Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
AUTOMAÇÃO
CDD – 617.95
LUANA DA SILVA NOGUEIRA
LUARA DA SILVA NOGUEIRA
_____________________________________________
Prof. MSc. Carlos Márcio Viana Lima
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
_____________________________________________
Prof. MSc. Edson Simões dos Santos (orientador)
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
_____________________________________________
Prof. DSc. Silvia Cristina Freitas Batista
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
AGRADECIMENTOS
The use of educational robotics is a way to enable the scientific and technological knowledge,
allowing students to be in direct contact with new technologies and practical applications.
This paper presents a microcontrolled bionic hand prototype, which will be part of the
didactic materials’ collection of Intelligent Automation Laboratory (LAI room B -143
IFFluminense), serving as attractive and stimulating mechanism for the students of the public
school through periodic visits to IFFluminense or extension projects related to it. The
prototype has low cost, its operation is via a glove with flexible sensors that sends signal to
the Arduino. In sequence, the Arduino activates the servo motors that move the artificial
tendons which are linked to each finger of the bionic hand and produce the movement. After
the hand’s construction, tests were done for validation and performance analysis of the
prototype. The results were satisfactory taking into account the constructive design
limitations.
1 INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 10
1.1 Objetivos................................................................................................................... 11
1.1.1 Objetivo Geral ....................................................................................................... 11
1.1.2 Objetivos Específicos ............................................................................................ 11
3 FERRAMENTAS ........................................................................................................ 18
5 RESULTADOS ........................................................................................................... 37
1 INTRODUÇÃO
Ao falar de ciência e tecnologia não se pode esquecer de que um dos maiores desafios
na educação brasileira é disponibilizar o acesso a um maior número de pessoas. De acordo
com Moreira (2006) a inclusão social pode ser entendida como a ação de disponibilizar para
populações mais carentes – no sentido de terem acesso muito reduzido aos bens (materiais,
educacionais, culturais etc.) e terem recursos econômicos muito abaixo da média dos outros
cidadãos – chances e condições de serem integradas à parcela da sociedade que pode usufruir
desses bens. Um dos pontos da inclusão social é oferecer a cada pessoa oportunidade de
alcançar conhecimento básico sobre a ciência e seu funcionamento que lhe dê condições de
entender o seu entorno e de ampliar suas oportunidades no mercado de trabalho (MOREIRA,
2006).
É importante para a educação de cada cidadão no mundo contemporâneo, que ele tanto
possua noção, no que diz respeito à ciência e tecnologia, de seus principais resultados, de seus
métodos e usos, quanto de seus riscos e limitações e também dos interesses e determinações
(econômicas, políticas, militares, culturais etc.) que comandam seus processos e aplicações
(MOREIRA, 2006).
A robótica educacional, de modo geral, se desenvolve com uso de modelos
padronizados, produzidos e comercializados como, por exemplo, kits LEGO. Esses kits
permitam aos alunos aprender os conceitos e construir com criatividade seus projetos, porém
inibem o desenvolvimento de programas de robóticas nas escolas, pois normalmente excede a
capacidade de investimento da maioria das escolas, em particular das escolas públicas
11
1.1 Objetivos
1.2 Justificativa
Capítulo 2: Pesquisa Temática: Neste capítulo é feito uma breve abordagem sobre a
importância do tema proposto e apresenta-se a descrição de alguns projetos de extensão que
objetivam a inserção da robótica na educação.
Referências Bibliográficas: Lista as fontes e trabalhos que serviram como base para
o desenvolvimento deste trabalho.
13
2 PESQUISA TEMÁTICA
aprendizado é crucial nos dias de hoje, não apenas para o indivíduo, como
forma de aumentar suas chances no mercado de trabalho, mas também para o
país, pois na Nova Divisão Internacional do Trabalho, os países líderes serão
aqueles que apresentarem maior grau de desenvolvimento tecnológico, o que
requer um expressivo contingente de profissionais capacitados nesta área.
(FAGUNDES; RAMOS, 2009, p. 198).
A utilização da robótica não é uma realidade na maioria das escolas brasileiras devido
ao alto custo dos equipamentos e, muitas vezes, na falta de conhecimento em relação à
utilização dos novos recursos. Por isso, ainda são poucas as pesquisas que avaliam o seu uso
no contexto satisfatório de aprendizagem. No entanto, a robótica tem sido explorada por
algumas instituições de ensino como forma de aprimorar o aprendizado em diversas áreas.
A seguir é apresentada uma breve pesquisa sobre alguns projetos que buscam a
inserção da robótica no meio educacional, por meio de práticas com kits LEGO, componentes
básicos da eletrônica, tais como sensores, motores, microcontroladores, e também com a
interação dos estudantes com programação computacional.
Na Universidade Federal de São João Del-Rei, em Minas Gerais, são desenvolvidos
três projetos de extensão voltados à robótica educacional para alunos de escolas públicas,
conforme são destacados no artigo intitulado “A relevância da integração entre universidades
e escolas: um estudo de caso de atividades extensionistas em robótica educacional voltadas
para rede pública de ensino” (REIS, et al.,2014). Foi observado que a aplicação das oficinas
tende a contribuir para ampliar as chances de ingresso na universidade, principalmente em
cursos das áreas exatas. Reis (2014, p. 70) espera que “com o desenvolvimento dos novos
projetos propostos, mais alunos possam ser contemplados e a robótica esteja cada vez mais
presente nessas escolas, como uma ferramenta de auxílio à aprendizagem”.
“Oficinas de Robótica para alunos do Ensino Médio: introduzindo a computação para
futuros ingressantes”, desenvolvido em 2013 pelo grupo PET da Universidade Tecnológica
Federal do Paraná. O objetivo do mesmo foi o uso da robótica como uma forma de ensinar
diferentes conteúdos e despertar o interesse dos estudantes para cursos tecnológicos, em
especial relacionados à computação. Sua metodologia foi basicamente a elaboração e
execução de oficinas de introdução à robótica ministrada para alunos do Ensino Médio. A
proposta do grupo é “talhada para estreitar os laços entre a universidade e a sociedade,
oportunizando atividades relacionadas a ensino, pesquisa e extensão para uma população
16
3 FERRAMENTAS
3.1 Arduino
teclado ou joystick. Outra diferença é que ele possui uma tensão integrada de 3,3V mais
confiável, o que ajuda na estabilidade de algumas proteções que causavam problemas no
passado. O modelo do Arduino UNO é apresentado na Figura 1 (EVANS; NOBLE;
HOCHENBAUM, 2013).
3.1.3 Alimentação
O Arduino UNO pode ser alimentado pela conexão USB ou por qualquer fonte de
alimentação externa mostrado na Figura 2. A fonte de alimentação é selecionada
automaticamente, alimentação externa (não-USB) pode ser tanto de uma fonte ou de uma
bateria. Esta placa pode funcionar com uma fonte de alimentação externa de 6 a 20 volts. No
entanto se a alimentação for inferior a 7 V, o pino 5 V pode fornecer menos de cinco volts e a
placa pode se mostrar instável. E se a alimetação for maior do que 12 V o regulador de
voltagem pode superaquecer e danificar a placa. A faixa recomendada é de 7 a 12 volts
(SOUZA, 2013).
21
A placa Arduino UNO possui pinos de entrada e saídas digitais, assim como pinos de
entradas e saídas analógicas, possui 14 pinos que podem ser usados como entrada ou saída
digitais. Estes Pinos operam em 5V, onde cada pino pode fornecer ou receber uma corrente
máxima de 40mA. Cada pino possui resistor de pull-up interno que pode ser habilitado por
software. A placa possui 6 entradas analógicas, onde cada uma tem a resolução de 10 bits,
estas portas são identificadas com a letra “A” (A0, A1, A2, A3, A4, A5). Por padrão a
referência do conversor AD está ligada internamente a 5V, ou seja, quando a entrada estiver
com 5V o valor da conversão analógica digital em valor inteiro será de 1023. Esta placa
também possui saídas em PWM (Largura de Pulso de Modulação) uma técnica para obter
resultados analógicos com meios digitais, estas portas são indicadas com o símbolo til (~3,
~5, ~6, ~9, ~10, ~11). O controle digital é usado para criar uma onda quadrada, um sinal
alternado entre ligado e desligado. Este padrão on-off pode simular as tensões entre completa
em liga (5 volts) e desliga (0 volts), alterando o estado do sinal em função do tempo que passa
do estado HIGH para LOW. A duração de "tempo" é chamado de largura de impulso. A
identificação destas portas pode ser visualizada na Figura 3 (SOUZA, 2013).
22
3.2 Servomotor
3.3 Sensores
Verificação do
algoritmo através de
Adaptação dos
testes realizados.
servomotores (uso de
pregos) e fixação dos
mesmos na caixa de
madeira.
Testes, validação e
correção do sistema.
27
Figura 7: Protótipo.
Foi fixado em cada dedo, elástico na parte externa da mão, como os tendões da
mesma, promovendo o retorno dos dedos quando os servomotores retornarem à posição
inicial, ou seja, os dedos estendidos como mostra a Figura 8.
28
Na parte interna da mão, foram fixados entre cada articulação pedaços de tubos de
carga de caneta para a passagem do fio de Nylon, para limitar a área de movimento e
promover melhor movimentação de cada articulação como mostra a Figura 9.
29
Tubos de carga
de caneta entre
cada articulação.
Figura 10: a) Local para fixação dos servos. b) Servos fixados na base de madeira.
Na Figura 10.a tem-se a base da caixa em MDF com os furos para a fixação dos
servomotores, e na Figura 10.b tem a mesma base com os motores fixados já possuindo os
fios de Nylon para tracionar os dedos.
Para elaboração do circuito foram utilizados cinco resistores 10 KΩ, uma fonte externa
5V, cinco sensores flexíveis 4,5”, cinco servomotores e placa Arduino UNO.
Os sinais dos sensores flexíveis são obtidos por meio de divisores de tensão
Os servomotores possuem três fios de interface, dois para alimentação que foram
alimentados pela entrada Vin e no GND do Arduino, e o terceiro fio é para o sinal de controle
que foi ligado na porta PWM do Arduino responsável pelo posicionamento dos servos. A
Figura 14 mostra o circuito elétrico montado na protoboard.
Divisor de tensão:
sensores flexíveis
+ resistores 10 KΩ
Entrada
Servomotores Sensores Flexíveis Saída PWM
Analógica
Servomotor 1 Meio A2 5
Servomotor 2 Mindinho A0 3
Servomotor 3 Indicador A3 6
Servomotor 4 Anelar A1 4
Servomotor 5 Polegar A4 7
5 RESULTADOS
Neste capítulo são apresentados os resultados dos testes realizados com o protótipo.
Estes resultados são mostrados por meio de três gráficos para cada sensor fixado na luva.
Para a realização dos gráficos foi feita a leitura das entradas analógicas do Arduino. A
variação da porta do Arduino varia proporcionalmente na faixa de valores entre 0 a 1023 (8
bits). De forma a facilitar a interpretação dos dois primeiros gráficos, converteu-se os valores
de 0 a 1023 bits para tensão de 0 a 5 volts, foi realizada a conversão de 0 a 180 graus
referentes à posição do servomotor em relação aos valores máximos e mínimos dos divisores
de tensão presentes nos cinco dedos.
A Figura 19 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x
tempo do dedo polegar.
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Neste capítulo são apresentadas as considerações finais do estudo feito. Para tanto,
propõe-se sobre a relevância do projeto, destacando o uso de tecnologias como incentivo e
estimulação para os estudantes da rede pública.
6.1 Conclusão
Para trabalhos futuros propõem-se utilizar o protótipo para promover um estudo com
alunos da rede pública e tentar mensurar o seu interesse nas áreas tecnológicas de engenharia
antes e após a apresentação do protótipo.
45
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
CASCÃO, Jr. C. A.; FERREIRA, R. U.; Beckmann, E. D.; BORGES, G. A.; Ishihara, J. Y. &
da Rocha, A.F. Estudo e desenvolvimento de uma prótese ativa de perna comandada por
sinais eletromiográficos, In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE,
7., São Luís, 2005.
DA ROSA, Álvaro B.; SPALDING, Luiz E. S.; TRENTIN, Marco A.; TEIXEIRA, Adriano
C. Construção de um robô didático com material alternativo para aulas de física. In:
ENCONTRO ESTADUAL DE ENSINO DE FÍSICA, 5., 2013, Porto Alegre. Anais... Porto
Alegre: UPF, 2013. p. 1-7.
DOS REIS, Alessandro R.; SACCHELLI, Carlos M.; DELATORRE, Rafael G.; GARCIA,
Tatiana R. O uso de conceitos de robótica e tecnologia para atrair estudantes para cursos
de engenharia. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE EDUCAÇÃO EM ENGENHARIA,
39., 2011, Joinville. Anais... Joinville: UFSC/ CEM, 2011. p. 1-9.
FAGUNDES, Rubem Dutra Ribeiro; RAMOS, André Luiz Tietbohl. Desafio de Robôs:
Integrando a Sociedade no Mundo da Robótica. In.: Inovação, universidade e relação com
a sociedade [recursoeletrônico]: boas práticas na PUCRS / Jorge Luis NicolasAudy, Marília
Costa Morosini (Orgs.). – Dados eletrônicos. – Porto Alegre: EDIPUCRS, 2009. 324 p.
46
GOMES, Evandro Luís Brandão; TAVARES, Luís Antônio. Uma solução com Arduino
para controlar e monitorar processos industriais. 2013. 4 f. TCC (Graduação) - Curso de
Pós-graduação em Engenharia de Sistemas Eletroeletrônicos, Automação e Controle
Industrial, Instituto Nacional de Telecomunicações, Minas Gerais, 2013.
MILL, Daniel; CÉSAR, Danilo. Robótica pedagógica livre: sobre inclusão sócio-digital e
democratização do conhecimento. Perspectiva, Florianópolis, v. 27, n. 1, p.217-248, jun.
2009. Disponível em: <https://periodicos.ufsc.br/index.php/perspectiva/article/viewFile/2175-
795X.2009v27n1p217/12299>. Acesso em: 15 abr. 2016.
REIS, Gabriela Lígia; SOUZA, Luis Fernando Freire; BARROSO, Márcio Falcão Santos;
PEREIRA, Eduardo Bento; NEPOMUCENO, Erivelton Geraldo; AMARAL, Gleison
Fransoares. A relevância da integração entre universidades e escolas: um estudo de atividades
extensionistas em robótica educacional voltadas para rede pública de ensino. Interfaces:
Revista de Extensão da UFMG, Belo Horizonte, v. 2, n. 3, p. 52-76, dez. 2014. Disponível
em: <https://www.ufmg.br/proex/revistainterfaces/index.php/IREXT/article/view/79>. Acesso
em: 10 jan. 2016.