Servoconversores

A recente evoluo tecnolgica trouxe a necessidade de controle de

processo, esse foi possvel atravs de controle de posio, velocidade e
torque. Os servoconversores so os dispositivos eletrnicos microprocessados
responsveis pelo acionamento e controle dos servomotores. Estes tm a
funo de controlar o fluxo eletromagntico e fornec-lo para o Servomotor,
pois os fluxos oriundos da rede no apresentam uma conformidade adequada
para o acionamento dos servos. Sua alimentao, apesar de trifsica, no pode
ser efetuada atravs da rede convencional, pois possui um bobinamento
totalmente especial, confeccionado para proporcionar uma alta dinmica ao
motor atravs de um fluxo eletromagntico totalmente diferente do
proporcionado pela rede. Este fluxo eletromagntico s pode ser fornecido pelo
servoconversor.
O servoconversor possibilita a comunicao direta com controladores
exteriores e com as mais variadas redes fieldbus. Alm disso, possibilita a
associao de mltiplos eixos numa mesma fonte de alimentao, fazendo dos
servoconversores e servomotores uma excelente opo na atualizao de
mquinas e novos projetos de automao. Na figura 1, exemplo de
servoconversor

Figura 1 -
Servoconversores.

Uma das grandes vantagens dos servoconversores sua rpida e

simples parametrizao, possibilitada atravs de seu controle manual ou
atravs de softwares disponibilizados pelos fabricantes.
A principal maneira na qual os servoconversores so parametrizados
gerando roteiros de movimentos para os servomotores. Assim, especifica-se os
deslocamentos, velocidades e torques desejados para cada movimento que o
servomotor ir executar a partir de um comando de entrada. Os deslocamentos
de cada eixo comandado por um servomotor so programados para ocorrer a
determinado momento e com extrema preciso.

Tipos de Controle

No modo torque, o servoconversor controla apenas o torque no eixo do

servomotor, no importando a velocidade e nem a posio do mesmo. O
servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional
corrente) no valor da referncia de corrente, que pode vir via parmetro, de
uma entrada analgica, etc. A velocidade varia em funo da carga, sem
controle algum por parte do servoconversor.
No modo velocidade, o servoconversor mantm a velocidade constante
no valor determinado pela referncia de velocidade (proveniente de um
parmetro, de uma entrada analgica, etc). Neste caso, a corrente (torque) ir
variar em funo da carga.
No modo posicionamento, o servoconversor mantm a posio
constante no valor determinado pela referncia de posio (parmetro, entrada
analgica, etc.).

Dispositivos de Realimentao

Resolvers

O resolver um sistema de realimentao que funciona como um

gerador. O estador do resolver dividido em dois bobinamentos defasados em
90 entre si, que geram sinais senodais que funcionam como realimentao de
posio e velocidade para o servoconversor.
O alinhamento do resolver um fator essencial, pois trata-se de um
sensor de alta preciso, montado no motor, robusto e insensvel a vibraes
e altas temperaturas.
 Figura 2 Resolver

Exemplo de Comunicao - Comunicao Serial

O objetivo bsico da comunicao serial a ligao fsica dos

servoconversores a uma rede de equipamentos configurada conforme ilustra a
figura 3.

Figura 3 Comunicao serial dos servoconversores em uma rede de equipamentos.

Os servoconversores possuem um software de controle da

transmisso/recepo de dados pela interface serial, de modo a possibilitar o
recebimento de dados enviados pelo mestre e o envio de dados solicitados
pelo mesmo. O mestre poder realizar algumas operaes relacionadas a cada
servoconversor:
- Identificao: endereo na rede, tipo de servoconversor (modelo), verso de
software;
- Comando: habilita/desabilita geral, sentido de rotao, referncia de
velocidade, reset de erros;
- Reconhecimento do estado: ready, run, erro, sentido de rotao, etc
Exemplo de Aplicao - Posicionamento

Supondo que uma aplicao exija o fechamento da chave DI1 para

habilitao do servoconversor. Aps o acionamento da entrada DI2 (pulso), o
eixo deve executar as seguintes operaes:

1 Posicionamento:
Decorrido o tempo de 3 s aps fechada a chave DI2, o eixo ir acelerar,
no intervalo de 1 s, de 0 at 1000 rpm, permanecer nesta velocidade por 3 s , e
desacelerar de 1000 rpm at parar em 1 s, completando assim 66,67 rotaes,
quando ento inicia o 2 posicionamento.

2 Posicionamento:
O servomotor aguarda 1 s, acelera at 500 rpm em 0,5 s, pernanece
nesta velocidade por 4 s, desacelerando at parar em 0,5 s (completando 37,5
rotaes), seguindo ento para o 3 posicionamento.

3 Posicionamento:
O servomotor aguarda 1s, acelera at 2500 rpm em 2,5 s, permanece
nesta velocidade por 3 s, desacelerando at parar em 2,5 s (completando
229,17 rotaes). Aps a parada, o servoconversor fica aguardando o prximo
pulso na chave DI2, para reiniciar o posicionamento.
O comportamento do eixo para este exemplo pode ser visualizado na
figura 4.
 Figura 4 Comportamento do eixo e da entrada digital.

Para executar este ciclo automaticamente por tempo indefinido (loop),

basta manter a chave DI2 fechada

Exemplo de Fabricante WEG

Figura 5 Servoconversor SCA06

um servoconversor de alta performance que permite o controle de

velocidade, torque e posio de servomotores de corrente alternada senoidal
trifsicos. Possui 3 slots para conexo de acessrios, que podem ser
instalados de forma simples e rpida atravs do conceito Plug & Play.
O SCA06 possui interface de operao (IHM) com Display de LED de
seis dgitos para comando, ajuste e visualizao de todos os parmetros.

Aplicaes

Mquina de embalagens, dosadoras, empacotadeiras, corte e solda de

plstico
Mesas giratrias, alimentadores de prensas, bobinadeiras
 Sistemas de posicionamento, entre outros

Caractersticas

Alto desempenho
Preciso de controle do movimento
Realimentao de posio por Resolver
Alimentao de controle e potncia independentes
Flexibilidade e integrao ao acionamento
Facilidade de utilizao
IHM com display de LEDs de seis dgitos
Porta USB
Controlador Lgico Programvel - CLP, incorporado ao produto padro

Caractersticas Tcnicas

Baixo nvel de rudo e vibrao

Ampla faixa de rotao com torque constante
Elevada capacidade de sobrecarga

Referncias Bibliogrficas

http://w3.ufsm.br/fuentes/index_arquivos/servo.pdf

http://www.weg.net/br/Produtos-e-
Servicos/Drives/Servoacionamentos/Servoconversor-SCA06

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1435-servoacionamentos-e-
servomotores?start=1*

http://www.mecatronicaatual.com.br/educacao/1038-servo-acionamentos?
showall=&start=1**

* Matria originalmente publicada na revista "Mecatrnica Atual"; N 22 - Jun/Jul - 2005

** Matria originalmente publicada na revista "Mecatrnica Atual"; - N6 - Out/02