UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E DE TECNOLOGIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

PROJETO DE ROB MANIPULADOR COM CINCO GRAUS DE LIBERDADE

CONTROLADOS VIA INTERFACE GRFICA E COMUNICAO SERIAL

Rafael Valrio Garcia

SO CARLOS
2013
 UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS
CENTRO DE CINCIAS EXATAS E DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO

PROJETO DE ROB MANIPULADOR COM CINCO GRAUS DE LIBERDADE

CONTROLADOS VIA INTERFACE GRFICA E COMUNICAO SERIAL

Rafael Valrio Garcia

Trabalho de Concluso de Curso apresentado

ao curso de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de So Carlos, So
Paulo, como requisito para a obteno do ttulo
de Engenheiro Eletricista.
Orientao: Prof. Dr. Roberto Santos Inoue.

SO CARLOS
2013
 i

MEMBROS DA BANCA EXAMINADORA DO TRABALHO DE CONCLUSO DE

CURSO DE RAFAEL VALRIO GARCIA APRESENTADO AO DEPARTAMENTO DE
ENGENHARIA ELTRICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SO CARLOS, EM
15/07/2013.

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Dr. Roberto Santos Inoue

ORIENTADOR
DEE - UFSCar

Prof. Dr. Giuseppe Antonio Cirino

AVALIADOR
DEE - UFSCar

Prof. Dr. Osmar Ogashawara

AVALIADOR
DEE - UFSCar
 ii

Dedico este trabalho aos meus pais, aos meus

queridos irmos Juliana e Eduardo, Silvia e a
todos os amigos que me permitem ver em si
minha extenso.
 iii

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Roberto Santos Inoue pela orientao e dedicao durante o

desenvolvimento desse trabalho.
Ao Prof. Dr. Giuseppe Antonio Cirino pela organizao do evento de
exposio dos trabalhos e conselhos direcionados a este aluno.
Aos professores membros da banca examinadora, pela presena e contribuio
dedicada a esse trabalho.
Aos professores do Departamento de Engenharia Eltrica por contriburem
para o meu crescimento profissional e pessoal.
Ao Prof. Dr. Osmar Ogashawara pela oportunidade e orientao cedidas no
meu projeto de iniciao cientfica, bem como ao meu amigo Lucas Godoi de Oliveira pela
participao neste trabalho.
Aos tcnicos e secretrios do Departamento de Engenharia Eltrica, em
especial Heitor Mercaldi.
Aos grandes amigos e parceiros da primeira turma de Engenharia Eltrica, em
especial Alex Rodrigues Fricelli, Guilherme Barboni Paschoal e Jlio Rodrigues Goulart,
pelos momentos de descontrao, pelas longas horas de estudo e trabalho que contriburam de
alguma forma na minha formao e principalmente pela amizade construda durante esse
perodo.
Por fim, agradeo ao meu grande amigo Gustavo Laureano Cardoso pela
significativa participao neste trabalho e pela sua amizade.
 iv

Eu sou eu e minhas circunstncias

(Jos Ortega y Gasset).
 v

RESUMO

A utilizao de robs manipuladores em aplicaes industriais, visando reduzir

a exposio do homem em situaes de risco, ou mesmo, com o objetivo de maximizar um
processo de produo, promove a necessidade de um avano contnuo no desenvolvimento
tecnolgico da robtica. Entretanto, essa tecnologia no vivel em ambientes de pesquisa,
como nos laboratrios das universidades, devido ao elevado custo e complexidade dos
equipamentos, limitando a difuso do conhecimento nas pequenas empresas e nas instituies
de ensino. Neste contexto, o projeto teve como principal objetivo o desenvolvimento de um
DOF
rob manipulador com cinco graus de liberdade, Pinocchio 5 , controlado via interface
grfica e comunicao serial, de baixo custo e de menor complexidade, para ser aplicado para
fins didticos. Para a construo do rob, foram executados os projetos mecnico baseado em
uma configurao open source; eletrnico, com a utilizao de servomotores acionados por
um driver com comunicao serial; e software, com a utilizao dos softwares MATLAB e
Pololu Maestro Control Center, para o desenvolvimento das interfaces grficas, programao
DOF
e configurao dos controladores dos servomotores. O Pinocchio 5 apresentou
desempenho adequado nos movimentos executados, perfeitas condies de funcionamento e
operao, atravs do hardware eletrnico e, facilidade de operao, por meio do software
elaborado. Dessa forma, foi possvel concluir, atravs dos resultados obtidos, a viabilidade de
desenvolvimento de um rob manipulador, com cinco graus de liberdade e de baixo custo,
para auxiliar a difuso da robtica no ambiente de ensino.

Palavras-chave: robtica, interface grfica, cinemtica direta.

 vi

ABSTRACT

The use of robot manipulators in industrial applications to reduce human

exposure at risk, or even with the objective of maximizing a production process, promotes the
need for a continued advance technological development in robotics. However, this
technology is not feasible in research environments, such as in university laboratories, due to
the high cost and complexity of equipment, limiting the diffusion of knowledge in small
business and in educational institutions. In this context, the project aimed to the development
of a robot manipulator with five degrees of freedom, Pinocchio 5 DOF controlled via graphical
interface and serial communication, low cost and low complexity, to be used for educational
purposes. For the construction of the robot, a mechanical project was executed based on an
open source configuration, an electronic project, with the use of servomotors driven by a
driver with serial communication, and software, with the use of MATLAB and Pololu Maestro
Control Center, for development of graphical user interfaces, programming and setup of the
DOF
servo controllers. The Pinocchio 5 showed adequate performance in movements, perfect
condition and operation, through the electronic hardware and ease operation, using the
software developed. Thus, it was possible to conclude from the results obtained, the feasibility
of developing a robot manipulator with five degrees of freedom and low cost to improve the
diffusion of robotics in teaching environment.

Keywords: robotics, graphical interface, kinematics.

 vii

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

DOF Degree of Freedom

ISO International Organizarion for Standardization
MDF Medium Density Fiberboard
P Prismtica
PCI Placa de Circuito Impresso
PPP Rob de Coordenadas Cartesianas
PWM Pulse Width Modulation
R Revoluo
RIA Robot Institute of America
RPP Rob de Coordenadas Cilndricas
RRP Rob de Coordenadas Esfricas
RRR Rob de Coordenadas de Revoluo
RUR Robs Universais de Russum
SCARA Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
USB Universal Serial Bus
 viii

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Rob manipulador [10]. ............................................................................................. 10

Figura 2 Juntas prismtica, de rotao e esfrica [2]................................................................ 11
Figura 3 Tipos de sistemas de transmisso [10]. ...................................................................... 12
Figura 4 Graus de liberdade do rob de coordenadas cartesianas [10]. ................................... 13
Figura 5 rea de trabalho do rob de coordenadas cartesianas [10]. ....................................... 13
Figura 6 Graus de liberdade do rob de coordenadas cilndricas [10]. .................................... 14
Figura 7 rea de trabalho do rob de coordenadas cilndricas [10]......................................... 14
Figura 8 Graus de liberdade do rob de coordenadas esfricas [10]. ....................................... 14
Figura 9 rea de trabalho do rob de coordenadas esfricas [10]. .......................................... 15
Figura 10 Graus de liberdade do rob de coordenadas de revoluo [10]. .............................. 15
Figura 11 rea de trabalho do rob de coordenadas de revoluo [10]. .................................. 15
Figura 12 Graus de liberdade do rob SCARA [10].................................................................. 16
Figura 13 rea de trabalho do rob SCARA [10]. .................................................................... 16
Figura 14 Sistema de coordenadas fixado ao manipulador e objetos [3]. ................................ 19
Figura 15 Cinemtica direta [3]. ............................................................................................... 19
Figura 16 Representao de Denavit-Hartenberg para cinemtica direta [3]. ......................... 20
Figura 17 Cinemtica inversa [3]. ............................................................................................ 22
Figura 18 Relao geomtrica entre as velocidades das juntas e as velocidades linear e angular
do efetuador [3]. ....................................................................................................................... 23
Figura 19 Relao entre os torques aplicados nas juntas e o movimento resultante do
manipulador [3]. ....................................................................................................................... 23
Figura 20 Controle de trajetria entre os pontos A e B [3]. ..................................................... 24
Figura 21 Representao do controle de posio de um manipulador na execuo de uma
trajetria [3]. ............................................................................................................................. 24
Figura 22 Sistema de controle de fora e posio do manipulador [3]. ................................... 25
Figura 23 Fluxograma dos materiais da etapa mecnica. ......................................................... 26
Figura 24 Fluxograma de fabricao das peas da etapa mecnica. ........................................ 27
Figura 25 Placa de madeira MDF. ............................................................................................ 28
Figura 26 Micro Retfica Dremel S 3000 110 V 130 W. ......................................................... 29
Figura 27 Furadeira de Bancada Hobby 1/3 HP Mono - Motomil. .......................................... 29
Figura 28 Paqumetro Eccofer. ................................................................................................. 30
Figura 29 Fluxograma dos materiais da etapa eletrnica. ........................................................ 31
 ix

Figura 30 Cabo de programao da placa de controle dos motores [13]. ................................ 31

Figura 31 Controlador de servomotores Mini Maestro [13]..................................................... 32
Figura 32 Viso superior do controlador de servomotores Mini Maestro [13]. ....................... 33
Figura 33 Viso inferior do controlador de servomotores Mini Maestro [13]. ........................ 33
Figura 34 Central de controle do Mini Maestro [13]................................................................ 34
Figura 35 Fonte de alimentao................................................................................................ 34
Figura 36 Servomotor, cabo, conector, braos e conjunto para fixao [14]. .......................... 35
Figura 37 Fluxograma dos materiais da etapa de software. ..................................................... 36
Figura 38 Pololu Maestro Control Center [17]. ....................................................................... 37
Figura 39 Fluxograma dos processos de desenvolvimento e produo dos itens da estrutura
mecnica do Pinocchio 5 DOF. .................................................................................................. 39
Figura 40 Fluxograma da metodologia aplicada na etapa eltrica. .......................................... 40
Figura 41 Fluxograma da metodologia aplicada na etapa de software..................................... 41
Figura 42 Rob manipulador de cinco graus de liberdade com projeto open source [11]. ...... 43
Figura 43 Estrutura e sistemas de coordenadas do Pinocchio 5 DOF. ....................................... 46
Figura 44 Esquema eltrico de ligao do projeto eletrnico do Pinocchio 5 DOF. .................. 51
Figura 45 Interface grfica para operao da Plataforma Pinocchio 5 DOF. ............................. 52
Figura 46 Interface grfica para operao do mdulo de comunicao. .................................. 52
Figura 47 Interface grfica para aviso de limite de sequncias alcanadas.............................. 52
Figura 48 Plataforma de teste do Pinocchio 5 DOF. .................................................................. 56
Figura 49 Estrutura completa do Pinocchio 5 DOF. ................................................................... 57
Figura 50 Carga utilizada na avaliao do Pinocchio 5 DOF. .................................................... 58
 x

LISTA DE QUADROS

Quadro 1 Clculo da matriz de transformao homognea ...................................................... 47

 xi

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Itens de fixao. ......................................................................................................... 28

Tabela 2 Servomotores. ............................................................................................................ 35
Tabela 3 Grupos de montagem do Pinocchio 5 DOF. ............................................................. 44
Tabela 4 Itens de montagem do Pinocchio 5 DOF. ................................................................. 44
Tabela 5 Composio dos grupos de montagem do Pinocchio 5 DOF. ................................... 45
Tabela 6 Parmetros da representao de Denavit-Hartenberg. .............................................. 46
Tabela 7 Lista de componentes do projeto eletrnico. ............................................................. 50
Tabela 8 Mdulos e funes da plataforma de operao.......................................................... 53
Tabela 9 Algoritmos da plataforma de operao. ..................................................................... 55
Tabela 10 Sequncia de parmetros das juntas para avaliao de movimento. ....................... 58
Tabela 11 Sequncia de parmetros das juntas para avaliao de movimento com transporte
de objeto. .................................................................................................................................. 59
Tabela 12 Anlise de custo do projeto...................................................................................... 64
 xii

SUMRIO

1 Introduo ........................................................................................................................... 1
2 Objetivos............................................................................................................................. 3

2.1 Objetivo geral ............................................................................................................. 3

2.2 Objetivos especficos .................................................................................................. 3

3 Justificativa ......................................................................................................................... 4
4 Estado da arte...................................................................................................................... 5
5 Fundamentos tericos ......................................................................................................... 7

5.1 Aspectos histricos ..................................................................................................... 7

5.2 Introduo Robtica................................................................................................. 8

5.2.1 Uso de robs industriais nas fbricas ..................................................................... 9

5.2.2 Aplicaes .............................................................................................................. 9
5.3 Aspectos construtivos de manipuladores robticos .................................................. 10

5.3.1 Manipulador mecnico ......................................................................................... 10

5.4 Atuadores .................................................................................................................. 12
5.5 Classificao de robs industriais quanto estrutura mecnica ............................... 12

5.5.1 Gerao Tecnolgica do Rob ............................................................................. 16

5.5.2 Participao Humana ............................................................................................ 17
5.5.3 Formas de programao........................................................................................ 17
5.6 Modelagem de robs manipuladores ........................................................................ 18

5.6.1 Cinemtica direta .................................................................................................. 19

5.6.2 Representao de Denavit-Hartenberg ................................................................. 20
5.6.3 Cinemtica inversa ............................................................................................... 22
5.6.4 Jacobiana .............................................................................................................. 22
5.6.5 Dinmica............................................................................................................... 23
5.6.6 Gerao de trajetria ............................................................................................. 23
5.6.7 Controle de posio .............................................................................................. 24
5.6.8 Controle de fora .................................................................................................. 25
6 MATERIAIS .................................................................................................................... 26

6.1 Mecnica................................................................................................................... 26
 xiii

6.1.1 Solid Edge ............................................................................................................ 27

6.1.2 Matria-prima ....................................................................................................... 27
6.1.3 Itens de fixao ..................................................................................................... 28
6.1.4 Micro Retfica Dremel .......................................................................................... 29
6.1.5 Furadeira de Bancada ........................................................................................... 29
6.1.6 Ferramentas manuais ............................................................................................ 30
6.1.7 Itens de medio ................................................................................................... 30
6.2 Eletrnica .................................................................................................................. 30

6.2.1 Computador .......................................................................................................... 31

6.2.2 Canal de comunicao .......................................................................................... 31
6.2.3 Placa de controle dos motores .............................................................................. 32
6.2.4 Fonte de Alimentao ........................................................................................... 34
6.2.5 Servomotores ........................................................................................................ 35
6.3 Software .................................................................................................................... 35

6.3.1 MATLAB ............................................................................................................. 36

6.3.2 Pololu Maestro Control Center ............................................................................. 37
7 Metodologia ...................................................................................................................... 38

7.1 Mecnica................................................................................................................... 38
7.2 Eltrica ...................................................................................................................... 40
7.3 Software .................................................................................................................... 41

8 Desenvolvimento .............................................................................................................. 43

8.1 Mecnica................................................................................................................... 43

8.1.1 Modelagem ........................................................................................................... 45

8.2 Eltrica ...................................................................................................................... 50
8.3 Software .................................................................................................................... 52

9 ANLISE DE RESULTADOS ........................................................................................ 56

10 Concluso ......................................................................................................................... 60
11 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ............................................................ 61
12 Referncias ....................................................................................................................... 62
APNDICE A - Custo e lista de peas do projeto ................................................................... 64
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1 INTRODUO

No mundo moderno a execuo de tarefas de forma eficiente e precisa tornou-

se uma necessidade. A substituio ou adaptao de trabalhos cuja participao humana
difcil ou que oferea algum risco ao indivduo j realidade. Neste sentido, so aplicados
dispositivos mecatrnicos, denominados robs.
Fruto da criativa mente humana, os robs sempre fizerem parte de desenhos e
filmes de fico cientfica. No incio da dcada de 1960, os robs comearam a ser utilizados
no processo de substituio da mo de obra humana em tarefas que ofereciam riscos como
altos nveis de calor, rudo, gases txicos, esforo fsico extremo, entre outras [1].
Sistemas automticos, como robs, esto presentes em diversos setores da
economia, incluindo os setores agrcola, industrial, comercial e predial. Com o avano da
tecnologia, diversas atividades esto sendo realizadas por mquinas e robs, especificamente
os robs manipuladores, cuja utilizao nos campos privado, comercial e militar cresce de
maneira expressiva. A utilizao de robs tambm se tornou frequente na medicina como, em
cirurgias, na teleoperao e na reabilitao por meio de prteses de membros inferiores e
superiores [2].
A evoluo dos processos de fabricao, da eletrnica e, em particular, dos
computadores repercutiram para queda dos preos e melhoria do desempenho e
funcionalidades dos robs. A produo seriada desses dispositivos influenciou diretamente na
melhoria dos processos de produo, fornecendo maior qualidade aos produtos. A quantidade
de robs de uso industrial aumentou nos ltimos anos em virtude da implantao de robs em
suas linhas de montagem [1].
Neste contexto, os robs manipuladores tm sido foco de intensa pesquisa h
vrios anos. Com a crescente disponibilidade de recursos computacionais de alto desempenho,
avanos em tecnologias de transmisso de dados, os custos desses equipamentos tm
diminudo. Os robs manipuladores, ou braos robticos, tm sido utilizados como objeto de
pesquisa no desenvolvimento de aplicaes como pintura, soldagem, movimentao de
objetos, para fins didticos e caseiros com carter de baixo custo.
O desenvolvimento de um rob manipulador no algo trivial. A robtica
requer conhecimentos interdisciplinares tais como engenharia mecnica, engenharia eltrica,
comunicaes, cincia da computao, controle de sistema, inteligncia artificial, operaes
em sistema em tempo real, entre outros [3].
 Pgina |2

Desta forma, destaca-se a importncia do desenvolvimento deste trabalho na temtica

apresentada. No que se refere a esta iniciativa, foi desenvolvido o projeto de um rob
DOF
manipulador com cinco graus de liberdade, denominado Pinocchio 5 (Degree of
Freedom). O sistema em questo composto pela estrutura mecnica do manipulador
formada por elos, juntas, base fixa e garra. Foram utilizados servomotores para movimentar as
juntas. Um driver comercial com comunicao serial foi especificado para realizar o
acionamento dos servomotores. Por fim, foi desenvolvida uma interface grfica no software
MATLAB contendo os principais parmetros para movimentar o dispositivo e sua aplicao.
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2 OBJETIVOS

2.1 Objetivo geral

O principal objetivo deste projeto de pesquisa realizar a construo de um

rob manipulador com cinco graus de liberdade, Pinocchio 5 DOF, controlado via interface
grfica e comunicao serial.

2.2 Objetivos especficos

Realizar uma reviso bibliogrfica sobre robs manipuladores;

Realizar uma reviso bibliogrfica sobre modelagem de robs manipuladores;
Desenvolvimento de uma interface grfica no software MATLAB contendo os
principais parmetros para movimentar o dispositivo; e
Desenvolvimento da estrutura mecnica do manipulador composta por elos,
juntas e base fixa.
 Pgina |4

3 JUSTIFICATIVA

A tecnologia de robs manipuladores e a quantidade de robs de uso industrial

aumentaram significativamente durante os ltimos anos. O desenvolvimento de um rob
manipulador exige conhecimentos interdisciplinares tais como engenharia mecnica,
engenharia eltrica, engenharia de computao, cincia da computao, controle de sistema,
inteligncia artificial, entre outros. Seguindo este cenrio e com foco no desenvolvimento de
um projeto integralizador e multidisciplinar baseado na robtica industrial, destaca-se a
potencialidade do desenvolvimento deste trabalho no ambiente acadmico como forma de
manter os alunos, futuros profissionais, conectados a evoluo do mercado de trabalho, ora
agregando valor ao perfil profissional, ora absorvendo conhecimento.
Por outro lado, a fabricao de robs manipuladores industriais encontra-se em
um patamar tecnolgico acima daquele encontrado nas universidades. O custo para aquisio
desses equipamentos extremamente alto, o que torna sua utilizao e conhecimento restritos,
tanto pelas pequenas empresas como por profissionais e instituies de ensino. Visando
difundir o conhecimento da tecnologia empregada nos manipuladores robticos, o
desenvolvimento deste projeto de baixo custo e de menor complexidade, poder ser aplicado
aos laboratrios de ensino para fins didticos, possibilitando o estudo da robtica, sistemas de
controle, controle digital, controle inteligente, eletrnica de potncia e outras disciplinas
pertencentes grade curricular do curso de Engenharia Eltrica da UFSCar.
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4 ESTADO DA ARTE

Os robs manipuladores articulados tm sido foco de intensa pesquisa h

vrios anos. Com a crescente disponibilidade de recursos computacionais de alto desempenho,
avanos em tecnologias de transmisso de dados, os custos desses equipamentos tm
diminudo. Os robs manipuladores, ou braos robticos, tm sido utilizados como objeto de
pesquisa no desenvolvimento de aplicaes como pintura, soldagem, movimentao de
objetos e atividades para fins didticos e caseiros com carter de baixo custo.
A fabricao de robs manipuladores industriais encontra-se em um patamar
acima daquele encontrado nas universidades. Em contrapartida, o custo para aquisio desses
equipamentos extremamente alto, o que torna sua utilizao e conhecimento restritos, tanto
pelas pequenas empresas como por profissionais e instituies de ensino.
Visando difundir o conhecimento da tecnologia empregada nos manipuladores
robticos, grupos de pesquisadores desenvolvem projetos de baixo custo e de menor
complexidade, geralmente, aplicados ao entretenimento (hobby) ou para fins didticos. Em [4],
foi desenvolvido um brao mecnico com cinco graus de liberdade para manipulao de
placas PCI (Placas de Circuito Impresso) voltado a aplicaes de baixo custo. Outro projeto
de construo de um manipulador de baixo custo aplicado em ambientes de trabalho perigosos
apresentado em [5] e, consiste na construo de um brao robtico de trs graus de
liberdades supervisionado e controlado por um software desenvolvido em Java.
O projeto de um manipulador robtico de sete graus de liberdade e baixo custo
apresentado em [6]. O brao apresenta desempenho razovel na execuo de tarefas como
preparo de panquecas. Em [7], desenvolvido um manipulador robtico articulado com trs
juntas rotativas e atuadores eltricos, motores de passo e de corrente contnua. O controle
funciona no modo manual, com a interveno direta do usurio, e no modo automtico,
atravs de algoritmos processado em um computador. Utilizando uma cmera, o manipulador
localiza objetos para efetuar seu transporte.
Desta forma, destaca-se a importncia do desenvolvimento deste trabalho na temtica
apresentada. No que se refere a esta iniciativa, foi desenvolvido o projeto de um rob
manipulador com cinco graus de liberdade. O sistema em questo composto pela estrutura
mecnica do manipulador composta por elos, juntas, base fixa e garra. Foram utilizados
servomotores para movimentar as juntas. Um driver comercial com comunicao serial foi
especificado para realizar o acionamento dos servomotores. Por fim, foi desenvolvida uma
 Pgina |6

interface grfica no software MATLAB contendo os principais parmetros para movimentar o

dispositivo e sua aplicao.
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5 FUNDAMENTOS TERICOS

5.1 Aspectos histricos

I cant define a robot, but I know one when I see one.
(Eu no posso definir um rob, mas eu conheo um quando eu vejo um).
Joseph F. Engelberger

Comprovado pela prpria origem da palavra rob, em tcheco robotnik, que

significa servo, uma das maiores fantasias do homem sempre fora a construo de uma
mquina com certo grau de inteligncia que fosse capaz de agir e pensar como os seres
humanos [1].
Na Grcia antiga, o filsofo Aristteles relata os primeiros princpios da
robtica ao descrever a utilizao de instrumentos em trabalhos que no empregavam as mos,
o que reduzia os esforos do homem [1].
O dramaturgo Karel Capek utilizou a palavra robota em uma pea de teatro,
chamada Robs Universais de Russum (RUR), retratando a criao de robs para substituir a
mo de obra humana [1].
No incio do sculo XX, o principal objetivo na criao de robs era melhorar a
produtividade industrial e a qualidade dos produtos. A partir da Revoluo Industrial, no
sculo XVIII, inicia-se a evoluo de novas fontes de energia, novos mecanismos e
instrumentos, tornando possvel a evoluo das mquinas para controlar aes sequenciadas
[1].
O ano 1940 possui grande destaque na histria, foi quando o escritor Isaac
Asimov enunciou as leis da robtica. A ltima lei, ou lei zero foi enunciada em 1984 [1].
Lei zero: Um rob no pode causar mal humanidade nem permitir que ela
prpria o faa [1].
Primeira lei: Um rob no pode ferir um ser humano ou permanecer passivo
deixando um ser humano exposto ao perigo [1].
Segunda lei: Um rob deve obedecer s ordens dadas pelos seres humanos,
exceto se tais ordens estiverem em contradio com a primeira lei [1].
Terceira lei: Um rob deve proteger sua existncia na medida em que essa
proteo no estiver em contradio com a primeira e a segunda lei [1].
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Em 1959, Devol e Joseph F. Engelberger, membros da empresa Unimation Inc.,

desenvolveram o primeiro rob industrial. No ano de 1962, H. A. Ernst inicia o
desenvolvimento de um computador cuja funo era controlar uma mo mecnica utilizando
sensores para o tato [1].
Em1968 houve grande avano nas aplicaes desenvolvidas no Laboratrio de
Inteligncia Artificial de Standford. McCarthy e sua equipe desenvolvem um computador
com capacidade de identificao, reconhecimento e manipulao de blocos atravs da
decodificao de mensagens de voz. Em paralelo, Pieper estudou o problema de cinemtica de
um manipulador controlado por computador [1].
Em 1969, ano em que o homem chega a Lua, manipuladores so aplicados nos
processos de recolhimento de amostras, sob o comando de um controle remoto. Em 1970,
tem-se o incio de pesquisas da utilizao de sensores em robs. Em 1971, Kahn e Roth
analisam a dinmica e o controle de braos flexveis. Em 1974, a empresa Cincinnat Milacron
fabrica o primeiro rob industrial controlado via computador, cuja funo era mover objetos
numa linha de montagem [1].
A grande evoluo que a robtica passou at os dias de hoje foi graas ao
desenvolvimento da microeletrnica, que implicou na reduo de custo de produo de
dispositivos eletrnicos, e no desenvolvimento da microinformtica, como os
microprocessadores e microcontroladores. Esse avano tecnolgico aumentou a capacidade de
processamento de dados, diminuiu os custos de fabricao dos robs, tornando-os mais
acessveis [1].

5.2 Introduo Robtica

A robtica a disciplina que envolve conhecimentos de diversas reas,

integrando conceitos tcnicos e algoritmos computacionais para a criao, controle e
programao de robs, vislumbrando sua aplicao em processos industriais [8].
O rob industrial, segundo o Robot Institute of America (RIA), definido como
um manipulador multifuncional reprogramvel projetado para mover materiais, ferramentas,
ou dispositivos especializados atravs de movimentos variados para a execuo de uma
variedade de tarefas. Seguindo tal linha de pensamento, a ISO 10218 afirma que um rob
industrial uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade, controlada
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automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel para
utilizao em aplicaes de automao industrial [2].

5.2.1 Uso de robs industriais nas fbricas

A utilizao de robs no setor industrial geralmente acontece sob duas

perspectivas distintas. Primeiramente, quando existe o projeto de instalao fsica nova ou
processo novo ou em uma estrutura pr-existente. Essas diferenas devem ser analisadas de
forma criteriosa, uma vez que, influenciam diretamente no gerenciamento tcnico,
administrativo e econmico do projeto [9].
A aplicao de robs nas fbricas visa, dentre diversos aspectos, os seguintes
pontos:
Aumento da produtividade e qualidade do processo;
Reduo de custos;
Otimizao do uso da matria-prima;
Economia de energia;
Melhoria das condies de trabalho do ser humano.
Eliminao de atividades perigosas ou insalubres para o ser humano;
Realizao de atividades impossveis de serem controladas manualmente ou
intelectualmente;
Montagem de peas em miniatura; e
Coordenao de movimentos complexos e atividades rpidas.

5.2.2 Aplicaes

Os robs industriais so empregados, principalmente, nos seguintes grupos de

aplicaes:
Soldagem a arco e por ponto;
Manuseio de materiais;
Pintura;
Processos de embalagem e paletizao;
Montagem;
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Corte mecnico, rebarbao e polimento;

Selagem e colagem adesiva de materiais; e
Medicina em assistncia a cirurgia.

5.3 Aspectos construtivos de manipuladores robticos

5.3.1 Manipulador mecnico

A Figura 1 apresenta um manipulador mecnico, o qual constitudo por elos,

juntas, sistemas de transmisso e efetuador [2].

Figura 1 Rob manipulador [10].

a) Elos

Os elos, ou corpo, so estruturas mecnicas rgidas que compem o conjunto

do manipulador, sendo formados pela base, tronco, brao, antebrao e punho [10].

b) Juntas

As juntas so dispositivos mecnicos que interligam os elos, dando liberdade

de movimento estrutura. So de trs tipos: prismticas, que geram movimentos lineares
 P g i n a | 11

entre dois membros; rotativas, as quais geram movimento de rotao; e esfrica que
disponibilizam movimentos nos trs eixos [10].

Figura 2 Juntas prismtica, de rotao e esfrica [2].

O nmero de juntas de um manipulador determina o grau de liberdade do

mesmo, ou seja, representa o nmero de variveis independentes de posio que precisam ser
especificadas para se definir a localizao de todas as partes do mecanismo [10].
Geralmente, um manipulador industrial possui seis graus de liberdade. Com
menos de seis graus de liberdade no possvel alcanar todos os pontos de um ambiente de
trabalho. Um rob com mais de seis juntas denominado rob redundante, ou seja, possui
mais graus de liberdade do que o mnimo necessrio para executar determinada tarefa. Onde
trs so utilizados para posicionar o efetuador e outros trs para orient-lo [10].

Posicionamento: tronco, ombro e cotovelo.

Orientao: arfagem, rolagem e guinada.

c) Sistemas de Transmisso

O acionamento de uma mquina nem sempre produz o movimento apropriado

ao trabalho que se deseja realizar. Logo, torna-se necessrio empregar mecanismos de
transformao de movimento. Sistemas de transmisso a passagem de movimento de um
dispositivo da mquina para um segundo, podendo ou no haver alterao na velocidade ou
no tipo de movimento que est sendo realizado. Destacam-se na Figura 3 alguns tipos de
sistemas de transmisso: acoplamento direto, acoplamento com alinhamento oblquo,
redutores, polia e correia, converso de movimento rotativo para linear atravs de fuso,
correia dentada e cremalheira [10].
 P g i n a | 12

Figura 3 Tipos de sistemas de transmisso [10].

5.4 Atuadores

Os atuadores realizam trabalho nas juntas, rotacionais ou lineares, seguindo o

acionamento proveniente do sistema de controle. Os principais atuadores utilizados em robs
so:
Atuadores hidrulicos;
Atuadores pneumticos;
Atuadores eltricos;
Motores de corrente contnua;
Motores tipo passo; e
Motores de corrente alternada.

5.5 Classificao de robs industriais quanto estrutura mecnica

A estrutura mecnica formada de acordo com os graus de liberdade de um

rob. So definidas diversas combinaes de juntas, de rotao ou revoluo (R) e de
translao ou prismticas (P), que permitem diferentes possibilidades de posicionamento no
espao de trabalho. Existem cinco classes principais de manipuladores: cartesiana, cilndrica,
esfrica (polar), revoluo (ou articulada) e SCARA (Selective Compliant Articulated Robot
for Assembly) [10].
 P g i n a | 13

a) Rob de Coordenadas Cartesianas - PPP

O rob de coordenadas cartesianas executa deslocamentos lineares em trs

eixos diferentes por meio de juntas prismticas (Figura 4). codificado como PPP e possui a
configurao mais simples em razo da origem do movimento. A rea de trabalho do rob
cartesiano apresentada na Figura 5 [10].

Figura 4 Graus de liberdade do rob de coordenadas cartesianas [10].

Figura 5 rea de trabalho do rob de coordenadas cartesianas [10].

b) Rob de Coordenadas Cilndricas - RPP

O rob de coordenadas cilndricas executa deslocamentos rotativos e lineares

(Figura 6). codificado como RPP e possui uma junta rotativa e duas prismticas. A rea de
trabalho do rob cartesiano apresentada na Figura 7 [10].
 P g i n a | 14

Figura 6 Graus de liberdade do rob de coordenadas cilndricas [10].

Figura 7 rea de trabalho do rob de coordenadas cilndricas [10].

c) Rob de Coordenadas Esfricas RRP

O rob de coordenadas esfricas, ou polares, executa deslocamentos rotativos e

lineares (Figura 8). codificado como RRP e possui duas juntas rotativas e uma prismtica. A
rea de trabalho do rob esfrico apresentada na Figura 9 [10].

Figura 8 Graus de liberdade do rob de coordenadas esfricas [10].

 P g i n a | 15

Figura 9 rea de trabalho do rob de coordenadas esfricas [10].

d) Rob de Coordenadas de Revoluo RRR

O rob de coordenadas de revoluo, ou articulado, executa deslocamentos

rotativos (Figura 10). codificado como RRR e possui trs juntas rotativas. A rea de
trabalho do rob articulado apresentada na Figura 11. Devido semelhana com o brao
humano tambm denominado antropomrfico. O manipulador articulado possui liberdade de
movimentos relativamente grande em um espao de trabalho restrito, tornando-o mais verstil
dos manipuladores industriais [10].

Figura 10 Graus de liberdade do rob de coordenadas de revoluo [10].

Figura 11 rea de trabalho do rob de coordenadas de revoluo [10].

 P g i n a | 16

e) Rob SCARA - RRP

O rob SCARA executa deslocamentos rotativos e lineares (Figura 12).

codificado como RRP e possui duas juntas rotativas e uma prismtica. A rea de trabalho do
rob articulado apresentada na Figura 13. Embora seja semelhante ao rob esfrico quanto
configurao das juntas, ele se diferencia pela sua estrutura e ramo de aplicao. Este
manipulador apropriado para executar operaes de montagem devido ao movimento linear
presente no eixo vertical (terceiro eixo) [10].

Figura 12 Graus de liberdade do rob SCARA [10].

Figura 13 rea de trabalho do rob SCARA [10].

5.5.1 Gerao Tecnolgica do Rob

Quanto gerao tecnolgica, os robs so classificados em:

a) Primeira Gerao

Os robs de primeira gerao realizam operaes pr-programadas, uma vez

que no so capazes de obter informaes sobre o meio ambiente [10].
 P g i n a | 17

b) Segunda Gerao

Os robs de segunda gerao utilizam sistemas de sensoriamento e

identificao. Desta forma, estabelecem uma comunicao detalhada com o meio de trabalho
[10].

c) Terceira Gerao

Os robs de terceira gerao so caracterizados, principalmente, pelo uso da

inteligncia artificial e processos de tomada de deciso [10].

5.5.2 Participao Humana

Quanto participao humana o ambiente de trabalho dos robs classificado

em:
a) Ambiente Estruturado

O ambiente estruturado definido como um sistema robtico, isto ,

caracteriza-se pela participao mnima de seres humanos operadores [10].

b) Ambiente no Estruturado

O ambiente no estruturado definido como sistema teleoperado. Neste caso, a

participao de seres humanos operadores fundamental para o funcionamento do sistema
[10].

5.5.3 Formas de programao

Quanto s formas de programao de robs, destacam-se:

 P g i n a | 18

a) Teach-in

Na tcnica de programao Teach-in, o posicionamento do rob efetuado via

controle remoto ou e modo manual, cujo princpio estabelecido na memorizao dos
parmetros de posio do rob [2].

b) Escravo

O mtodo de programao escravo semelhante ao processo Teach-in. Neste

caso, utilizado outro rob para mover o que est sendo programado [2].

c) Programao off-line

No mtodo de programao off-line o treinamento do rob realizado por meio

do fornecimento de um conjunto de instrues definidas pelo computador, por exemplo,
coordenadas [2].

d) Programao Avanada

O mtodo de programao avanada exige a utilizao de softwares e

computadores de alto desempenho. O ambiente de trabalho do rob modelado, um sistema
de controle realiza interpretaes de comandos e sinais de sensores, podendo executar
facilmente tarefas de pick and place, por exemplo [2].

5.6 Modelagem de robs manipuladores

A descrio de objetos como, elos e ferramentas do manipulador e corpos no

ambiente de trabalho, ou espao tridimensional de fundamental importncia no estudo da
robtica. A esses objetos so relacionados os parmetros de posio e orientao [3].
Geralmente, para realizar a descrio da posio e orientao de um objeto ou
corpo, deve ser fixado um sistema de coordenadas (Figura 14) ou plano tanto no manipulador,
como nos objetos que compem o ambiente de trabalho do equipamento [3].
 P g i n a | 19

Figura 14 Sistema de coordenadas fixado ao manipulador e objetos [3].

5.6.1 Cinemtica direta

O problema de cinemtica direta basicamente uma relao geomtrica, sendo

realizado a partir dos ngulos das juntas do manipulador. Refere-se ao clculo da posio e
orientao do plano da ferramenta em relao ao plano da base e ngulos das juntas, ou ainda,
a representao da posio do manipulador no espao cartesiano a partir do espao das
juntas (Figura 15) [3].

Figura 15 Cinemtica direta [3].

 P g i n a | 20

5.6.2 Representao de Denavit-Hartenberg

A cinemtica direta pode ser obtida facilmente utilizando a representao de

Denavit-Hartenberg (Figura 16) [3].

Figura 16 Representao de Denavit-Hartenberg para cinemtica direta [3].

O algoritmo de Denavit-Hartenberg divide-se em trs etapas: definio dos

sistemas de coordenadas, definio dos parmetros e construo da matriz de transformao
homognea [3].

a) Sistemas de coordenadas

Defina o eixo
 ao longo do eixo da junta  + 1. O eixo
 definido na

direo do eixo
 se a junta rotacional;

Defina
 no eixo
 e  convenientemente;
Para  = 1, , 1:

Posicionar a origem
 onde a normal comum a
 e
 intersecta
 .

Se
 intersecta
 posicionar

 nesta interseco. Se
 e
 so
paralelos, posicionar
 na junta  + 1;
Defina  ao longo da normal comum a
 e
 com direo da junta 
para  + 1 , ou na direo normal ao plano

 se
 e
 se
intersectam;
 P g i n a | 21

Defina
 convenientemente ao longo do eixo
 (no centro da garra) e 
normal ao eixo
 ; e

Escolha  para completar a regra da mo direita.

b) Definio dos parmetros

Criar uma tabela dos parmetros dos elos  ,  ,  e  ;

 : distncia ao longo de  da interseco dos eixos  e  at
 ;

 : distncia ao longo
 de

 at a interseco dos eixos  e

 ;
 varivel se a junta  prismtica;
 : o ngulo entre
 e
 medido em torno de  ;
 : o ngulo entre  e  medido em torno de
 .  varivel se a
junta  rotativa;
Calcular as matrizes de transformao homogneas 

substituindo os
parmetros acima em (1); e
Calcular  =  

.

c) Matriz de transformao homognea

A matriz de transformao homognea entre os sistemas de coordenadas  e

 1 representada pela equao tal. Sendo  ,  ,  e  , parmetros do elo  e junta , e
 ,  ,  e  , seno e cosseno dos ngulos  e  , respectivamente.

      

      


=  !
0   

(1)
0 0 0 1
 P g i n a | 22

5.6.3 Cinemtica inversa

O problema de cinemtica inversa complexo, uma vez que, envolve equaes

cinemticas no lineares. O clculo da cinemtica inversa realizado a partir da posio e
orientao do efetuador. Em particular, refere-se ao clculo de todos os possveis conjuntos de
ngulos das juntas que podem ser utilizados para atingir determinada posio e orientao do
efetuador, ou seja, possui mltiplas solues (Figura 17). A existncia ou no existncia de
solues define o espao de trabalho do manipulador [3].

Figura 17 Cinemtica inversa [3].

5.6.4 Jacobiana

A matriz Jacobiana representa o mapeamento das velocidades no espao das

juntas para velocidades no espao Cartesiano. Em pontos crticos, denominados
singularidades, a matriz Jacobiana no inversvel [3].
A Figura 18 apresenta a relao geomtrica entre as velocidades relativas das
articulaes e as velocidades do efetuador, que por sua vez podem ser descritas por essa
matriz. Alm disso, a matriz Jacobiana tambm fornece os torques aplicados nas juntas
necessrios para gerar uma fora e um momento de contato do efetuador (Figura 19) [3].
 P g i n a | 23

Figura 18 Relao geomtrica entre as velocidades das juntas e as velocidades linear e angular
do efetuador [3].

5.6.5 Dinmica

A dinmica o campo de estudos das foras fsicas aplicadas aos corpos em

movimento. A Figura 19 apresenta uma relao entre os torques aplicados nas juntas e o
movimento resultante do manipulador que se encontra incorporada nas equaes dinmicas de
movimento [3].

Figura 19 Relao entre os torques aplicados nas juntas e o movimento resultante do

manipulador [3].

5.6.6 Gerao de trajetria

O controle de trajetria aplicado a um manipulador quando existe a

necessidade de realizar um deslocamento entre dois pontos do espao por um caminho
 P g i n a | 24

particular. Na Figura 20 o efetuador deve realizar o deslocamento do ponto A ao ponto B,

portanto, necessrio calcular uma trajetria para cada junta. Geralmente, cada junta, inicia e
termina seus movimentos no mesmo instante, o que provoca a sensao de coordenao entre
os movimentos do manipulador [3].

Figura 20 Controle de trajetria entre os pontos A e B [3].

5.6.7 Controle de posio

O controle de posio aplicado a um manipulador utiliza sensores nas juntas do

rob, tendo como objetivo manter a trajetria desejada para o equipamento [3]. A Figura 21
ilustra o controle de posio angular (1, 2 e 3) realizado nas juntas (1, 2 e 3) para seguir a
trajetria determinada pela linha entre os dois pontos.

Figura 21 Representao do controle de posio de um manipulador na execuo de uma

trajetria [3].
 P g i n a | 25

5.6.8 Controle de fora

O controle de fora aplicado a um manipulador exerce uma funo

complementar ao controle de posio. Por exemplo, a utilizao de um rob manipulador em
tarefas que utilizam fora durante um deslocamento necessita de um sistema de controle de
posio-fora hbrido [3]. A Figura 22 ilustra o controle de posio aplicado no deslocamento
do manipulador de cima para baixo simultaneamente ao controle de fora em relao ao
contato da ferramenta com a superfcie hachurada.

Figura 22 Sistema de controle de fora e posio do manipulador [3].

 P g i n a | 26

6 MATERIAIS

Nesta seo esto expostos os materiais, as ferramentas, os softwares e os

DOF
componentes eletrnicos que foram utilizados para o desenvolvimento do Pinocchio 5 ,
sendo subdivididos em Mecnica, Eletrnica e Software.

6.1 Mecnica

No fluxograma da Figura 23 esto esquematizadas as etapas que compem o

DOF
projeto mecnico do Pinocchio 5 . Inicialmente, com a utilizao do software Solid Edge,
as peas foram desenhadas e dimensionadas, tomando como base o modelo de rob
manipulador de cinco graus de liberdade do projeto open source apresentado em [11]. A
matria-prima para a confeco das peas foi selecionada levando-se em considerao
caractersticas como a densidade e facilidade de corte e retfica. Aps o dimensionamento das
peas, as imagens foram transferidas para as placas de madeira e ento fabricadas, por meio
de ferramentas de corte e retfica, como mostra o fluxograma da Figura 24. Aps o
acabamento, as dimenses das peas foram medidas manualmente para avaliar sua
conformidade. As ferramentas e o software utilizados, assim como suas especificaes esto
descritos nos subitens a seguir.

Figura 23 Fluxograma dos materiais da etapa mecnica.

 P g i n a | 27

Figura 24 Fluxograma de fabricao das peas da etapa mecnica.

6.1.1 Solid Edge

O software Solid Edge 2D foi utilizado durante este trabalho na fase de projeto
dos itens da estrutura mecnica.
O Solid Edge um software que utiliza tecnologia para acelerar projetos,
revises de engenharia e importao de dados. Realiza modelagem de peas e montagens,
detalhamentos, gerenciamento transparente de dados e completo sistema de anlise de
elementos finitos. Alm disso, diminui a necessidade de prottipos fsicos, atendendo
a crescente demanda por projetos complexos e melhores produtos [12].

6.1.2 Matria-prima

A matria-prima utilizada na fabricao das peas especificada como placa de

madeira do tipo MDF (Medium Density Fiberboard) de dimenses 300 x 500 x 3 mm, com
densidade de 0,65 g/cm2 (Figura 25).
 P g i n a | 28

Figura 25 Placa de madeira MDF.

6.1.3 Itens de fixao

Os itens comerciais de fixao utilizados so parafusos, barras roscadas,

arruelas e porcas. A Tabela 1 apresenta a descrio e quantidade dos itens utilizados no
projeto.

Tabela 1 Itens de fixao.

Quant.
N Descrio Dimenso
[un.]
1 Arruela Lisa Zincada 5/32 pol. 42
2 Arruela Lisa Zincada 3/16 pol. 6
3 Porca Sextava Zincada 5/32 pol. 42
4 Porca Sextava Zincada 3/16 pol. 25
5 Porca Sextavada Autofrenante 3 mm 23
6 Barra Rosquevel 5/32 pol. x 60 mm 7
7 Barra Rosquevel 3/16 pol. x 65 mm 5
8 Parafuso Fenda Cabea Cilndrica 3 x 12 mm 8
9 Parafuso Fenda Cabea Cilndrica 3 x 16 mm 3
10 Parafuso Fenda Cabea Cilndrica 3 x 20 mm 8
11 Parafuso Fenda Cabea Cilndrica 3 x 25 mm 4
12 Parafuso Fenda Cabea Cilndrica 3 x 40 mm 8
13 Parafuso Fenda Cabea Panela Rosca Auto-atarraxante 2 x 5 mm 4
14 Parafuso Fenda Cabea Panela Rosca Auto-atarraxante 2 x 10 mm 6
 P g i n a | 29

6.1.4 Micro Retfica Dremel

A Micro Retfica Dremel 110 V 130 W foi adquirida e utilizada na fase de

fabricao das peas para os processos de corte e ajustagem dos itens. Juntamente com a
retfica tem-se um cabo extensor flexvel para trabalhos precisos e kit de ferramentas para
micro retfica (Figura 26).

Figura 26 Micro Retfica Dremel S 3000 110 V 130 W.

6.1.5 Furadeira de Bancada

A Furadeira de Bancada Hobby 1/3 HP Mono Motomil (Figura 27) foi

adquirida e utilizada na fase de fabricao das peas nos processos de furao e ajustagem dos
itens.

Figura 27 Furadeira de Bancada Hobby 1/3 HP Mono - Motomil.

 P g i n a | 30

6.1.6 Ferramentas manuais

As ferramentas manuais foram utilizadas na fabricao dos itens no processo

de ajustagem e montagem dos grupos do Pinocchio 5 DOF. Foram utilizadas ferramentas como:
chaves canho e fixa, de fenda, Philips, alicates universal, de bico, corte e decapador, serra
manual, ferro de solda, estanho e termo-retrtil.

6.1.7 Itens de medio

O item de medio adquirido refere-se a um paqumetro Eccofer de 150 mm e

resoluo de 0,025 mm (Figura 28).

Figura 28 Paqumetro Eccofer.

6.2 Eletrnica

No fluxograma da Figura 29 esto esquematizados todos componentes

eletrnicos e ferramentas empregados no projeto eletrnico do Pinocchio 5 DOF. A escolha de
cada item foi feita contemplando as especificaes do projeto, sendo descritos detalhadamente
nos subitens a seguir.
 P g i n a | 31

Figura 29 Fluxograma dos materiais da etapa eletrnica.

6.2.1 Computador

O computador utilizado para implementao do software de controle e

comunicao serial refere-se a um notebook DELL Inspiron 1545, processador Pentium
Dual Core T 4200 2 GHz, memria de 3 GB RAM, sistema operacional 32 bits Windows 7
Home Premium.

6.2.2 Canal de comunicao

Comunicao serial USB (Universal Serial Bus) com cabo padro USB A
macho para mini USB B macho (Figura 30).

Figura 30 Cabo de programao da placa de controle dos motores [13].

 P g i n a | 32

6.2.3 Placa de controle dos motores

O controlador Mini Maestro faz parte da segunda gerao de controladores de

da empresa Pololu Robotics & Electronics. utilizado em aplicaes para controle de posio,
velocidade e acelerao de at 12 servomotores (Figura 31).

Figura 31 Controlador de servomotores Mini Maestro [13].

Os controladores de servo possuem interface USB nativa e algoritmos de

controle embarcado. Apresentam resoluo de 0.25 s e taxas de pulso de at 333 Hz. O Mini
Maestro possui 8 KB de memria para programao embarcada com possibilidade de
sincronizar aproximadamente trs mil posies para o servo que podem ser reproduzidos
automaticamente de volta sem qualquer computador ou microcontrolador externo conectado.

Segue descrio das principais caractersticas:

Trs mtodos de controle: USB, TTL (5 V) e algoritmo embarcado;

Resoluo de largura de pulso de sada 0.25s (corresponde a 0,025 para um
servo tpico);
Taxa de pulso configurvel 1-333 Hz;
Faixa de pulso de largura de 64-4080 mS;
Velocidade Individual e controle de acelerao para cada canal;
Os canais podem ser opcionalmente configurados para ir para uma posio
especfica ou desligar na inicializao ou erro;
Canais 0-11 podem ser configurados como entradas analgicas, canal 12,
entradas digitais; e
 P g i n a | 33

Canal PWM (Pulse Width Modulation) com frequncia de 2,93 kHz a 12 MHz,
e at 10 bits de resoluo.

A Figura 32 apresenta os principais componentes e conexes fsicas da placa.

Figura 32 Viso superior do controlador de servomotores Mini Maestro [13].

A Figura 33 apresenta os principais pontos de tenso de alimentao da placa.

Figura 33 Viso inferior do controlador de servomotores Mini Maestro [13].

A Figura 34 apresenta o software de operao e programao da placa de

controle Pololu.
 P g i n a | 34

Figura 34 Central de controle do Mini Maestro [13].

6.2.4 Fonte de Alimentao

A fonte de alimentao POWER SUPPLY S-60-5 possui a especificao de

entrada 87-264V AC 1.41A 47-63Hz e sada +5V DC 12A. utilizada para alimentar os
servomotores e o circuito lgico do controlador (Figura 35).

Figura 35 Fonte de alimentao.

 P g i n a | 35

6.2.5 Servomotores

Os servomotores utilizados so do tipo radio controlados para aeromodelismo

(Figura 36). A alimentao dos servomotores realizada com os pares de fios marrom (0 VDC)
e vermelho (+5 VDC) e o sinal de controle pelo fio laranja (0 - 5 VDC). A Tabela 2 apresenta a
relao de motores utilizados no projeto [14].

Figura 36 Servomotor, cabo, conector, braos e conjunto para fixao [14].

Tabela 2 Servomotores.
Modelo Fabricante Quant. [un.]
MG946R Tower Pro Pte Ltd 4
SG5010 Tower Pro Pte Ltd 1
SG90 Tower Pro Pte Ltd 1
E2K - 0508 E-SKY 1

6.3 Software

Nesta etapa so descritos os softwares MATLAB e Polulu Maestro Control

Center. O primeiro foi adotado para ao desenvolvimento das interfaces grficas e
programao e, o segundo, para a configurao e programao dos controladores dos
servomotores, como esquematizado no fluxograma da Figura 37.
 P g i n a | 36

Figura 37 Fluxograma dos materiais da etapa de software.

6.3.1 MATLAB

O MATLAB (Matrix Laboratory) um software de alto desempenho voltado

para o clculo numrico. possvel trabalhar com o desenvolvimento de interfaces grficas,
tratamento de arquivos de dados, manipulao de matrizes e programao. Alm disso, o
software disponibiliza funes matemticas dedicadas e pacotes de funes especializados em
determinadas reas, como: economia, controle de sistemas, tcnicas de inteligncia artificial,
entre outros [15].
Alm do estudo das principais funes do software MATLAB, foi realizado um
estudo aprofundado da ferramenta GUI (Graphical User Interface), scripts e funes. O GUI
trata-se de uma ferramenta para desenvolvimento de interfaces grficas com o usurio, sendo
possvel rodar funes ou scripts a partir de objetos inseridos na interface. Da mesma forma,
foi utilizada a ferramenta Robotics Toolbox for MATLAB - Realease 9 do professor Peter
Corke. Esta ferramenta apresenta diversas solues para o estudo da robtica, contribuindo
sensivelmente com o presente trabalho [16].
 P g i n a | 37

6.3.2 Pololu Maestro Control Center

Os controladores de servomotores da Pololu so configurados e programados

com o software Pololu Maestro Control Center, ilustrado na Figura 38. A partir da interface
USB do Maestro tem-se o acesso a todas as opes de configurao, bem como suporte para
controle em tempo real, feedback, e depurao. O Maestro Control Center uma ferramenta
grfica que facilita o estudo de projeto, uma vez que possvel configurar rapidamente os
servomotores, sequncias de movimentos e programar funes que so processadas no
prprio controlador [17].

Figura 38 Pololu Maestro Control Center [17].

 P g i n a | 38

7 METODOLOGIA

Nesta seo encontra-se toda metodologia aplicada nas etapas do projeto

mecnico, eletrnico e software do Pinocchio 5 DOF.

7.1 Mecnica

O projeto e confeco dos itens descritos no Captulo 6 e nos desenhos tcnicos das peas da
estrutura mecnica,
Tabela 4Tabela 4, apresentado no fluxograma da Figura 39.
 P g i n a | 39

Figura 39 Fluxograma dos processos de desenvolvimento e produo dos itens da estrutura

mecnica do Pinocchio 5 DOF.

Na fase inicial do projeto foi realizado um brainstorm das configuraes e

modos de funcionamento do dispositivo. A partir desta anlise foram padronizadas as peas
mecnicas, que por sua vez foram projetadas no software Solid Edge 2 D. Em seguida, todos
os itens foram impressos em papel formato A4 em escala 1:1 e colados na superfcie da
madeira. Aps a etapa de colagem, realizou-se a usinagem, composta pelo corte do material
utilizando a Micro Retfica Dremel, furao por meio de uma furadeira de bancada e ajuste
das peas. O controle de qualidade de cada pea foi avaliado por meio de um estudo das
 P g i n a | 40

configuraes de montagem e pelo controle das medidas. Em caso de reprovao do item, o

processo era retomado para o passo de projeto no software Solid Edge 2D e, caso aprovado,
era submetido etapa de montagem.

7.2 Eltrica

No fluxograma da Figura 40 esto dispostas as etapas realizadas para a

execuo do projeto eletrnico do Pinocchio 5 DOF.

Figura 40 Fluxograma da metodologia aplicada na etapa eltrica.

 P g i n a | 41

Na etapa inicial foram estabelecidas as especificaes dos servomotores, do

controlador, dos cabos, dos conectores e da fonte de alimentao. A partir disso, foi efetuada a
compra de cada item, sendo testado assim que recebido. No caso de aprovado, o item foi
submetido etapa de montagem e quando no apto utilizao, a etapa de especificao foi
retomada at a obteno do item em conformidade com as especificaes do projeto.

7.3 Software

Toda a metodologia aplicada na etapa de software est esquematizada na

Figura 41.

Figura 41 Fluxograma da metodologia aplicada na etapa de software.

 P g i n a | 42

Inicialmente foi construda a interface grfica no MATLAB, considerando a

funcionalidade e operao, no qual foram definidos o layout da tela de operao e a definio
das funes. O protocolo de comunicao estabeleceu as funes do controlador. A partir
disso, foi realizada a programao do Pinocchio 5 DOF, sendo efetuados testes para verificar a
correta execuo dos movimentos, nos seus cinco graus de liberdade, de acordo com o
comando enviado. No caso de reprovao, o item foi submetido novamente ao incio da etapa
de Engenharia de Software, at alcanar o resultado esperado.
 P g i n a | 43

8 DESENVOLVIMENTO

O desenvolvimento deste projeto est embasado, fundamentalmente, na

estrutura mecnica, controle e acionamento dos motores e software de controle do Pinocchio
DOF DOF
5 . Tendo a criao do software de navegao do sistema que controla o Pinocchio 5
como principal foco deste trabalho, procurou-se especificar produtos comerciais para integrar
os sistemas de hardware mecnico e eletrnico.

8.1 Mecnica

A partir da reviso bibliogrfica apresentada anteriormente, fora eleita uma

estrutura mecnica simplificada e utilizada por diversos outros autores que atenderia as
necessidades deste trabalho (Figura 42).
O modelo adotado refere-se ao projeto open source de rob manipulador de
cinco graus de liberdade com um atuador para quatro graus, dois para um grau e, por fim,
outro atuador para o efetuador (garra). O autor utiliza servomotores para aeromodelismo
como atuadores dos graus de liberdade e madeira com espessura de 4 mm para confeccionar
as peas [11].

Figura 42 Rob manipulador de cinco graus de liberdade com projeto open source [11].

Para atualizao e confeco dos desenhos tcnicos das peas da estrutura mecnica foi
utilizado o software Solid Edge 2 D, totalizando 19 itens distribudos em 5 grupos de
montagem, conforme Tabelas 3, 4 e 5.
 P g i n a | 44

Tabela 3 Grupos de montagem do Pinocchio 5 DOF.

Cdigo do grupo Descrio Quant. [un.]
21,TCC001 Grau de liberdade 1 1
21,TCC002 Grau de liberdade 2 1
21,TCC003 Grau de liberdade 3 1
21,TCC004 Grau de liberdade 4 1
21,TCC005 Grau de liberdade 5 e efetuador da garra 1

Tabela 4 Itens de montagem do Pinocchio 5 DOF.

Cdigo do item Descrio Quant. [un.]
0,TCC001 Placa suporte base 1
0,TCC002 Placa suporte motor grau de liberdade 1 1
0,TCC003 Placa suporte grau de liberdade 2 1
0,TCC004 Suporte motor grau de liberdade 2 2
0,TCC005 Brao acionador grau de liberdade 2 lado A 1
0,TCC006 Brao acionador grau de liberdade 2 lado B 1
0,TCC007 Suporte para eixo grau de liberdade 3 e 4 2
0,TCC008 Eixo para mancal do motor grau de liberdade 3 e 4 2
0,TCC009 Brao grau de liberdade 3 2
0,TCC010 Brao grau de liberdade 4 lado A 1
0,TCC011 Brao grau de liberdade 4 lado B 1
0,TCC012 Placa suporte motor grau de liberdade 5 1
0,TCC013 Placa de fixao motor grau de liberdade 5 1
0,TCC014 Placa base do efetuador da garra 1
0,TCC015 Placa suporte motor do efetuador da garra 1
0,TCC016 Espaador engrenagem esquerda do efetuador da garra 1
0,TCC017 Engrenagem esquerda do efetuador da garra 1
0,TCC018 Engrenagem direita do efetuador da garra 1
0,TCC019 Espaador das engrenagens efetuador da garra 1
0,TCC020 Alavanca anterior efetuador da garra 4
0,TCC021 Alavanca posterior efetuador da garra 4
 P g i n a | 45

Tabela 5 Composio dos grupos de montagem do Pinocchio 5 DOF.

Cdigo do grupo Cdigo do item
0,TCC001
21,TCC001
0,TCC002
0,TCC003
0,TCC004
21,TCC002
0,TCC005
0,TCC006
0,TCC007
21,TCC003 0,TCC008
0,TCC009
0,TCC010
21,TCC004 0,TCC011
0,TCC012
0,TCC013
0,TCC014
0,TCC015
0,TCC016
21,TCC005 0,TCC017
0,TCC018
0,TCC019
0,TCC020
0,TCC020

8.1.1 Modelagem

A modelagem da cinemtica direta foi realizada conforme algoritmo da

representao de Denavit-Hartenberg, apresentada no Captulo 5.
DOF
A estrutura do Pinocchio 5 e os respectivos sistemas de coordenadas so
apresentados na Figura 43. A Tabela 6 contm os parmetros da representao de Denavit-
Hartenberg.
 P g i n a | 46

Figura 43 Estrutura e sistemas de coordenadas do Pinocchio 5 DOF.

Tabela 6 Parmetros da representao de Denavit-Hartenberg.

Parmetros
Elo
ai di i i
1 0 80 mm 90 1
2 121 mm 0 0 2
3 122 mm 0 0 3
4 0 0 -90 4
5 0 142 mm 0 5

A matriz de transformao homognea foi obtida por meio da execuo, em

MATLAB, do algoritmo do Quadro 1. Sendo  e  o cosseno e seno da junta rotativa  , com
 variando de 1 a 5.
 P g i n a | 47

Quadro 1 Clculo da matriz de transformao homognea

close all
clear all
clc

a1 = 0;
a2 = 0.121;
a3 = 0.122;
a4 = 0;
a5 = 0;
d1 = 0.080;
d2 = 0;
d3 = 0;
d4 = 0;
d5 = 0.142;

alpha1 = pi/2;
alpha2 = 0;
alpha3 = 0;
alpha4 = -pi/2;
alpha5 = 0;

syms c1 c2 c3 c4 c5 ...
s1 s2 s3 s4 s5

a = [a1 a2 a3 a4 a5];
d = [d1 d2 d3 d4 d5];
f = [alpha1 alpha2 alpha3 alpha4 alpha5];
c = [c1 c2 c3 c4 c5];
s = [s1 s2 s3 s4 s5];

[nr,nc] = size(a);

for i = 1:nc
H(:,:,i) = [c(i) -s(i)*round(cos(f(i))) s(i)*round(sin(f(i)))
a(i)*c(i);
s(i) c(i)*round(cos(f(i))) -c(i)*round(sin(f(i)))
a(i)*s(i);
0 round(sin(f(i))) round(cos(f(i))) d(i);
0 0 0 1];
end
H_05 = H(:,:,1)*H(:,:,2)*H(:,:,3)*H(:,:,4)*H(:,:,5)

 0  0
 0  0
 =
0 1 0 0,080
(2)

0 0 0 1

# # 0 0,121. #
# # 0 0,121. #
# =
0 0
(3)
0 1
0 0 0 1
 P g i n a | 48

& & 0 0,122. &

& & 0 0,122. &
#& =
0 0
(4)
0 1
0 0 0 1

' 0 ' 0
' 0 ' 0
&' =
0 0
(5)
-1 0
0 0 0 1

( ( 0 0
( ( 0 0
'( =
0 1 0,142
(6)
0
0 0 0 1

 # & '

# ## #& #'
( =
& &# && &'
(7)

' '# '& ''

 = ( *' ( #&  # & ) ' ( # & +  & # )-  ( (8)

# = (  ( *' ( #&  # & ) ' ( # & +  & # )- (9)

& = ' ( # & +  & # ) ' ( # &  # & ) (10)

' = 0,121 # 0,142' ( # & +  &# ) 0,142' ( # &  # & )
+ 0,122 # & 0,122 # & )
(11)

# = ( (' (# &   # & ) ' (#  & + &  # ))

+  (
(12)
 P g i n a | 49

## =  ( ( (' (# &   # & ) ' (#  & + & 

# ))
(13)

#& = ' (#  & + &  # ) ' (# &   # & ) (14)

#' = (121 #  )/1000 (71 ' (#  & + &  2))/500 (71
4 (# &   # & ))/500 + (61 # &  )/500 (15)
(61  # & )/500

& = ( (' (# & + & # ) + ' (# & # 3)) (16)

&# = ( (' (# & + & # ) + ' (# & # 3)) (17)

&& = ' (2 & # & ) ' (# 3 + & # ) (18)

&' = (121 # )/1000 + (61 # & )/500 + (61 & # )/500 + (71 '
(# & # & ))/500 (71 ' (# & + & # ))/500 (19)
+ 2/25

' = 0 (20)

'# = 0 (21)

'& = 0 (22)

'' = 1 (23)
 P g i n a | 50

8.2 Eltrica

A Figura 44 apresenta o esquema eltrico de ligao do projeto eletrnico do

DOF
Pinocchio 5 contendo os componentes e detalhes de conexes eltricas. A Tabela 7
descreve cada item presente no diagrama.

Tabela 7 Lista de componentes do projeto eletrnico.

Item Descrio
1A1 Controlador para servomotores Mini Maestro Pololu
1G1 Fonte de alimentao de corrente contnua + 5 VDC
1W1 Cabo USB A para Mini B
J1 Conexo para cabo de alimentao
J2 Borneira de ligao da fonte de corrente contnua
J3 Conector USB Mini B Fmea
J4 Entrada alimentao circuito lgico (1) Negativo (2) Positivo
J5 Entrada alimentao servo motores (1) Negativo (2) Positivo
J6 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J7 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J8 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J9 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J10 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J11 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J12 Sada alimentao servomotores (1) Negativo (2) Positivo (3) Controle
J13 Conector DB 25 macho
J14 Conector DB 25 fmea
M1 Servo motor grau de liberdade 1
M2 Servo motor grau de liberdade 2
M3 Servo motor grau de liberdade 2
M4 Servo motor grau de liberdade 3
M5 Servo motor grau de liberdade 4
M6 Servo motor grau de liberdade 5
M7 Servo motor grau de liberdade garra
S1 Chave liga/desliga alimentao da fonte de corrente contnua
 P g i n a | 51

Figura 44 Esquema eltrico de ligao do projeto eletrnico do Pinocchio 5 DOF.

 P g i n a | 52

8.3 Software
DOF
A operao do rob Pinocchio 5 realizada utilizando a interface grfica
programada no software MATLAB. A tela principal, contendo as principais funcionalidades,
ilustrada nas Figura 45, Figura 46, Figura 47 e Tabela 8.

Figura 45 Interface grfica para operao da Plataforma Pinocchio 5 DOF.

Figura 46 Interface grfica para operao do mdulo de comunicao.

Figura 47 Interface grfica para aviso de limite de sequncias alcanadas.

 P g i n a | 53

Tabela 8 Mdulos e funes da plataforma de operao

Mdulo Funo Descrio
Operation Grfico de trs coordenadas para visualizao do espao de
Graphic
Platform trabalho, posio das juntas e do efetuador.
Gripper Posio desejada do efetuador de acordo com o espao de trabalho
Data Position do rob. A posio real no foi implementada.
Acquisition Joint Posio desejada das juntas de acordo com o espao de trabalho do
Position rob. A posio real no foi implementada.
Serial
Habilita janela para operao da comunicao serial.
Port
Communicat Cria o objeto de comunicao serial. Estabelece a comunicao
Connect
ion Mode serial.
Disconne
Encerra comunicao serial. Apaga o objeto de comunicao serial.
ct
Exporta os parmetros das juntas do mdulo "Sequence Mode" para
Save As
Auxiliary um arquivo em formato do software Excel.
Controls Read Importa os parmetros das juntas salvos no arquivo exportado pela
Back funo "Save As".
Save
Atualiza os parmetros das juntas referentes posio "Home".
Home
Automatic Executa a cinemtica direta do rob utilizando os parmetros das
Home
Mode juntas referentes posio "Home".
Executa a cinemtica direta do rob utilizando os parmetros das
Auto
juntas inseridos na caixa de texto.
Slider Executa a cinemtica direta do rob utilizando o parmetro da junta
DOF 1 1 inserido na barra de rolagem.
Slider Executa a cinemtica direta do rob utilizando o parmetro da junta
DOF 2 2 inserido na barra de rolagem.
Manual Slider Executa a cinemtica direta do rob utilizando o parmetro da junta
Mode DOF 3 3 inserido na barra de rolagem.
Slider Executa a cinemtica direta do rob utilizando o parmetro da junta
DOF 4 4 inserido na barra de rolagem.
Slider Executa a cinemtica direta do rob utilizando o parmetro da junta
DOF 5 5 inserido na barra de rolagem.
 P g i n a | 54

Slider Executa a abertura e fechamento da garra utilizando o parmetro

Gripper inserido na barra de rolagem.
Record Grava na linha da tabela a posio atual das juntas.
Executa a cinemtica direta da sequncia de juntas presentes na
Play
tabela.
Executa a cinemtica direta da sequncia de juntas presentes na
Loop
Sequence tabela de forma contnua.
Mode Pause Para a execuo da cinemtica direta na posio corrente do rob
Para a execuo da cinemtica direta movendo o rob para a
Stop
posio de "Home".
Clear Limpa a ltima linha da tabela.
Clear All Limpa a tabela.
OK Aceita o aviso e fecha a janela de dilogo.

Para criao da interface grfica e dos diferentes tipos de controle foram

criados algoritmos tanto em formato de funes como roteiros no software MATLAB,
conforme Tabela 9.
 P g i n a | 55

Tabela 9 Algoritmos da plataforma de operao.

Tipo Algoritmo
auto_mode.m
get_target.m
gui_operation.m
gui_sequence_warning.m
gui_serial.m
home_position.m
man_mode.m
normalize_d2r.m
normalize_d2us.m
normalize_p2b.m
Function normalize_us2p.m
read_auto_joint.m
read_position.m
read_target.m
save_home_position.m
send_data.m
sequence_clear.m
sequence_loop.m
sequence_play.m
sequence_save_as.m
update_data_plot.m
main_operation.m
main_serial.m
pb_serial_connect.m
pb_serial_disconnect.m
Script
sequence_pause.m
sequence_read_back.m
sequence_record.m
sequence_stop.m
 P g i n a | 56

9 ANLISE DE RESULTADOS

DOF
A plataforma de teste do Pinocchio 5 apresentada na Figura 48 e os
detalhes da estrutura mecnica encontram-se na Figura 49. Com relao s classificaes
apresentadas no Captulo 5, o rob confeccionado caracteriza-se por:

Estrutura mecnica: rob de coordenadas de revoluo (RRR);

Gerao tecnolgica: rob de 1 gerao;
Participao humana: ambiente no estruturado; e
Forma de programao: Teach-in.

O custo total do projeto, incluindo os materiais utilizados no projeto mecnico e eletrnico,

de aproximadamente R$ 431,11, conforme Tabela 12 do Apndice A.

Figura 48 Plataforma de teste do Pinocchio 5 DOF.

 P g i n a | 57

Figura 49 Estrutura completa do Pinocchio 5 DOF.

A estrutura mecnica obtida apresentou desempenho adequado nos

movimentos executados pelos motores. A esttica e formato das peas contriburam para
harmonia e montagem do dispositivo. O hardware eletrnico apresentou perfeitas condies
de funcionamento e operao. Da mesma forma, o software elaborado facilitou a operao do
equipamento, bem como executou com excelncia todas as funes previamente propostas
durante o trabalho.
Foram definidas duas tabelas de sequncias das juntas para avaliao do
projeto. A Tabela 10 refere-se aos parmetros que descrevem movimentos aleatrios para
DOF
avaliar a harmonia dos movimentos, agilidade do Pinocchio 5 , regio de trabalho e
operao da interface. A Tabela 11 prope conjuntos de movimentos semelhantes ao da
DOF
Tabela 10, mas com atribuio de elevao de carga. Em ambos os casos, o Pinocchio 5
apresentou excelente comportamento, destacando a sequncia de loop executada com carga.
DOF
Neste caso, o Pinocchio 5 efetuou a elevao, transporte e entrega da carga no mesmo
ponto inicialmente atribudo.
A carga utilizada refere-se a um paraleleppedo de espuma com dimenses
45x30x61 mm, conforme Figura 50.
 P g i n a | 58

Figura 50 Carga utilizada na avaliao do Pinocchio 5 DOF.

Tabela 10 Sequncia de parmetros das juntas para avaliao de movimento.

Sequncia 1 [] 2 [] 3 [] 4 [] 5 [] GARRA []
01 0 0 0 0 90 0
02 0 38 0 0 90 0
03 0 38 0 0 90 70
04 0 38 0 0 0 70
05 0 38 0 0 91 0
06 180 0 0 0 91 0
07 90 21 70 89 91 0
08 90 72 70 89 91 0
09 180 72 70 89 91 0
10 0 72 70 89 91 0
11 0 59 59 72 91 0
12 0 47 47 55 91 0
13 0 29 28 24 91 0
14 0 14 13 0 91 0
15 0 0 0 0 91 0
16 0 12 12 13 91 0
17 0 23 22 39 91 0
18 0 32 31 75 91 0
19 0 40 50 180 91 0
20 0 0 0 0 91 0
 P g i n a | 59

Tabela 11 Sequncia de parmetros das juntas para avaliao de movimento com transporte
de objeto.
Sequncia 1 [] 2 [] 3 [] 4 [] 5 [] GARRA []
01 0 45 0 0 90 0
02 0 45 0 0 180 0
03 0 45 0 0 180 70
04 0 34 0 0 180 70
05 0 0 0 0 180 70
06 0 0 0 0 180 30
07 0 72 0 0 91 30
08 180 19 70 85 91 30
09 0 19 70 85 0 30
10 180 19 70 85 180 30
11 180 72 70 180 180 30
12 0 72 70 180 180 30
13 22 7 7 0 89 30
14 81 7 70 0 89 30
15 180 7 0 85 180 30
16 0 72 0 0 180 30
17 0 0 0 0 180 30
18 0 0 0 0 180 70
19 180 0 0 0 91 0
20 0 45 0 0 90 0
 P g i n a | 60

10 CONCLUSO

O projeto do rob manipulador com cinco graus de liberdade, Pinocchio 5 DOF,

foi executado de maneira satisfatria e dentro do conjunto de objetivos propostos neste
trabalho foram obtidos bons resultados. O trabalho executado contemplou todas as etapas
envolvidas no projeto e implementao de um sistema mecatrnico a partir de uma
metodologia modular, onde cada parte principal (mecnica, eletrnica e software) foi
executada individualmente, com posterior integrao entre os mdulos.
O Trabalho de Concluso de Curso do curso de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de So Carlos permitiu ao aluno conhecer de maneira objetiva e
qualitativa a rotina de projetos no campo da engenharia e pesquisa. As atividades
desenvolvidas proporcionaram emprego de conceitos absorvidos durante a graduao em
projetos reais aplicados ao mercado industrial, sobretudo, o processo de desenvolvimento de
software.
Alm de colocar em prtica o conhecimento tcnico adquirido, a rotina de
trabalho exigiu comprometimento do aluno quanto ao gerenciamento de tempo e de projetos.
Concomitantemente, a organizao, item imprescindvel para um profissional, corroborou na
rotina diria de trabalho.
Em linhas gerais, o Trabalho de Concluso de Curso promove a capacitao
profissional e prepara o aluno para o mercado de trabalho, propiciando o desenvolvimento de
habilidades, atitudes e competncias individuais e coletivas. Desenvolve a responsabilidade e
comprometimento perante sua carreira, vinculando a sua percepo s prprias deficincias
tcnicas e pessoais. Incentiva o exerccio do senso crtico, estimula a criatividade e aprimora o
conhecimento tecnolgico.
 P g i n a | 61

11 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Analisando o projeto em questo possvel elencar alguns trabalhos futuros

atravs de uma abordagem pontual.

Implementao da cinemtica inversa;

Implementao de algoritmos de gerao de trajetria;
Implementao de algoritmos com realimentao via imagem; e
Implementao das funes de leitura do protocolo.

Por outro lado, atravs de uma viso sistmica do projeto, destacam-se as

seguintes oportunidades.

Reprojetar a estrutura mecnica inserindo melhorias no projeto;

Reprojetar o hardware eletrnico; e
Adaptar o software para essa nova estrutura.
 P g i n a | 62

12 REFERNCIAS

[1] ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. So Paulo: Prentice Hall, 2005.

[2] INOUE, R. S. Notas de aula da disciplina de Robtica Industrial. Departamento de
Engenharia Eltrica. Universidade Federal de So Carlos, UFSCar. So Carlos, 2012.
[3] INOUE, R. S. Controle robusto descentralizado de movimentos coordenados de robs
heterogneos. PhD thesis, Tese (Doutorado - Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica e rea de Concentrao em Sistemas Dinmicos). Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2011.
[4] ASMUS, B. F. et al. Brao mecnico para manipulao de PCI voltado aplicaes de
baixo custo. Curso Superior de Tecnologia em Mecatrnica Industrial. Instituto Federal de
Santa Catarina.
[5] SARAIVA, J. P. L.; MARANHO, J. R.; LISTO, T. L. A. Sistema de Controle de Brao
Automatizado. Engenharia de Computao. Instituto de Estudos Superiores da Amaznia.
Belm-PA, 2008.
[6] QUIGLEY, M.; ASBECK, A.; NG, A. A Low-cost Compilation 7-DOF Robotic
Manipulator. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Shanghai
Internationa Conference Center. Shanghai, China, May 0-13, 2011.
[7] FERNANDES, D. R.; NEVES, R. L. B.; MIRANDA, J. C. Manipulador Robtico.
Cincias da Computao. Centro Universitrio do Sul de Minas, UNIS-MG.
[8] SANTOS, C. C. Robtica na Construo: uma aplicao prtica. Departamento de
Engenharia Civil. Faculdade de Cincias e Tecnologia. Universidade de Coimbra. Coimbra,
Novembro de 2002.
[9] ROMANO, V.; SILVA, J. R. Robtica Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e
Processos. 1 ed. So Paulo: Edgar Blucher, 2002.
[10] OGASHAWARA, O. Notas de aula da disciplina de Iniciao a Engenharia.
Departamento de Engenharia Eltrica. Universidade Federal de So Carlos, UFSCar. So
Carlos, 2009.
[11] Robotic arm with 7 servos. Disponvel em: <http://www.thingiverse.com/thing:2433>.
Acesso em: 08 de julho de 2013.
[12] Siemens Solid Edge. Disponvel em:
<http://www.plm.automation.siemens.com/pt_br/products/velocity/solidedge/>.
Acesso em: 08 de julho de 2013.
 P g i n a | 63

[13] Pololu Robotics & Electronics. Disponvel em:

<http://www.pololu.com/catalog/product/1352>. Acesso em: 08 de julho de 2013.
[14] Tower Pro. Disponvel em: <http://www.towerpro.com.tw/>. Acesso em: 08 de julho de
2013.
[15] MATSUMOTO, E.Y. MATLAB 6.5 Fundamentos de Programao. 9 Ed. So Paulo:
Editora rica Ltda, 2005.
[16] CORKE, P. Robotics Toolbox for MATLAB Release 9.6. July 2012.
[17] Pololu Maestro Servo Controller Users Guide. 2001-2012 Pololu Corporation.
Disponvel em: <http://www.pololu.com/docs/0J40/all>. Acesso em: 08 de julho de 2013.
 P g i n a | 64

APNDICE A - Custo e lista de peas do projeto

Tabela 12 Anlise de custo do projeto.

N. Descrio Dimenso Quant. [un.] Preo [un.] Total
1 Arruela Lisa Zincada 5/32 pol. 42 R$ 0,02 R$ 0,84
2 Arruela Lisa Zincada 3/16 pol. 6 R$ 0,05 R$ 0,30
3 Porca Sextava Zincada 5/32 pol. 42 R$ 0,05 R$ 2,10
4 Porca Sextava Zincada 3/16 pol. 25 R$ 0,05 R$ 1,25
Porca Sextavada
5 3 mm 23 R$ 0,10 R$ 2,30
Autofrenante
6 Barra Rosquevel 5/32 pol. x 60 mm 7 R$ 0,12 R$ 0,84
7 Barra Rosquevel 3/16 pol. x 65 mm 5 R$ 0,12 R$ 0,60
Parafuso Fenda Cabea
8 3 x 12 mm 8 R$ 0,75 R$ 6,03
Cilndrica
Parafuso Fenda Cabea
9 3 x 16 mm 3 R$ 0,86 R$ 2,58
Cilndrica
Parafuso Fenda Cabea
10 3 x 20 mm 8 R$ 0,10 R$ 0,81
Cilndrica
Parafuso Fenda Cabea
11 3 x 25 mm 4 R$ 0,11 R$ 0,45
Cilndrica
Parafuso Fenda Cabea
12 3 x 40 mm 8 R$ 0,16 R$ 1,28
Cilndrica
Parafuso Fenda Cabea
13 Panela Rosca Auto- 2 x 5 mm 4 R$ 0,48 R$ 1,93
atarraxante
Parafuso Fenda Cabea
14 Panela Rosca Auto- 2 x 10 mm 6 R$ 0,52 R$ 3,11
atarraxante
MDF CRU 2750x1830x3
15 300 x 500 x 3 mm 0,15 m R$ 25,00 R$ 3,75
MM M2 1M2 T5
Servomotor Tower Pro
16 - 4 R$ 33,81 R$ 135,24
MG946R
 P g i n a | 65

N. Descrio Dimenso Quant. [un.] Preo [un.] Total

Servomotor Tower Pro
17 - 1 R$ 16,00 R$ 16,00
SG5010
Servomotor Tower Pro -
18 - 1 R$ 11,00 R$ 11,00
SG90
Servomotor E-SKY - E2K -
19 - 1 R$ 13,20 R$ 13,20
0508
20 Cabo Flat Colorido 7 vias 10 m R$ 2,00 R$ 20,00
21 Conector 3 vias 16 R$ 0,12 R$ 1,92
22 Terminal para conector - 48 R$ 0,11 R$ 5,28
23 Barra de pinos - 1 R$ 10,50 R$ 10,50
Cabo USB A para Mini
24 - 1 R$ 10,80 R$ 10,80
USB B
25 Conector DB 25 Macho 25 pinos 1 R$ 2,00 R$ 2,00
26 Conector DB 25 Fmea 25 pinos 1 R$ 2,00 R$ 2,00
27 Capa para conector DB 25 - 1 R$ 2,00 R$ 2,00
28 Fita Hellerman Pequena 1 R$ 13,00 R$ 13,00
29 Chave Liga/Desliga 2 posies 1 R$ 5,50 R$ 5,50
Cabo Fora 2 Vias
30 2 Vias 1 R$ 5,00 R$ 5,00
Redondo
Fonte Industrial
31 - 1 R$ 49,50 R$ 49,50
Automtica 5 VDC
Controlador Mini Maestro
32 - 1 R$ 100,00 R$ 100,00
Pololu
CUSTO TOTAL R$ 431,11