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BACHARELADO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E

AUTOMAÇÃO

LUANA DA SILVA NOGUEIRA


LUARA DA SILVA NOGUEIRA

MÃO BIÔNICA MICROCONTROLADA

CAMPOS DOS GOYTACAZES/RJ


2016
LUANA DA SILVA NOGUEIRA
LUARA DA SILVA NOGUEIRA

MÃO BIÔNICA MICROCONTROLADA

Trabalho de conclusão de curso


apresentado ao Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia
Fluminense como requisito parcial
para conclusão do curso de
Bacharelado em Engenharia de
Controle e Automação.
Orientador: Prof. MSc. Edson
Simões dos Santos.

CAMPOS DOS GOYTACAZES/RJ


2016
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
Biblioteca. Setor de Processos Técnicos (IFF)

N778r Nogueira, Luana da Silva.


Mão biônica microcontrolada / Luana da Silva Nogueira, Luara da
Silva Nogueira – 2016.
47 f.: il. color.

Orientador: Edson Simões dos Santos.


Monografia (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação).
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense. Campus
Campos Centro. Campos dos Goytacazes (RJ), 2015.
Referências: p. 45-47.

1. 1. Robótica. 2. Arduino (Controlador programável). Prótese. I.


Nogueira, Luara da Silva, orient. II. Santos, Edson Simões dos. III. Título.

CDD – 617.95
LUANA DA SILVA NOGUEIRA
LUARA DA SILVA NOGUEIRA

MÃO BIÔNICA MICROCONTROLADA

Trabalho de conclusão de curso


apresentado ao Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia
Fluminense como requisito parcial
para conclusão do curso de
Bacharelado em Engenharia de
Controle e Automação.

Aprovada em 03 de Junho de 2016.


Banca Avaliadora:

_____________________________________________
Prof. MSc. Carlos Márcio Viana Lima
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos

_____________________________________________
Prof. MSc. Edson Simões dos Santos (orientador)
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos

_____________________________________________
Prof. DSc. Silvia Cristina Freitas Batista
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
AGRADECIMENTOS

Primeiramente agradecemos a Deus, o centro e o fundamento de tudo em nossas vidas,


por renovar a cada momento as nossas forças e disposição e pelo discernimento concedido ao
longo dessa jornada.
Aos nossos pais, por cada incentivo e orientação, pelas orações em nosso favor, pela
preocupação para que estivéssemos sempre andando pelo caminho correto. Obrigada por
estarem ao nosso lado sempre e por nos apoiarem para que nós não desistíssemos de caminhar
nunca.
À Edson, nosso orientador e professor, pela atenção e experiência fornecida ao longo
do trabalho e principalmente pelas sugestões, críticas e orientações que foram fundamentais
no desenvolvimento da nossa formação.
Aos nossos amigos e colegas, pelas palavras amigas nas horas difíceis, pelo auxílio
nos trabalhos e dificuldades e principalmente por estarem conosco nesta caminhada tornando-
a mais fácil e agradável.
A nossa amiga, Bruna Pozzato Tavares, pela contribuição dada durante a elaboração
deste projeto.
“A menos que modifiquemos a nossa maneira de pensar, não seremos capazes de resolver os
problemas causados pela forma como nos acostumamos a ver o mundo”.
Albert Einstein
RESUMO

A utilização da robótica educativa é uma maneira de viabilizar o conhecimento científico-


tecnológico, permitindo aos estudantes estarem em contato direto com novas tecnologias e
com aplicações práticas. O presente trabalho apresenta um protótipo de mão biônica
microcontrolada para pertencer ao acervo de materiais didáticos do Laboratório de
Automação Inteligente (LAI sala B-143 IFFluminense), servindo como mecanismo atrativo e
estimulante para os alunos da rede de educação pública por meio de visitas periódicas destes
ao IFFluminense ou a projetos de extensão vinculados. O protótipo tem característica de baixo
custo, seu funcionamento se dá por meio de uma luva equipada com sensores flexíveis que
envia sinal ao Arduino, que por sua vez aciona os servomotores que movimentam os tendões
artificiais que estão ligados a cada dedo da mão biônica produzindo o movimento. Após sua
construção, foram realizados testes para validação e análise de desempenho do protótipo. Os
resultados foram satisfatórios levando em consideração as limitações construtivas do projeto.

PALAVRAS-CHAVE: Mão biônica; Robótica Educacional; Arduino; Sensores flexíveis.


ABSTRACT

The use of educational robotics is a way to enable the scientific and technological knowledge,
allowing students to be in direct contact with new technologies and practical applications.
This paper presents a microcontrolled bionic hand prototype, which will be part of the
didactic materials’ collection of Intelligent Automation Laboratory (LAI room B -143
IFFluminense), serving as attractive and stimulating mechanism for the students of the public
school through periodic visits to IFFluminense or extension projects related to it. The
prototype has low cost, its operation is via a glove with flexible sensors that sends signal to
the Arduino. In sequence, the Arduino activates the servo motors that move the artificial
tendons which are linked to each finger of the bionic hand and produce the movement. After
the hand’s construction, tests were done for validation and performance analysis of the
prototype. The results were satisfactory taking into account the constructive design
limitations.

KEY-WORDS: Bionic hand; Educational Robotics; Arduino; Flexible Sensors.


LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Placa Arduino UNO. ....................................................................................... 20


Figura 2: Entradas USB e de alimentação do Arduino UNO. ........................................ 21
Figura 3: Entradas e saídas do Arduino. ......................................................................... 22
Figura 4: Servomotor Futaba. ......................................................................................... 23
Figura 5: Sinais de controle do servomotor. ................................................................... 24
Figura 6: Sensor Flexível de 4,5". .................................................................................. 25
Figura 7: Protótipo. ......................................................................................................... 27
Figura 8: Fixação dos elásticos nos dedos. ..................................................................... 28
Figura 9: Tubos de carga de caneta com a passagem dos fios de Nylon. ....................... 29
Figura 10: a) Local para fixação dos servos. b) Servos fixados na base de madeira. .... 29
Figura 11: Servomotores com pregos. ............................................................................ 30
Figura 12: a) sensor flexível. b) Luva com os sensores.................................................. 31
Figura 13: Divisor de tensão. .......................................................................................... 32
Figura 14: Circuito montado na protoboard. .................................................................. 32
Figura 15: Esquema do protótipo. .................................................................................. 33
Figura 16: Fluxograma da lógica aplicada ao sistema. ................................................... 34
Figura 17: Código da programação no Arduino. ............................................................ 35
Figura 18: Função map do Arduino. ............................................................................... 35
Figura 19: Comportamento gráfico referente ao dedo polegar....................................... 37
Figura 20: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo polegar. .................................. 38
Figura 21: Comportamento gráfico referente ao dedo indicador. .................................. 38
Figura 22: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo indicador. ............................... 39
Figura 23: Comportamento gráfico referente ao dedo do meio...................................... 39
Figura 24: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo do meio. ................................. 40
Figura 25: Comportamento gráfico referente ao dedo anelar. ........................................ 40
Figura 26: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo anelar. .................................... 41
Figura 27: Comportamento gráfico referente ao dedo mindinho. .................................. 41
Figura 28: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo mindinho. ............................... 42
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 10

1.1 Objetivos................................................................................................................... 11
1.1.1 Objetivo Geral ....................................................................................................... 11
1.1.2 Objetivos Específicos ............................................................................................ 11

1.2 Justificativa ............................................................................................................... 11

1.3 Organização e Disposição dos Capítulos ................................................................. 12

2 PESQUISA TEMÁTICA ........................................................................................... 12

2.1 Robótica Educacional ............................................................................................... 13

2.2 Exemplos de Projetos de extensões de universidades .............................................. 15

3 FERRAMENTAS ........................................................................................................ 18

3.1 Arduino ..................................................................................................................... 18


3.1.1 Hardware Arduino ................................................................................................. 19
3.1.2 Arduino UNO ........................................................................................................ 19
3.1.3 Alimentação ........................................................................................................... 20
3.1.4 Entradas e saídas do Arduino UNO ....................................................................... 21

3.2 Servomotor ............................................................................................................... 22

3.3 Sensores .................................................................................................................... 24

4 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO DA MÃO BIÔNICA MICROCONTROLADA


..............................................................................................................................26

4.1 Resumo das etapas do desenvolvimento do protótipo .............................................. 26

4.2 Elaboração da Parte Mecânica .................................................................................. 27

4.3 Elaboração do Circuito ............................................................................................. 31


4.4 Desenvolvimento do Algoritmo ............................................................................... 33

5 RESULTADOS ........................................................................................................... 37

6 CONSIDERAÇÕES FINAIS ..................................................................................... 42

6.1 Conclusão ................................................................................................................. 43

6.2 Dificuldades Encontradas ......................................................................................... 43

6.3 Trabalhos Futuros......................................................................................................44

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................... 445


10

1 INTRODUÇÃO

O desenvolvimento da ciência e da tecnologia tem acarretado diversas transformações


na sociedade contemporânea, refletindo em mudanças nos níveis econômico e social. É
comum considerar a ciência e a tecnologia como motores de progresso que proporcionam não
só o desenvolvimento do saber humano, mas também uma evolução para a sociedade e seus
diversos segmentos.
A robótica é um destes segmentos que a cada dia possui mais adeptos, principalmente
a gama de possibilidades de aplicações, como no campo da medicina, no qual os novos
conhecimentos podem ser utilizados no auxílio a pessoas com deficiências físicas, para uma
melhor adaptação à vida social e ao trabalho. Com a inovação, diferentes técnicas são
otimizadas, visando maior interação entre os diferentes dispositivos mecânicos, elétricos e
sensoriais (CASCÃO JR. et al., 2005).

Ao falar de ciência e tecnologia não se pode esquecer de que um dos maiores desafios
na educação brasileira é disponibilizar o acesso a um maior número de pessoas. De acordo
com Moreira (2006) a inclusão social pode ser entendida como a ação de disponibilizar para
populações mais carentes – no sentido de terem acesso muito reduzido aos bens (materiais,
educacionais, culturais etc.) e terem recursos econômicos muito abaixo da média dos outros
cidadãos – chances e condições de serem integradas à parcela da sociedade que pode usufruir
desses bens. Um dos pontos da inclusão social é oferecer a cada pessoa oportunidade de
alcançar conhecimento básico sobre a ciência e seu funcionamento que lhe dê condições de
entender o seu entorno e de ampliar suas oportunidades no mercado de trabalho (MOREIRA,
2006).
É importante para a educação de cada cidadão no mundo contemporâneo, que ele tanto
possua noção, no que diz respeito à ciência e tecnologia, de seus principais resultados, de seus
métodos e usos, quanto de seus riscos e limitações e também dos interesses e determinações
(econômicas, políticas, militares, culturais etc.) que comandam seus processos e aplicações
(MOREIRA, 2006).
A robótica educacional, de modo geral, se desenvolve com uso de modelos
padronizados, produzidos e comercializados como, por exemplo, kits LEGO. Esses kits
permitam aos alunos aprender os conceitos e construir com criatividade seus projetos, porém
inibem o desenvolvimento de programas de robóticas nas escolas, pois normalmente excede a
capacidade de investimento da maioria das escolas, em particular das escolas públicas
11

brasileiras. Em contraposição a esses fatores, existem soluções livres em substituição a esses


produtos comerciais. Assim, propõe o uso de softwares livres e recursos tecnológicos a baixo
custo, no auxílio à educação (MILL; CÉSAR, 2009).
Assim, este trabalho tem como finalidade desenvolver um protótipo de uma mão
biônica remotamente controlada que, além de ajudar no desenvolvimento acadêmico com a
reprodução de tecnologias existentes no mercado, também servirá de ferramenta na
divulgação da ciência e suas tecnologias no projeto de inclusão tecnológica e social “Robótica
nas escolas”. Tal projeto é desenvolvido no IFFluminense sob a coordenação do orientador
Edson Simões dos Santos, e tem por objetivo planejar e construir kits robóticos didáticos que
em conjunto com o conhecimento científico e tecnológico serão apresentados aos alunos da
rede de educação pública por meio de palestras.

1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo Geral

Construir um protótipo de mão biônica microcontrolada por um usuário remoto.

1.1.2 Objetivos Específicos

 Desenvolver um algoritmo de controle em linguagem C para ser embarcado na placa


microcontrolada Arduino;
 Construir um circuito para aquisição e transmissão de dados provenientes do usuário
para com a prótese;
 Implementar testes para verificação e validação do protótipo.

1.2 Justificativa

Incentivar a valorização e popularização da ciência e tecnologia para melhorar e


viabilizar a atualização/modernização do ensino das ciências em todos os níveis de ensino,
com ênfase em ações e atividades que valorizem e estimulem a criatividade e a
experimentação.
Portanto, com este protótipo será possível desenvolver um ambiente de aprendizagem,
permitindo a prática de atividades pedagógicas, visto que as instituições de ensino necessitam
12

da presença de recursos tecnológicos didáticos para que se torne encorajador o aprendizado


relacionado às ferramentas e tecnologias disponíveis no mercado.

1.3 Organização e Disposição dos Capítulos

Capítulo 1: Introdução: Neste capítulo apresenta-se uma contextualização sobre os


temas abordados nesse trabalho. Nele são expostos os objetivos, justificativa e a forma como
o tema será abordado.

Capítulo 2: Pesquisa Temática: Neste capítulo é feito uma breve abordagem sobre a
importância do tema proposto e apresenta-se a descrição de alguns projetos de extensão que
objetivam a inserção da robótica na educação.

Capítulo 3: Ferramentas: Neste capítulo é feita uma breve introdução sobre o


funcionamento de componentes utilizados na construção do protótipo.

Capítulo 4: Desenvolvimento do Protótipo da Mão Microcontrolada: Neste


capítulo é mostrado todo o processo de construção da parte física da mão, demonstrando a
aplicação dos dispositivos físicos, além de mostrar passo a passo como foi a montagem do
circuito elétrico e a programação no Arduino.

Capítulo 5: Resultados: Neste capítulo são apresentados, por meio de gráficos, os


resultados obtidos após a finalização do protótipo.

Capítulo 6: Considerações Finais: Neste capítulo são apresentadas a conclusão,


dificuldades encontradas e sugestões para trabalhos futuros.

Referências Bibliográficas: Lista as fontes e trabalhos que serviram como base para
o desenvolvimento deste trabalho.
13

2 PESQUISA TEMÁTICA

Neste capítulo serão citados os diversos benefícios da robótica no âmbito educacional


e a importância de projetos de extensões de universidades brasileiras que objetivam a inserção
da robótica na educação.

2.1 Robótica Educacional

Dentre as principais preocupações com a melhoria da educação e com a transformação


da sociedade, encontra-se a busca pela harmonia entre o que a escola ensina e o cotidiano dos
estudantes. O interesse de igualar o ensino com as novas exigências da sociedade
contemporânea evidencia-se na medida em que a tecnologia passa a ocupar destaque na vida
das pessoas e permanece distante da sala de aula. A sociedade moderna é mediada pelas
tecnologias sendo importante que o sistema educacional a considere como aspecto integrante
de sua estrutura pedagógica. Neste sentido, detecta-se a necessidade de criar opções
tecnológicas para processos de aprendizagem no contexto escolar, uma vez que ela exige um
desenvolvimento cognitivo mais complexo (DA ROSA et al., 2013).
Segundo Da Rosa et al. (2013), a robótica é considerada uma das dez áreas mais
relevantes de pesquisa no mundo, apresentando-se como dispositivo intensificador da
aprendizagem, ainda pouco disseminada no Brasil, principalmente em termos educacionais.
Contudo, é preciso considerar que ela vem ganhando espaço cada vez mais significativo na
vida das pessoas nos mais diferentes setores e situações. Tal realidade realça a necessidade de
que, tanto na educação básica, como nas universidades, reconheçam a robótica como uma
alternativa didática emergente. Um dos principais objetivos de projetos na área de Robótica
Educacional é o de levar até os ambientes de ensino recursos tecnológicos e atuar como
auxílio para o processo de ensino e de aprendizagem na medida em que, além de ser um
objeto atrativo e estimulante para os jovens, apresenta uma gama de possibilidades de
utilização estratégica no ensino das diferentes componentes curriculares (DA ROSA, et al.,
2013).
Fagundes e Ramos dizem que o principal objetivo da Robótica Educacional é
[...] promover a interação entre alunos de diversas instituições e também de
diferentes níveis de ensino, como forma de divulgar o aprendizado da
ciência e da tecnologia interagindo com diversos níveis da sociedade. Tal
14

aprendizado é crucial nos dias de hoje, não apenas para o indivíduo, como
forma de aumentar suas chances no mercado de trabalho, mas também para o
país, pois na Nova Divisão Internacional do Trabalho, os países líderes serão
aqueles que apresentarem maior grau de desenvolvimento tecnológico, o que
requer um expressivo contingente de profissionais capacitados nesta área.
(FAGUNDES; RAMOS, 2009, p. 198).

A robótica educacional toma por base a construção de pequenos robôs ou protótipos


robóticos. Estes, por sua vez, através de um programa ou de um conjunto de regras pré-
definidas desempenham tarefas que se assemelham com as dos humanos. A montagem é o
momento quando os alunos utilizam blocos, peças ou placas que se movimentarão
autonomamente após serem programados por meio do software no computador (CABRAL,
2010, p.29). Durante o desenrolar desse processo, vários conceitos e habilidades são
estimuladas, buscando promover um ambiente de aprendizagem. Para a robótica ser aplicada
de forma educacional, é necessária uma estrutura básica composta pelos kits de robótica, pelos
laboratórios, pelos projetos, além da definição da metodologia que por sua vez, promoverá o
ambiente de aprendizagem, inclusão social e tecnológica, e os espaços onde as relações se
estabelecem.
O uso da robótica na sala de aula constitui-se em uma ação de inclusão digital e
motivação educacional, possibilitando que os estudantes visualizem os eventos presentes no
seu cotidiano na realidade escolar. Conforme Moraes (2010, p.18) uma situação de
aprendizagem “é percebida quando permite desenvolver habilidades, raciocínio lógico,
organização de pensamento sem que os alunos percebam tomada de consciência da própria
aprendizagem”. Se a pessoa está incentivada, ela participa das atividades de forma prazerosa,
a qual se torna significativa. O aluno torna-se agente de seu próprio conhecimento quando é
capaz de avaliar um fato, raciocinar de forma lógica e reflexiva e explorar uma ação,
construindo, por si só, todo o processo de aprendizagem (MORAES, 2010). Além disso, pode
oportunizar aos jovens que saiam da escola com conhecimentos que lhes são úteis para o
mundo do trabalho e para sua formação.
Outra característica da robótica é o fato de suas atividades serem mais
produtivas quando realizadas por um grupo de pessoas trabalhando em
conjunto, e não por um único indivíduo. Congregando a teoria à prática ela é
capaz de desenvolver nos alunos alguns conceitos que as demais disciplinas
quase não abordam, como: trabalho em equipe, autodesenvolvimento,
capacidade de solucionar problemas, senso crítico, integração de disciplinas,
exposição de pensamentos, criatividade, autonomia, responsabilidade,
postura empreendedora, construção do pensamento lógico, imaginação,
criatividade, entre outras [...]. Conforme explicitado anteriormente, a
15

utilização da robótica enquanto recurso didático-metodológico em sala de


aula pode contribuir para minimizar as dificuldades de aprendizagem dos
estudantes e contribuir para qualificar a educação, uma vez que o ato de
programar um robô exige a combinação de conhecimentos de diversas áreas,
o que dá à robótica um caráter multidisciplinar (DA ROSA et al.,2013, p. 3).

A utilização da robótica não é uma realidade na maioria das escolas brasileiras devido
ao alto custo dos equipamentos e, muitas vezes, na falta de conhecimento em relação à
utilização dos novos recursos. Por isso, ainda são poucas as pesquisas que avaliam o seu uso
no contexto satisfatório de aprendizagem. No entanto, a robótica tem sido explorada por
algumas instituições de ensino como forma de aprimorar o aprendizado em diversas áreas.

2.2 Exemplos de projetos de extensões de universidades

A seguir é apresentada uma breve pesquisa sobre alguns projetos que buscam a
inserção da robótica no meio educacional, por meio de práticas com kits LEGO, componentes
básicos da eletrônica, tais como sensores, motores, microcontroladores, e também com a
interação dos estudantes com programação computacional.
Na Universidade Federal de São João Del-Rei, em Minas Gerais, são desenvolvidos
três projetos de extensão voltados à robótica educacional para alunos de escolas públicas,
conforme são destacados no artigo intitulado “A relevância da integração entre universidades
e escolas: um estudo de caso de atividades extensionistas em robótica educacional voltadas
para rede pública de ensino” (REIS, et al.,2014). Foi observado que a aplicação das oficinas
tende a contribuir para ampliar as chances de ingresso na universidade, principalmente em
cursos das áreas exatas. Reis (2014, p. 70) espera que “com o desenvolvimento dos novos
projetos propostos, mais alunos possam ser contemplados e a robótica esteja cada vez mais
presente nessas escolas, como uma ferramenta de auxílio à aprendizagem”.
“Oficinas de Robótica para alunos do Ensino Médio: introduzindo a computação para
futuros ingressantes”, desenvolvido em 2013 pelo grupo PET da Universidade Tecnológica
Federal do Paraná. O objetivo do mesmo foi o uso da robótica como uma forma de ensinar
diferentes conteúdos e despertar o interesse dos estudantes para cursos tecnológicos, em
especial relacionados à computação. Sua metodologia foi basicamente a elaboração e
execução de oficinas de introdução à robótica ministrada para alunos do Ensino Médio. A
proposta do grupo é “talhada para estreitar os laços entre a universidade e a sociedade,
oportunizando atividades relacionadas a ensino, pesquisa e extensão para uma população
16

tradicionalmente com acesso restrito a este tipo de formação” (ALBERTON; AMARAL,


2013, p. 306), incentivando a participação de alunos do Ensino Médio, da rede pública de
ensino, na computação. As oficinas do grupo tiveram como objetivo divulgar a robótica,
proporcionando aos estudantes trabalhar com componentes básicos da eletrônica, tais como
microcontroladores, motores, circuitos integrados e sensores, como também a interação dos
mesmos com a programação computacional. Visam ainda à utilização de uma robótica de
baixo custo, com maior compreensão do funcionamento destes pelos alunos, sendo uma
alternativa à utilização de kits educacionais comerciais, como o LEGO, pois possuem custos
elevados. Para a implementação com custos reduzidos foi utilizado o kit microcontrolado
Arduino, que consiste em uma plataforma de prototipagem eletrônica de hardware livre. O
incentivo pela escolha deste foi a interface amigável ao usuário. Como a mesma requer um
conhecimento no mínimo básico em programação, o grupo desenvolveu também oficinas
voltas especificamente para a programação do Arduino. Em seguida, com o conhecimento
sobre o componente já adquirido, tem em vista um projeto mais amplo, no qual cada equipe
pode praticar e trocar ideias sobre o funcionamento do protótipo. Ao término das oficinas foi
aplicado um questionário com os alunos, que se mostraram satisfeitos com o desenvolvimento
das mesmas. Baseando-se nos princípios envolvidos em oficinas de robótica, pode-se dizer
que a aplicação destes trabalhos é eficaz, fazendo com que estudantes do Ensino Médio
tenham um contato com a robótica, possibilitando o aprendizado de inúmeros conceitos de
forma divertida e intuitiva (ALBERTON; AMARAL, 2013).
“O Circo Itinerante da Robótica”, desenvolvido em 2012, foi um projeto de
divulgação e popularização da ciência desenvolvido em Recife com o objetivo de levar a
robótica como uma forma lúdica as cidades de Pernambuco. A metodologia utilizada pelo
projeto é o desenvolvimento de oficinas, exposição de palestras e exibição de robôs nas
escolas públicas, tendo como público os jovens e adolescentes. Conforme Mendes e Feitosa
(2012, p. 1), autores do artigo, o foco da exposição “é mostrar o que é robótica, onde se aplica
e quais as perspectivas futuras das tecnologias relacionadas a ela”. Durante as oficinas do
Circo Itinerante da Robótica foram desenvolvidos robôs de combate, robô que coleta lixo,
seguidor de fonte luminosa, bípede, braço robótico, entre outros. O Circo Itinerante da
Robótica foi um projeto de grande repercussão e sucesso, atingindo seus objetivos. Mendes e
Feitosa (2012, p. 11) ainda complementam: “A robótica é uma área de conhecimento que
estimula o imaginário e a curiosidade das pessoas, por este motivo, acreditamos que a
presente iniciativa atingiu completamente seu propósito, tornando-se um dos projetos de
divulgação da ciência mais bem sucedidos no Estado de Pernambuco”.
17

“O uso de conceitos de Robótica e Tecnologia para atrair estudantes para Cursos de


Engenharia”, desenvolvido pelo Centro de Engenharia da Mobilidade da Universidade
Federal de Santa Catarina. Os objetivos gerais dos pesquisadores foram divulgar o novo
curso, na época, de Engenharia da Mobilidade e despertar o interesse dos alunos a seguir nas
áreas tecnológicas, visto que a falta de profissionais nestas áreas é uma ameaça em potencial
para o crescimento econômico do Brasil, segundo Dos Reis et al., (2011, p. 4), autor do
trabalho. “A metodologia adotada no projeto conta com palestras e oficinas envolvendo
tecnologias [...]”. Os alunos do ensino médio efetuam a montagem de diversas estruturas com
os kits LEGO® MINDSTORMS® NXT. Estes materiais apresentam uma facilidade para o
desenvolvimento de robôs, visto que os kits contêm um bloco lógico programável, unidades
de som, toque, sensores de luz e ultrassônico, servomotores. O trabalho foi desenvolvido com
visitas nas próprias escolas conforme a metodologia prevista aplicada a grupos de três ou
quatro integrantes. Os resultados foram avaliados com dois questionários: um no início da
palestra e outro após o término das oficinas. Ao final, o trabalho foi considerado satisfatório,
pois houve um aumento do interesse dos alunos pelos cursos de Engenharia (DOS REIS et al.,
2011).
18

3 FERRAMENTAS

Neste capítulo são apresentados os materiais utilizados na construção da mão biônica e


um breve entendimento sobre seu funcionamento.

3.1 Arduino

Arduino é uma plataforma open-source de prototipagem eletrônica baseada na


flexibilidade, seu hardware e software são fáceis de usar. É destinado a artistas, designers,
hobbystas, assim como qualquer pessoa interessada em criar objetos ou ambientes interativos
(ARDUINO.CC,2014).
Por definição, o Arduino consiste em um microcontrolador de placa única e um
conjunto de software para programá-lo. O hardware é composto de um processador Atmel
AVR, um cristal oscilador e um regulador linear de 5 volts. A placa expõe os pinos de entrada
e saída em um encaixe padrão para que se possa conectar circuitos externos que agregam
novas funcionalidades (MCROBERTS, 2011).
O software refere-se a uma linguagem de programação para desenvolvimento do
programa do microcontrolador e do gerenciador de inicialização (bootloader) que é executado
na placa. Existe uma variedade de placas Arduino no mercado, inclusive implementações
nacionais. Cada qual com características que a diferem das demais, como velocidade (clock),
memórias, pinos de entrada e saída, entre outras. O custo relativamente baixo e a flexibilidade
é uma característica comum entre as várias versões (GOMES; TAVARES, 2013).
A facilidade na utilização é um dos diversos fatores pelo uso da plataforma Arduino,
pessoas de várias esferas podem aprender facilmente conceitos básicos e criar seus próprios
protótipos em um intervalo de tempo curto. Além de haver uma grande comunidade em
atividade que pode ajudar compartilhando códigos, diagramas de circuitos e no auxílio a
outros desenvolvedores. Outro ponto importante está na substituição do microcontrolador
queimado, a baixos custos, possíveis erros acarretarão pequenos prejuízos (MOREIRA;
M.PORTELA; SILVA, 2012).
O ambiente de desenvolvimento de lógica e códigos é multiplataforma, ou seja, um
ambiente que pode ser executado nos sistemas operacionais Microsoft Windows, Apple
Macintosh e GNU/Linux. Grande parte das outras plataformas de desenvolvimento estão
limitadas ao Windows. Seu principal ambiente de programação é baseado na IDE de
19

programação Processing, é considerado um ambiente de desenvolvimento fácil de ser


utilizado. A linguagem utilizada para o desenvolvimento é baseada em uma linguagem
padrão, C/C++ ou por meio da linguagem de blocos. O Arduino é programado por meio do
cabo USB, não havendo a necessidade de uma porta serial RS232. Sendo este recurso
importante, visto que a maioria dos computadores atuais não possuem portas seriais RS232.

3.1.1 Hardware Arduino

Existe até o momento uma série de versões do Arduino, todas baseadas em um


microprocessador de 8 bits Atmel AVR reduced instruction set computer (RISC). A primeira
placa foi baseada no ATmega8 rodando a uma velocidade de clock de 16 MHz com memória
flash de 8 KB, mais tarde, placas tais como a Arduino NG plus e a Diecimila (nome italiano
para 10.000) usava o ATmega168 com memória flash de 16 KB. As versões do Arduino,
Duemilanove e Uno, usam o ATmega328 com memória flash de 32 KB e podem comutar
automaticamente entre USB e corrente contínua (DC). Para projetos que exigem mais
Entrada/Saída e memória, há o Arduino Mega1280, com memória de 128 KB, ou o mais
recente Arduino Mega2560, com memória de 256 KB (EVANS; NOBLE; HOCHENBAUM,
2013).
As placas têm 14 pinos digitais, e cada um pode ser determinado como entrada ou
saída, e seis entradas analógicas. Além disso, seis dos pinos digitais podem ser programados
para fornecer uma saída de modulação por largura de pulso (PWM). Diversos protocolos de
comunicação estão disponíveis, incluindo serial, bus serial de interface periférica (SPI) e
I2C/TWI. Incluídos em cada placa como recurso padrão estão um conector de programação
serial in-circuit (ICSP) e um botão de reset (EVANS; NOBLE; HOCHENBAUM, 2013).

3.1.2 Arduino UNO

O Arduino UNO possui compatibilidade de pinos com os Arduinos de outos modelos


incluindo o Duemilanove e seu antecessor Diecimila.
A maior diferença entre o Uno e seus antecessores é a inclusão de um
microcontrolador programado ATmega8U2 como um conversor USB-para-serial,
substituindo o chipset FTDI obsoleto usado nas versões anteriores. O ATmega8U2 pode ser
reprogramado para fazer o Arduino se parecer com outro dispositivo USB, tal como mouse,
20

teclado ou joystick. Outra diferença é que ele possui uma tensão integrada de 3,3V mais
confiável, o que ajuda na estabilidade de algumas proteções que causavam problemas no
passado. O modelo do Arduino UNO é apresentado na Figura 1 (EVANS; NOBLE;
HOCHENBAUM, 2013).

Figura 1: Placa Arduino UNO.

Disponível em: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.


Acesso em: Dezembro de 2015.

3.1.3 Alimentação

O Arduino UNO pode ser alimentado pela conexão USB ou por qualquer fonte de
alimentação externa mostrado na Figura 2. A fonte de alimentação é selecionada
automaticamente, alimentação externa (não-USB) pode ser tanto de uma fonte ou de uma
bateria. Esta placa pode funcionar com uma fonte de alimentação externa de 6 a 20 volts. No
entanto se a alimentação for inferior a 7 V, o pino 5 V pode fornecer menos de cinco volts e a
placa pode se mostrar instável. E se a alimetação for maior do que 12 V o regulador de
voltagem pode superaquecer e danificar a placa. A faixa recomendada é de 7 a 12 volts
(SOUZA, 2013).
21

Figura 2: Entradas USB e de alimentação do Arduino UNO.

Disponível em: http://www.embarcados.com.br/arduino-uno/


Acesso em: Dezembro de 2015.

3.1.4 Entradas e saídas do Arduino UNO

A placa Arduino UNO possui pinos de entrada e saídas digitais, assim como pinos de
entradas e saídas analógicas, possui 14 pinos que podem ser usados como entrada ou saída
digitais. Estes Pinos operam em 5V, onde cada pino pode fornecer ou receber uma corrente
máxima de 40mA. Cada pino possui resistor de pull-up interno que pode ser habilitado por
software. A placa possui 6 entradas analógicas, onde cada uma tem a resolução de 10 bits,
estas portas são identificadas com a letra “A” (A0, A1, A2, A3, A4, A5). Por padrão a
referência do conversor AD está ligada internamente a 5V, ou seja, quando a entrada estiver
com 5V o valor da conversão analógica digital em valor inteiro será de 1023. Esta placa
também possui saídas em PWM (Largura de Pulso de Modulação) uma técnica para obter
resultados analógicos com meios digitais, estas portas são indicadas com o símbolo til (~3,
~5, ~6, ~9, ~10, ~11). O controle digital é usado para criar uma onda quadrada, um sinal
alternado entre ligado e desligado. Este padrão on-off pode simular as tensões entre completa
em liga (5 volts) e desliga (0 volts), alterando o estado do sinal em função do tempo que passa
do estado HIGH para LOW. A duração de "tempo" é chamado de largura de impulso. A
identificação destas portas pode ser visualizada na Figura 3 (SOUZA, 2013).
22

Figura 3: Entradas e saídas do Arduino.

Disponível em: http:/www.embarcados.com.br/arduino-uno/


Acesso em: Dezembro de 2015.

3.2 Servomotor

Servomotor é um dispositivo eletromecânico que possui uma parte fixa (estator) e


outra móvel (rotor). O estator possui bastante semelhança ao de uma máquina elétrica
convencional, porém com restrições quanto à alimentação. O rotor é composto por imãs
permanentes, os quais são posicionados alinhadamente sobre o rotor e com o controlador, ou
gerador de sinais. Utilizando a tecnologia de imãs permanentes, os servomotores podem
proporcionar precisão e controle de velocidade e posição, sem contar na grande vantagem de
ser possível controlar o torque no eixo, de forma constante e em larga faixa de rotação. Porém
para ser possível esse controle de velocidade, posição e torque é necessário o emprego do
servoconversor, os quais são desenvolvidos especificamente para otimização dos
servomotores. Estes têm a função de controlar o fluxo eletromagnético e fornecê-lo para o
servomotor, pois os fluxos oriundos da rede não apresentam uma conformidade adequada para
o acionamento dos servos. Explicando também o bobinamento de estator diferenciado. Cada
servomotor possui o seu próprio servoconversor. Um exemplo de servomotor é apresentado
na Figura 4, o modelo apresentado foi utilizado neste projeto (MENDONÇA, 2016).
23

Figura 4: Servomotor Futaba.

Disponível em: www.database.com


Acesso em: Abril de 2016.

O servomotor é alimentado com tensões de 5V e recebe um sinal no formato PWM


(Pulse Width Modulation). Este sinal é 0V ou 5V. O circuito de controle do servo fica
monitorando este sinal em intervalos de 20ms. Se neste intervalo de tempo, o controle detecta
uma alteração do sinal na largura do sinal, ele altera a posição do eixo para que a sua posição
coincida com o sinal recebido. Um sinal com largura de pulso de 1ms corresponde à posição
do servo todo a esquerda ou 0 grau. Com largura de pulso de 1,5 ms corresponde a posição
central do servo ou de 90 graus e com uma largura de pulso de 2 ms corresponde a posição do
servo todo a direita ou 180 graus. Na Figura 5 é demostrado os sinais de controle do
servomotor (MENDONÇA, 2016).
24

Figura 5: Sinais de controle do servomotor.

Disponível em: http://www.labdegaragem.com.


Acesso em: Dezembro de 2015.

3.3 Sensores

Os sensores têm como objetivo comunicar a um circuito eletrônico, acerca de um


evento que ocorra externamente, sobre o qual ele deva atuar, ou a partir do qual ele deva
comandar uma determinada ação. São dispositivos que modificam seu comportamento sob a
ação de uma grandeza física, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que
indica esta grandeza. Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia neutra,
são chamados transdutores. Os de operação indireta alteram suas propriedades, como a
resistência, a capacitância ou a indutância, sob ação de uma grandeza, de forma mais ou
menos proporcional (WENDLING, 2010).
Neste trabalho são usados sensores flexíveis conforme a Figura 6, pois muda sua
resistência ao ser dobrado, atendendo as necessidades já que se deseja identificar a flexão de
cada dedo da mão.
25

Figura 6: Sensor Flexível de 4,5".

Disponível em: www.digikey.com


Acesso em: Dezembro de 2015.

O sensor da Figura 6 é combinado com um resistor fixo para formar um divisor de


tensão, cujo valor de tensão na saída será alterado em virtude da flexão do sensor (preso a
uma luva) por meio do movimento dos dedos.
26

4 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO DA MÃO BIÔNICA


MICROCONTROLADA

Neste capítulo são descritas as etapas realizadas na elaboração do protótipo.

4.1 Resumo das etapas do desenvolvimento do protótipo

Protótipo da mão biônica


microcontrolada

Elaboração da parte Elaboração do Desenvolvimento de


mecânica do circuito do projeto. um algoritmo.
projeto.

Colagem dos Utilização da


elásticos e dos tubos Realização de linguagem C,
de carga de caneta, divisor de tensão: sensores flexíveis e
fixação dos fios de Resistores 10kΩ + servomotores.
Nylon, costura dos Sensores Flexíveis.
sensores na luva.

Verificação do
algoritmo através de
Adaptação dos
testes realizados.
servomotores (uso de
pregos) e fixação dos
mesmos na caixa de
madeira.
Testes, validação e
correção do sistema.
27

4.2 Elaboração da parte mecânica

Nesta seção é descrita a elaboração da parte mecânica do projeto. Na Figura 7 é


mostrado o protótipo finalizado contendo atuadores, sensores, cabos e luva.

Figura 7: Protótipo.

Fonte: Próprios Autores.

Foi fixado em cada dedo, elástico na parte externa da mão, como os tendões da
mesma, promovendo o retorno dos dedos quando os servomotores retornarem à posição
inicial, ou seja, os dedos estendidos como mostra a Figura 8.
28

Figura 8: Fixação dos elásticos nos dedos.

Fonte: Próprios autores.

Na parte interna da mão, foram fixados entre cada articulação pedaços de tubos de
carga de caneta para a passagem do fio de Nylon, para limitar a área de movimento e
promover melhor movimentação de cada articulação como mostra a Figura 9.
29

Figura 9: Tubos de carga de caneta com a passagem dos fios de Nylon.

Fio de Nylon foi colado


na extremidade de cada
dedo e passado pelos
tubos.

Tubos de carga
de caneta entre
cada articulação.

Fonte: Próprios autores.

Os fios de Nylon foram colados na extremidade de cada dedo e a outra extremidade do


fio fixado a cada servomotor, de modo que a movimentação do servomotor promova o
recolhimento do fio, consequentemente flexionando os dedos, agindo como tendões de flexão.
Foram utilizados cinco servomotores, um para cada dedo. Os servomotores utilizados
foram do modelo FUTABA S3003. Os quais foram posicionados na caixa de madeira MDF
mostrados na Figura 10.

Figura 10: a) Local para fixação dos servos. b) Servos fixados na base de madeira.

Fonte: Próprios autores.


30

Na Figura 10.a tem-se a base da caixa em MDF com os furos para a fixação dos
servomotores, e na Figura 10.b tem a mesma base com os motores fixados já possuindo os
fios de Nylon para tracionar os dedos.

Nos servomotores houve a necessidade de realizar uma adaptação, com o objetivo do


fio de Nylon ter um recolhimento maior, pois durante os testes os dedos não estavam sendo
flexionados totalmente. Portanto pequenos pregos foram adicionados, resultando em uma
melhor flexão dos dedos. Na Figura 11 pode-se visualizar a adaptação realizada.

Figura 11: Servomotores com pregos.

Fonte: Próprios autores.

O sinal recebido do servomotor é determinado pelos sensores flexíveis na Figura 12.a,


que foi costurado em cada dedo da luva do usuário e os fios soldados nos terminais dos
sensores, como pode ser visto na Figura 12.b.
31

Figura 12: a) Sensor flexível. b) Luva com os sensores.

Fonte: Próprios autores.

Quando ocorre a movimentação da mão do usuário, os sensores geram variações em


suas resistências as quais serão responsáveis pela alteração da posição do eixo dos
servomotores, movendo assim os dedos da mão biônica.

4.3 Elaboração do circuito

Para elaboração do circuito foram utilizados cinco resistores 10 KΩ, uma fonte externa
5V, cinco sensores flexíveis 4,5”, cinco servomotores e placa Arduino UNO.
Os sinais dos sensores flexíveis são obtidos por meio de divisores de tensão

implementados com os resistores variáveis (strain gage) e os resistores fixos (10KΩ),


portanto, um dos pinos do strain gage foi conectado a um barramento em série com os
resistores fixos e os sinais provenientes do conjunto do sensor são ligados às entradas
analógicas do Arduino UNO. O outro pino do strain gage foi conectado a um barramento
ligado ao pino de GND do Arduino UNO para que fosse realizado o aterramento dos sensores.
Na Figura 13 é apresentado um esquema ilustrativo do divisor de tensão aplicado no projeto.
32

Figura 13: Divisor de tensão.

Fonte: Próprios autores.

Os servomotores possuem três fios de interface, dois para alimentação que foram
alimentados pela entrada Vin e no GND do Arduino, e o terceiro fio é para o sinal de controle
que foi ligado na porta PWM do Arduino responsável pelo posicionamento dos servos. A
Figura 14 mostra o circuito elétrico montado na protoboard.

Figura 14: Circuito montado na protoboard.

Divisor de tensão:
sensores flexíveis
+ resistores 10 KΩ

Alimentação dos servomotores: Vin e GND

Fonte: Próprios autores.


33

O esquemático do circuito elétrico é apresentado na Figura 15.

Figura 15: Esquema do protótipo.

Fonte: Próprios autores.

4.4 Desenvolvimento do algoritmo

O algoritmo do projeto foi desenvolvido utilizando a linguagem C para programação.


A Figura 16 mostra o fluxograma relativo ao funcionamento do protótipo.
34

Figura 16: Fluxograma da lógica aplicada ao sistema.

Fonte: Próprios autores.

De acordo com a programação, o Arduino faz a leitura dos pinos analógicos, em


seguida faz uma amostragem e desta, faz uma média, o código é apresentado na Figura 17.
35

Figura 17: Código da programação no Arduino.

Fonte: Próprios autores.

Depois de calculada a média das amostras, o Arduino converte para a posição em


graus com a função map presente na Figura 18. Por fim, o Arduino envia essa posição em
graus para os servomotores através do sinal de PWM.

Figura 18: Funçaõ map do Arduino.

Fonte: Próprios autores.


36

Indicação das portas do Arduino, de cada sensor e servomotor do protótipo está


indicado no Quadro 1:

Quadro 1: Relação dos atuadores, sensores e portas de I/O.

Entrada
Servomotores Sensores Flexíveis Saída PWM
Analógica
Servomotor 1 Meio A2 5
Servomotor 2 Mindinho A0 3
Servomotor 3 Indicador A3 6
Servomotor 4 Anelar A1 4
Servomotor 5 Polegar A4 7

Fonte: Próprios autores.

A construção do protótipo teve um custo total de R$ 723,20. No qual foi financiado


pelo IFFluminense, por meio da verba disponibilizada para a 22ª edição da feira do Saber
Fazer Saber, que expõe trabalhos elaborados por professores e estudantes. O evento, ocorre
todo ano e é aberto à comunidade.
Na tabela 1 está indicado o custo de cada material utilizado.

Tabela 1: Custo total do Protótipo

Custo total em R$ do Protótipo


01 Placa Arduino Uno R3 30,00
05 Sensores flexíveis 4,5” 411,90
01 Luva de lã 8,90
01 Mão de madeira articulada 80,00
01 Caixa de madeira MDF (20 x 15 x 8,5 cm) 4,90
01 Fonte externa 25,00
05 Servomotores FUTABA S3003 160,00
50 cm de elástico 0,50
Preço Total 723,20

Fonte: Próprios autores.


37

5 RESULTADOS

Neste capítulo são apresentados os resultados dos testes realizados com o protótipo.
Estes resultados são mostrados por meio de três gráficos para cada sensor fixado na luva.
Para a realização dos gráficos foi feita a leitura das entradas analógicas do Arduino. A
variação da porta do Arduino varia proporcionalmente na faixa de valores entre 0 a 1023 (8
bits). De forma a facilitar a interpretação dos dois primeiros gráficos, converteu-se os valores
de 0 a 1023 bits para tensão de 0 a 5 volts, foi realizada a conversão de 0 a 180 graus
referentes à posição do servomotor em relação aos valores máximos e mínimos dos divisores
de tensão presentes nos cinco dedos.
A Figura 19 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x
tempo do dedo polegar.

Figura 19: Comportamento gráfico referente ao dedo polegar.

Fonte: Próprios autores.


38

O gráfico da Figura 20 possui uma característica linear correspondente ao


comportamento do protótipo em relação ao valor de tensão de entrada e a saída em ângulo do
servomotor do dedo polegar.

Figura 20: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo polegar.

Fonte: Próprios autores.

A Figura 21 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x


tempo do dedo indicador.

Figura 21: Comportamento gráfico referente ao dedo indicador.

Fonte: Próprios autores.


39

O gráfico da Figura 22 possui uma característica linear correspondente ao


comportamento do protótipo em relação ao valor de tensão de entrada e a saída em ângulo do
servomotor do dedo indicador.

Figura 22: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo indicador.

Fonte: Próprios autores.

A Figura 23 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x


tempo do dedo do meio.

Figura 23: Comportamento gráfico referente ao dedo do meio.

Fonte: Próprios autores.


40

O gráfico da Figura 24 possui uma característica linear correspondente ao


comportamento do protótipo em relação ao valor de tensão de entrada e a saída em ângulo do
servomotor do dedo do meio

Figura 24: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo do meio.

Fonte: Próprios autores.

A Figura 25 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x


tempo do dedo anelar.

Figura 25: Comportamento gráfico referente ao dedo anelar.

Fonte: Próprios autores.


41

O gráfico da Figura 26 possui uma característica linear correspondente ao


comportamento do protótipo em relação ao valor de tensão de entrada e a saída em ângulo do
servomotor do dedo anelar.

Figura 26: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo anelar.

Fonte: Próprios autores.

A Figura 27 mostra o gráfico que relaciona as variáveis: tensão x tempo e ângulo x


tempo do dedo mindinho.

Figura 27: Comportamento gráfico referente ao dedo mindinho.

Fonte: Próprios autores.


42

O gráfico da Figura 28 possui uma característica linear correspondente ao


comportamento do protótipo em relação ao valor de tensão de entrada e a saída em ângulo do
servomotor do dedo mindinho.

Figura 28: Gráfico Ângulo X Tensão referente ao dedo mindinho.

Fonte: Próprios autores.

Os resultados obtidos nos gráficos foram bons, pois representa satisfatoriamente o


comportamento durante a movimentação da mão do usuário, ou seja, quando o usuário está
com os dedos esticados a tensão gerada é mínima e consequentemente o ângulo referente à
movimentação do servomotor também é mínima. Ao contrário do que ocorre quando os dedos
estão flexionados, onde tensão e ângulo são máximos. Com a utilização da mão de madeira,
por ser um material pesado alguns dedos não flexionaram totalmente.
43

6 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Neste capítulo são apresentadas as considerações finais do estudo feito. Para tanto,
propõe-se sobre a relevância do projeto, destacando o uso de tecnologias como incentivo e
estimulação para os estudantes da rede pública.

6.1 Conclusão

Como um meio tecnológico, a Robótica Educacional é muito vantajosa e atrativa no


processo de aprendizagem, pois abrange o desenvolvimento completo do aluno, por meio de
atividade dinâmica, levando o aluno a questionar, pensar e procurar soluções, saindo da teoria
para a prática usando ensinamentos obtidos em sala de aula. O protótipo poderá ser utilizado
para fins educacionais dentro do Instituto Federal Fluminense ou fora de suas dependências
através de programas de extensão.
O funcionamento do protótipo foi como o esperado reproduzindo o movimento do
usuário dentro das limitações construtivas do projeto e dos equipamentos utilizados, como a
restrição da flexão do dedo do meio, pois foi construído muito próximo aos dedos adjacentes.
Destaca-se a utilização do Arduino no projeto, por ser um material acessível, flexível,
relativamente barato e fácil de usar, além de ser disponibilizado em código aberto. Ressalta-se
que o projeto teve um custo total de R$ 723,20.

6.2 Dificuldades Encontradas

Durante os testes realizados alguns problemas merecem destaque, como a utilização da


mão, por ser de madeira tem pouca mobilidade nas suas articulações, e os dedos terem sidos
construídos muito próximos uns dos outros dificultando o acesso na lubrificação das
articulações. Alterações no comportamento do protótipo foram observados devido à bateria
que descarregava rapidamente, diminuindo a força dos servomotores. Para a resolução deste
problema, a bateria foi substituída por uma fonte externa de 5V.
Apesar disso o trabalho foi de grande valia, pois possibilitou a ampliação dos
conhecimentos na área de eletrônica, permitindo a obtenção de uma maior aprendizagem no
44

funcionamento de sensores, de placas microcontroladas e na área de programação, aplicando e


aprimorando os conhecimentos adquiridos em Linguagem C.

6.3 Sugestões para trabalhos futuros

Para trabalhos futuros propõem-se utilizar o protótipo para promover um estudo com
alunos da rede pública e tentar mensurar o seu interesse nas áreas tecnológicas de engenharia
antes e após a apresentação do protótipo.
45

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