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W. BONOMO
Sumário
1 Preliminares 7
1.1 Equaçoes Diferenciais ordinárias de n-esima ordem . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Soluções explicitas e implicitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Transformada de Laplace 43
4.1 Transformada inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2 Funções de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3 Transformadas de derivadas e integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Transformada de laplace de uma função periódica . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 Aplicação: resolução de P.V.I.s lineares com coeficientes constantes . . . . . . . 52
3
4.6 Impulsos: Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5 Soluções em séries 57
5.1 Soluções em torno de pontos regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Soluções em torno de pontos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Bibliografia 83
Prefácio: Como usar este livro
...Baseado num texto de Flavio Abdenur
DEDICO este a nossas TIAS - importantes personagens de nossas vidas e também as alunas do
curso de farmácia, as quais certamente se impressionarão por qualquer aluno que apresentar bom
conhecimento do assunto aqui tratado.
Capítulo 1
Preliminares
dx d 2 x d 3 x dnx
F t, x, , 2 , 3 , · · · , n = 0; (1.1)
dt dt dt dt
Exemplo 1.1.
Definição 1.2. Uma Equação Diferencial Ordinária de n-ésima ordem é dita linear se ela puder
ser escrita na forma
dny d n−1 y dy
an (x) n + an−1 (x) n−1 + · · · + a1 (x) + a0 (x)y = g(x), (1.2)
dx dx dx
do contrário, ela é dita não-linear.
8 Capítulo 1. Preliminares
Exemplo 1.2.
d y 3 2
1. x3 dx 2d y dy
3 − x dx2 + 3 x dx + 5y = cos(x) é uma Equação Diferencial Ordinária linear de
terceira ordem;
00 0
2. y − 2y + y = 0 é uma Equação Diferencial Ordinária linear de segunda ordem;
EXERCÍCIO 1.1. classifique as seguintes E.D.O.s quanto a sua ordem e quanto linearidade:
0
a) (1 − x)y − 4xy + 5y = cos(x); d2y
d) dx2
+ 9y = sen(x);
d y 3
4
dy e) x2 dy + (y − xy − xex )dx = 0;
b) x dx 3 − 32 dx + y = 0;
00 0
r f) x3 y(4) − x2 y + 4xy − 3y = 0;
2
dy dy d2r
c) dx = 1+ dx ; g) = − rk2 .
dt 2
Definição 1.3. Uma solução explícita para 1.1 é uma função real y : I → R definida
num intervalo I ⊂ R, n vezes continuamente diferenciável e que quando substituida em
1.1, reduz ela a uma identidade. Noutras palavras, y : I → R é uma solução de 1.1 se
0 00
F(x, y(x), y (x), y (x), · · · , y(n) (x)) = 0 para todo x ∈ I.
1 4
Exemplo 1.3. y(x) = 16 x é uma solução explícita no intervalo (−∞, +∞) = R para a Equação
dy √
Diferencial Ordinária não-linear de primeira ordem dx − x y = 0.
1 4
0 q
1 4
1 3 1 2
1 3 1 3
De fato, para qualquer x ∈ R temos 16 x − x 16 x = 4 x − x 4 x = 4 x − 4 x = 0.
Seção 1.2. Soluções explicitas e implicitas 9
Exemplo 1.4. Para qualquer c ∈ R a função yc : (0, +∞) → R dada por yc (x) = x+cx é uma
solução explícita no intervalo (0 + ∞) = R para a Equação Diferencial Ordinária linear de
dy
primeira ordem x dx + y = 1.
0
De fato, para qualquer x ∈ R temos x yc (x) + yc (x) − 1 = x −c
x2
+ x+c c c
x − 1 = − x + (1 + x ) − 1 = 0.
Uma Equação Diferencial Ordinária pode admitir uma infinidade de soluções. Por Exemplo,
2
para qualquer c ∈ R, a funcão yc : R → R dada por yc (x) = c ex é uma solução da Equação
dy
Diferencial Ordinária dx = 2xy.
Mas, com o grau de generalidade da definição 1.1, não podemos garantir que toda Equação
Diferencial Ordinária de n-esima ordem admita soluções. Por exemplo, a Equação Diferencial
dy 2
Ordinária não-linear de primeira ordem ( dx ) + 1 = 0 não admite soluções reais, isto é, não
existem funções y : I ⊂ R → R definidas num intervalo I que satisfaçam ela; por outro lado,
00
a Equação Diferencial Ordinária não-linear de segunda ordem (y )2 + y4 = 0 admite apenas a
solução real identicamente nula.
0 x 0 0
a) 2y + y = 0, φ(x) = e− 2 ; h) (y )3 + xy = y, φ(x) = x + 1;
0 2 R t −s2 2
b) y − 2ty = 1, φ(x) = et 0e ds + et ; 0 p
i) y = 2 |y|, φ(x) = x|x|;
dy
c) − 2y = e3x , φ(x) = e3x + 10e2x ; dP aceat
dx j) dt = p(a − bP), φ(x) = 1+bceat ;
0
d) y = 25 + y2 , φ(x) = 5tg(5x); 00 0
k) y + y − 12y = 0, φ(x) = ae3x + be−4x ;
f) x2 dy + 2xydx = 0, φ(x) = − x12 ; (
0 −x2 x < 0
00 0 ln(t) l) xy − 2y = 0, φ(x) = ;
g) t 2 y + 5ty + 4y = 0, φ(x) = t2
; x2 x≥0
00 0
a) Os valores de m para os quais a E.D.O. x2 y − 4xy + 6y = 0 admite solução da forma xm ;
000 00 0
b) Os valores de m para os quais a E.D.O. y − 3y + 2y = 0 admite solução da forma emx ;
( √
4 − x2 −2 < x < 0 dy
EXERCÍCIO 1.4. Explique por que φ(x) = √ não é solução de dx =
2
− 4−x 0 ≤ x ≥ 2
− xy no intervalo (−2, 2).
10 Capítulo 1. Preliminares
Soluções implícitas
Definição 1.4. Uma relação da forma G(x, y) = 0 é uma solução implícita em um intevalo I para
1.1 se ela define uma ou mais soluções explícitas para 1.1 em I.
0
(
x = f (t, x)
(2.1)
x(t0 ) = x0
Ao depararmos com o Problema de Valor Inicial 2.1 duas perguntas são cruciais:
Em geral não é verdade que o Problema de Valor Inicial 2.1 admite uma única solução,
é fácil ver que as funções x1 , x2 : [0, +∞) →
supondo-se apenas que f seja contínua, por exemplo,q
2 3
R dadas respectivamente por x1 (t) = 0 e x2 (t) = 3 x para todo t ∈ R são soluções de
( 0 √
x = 3y
. Mais geralmente, temos o
x(0) = 0
Teorema 2.1 (G. Peano). Se f : R × R → R é contínua, então existe pelo menos uma solução
para 2.1 em algum intevalo contendo x0 .
Para podermos garantir a unicidade da solução de 2.1, devemos exigir mais de f , além de sua
continuidade. Temos o
12 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
Teorema 2.2 (Picard). Se f : R × R → R for Lipschitziana em x, isto é, existe K > 0 tal que
| f (t, x1 ) − f (t, x2 )| ≤ K|x1 − x2 | para todo t e para todos x1 , x2 , então existe uma única solução
para 2.1 em algum intevalo contendo x0 .
Corolário 2.1.1. Seja R = [a, b] × [c, d] ⊂ R2 uma região retangular do plano que contenha o
ponto (t0 , x0 ) em seu interior. Se f e ∂∂xf são contínuas em R, então existe um intervalo I centrado
em t0 e uma única função y : I → R que satisfaz 2.1.
Prova: Sejam p, q ∈ R tais que (t0 − p,t0 + p) × (x0 − q, x0 + q) ⊂ [a, b] × [c, d]. Existe M > 0 tal
que | ∂∂xf (t, x)| ≤ M para todo (t, x) ∈ (t0 − p,t0 + p) × (x0 − q, x0 + q) (pois do contrário ∂∂xf (t, x)
seria ilimitada em qualquer vizinhaça de (t0 , x0 ) e portanto seria descontínua neste ponto). Com
isso, fixado t ∈ (t0 − p,t0 + p) e tomando x1 , x2 ∈ (x0 − q, x0 + q), pelo Teorema do Valor Médio
0
existe c ∈ (x1 , x2 ) tal que | f (t, x1 ) − f (t, x2 )| = | f (c)||x1 − x2 | ≤ M|x1 − x2 |. Disso concluímos
que f é Lipschitziana em x num intervalo contendo x0 em seu interior e pelo Teorema de Picard
segue que 2.1 admite uma única solução em algum intervalo contendo x0 .
Exemplo
( 2.1. Estude o problema de existência e unicidade de soluções para o P.V.I.
dy
dx = x2 − y2
.
y(3) = 4
∂f
Resposta: Como f (x, y) = x2 − y2 e ∂y = 2y são contínuas no ponto (3, 4), concluímos que este
P.V.I. admite uma única solução.
(
dy √
dx = 3y
Exemplo 2.2. Considere o Problema de Valor Inicial .
y(0) = 0
b) EXERCÍCIO: Existe solução para este P.V.I. passando pelo ponto (2, 1)? E pelo ponto
(1, 1)?
Seção 2.2. Equações de variáveis separáveis 13
EXERCÍCIO 2.1. Determine uma região do plano para a qual a E.D.O. admitirá uma única
solução passando por um ponto (x0 , y0 ) na região:
dy 2 0
a) dx = y3 ; d) (4 − y2 )y = x2 ;
dy √ 0
b) dx = xy; e) (1 + y3 )y = x2 ;
dy 0
c) x dx = y; f) (x − y)y = x + y;
dy
EXERCÍCIO 2.2. Considere a Equação Diferencial Ordinária dx = 1 + y2
a) Determine uma região do plano para a qual esta EDO admitirá uma única solução passando
por um ponto (x0 , y0 ) da região;
(
dy
dx = 1 + y2
b) y = tg(x) é solução do P.V.I. no intervalo (−2, 2)? E no intevalo
y(0) = 0
(−1, 1)?
0
(
y = f (x(t))
EXERCÍCIO 2.3. Mostre que ϕ(t) é solução de se e somente se for
x(t0 ) = x0
Rt
solução de x(t) = x(t0 ) + t0 f (x(s)) ds.
dy g(x)
Definição 2.1. Uma Equação Diferencial Ordinária da forma dx = h(y) é dita separável (ou de
variáveis separáveis)
dy
Observe que podemos reescrever esta equação como h(y) dx = g(x). Se y = f (x) for uma
0
solução desta equação, então h( f (x)) f (x) = g(x). Logo
Z Z Z Z
0
h( f (x)) f (x)dx = g(x)dx + c ⇒ h(y)dy = g(x)dx + c.
(
dy
dx = − xy
Exemplo 2.3. Resolva o Problema de Valor Inicial
y(4) = 3
y2 x2 x2 y2
Z Z
y dy = − x dx + c1 ⇒ = − + c1 ⇒ + = c1 ⇒ x2 + y2 = 2 c1 = c2 .
2 2 2 2
Como estamos interessados na solução y(x) tal que y(4) = 3, devemos ter c2 = 42 +
y(4)2 = 42 + 32 = 25. Logo a solução procurada é dada implicitamente por x2 + y2 = 25, ou
y : (−5, 5) → R
explicitamente por √
x → 25 − x2
(
dy
dx = y2 − 4
Exemplo 2.4. Resolva o Problema de Valor Inicial
y(0) = −2
R 1 R
Resposta: Temos y2 −4
dy = dx + c1 ⇒
Z
1/4 1/4 1 1
Z
− dy = dx + c1 ⇒ ln|y − 2| − ln|y + 2| = x + c1 .
y−2 y+2 4 4
Se y 6= ±2 (observe que as funções constantes y(x) ≡ −2 e y(x) ≡ 2 são soluções da E.D.O.
dy
dx = y2 − 4) então
y − 2
ln = 4x + 4 c1 ⇒ y − 2 = e4x+c2 = ec2 · e4x ⇒ y − 2 = (y + 2)c · e4x = cy · e4x + 2c · e4x ⇒
y + 2 y+2
2 + 2c · e4x
(1 − c · e4x )y = 2 + 2c · e4x ⇒ y(x) = .
1 − c · e4x
Ao fazer a substituição x = 0 e y = −2 no entanto, nos deparamos com o seguinte dilema:
2 + 2c · e4x 2 + 2c
y(x) = 4x
⇒ −2 = ⇒ −2 + 2c = 2 + 2c ⇒ −2 = 2
1−c·e 1−c
Logo, a solução do P.V.I. não é obtida com nenhum valor de c. Na verdade, a solução deste
P.V.I. é a solução singular y(x) ≡ −2.
dy dy
a) dx = cos2 (x) cos2 (2y); f) dx = e3x+2y ;
2
b) dx + e3x dy = 0;
dy y+1
g) y ln(x) dx = x ;
dy
c) ex dx = 2x; h) sec2 (x)dy + cossec(y)dx = 0;
dy
d) dx + 2xy = 0; i) dy xy+3x−y−3
= xy−2x+4y−8 ;
dx
dy x−ex
e) = y+ey ;
p
dx j) x 1 − y2 dx = dy;
Seção 2.2. Equações de variáveis separáveis 15
EXERCÍCIO 2.5. Resolva os seguintes P.V.I.s e determine o intervalo maximal onde a solução
está definida.
0 1+3x2
( (
(1 + x4 )dy + x(1 + 4y2 )dx = 0 y = 3y2 −6y
a) c) ;
y(1) = 0 y(0) = 1
y2 −1 0 3x2
( (
dy
= y = 3y2 −4
b) dx x2 −1 d) ;
y(2) = 2 y(1) = 0
b) Existe solução para este P.V.I. tal que y(3) = 1? E tal que y(4) = 2 e y(−2) = −1?
( dy y cos(x)
dx = 1+2y2
EXERCÍCIO 2.10. Considere o Problema de Valor Inicial .
y(0) = 1
|x|
b) Usando a) prove que se φ(x) é a solução do P.V.I. acima, então |φ(x) − 1| ≤ √
2 2
para
qualquer x. Com isso, conclua que φ está definida para todo x ∈ R.
16 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
Definição 2.2. Uma função f : R2 → R é dita homogênea de ordem k ∈ R se f (tx, ty) = t k f (x, y)
para qualquer (x, y) ∈ R2 .
EXERCÍCIO 2.11. Determine quais das seguintes funções são homogêneas e quais não são:
x
a) f (x, y) = x2 − 3xy + 5y2 ; d) f (x, y) = 2y + 4;
p
b) 3 x2 + y2 ; e) f (x, y) = x2 − y;
Definição 2.3. Uma EDO da forma M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 (ou equivalentemente, M(x, y) +
dy
N(x, y) dx = 0) é dita homogênea se M e N forem funções homogêneas de de mesma ordem. Uma
EDO homogênea é facilmente resoluvel por meio da substituição algébrica x = vy (ou y = ux).
De fato, considerando y = ux por exemplo, temos dy = u dx + x du. Dai:
N(1, u) 1
du = − dx
M(1, u) + u N(1, u) x
Observe que M(x, y) = 2x3 y e N(x, y) = x4 + y4 são funções homogêneas de grau 4 e fazendo
a substituição x = vy, obtemos:
dy
p dy
e) y dx = x + 4ye− y ;
c) x dx − y = x2 + y2 ;
dy
d) dx = xy + xy ; f) dy
dx = xy ln y
x ;
EXERCÍCIO 2.15. Suponha que M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 seja uma Equação homogenea.
Mostre que a substituição x = rcos(θ), y = rsen(θ) a transforma em uma equação separável.
Lembremos do cálculo que a diferencial total de uma função f : R2 → R é dz = ∂∂xf dx + ∂∂yf dy.
∂f ∂f
Assim, considerando as curvas de nível f (x, y) = c, temos ∂x dx + ∂y dy = 0, noutras palavras,
18 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
considerando as curvas de nível f (x, y) = c, podemos obter uma E.D.O. de primeira ordem,
calculando a diferencial total de f . Com isso, temos:
Definição 2.4. Uma Equação diferencial Ordinária da forma M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 (ou
dy
equivalentemente M(x, y) + N(x, y) dx = 0) é dita Exata se a expressão do lado esquerdo dessa
igualdade é a diferencial total de alguma função f : R2 → R.
Necessidade: Se M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 é uam E.D.O. exata, então existe uma função
f : R2 → R tal que M(x, y)dx + N(x, y)dy = ∂∂xf dx + ∂∂yf dy para todo (x, y) ∈ R, logo M(x, y) =
∂f ∂f
∂x (x, y) e N(x, y) = ∂y (x, y), e dai:
∂2 f
∂M ∂ ∂f ∂ ∂f ∂N
= = = = .
∂y ∂y ∂x ∂y∂x ∂x ∂y ∂x
∂M
Suficiência: Se a equação M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 é tal que ∂y = ∂N
∂x e supondo que exista
∂f
f : R2 → R tal que ∂x (x, y) = M(x, y), então mediante uma integração com respeito a x obtemos
Z
f (x, y) = M(x, y)dx + g(y).
∂f
Derivando agora esta expressão com respeito a y e supondo que ∂y (x, y) = N(x, y), obtemos
Z
∂f ∂ 0
N(x, y) = (x, y) = M(x, y)dx + g (y).
∂y ∂y
0 ∂ R
Assim, g (y) = N(x, y) − ∂y ( M(x, y)dx). finalmente, integrando esta expressão com
R
respeito a y e substituindo em f (x, y) = M(x, y)dx + g(y) obtemos
Z Z Z
∂
f (x, y) = M(x, y)dx + N(x, y) − M(x, y)dx dy.
∂y
(
2xydx + (x2 − 1)dy = 0
Exemplo 2.6. Resolva o P.V.I.
y(0) = 1
Segue que uma possível g é g(y) = −y, assim, f (x, y) = x2 y − y, e as soluções da E.D.O. são da
forma x2 y − y = f (x, y) = c, ou explicitamente, y(x) = x2c−1 , c ∈ R.
Precisamos determinar c de modo que y(0) = 1. Se este é o caso, então c = x2 y − y =
02 y(0) − y(0) = −1, noutras palavras, a solução do P.V.I. é x2 y − y = −1, ou explicitamente,
1
y : (−1, 1) → R; y(x) = 1−x 2.
EXERCÍCIO 2.16. Encontre o(s) valor(es) de b para o(s) qual(is) as seguintes equações são
exatas:
Fatores integrantes
Uma E.D.O. de primeira ordem M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 que não é exata pode (pelo menos
em teoria) ser convertida para uma E.D.O. de primeira ordem exata, multiplicando-a por um fator
integrante µ(x, y) adequado, isto é, a E.D.O. µ(x, y)M(x, y)dx + µ(x, y)N(x, y)dy = 0 é exata, e
∂ ∂
isto ocorre se e só se ∂y [µ(x, y)M(x, y)] = ∂x [µ(x, y)N(x, y)] ⇒
M µy + My µ = N µx + Nx µ ⇒ N µx − M µy + (Nx − My ) µ = 0
Se uma função µ é solução conhecida dessa Equação Diferencial Parcial, então a equação
µ(x, y)M(x, y)dx + µ(x, y)N(x, y)dy = 0 poderá ser resolvida pelo método descrito acima.
Infelismente esta E.D.P. é pelo menos tão difícil de ser resolvida quanto a EDO original, e na
prática só é possivel encontrar uma solução µ em alguns casos particulares.
Por exemplo, determinemos condições sobre M e N para que a E.D.O. M(x, y)dx +
N(x, y)dy = 0 tenha um fator integrante que dependa apenas de x.
My −Nx
Se este é o caso, temos My µ = (µ M)y = (µ N)x = Nx µ + N dµdx ⇒ dµ dx = N µ.
My −Nx
Assim, se N depender apenas de x, então existirá um fator integrante para M(x, y)dx +
N(x, y)dy = 0 dependendo apenas de x (um raciocínio análogo pode ser usado para determinar
se há um fator integrante que dependa apenas de y).
Exemplo 2.7. Encontre um fator integrante para (xy + y2 + y)dx + (x + 2y)dy = 0; e em seguida
resolva-a.
My −Nx
N = x+2y+1−1
x+2y
x+2y
= x+2y = 1, logo há um fator integrante que depende apenas de x, o qual
M −N
satisfaz dµ
dx =
y x
N µ=µ ⇒ µ(x) = ex . com isso, ex (xy + y2 + y)dx + ex (x + 2y)dy = 0 é
20 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
exata
( e pode ser resolvida pelo método descrito anteriormente, isto é, existe f : R2 → R tal que
∂f x 2 x x
∂x (x, y) = xy e + y e + y e .
∂f x x
∂y (x, y) = x e + 2y e
Da segunda equação, após uma ingração com respeito a variável y, obtemos f (x, y) = x y ex +
0
y2 ex + h(x). Agora, derivando com respeito a x, obtemos y ex + x y ex + y2 ex + h (x) = ∂∂xf (x, y) =
0
xy ex + y2 ex + y ex ⇒ h (x) = 0. Segue que uma possível h é h(x) = 0, assim, f (x, y) = y ex +
x y ex + y2 ex , e as soluções da E.D.O. são da forma y ex + x y ex + y2 ex = f (x, y) = c.
1
c) −y2 dx + (x2 + xy)dy = 0, µ(x, y) = x2 y
;
1
d) (x2 + 2xy − y2 )dx + (y2 + 2xy − x2 )dy = 0, µ(x, y) = (x+y)2
;
x y N −M
EXERCÍCIO 2.19. a) Prove que se x M−y N depende exclusivamente do produto xy, então a
0
equação diferencial M + Ny = 0 admite um fator integrante da forma µ(xy) e determine a
fórmula geral deste fator integrante;
2
b) Resolva 3x + 6y dx + xy + 3 xy dy = 0.
0
a) Qualquer E.D.O. separável (isto é, que pode ser escrita na forma M(x) + N(y)y = 0) é
exata;
b) Se M(x, y)dx + N(x, y)dy = 0 é uma E.D.O. homogênea, então ela tem µ(x, y) =
1
x M(x,y)+y N(x,y) como fator integrante.
Uma Equação Diferencial Ordinária linear de primeira ordem é uma igualdade da forma
dy
a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x).
dy
Dividindo ambos os membros por a1 (x), obtemos a equação dx + P(x)y = f (x), onde P(x) =
a0 (x) g(x)
a1 (x) e f (x) = a1 (x) . Podemos também reescrever esta equação pondo
A ideia para resolver 2.2 é encontrar um fator integrante µ(x) tal que µ(x) dy + µ(x) [P(x)y −
f (x)]dx = 0 seja uma Equação Diferencial Ordinária exata, e isso irá ocorrer se e somente se
∂ ∂ dµ
∂ y (µ(x) [P(x)y − f (x)]) = ∂ x (µ(x)), isto é, dx = µ P(x).
dµ
A equação dx = µ P(x) é separável,isto é, 1µ dµ = P(x) dx e integrando, obtemos
R 1 R R
P(x) dx+c1 = ce P(x) dx .
R R
µ d µ = P(x) dx + c1 ⇒ ln(µ) = P(x) dx + c1 ⇒ µ(x) = e
R
Tomando c = 1, obtemos o fator integrante µ(x) = e P(x) dx . Assim:
dy R dy R R
+ P(x) y = f (x) ⇒ e P(x) dx + P(x) e P(x) dx y = f (x) e P(x) dx .
dx dx
R
dy
R R
d
Observando que e P(x) dx dx + P(x) e P(x) dx y = dx e P(x) dx y , temos:
R R R d R P(x) dx R
d P(x) dx y P(x) dx ⇒
R P(x) dx dx + c ⇒
dx e = f (x) e dx e y dx = f (x) e
R R
P(x) dx y = P(x) dx dx + c.
R
e f (x) e Finalmente, obtemos
R
f (x) e P(x) dx dx + c
R
y(x) = R
e P(x) dx
Não é usual decorar esta fórmula. O melhor a fazer ao resolver um Equação Diferencial
Ordinária de primeira ordem é repetir todo o procedimento acima.
22 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
(
dy
dx + 2x y = x
Exemplo 2.8. Resolva o Problema de Valor Inicial
y(0) = −3
R 2
Resolução: Um fator integrante é µ(x) = e 2x dx = ex . Logo:
2 1 x2
x2 dy x2 x2 x2 2 e +c
R x2 2
d x
dx e y = e dx + 2x e y = x e ⇒ e y = x e dx + c ⇒ y(x) = 2 = 12 + c e−x .
ex
1
Como estamos interessados na solução y(x) tal que y(0) = −3, temos −3 = y(0) = 2 +
2 2
c e−0 = 21 + c ⇒ c = −3 − 12 = − 27 . Assim, a solução procurada é y(x) = 12 − 27 e−x .
( dy 1
dx = x+y2
Exemplo 2.9. Resolva o Problema de Valor Inicial
y(−2) = 0
Resolução: Esta EDO não é separável, nem homogênea, nem exta ou linear. Porem se
invertermos as variáveis (de acordo com o teorema da função inversa, podemos fazer isto!)
obtemos dx = x + y2 ou dx 2
dy − x = y , e esta EDO é linear em x! Um fator integrante é
R dy
µ(y) = e − dy = e−y , dai:
d −y −y dx − x e−y = y2 e−y ⇒ x e−y = y2 e−y dy + c = −y2 e−y − 2y e−y − 2 e−y + c.
R
dy (x e ) = e dy
Assim, x = −y2 − 2y − 2 + cey . Para determinar o valor de c, observe que quando x = −2,
y = 0; assim −2 = −02 − 2 · 0 − 2 + ce0 = −2 + c, isto é, c = 0, e dai concluímos que a solução é
dada implicitamente por x = −y2 − 2y − 2, ou explicitamente por y : (−∞, 2) → R, onde y(x) =
√
−2 + −x + 2.
dy
a) 3 dx + 12y = 4; f) (x + 4y2 )dy + 2ydx = 0;
dy
b) dx = y + ex ; dy
g) cos(x) dx + ysen(x) = 1;
0
c) y + 2xy = x3 ;
dy
0 h) dx + ycotg(x) = 2cos(x);
d) x2 y + xy = 1;
0 dy 1−e−2x
e) y = 2y + x2 + 5; i) dx +y = ex +e−x ;
(
dy
+ 12 y = 2 cos(x)
dx
EXERCÍCIO 2.22. Considere o P.V.I. . Determine as coordenadas do
y(0) = −1
primeiro ponto de máximo local da solução, para t > 0.
(
dy
dx + 23 y = 1 − 2t
EXERCÍCIO 2.23. Considere o P.V.I. . Determine o valor de y0 para o
y(0) = y0
qual a solução toca mas não cruza o eixo t.
(
dy
dx + 14 y = 3 + 2cos(2t)
EXERCÍCIO 2.24. Considere o P.V.I. . Se φ é a solução deste P.V.I.,
y(0) = 0
determine lim φ(t).
t→∞
EXERCÍCIO 2.26.
dy
a) Mostre que a solução geral da Equação Diferencial Ordinária dx + P(x)y = 0 é um espaço
vetorial de dimensão 1.
dy
b) [Princípio da superposição] Mostre que toda solução de dx + P(x)y = f (x) se escreve como
dy dy
soma de uma solução de dx + P(x)y = 0 com uma soução particular de dx + P(x)y = f (x).
24 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
dy
+ P(x)y = f (x)yn , (2.3)
dx
é dita Equação de Bernoulli. Observe que se n 6= 0 ou n 6= 1 então a Equação 2.3 é não-linear.
É claro que a função identicamente nula y(x) ≡ 0 é sempre uma solução para 2.3. Se
dy
y 6= 0, podemos reescrever esta E.D.O. como y−n dx + P(x) y1−n = f (x), e considerando a
dw dy −n dy
substituição y1−n = w, onde n 6= 0 e n 6= 1, pela regra da cadeia temos dw
dx = dy dx = (1−n)y dx .
1 dw dw
Substituindo, obtemos 1−n dx + P(x) w = f (x) ⇒ dx + (1 − n)P(x) w = (1 − n) f (x) que é uma
EDO linear. Resolvendo-a e considerando em seguida que y1−n = w, obteremos uma solução
para a Equação de Bernoulli.
dy
Exemplo 2.11. Resolva a equação de Bernoulli dx + 1x y = xy2 .
dy
Resolução: Se w = y−1 (n = 2) então dw
dx = −y−2 dx , e substituindo
dy 1 dy 1 dy 1 dw 1
+ y = xy2 ⇒ −y−2 − y−2 y = −y−2 xy2 ⇒ −y−2 − y−1 = −x ⇒ − w = −x,
dx x dx x dx x dx x
− 1x dx
R
e esta última é uma EDO linear com fator integrante µ(x) = e = e−ln(x) = 1x . Dai
dw 1 1 dw 1 1 1 d 1 1 dw 1
− w = −x ⇒ − w = −x ⇒ w = − w = −1 ⇒
dx x x dx x x x dx x x dx x2
1 1 1
Z
w= −1dx + c = −x + c ⇒ = w = −x2 + c x ⇒ y(x) = 2
.
x y −x + c x
dy 1 dy
a) x dx +y = y2
; c) 3(1 + x2 ) dx = 2xy(y3 − 1);
dy dy
b) dx − y = y2 ex ; d) x2 dx + y2 = xy;
Equações de Ricatti
A E.D.O. não-linear
dy
= P(x) + Q(x) y + R(x) y2 (2.4)
dx
é dita Equação de Ricatti. O nome é uma homenagem ao Conde Jacopo Francesco Riccati,
nobre que viveu na República de Veneza, o qual estudou um problema de determinação
do coeficente angular m = αβ em cada ( ponto de uma curva plana (α(x), β(x)) que satisfz
0
α = c11 α + c12 β
simultaneamente as equações lineares 0 .
β = c21 α + c22 β
Para solucionar este problema, Ricatti teve de resolver preliminarmente a equação de
coeficientes constantes ẋ = ax2 + bx + c, a qual é normalmente referida como Equação de Riccati
de coeficientes constantes. Entretanto o próprio Riccati considerou equações com coeficientes
tanto constantes quanto variáveis.
P(x) + Q(x) [ϕ + u] + R(x) [ϕ + u]2 = P(x) + Q(x) ϕ + Q(x) u + R(x) ϕ2 + 2R(x) ϕu + R(x) u2 =
dϕ
[P(x) + Q(x) ϕ + R(x) ϕ2 ] + [Q(x) + 2R(x) ϕ]u + R(x) u2 = + [Q(x) + 2R(x) ϕ]u + R(x) u2 ⇒
dx
du
= [Q(x) + 2R(x) ϕ]u + R(x) u2 ,
dx
que é uma equação de Bernoulli com n = 2.
dy
Exemplo 2.12. Resolva a equação de Ricatti dx = 2 − 2x y + y2 .
26 Capítulo 2. EDOs de primeira ordem
Resolução: Verifica-se que ϕ(x) = 2x é uma solução particular dessa equação de Ricatti. Assim,
dy
se y = 2x + u então dx = 2 + du
dx , logo:
du dy
2 + dx = dx = 2 − 2x y + y2 = 2 − 2x [2x + u] + [2x + u]2 = 2 − 4x2 − 2ux + 4x2 + 4ux + u2 ⇒
du 2 du 2
dx = 2ux + u ou dx − 2ux = u , que é uma equação de Bernoulli.
Fazendo a substituição w = 1u , obtemos dw 1 du dw 1 du
dx = − u2 dx . Dai dx = − u2 dx − 2ux(−
1
u2
)=
1 2 dw
R
2xdx 2
(− u2 )u = dx + 2x w = −1 que é uma Equação linear com fator integrante µ(x) = e = ex .
Dai R x2
d x2 w) = ex2 dw + 2xex2 w = −ex2 ⇒ ex2 w = −ex2 dx + c ⇒ 1 = 1 = w = − e dx+c ⇒
R
dx (e dx y−2x u x2
e
2
ex
y = 2x + R 2
− ex dx+c
0
EXERCÍCIO 2.30. Considere a EDO x − xt − 2 t 3 x2 + 8t 5 = 0. Determine:
EXERCÍCIO 2.31. Mostre que se y1 e y2 são soluções da equação de Ricatti 2.4 então a sua
R
solução geral pode ser dada por y(x) − y1 (x) = c(y(x) − y2 (x))e R(x)(y2 (x)−y1 (x))dx . Dica: Se y
é uma solução qualquer de 2.4 então z1 = y − y1 e z2 = y − y2 são soluções de equações de
Bernoulli (quais ). Divida-as por z1 e z2 respectivamente, em seguida subtraia as equações
obtidas, ...
dy
Com issso, obtenha a solução geral de dx −ytg(x)−y2 cos(x) = −sec(x) sabendo que y1 (x) =
sec(x) e y2 (x) = −sec(x) são soluções.
EXERCÍCIO 2.32. Mostre que se y1 , y2 , y3 e y4 são soluções da equação de Ricatti 2.4 então
a sua razão anarmônica é constante, isto é, yy11 −y y2 −y3
−y4 ÷ y2 −y4 = c constante.
3
Capítulo 3
Este teorema estabelece que para encontrarmos a solução geral de uma Equação Diferencial
Ordinária linear de segunda ordem homogênea, é suficiente determinarmos duas soluções
linearmente independentes da mesma, as quais irão constituir uma base do subespaço das
soluções, e qualquer outra solução se escreverá como combinação linear dessas duas soluções
determinadas.
00 0
É fácil provar que o conjunto das soluções de a(x) y + b(x) y + c(x) y = 0 é um subespaço
de C (R) e deixamos isso como um exercício para o aluno!
00 0
EXERCÍCIO 3.1. Mostre que o conjunto das soluções de a(x) y + b(x) y + c(x) y = 0 é um
espaço vetorial.
A prova de que a dimensão desse subespaço é igual a 2 é mais delicada e será feita no capítulo
6.
28 Capítulo 3. EDOs lineares de ordem superior
A prova deste Teorema é feita em um modo mais geral no Teorema 3.4, página 32.
OBS: A reciproca deste Teorema não vale em geral (EXERCÍCIO!), mas pode-se mostrar
que tratando-se de soluções de E.D.O.s, vale a recíproca.
Se a(x), b(x) e c(x) forem constantes, então essa EDO é dita linear de segunda ordem com
coeficientes constantes.
A forma mais geral de uma EDO linear de segunda ordem homogênea com coeficientes
constantes é
00 0
Ay + By +Cy = 0 (3.2)
Seção 3.2. E.D.O.s lineares de segunda ordem homogêneas e com coeficientes constantes 29
onde a, b, c ∈ R e a 6= 0.
Procuremos por soluções da forma y(x) = er x para 3.2. Temos então
00 0
0 = A(er x ) + B(er x ) + Cer x = Ar2 er x + Brer x + Cer x = er x · (Ar2 + Br + C), isto é, er x ·
(Ar2 + Br +C) = 0. Como er x 6= 0 para todo x ∈ R, concluímos que Ar2 + Br +C = 0 para que
y(x) = er x seja solução de 3.2.
A igualdade Ar2 + Br +C = 0 é dita equação característica de 3.2. Temos os seguintes casos:
00 0
y + 6y + 8y = 0
Exemplo 3.1. Encontre a solução do Problema de Valor Inicial y(0) = 1
00
y (0) = −6
00 0
y − 6y + 9y = 0
Exemplo 3.2. Encontre a solução do Problema de Valor Inicial y(0) = 1
00
y (0) = 1
e2a x {cos(bx)[a sen(b x) + b cos(b x)] − sen(b x)[a cos(b x) − b sen(b x)]} =
e2a x {b[cos2 (b x) + sen2 (b x)]} = b e2a x 6= 0 para todo x ∈ R pois b 6= 0 por hipótese.
Seção 3.2. E.D.O.s lineares de segunda ordem homogêneas e com coeficientes constantes 31
00 0
Exemplo 3.3. Encontre a solução geral de y − 4y + 13y = 0.
EXERCÍCIO 3.5. Encontre uma solução definida sobre todo R para os seguintes Problemas de
Valor Inicial:
00 0 00 0
y − 2y + 2y = 0
y − 8y + 25y = 0
a) y(0) = 1 c) y(0) = −1
0
0
y (0) = 1 y (0) = 1
00 0 00 0
y + 6y + 9y = 0
y − 4y + 4y = 0
b) y(0) = 1 d) y(0) = 0
0
y (0) = 0 y(1) = 0
Do mesmo modo como fizemos para equações diferenciais ordinárias lineares de segunda
ordem homogêneas e com coeficientes constantes, dada a equação linear de ordem superior com
coeficientes constantes
000 00 0
an y(n) + an−1 y(n−1) + · · · + a4 y(4) + a3 y + a2 y + a1 y + a0 y = 0, (3.3)
OBS: A reciproca deste Teorema não vale em geral, mas pode-se mostrar que tratando-se de
soluções de E.D.O.s, vale a recíproca.
Prova: Considere uma combinação linear nula a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0,
0 0 0
Derivando membro-a-membro obtemos a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0.
00 00 00
Derivando novamente obtemos a1 φ1 (x)+a2 φ2 (x)+· · ·+an φn (x) = 0, e assim sucessivamente
(n−1) (n−1) (n−1)
até a derivada de ordem (n − 1): a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0.
a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0
0 0 0
a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0
00 00 00
Temos então o sistema linear a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0 ou
.
..
(n−1) (n−1) (n−1)
a1 φ1 (x) + a2 φ2 (x) + · · · + an φn (x) = 0
Seção 3.3. Equações lineares de ordem superior com coeficientes constantes 33
φ1 (x) φ2 (x) ··· φn (x) a1 0
0 0 0
φ1 (x) φ2 (x) ··· φn (x)
a2 0
00 00 00
φ1 (x) φ2 (x) ··· φn (x) ·
a3 =
0
.. .. .. .. .. ..
. . . .
.
.
(n−1) (n−1) (n−1)
φ1 (x) φ2 (x) · · · φn (x) an 0
| {z }
W (φ1 , φ2 , ··· φn )(x)
Como W (φ1 , φ2 , · · · φn )(x) 6= 0 por hipótese, segue este sistema linear é possível e
determinado, logo admite apenas a solução trivial a1 = a2 = a3 = · · · = an = 0 e portanto
{φ1 , φ2 , · · · φn } é L.I.
000 00 0
Exemplo 3.4. Encontre a solução geral de y − 4y + y + 6y = 0.
000 00 0
Exemplo 3.5. Encontre a solução geral de y(6) − 7y(5) + 13y(4) + 7y − 34y + 4y + 24y = 0.
000 00 0
Exemplo 3.6. Encontre a solução geral de y(5) − 3y(4) − y + 5y − 4y − 6y = 0.
34 Capítulo 3. EDOs lineares de ordem superior
000 00 0
Exemplo 3.7. Encontre a solução geral de y(4) − 4y + 8y − 8y + 4y = 0.
... 000 00 0
d) y − 5ÿ + 3ẏ + 9y = 0; i) y(5) + 5y(4) − 2y − 10y + y + 5y = 0;
d4y 2
d y 000 0
e) dx4
− 7 dx 2 + 18y = 0; l) y(7) − 2y(6) + 7y(4) − 14y − 8y + 16y = 0.
EXERCÍCIO 3.11. Determine todas as funções f : R → R que coincidem com sua derivada
terceira.
000 00 0
(
y + 12y + 36y = 0
d) 0 00 ;
y(0) = 0, y (0) = 1, y (0) = −7.
b) Se a sua resposta no ítem a) foi afirmativa, determine uma EDO de terceira ordem
homogênea de modo que { f (x), g(x); h(x)} seja uma base de soluções para ela.
0 00
c) Determine a solução y(t) da EDO encontrada em 2) que satisfaz y(0) = 1, y (0) = 2 e y (0) =
3.
EXERCÍCIO 3.14. Determine uma E.D.O. homogênea com coeficientes constantes de grau
menor possível para a qual as seguintes são soluções da mesma.
00 0
Dada a equação de segunda ordem homogênea a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 e supondo
conhecida uma solução particular y1 desta equação, tentaremos encontrar uma segunda segunda
solução y2 tal que {y1 , y2 } seja uma base de soluções.
a1 (x) a0 (x)
Fazendo P(x) = a2 (x) e Q(x) = a2 (x) , onde P e Q são funções contínuas em algum intervalo
00 0 00 0
I, a E.D.O. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 é equivalente a y + P(x)y + Q(x)y = 0.
Se y1 é uma solução não-nula conhecida para esta equação, procuremos por uma segunda
0 0 0 00 00
solução da forma y2 (x) = u(x)y1 (x). Segue que y2 = u(x)y1 (x)+u (x)y1 (x) e y2 (x) = u(x)y1 (x)+
0 0 00 00 0
2u (x)y1 (x) + u (x)y1 (x). Assim 0 = y2 (x) + P(x)y2 (x) + Q(x)y2 (x) =
00 0 0 00 0 0
[u(x)y1 (x) + 2u (x)y1 (x) + u (x)y1 (x)] + P(x)[u(x)y1 (x) + u (x)y1 (x)] + Q(x)[u(x)y1 (x)] =
00 0 00 0 0
u(x) [y1 (x) + P(x)y1 (x) + Q(x)y1 (x)] +y1 (x)u (x) + [2y1 (x) + P(x)y1 (x)]u (x) =
| {z }
=0
00 0 0
y1 (x)u (x) + [2y1 (x) + P(x)y1 (x)]u (x) =
36 Capítulo 3. EDOs lineares de ordem superior
0 00 0 0
Se W = u , então 0 = y1 (x)u (x) + [2y1 (x) + P(x)y1 (x)]u (x) =
0 0 0
y1 (x)W (x) + [2y1 (x) + P(x)y1 (x)]W (x) ⇒ y1 dW
dx + [2y1 + P(x)y1 ]W = 0 ⇒
dW
dx =
0
2y1 +P(x)y1
− W⇒ y1
0
1 y1
P(x)dx + c ⇒ ln|W y21 | =
R
W dW = −2 y1 − P(x) dx ⇒ ln|W | = −2ln|y1 | −
R
R 0 − P(x)dx R e− R P(x)dx
− P(x)dx + c ⇒ W y21 = c1 e− P(x)dx ⇒ u = W = c1 e
R
y21
⇒ u(x) = c1 y21
dx + c 2
R
− P(x)dx
Escolhendo c1 = 0 e c2 = 0 obtemos a solução particular y2 (x) = y1 (x) e y2 dx.
R
1
Alem disso, {y 1 , y2R
} é um conjunto
linearmente independente pois W (y1 , y2 )(x) =
y (x) R e− P(x)dx
1 y1 (x) y21 (x) R
R
= e− P(x)dx > 0 para todo x em qualquer intervalo onde
0 −
R
P(x)dx 0 − P(x)dx
y1 (x) e y1 (x) + y1 (x) e y2 (x)
R
1
y1 (x) 6= 0.
00 0
Exemplo 3.8. Encontre uma base de soluções e a solução geral da E.D.O. x2 y − 3xy + 4y = 0
no intervalo (0, +∞).
Resolução: Observe inicialmente que y1 (x) = x2 é uma solução particular não-nula para
00 0
esta E.D.O., além disso, temos y − 3x y + x42 y = 0 e pelo que acabamos de ver, y2 (x) =
R e− R P(x)dx 2
R e− R − 3x dx 2 x3 dx = x2 1 dx = x2 ln(x).
R R
y1 (x) y12 dx = x 2
[x ] 2 dx = x x 4 x
Logo uma base de soluções é {x2 , x2 ln(x)} e a solução geral é a x2 + b x2 ln(x); a, b ∈ R.
R e− R P(x)dx
EXERCÍCIO 3.15. Verifique por substituição direta que y2 (x) = y1 (x) 2 dx realmente é y1
00 0
uma solução de y + P(x)y + Q(x)y = 0 se y1 (x) o for.
EXERCÍCIO 3.16. Nos itens abaixo, verifique que a função dada a direita da E.D.O. é uma
solução da mesma e em seguida resolva-a:
00 0
a) x2 ÿ − 7xẏ + 16y = 0, φ(x) = x4 ; d) y − 3tg(x)y = 0, φ(x) = 1;
00 0
00 √ e) x2 y − 4xy + 6y = 0, φ(x) = x2 + x3 ;
b) 4x2 y + y = 0, φ(x) = xln(x);
00 0
00 0 f) x2 y − 5xy + 6y = 0, φ(x) = x3 ln(x);
c) (1 − 2x − x2 )y + 2(1 + x)y − 2y = 0,
00 0
φ(x) = x + 1; g) (3x + 1)y − 3(3x + 2)y + 9y = 0, φ(x) = e3x ;
Seção 3.5. O método dos coeficientes indeterminados 37
Prova: Temos
00 0
pn (t)y(n) + pn−1 (t)y(n−1) + · · · + p2 (t)y + p1 (t)y + p0 (t)y = g(t) (1) e
(n) (n−1) 00 0
pn (t)y0 + pn−1 (t)y0 + · · · + p2 (t)y0 + p1 (t)y0 + p0 (t)y0 = g(t) (2)
Subtraindo (1) − (2) membro a membro, obtemos
(n) (n−1) 00 00 0 0
pn (t)[y(n) −y0 ]+ pn−1 (t)[y(n−1) −y0 ]+· · ·+ p2 (t)[y −y0 ]+ p1 (t)[y −y0 ]+ p0 (t)[y−y0 ] = 0 ⇒
00 0
pn (t)[y − y0 ](n) + pn−1 (t)[y − y0 ](n−1) + · · · + p2 (t)[y − y0 ] + p1 (t)[y − y0 ] + p0 (t)[y − y0 ] = 0
00
Logo y − y0 é uma solução da equação homogênea pn (t)y(n) + pn−1 (t)y(n−1) + · · · + p2 (t)y +
0
p1 (t)y + p0 (t)y = 0 e portanto existem constantes c1 , c2 , · · · , cn ∈ R tais que y − y0 = c1 φ1 (t) +
c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) onde {φ1 (t), φ2 (t), · · · , cn φn (t)} é uma base de soluções da EDO
00 0
homogênea pn (t)y(n) + pn−1 (t)y(n−1) + · · · + p2 (t)y + p1 (t)y + p0 (t)y = 0 ⇒ y(t) = y0 (t) +
c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t) como queríamos.
O método dos coeficientes indeterminados consiste em fazer uma hipótese inicial sobre uma
solução particular de uma E.D.O. (principalmente as lineares com coeficientes constantes) e em
seguida, por substituição procuramos determinar os coeficientes.
Exemplo 3.9. Utilizando o método dos coeficientes indeterminados, encontre a solução geral
para os seguintes:
00 0
a) y − 3y − 4y = 3e2x ;
Resolução: Procuremos por uma solução particular da forma y0 (x) = Ae2x . Assim,
00 0
3e2x = (Ae2x ) − 3(Ae2x ) − 4(Ae2x ) = 4Ae2x − 6Ae2x − 4Ae2x = −6Ae2x =⇒ A = − 21 .
Consequentemente uma solução particular é y0 (x) = − 12 e2x e a solução geral é y(x) = − 12 e2x +
ae−x + be4x , a, b ∈ R.
38 Capítulo 3. EDOs lineares de ordem superior
00 0
b) y − 3y − 4y = e4x ;
Resolução: Nenhuma função da forma y0 (x) = Ae4x é solução desta E.D.O.! Para entender
o que está acontecendo, basta observar que e4x já é solução da E.D.O. homogênea associada
00 0
y − 3y − 4y = 0. Tentemos então uma solução particular da forma y0 (x) = Axe4x :
00 0
e4x = (Axe4x ) − 3(Axe4x ) − 4(Axe4x ) = A[8e4x + 16xe4x ] − 3A[e4x + 4xe4x ] − 4Axe4x =
5Ae4x ⇒ A = 15 . Consequentemente uma solução particular é y0 (x) = 15 xe4x e a solução geral é
y(x) = 15 xe4x + ae−x + be4x , a, b ∈ R;
00 0
c) y − 6y + 9y = e3x ;
Resolução: Como no Ítem b) nenhuma função da forma y0 (x) = Ae3x é solução desta E.D.O.
00 0
pois e3x já é solução da E.D.O. homogênea associada y − 6y + 9y = 0. Mas também neste caso
nenhuma função da forma y0 (x) = Axe3x é solução desta E.D.O. pois xe3x também é solução da
E.D.O. homogênea associada. Seguindo em frente, tentemos então uma solução particular da
forma y0 (x) = Ax2 e3x :
00 0
e3x = (Ax2 e4x ) − 6(Ax2 e4x ) − 9(Ax2 e4x ) = (9Ax2 e4x + 12Axe4x + 2Ae4x ) − 6(3Ax2 e4x +
2Axe4x ) − 9(Ax2 e4x ) = 9Ax2 e4x + 12Axe4x + 2Ae4x − 18Ax2 e4x − 12Axe4x − 9Ax2 e4x = 2Ae4x .
Consequentemente uma solução particular é y0 (x) = 21 x2 e3x e a solução geral é y(x) = 12 x2 e3x +
ae3x + bxe3x , a, b ∈ R.
00 0
d) y − 3y − 4y = 2sen(x);
Resolução: Em vez da tentar uma função da forma y0 (x) = Asen(x) é melhor tentar uma função
da forma y0 (x) = Asen(x) + Bcos(x) (com dois coeficientes!):
00 0 00 0
2sen(x) = y − 3y − 4y = (Asen(x) + Bcos(x)) − 3(Asen(x) + Bcos(x)) − 4(Asen(x) +
Bcos(x)) = (−Asen(x) − Bcos(x)) − 3(−Bsen(x) + Acos(x)) − 4(Asen(x) + Bcos(x)) =
−Asen(x) − Bcos(x) + 3Bsen(x) − 3Acos(x) − 4Asen(x) − 4Bcos(x) = [−5A + 3B]sen(x) +
5 3
[−5B − 3A]cos(x) ⇒ A = − 17 e B = 17 . Consequentemente uma solução particular é y0 (x) =
1 2 3x 5 3 −x 4x
2 x e e a solução geral é y(x) = − 17 sen(x) + 17 cos(x) + ae + be , a, b ∈ R.
00 0
e) y − 3y − 4y = 4x2 − 1;
00 0 00 0
a) y − 4y + 5y = x; e) y − 4y + 5y = ex ;
00 0
b) y − 4y + 5y = sen(x); 00 0
00 0
f) y − 4y + 5y = xex ;
c) y − 4y + 5y = x sen(x);
00 0 00 0
d) y − 4y + 5y = ex sen(x); g) y − 4y + 5y = xex + 1;
Desenvolveremos agora o método da variação de parâmetros, o qual nos diz como encontrar
uma solução particular para uma EDO não homogênea, uma vez conhecida uma base de soluções
da EDO homogênea correspondente. Para introduzir a ideia, começaremos trabalhando com as
EDOs de segunda ordem.
00 0
Considere então a EDO y + p(t)y + q(t)y = g(t), onde p e q são duas funções contínuas e
00
suponha que y(t) = c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) seja a solução da EDO homogênea correspondente y +
0
p(t)y + q(t)y = 0.
00 0
Pelo Princípio da superposição, para determinarmos a solução geral de y + p(t)y + q(t)y =
g(t), resta apenas encontrar uma solução particular para esta EDO, e para isto procuraremos
por funções reais u1 (t) e u2 (t) tais que y0 (t) = u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) seja uma tal solução
particular.
0 0 0 0 0
Derivando, obtemos y0 (t) = [u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t)] + [u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t)]. Agora,
faremos a seguinte hipótese adicional sobre as funções-coeficientes u1 (t) e u2 (t):
0 0
u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) = 0
0 0 0 00 0 0
com isso, y0 (t) = u1 (t) φ1 (t)+ u2 (t) φ2 (t), e derivando novamente, obtemos y0 (t) = u1 (t) φ1 (t)+
00 0 0 00 00 0
u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) + u2 (t) φ2 (t). com isso, g(t) = y0 + p(t)y0 + q(t)y0 =
0 0 00 0 0 00 0 0
[u1 (t) φ1 (t) + u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) + u2 (t) φ2 (t)] + p(t)[u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t)] +
q(t)[u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t)] =
00 0 00 0
u1 (t)[φ1 (t) + p(t)u1 (t) φ1 (t) + q(t) φ1 (t)] + u2 (t)[φ2 (t) + p(t)u2 (t) φ2 (t) + q(t) φ2 (t)] +
0 0 0 0 0 0 0 0
[u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t)] = u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t).
40 Capítulo 3. EDOs lineares de ordem superior
0 0
(
u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) = 0
Temos então o sistema linear 0 0 0 0 , o qual é possível
u1 (t) φ1 (t) + u2 (t) φ2 (t) = g(t)
e determinado, visto que o determinante da matriz dos coeficientes desse sistema é W (φ1 , φ2 )(t),
o qual é não-nulo pois φ1 (t) e φ2 (t) constituem uma base de soluções. Noutras palavras, este
sistema é possível e determinado, e resolvendo-o (pela Regra de Cramer), obtemos
00
Exemplo 3.10. encontre a solução geral da EDO y + 4y = 3 cossec(x).
00
Resolução: Uma base de soluções da EDO homogênea correspondente y +4y = 0 é {φ1 (x) =
sen(2x), φ2 (x) = cos(2x)}, para a qual W (φ1 , φ2 )(x) = −2. Assim, como acabamos de ver, uma
00
solução particular da EDO y + 4y = 3 cossec(t) é
3 3
Z Z
2 2
sen(2x) [cos (x) − sen (x)] · cossec(x)dx − cos(2x) 2sen(x)cos(x) · cossec(x)dx =
2 2
3
Z Z
sen(2x) cos2 (x)cossec(x) − sen2 (x) cossec(x)dx − 3cos(2x) cos(x)dx =
2
3
Z
sen(2x) [1 − sen2 (x)] cossec(x) − sen(x)dx − 3cos(2x) sen(x) =
2
Z
3 2
sen(2x) cossec(x) − sen (x) cossec(x) − sen(x)dx − 3cos(2x) sen(x) =
2
Z
3
sen(2x) cossec(x) − 2sen(x)dx − 3cos(2x) sen(x) =
2
Z
3
sen(2x) cossec(x)dx + 2cos(x) − 3cos(2x) sen(x) =
2
Seção 3.6. O método da variação de parâmetros 41
3
sen(2x) ln|cossec(t) − cotg(t)| + 3sen(2x) cos(x) − 3cos(2x) sen(x)
2
OBS: O que acabamos de fazer com EDOs de segunda ordem pode ser generalizado de modo
análogo para EDOs de ordem superior. Isto é, dada uma EDO da forma y(n) + pn−1 (t)y(n−1) +
00 0
· · · + p2 (t)y + p1 (t)y + p0 (t)y = g(t), com os mesmos argumentos usados anteriormente,
obteríamos o sistema linear
0
φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) ··· φn (t) u1 0
0 0 0 0 0
φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) ··· φn (t)
u2
0
00 00 00 00 0
φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) ··· φn (t)
u3
0
000 000 000 000 · .. = ..
φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) ··· φn (t)
.
.
.. .. .. .. .. 0
. . . . .
un−1
0
(n−1) (n−1) (n−1) (n−1) 0
φ1 (t) φ2 (t) φ3 (t) · · · φn (t) un g(t)
| {z }
W (φ1 ,φ2 (t),φ3 (t),··· ,φn )(t)
0
o qual é possível e determinado, e além disso, pela regra de Cramer temos uk = Wk
W.
d2y d3y dy
a) dx2
+ y = sec(x); f) dx3
+ dx = tg(x);
00 000 00
b) y + y = tg(x); g) y − 6y = x2 ;
d y 2 dy 1
c) ÿ + y = sen(x); h) x2 dx 2 − 4x dx + 6y = x ;
00 0 d y 2 dy
d) y − 2y + y = ex arctg(x); i) x2 dx 2 − 2x dx + 2y = 5x + 2;
d y 2 dy
e) ÿ − 2ẏ + y = e−x ln(x); j) x2 dx 2 − x dx + y = 4x ln(x).
√
k) x2 ÿ + xẏ + x2 − 14 y = x3 . Dica: Procure por soluções da forma xk sen(x) e xk cos(x) ao
Transformada de Laplace
R ∞ −st
Dada f : R+ → R, a integral L { f (t)} = 0 e f (t) dt é chamada de Transformada de
Laplace de f , caso convirja.
b) L {t};
−st
· t dt = −tes |∞
R ∞ −st 1 R ∞ −st
L {t} = 0 e 0 +s 0 e dt = 0 + 1s L {1} = s12 .
c) L {e−3t }.
−(s+3)t
L {e−3t } = · e dt = 0∞ e−(s+3)t dt = −es+3 |∞
R ∞ −st −3t R 1
0 e 0 = s+3 .
Até hoje não conhecemos o domínio da Transformada de Laplace, isto é, dada uma função
f : R+ → R, não existem regras que digam se existe ou não a Transformada de Laplace de f . O
próximo Teorema estabelece condições suficientes sobre f para a existência de sua Transformada
de Laplace.
Como f é contínua por partes, concluímos que a integral 0T e−st f (t) dt está bem definida
R
(isto é, ela existe como um número real). Além disso, | T∞ e−st f (t) dt| ≤ T∞ |e−st f (t)| dt =
R R
R ∞ −st −(s−c)t e−(s−c)T
| f (t)| dt ≤ T∞ e−st M ect dt = M T∞ e−(s−c)t dt = −M e s−c |∞
R R
T e T = M s−c < +∞ se s > c.
Logo a integral T∞ e−st f (t) dt é absolutamente convergente, e portanto convergente.
R
n! s
a) L {t n } = sn+1
, n ∈ N; d) L {cos(k t)} = s2 +k2
;
1 k
b) L {ea t } = s−a ; e) L {senh(k t)} = s2 −k2
;
k s
c) L {sen(k t)} = s2 +k 2; f) L {cosh(k t)} = s2 −k2
;
EXERCÍCIO 4.2. A Transformada de Laplace de certas funções pode ser econtrada através de
sua expansões em séries de Taylor, supondo que a Transformada de Laplace pode ser calculada
termo a termo. Usando isto, verifique:
k s
a) L {sen(k t)} = s2 +k 2 e L {cos(k t)} = s2 +k2 ;
(
sen(t)
se t 6= 0 ∞ n x2n
b) Seja f (t) = t = ∑ (−1) 1
(2n+1)! . Mostre que L { f (t)} = arctg( s ), s > 1;
1 se t = 0 n=0
c) A função de Bessel (lê-se Béssel! Bessél é nome de manteiga!) de primeira
∞ n x2n
espécie de ordem 0 é dada por J0 (t) = ∑ (−1) 22n (n!)2
. Mostre que L {J0 (t)} = √ 12 , s > 1.
n=0 s +1
EXERCÍCIO 4.5. Prove que não existe L { t12 }. Dica: use a definição de integral imprópria
R −st
para mostrar que 01 et 2 dt não existe.
EXERCÍCIO 4.7. Prove que se f e g forem funções de ordem exponencial para t > T , então o
produto f g também é de ordem exponencial para t > T .
Capítulo 4: Transformada de Laplace 45
Prova:
R ∞ −st
L { f (t) + g(t)} = [ f (t) + g(t)] dt = 0∞ e−st f (t) + e−st g(t) dt =
R
1. 0 e
R ∞ −st
f (t) dt + 0∞ e−st g(t) dt = L { f (t)} + L {g(t)}.
R
0 e
2. EXERCÍCIO!
Função Gamma
Γ assim definida goza da propriedade fundamental Γ(x + 1) = xΓ(x), e como Γ(1) = 1, para
n ∈ N temos Γ(n + 1) = n! (Vide o EXERCÍCIO abaixo!).
b) Γ(x + 1) = xΓ(x);
c) Γ(1) = 1;
Dada uma função F(s), queremos encontrar uma função f (t) tal que L { f (t)} = F(s). Neste
caso dizemos que f (t) é uma Transformada de Laplace Inversa de F(s) e escrevemos f (t) =
L −1 {F(s)}. É interessante observar que não há várias possibilidades para a Transformada de
Laplace Inversa de uma função F(s), no entanto pode-se mostrar que se f1 e f2 são funções
contínuas por partes em [0, +∞) então f1 e f2 diferm-se apenas em pontos de descontinuidade.
Seção 4.2. Funções de Heaviside 47
2. L −1 {a F(s)} = a L −1 {F(s)}
1. L −1 { s15 };
Resposta: L −1 { s15 } = 1 −1 4! 1 4
4! L { s5 } = 24 t ;
2. L −1 { s2 +64
1
};
Resposta: L −1 { s2 +64
1
} = 81 L −1 { s2 +8
8 1
2 } = 8 sen(8t);
3. L −1 { 3s+5
s2 +7
};
√ √ √
Resposta: L −1 { 3s+5
s2 +7
} = L −1 {3 s −1 5
√ 2 } + L {√
7 5
√ 2 } = 3 cos( 7t) + √ sen( 7t);
7 s2 + 7 7
s2 + 7
4. L −1 { (s−1)(s+2)(s+4)
1
};
Resposta: L −1 { (s−1)(s+2)(s+4)
1
} = L −1 { 15
1 1 1 1 1 1
s−1 − 16 s+2 + 10 s+4 } =
1 t
15 e
1 −2t
− 16 1 −4t
e + 10 e ;
e) L −1 { s2s+1
−4s
};
(s+1)3
b) L −1 { s4
};
f) L −1 { s2 +2s−3
s
};
c) L −1 { 4s4s
2 +1 };
g) L −1 { (s−2)(s
2s+4
2 +4s+3) };
+
Definição 4.1. Dado ( a > 0, definimos a função de Heaveside (ou função degrau) µa : R → R
0 se 0 ≤ t < a
pela regra ua (t) = .
1 se t ≥ a
48 Capítulo 4. Transformada de Laplace
g(t) se 0 ≤ t < a
+
EXERCÍCIO 4.13. Se 0 < a < b, e f : R → R é dada por f (t) = h(t) se a ≤ t < b então,
l(t) se b ≤ t
usando as funções-degrau ua e ub , escreva f (t) numa única regra, como feito acima.
Teorema 4.5. Se a ∈ R+ e L { f (t)} = F(s), então L { f (t −a)·ua (t)} = e−a s F(s). Em particular,
−a s
L {ua (t)} = e s .
a)ua (t)dt = 0 + a∞ e−st f (t − a)dt = a∞ e−s(v+a) f (v)dv = e−as a∞ e−sv f (v)dv = e−as F(s)
R R R
d n
Teorema 4.6. Se a ∈ R+ e L { f (t)} = F(s), então L {t n · f (t)} = (−1)n dsn [F(s)].
d R ∞ −st R ∞ ∂ −st
d
f (t)] dt = − 0∞ te−st f (t)dt = −L {t f (t)}.
R
ds [F(s)] = ds 0 e f (t)dt = 0 ∂s [e
d n+1
Logo L {t n+1 f (t)} = (−1)n+1 dsn+1 (L { f (t)}) e pelo Principío da Indução Finita concluímos
a) L −1 {ln s−3
s+1 };
b) L −1 { π2 − arctg s
2 };
Teorema 4.7. Se f : R+ → R é uma função de classe C n−1 e f (n) (t) é contínua por partes,
0 00
então L { f (n) (t)} = sn F(s) − sn−1 · f (0) − sn−2 · f (0) − sn−3 · f (0) − · · · − s2 · f (n−3) (0) − s ·
f (n−2) (0) − f (n−1) (0).
0 R ∞ −st 0
f (t)dt = e−st · f (t)|0 + s 0∞ e−st f (t)dt = − f (0) + sL {eat f (t)}.
∞
L {eat f (t)} =
R
0 e
0 00
sn+1 F(s) − sn · f (0) − sn−1 · f (0) − sn−2 · f (0) − · · · − s2 · f (n−2) (0) − s · f (n−1) (0) − f (n) (0).
50 Capítulo 4. Transformada de Laplace
Logo, pelo Principío da Indução Finita concluímos que a afirmação é verdadeira para todo
n ∈ N.
Convolução
se f e g forem funções contínuas por partes em [0, ∞), então a Convolução de f e g é por
definição a integral f ∗ g := 0t f (s) · g(t − s) ds.
R
Teorema 4.8. Se f e g são funções contínuas por partes e de ordem exponencial em [0, +∞),
então L { f ∗ g(t)} = L { f (t)} · L {g(t)}.
Prova:
L { f (t)} · L {g(t)} = ( 0∞ e−s a f (a) da) · 0∞ e−s b g(b) db = 0∞ 0∞ e−s (a+b) f (a) ·
R R R R
g(b) da db.
Fazendo t = a + b, dt = db, obtemos
R ∞ R ∞ −st
f (a) · g(t − a) da dt = 0∞ e−st t∞ f (a) · g(t − a) da dt,
R R
0 t e
Pelo Teorema de Fubini, obtemos
R ∞ −st R t
0 e 0 f (a) · g(t − a) dt da = L { f ∗ g(t)}.
Rt F(s)
Corolário 4.3.1. L { 0 f (u)du} = s .
Rt Rt
Prova: L { 0 f (u)du} = L { 0 f (u) · 1du} = L { f (t) ∗ 1} = L { f (t)}L {1} = L { f (t)} · 1s .
a) L −1 { s(s+1)
1
}; c) L −1 { s2 +4
s
};
Seja f : R → R uma função periódica , isto é, existe T ∈ R tal que para todo k ∈ Z e para
todo t ∈ [0, T ) temos f (t + kT ) = f (t).
Teorema 4.9. Se f é uma função periódica, contínua por partes em [0, +∞) e de ordem
exponencial, então
Z T
1
L { f (t)} = e−st f (t)dt.
1 − e−sT 0
Z T Z T
−st −sT 1
L { f (t)} = e f (t)dt + e L { f (t)} ⇒ L { f (t)} = e−st f (t)dt.
0 1 − e−sT 0
EXERCÍCIO 4.20. Calcule L {sen(t)}, considerando sen(t) como sendo uma função periódica
de período 2π. idem para cos(t)
52 Capítulo 4. Transformada de Laplace
a) L {|sen(t)|}
(
sen(t) t ∈ [0, π)
b) L { f (t)}, onde f (t) = e f (t + 2π) = f (t) para todo t.
0 t ∈ [π, 2π)
(
t t ∈ [0, 1)
c) L { f (t)}, onde f (t) = e f (t + 2) = f (t) para todo t.
−t + 1 t ∈ [1, 2)
(
1 t ∈ [0, 2)
d) L { f (t)}, onde f (t) = e f (t + 4) = f (t) para todo t.
0 t ∈ [2, 4)
(
1 t ∈ [0, 2)
e) L { f (t)}, onde f (t) = e f (t + 4) = f (t) para todo t.
−1 t ∈ [2, 4)
0
( (
y + 2y = f (t) 1 − t se 0 ≤ t < 1
m) , onde f (t) =
y(0) = 0 0 se t ≥ 1
( 00 (
y + 4y = f (t) 2 se 0 ≤ t < 3
n) 0 , onde f (t) =
y(0) = 0; y (0) = −1 −t + 5 se t ≥ 3
EXERCÍCIO 4.23. Use transformada de Laplace para resolver os seguintes (observe que os
P.V.I.s são lineares mas não têm coeficientes constantes):
00
y − t y = 0 (equação de Airy)
a) y(0) = 1 ;
0
y (0) = 0
00 0
ty + y + t y = 0 (equação de Bessel de ordem zero)
b) y(0) = 1 ;
0
y (0) = 0
Sistemas físicos são frequentemente sujeitos a ações de forças esternas de grande intensidade
que atuam somente por um pequeno instante de tempo. por exemplo, uma bola de futebol quando
chutada, ou uma bola de tênis quando atingida pela raquete,( etc...
1
As funções δa,t0 : R → R dadas por δa,t0 (t) = 2a se t ∈ [t0 − a,t0 + a] servem como
0 se t ∈ / [t0 − a,t0 + a]
modelo para este problema, mas na prática é conveniente trabalhar com a função (melhor dizer,
distribuição!) δt0 (t) = lim δa,t0 (t), a qual é caracterizada por
a→0
( R +∞
0 se t 6= t0 2. −∞ δt0 (t) = 1.
1. δa,t0 (t) = ;
+∞ se t = t0
00
y + y = 4 δ2π (t)
Exemplo 4.5. Resolva y(0) = 1 .
0
y (0) = 0
00 0
4e−2πs = L {4 δ2π (t)} = L {y + y} = s2Y (s) − sy(0) − y (0) +Y (s) ⇒
−2πs
[s2 + 1]Y (s) = s + 4e−2πs ⇒ Y (s) = s2 +1
s
+ 4 es2 +1
(
cos(t) se 0 ≤ t < 2π
⇒ y(t) = cos(t) + 4sen(t − 2π)u2π (t) ou y(t) = .
cos(t) + 4sen(t) se t ≥ 2π
00 0
2y + y + 2y = δ5 (t)
Exemplo 4.6. Resolva y(0) = 0 .
0
y (0) = 0
00 0 0
e−5s = L {δ5 (t)} = L {2y + y + 2y} = 2s2Y (s) − 2sy(0) − 2y (0) + sY (s) − y(0) + 2Y (s) ⇒
−5s −5s
[2s2 + s + 2]Y (s) = e−5s ⇒ Y (s) = 2s2e+s+2 = e 2 1
⇒
(s+ 41 )2 + 15
16
t−5
h √ i
⇒ y(t) = √215 e− 4 u5 (t)sen 415 (t − 5) ou
(
y(t) =
0
t−5
h√ i se 0 ≤ t < 5 .
2 − 15
4 (t − 5) se t ≥ 5
√ e 4 sen
15
EXERCÍCIO 4.24. Dada f : R+ → R, mostre que f (t) ∗ δ0 (t) = f (t) para todo t ∈ R.
00 0
y + 2 y + 2 y = 2 δπ (t)
EXERCÍCIO 4.25. O movimento de uma partícula é descrito por y(0) = 0 .
0
y (0) = 0
Responda:
a) Sem fazer nenhum cálculo, diga como se encontra a partícula antes do instante t = π. Qual
é a velocidade da partícula no instante t = π?
b) Determine a função x(t) que descreve a posição da particula em cada instante t > 0.
Seção 4.6. Impulsos: Delta de Dirac 55
É imprescindível que o aluno decore TODA esta tabela, ou leve uma cópia sem rasuras, ou
destaque esta no ato da prova para consulta, caso seja liberado pelo Professor.
Se sim, sugiro a primeira opção, considerando que o estudante pode esquecer de providênciar
a cópia.
1 π k(s2 +2k2 )
√
t s sen(kt) · cosh(kt) s4 +4k4
k k(s2 −2k2 )
sen(kt) s2 +k2
cos(kt) · senh(kt) s4 +4k4
s s3
cos(kt) s2 +k2
cos(kt) · cosh(kt) s4 +4k4
2k2 ebt −eat
sen2 (kt) s(s2 +4k2 ) t ln s−a s−b
s2 +2k2 sen(at)
cos2 (kt) arctg as
s(s2 +4k2 ) t
1 sen(at)·cos(bt) 1 a+b
1 a−b
eat
s−a t 2 arctg s + arctg
2 s
k 2−cos(at) s2 +k2
senh(kt) s2 −k2 t ln s2
2 2
2−cosh(at)
cosh(kt) s
s2 −k2 t ln s −k s2
2k2
senh2 (kt) s(s −4k2 )
2 δ(t) 1
s2 −2k2
cosh2 (kt) s(s2 −4k2 )
δ(t − t0 ) e−st0
1
teat (s−a)2
eat f (t) F(s − a)
n! e−as
t n eat (s−a)n+1
Ua (t) s
tsen(kt) 2ks
f (t − a) · Ua (t) −as
e · Fs
(s2 +k2 )2
s2 −k2
tcos(kt) (s2 +k2 )2
f (n) (t) sn F(s) − sn−1 f (0) − · · · − f ( n − 1)(0)
k d n
eat sen(kt) (s−a)2 +k2
t n f (t) (−1)n dsn F(s)
s−a Rt
eat cos(kt) (s−a)2 +k2
f (α)g(t − α)dα L { f (t)} · L {g(t)}
0
2ks Rt L { f (t)}
tsenh(kt) (s2 −k2 )2
f (α)dα s
0
s2 +k2 k
tcosh(kt) (s2 −k2 )2
eat senh(kt) (s−a)2 −k2
Capítulo 5
Soluções em séries
∞
Uma série de potências centrada em x = a é uma somatória infinita da forma ∑ an (x − a)n =
n=0
N
lim ∑ an (x − a)n .
N→∞ n=0
∞
Dizemos que uma série ∑ cn é convergente e com soma L se dado ε > 0 for possível obter
n=0
N
N ∈ N suficientemente grande tal que ∑ cn − L < ε, do contrário, dizemos que essa série é
n=0
divergente.
∞
O conjunto dos pontos x ∈ R para os quais a série de potências ∑ an (x − a)n converge
n=0
constituem um intervalo da reta centrado em a, dito intervalo de convergência. Na verdade, dada
∞
a série de potências ∑ an (x − a)n , pode ocorrer:
n=0
1) a série converge apenas para x = a;
2) A série converge para todo x que satisfaça |x − a| < R e diverge para todo x que satisfaça
|x − a| > R para algum número real R;
3) A série converge para todo x ∈ R.
Os seguintes Teoremas são extremamente úteis para a detrminação do intervalo de
convergência de uma série de potèncias:
∞
Teorema 5.1 (Teste da razão). Considere a série de potências ∑ an (x − a)n . Se L = lim aan+1
n
n=0 n→∞
1
então a série converge para todo x ∈ R tal que |x − a| < e diverge para todo x ∈ R tal que
L
|x − a| > L1 . Estamos convencionando é claro que se L = 0 então L1 = ∞ e se L = ∞ então L1 = 0.
∞
Teorema 5.2 (Teste da raiz - versão Baby!). Considere a série de potências ∑ an (x − a)n . Se
n=0
L = lim |an | então a série converge para todo x ∈ R tal que |x − a| < L1 e diverge para todo
p
n→∞
x ∈ R tal que |x − a| > L1 .
58 Capítulo 5. Soluções em séries
EXERCÍCIO 5.1. Calcule lim √nnn! . Dica: É mais fácil do que parece... mas para isso não use
n→∞
os métodos tradicionais! em vez destes, use e abuse dos testes da razão e da raiz!
Experimente também usar a fórmula de Stirling (Faça uma pesquisa!), a qual diz que
lim √ n! n = 1.
n→∞ 2 π n ( ne )
∞
Dizemos que uma função f : I → R é analítica num ponto x0 ∈ I se f (x) = ∑ an (x − x0 )n
n=0
f (n)(x0 )
para todo x em uma vizinhança de x0 . É possível mostrar que neste caso an = para todo n!
n ∈ N, logo uma função analítica deve ser de classe C . Exemplos de funções analíticas:
∞
∞
1. Polinômios (−1)n x2n+1
4. sen(x) = ∑ (2n+1)! ;
n=0
∞
xn
2. ex = ∑ n! ;
∞
(−1)n x2n+1
n=0 5. arctg(x) = ∑ 2n+1 ;
n=0
∞ ∞
(−1)n x2n (−1)n+1 xn
3. cos(x) = ∑ (2n)! ; 6. ln(1 + x) = ∑ n ;
n=0 n=0
f
Além disso, se f e g são funções analíticas num ponto x0 , então f + g, f · g e g (se g(x0 ) 6= 0)
também são analíticas em x0 .
Vejamos agora alguns exemplos de funções que não são analíticas:
f (x) = |x| não é analítica em x = 0 pois não é diferenciável neste ponto;
0
definido fk (x) = xk se x > 0 e fk (x) = 0 se x ≥ 0, como fk = k fk−1 , temos fk ∈ C k−1 mas
/ C k (Verifique!), logo nenhuma fk é analítica em x = 0;
fk ∈
1
−
Apesar de ser uma função f (x) = e x2 se x 6= 0 e f (0) = 0 não é analítica em x = 0 pois
apesar de ser uma função de classe C ∞ , é possivel mostrar que f (n) (0) = 0 para todo n, logo
f não é igual a sua série de potências centrada em x = 0 (no entanto f é analitica em todos os
demais pontos diferentes de 0);
Um exemplo ainda mais drástico
h e ipor isso belo!, mas que não poderia deixar de ser citado é
∞ k
− k
a função f (x) = ∑ 32 2 sen 32 x a qual é bem definida e contínua para todo x mas não é
n=0
diferenciável em nenhum ponto! logo não é analítica.
∞
1 x 2n
EXERCÍCIO 5.2. Prove que a função f (x) = ∑ (−1)n (n!)
2 2 está bem definida para todo
n=0
00 0
x ∈ R e satisfaz xy + y + y = 0.
Seção 5.1. Soluções em torno de pontos regulares 59
00 0 (x)
Dada a E.D.O. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 e fazendo P(x) = aa21 (x) e Q(x) = aa02 (x)
(x) , podemos
00 0
escrever esta E.D.O. na forma y + P(x)y + Q(x)y = 0. Com isso, dizemos que x0 ∈ R é um
00 0
ponto regular (ou ordinário, ou náo-singular) para a E.D.O. y + P(x)y + Q(x) = 0 se P e Q são
analíticas (isto é, podem sr representadas em séries de potências) em x0 .
Um ponto que não é regular é ddito singular.
00 0
Exemplo 5.1. Todo ponto x é um ponto regular para a E.D.O. y + ex y + sen(x)y = 0
00
Exemplo 5.2. x = 0 é um ponto regular para a E.D.O. xy + sen(x)y = 0.
00
Exemplo 5.3. x = 0 é um ponto singular para a E.D.O. y + ln(x)y = 0.
00 0
Exemplo 5.4. Os pontos singlares (complexos) da E.D.O. (x2 + 1)y + xy − y = 0 são ±i e todos
os outros pontos (reais ou complexos) são regulares.
00 0
Teorema 5.3. Se x0 for um ponto regular para a E.D.O. y +P(x)y +Q(x)y = 0, então ela admite
duas soluções linearmente independentes, as quais podem ser expressas na forma de séries dade
potências centradas em x0 e convergem para uma solução desta E.D.O. em {x ∈ R : |x−x0 | < R},
onde R é a distância do ponto x0 ao ponto singular complexo mais próximo.
Exemplo 5.5. Encontre uma base na forma de série de potências centrada em x = 0 para a
00
E.D.O. 4y + y = 0.
∞
Como x = 0 é um ponto regular, procuremos por uma solução da forma y(x) = ∑ cn xn .
n=0
0 ∞ 00 ∞ 00
Temos y (x) = ∑ ncn xn−1 e y (x) = ∑ n(n − 1)cn xn−2 . Dai 0 = 4y + y =
n=1 n=2
∞ ∞ ∞ ∞
4 ∑ n(n − 1)cn xn−2 + ∑ cn xn = 4 ∑ (k + 2)(k + 1)ck+2 xk + ∑ ck xk =
n=2
| {z } n=0
| {z } k=0 k=0
k=n−2 k=n
∞
∑ [4(k + 2)(k + 1)ck+2 + ck ]xk . Donde concluímos que 4(k + 2)(k + 1)ck+2 + ck = 0 para
k=0
−ck
todo k ⇒ ck+2 = 4(k+2)(k+1) . Assim
60 Capítulo 5. Soluções em séries
e assim por diante... nossa intuição (tenha uma confiança demasiadamente moderada nela!
principalmente quando se resolve muitos exercícios!) nos leva a conjecurar que
(−1)n c0 (−1)n c1
c2n = e c2n+1 = para todo n ∈ N.
22n · (2n)! 22n · (2n + 1)!
Isso de fato é verdade e facilmente provado via Indução Finita. Assim, y(x) =
∞ ∞ ∞ ∞ ∞ ∞
(−1)n c (−1)n c1 n
x2n
∑ cn xn = ∑ c2n x2n + ∑ c2n+1 x2n+1 = ∑ 22n ·(2n)!0 x2n + ∑ 22n ·(2n+1)! x2n+1 = c0 ∑ (−1)
(2n)! · 22n +
n=0 n=0 n=0 n=0 n=0 n=0
∞ ∞ ∞
(−1)n 2n+1 (−1)n 2n (−1)n 2n+1
c1 ∑ (2n+1)! · x22n = c0 ∑ (2n)! · 2x + 2c1 ∑ (2n+1)! · 2x = c0 cos 2x + 2c1 sen 2x
n=0 n=0 n=0
como era de se esperar...
Exemplo 5.6. Encontre uma base na forma de série de potencias centrada em x = 0 para a
00 0
E.D.O. (x2 + 1)y + xy − y = 0. Qual é o raio de convergência?
Resposta: Os pontos singulares (complexos) são ±i, logo a solução em série convergira pelo
menos para todo x tal que |x| < 1.
∞ 0 ∞ 00 ∞
Supondo y(x) = ∑ cn xn . Temos y (x) = ∑ ncn xn−1 e y (x) = ∑ n(n − 1)cn xn−2 . Dai
n=0 n=1 n=2
∞ ∞ ∞
00 0
0 = (x2 + 1)y + xy − y = (x2 + 1) ∑ n(n − 1)cn xn−2 + x ∑ ncn xn−1 − ∑ cn xn =
n=2 n=1 n=0
∞ ∞ ∞ ∞
∑ n(n − 1)cnxn + ∑ n(n − 1)cnxn−2 + ∑ ncnxn − ∑ cnxn =
n=2 n=2 n=1 n=0
∞ ∞ ∞ ∞
n n−2
2c2 + 6c3 x + c1 x − c0 − c1 x + ∑ n(n − 1)cn x + ∑ n(n − 1)cn x + ∑ ncn x − ∑ cn xn =
n
n=2
| {z } |n=4 {z } |n=2 {z } n=2
| {z }
k=n k=n−2 k=n k=n
∞ ∞ ∞ ∞
2c2 + 6c3 x − c0 + ∑ k(k − 1)ck xk + ∑ (k + 2)(k + 1)ck+2 xk + ∑ kck xk − ∑ ck xk =
k=2 k=2 k=2 k=2
∞
(2c2 − c0 ) + 6c3 x + ∑ [(k(k − 1)ck + (k + 2)(k + 1)ck+2 + kck xk − ck ]xk =
k=2
∞
(2c2 − c0 ) + 6c3 x + ∑ [(k2 − 1)ck + (k + 2)(k + 1)ck+2 ]xk
k=2
Seção 5.2. Soluções em torno de pontos singulares 61
c2 = 12 c0 ; c3 = 0;
c4 = − 14 c2 = − 14 · 12 c0 = − 221·2! c0 ; c5 = 0;
c6 = − 36 c4 = 2·3
3
· 221·2! c0 = 21·3
3 ·3! c0 ;
00 0
Definição 5.1. Dizemos que um ponto singular x0 de y +P(x)y +Q(x)y = 0 é um ponto singular
regular (ou singularidade regular) se (x − x0 )P(x) e (x − x0 )2 Q(x) são analíticas em x0 . Do
contrário, dizemos que x0 é um ponto singular irregular.
62 Capítulo 5. Soluções em séries
x = −2.
1
x = −2 é um ponto singular irregular pois (x + 2)P(x) = (x−2)(x+2) não é analítica em x =
−2;
1 2 1
x = 2 é um ponto singular regular pois (x − 2)P(x) = (x+2) 2 e (x − 2) Q(x) = (x+2)2 são
analíticas em x = 2.
00 0
b) (x2 + 9)y − 3xy + (1 − x)y = 0.
Resposta: Temos P(x) = (x−3x 1−x
2 +9) e Q(x) = (x2 +9) , logo os pontos singulares são x = 3i e x = −3i
3. t 2 ẍ + t ẋ + (t 2 − λ2 )x = 0 (Equação de Bessel)
00 0
Exemplo 5.8. x = 0 é um ponto singular regular para a E.D.O. 3xy + y − y = 0 (Verifique!).
∞
tentemos então uma solução da forma y(x) = ∑ cn xn+r Use o método de Frobenius para
n=0
encontrar uma base de soluções na forma de série centrada em x = 0 para a E.D.O. (x2 +
00 0
1)y + xy − y = 0.
0 ∞ 00 ∞
Resposta: Temos y (x) = ∑ (n + r)cn xn+r−1 e y (x) = ∑ (n + r)(n + r − 1)cn xn+r−2 . Dai
n=0 n=0
∞ ∞ ∞
00 0
0 = 3xy + y − y = 0 = 3x ∑ (n + r)(n + r − 1)cn xn+r−2 + ∑ (n + r)cn xn+r−1 − ∑ cn xn+r =
n=0 n=0 n=0
Seção 5.2. Soluções em torno de pontos singulares 63
∞ ∞ ∞
∑ 3(n + r)(n + r − 1)cnxn+r−1 + ∑ (n + r)cnxn+r−1 − ∑ cnxn+r =
n=0 n=0 n=0
" #
∞ ∞
xr ∑ (n + r)(3n + 3r − 2)cnxn−1 − ∑ cnxn =
n=0 n=0
∞ ∞
r −1 n−1 n
x r(3r − 2)c0 x + ∑ (n + r)(3n + 3r − 2)cn x − ∑ cn x =
|n=1 } n=0
{z | {z }
k=n−1 k=n
" #
∞
xr r(3r − 2)c0 x−1 + ∑ [(k + r + 1)(3k + 3r + 1)ck+1 − ck ]xk ⇒
k=0
c0 c2 c0
c1 = 1·1 ; c3 = 3·7 = 3!·7·4·1 ;
c1 c0 c3 c0
c2 = 2·4 = 2!·4·1 ; c4 = 4·10 = 4!·10·7·4·1 ;
c0
e assim por diante... Via indução finita podemos provar que cn = n!·1·4·7·10·····(3n−2) . Temos então
∞
1
soluções em séries da forma y1 (x) = c0 1 + ∑ n xn ;
n=1 n! ∏ (−2+3 j)
j=1
2 ck ck
Analogamente, se r = então ck+1 = = (k+1)(3k+5) . Com isso,
3 (3k+3)(k+ 53 )
c0 c2 c0
c1 = 1·5 ; c3 = 3·11 = 3!·11·8·5 ;
c1 c0 c3 c0
c2 = 2·8 = 2!·8·5 ; c4 = 4·14 = 4!·14·11·8·5 ;
c0
e assim por diante... Via indução finita podemos provar que cn = n!·5·8·11·14·····(3n+2) . Temos então
2 ∞
1
soluções em séries da forma y2 (x) = c0 x 3 1 + ∑ n xn ;
n=1 n! ∏ (2+3 j)
j=1
Usando o Teste da razão, podemos mostrar que essas séries convergem para todo x ∈ R
(EXERCÍCIO!).
00 0
a) 2xy − y + 2y = 0;
64 Capítulo 5. Soluções em séries
00 0
b) 3xy + (2 − x)y − y = 0;
00 0
c) 2x2 y − x(x − 1)y − y = 0;
00 0
d) xy + 2y − xy = 0;
00 0
e) x(x − 1)y + 3y − 2y = 0;
00 0
f) x2 y + 3xy − 8y = 0 (equação de Cauchy-Euler).
Capítulo 6
0
ou abreviadamente, X (t) = A(t) · X(t) + G(t).
Se G(t) ≡ 0, isto é,
0
X (t) = A(t)X(t), (6.2)
Teorema 6.1. O conjunto das soluções de 6.2 é um espaço vetorial de dimensão n. Na verdade
é um subespaço de C (I, Rn ).
Prova: É fácil ver que a função vetorial identicamente nula X(t) ≡ 0 é solução de 6.2 e que se
X1 (t) e X2 (t) são soluções de 6.2 e c ∈ R então X1 (t) + X2 (t) e cX1 (t) também são soluções de
66 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
6.2 (EXERCÍCIO!). Com isso, concluímos que o conjunto das soluções de 6.2 é um subespaço
vetorial de C (I, Rn ). Resta mostrar que a dimensão deste subespaço é n.
Seja {e1 , e2 , · · · , en } a base canônica de Rn e seja t0 ∈ I fixado. considere a solução ϕi (t) de
6.2 tal que ϕi (t0 ) = ei , a qual existe e é única pelo Teorema de Picard. {ϕ1 , ϕ2 , · · · , ϕn } assim
definido é uma base para o subespaço das soluções de 6.2. De fato:
Se ϕ é uma solução de 6.2, ϕ(t0 ) ∈ Rn , e portanto existem escalares a1 , a2 , · · · , an tais que
ϕ(t0 ) = a1 · e1 + a2 · e2 + · · · + an · en = a1 · ϕ1 (t0 ) + a2 · ϕ2 (t0 ) + · · · + an · ϕn (t0 ).
ϕ e a1 ·ϕ1 +a2 ·ϕ2 +· · ·+an ·ϕn são soluções de 6.2 que coindicem no ponto t0 . pelo Teorema
de Picard, temos ϕ(t) = a1 · ϕ1 (t) + a2 · ϕ2 (t) + · · · + an · ϕn (t)
0
X (t) = AX(t), (6.3)
0
λ · v · eλt = X (t) = A · X(t) = A · [veλt ] = eλt · A · v ⇒ A · v = λ · v.
Logo, para que X(t) = veλt seja solução de 6.3, λ deve ser uma autovalor da matriz A e v deve
ser um autovetor da matriz A associado ao autovalor λ.
0
(
x1 (t) = x1 (t) + 2 x2 (t)
Exemplo 6.1. Encontre uma base de soluções para 0
x2 (t) = 8 x1 (t) + x2 (t)
" #
1 2
Resolução: A matriz dos coeficientes é A = , e seus autovalores são as raízes do
8 1
" #
λ − 1 −2
polinômio característico PA (λ) = det(λId − A) = det = λ2 − 2λ − 15. Logo,
−8 λ − 1
λ = −3 ou λ = 5. (
x1 + 2 x2 = −3x1
Correspondendo ao autovalor λ = −3 temos ⇒
8 x1 + x2 = −3x2
(
4x1 + 2 x2 = 0
⇒ x2 = −2 x1 . Logo, o autoespaço associado ao autovalor λ = −3
8 x1 + 4 x2 = 0
é V−3 = {(x, y) ∈ R2 : y = −2x}, o qual é gerado pelo autovetor (1,
( −2).
x1 + 2 x2 = 5x1
De modo análogo, correspondendo ao autovalor λ = 5 temos ⇒
8 x1 + x2 = 5x2
(
−4x1 + 2 x2 = 0
⇒ x2 = 2 x1 . Logo, o autoespaço associado ao autovalor λ = 5 é
8 x1 − 4 x2 = 0
V5 = {(x, y) ∈ R2 : y = 2x}, o qual gerado pelo autovetor (1, 2).
Assim, uma
(" base
# "de # soluções
) para este sistema linear de
1 1
E.D.O.s é e−3t , e5t , e a solução geral é X(t) =
−2 2
( " # " # " # )
1 1 ae −3t + be5t
a e−3t + b e5t = ; a, b ∈ R .
−2 2 −2ae−3t + 2be5t
0
(
x1 (t) = 3x1 (t) − x2 (t)
Exemplo 6.2. Encontre uma base de soluções para 0
x2 (t) = x1 (t) + x2 (t)
" #
3 −1
Resolução: A matriz dos coeficientes é A = , e seus autovalores são as raízes do
1 1
" #
λ − 3 −1
polinômio característico PA (λ) = det(λId − A) = det = λ2 − 4λ + 4 = (λ − 2)2 .
1 λ−1
( λ = 2 é o único autovalor
Logo, ( de A. Temos
3x1 − x2 = 2x1 x1 − x2 = 0
⇒ ⇒ x1 = x2
x1 + x2 = 2x2 x1 − x2 = 0
68 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
Segue portanto deste Teorema que se todos os autovalores de uma matriz quadrada A
forem distintos, então os seus autovetores correspondentes serão linearmente independentes, e
0
consequentemente obteremos soluções L.I. para o sistema X = AX.
Se a matriz A tiver autovalores repetidos então pode ocorrer que não existam autovetores em
quantidade suficientes para obtermos uma base (é o que ocorre no ultimo exemplo acima! na
verdade isso sempre ocorre quando a multiplicidade algebrica deste autovalor for extritametne
maior do que a sua multiplicidade geométrica), mas pode ser que tenhamos autovalores
em quantidade suficiente (quando a multiplicidade algébrica deste autovalor for iqual a sua
multiplicidade geométrica) como veremos em outro exemplo a seguir.
Um caso ainda mais drástico é ilustrado no próximo exemplo:
0
(
x1 (t) = 3x1 (t) + 2x2 (t)
Exemplo 6.3. Encontre uma base de soluções para 0
x2 (t) = −x1 (t) + x2 (t)
" #
3 2
Resolução: A matriz dos coeficientes é A = , e seus autovalores são as raízes do
−1 1
" #
λ−3 2
polinômio característico PA (λ) = det(λId − A) = det = λ2 − 4λ + 5. Logo,
−1 λ − 1
λ = 2 + i ou λ = 2 − i, isto é, a matriz A não admite autovalores reais neste caso! De qualquer
modo procuremos determinar (pelo menos) um autovetor (complexo) associado a (pelo menos)
um (dos autovalores (complexos) de A((λ = 2 + i, por exemplo):
3x1 + 2x2 = (2 + i)x1 (1 − i)x1 + 2x2 = 0
⇒ ⇒ x1 = −(1 + i)x2 Portanto
−x1 + x2 = (2 + i)x2 −x1 + (−1 − i)x2 = 0
" #
1+i
é um autovetor (complexo) de A. Assim
−1
" # " # " #
1+i 1 + i 1 + i
Y (t) = e(2+i)t = e2t eit = e2t [cos(t) + isen(t)] =
−1 −1 −1
70 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
" # " #
cos(t) − sen(t) sen(t) + cos(t)
e2t +i e2t
−cos(t) −sen(t)
| {z } | {z }
φ1 (t) φ2 (t)
0
é" uma solução #(complexa) para X = AX neste caso, e a sua" parte real φ1 (t) # =
cos(t) − sen(t) sen(t) + cos(t)
e2t junto com a sua parte imaginária φ2 (t) = e2t
−cos(t) −sen(t)
constituem uma base de soluções reais para este sistema (VERIFIQUE!).
0
x1 (t) 0 1 1 x1 (t)
Exemplo 6.4. Encontre uma base de soluções para x2 (t) = 1 0 1 x2 (t)
x3 (t) 1 1 0 x3 (t)
Resolução: Após realizar os cálculos necessários, concluímos que os autovalores da matriz dos
coeficientes são -1 (com multiplicidade algébrica 2) e 2 (com multiplicidade algébrica 1), visto
que PA (λ) = (λ − 2)(λ + 1)2 . Logo:
Correspondendo ao autovalor λ = −1 temos os autovetores linearmente independentes
(1, 0, −1) e (0, 1, −1), e correspondendo ao autovalor λ = 2 temos o autovetor (1, 1, 1).
x1 (t) 1 1 0
Assim, a solução geral é x2 (t) = a 1 e2t +b 0 e−t +c 1 e−t , a, b, c ∈ R.
x3 (t) 1 −1 −1
Observe que neste caso, apesar de termos autovalores repetidos foi possível obter autovetores
L.I. em quantidade suficiente para gerar uma base de soluções. O leitor familiarizado com
Álgebra Linear poderia deduzir imediatamente que isso iria acontecer uma vez visto que a matriz
dos coeficientes é simétrica. Esta conclusão segue da seguinte versão (para principiantes) do
famoso e TOP Teorema de Álgebra Linear:
Teorema 6.4 (Teorema Espectral da Álgebra Linear). Seja A uma matriz simétrica n × n com
coeficentes em R. Então:
1. Todos os autovalores de A são números reais (isto significa que não é preciso preocupar-se
com autovalores complexos quando a matriz A for simétrica!)
2. A matriz A é diagonalizável, e isto é equivalente a dizer que é possível obter uma base de
Rn constituida unicamente por autovetores de A.
4 2 3 −2 −1 0 0 −1 1
Suponha que as funções vetoriais X1 (t) = (x11 (t), x21 (t), · · · xn1 (t))t , X2 (t) =
(x12 (t), x22 (t), · · · xn2 (t))t , · · · , Xn (t) = (x1n (t), x2n (t), · · · xnn (t))t constituam uma base de
soluções para 6.2 emalgum intervalo I.
x11 (t) x12 (t) · · · x1n (t)
x21 (t) x22 (t) · · · x2n (t)
A matriz ψ(t) = . é dita ser uma matriz fundamental de 6.2.
.. .. .. ..
. . .
xn1 (t) xn2 (t) · · · xnn (t)
" 0 # " #" #
x1 (t) 1 2 x1 (t)
Por exemplo, uma matriz fundamental de 0 = (vide o Exemplo
x2 (t) 8 1 x2 (t)
" #
e−3t e5t
6.1, 67) é ψ(t) =
−2e−3t 2e5t
Propriedades: A matriz ψ : I ⊂ R → Rn satisfaz
72 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
0
1. ψ (t) = A · ψ(t); 2. ψ(t + s) = ψ(t) · ψ(s).
x11 (t)x12 (t) · · · x1n (t) c1 c1 x11 (t) + c2 x12 (t) + · · · + cn x1n (t)
x21 (t)x22 (t) · · · x2n (t) c2 c1 x21 (t) + c2 x22 (t) + · · · + cn x2n (t)
ψ(t)C = = =
.. .. .. .. .. ..
. . . .
.
.
xn1 (t)xn2 (t) · · · xnn (t) cn c1 xn1 (t) + c2 xn2 (t) + · · · + cn xnn (t)
x11 (t) x12 (t) x1n (t)
x21 (t) x22 (t) x2n (t)
c1 · +c · +· · ·+c · = c1 X1 (t)+c2 X2 (t)+· · ·+cn Xn (t) = X(t).
.. 2 .
.. n ..
.
.
xn1 (t) xn2 (t) xnn (t)
0
(
X (t) = A(t)X
Com isso, dado o Problema de Valor Inicial onde t0 ∈ I, o vetor C deve
X(t0 ) = X0
ser tal que X(t0 ) = ψ(t0 ) ·C. Como ψ(t) é inversível para todo t ∈ I, temos C = ψ−1 (t0 ) · X(t0 ),
assim, a solução deste PVI é X(t) = ψ(t) · ψ−1 (t0 ) · X(t0 ).
EXERCÍCIO 6.3. Determine uma matriz fundamental para cada um dos seguintes:
1 0 0 1 1 1
0 0
a) X = 2 1 −2 X c) X = 2 1 −1 X
3 2 1 −3 2 4
0 0 −1 5 −3 −2
0 0
b) X = 2 0 0 X d) X = 8 −5 −4 X
−1 2 4 −4 3 3
Matriz Principal
Seção 6.3. Exponencial de matrizes 73
As vezes é conveniente trabalharmos com a matriz fundamental Φ(t) que satisfaz Φ(t0 ) = Id
(Mostre como um exercício que esta matriz fundamental existe e é única!), a qual é dita Matriz
principal de 6.2 em t0 . Se este é o caso, a solução geral de 6.2 é X(t) = Φ(t) · X(t0 ).
Exemplo
" 6.5. A matriz principal# do sistema do Exemplo 6.1 (página 67) em t0 = 0 é Φ(t) =
1 −3t
2e + 12 e5t − 14 e−3t + 14 e5t
.
− 21 e−3t + e5t 21 e−3t + 21 e5t
Mas como foi encontrada Φ(t)? A receita é simples: Basta fazer combinações lineares com
as colunas de uma matriz fundamental de modo que no instante t = t0 possamos obter os vetores
(1, 0) e (0, 1), o que é equivalente ao cálculo ψ(t) · ψ−1 (t0 ).
Propriedades:
0
1. Φ (t) = A · Φ(t); 3. Φ(t0 ) = Id;
Prova: 1. e 2. seguem do fato de que toda matriz principal é fundamental; e 3. segue da definição
de matriz principal.
Quanto a 4., esta é uma consequência de 2. De fato, tomando s = −t obtemos Id = Φ(0) =
Φ(t − t) = Φ(t)Φ(−t) ⇒ Φ(−t) = Id[Φ(t)]−1 ⇒ Φ(−t) = [Φ(t)]−1 .
donde concluímos que et·A está bem definida por ser uma série (uniforme e absolutamente)
0
convergente, a qual satisfaz (et·A ) = A · et·A e e0·A = Id (EXERCÍCIO!).
( 0 Com isso, concluimos
X = AX
que et·A e a matriz principal φ(t) são ambas soluções de e dai, pelo Teorema de
X(0) = Id
Picard, obtemos φ(t) = et·A para todo t ∈ R.
Sabendo que φ(t) = et·A , e reescrevendo as propriedades listadas acima para a matriz
principal, obtemos as seguintes Propriedades:
0
1. (et·A ) = A · et·A ; 3. e0·A = Id;
Também temos
5. det(eA ) = etr(A)
7. eA+B = eA · eB se e somente se A · B = B · A;
Prova:
6. É fácil ver (por Indução!) que B · An = An · Bpara todo tA
n ∈ N, com isso, B · e =
∞ n n ∞ n n ∞ n n ∞ n n ∞ n n
t A ·B
B · ∑ t n!A = ∑ B · t n!A = ∑ t B·An! = ∑ n! = ∑ t n!A · B = et A · B.
n=0 n=0 n=0 n=0 n=0
Prova: 7.
0
(
X = (A + B)X
(⇐) Observe que X1 (t) = et (A+B)
e X2 (t) = et A · et B
são ambas soluções de .
X(0) = Id
0
De fato, é fácil ver que X1 (0) = Id = X2 (0) e que X1 (t) = (A + B)et(A+B) . Resta mostrar que X2
também satisfaz esta E.D.O. usando 6:
0
X2 (t) = Aet A · et B + et A · Bet B = Aet A · et B + Bet A · et B = (A + B)et A · et B = (A + B)X2 (t)
com isso, pelo Teorema de Picard, temos et (A+B) = et A · et B para todo t ∈ R. Em particular,
quando t = 1 obtemos eA+B = eA · eB como queríamos.
(⇒) SE
b) Calcule eAt ;
" #
2
c) Determine a solução tal que X(0) = .
1
Relembremos da álgebra linear que duas matrizes quadradas A e B de ordem n são ditas
semelhantes se existir uma matriz quadrada inversível P de ordem n tal que B = P−1 · A · P. Se
este é o caso então as matrizes et·A e et·B também são semelhantes
para todo t ∈ R. De fato:
∞ ∞ ∞ ∞
t n ·Bn t n ·(P−1 ·A·P)n t n ·P−1 ·An ·P t n ··An
et·B = ∑ n! = ∑ n! = ∑ n! = P−1 · ∑ n! · P = P−1 · et·A · P.
n=0 n=0 n=0 n=0
com isso, concluímos que para calcular et·A , é suficiente calcularmos et·B para alquma matriz B
semelhante a matriz A. Temos o seguinte
Teorema 6.5 (Forma canônica de Jordan). Dada uma matriz quadrada A de ordem n, existe uma
matriz inversível P de ordem n tal que J(A) = P−1 · A · P = diag{J1 , J2 , · · · , Jk }, onde cada Ji é
da forma
λ 0 0 ··· 0 0 λ 1 0 ··· 0 0
0 λ 0 ··· 0 0 0
λ 1 ··· 0 0
0 0 λ ··· 0 0 0 0 ··· 0 0
λ
.. .. .. . . .. .. ou .. .. .. . . .. ..
. . . .
. . . . . . . .
0 0 0 ··· λ 0 0
0 0 ··· λ 1
0 0 0 ··· 0 λ 0 0 0 ··· 0 λ
onde λ é um autovalor real de A; ou
76 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
a −b 0 0 0 0 ··· 0 0 0 0
0 ··· 0
b a 0 0 0 0 0 0
0 0 a −b 0 0 ··· 0 0 0 0
0 ··· 0
0 0 b a 0 0 0 0
0 0 0 0 a −b · · · 0 0 0 0
a ··· 0
0 0 0 0 b 0 0 0
.. .. .. .. .. .. . . .. .. .. ..
. . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 · · · a −b 0 0
0 0 0 0 0 0 ··· b a 0 0
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 a −b
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 b a
ou
a −b 1 0 0 0 ··· 0 0 0 0
0 ··· 0
b a 0 1 0 0 0 0
0 0 a −b 1 0 ··· 0 0 0 0
1 ··· 0
0 0 b a 0 0 0 0
0 0 0 0 a −b · · · 0 0 0 0
a ··· 0
0 0 0 0 b 0 0 0
.. .. .. .. .. .. . . .. .. .. ..
. . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 · · · a −b 1 0
0 0 0 0 0 0 ··· b a 0 1
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 a −b
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 b a
a −b 0 0 ··· 0 0
0 ··· 0
b a 0 0
0 0 a −b · · · 0 0
a ··· 0
Se A = 0 0 b 0 então
.. .. .. .. . . .. ..
. . . . . . .
0 0 0 0 · · · a −b
0 0 0 0 ··· b a
eat cos(bt) −eat sen(bt) 0 0 ··· 0 0
at at
e sen(bt) e cos(bt) 0 0 ··· 0 0
0 0 eat cos(bt) −eat sen(bt) ··· 0 0
tA eat sen(bt) eat cos(bt) ···
e = 0 0 0 0
.. .. .. .. .. ..
..
. . . . . . .
0 0 0 0 · · · eat cos(bt) −eat sen(bt)
0 0 0 0 · · · eat sen(bt) eat cos(bt)
78 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
a −b 1 0 0 0 ··· 0 0 0 0
0 ··· 0
b a 0 1 0 0 0 0
0 0 a −b 1 0 ··· 0 0 0 0
1 ··· 0
0 0 b a 0 0 0 0
0 0 0 0 a −b · · · 0 0 0 0
a ··· 0
Se A = 0 0 0 0 b 0 0 0 então etA =
.. .. .. .. .. .. . . .. .. .. ..
. . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 · · · a −b 1 0
0 0 0 0 0 0 ··· b a 0 1
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 a −b
0 0 0 0 0 0 ··· 0 0 b a
−1 1 0 0 0
0 −1 0 0 0
0
Exemplo 6.6. Resolva X =
0 0 2 0 ·X.
0
0 0 0 0 −3
0 0 0 3 0
| {z }
A
0 0 0 sen(3t) cos(3t)
tA
Como e é a matriz principla, que por sua vez é uma matriz fundamental, segue que as
0
colunas de etA constituem uma base de soluções para o sistema X = AX.
Seção 6.5. Sistemas não homogêneos 79
EXERCÍCIO 6.6. Dada uma matriz quadrada A com coeficientes reais, determine eA (em
função de A) nos seguintes casos e dê exemplos!:
b) A é projeção, isto é, A2 = A;
0
Considere um sistema de EDOs da forma X (t) = A(t) · X(t) + G(t), ond G : I → Rn e A : I →
Mn×n (R) são contínaus em I e suponha que ψ(t) seja uma matriz fundamental para o sistema
0
homogêneo correspondente X (t) = A(t) · X(t). Temos o
0
Teorema 6.6. Se X0 (t) é uma solução particular de X (t) = A(t) · X(t) + G(t) então qualquer
outra solução desse sistema é da forma X(t) = X0 (t) + c1 φ1 (t) + c2 φ2 (t) + · · · + cn φn (t), onde
0
{φ1 , φ2 , · · · , φn } constitui uma base de soluções do sistema homogêneo correspondente X (t) =
A(t) · X(t).
Prova: (EXERCÍCIO!)
0
Como a solução geral de X (t) = A(t) · X(t) é ψ(t) · C, onde C ∈ Rn procuremos por uma
0
solução de X (t) = A(t) · X(t) + G(t) da forma X0 (t) = ψ(t) ·U(t), onde U : I → Rn é contínua.
Devemos ter
0 0 0 0
ψ (t) · U(t) + ψ(t) · U (t) = [ψ(t) · U(t)] = X0 (t) = A(t) · X0 (t) + G(t) = A(t) · ψ(t) · U(t) +
0 0
G(t) = ψ (t) ·U(t) + G(t) ⇒ ψ(t) ·U (t) = G(t).
0
Como ψ(t) é inversível (por ser uma matriz fundamental) temos U (t) = ψ−1 (t) · G(t) ⇒
U(t) = ψ−1 (s) · G(s)ds e portanto uma solução particular é X(t) = ψ(t) · c + ψ(t) ·
R
R −1
ψ (s)g(s)ds. ( 0
X (t) = AX(t) + g(t)
Tendo o P.V.I. podemos por X(t) = ψ(t) · c + ψ(t) ·
X(0) = X0
R t −1 −1 −1
R t −1
t0 ψ (s)g(s)ds ⇒ c = ψ (t0 )X0 , logo X(t) = ψ(t) · ψ (t0 )X0 + ψ(t) · t0 ψ (s)g(s)ds
Se usarmos a matriz principal que satisfaz Φ(t0 ) = Id, temos
Z t
X(t) = Φ(t) · X0 + Φ(t) · Φ−1 (s)g(s)ds
t0
80 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
EXERCÍCIO
" 6.8 # 2 × 2). Mostre que
# (Regra prática para se determinar a inversa"de uma matriz
a b d −b
se A = é uma matriz inversível, então A−1 = det(A)
1
.
c d −c a
Procuremos então por uma"solução particular# " x0 (t) # da"forma X0 (t) #= Ψ(t)U(t), onde U(t)
e3t e3t −t
0 −2 2e e2t − 23 e3t
satisfaz U (t) = Ψ−1 (t)g(t) = 2
et et
· = 3 t
⇒
2 2 3t 1 + 2 te
" #
1 2t 1 3t 1 3t
e − 2 te + 6 e
U(t) = 2 ⇒ X0 (t) = Ψ(t)U(t) =
t + 32 tet − 32 et
" # " #
( 12 e−t − 12 t + 16 ) + (te−t + 32 t − 32 ) 1 −t
2 e + te−t + t − 4
3
= .
−( 12 e−t − 21 t + 16 ) + (te−t + 32 t − 23 ) − 21 e−t + te−t + 2t − 53
" # " # " #
1 −t −t + t − 4
1 1 e + te
Logo a solução geral é a e−3t + b e−t + 2 3 ; a, b ∈ R.
−1 1 − 12 e−t + te−t + 2t − 53
EXERCÍCIO 6.10. Considere dois tanques interligados como mostra a figura abaixo.
Inicialmente, o TANQUE 1 contém 25g de sal diluídos em 30l de água, e o TANQUE 2 contém
15g de sal diluídos em 20l de água.
Entra no TANQUE 1 uma mistura de 1g de sal por 1l de água a uma taxa de 1,5l/min. A
mistura flui do TANQUE 1 para o TANQUE 2 a uma taxa de 3l/min e entra também no TANQUE
2 uma mistura de 3g de sal por 1l de água a uma taxa de 1l/min. A mistura flui do TANQUE
2 para o TANQUE 1 a uma taxa de 4l/min, sendo que parte dela retorna para o TANQUE 1 a
uma taxa de 1,5l/min, enquanto que o restante deixa o sistema constituído pelos dois tanques
(observe que neste sistema não há alterações no volume de água).
c) (0.95) Usando b), encontre a solução do sistema descrito em a) (observe que Q1 (0) = 25 e
Q2 (0) = 15).
82 Capítulo 6. Sistemas de EDOs lineares de primeira ordem
d) (0.92) Uma solução de um sistema de EDOs é dita solução de equilíbrio, se ela for constante,
noutras palavras, as soluções de equilíbrio são aquelas que não variam com o tempo.
Calcule as soluções de equilíbrio do sistema dado em a) (Dica: do Cálculo sabemos que
se uma função é constante, então sua derivada é ...).
e) (0.96) Se (Q1 , Q2 ) é a solução de equilíbrio encontrada em d) e (Q1 (t), Q2 (t)) é uma solução
qualquer do sistema descrito em a), mostre que lim (Q1 (t), Q2 (t)) = (Q1 , Q2 ), isto é,
x→+∞
lim Q1 (t) = Q1 e lim Q2 (t) = Q2 ; em seguida interprete isso fisicamente.
x→+∞ x→+∞
EXERCÍCIO 6.11. Lembrando que duas matrizes quadradas A e B são ditas semelhantes
quando existir uma matriz inversível P tal que P−1 AP = B, e que matrizes semelhantes têm o
mesmo determinante e o mesmo traço (verifique!); mostre que se A é uma matriz 2 × 2 então
det(eA ) = etr(A) . Sugestão: use a forma de Jordan de A.
Referências Bibliográficas
Nível introdutório
[1] LYNCH, Stephen. Dynamical Systems with aplications using Mathematica. EUA:
Birkhauser. 2007.
[2] HIRSCH, Morris W.; SMALE, Stephen; DEVANEY, Robert L. Differential Equations,
Dynamical Systems & An Introduction to Chaos. 2. ed. EUA: Elsevier academic press,
2004. (pure and applied mathematics, vol 60).
Nível intermediário
[4] HIRSCH, Morris W.; SMALE, Stephen; DEVANEY, Robert L. Differential Equations,
Dynamical Systems & An Introduction to Chaos. 2. ed. EUA: Elsevier academic press,
2004. (pure and applied mathematics, vol 60).
Nível avançado
[6] HALE, Jack. K. Ordinary diferential equations. EUA: John Wiley & Sons, 1969. (pure
and applied mathematics).
[7] SOTOMAYOR, Jorge. Licões de equacões diferenciais ordinárias. Rio de Janeiro: IMPA,
1979. (Projeto Euclides).
84 Referências Bibliográficas
Referências complementares
[8] HOFFMAN, Kenneth; KUNZE, Ray. Álgebra Linear. tradução de Adalberto Panobianco
Bergamasco, São Paulo: EDUSP, 1970.
[9] LIMA, Elon Lages. Algebra Linear. Rio de Janeiro: IMPA, 1998. (Coleção Matematica
universitária).
Índice Remissivo
Convolução, 50
Delta de Dirac, 53
Princípio da superposição, 37
Problema de Valor Inicial, 11
Teorema
de existência e unicidade, 12
de Peano, 11
de Picard, 12
Transformada de Laplace, 43