Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Engenharia Mecnica - FAENG

Sumrio

Introduo a Sistemas de Controle

Definies Bsicas;
Exemplos.

Transformadas de Laplace
Definio;
SISTEMAS DE CONTROLE Transformada de Laplace;
Exemplo.

Prof. Josemar dos Santos

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Sistemas de Controle Sistemas de Controle

Objetivo:
j Livro Texto:
Introduzir ferramental matemtico, conceitos fundamentais e algumas Nise, N. Engenharia de Sistemas de Controle, 3a edio, LTC
tcnicas de Modelagem de Sistemas Dinmicos e de Engenharia de Editora , 2002.
Controle Moderno;
Utilizao do Scilab como ferramenta computacional de engenharia Bibliografia Complementar:
para aplicao dos conceitos e tcnicas de controle e modelagem. Franklin, G.; Powell, J.D. Feedback Control of Dynamic Systems,
Prentice-Hall 2005
Prentice-Hall,2005.
Ementa: Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edio, Prentice-
Introduo engenharia de controle de sistemas. Hall, 2003.
Preliminares matemticas
matemticas: Re
Reviso
iso de Nmeros Comple
Complexos
os e Dorf,
Dorf R.C.
R C Sistemas de Controle Moderno,
Moderno LTC Editora
Editora, 2001
2001.
Transformadas de Laplace.
Conceitos e tcnicas de modelagem de sistemas.
Funes de transferncia e diagramas de blocos.
Critrios de desempenho, estabilidade e realimentao de sistemas.
Tcnicas de sntese de controle pelo mtodo do lugar das razes e
de resposta em freqncia.
Projeto de compensadores. 3 4
 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle

Critrio de Avaliao
Introduo a Sistemas de Controle
Definies Bsicas;
Exemplos.

Transformadas de Laplace
Definio;
Transformada de Laplace;
P1*0 4+P2*0 4+AT*0 2
P1*0,4+P2*0,4+AT*0,2 Exemplo.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introduo a Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle

Controle Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um

sistema podem ser chamadas de entradas ou sadas.

Controle o ato de comandar, dirigir, ordenar,
manipular alguma coisa ou algum. Assim, um
sistema de controle um conjunto de
componentes que tem por funo dirigir alguma
coisa (ou algum).
Entradas so grandezas que estimulam, excitam um
sistema Tambm chamadas de Referncia ou do
sistema.
ingls, Set Point (SP).
Sadas so as reaes, respostas, do sistema a um
ou mais estmulos externos. Tambm chamadas de
Varivel do Processo ou do ingls, Process Variable
(PV).

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introduo a Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle

Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um
sistema podem ser chamadas de entradas ou sadas. sistema podem ser chamadas de entradas ou sadas.

Varivel manipulada uma grandeza ou condio Perturbaes (ou distrbios) so sinais que tendem
que variada pelo controlador para que modifique o a afetar adversamente o valor da sada do sistema.
sistema
valor da varivel controlada. Do ingls, Manipulated Se a perturbao for gerada dentro do sistema, ela
Variable
a ab e ((MV).) denominada
de o ada pe
perturbao
u bao interna,
e a, eenquanto
qua o que u umaa
perturbao (distrbio) externa gerada fora do
sistema e constitui uma entrada.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introduo a Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle

Si
Sistema
t d
de controle
t l realimentado
li t d um sistema
i t que Sistema
S de controle a malha aberta (SCMA)
(SC )
mantm uma determinada relao entre a sada e alguma
entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena
como um meio de controle. Exemplo: um sistema de controle aquele
l sistema
i t em que a sada
d no
ttem nenhum
h efeito
f it sobre
b
da temperatura ambiente. Os sistemas de controle a ao de controle. Em outras palavras, em um SCMA a
realimentados no esto limitados a aplicaes
p de sada no medida nem realimentada p para comparao
p com
Engenharia. Um exemplo o sistema de controle da a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas.
temperatura do corpo humano, que um sistema altamente
avanado.

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introduo a Sistemas de Controle Introduo a Sistemas de Controle

Sistema
Sistema de controle a malha fechada (SCMF)
SCMF x SCMA
Nome dado ao sistema de controle realimentado. Num SCMF a
diferena entre
dif t a referncia
f i (sinal
( i ld de entrada)
t d ) e a medida
did d da varivel
i l
controlada (sinal realimentado), tambm chamada de sinal de erro
atuante, introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer
a sada do sistema a um valor desejado
desejado. O termo controle a malha
fechada sempre implica o uso de ao de controle realimentado a fim
de reduzir o erro do sistema.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introduo a Sistemas de Controle Modelo Matemtico

Conceitos Bsicos
Componentes de um Sistema de Controle
Modelo Matemtico

Consiste em aplicar as leis fsicas fundamentais de cincia

SP MV PV
e engenharia para se obter uma representao matemtica
Controlador Atuador Planta d um sistema.
de i t

Circuitos Eltricos Lei de Ohm e as Leis de Kirchoff
Sensor Sistemas Mecnicos Leis de Newton

Entrada Sada
Descrio
matemtica

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Modelo Matemtico Modelo

d l Matemtico
i

Conceitos Bsicos Conceitos Bsicos

Modelo Matemtico Modelo Matemtico: Exemplo

Equaes Diferenciais Circuito RLC

dny d n1 y dy d mx d m1 x dx
an n + a n 1 n 1 +...+ a 1 + a 0 y = bm m + bm1 m1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt

y - sada do sistema

x - entrada
t d dod sistema
i t

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Modelo
d l Matemtico
i M d l Matemtico
Modelo M t ti

Conceitos Bsicos Conceitos Bsicos

Modelo Matemtico: Exemplo Modelo Matemtico: Exemplo

Tabela 1 - Relaes Tenso-corrente, Tenso-carga, e Impedncias de capacitores, resistores e

indutores Circuito RLC
Impedncia Admitncia
Componente Tenso-corrente Corrente-tenso Tenso-carga Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)

t
di (t ) 1
L
dt
+ Ri (t ) +
C0
i ( )d = v(t )

Indutor

Nota: ( t ) = V (volts),
(volts) i( t ) = A (ampres),
(ampres) q( t ) = Q (coulombs), (farads) R = (ohms),
(coulombs) C = F (farads), (ohms) G = (mhos) L = H (henries)
(mhos),

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

M d l Matemtico
Modelo M t ti M d l Matemtico
Modelo M t ti

Conceitos Bsicos Conceitos Bsicos

Modelo Matemtico: Exemplo Modelo Matemtico: Exemplo

Circuito RLC Circuito RLC

M d
Mudana d
de varivel
i l corrente
t para carga Utili
Utilizando
d a relao
l ttenso-carga
d T
da Tabela
b l 11.

d 2 q (t ) dq (t ) 1 q (t ) = CvC (t )
L + R + q (t ) = v(t )
dt 2 dt C d 2VC (t ) dvC (t )
LC + RC + vC (t ) = v(t )
dt 2 dt

21 22

Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

M d l Matemtico
Modelo M t ti M d l Matemtico
Modelo M t ti

Conceitos Bsicos Conceitos Bsicos

Modelo Matemtico: Exemplo Modelo Matemtico: Exemplo

Circuito RLC Circuito RLC

2
d vC (t ) dvC (t )
LC + RC + vC (t ) = v(t ) d 2 vC (t ) dv (t )
dt 2 dt LC + RC C + vC (t ) = v(t )
2
dt dt

Aplicar a Transformada de Laplace

23 24
 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Esquematicamente
Mtodo para solucionar equaes diferenciais ordinrias

uma operao semelhante transformada logartmica

Equaes diferenciais so transformadas em equaes

algbricas

Realiza-se operaes no domnio s

Retorna ao domnio t atravs da transformada inversa

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Conceitos Bsicos:
Matemtico francs LAPLACE (1749-1827) inventou um mtodo
para resolver equaes diferenciais da seguinte forma
Transformada de Laplace
Multiplica cada termo da equao diferencial por e-st
F (s ) = L [ f (t )] = f (t )e
Integra cada termo em relao ao tempo de ZERO a st
INFINITO dt
s uma constante de unidade 1/tempo 0

Em que s = + j uma varivel complexa

Onde: F(s) - smbolo da transformada de Laplace

f(t) - funo contnua em 0 < t < infinito
L - operador de Laplace

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Conceitos Bsicos: Conceitos Bsicos:

Tabela de Transformadas de Laplace
Transformada Inversa de Laplace

f ( t) = L1[ f ( s) ]

Onde: f(t) - funo que no definida para t < 0

L-1 - operador da inversa de Laplace

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

PROPRIEDADES PROPRIEDADES

1 - SOMA DE DUAS FUNES

3 FUNO
COM ATRASO NO TEMPO

L [ f1 (t ) + f 2 (t )] = L [ f1 (t )] + L [ f 2 (t )] = F1 (s ) + F2 (s ) L[ f ( t t 0 ) ] = e t 0 s
F ( s)

2 - MULTIPLICAO POR UMA CONSTANTE

L[ f ( t t 0 )] = f ( t t 0 ) e s( t t ) d ( t t 0 ) = e s t f ( t ) e s t dt
0 0

L [ af ( t )] = aL [ f ( t )] = aF ( s)
0 0

L [ f ( t t 0 ) ] = e s t F ( s)
0

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

PROPRIEDADES PROPRIEDADES

4 DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNO

5 DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO

df (t ) f (t )
2
df (0 )
Ld = s F (s ) sf (0 ) onde : f (t = 0 )
2 d
L = sF ( s) f (0) f (0) = f (t = 0)
d t
o n d e: 2
dt dt dt

df ( t ) df ( t )

[ f ] f ( 0)
df
L = e dt = f ( t ) e s t dt + f ( t ) e s t
s t
= sL = ( s) = sF ( s) f ( 0)
dt 0 dt 0
dt
0

df ( t )
L d 2 f 2
dt = L [ d dt ] = s ( s ) ( 0 )

L F ( s) f ( 0)
= sF
dt 33 34

Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

PROPRIEDADES PROPRIEDADES

5 DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNO

6 DERIVADA N-SIMA DE UMA FUNO

dn n 2 d d n 1
2 L ( ) = ( ) n 1
( ) ( ) f ( 0)
= s[sF (s ) f (0)] (0) = s2 F (s ) sf (0) f ' (0)
n
L d 2f f t s F s S f 0 S f 0 ......
dt
n
dt dt
dt

35 36
 Transformadas de Laplace

R f i
Referncias Bibli
Bibliogrficas
fi

BEGA, E
BEGA E. A
A. (Organizador)
(Organizador). Instrumentao Industrial 1a
1a. ed
ed. Rio de Janeiro:
Intercincia, 2003. 541 p.

y
FRANKLIN, G.F., POWELL, J.D., EMAMI-NAEINI, A. Feedback Control of Dynamic
Systems 3a. ed. USA: Addison-Wesley Publishing Company, 1994. 778 p.

GARCIA, CLAUDIO. Modelagem e Simulao 1a. ed. So Paulo: EDUSP, 1997. 458 p.

MARLIN, T. Process Control - Designing Processes and Control Systems for Dynamics
Performance 1a. ed. USA: McGraw-Hill, 1995. 954 p.

NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle 3a. Edio ed. So Paulo: LTC, 2002.
695 p.

OGATA, K
OGATA K. Engenharia de Controle Moderno 4a
4a. ed
ed. So Paulo: Pearson - Prentice Hall
Hall,
2005. 788 p.

37