda ordem

Podemos encontrar uma aproximao melhor usando uma equao de segundo
grau para tr

1 0.4167 + 2.917 2
tr
n

0 < < 1.0

TEMPO DE ASSENTAMENTO
Para determinar o tempo de assentamento preciso obter o tempo para o qual
y(t) atinge a faixa de 2% do valor de regime estacionrio, em torno desse
valor e permanece nessa faixa. Utilizado a definio, o tempo de assentamento
o tempo necessrio para a amplitude da senide ser reduzida at atingir o valor
0.02, isto ,

n t

= 0.02
46

3 Sistemas de segunda ordem

Explicitando-se t na equao anterior, o tempo de assentamento ts pode ser
escrito por,

ln 0.02 1 2
ts =
n

Verifica-se que o numerador da equao anterior varia de 3.91 at 4.74 quando

varia de 0 at 0.9. Pode-se assim, utilizar a seguinte aproximao para o tempo
de assentamento,

ts

4
n

Outra faixa de valores utilizada a de 5% do valor final, que resulta em

ts

3.2
n
47

4 Plos dominantes
De acordo com as sesses anteriores, fica evidente que a localizao dos plos
de uma funo de transferncia no plano-s afeta diretamente a resposta
transiente do sistema. Para propsitos de anlise e projeto, importante
identificar os plos que possuem efeito dominante na resposta transiente do
sistema, os quais denominam-se plos dominantes.
Em projeto, podemos utilizar os plos dominantes para controlar o desempenho
dinmico do sistema, enquanto os plos insignificantes so usados com o
propsito de assegurar que a funo de transferncia do controlador possa ser
realizada por componentes fsicos.

48

4 Plos dominantes
Os plos que esto prximos do eixo imaginrio no lado esquerdo do plano
complexo proporcionam grandes respostas transitrias que vo decaindo de forma
relativamente lenta, enquanto os plos que esto localizados mais distantes do eixo,
correspondem s respostas temporais de decaimento mais rpido. A distncia D entre
a regio dominante e a regio menos significante e expostas nas figuras a seguir.

49

4 Plos dominantes
A discusso : Quo grande um plo considerado realmente grande ? Observa-se
na literatura que se a magnitude da parte real e um plo for 5 a 10 vezes que a de um
plo dominante ou a de um par de plos complexos dominantes, ento o plo pode
ser considerado insignificante para a resposta transiente.

50

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EFEITO DE PLOS ADICIONAIS
Nesta seo as condies a serem atendidas visando a se aproximar o
comportamento de um sistema com trs plos de um sistema de dois plos so
agora discutidas. Considere um sistema com trs plos, sendo dois complexos e um
sobre o eixo real. Admitindo que os plos complexos estejam em n jn 1 2
e o plo real esteja em - r , a resposta ao degrau do sistema pode ser determinada a
partir de uma expanso em fraes parciais. Assim, a transformada da sada fica

A B(s + n ) + Cd
D
C(s ) = +
+
2
2
s
(s + n ) + d s + r

(1)

ou no domnio do tempo,

c( t ) = Au ( t ) + e n t (B cos d t + Csend t ) + De r t

(2)
51

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

As partes componentes de c(t) esto mostradas na figura a seguir para os trs casos
de r. Para o caso I, r = r1 e no muito maior que n; para o caso II, r = r2 e
muito maior que n; e para o caso III, r = .

52

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Recapitulando a figura anterior e a equao (2). Se r >> n (caso II), a
exponencial pura ser atenuada muito mais rpido do que a resposta de segunda
ordem subamortecida ao degrau. Se o termo da exponencial pura se reduz a um
valor insignificante no tempo do primeiro sobrevalor os parmetros como
sobrevalor percentual, o tempo de assentamento e o tempo de pico sero gerados
pela componente da resposta ao degrau de segunda ordem subamortecida.
Assim, a resposta total se aproximar da resposta de um sistema de segunda
ordem puro (caso III). Caso contrrio, o decaimento exponencial significativo e
o sistema no pode ser representado como um sistema de segunda ordem.
Admite-se que se o plo for cinco vezes mais afastado para a esquerda do que os
plos dominantes, considera-se que o sistema possa ser representado por seu par
de plos de segunda ordem dominantes.

53

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Pode-se mostrar, atravs de uma expanso em fraes parciais, que a magnitude do
resduo do terceiro plo, no sistema de trs plos com plos de segunda ordem
dominantes e sem zeros, realmente diminuir quando o terceiro plo for
movimentado no sentido de afastar-se no semiplano esquerdo. Admita a seguinte
resposta ao degrau, C(s), de um sistema com trs plos:

bc
A
Bs + C
D
C(s) = 2
+
= + 2
s(s + as + b)(s + c) s s + as + b s + c
Quando o plo no-dominante tende a

ou c

A = 1; B = -1; C = -a; D = 0.
Assim, para este exemplo o resduo do plo no-dominante e sua resposta se
tornam iguais a zero quando o plo no-dominante tende ao infinito.
54

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EXEMPLO
Determine a resposta ao degrau de cada uma das funes de transferncia
apresentadas a seguir, comparando-as.

24,542
s 2 + 4s + 24,542
245,42
T2 (s) =
(s + 10) s 2 + 4s + 24,542
73,626
T1 (s) =
(s + 3) s 2 + 4s + 24,542

T1 (s) =

55

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

A resposta ao degrau, Ci(s), para a funo de transferncia, Ti(s), pode ser obtida
multiplicando a funo de transferncia por 1/s, e utilizando uma expanso em
fraes parciais, seguida pela transformada de Laplace inversa para obter a
resposta, c(t).

c1 ( t ) = 1 1,09e 2 t cos 4,532 t 23,8o

(
)
cos(4,532 t + 78,63 )

c 2 ( t ) = 1 0,29e 10 t 1,189e 2 t cos 4,532 t 53,34 o

c3 ( t ) = 1 1,14e 3t + 0,707e 2 t

Nota-se na figura ao lado que c2(t) com

seu terceiro plo em 10 e o mais afastado
dos plos dominantes, a melhor
aproximao de c1(t), a resposta do sistema
de segunda ordem puro; c3(t), com um
terceiro plo mais prximo aos plos
dominantes, fornece o maior erro.
56

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

EFEITO DE ZEROS ADICIONAIS
Nesta seo adiciona-se um zero no eixo real a um sistema de dois plos. O zero
ser adicionado primeiro no semiplano esquerdo e, em seguida, no semiplano
direito, e seu efeito ser observado e analisado. A seo concluda realizando-se
uma discusso sobre o cancelamento de plos e zeros.
Considere inicialmente um sistema com
dois plos posicionados em ( 1 j2,828)
ao qual so adicionados
consecutivamente zeros em 3, -5 e 10.
Os resultados normalizados para o valor
em regime estacionrio so mostrados
na figura ao lado.

57

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Pode-se observar que quanto mais prximo o zero estiver dos plos dominantes,
maior seu efeito na resposta transiente. Na medida em que um zero se afasta dos
plos dominantes, a resposta se aproxima daquela referente ao sistema de dois
plos. Esta anlise pode ser confirmada via expanso por fraes parciais.
Se admitirmos um grupo de plos e um zero afastado dos plos, o resduo de cada
plo ser afetado da mesma forma pelo zero. Assim, basicamente, as amplitudes
relativas permanecem as mesmas. Por exemplo, considere a expanso em fraes
parciais mostrada a seguir,

(s + a )
A
B
=
+
(s + b)(s + c) s + b s + c
( c + a )
(b + a )
( c + b)
( b + c)
=
+
s+c
s+b

T(s) =

58

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Se o zero for afastado dos plos, ento o parmetro a ser grande se comparado a
b e c, e

1
1

a
( b + c)
( c + b)
+
T(s) a
=
s+b
s + c (s + b)(s + c)

Portanto, o zero se comporta como um simples fator de ganho e no altera as

amplitudes relativas das componentes da resposta.
Uma outra forma de se observar o efeito do zero o seguinte: seja C(s) a resposta
de um sistema, T(s) com a unidade no numerador. Ao se incluir um zero na
funo de transferncia, obtendo-se (s + a)T(s), a transformada de Laplace da
resposta ser.

(s + a )C(s) = sC(s) + aC(s)

59

5 Efeitos de plos e zeros adicionais

Assim, a resposta de um sistema com um zero consiste em duas partes: a derivada
da resposta original e uma verso em escala da resposta original. Na medida que a
se torna menor, o termo da derivada contribui mais para a resposta e apresenta um
efeito maior. Para as respostas ao degrau a derivada , basicamente, positiva no
incio da resposta. Assim, para pequenos valores de a pode-se esperar um
sobrevalor maior nos sistemas de segunda ordem, uma vez que o termo de
derivada ser aditivo.
No caso do zero estar no semiplano
direito, observa-se que o termo
derivativo, que normalmente positivo
nos instantes iniciais, ser de sinal
contrrio ao termo da resposta em
escala. Assim, de acordo com a figura
ao lado, se o termo derivativo, sC(s), for
maior do que o termo em escala aC(s), a
resposta inicialmente seguir termo
derivativo no sentido oposto ao da
resposta em escala (sistema de fase no60
mnima).

OBRIGADO

61