CLULA DE TRABALHO

INDUSTRIAL
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Automation Laboratory

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NDICE
1. INTRODUO

Pg. 5

Automao

Pg. 5

Produo integrada de fbrica CIM

Pg. 5

O CIM De Lorenzo

Pg. 7

2. CONFIGURAO

Pg. 9

Unidade para pegar e posicionar (Pick and Place)

Pg. 10

Mdulo das vlvulas

Pg. 11

Sensores

Pg. 11

Painel de comando

Pg. 14

Sistemas eletropneumticos

Pg. 15

Controlador Lgico Programvel CLP

Pg. 17

Conexes entradas/sadas

Pg. 18

Software

Pg. 19

3. INCIO DA PROGRAMAO COM LOGO!

Pg. 21

4. EXEMPLOS APLICATIVOS PRELIMINARES

Pg. 25

Exemplo 1

Pg. 25

Exemplo 2

Pg. 26

5. EXEMPLOS APLICATIVO COMPLETO

Pg. 29

Esquema principal

Pg. 29

Circuito pneumtico

Pg. 29

Diagrama das fases

Pg. 29

Descrio da aplicao

Pg. 30

Diagrama Ladder

Pg. 31

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1. INTRODUO
Automao
Automao a tecnologia que permite efetuar um processo ou um procedimento sem qualquer
interveno do homem.
aplicada utilizando um programa de instrues combinado a um sistema de controle, apto a
efetuar as instrues atribudas.
Para automatizar um processo preciso guiar o processo e tornar operativos o programa e o sistema
de controle.
Produo integrada de fbrica CIM

Alimentao

Programa de
Instrues

Sistema de
Controle

Processo

A produo integrada de fbrica, ou CIM (Computer Integrated Manufacturing), compreende todas

as funes de engenharia ligadas ao projeto e produo assistida por computador (CAD/CAM),
alm de todas as funes empresariais ligadas produo.
O sistema CIM ideal aplica as tecnologias informtica e da comunicao em todas as funes
operacionais e de elaborao das informaes no mbito da produo, do recebimento das ordens ao
projeto, produo e expedio do produto.
A finalidade do CIM, em relao mais limitada do CAD/CAM, est ilustrada na seguinte imagem:

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Finalidade do CIM

Finalidade do CAD/CAM

Projeto

Funes
Profissionais

Atividade
Empresa

Planejamento
da Produo

Controle
da Produo

O conceito de CIM que todas as operaes empresariais ligadas produo so incorporadas num
um sistema informtico integrado apto a assistir, aumentar e automatizar as operaes.
O sistema informtico amplamente difuso em toda a empresa, abrangendo todas as atividades de
suporte produo.
As ordens do cliente so inseridas pelo setor de vendas da empresa, ou diretamente pelo cliente,
num sistema de insero de ordens computadorizado. Essas ordens contm as especificaes
tcnicas do produto.
As especificaes funcionam como input para o departamento de projeto do produto.
Em seguida, os novos produtos so projetados num sistema CAD. Paralelamente, so projetados os
componentes do produto, preenchida a lista dos materiais e so preparados os desenhos de
montagem.
O output do departamento de projeto passa a funcionar como input para a engenharia da produo
industrial, setor em cujo mbito realizado o planejamento dos processos, o projeto das ferramentas
e outras atividades afins voltadas preparao da produo.

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O sistema CIM d suporte a muitas dessas atividades. O planejamento dos processos efetuado
utilizando sistemas CAPP (Computer Aid Process Planning). O projeto de componentes e
ferramentas realizado num sistema CAD, mediante o uso de um modelo de produto criado durante
o projeto do mesmo.
O output proveniente do setor de engenharia da produo funciona, ento, como input para o
planejamento e controle da produo, no qual o planejamento e a programao dos requisitos do
material ocorrem sempre graas a um sistema informtico.
E assim, sucessivamente, em cada fase do ciclo de produo. A aplicao plena dos resultados CIM
gera a automao.
O CIM De Lorenzo
A proposta de De Lorenzo consiste num inovador produto de automao CIM para a pesquisa e a
produo.
O seu objetivo estudar a teoria e trabalhar contemporaneamente com o sistema para adquirir
conhecimentos seguros sobre o CIM.
Alm de desenvolver pesquisas no CIM e oferecer formao de padro industrial, De Lorenzo
desenvolveu um software que se relaciona com uma vasta gama de dispositivos hardware de alta
qualidade.

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2. CONFIGURAO
Esta clula de trabalho industrial foi projetada para ensinar o conceito de um sistema Pick &
Place, atravs da tecnologia modular do vcuo.
dotada de um mdulo com dois eixos, com o qual o objeto pode ser manipulado e/ou deslocado
vertical e horizontalmente.
Os objetos posicionados na clula so detectados por um sensor de proximidade e transportados
mediante unidades para pegar e posicionar (cilindros pneumticos, gerador de vcuo e unidade de
aspirao) e soltos com o auxlio de algumas propriedades controladas por sensores integrados ao
sistema.
A clula composta por: uma unidade de aspirao (1), um objeto a ser detectado (2), sensor e
gerador de vcuo (3), contatos reed (4), cilindros de duplo efeito (5), sensor de proximidade tico
(6), painel de comando com botes, interruptor e mdulo de alimentao (7), eletrovlvulas
biestveis e monoestveis (8), grupo pneumtico filtro/regulador com vlvula principal de
abertura/fechamento (9) e CLP (10) com mdulo de alimentao AC/DC (11).

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Unidade para pegar e posicionar (Pick & Place)
A unidade para pegar e posicionar um sistema com movimentos pneumticos e controle eltrico
das posies de fim de curso.
A unidade composta de trs partes principais:
1. Brao vertical (cilindro vertical de dupla ao).
2. Brao horizontal (cilindro horizontal de dupla ao).
3. Unidade de aspirao (simples ao de pegar as peas de trabalho).
Para verificar a posio de fim de curso dos atuadores, foram instalados dois sensores reed em cada
brao.
Brao Horizontal

Brao Vertical

Unidades de
Aspirao

Sensores Reed
Essa unidade transfere as peas a serem trabalhadas de uma posio a outra.
Para o movimento vertical, o brao um cilindro de dupla ao com dois sensores magnticos de
fim de curso e tenso de alimentao de 24Vdc. O cilindro acionado por uma eletrovlvula 5/2
biestvel.
Para o movimento horizontal, o brao um cilindro de dupla ao com dois sensores magnticos de
fim de curso e tenso de alimentao de 24Vdc. O cilindro acionado por uma eletrovlvula 5/2
monoestvel.
A unidade de aspirao composta por trs ventosas com apenas uma entrada pneumtica e
acionada por uma eletrovlvula 3/2 monoestvel.

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Presso operacional: 6 Bar
Nmero de entradas/sadas do CLP: 4 entradas (sensores Reed) e 4 sadas (2 para o cilindro
horizontal, 1 para o cilindro vertical e 1 para a unidade de aspirao).
Mdulo das vlvulas
Este mdulo une trs eletrovlvulas, cada uma delas constituda por um atuador eletromecnico.
Cada bobina acionada por uma sada do CLP.
As trs vlvulas comandam:
1. O brao horizontal (eletrovlvula 5/2 biestvel) (EV1)
2. O brao vertical (eletrovlvula 5/2 monoestvel) (EV2)
3. A unidade de aspirao para pegar o objeto (eletrovlvula 3/2 monoestvel) (EV3)

Sensores
Uma ampla variedade de aparelhos est disponvel para a coleta de informaes do processo de
produo e sucessivo envio ao centro de gesto e deciso. Em geral, um aparelho de medida
composto de duas partes: um sensor e um transdutor. O sensor revela a varivel fsica de interesse e
o transdutor a converte proporcionalmente em forma eltrica. O sinal quantificado pode ser
interpretado como o valor medido. Em certos casos, o sensor e o transdutor esto integrados num
nico dispositivo, como, por exemplo, um interruptor de fim de curso, que converte o movimento
mecnico em sinal eltrico.

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Sensores de proximidade
Os sensores de proximidade sinalizam a aproximao de um objeto sem que entrem em contato. O
sensor utilizado no CIM do tipo tico, mas h em comrcio os de tipo indutivo e capacitivo.
Segue uma ilustrao dos trs tipos que se encontram nas aplicaes de automao e outras mais.
O sensor de proximidade indutivo incorpora uma bobina eletromagntica, usada para detectar a
presena de um objeto de metal que altera o seu campo magntico. Esse tipo de sensor discrimina o
objeto no metlico. Uma bobina alimentada cria um campo magntico sede da deteco. Se a
alimentao feita com um circuito oscilador, a frequncia de oscilao varia na presena de um
objeto metlico no campo magntico. Retirando o objeto da sede do campo, o circuito retorna sua
frequncia original. A passagem de cada objeto provoca uma variao interpretvel como sinal.

O efeito de um sensor de proximidade capacitivo se manifesta na presena de duas placas

metlicas e um material no condutor (dieltrico isolante, no metlico) entre elas, que tambm atua
na determinao do valor da capacidade.
Sensores de proximidade capacitivos similares aos indutivos produzem um campo nas suas
proximidades.
A diferena principal entre os dois tipos que o capacitivo produz um campo eletroesttico ao invs
de eletromagntico.
Os sensores de proximidade capacitivos podem detectar tanto materiais metlicos (simulando uma
das placas) quanto no metlicos (simulando o dieltrico isolante), como papel, vidro, lquidos, etc..
A superfcie de um sensor capacitivo formada por dois eletrodos de metal concntricos que usam
o ar como dieltrico. Quando um objeto se aproxima da superfcie dos eletrodos, provoca a troca da
capacidade, que, por sua vez, induz uma troca da frequncia de um circuito oscilador, notificando a
presena do objeto.
Em alternativa, o sistema de deteco pode funcionar com um oscilador ativado pela presena do
objeto: a capacidade muda de valor ao superar um certo limite, que permite o incio das oscilaes.

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Um gatilho controla a amplitude das oscilaes e comuta a sada do sensor ao superar um limite
preestabelecido, sinalizando a presena. O distanciamento da pea diminui a amplitude das
oscilaes, provocando a comutao de sada ao valor inicial.

O sensor de proximidade tico/fotoeltrico usa a reflexo da luz para detectar a presena das
peas.
O sensor digital sem contato constitudo de um emissor (fonte de iluminao) e de um receptor
(clula fotossensvel) do raio luminoso.
H trs tipos:
1) O emissor oposto ao receptor com o objeto cortando o raio.
2) O emissor ao lado do receptor e um refletor oposto aos dois com um objeto cortando o raio.
3) O emissor ao lado do receptor com o objeto atuando como refletor.
O CIM utiliza o terceiro tipo.

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Alm do sensor tico, o CIM inclui um sensor de presso para o vcuo, que, conforme o seu sinal
na entrada do CLP, ativa ou desativa a eletrovlvula que comanda a unidade de aspirao, que
inclui tambm o gerador de vcuo.

Para mais detalhes sobre esse sensor, vide a folha ilustrativa de fbrica anexa ao presente manual.
Nmero de entradas no CLP: 2 entradas (sensor tico e sensor de vcuo).
Painel de comando
O sistema CIM acionado por trs botes e um seletor.

1) Boto tipo fungo (EMERGENCY STOP): Interrompe a energia eltrica de toda a mquina.
2) Boto START (verde): Configurado para iniciar a execuo do programa. O acionamento
deste boto d incio ao funcionamento do CIM, que realizar o programa de trabalho
carregado no CLP. O usurio pode configurar esta entrada como boto de incio de outros
pequenos exerccios.
3) Boto STOP (vermelho): Configurado para terminar a execuo do programa num
determinado momento. Uma vez pressionado, o CIM para o ciclo no ponto em que se
encontra. O usurio pode configurar esta entrada como boto de parada de outros pequenos
exerccios.
4) Seletor MAN/AUTO: Configurado para efetuar o ciclo de trabalho na modalidade manual
(apenas um ciclo) ou automtica (repetio do ciclo, infinitas vezes, at a parada com o
boto STOP). O usurio pode configurar esta entrada como seletor on/off, por exemplo, de
outros pequenos exerccios.
Nmero de entradas no CLP: 3 entradas (START, STOP, MAN/AUTO).

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Sistemas eletropneumticos
Pneumtica:
Por muito tempo, os circuitos pneumticos tiveram um uso considervel nas mais simples
aplicaes mecnicas. Nos ltimos tempos, porm, tiveram um papel determinante no
desenvolvimento das solues para a automao. Segue uma breve descrio dos componentes
utilizados no CIM.
Vlvula Pneumtica:
Este componente pneumtico utilizado para encaminhar o ar comprimido (fora o sinal
pneumtico) para o lugar correto, no momento correto. Comporta-se como um interruptor, abrindo,
fechando ou comutando o fluxo do ar comprimido. A vlvula pode ser comandada por um sinal de
ar comprimido ou por um sinal eltrico (solenoide).
Vlvula com um Solenoide:
A alimentao do solenoide provoca o acionamento da vlvula, que permanece ativada at a
desativao do solenoide. Este CIM utiliza vlvulas com um solenoide.
Vlvula com duplo Solenoide:
A vlvula acionada com a aplicao alternada de tenso nos seus solenoides e memoriza a sua
ltima posio mesmo depois da remoo do sinal de controle, at o recebimento do sinal oposto.
Atuador
Um atuador pneumtico um aparelho que converte o ar comprimido em movimento mecnico. Os
atuadores pneumticos podem ser de dois tipos: linear e giratrios, conforme o tipo de movimento
desenvolvido, linear e/ou angular:
Movimento linear
- Cilindro de duplo efeito (acionado bidirecionalmente)
- Cilindro de efeito simples (com retorno por mola)
Movimento angular
- Motor de ar comprimido
- Mesa giratria
Neste CIM, os Braos da Unidade para pegar e posicionar usam cilindros de duplo efeito.
Atuador linear controlado pneumaticamente (cilindro de duplo efeito):
So utilizadas duas portas para fornecer (ar comprimido) e descarregar a cmera de acionamento do
cilindro. A vantagem consiste na possibilidade de efetuar trabalho em ambas as direes.
Atuador Rod less de duplo efeito:
Neste atuador, a transmisso de movimento ocorre pela fora magntica que o pisto interno,
acionando um magneto permanente, faz na mesa mvel externa. Isso significa que no h nenhum
acoplamento mecnico entre as partes, reduzindo as dimenses totais e mantendo o cilindro de
acionamento pneumtico protegido.
Para verificar as posies extremas, so utilizados dois interruptores magnticos (reed switch)
incorporados ao sistema.
A carga pode ser posicionada diretamente na superfcie (mesa) externa que segue o movimento do
cilindro.
Este acionamento utilizado, por exemplo, para realizar uma unidade de transporte horizontal.

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Unidade de Servio (FRL):
As funes relacionadas preparao do ar comprimido, como filtrar, regular e lubrificar para
proteger e garantir o funcionamento dos componentes pneumticos, podem ser realizadas por
componentes individuais, mas tambm podem ser combinadas numa uma unidade chamada
frequentemente de unidade de servio.
As unidades de servio so conectadas antes do sistema pneumtico (vide figura).

Neste CIM, a unidade de servio compreende um filtro e um regulador com um manmetro.

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Controlador Lgico Programvel CLP
O controlador lgico programvel CLP um aparelho no estado slido projetado para realizar as
funes lgicas previstas nos controles industriais.
O mdulo CLP age substituindo totalmente a lgica realizada com rel pelos contadores e
temporizadores, com notvel ganho de flexibilidade e confiabilidade.
amplamente comprovado que a maioria dos problemas encontrados nos sistemas que usam CLP
se deve a causas externas, como o mau funcionamento de interruptores de fim de curso, de sensores,
conexes, etc.
Todo CLP recebe sinais e comanda atuadores.
Tpicos elementos de entrada: botes, interruptores de fim de curso, interruptores de proximidade,
contatos, sensores, etc..
Tpicos elementos de comando: vlvulas de solenoide, rels, luzes de indicao, LED, motores, etc..
O CLP no um sistema de potncia, mas um sistema de controle, deciso e comando.
A potncia eltrica necessria para alimentar os componentes externas obtida de um especfico
alimentador externo lgica, apesar de se usar geralmente alimentao pneumtica.
Mdulo CLP: SIEMENS LOGO! 12/24RC
Modelo: 6ED1 052-1MD00-0BA6
Nmero de ENTRADAS/SADAS: 12 (8xDC, 4xRelay/10A)
Mdulo de ampliao: SIEMENS DM8 12/24R
Modelo: 6ED1 055-1MB00-0BA1
Nmero de ENTRADAS/SADAS: 8 (4xDC, 4xRelay/5A)
Para o estudo detalhado deste CLP, consultar o manual de sistema no DVD que acompanha o
aparelho.

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Conexes entradas/sadas

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Software
O software do CLP o LOGO!Soft Comfort dedicado srie LOGO! da SIEMENS, fornecido em
DVD junto com o sistema.
O software disponibiliza as funes descritas a seguir:
Interface grfica off-line para a redao do programa de comando, como Ladder Diagram
(esquema de contatos/circuito) ou Function Block Diagram (esquema lgico)
Simulao do programa de comando no PC
Gerao e impresso de uma viso de conjunto do programa de comando
Memorizao dos dados do programa de comando em disco fixo ou outro suporte
Confronto entre os programas de comando
Blocos facilmente parametrizveis.
Transferimento do programa de comando em ambas as direes:
do LOGO! para o PC
do PC para o LOGO!
Leitura do contador das horas de exerccio
Configurao automtica
Configurao automtica da hora legal e da hora solar
Teste online: visualizao das trocas de estado e das variveis de processo de LOGO! em
modo RUN:
estados de todas as Entradas/Sadas digitais, memrias, bits do registro de deslocamento e
teclas do cursor
valores de todos as Entradas/Sadas analgicas e das memrias
resultados de todos os blocos
valores atuais (tempos inclusos) dos blocos selecionados.
Incio e parada da elaborao do programa de comando do PC (RUN, STOP).
Para conectar LOGO! ao PC, utilizar o especfico cabo USB para PC de LOGO!.
Retirar a tampa do slot de LOGO! e inserir o cabo na tomada. Conectar a outra extremidade do cabo
na porta USB do PC.

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O menu do LOGO! Basic (0BA6):
Nenhum prg
Nenhum prg
Apertar ESC
O programa de comando
est em execuo (RUN)

Vide Menu principal

>Stop
Config. parm.
Configura
Nome prg

Vide Menu de incio

20

>Programa..
Mdulo
Setup
Iniciar

Menu de parametrizao

Configurao dos parmetros

Configurao dos valores de default
Visualizao do nome do programa

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3. INCIO DA PROGRAMAO COM LOGO!
Aps instalar LOGO!Soft Comfort no computador, a janela principal aparecer como segue:

Para iniciar um novo projeto, clique no cone Novo, como mostrado anteriormente. Se outros
e carregue o arquivo de projeto.
projetos foram salvo anteriormente, clique no cone
Voc pode escrever o seu programa de lgica como esquema de blocos funcionais, esquema de
contatos ou diagrama UDF. possvel escolher o tipo, clicando na flecha de seleo, como se v na
foto sucessiva. Usaremos o esquema de lgica ladder como exemplo.

Ao clicar no boto de novo projeto, aparecer a janela abaixo. Preencha os espaos vazios como
desejar e clique no cone OK para continuar.

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Se preferir continuar o trabalho como esquema de lgica ladder ao invs de diagrama de blocos
funcionais, clique no boto Converter para LAD, como mostra a figura seguinte.

Os componentes de comando esto do lado esquerdo do painel aberto, onde possvel arrastar e
soltar os elementos na folha de trabalho e encaminh-los a parmetros vlidos.

Aps selecionar os elementos de comando, clique no boto

smbolos para criar linhas de conexo.

e desloque o mouse entre os

Ao final do seu trabalho com o diagrama ladder aparecer um quadro como o que segue, no qual
voc poder simular a sua lgica para ver se funciona ou no.

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possvel clicar no boto de simulao:

ou escolher o menu Ferramentas e Simulao para abrir a janela de simulao.

Iniciando a simulao, aparecer a imagem abaixo. Para este exemplo, possvel modificar o estado
de I1 e I2 clicando nos cones I1, I2 e observar o comportamento da sada lgica. Para sair da
simulao, clique de novo no boto de simulao.

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Para inserir comentrios ou etiquetar as entradas e sadas, clique no boto indicado a seguir.

Em seguida, aparecer uma caixa de texto, na qual possvel atribuir um nome ao componente ou
comentar a operao. Clique no boto
ser posicionada.

e, com o mouse, arraste a caixa de testo ao ponto em que

Para as funes especiais, clique no cone

para obter diversos componentes e funes utilizveis.

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4. EXEMPLOS APLICATIVOS PRELIMINARES
Exemplo 1
Segue um exemplo de Start/Stop de rotina. Quando o usurio aperta o boto de incio START e a
modalidade selecionada for manual e os cilindros A (I4) e B (I6) estiverem recuados, o rel interno
M1 est configurado no estado ON (1 lgico).

Antes que o cilindro A complete o seu movimento, se o rel interno M1 se ativar, Q1 e,

consequentemente, o solenoide Y1 estiver excitado. Ao final do movimento do cilindro A, o sensor
reed a1 (I5) assume o estado alto e a sada Q1 se desenergiza para parar o movimento.

Quando o cilindro A se estende e para, o sensor reed a1 ativar o timer T001 para contar 5
segundos.

Como mostrado a seguir, aps 5 segundos, o solenoide Y2 ser excitado e o cilindro A se deslocar
para trs na posio de partida, onde o sensor reed a0 (I4) ser reativado e, portanto, desenergizar o
solenoide Y2 (Q2) e o movimento para.

O aplicativo, j desenvolvido, est no DVD que acompanha o sistema.

of the cylinder (A+,A-) movement (should wait).lld

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Exemplo 2
Como no sample1, quando o usurio aperta o boto de incio START e a modalidade selecionada
for manual e os cilindros A (I4) e B (I6) estiverem recuados, o rel interno M1 est configurado no
estado alto (1 lgico).

Antes que o cilindro A complete o seu movimento, se o rel interno M1 se ativar, Q1 e,

consequentemente, o solenoide Y1, est excitado. Ao final do movimento do cilindro A, o sensor
reed a1 (I5) assume o estado alto e a sada Q1 (Y1) se desenergiza para parar o movimento.

Enquanto o rel interno M1 ativado, o cilindro A completa o seu movimento (a1_on) e o cilindro
B ainda est recuado (b0_on), depois o rel interno M2 se ativa.

Sempre que M2 se ativar, a sada Q3 (eletrovlvula Y3) se ativar e o cilindro B se deslocar para
frente.

Quando o cilindro B completa o seu movimento ( b1_on)(I7), o timer T001 inicia a contar por 7
segundos.

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Aps a contagem de 7 segundos do timer T001, o rel SF002 ser configurado e o rel interno M2
ser desativado (Network 3). Como M2 est no estado baixo, a sada Q3 (eletrovlvula Y2) ser
desenergizada (Network 4). Quando o cilindro A se desloca para trs e retorna posio original,
ele reseta o rel set-reset SF002.

Quando o rel SF002 se ativa, se o cilindro A estiver na posio avanada (I5_a1_on) e o cilindro B
estiver recuado (I6_b0_on), o timer T003 contar 1 segundo. Depois que T003 for ativado, o rel
interno M1 (Network 1) ser desativado.

Aps a ativao de T003 por 1 segundo, a sada Q2 (solenoide Y2) ser excitado e o cilindro A se
mover para trs. Assim que o cilindro A estiver na sua posio inicial, I5 estar no estado aberto,
assim como o timer T003, e Q2 ser desenergizada.

O aplicativo, j desenvolvido, est no DVD que acompanha o sistema.

of the cylinder (A+,B+,B-,A-) movement B cylinder (should wait).lld.

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5. EXEMPLOS APLICATIVO COMPLETO
Esquema principal

Circuito pneumtico

Diagrama das fases

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Descrio da aplicao
Um boto de emergncia est integrado ao painel de comando para interromper a potncia em
condies de emergncia.
Sem um objeto no ponto D, o sistema no inicia, mesmo com boto de incio START pressionado.
Quando o seletor MAN/AUTO (entrada I3) est na posio manual, apertando-se o boto de incio
START, o cilindro A comear a ir para frente.
Assim que o cilindro A completar o seu movimento, o cilindro B se deslocar na direo do objeto
no ponto D.
Quando a retirada do objeto (com aspirao) feita com sucesso no ponto D (I9_alto), o cilindro B
se mover para trs com o objeto.
Quando o cilindro B completa o seu movimento, o cilindro A se desloca para trs e a haste do
cilindro B se desloca na direo do ponto C para soltar o objeto.
O objeto ficar ali por 6 segundos (para controlar o volume, a altura, o dimetro, a qualidade, etc..).
Aps 6 segundos, o cilindro B se desloca novamente na direo do objeto, o retira (aspirando) e
retorna.
Em seguida, o cilindro A se move na direo do ponto D e o cilindro B se desloca para frente para
soltar o objeto.
O cilindro B se desloca para trs, o cilindro A se desloca novamente para trs e o ciclo manual
termina aqui.
Se o seletor MAN/AUTO estiver na posio AUTO e se um objeto estiver presente no ponto D,
apertando START, o ciclo iniciar a funcionar exatamente como na modalidade manual.
A nica diferena que quando o primeiro ciclo ter terminado, o sistema permanecer parado por
20 segundos. Se durante esse tempo o objeto no for removido, o sistema inicia um outro ciclo,
como antes, e assim sucessivamente.
Durante a espera de 20s, caso se retire o objeto e se coloque outro, o sistema no comea a
funcionar imediatamente, mas zera o timer e espera de novo 20s para recomear.
O boto STOP para todas as operaes sempre que for pressionado. O cilindro e o cilindro A se
deslocam para as posies iniciais respectivamente e o sistema est pronto para funcionar
novamente.
O aplicativo, j desenvolvido, est no DVD que acompanha o sistema.
vacuum training kit logo program.lld.

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Diagrama Ladder

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