Unidade4

Seo2

DinmicadeCorpos
Rgidos
Adaptado de: Freepik 2017
 Webaula2
Conceitosgeraisdoespaotridimensional
Experimente

Fonte: <https://goo.gl/O2Jvf4>. Acesso em: 10 mar. 2017.

Dinmicanoplanoversusdinmicanoespao
Nesta unidade estamos nos familiarizando com a dinmica de corpos rgidos em trs
dimenses. J vimos que uma translao no espao uma extenso direta da translao em
um plano e, por isso, pouca coisa muda. Por outro lado, rotaes ganharam mais dois eixos
de giro e, dessa forma, sua descrio no espao cou mais complexa do que a que ocorre
sobre um plano. Mas como ca para os outros conceitos, como energia, trabalho, momento
linear e angular ou impulso? Como os princpios de conservao de momento linear e
momento angular se manifestam no espao?
Situaoproblema
Vamos focar mecanismos que literalmente
saem do plano. Agora, imagine como o dia a
dia de nosso engenheiro que trabalha com
automao, principalmente com braos
robticos. Nesta seo ele ter de compreender
um mecanismo relativamente simples,
conhecido como engrenagem cnica, que
funciona no espao tridimensional.
Fonte: <https://goo.gl/B0dXvy>. Acesso em: 9 mar. 2017.
 Especicamente, ele ter de entender como o
princpio do trabalho e energia pode ser usado
para descrever um mecanismo tridimensional
para assim compreender o sistema de
engrenagens cnicas encontrado na junta de
um de seus braos mecnicos.

Fonte: <https://goo.gl/XOgZ33>. Acesso em: 9 mar. 2017.

 Webaula2
Conceitosgeraisdoespaotridimensional
Explore

Fonte: <https://goo.gl/O2Jvf4>. Acesso em: 10 mar. 2017.

Dinmicanoplanoversusdinmicanoespao
Nesta seo teremos de revisitar os conceitos que anteriormente vimos no plano. Sero revistos
os seguintes princpios:

Trabalho e conservao de energia

Conservao do momento linear

Conservao do momento angular

Impulso e quantidade de movimento

Trabalhoeconservaodeenergianoespao
Iniciaremos com o conceito de energia cintica, que poder ser reescrito na forma:

1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
T = mvx + mvy + mvz + I x x + I y y + I z z
2 2 2 2 2 2

Trabalhoeconservaodeenergianoespao
A denio de trabalho (W) no muda. S
tenha cuidado de desenhar e realizar
clculos corretamente com os vetores, que
agora podem apontar para qualquer
direo no espao:
SAIBA MAIS

W = F . r
F uma fora que age sobre o corpo e forma um
ngulo com uma trajetria no espao.
W = (Fx
i + Fy
j + Fz k). (x
i + y
j + zk)

W = F . r . cos

Clique aqui para ver a representao vetorial.

Fonte: adaptado de <https://goo.gl/nyyAGM>. Acesso em: 9 mar.

2017.
Por m, temos o princpio do trabalho e conservao de energia, em que Tinicial a energia
cintica inicial do corpo, que, devido ao trabalho de um conjunto de foras dado por W , ir
assumir um novo estado energtico Tnal :

Tinicial + W = Tf inal
Momentoangularemomentolinear
Clique nos botes para conhecer as denies de momento angular e momento linear.

Momento Hx = Ix x parecido com o momento angular no

angular
plano, mas com muito mais componentes.
Hy = Iy y
Momento angular sempre momento


Hz = Iz z
angular, logo a unidade ser a mesma, seja
em duas ou trs dimenses:
kg.m/s

Momento linear
Princpiodeconservao
Denido o que momento linear e momento angular, podemos escrever o princpio de
conservao para cada um desses momentos. Lembre-se de que so vlidos para sistemas
isolados, que no sofrem a atuao de foras ou torques externos.

Princpio de conservao do momento Princpio de conservao do momento

linear angular

L antes = L depois H antes = H depois
Princpiodeimpulsoequantidadedemovimento
Se compreendemos as equaes de momento, podemos escrever o princpio do impulso e quantidade
de movimento. Note que temos um sistema semelhante ao denido para o plano, porm, com seis
equaes escalares independentes, em que J e so os impulsos linear e angular,
respectivamente.

Lx + Jx = Lx Hx + x = Hx

inicial f inal
inicial f inal

Lyinicial + Jy = Lyf inal Hyinicial + y = Hyf inal

Lz + Jz = Lz Hz + z = Hz
inicial f inal inicial f inal
 Link
Hoje,estcadavezmaiscomumcriaroseu
prprioambientetridimensional.Paraum
engenheiro,issosignicainmerossoftwaresde
desenhoemodelagem3D.Saibamaissobreum
dessessoftwares,acessandoolinkaseguir:

CursobsicodeAutoCAD2015.Florianpolis:
UFSC,mar.2015.

Disponvelem:<https://goo.gl/XDzpDP>.Acessoem:
9mar.2017.

iStock 2017
 Neste vdeo, temos um tutorial bem interessante de como funciona uma engrenagem cnica e
um mecanismo conhecido como diferencial.

Como funciona o Diferencial (legendado)

Disponvel em: <https://www.youtube.com/watch?v=4WhJqtnFqx0>. Acesso em: 9 mar. 2017.

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