O princpio dos trabalhos virtuais

e a teoria das peas lineares

1 Introduo
O princpio dos trabalhos virtuais na sua forma mais simples surge como uma forma alternativa
de escrever equaes de equilbrio. Por exemplo, nas disciplinas que estudam a mecnica dos
corpos rgidos, mostrou-se que um sistema mecnico (entendido como uma estrutura hiposttica
constituda por um conjunto de barras rgidas) est em equilbrio se for nulo o trabalho virtual
total das foras aplicadas, para qualquer deslocamento virtual (e infinitesimal) compatvel com
as ligaes.
Mas, de um modo mais geral, o princpio dos trabalhos virtuais, sendo deduzido a partir quer
de equaes de equilbrio quer de equaes de compatibilidade cinemtica, pode ser utilizado
como forma alternativa de escrever as equaes de equilbrio ou equaes de compatibilidade
cinemtica. Por vezes, feita a distino entre princpio dos deslocamentos virtuais e princpio
das foras virtuais, consoante o fim em mente, mas aqui no ser feita tal distino, preferindo
a designao mais geral princpio dos trabalhos virtuais ou, simplesmente, PTV.
Alis, a opo em classificar o PTV como princpio e no como teorema, como por vezes se
faz, tem por objectivo reforar a ideia de que entre (i) as equaes de equilbrio, (ii) as equaes
de compatibilidade cinemtica e (iii) a equao do PTV, quaisquer dois items podem ser tomados
como fundamentais, sendo o terceiro item dedutvel a partir deles.
No mbito da mecnica dos corpos deformveis em geral e da resistncia de materiais em
particular, o PTV particularmente til em trs aplicaes:
(i) na formulao do mtodo dos elementos finitos. Neste caso, a equao do PTV serve de
base forma fraca de equilbrio que permite transformar um problema contnuo num
problema discreto. O mtodo dos elementos finitos hoje a ferramenta por excelncia da
mecnica computacional, pois permite encontrar solues aproximadas cujo grau de
preciso aumenta com o nmero de variveis consideradas no problema discreto para
problemas muito complexos.

(ii) no estabelecimento do mtodo da carga unitria. Este mtodo permite o clculo de desloca-
mentos na anlise linear de estruturas, recorrendo apenas a solues equilibradas comple-
mentadas com as apropriadas leis constitutivas. Embora possa ser formulado no contexto
dos corpos contnuos em geral, especialmente no contexto da teoria das peas lineares
estudada na disciplina de Resistncia de Materiais que o mtodo da carga unitria adquire
especial relevncia.

(iii) no clculo da carga de colapso no mbito da anlise limite de estruturas elastoplsticas.

Para um determinado mecanismo de colapso, a equao do PTV permite escrever uma
nica equao de equilbrio relacionando a carga de colapso com os esforos das seces
plastificadas que participam nesse mecanismo.
Estes apontamentos tm por principal objectivo a segunda das aplicaes mencionadas, es-
tando organizados da forma que em seguida se descreve. Na seco 2 relembram-se as equa-
es da teoria da elasticidade e deduz-se a partir delas o princpio dos trabalhos virtuais para

1
um corpo contnuo, na seco 3 resumem-se as grandezas fundamentais da teoria das peas
lineares e as principais equaes que as regem, para, na seco 4, se obter a expresso do PTV
adequada a uma estrutura constituda por peas lineares.1 As seces seguintes constituem, de
algum modo, aplicaes dessa expresso do PTV: nas seces 5 e 6 formula-se e exemplifica-se
o mtodo da carga unitria para peas lineares, na seco 7 obtm-se a expresso da energia
de deformao para peas lineares e finalmente, na seco 8, demonstram-se os teoremas de
reciprocidade e descrevem-se as suas principais aplicaes.
Em todos estes apontamentos, admitem-se sempre as hipteses da linearidade fsica e geo-
mtrica. Sabe-se que, nessas condies, o problema da elasticidade tem soluo nica2 e que,
alm disso, o comportamento do contnuo/barra/estrutura em considerao pode ser determi-
nado atravs de uma anlise linear, onde sempre vlido o princpio da sobreposio.

2 Contnuo
2.1 As equaes da teoria da elasticidade
Considere-se um corpo elstico linear de volume V e superfcie lateral S, a qual est dividida
em duas partes designadas por Su (onde so conhecidos os deslocamentos) e St (onde so
conhecidas as tenses de fronteira) ver figura 1. O corpo est solicitado por foras de massa
X e foras distribudas (ou tenses) t aplicadas na fronteira St . A normal exterior em cada
ponto de St designada por n. Na fronteira Su so impostos deslocamentos u e . Em muitos
casos, Su corresponde aos apoios do corpo, situao em que se ter simplesmente u e = 0.
O problema fundamental da teoria da elasticidade consiste em determinar o campo elstico,
isto , quais os campos de deslocamentos u(x), de deformaes (x) e de tenses (x) que
satisfazem as seguintes equaes:

No volume V:
1
relaes deformaes deslocamentos: ij = (ui,j + uj,i )
2
relaes constitutivas: ij = Cijkl kl
equilbrio no interior ij,i + Xj = 0
Na fronteira:
cinemtica (Su ): ui = u
ei
esttica (St ): ij ni = tj

As constantes elsticas Cijkl representam a proporcionalidade entre cada uma das compo-
nentes do tensor das tenses ij e cada uma das componentes do tensor das deformaes kl . As
relaes constitutivas apresentadas constituem portanto a forma mais geral de uma lei elstica
linear. No captulo referente s relaes constitutivas mostrou-se que, atendendo simetria dos
tensores das tenses e das deformaes, se verificam as pequenas simetrias

Cijkl = Cjikl Cijkl = Cijlk

1
As seces 2 e 3 repetem matria abordada em captulos anteriores da Resistncia de Materiais e servem funda-
mentalmente para recordar os conceitos e equaes nos quais se aliceram estes apontamentos e, ainda, estabelecer
a notao aqui utilizada. Podem ser omitidos numa leitura mais apressada. A excepo talvez a seco 3.5 onde se
faz uma abordagem um pouco mais geral na definio das medidas de deformao ao nvel da seco.
2
Em rigor, necessrio tambm admitir que as condies de fronteira impedem os deslocamentos de corpo rgido
e, ainda, que o material estvel, isto , que apresenta constantes elsticas que tornam a energia de deformao
sempre positiva.

2
 t
St

V
X
n

Su
Figura 1: Corpo contnuo

e as constantes elsticas dependem de 36 parmetros. Se o material for hiperelstico, isto , for

possvel definir uma funo (densidade) de energia de deformao W (ij ), a partir da qual se
W
podem obter as tenses elsticas ij = ij
, verifica-se adicionalmente a grande simetria

Cijkl = Cklij

Neste caso, as constantes elsticas dependem apenas de 21 parmetros. Se, adicionalmente,

se admitir que o material isotrpo (comporta-se de igual modo em todas as direces),
possvel escrever as relaes constitutivas apenas em funo de dois parmetros o mdulo de
elasticidade E e o coeficiente de Poisson e a lei constitutiva expressa por uma das formas
alternativas
E E 1+
ij = ij + kk ij ij = ij kk ij
1+ (1 + )(1 2) E E

2.2 O princpio dos trabalhos virtuais para um contnuo

O princpio dos trabalhos virtuais baseia-se na considerao de duas solues distintas para o
campo elstico: uma equilibrada e outra compatvel. Na verdade, trata-se de duas solues
parciais, no sentido em que cada uma das solues envolve apenas algumas das variveis que
constituem o campo elstico e satisfaz apenas algumas das equaes.
Assim, a soluo equilibrada, cujas variveis so aqui referenciadas pela sobreposio de
uma barra, envolve um campo de tenses em equilbrio com as foras aplicadas X e t, isto ,
verificam-se as equaes de equilbrio no domnio e na fronteira:

equilbrio no interior ij,i + X j = 0 (1)

equilbrio na fronteira esttica (St ): ij ni = tj (2)

Em contrapartida, a soluo compatvel, cujas variveis so aqui representadas sem a adi-

o de qualquer sinal especial, envolve um campo de deformaes gerado por um campo de
deslocamentos u compatvel com as ligaes exteriores,3 isto , verificam-se as equaes de
compatibilidade no domnio e na fronteira:
1
relaes deformaes deslocamentos: ij = (ui,j + uj,i ) (3)
2
compatibilidade na fronteira cinemtica (Su ): ui = 0 (4)
3
Por simplicidade, no se consideram aqui deslocamentos impostos.

3
 A soluo equilibrada dita estaticamente admissvel no sentido em que satisfaz todas as
equaes de equilbrio, enquanto que a soluo compatvel dita cinematicamente admissvel j
que cumpre todos os vnculos cimemticos (ligaes ao exterior e a compatibilidade interior4 ).
No existe necessariamente qualquer relao entre estas duas solues para alm de ambas
se referirem ao mesmo corpo, podendo admitir-se que as duas solues resultam da aplicao de
diferentes solicitaes. Por esta razo, se prefere sobrepor uma barra a tudo o que diga respeito
soluo equilibrada, de modo a que a distino entre as solues equilibrada e compatvel seja
evidente. Note-se ainda que tratando-se de solues distintas, a relao constitutiva entre defor-
maes e tenses irrelevante, no desempenhando qualquer papel no princpio dos trabalhos
virtuais.
Para deduzir a expresso do princpio dos trabalhos virtuais, comece-se por multiplicar a
equao de equilbrio no interior (1) pelo campo de deslocamentos u e integre-se em todo o
volume
Z


ij,i + X j uj dV = 0
V

Aplicando o teorema da divergncia (ver anexo) tem-se

Z Z Z
ij uj ni dS ij uj,i dV + X j uj dV = 0 (5)
S V V

Nesta equao, o integral de superfcie pode ser dividido pela fronteira esttica e pela cinem-
tica, procedimento que quando complementado com as equaes (2) e (4)5 permite escrever
Z Z Z Z
ij uj ni dS = ij ni uj dS + ij ni uj dS = tj uj dS
S Su St St

Atente-se agora na funo integranda, do segundo integral presente na equao (5). Sendo o
tensor das tenses ij simtrico, decompondo o gradiente das deformaes uj,i nas suas par-
celas simtrica e anti-simtrica, e tendo em conta que nula a dupla contraco de um tensor
simtrico com um anti-simtrico tem-se
ij uj,i = ij (ji + ji ) = ij ij
A equao (5) d assim origem a
Z Z Z
X j uj dV + tj uj dS ij ij dV = 0
V St V

ou, posto de outro modo, o trabalho total produzido pelas foras exteriores e interiores do
sistema equilibrado nos deslocamentos e deformaes do sistema compatvel nulo:
Wext + Wint = 0 (6)
com
Z Z
Wext = X j uj dV + tj uj dS (7)
V St
Z
Wint = ij ij dV (8)
V
4
A compatibilidade interior verifica-se sempre que exista um campo de deslocamentos contnuo. Sempre que,
como aqui acontece, o campo de deformaes obtido por derivao do campo de deslocamentos (isto , utilizando
as relaes deformaes deslocamentos), esta compatibilidade est automaticamente satisfeita. Assim, as condies
de integrabilidade do campo de deformaes, frequentemente tambm designadas por equaes de compatibilidade,
no so aqui necessrias.
5
Na presena de deslocamentos impostos no seria possvel anular o integral em Su . Quando o PTV usado como
equao de equilbrio, como acontece no mtodo dos elementos finitos, o sistema compatvel consiste num campo
de deslocamentos virtuais que corresponde a uma variao dos deslocamentos e, nesse caso, tem-se ui = 0 mesmo
quando u ei <> 0. J o mesmo no pode ser invocado no estabelecimento do mtodo da carga unitria.

4
 O
r

x1 x3
31 33

32 x2
Figura 2: Pea linear

3 Peas lineares
3.1 O conceito de uma pea linear
Uma pea linear um corpo que se caracteriza por ter uma das dimenses muito maior que as
restantes. Pode ser encarada como um corpo que gerado pelo movimento de uma figura plana
a seco transversal ao longo de uma linha o eixo. Admite-se que a seco transversal
est sempre contida no plano perpendicular ao eixo e que as suas dimenses so muito menores
que as do eixo.
Se o eixo for rectilneo e a seco transversal for constante, a pea linear designada por
barra prismtica. Neste caso, habitual considerar um referencial local para a barra na qual o
eixo x3 identifica cada seco transversal, enquanto que a posio de cada ponto referenciado
pelo vector r = x1 e1 + x2 e2 . A figura 2 ilustra o conceito. Para j, a localizao da origem do
referencial o ponto O no plano da seco transversal arbitrria.

3.2 Esforos
Corte-se uma pea linear por uma seco transversal e considere-se a face exposta cuja normal
exterior e3 . Em cada ponto da seco transversal, possvel identificar um vector tenso cujas
componentes correspondem terceira linha do tensor das tenses (ver figura 2)

(e3 ) = 31 e1 + 32 e2 + 33 e3

Os elementos de reduo destas tenses calculados no centro da seco transversal so obti-

dos por integrao na rea A de cada seco,
Z Z
R= (e3 ) dA = (31 e1 + 32 e2 + 33 e3 ) dA = V1 e1 + V2 e2 + N e3
A A
 
Z Z  e1 e2 e3 
r (e3 ) dA =
 
M=  x1 x2 0  dA = M1 e1 + M2 e2 + T e3
 
A A 
31 32 33


As trs componentes da resultante e do momento resultante constituem, portanto, seis esforos

dois esforos transversos, um esforo normal, dois momentos flectores e um momento torsor:
Z Z Z
V1 = 31 dA V2 = 32 dA N= 33 dA (9)
ZA ZA ZA
M1 = 33 x2 dA M2 = 33 x1 dA T = (32 x1 31 x2 ) dA (10)
A A A

5
3.3 Cargas
Tambm possvel reduzir todas as cargas de vo ao eixo da pea linear. Definam-se p e m
como a resultante e o momento resultante das cargas aplicadas numa seco transversal (com-
preendendo as foras de massa e as foras distribudas aplicadas na fronteira)
Z Z
p= X dA + t d = p1 e1 + p2 e2 + p3 e3
ZA Z

m= r X dA + r t d = m1 e1 + m2 e2 + m3 e3
A

onde representa a linha que constitui o permetro de A.

As componentes destes vectores so obtidas a partir de um clculo anlogo ao dos esforos,
sendo dadas por
Z Z
p1 = X1 dA + t1 d (11)
ZA Z

p2 = X2 dA + t2 d (12)
ZA Z

p3 = X3 dA + t3 d (13)
A

e
Z Z
m1 = X3 x2 dA + t3 x2 d (14)
ZA Z

m2 = X3 x1 dA + t3 x1 d (15)
ZA Z
m3 = (X2 x1 X1 x2 ) dA + (t2 x1 t1 x2 ) d (16)
A

Numa formulao de corpo contnuo todas as cargas aplicadas so ou foras de massa (vo-
lmicas) ou foras distribudas na fronteira (de superfcie, portanto). Na idealizao de pea
linear, estas cargas transformam-se em cargas distribudas: foras distribudas p ou momentos
distribudos m, ambos por metro linear. possvel levar a abstraco um pouco mais longe e re-
presentar cargas distribudas de intensidade elevada mas distribudas num curto comprimento
apenas pela suas resultantes. Surgem assim as cargas concentradas (foras e momentos), as
quais podem actuar no vo de uma barra ou num n, onde concorrem uma ou vrias barras.

3.4 Equilbrio
Considere-se o troo infinitesimal de uma barra representado na figura 3. Escrevendo o equil-
brio de foras e momentos pode escrever-se aps desprezar infinitsimos de ordem superior

R + R + dR + p dx3 = 0
M + M + dM + dx3 e3 R + m dx3 = 0

d( )
Simplificando termos, dividindo por dx3 e identificando as derivadas dx3 por ( ),3 obtm-se
ento

R,3 + p = 0
M,3 + e3 R + m = 0

6
 m

R + dR
p

M + dM
M
x3

dx3
Figura 3: Equilbrio de um troo infinitesimal de uma barra

ou, em componentes,

V1,3 + p1 = 0 (17)
V2,3 + p2 = 0 (18)
N,3 + p3 = 0 (19)
M1,3 V2 + m1 = 0 (20)
M2,3 + V1 + m2 = 0 (21)
T,3 + m3 = 0 (22)

Se houver cargas concentradas de vo, existem descontinuidades no andamento dos diagramas

de esforos, cujo valor simtrico do valor aplicado.6

3.5 Cinemtica
Admita-se que o campo de deslocamentos pode ser descrito por uma translao u0 (x3 ) e uma
rotao (x3 ), o que significa que se supe que cada seco se mantm rgida.
Esta hiptese uma aproximao j que as seces de uma pea linear quando submetidas a
esforos deformam-se em geral. Por exemplo, as tenses normais 33 que resultam da aplicao
de um esforo axial ou de um momento flector provocam a deformao da seco no seu prprio
plano sempre que o coeficiente de Poisson no nulo. Por outro lado, as tenses tangenciais
31 e 32 provocadas por um esforo transverso ou momento torsor implicam quase sempre o
empenamento da seco a toro de seces com simetria de revoluo a notvel excepo.
Porm, numa pea linear, razoavelmente seguro considerar que os deslocamentos associa-
dos deformao das seces transversais so de magnitude bastante inferior aos deslocamen-
tos descritos pelo movimento de corpo rgido dessas seces. Assim, para efeitos de clculo de
deslocamentos atravs do PTV (mtodo da carga unitria), pode adoptar-se esta descrio sim-
plificada do movimento. No entanto, importante observar desde j que esta hiptese da seco
6
til identificar as 6 equaes de equilbrio relativas a um n genrico, nas quais intervm os esforos de
extremidade das barras que nele concorrem e as cargas concentradas aplicadas no prprio n. H que ter em
ateno que os esforos dizem respeito ao referencial local da barra, o qual, em geral, diferente de barra para barra
e diferente do referencial global. Assim seja Ab o tensor de rotao que permite escrever os vectores dos esforos
Rb e Mb da barra b no referencial global, sejam nbi e nbt , respectivamente, o nmero de barras que se iniciam e
que terminam num n e sejam P N e M N , respectivamente, os vectores de fora e momento concentrados aplicados
nesse n. O equilbrio de foras e de momentos nesse n revela que
nbi
X nbt
X nbi
X nbt
X
PN + Ab Rb Ab Rb = 0 MN + Ab Mb Ab Mb = 0
b=1 b=1 b=1 b=1

7
se manter rgida no pode ser admitida para o estabelecimento da lei constitutiva ao nvel da
seco, como se explica mais frente, na seco 3.6.
Tem-se, ento, que o deslocamento de um ponto genrico as seco, de coordenadas x1 e x2 ,
dado por
0 
u01 3 x2

u1 e1 e2 e3 
u = u0 + r = u02 +  1 2 3  = u02 + 3 x1
0  0
u3 x1 x2 0  u3 + 1 x2 2 x1

ou seja

u1 = u01 3 x2 (23)
u2 = u02 + 3 x1 (24)
u3 = u03 + 1 x2 2 x1 (25)

O campo de deformaes obtido aplicando as relaes deformaes-deslocamentos, dadas

peas equaes (3). H que ter em ateno que como u0 e so vectores que dependem apenas
de x3 , so nulas as suas derivadas em ordem a x1 e x2 . Tem-se ento

11 = u1,1 = 0
22 = u2,2 = 0
33 = u3,3 = u03,3 + 1,3 x2 2,3 x1
12 = 212 = u1,2 + u2,1 = 3 + 3 = 0
13 = 213 = u1,3 + u3,1 = u01,3 3,3 x2 2
23 = 223 = u2,3 + u3,2 = u02,3 + 3,3 x1 + 1

Definindo as seguintes quantidades designadas por medidas de deformao da seco ou de-

formaes generalizadas

= u03,3 (26)
10 = u01,3 2 (27)
20 = u02,3 + 1 (28)
1
= 1,3 (29)
R1
1
= 2,3 (30)
R2
= 3,3 (31)

pode escrever-se

11 = 0 (32)
22 = 0 (33)
1 1
33 = + x2 x1 (34)
R1 R2
12 = 0 (35)
13 = 10 x2 (36)
23 = 20 + x1 (37)

As medidas de deformao , R11 , R12 e so interpretadas, respectivamente, como a extenso

axial, as (duas) curvaturas de flexo e a curvatura de toro (a variao do ngulo de toro

8
 x3

1
u02,3 u02,3
1 = u02,3
x2 , u2
20 = 0 20 = u02,3 + 1

Figura 4: Interpretao de 20

por unidade de comprimento), conforme foi visto em pormenor nos captulos da Resistncia de
Materiais dedicados traco, flexo e toro. J as medidas 10 e 20 , representam a deformao
por esforo transverso e necessitam de uma explicao adicional.
A figura 4 fornece uma interpretao de 20 para um troo de pea linear sujeito a movimentos
no plano x2 x3 (logo = 0) e onde se admite que as seces se mantm rgidas, de acordo com
os pressupostos admitidos na presente abordagem.7 No diagrama da esquerda mostra-se um
troo de pea linear no qual 1 = u02,3 e onde, portanto, as distores 23 so nulas. Em
contrapartida, no diagrama da direita tanto u02,3 como 1 so no nulos (e positivos), podendo
observar-se que as distores 23 = 20 so obtidas pela sua soma, de acordo com a equao
(28). Uma interpretao anloga podia ser feita para 10 .

3.6 Lei constitutiva ao nvel da seco

Se admitir a hiptese da seco rgida uma simplificao legtima do ponto vista estritamente
cinemtico, j o mesmo no acontece no estabelecimento de leis constitutivas ao nvel da sec-
o. Como discutido noutros captulos da Resistncia de Materiais, a obteno da relao
entre esforos e as correspondentes medidas de deformao da seco necessita em geral de al-
gumas hipteses sobre o campo de deslocamentos devidamente complementadas com hipteses
directas sobre o campo de tenses.
Por exemplo, no estudo do comportamento das seces submetidas a esforos de traco
e/ou de flexo habitual admitir a hiptese de Navier

11 = 22 = 12 = 0 (38)

a qual na presena de tenses 33 no nulas implica forosamente a deformao da seco no seu

prprio plano por efeito de Poisson. Apenas com este conjunto misto de hipteses se pode obter
valores da rigidez axial EA e da rigidez de flexo EI que sejam (correctamente) independentes
do valor do coeficiente de Poisson.
J no estudo da toro fundamental a considerao do empenamento da seco, sem o
qual se deduziria (i) uma rigidez de toro GJ muito superior real para a generalidade das
seces e (ii) uma distribuio de tenses tangenciais com a forma totalmente errada (linhas
de tenso cruzando o contorno da seco transversal). Consideraes semelhantes podem ser
tecidas no estudo do corte, particularmente as que dizem respeito forma da distribuio de
tenses tangenciais.
7
Esta hiptese implica que as deformaes 23 sejam uniformes na seco, e, se admitirmos o comportamento
elstico, tambm tenses 23 uniformes na seco, o que, na prtica, corresponde a admitir vlida a teoria elementar
do corte. Na verdade, o esforo transverso provoca sempre o empenamento das seces e as deformaes 23 e as
tenses 23 nunca so constantes. Mas, conforme estudado no captulo dedicado ao corte, possvel estabelecer
uma equivalncia (energtica) entre a deformabilidade real do eixo e a prevista pela teoria elementar do corte. Ver
tambm, discusso na seco 3.6.

9
 interessante observar que o nmero de medidas de deformao da seco coincide com o
nmero de esforos. Na verdade, o estudo dos captulos precedentes da Resistncia de Materiais
revelou que, admitindo um material elstico linear isotrpico e escolhendo judiciosamente o
referencial que serve de base definio dos esforos, se tem

N
= (39)
EA
V1
10 = (40)
GA01
V2
20 = (41)
GA02
1 M1
= (42)
R1 EI11
1 M2
= (43)
R2 EI22
T
= (44)
GJ
E
onde E o mdulo de elasticidade e G = 2(1+) o mdulo de distoro.
Estas equaes mostram que o comportamento da seco face aos 6 esforos est completa-
mente desacoplado, isto , cada medida de deformao depende unicamente do esforo que lhe
est associado. Infelizmente, no caso de seces gerais, esta forma simples das leis constitutivas
ao nvel da seco exige a considerao de mais do que um referencial. De facto, o desaco-
plamento entre o esforo axial e os dois momentos flectores (esforos associados s tenses
normais) exige a adopo do referencial dos eixos principais centrais de inrcia, ao passo que
o desacoplamento entre o momento torsor e os dois esforos transversos (esforos associados
s tenses tangenciais) exige que o momento torsor esteja referido ao centro de corte8 . Apenas
para seces bi-simtricas, onde existe coincidncia entre os centros de gravidade e de corte,
possvel a considerao de apenas um referencial.

4 Expresso do PTV para peas lineares

A expresso do PTV para estruturas constitudas por peas lineares pode ser obtida de duas
formas alternativas: ou a partir da equao diferencial de equilbrio de uma pea linear, ou a
partir da equao do PTV para um contnuo.

4.1 A partir da equao diferencial de equilbrio

Considere-se uma distribuio de esforos equilibrada, isto , respeitando as equaes (17) a
(22). Por outro lado, considere-se um campo de deslocamentos compatvel em que o movimento
de cada seco transversal caracterizado pelas trs componentes do vector deslocamento u e
do vector de rotao infinitesimal . Como usual no princpio dos trabalhos virtuais, admite-
se que a soluo equilibrada e compatvel sejam totalmente distintas, pelo que se identificaro
todas as variveis estticas pela sobreposio de uma barra.
8
De igual modo, as distores 10 e 20 calculadas por (40) e (41) representam a deformabilidade do eixo que
contm os centros de corte, isto , por exemplo, ter-se-
V2
20 = = uC
2,3 + 1
GA02

10
 Multipliquem-se as seis equaes de equilbrio pelas seis variveis cinemticas9 e integre-se
no comprimento da pea linear, obtendo-se
Z Lh



V 1,3 + p1 u1 + V 2,3 + p2 u2 + N ,3 + p3 u3 +
0



i
M 1,3 V 2 + m1 1 + M 2,3 V 1 + m2 2 + T ,3 + m3 3 dx3 = 0

Integrando por partes todas as parcelas que envolvem derivadas longitudinais de esforos obtm-
se
Z L
(p1 u1 + p2 u2 + p3 u3 + m1 1 + m2 2 + m3 3 ) dx3
0
 L  L  L  L  L  L
+ V1 u1 0 + V2 u2 0 + N u3 0 + M1 1 0 + M2 1 0 + T 3 0
Z Lh i
V 1 (u1,3 2 ) + V 2 (u2,3 + 1 ) + N u3,3 + M 1 1,3 + M 2 2,3 + T 3,3 dx3 = 0
0

A primeira linha claramente o trabalho das cargas de vo, a segunda linha o trabalho dos
esforos de extremidade e a ltima o trabalho das foras interiores.
Numa estrutura composta por vrias barras, h que somar a contribuio de todas as barras,
podendo concluir-se que o total do trabalho dos esforos de extremidade simplesmente o
trabalho das foras exteriores nodais relembre-se a nota de rodap 6.
Assim, pode escrever-se

Wext + Wint = 0

com
X Z Lh
1 1 i
Wint = V 1 10 + V 2 20 + N  + M 1 + M2 + T dx3 (45)
R1 R2
barras 0
X  X Z L
N N N N
Wext = P u +M + (p u + m ) dx3 (46)
ns barras 0

N N
onde foram usadas as definies (26) a (31) e P e M representam as foras e momentos
concentrados que realizam trabalho nos deslocamentos e rotaes nodais uN e N . As foras,
momentos, deslocamentos e rotaes nodais so em geral expressos num referencial global, o
qual no coincide necessariamente com os referenciais locais das barras que concorrem no n.

4.2 A partir da equao do PTV para um contnuo

Seguindo esta via, h que calcular cada um dos termos da equao (6) em termos das variveis
unidimensionais da teoria das peas lineares.
Na expresso do trabalho das foras interiores para um contnuo (8), a integrao do volume
pode ser encarada como a integrao longitudinal de uma integrao na seco transversal,
Z X Z LZ
Wint = ij ij dV = ij ij dA dx3
V barras 0 A

9
Numa teoria unidimensional, no h a necessidade de distinguir entre o deslocamento do centro da seco u0 e
o deslocamento de um ponto genrico da seco u. Assim, designa-se o movimento da seco simplesmente por u
quando, para manter uma total consistncia com a seco 4.2, seria mais apropriado manter o ndice superior O.

11
Considere-se o integral de rea, admitindo que o campo de deformaes compatvel na pea
linear o definido pelas expresses (32) a (37) e que o campo de tenses equilibrado respeita a
hiptese de Navier definida pelas equaes (38). Tem-se ento
Z Z h  
1 1
i
x1 + 31 10 x2 + 32 20 + x1 dA


ij ij dA = 33 + x2
A A R1 R2
Reagrupando termos (tendo em conta a simetria do tensor das tenses) e passando as medidas
de deformao da seco para fora dos integrais de rea tem-se
Z Z Z Z
0 0
ij ij dA = 1 31 dA + 2 32 dA + 33 dA
A Z A Z A ZA
1 1
+ 33 x2 dA + 33 x1 dA + ( 32 x1 13 x2 ) dA
R1 A R2 A A

Tendo em conta as definies de esforos (9) e (10), esta expresso simplifica-se para
Z
1 1
ij ij dA =10 V 1 + 20 V 2 + N + M1 + M2 + T
A R1 R2
Somando a contribuio de todas as barras tem-se
X Z L 1 1

0 0
Wint = 1 V 1 + 2 V 2 + N + M1 + M 2 + T dx3 (47)
0 R1 R2
barras

J o trabalho das foras exteriores, numa determinada barra, obtido inserindo (23) a (25)
na expresso (7)
Z Z
Wext = X j uj dV + tj uj dS
V St
Z LZ h
i
X 1 u01 3 x2 + X 2 u02 + 3 x1 + X 3 u03 + 1 x2 2 x1 dA dx3



=
0 A
Z LZ h
i
t1 u01 3 x2 + t2 u02 + 3 x1 + t3 u03 + 1 x2 2 x1 d dx3



+
0

Reordenando termos e entrando em conta com as equaes (11) a (16) conclui-se que
Z L
u01 p1 + u02 p2 + u03 p3 + 1 m1 + 2 m2 + 3 m3 dx3


Wext =
0
Z L
u0 p + m dx3


=
0

Na expresso precedente, apenas foram contabilizadas cargas (foras e momentos) distribu-

das. Se algumas dessas cargas actuarem numa zona muito localizada junto a um n, possvel
admitir que o campo de deslocamentos localmente aproximado por um movimento de corpo
rgido dado por

u0 (x3 ) = uN + N N O (x3 ) = N

onde uN e N so o deslocamento e a rotao do n em causa e N O = x0 xN . O trabalho
destas foras (na vizinhana de N) pode ento ser escrito como
Z L
vizN 
Wext = uN p + N N O p + N m dx3
0
Z L Z L
N N 
=u p dx3 + m + N O p dx3
0 0
N N N N
=u P + M

12
tendo-se tirado partido da igualdade a b c = a b c, vlida para quaisquer trs vectores, e do
facto de uN e N poderem passar para fora do integral por no dependerem de x3 . Na expresso
N N
final P e M so a resultante e o momento resultante das cargas distribudas actuando na
N N
vizinhana do n N . A fora P e o momento M podem ento ser encarados como uma fora
concentrada e um momento concentrado aplicados no ponto N .
Somando agora a contribuio de todas as cargas distribudas em barras e de todos as cargas
concentradas em ns, escreve-se finalmente
X  X Z L
N N N N
Wext = u P + M + (u p + m) dx3 (48)
ns barras 0

Pode observar-se que as equaes (45) e (46) coincidem com as equaes (47) e (48).

5 O mtodo da carga unitria

5.1 Escolha das solues equilibrada e compatvel
A equao do PTV escrita para peas lineares pode agora ser utilizada para estabelecer o mtodo
da carga unitria, o qual permite obter deslocamentos (ou rotaes) em estruturas elsticas de
uma forma simples.
Comece-se por recordar que na equao do PTV (seja a verso para corpos contnuos ou para
peas lineares) figuram duas solues: uma equilibrada (identificada por uma barra sobreposta)
e uma compatvel (sem barra). No mtodo da carga unitria admite-se que (i) a soluo compat-
vel a real no fim de contas, queremos calcular os deslocamentos reais , e que (ii) a soluo
equilibrada envolve apenas uma fora aplicada de valor unitrio a carga unitria 1 que d o
nome ao mtodo com a direco e sentido do deslocamento que se pretende calcular.
Sendo a soluo compatvel a soluo real, necessrio conhecer as medidas de deformao
da seco em todas as seces transversais de todas as barras da estrutura. Ora, admitindo o
comportamento elstico da estrutura, essas medidas de deformao podem ser calculadas recor-
rendo s equaes (39) a (44) se, bem entendido, forem conhecidos os diagramas de esforos
reais, N , V1 , V2 , M1 , M2 e T . Se se tratar de uma estrutura isosttica os diagramas de esforos
reais podem ser facilmente obtidos a partir do carregamento real da estrutura, exclusivamente
com base em equaes de equilbrio. J para estruturas hiperestticas necessrio primeiro
levantar a hiperestatia, por exemplo recorrendo ao mtodo das foras.10
Por outro lado, para a soluo equilibrada, necessrio encontrar uma distribuio de esfor-
os N , V 1 , V 2 , M 1 , M 2 e T que equilibrem a carga unitria. Chama-se a ateno de que estes
diagramas de esforos apenas necessitam de ser equilibrados. Embora numa estrutura isosttica
a soluo equilibrada seja obviamente nica, j o mesmo no acontece em estruturas hiperest-
ticas, onde existem diversas solues equilibradas possveis. Na prtica, numa estrutura n vezes
hiperesttica possvel arbitrar n valores das reaces (ou de esforos internos), geralmente
para o valor nulo, e calcular os diagramas de esforos correspondentes por equilbrio.11
Face a estes pressupostos, o trabalho das foras exteriores apenas o trabalho da carga
unitria, isto

Wext = 1

onde o deslocamento real (compatvel) do ponto onde est aplicada a carga unitria na
direco e sentido desta.
10
Por sua vez, a equao do mtodo das foras requer o clculo de deslocamentos no sistema base isosttico, os
quais por sua vez so geralmente tambm calculados atravs da aplicao do mtodo da carga unitria.
11
claro que s se podem arbitrar valores onde haja redundncia de ligaes.

13
 Por outro lado, se todas as seces forem bi-simtricas, ou de um modo mais geral se existir
coincidncia entre os centros de gravidade e de corte,12 possvel introduzir as equaes (39)
a (44) na equao (45) (ou na equao (47)) e obter
X Z Lh 1 1 i
Wint = V 1 10 + V 2 20 + N  + M 1 + M2 + T dx3 (49)
0 R1 R2
barras
X Z Lh V1 V2 N M1 M2 T i
= V1 + V 2 + N + M 1 + M 2 + T dx3 (50)
0 GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras

A equao do PTV, afirmando que o trabalho total nulo, equao (6), permite ento chegar
equao do mtodo da carga unitria
X Z L h V 1 V1 V 2 V2 N N M 1 M1 M 2 M2 T T i
1 = + + + + + dx3 (51)
0 GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras

O lado esquerdo desta equao vale obviamente , j que o valor da carga unitria , como
o nome indica, unitrio. No entanto habitual manter o valor 1 nesta equao, para melhor
transmitir a ideia de que os esforos N , V 1 , V 2 , M 1 , M 2 e T esto em equilbrio com uma carga
unitria.
A vantagem do mtodo da carga unitria pode agora ser apreciada: para o clculo de des-
locamentos em estruturas no regime elstico, apenas necessrio o conhecimento de variveis
estticas os esforos , complementadas com as propriedades elsticas das seces.13 Em
particular, desnecessrio a considerao de equaes cinemticas compatibilizando desloca-
mentos, equaes essas que so potencialmente bastante complicadas se estivermos a analisar
uma estrutura com vrias barras inclinadas. Em contrapartida, fundamental que os diagramas
de esforos os reais e os que equilibram a carga unitria sejam correctamente determina-
dos.

5.2 Escrita dos termos associados a tenses tangenciais referidos ao centro de

corte
Relembre-se que a equao do PTV para um contnuo obtida exclusivamente a partir de equa-
es de equilbrio e de equaes de compatibilidade. So, portanto, totalmente independentes
do tipo de leis constitutivas. Naturalmente essa independncia mantida quando se especializa
a equao do PTV para uma estrutura constituda por peas lineares, como se acabou de fazer.
Isto significa que arbitrrio o referencial escolhido para a definio dos esforos e medidas
de deformao presentes na expresso do trabalho das foras interiores equaes (45) ou
(46). No entanto, pela forma como essas equaes foram deduzidas, evidente que deve ser
usado um nico referencial em relao ao qual todos os esforos e medidas de deformao so
referidos.
12
As razes para esta restrio so explicadas na seco 5.2.
13
O mtodo da carga unitria, tal como aqui apresentado, foi formulado admitindo a validade das leis constitutivas
ao nvel da seco. Estas leis so obtidas admitindo reunidas um certo nmero de condies ideais, tais como flexo
pura ou toro uniforme, de modo a que a deformao da seco no seu prprio plano ou o empenamento desta se
possam dar livremente sem implicar o aparecimento de tenses adicionais. De um modo geral, razovel admitir
que mesmo quando essas condies ideais no se verificam, as equaes (39) a (44) podem ainda assim ser utilizadas
como boas aproximaes. Mas, como evidente, os deslocamentos calculados atravs do mtodo da carga unitria
reflectem sempre os erros inerentes s aproximaes cometidas nas leis constitutivas.
Por outro lado, o campo de deslocamentos considerado na seco 3.5 e usado na seco 4.2 corresponde apenas ao
movimento de corpo rgido de cada seco. Como tal, os deslocamentos obtidos atravs do mtodo da carga unitria
correspondem tambm apenas ao movimento de corpo rgido da seco e nunca incluem os deslocamentos adicionais
correspondentes deformao da seco. Por exemplo, no possvel utilizar a equao (51) para calcular o valor do
empenamento num ponto de uma seco, mesmo que se trate de um problema de toro uniforme onde a equao
(44) possa ser considerada como exacta.

14
 c1
x1 G
c2
C

x2

Figura 5: Seco com centro de gravidade (G) e centro de corte (C) no coincidentes

Acontece que a equao (51) do mtodo da carga unitria necessita tambm das relaes
elsticas. Como discutido na seco 3.6, para que a lei constitutiva no caso de seces gerais
apresente a forma mais simples possvel, necessrio calcular os momentos flectores e o mo-
mento torsor em relao a pontos diferentes. Detectado este aparente conflito, interessa pois
generalizar a equao do mtodo da carga unitria para seces onde os centros de gravidade e
de corte no coincidam.
Considere-se uma seco geral, representada na figura 5, no qual a posio do centro de
corte C relativamente ao centro de gravidade G definida por

GC = c1 e1 + c2 e2

O deslocamento de C pode ser calculado a partir do deslocamento de G e da rotao da seco

, recorrendo s equaes (23) a (25) (basta substituir O por G e o ponto genrico por C), ou
seja

uC G
1 = u1 3 c2
uC G
2 = u2 + 3 c1
uC G
3 = u3 + 1 c2 2 c1

Derivando estas equaes em ordem a x3 e recordando as equaes (29) a (31), obtm-se

uC G
1,3 = u1,3 c2 (52)
uC G
2,3 = u2,3 + c1 (53)
1 1
uC G
3,3 = u3,3 + c2 c1 (54)
R1 R2
Se agora escrevermos as medidas de deformao (26) a (28), tomando por base a rotao da
seco e o deslocamento do centro de gravidade uG ou, em alternativa, a rotao e o
deslocamento do centro de corte uC , temos

10G = uG
1,3 2 10C = uC
1,3 2 (55)
20G = uG
2,3 + 1 20C = uC
2,3 + 1 (56)
G
= uG
3,3
C
= uC
3,3 (57)

J, as expresses das curvaturas de flexo R11 e R12 e a curvatura de toro , definidas nas equa-
es (29) a (31) no se alteram, uma vez que s dependem das derivadas de . Combinando
a equao (52) com as equaes (55), a equao (53) com as equaes (56) e a equao (54)

15
com as equaes (57), pode escrever-se

10G 10C = uG C G G
1,3 u1,3 = u1,3 u1,3 + c2 = c2
20G 20C = uG C G G
2,3 u2,3 = u2,3 u2,3 c1 = c1
1 1
G C = uG C
3,3 u3,3 = c2 + c1
R1 R2
isto ,

10G = 10C + c2
20G = 20C c1
1 1
G = C c2 + c1
R1 R2
As duas primeiras destas equaes sero teis para o presente objectivo.
Do ponto de vista da soluo equilibrada, os esforos calculados no centro de corte relacionam-
se, evidentemente, com os calculados no centro de gravidade. Enquanto que a resultante R e as
suas componentes V 1 , V 2 e N so independentes da origem do referencial, o mesmo no acon-
tece com o vector momento resultante M e suas componentes M 1 , M 2 e T , sendo essencial a
C G
indicao do ponto onde so calculados. A relao entre M e M dada por
 
 e1 e2 e3 
C G G G G 
M = M + CG R = M 1 e1 + M 2 e2 + T e3 + c1 c2 0 
 V 1 V 2 N
G G G
= (M 1 c2 N )e1 + (M 2 + c1 N )e2 + (T c1 V 2 + c2 V 1 )e3

tendo-se portanto
C G
M 1 = M 1 c2 N
C G
M 2 = M 2 + c1 N
C G
T =T c1 V 2 + c2 V 1

Destas equaes, apenas a ltima ser necessria, j de seguida.

O trabalho das foras interiores tomando como base o centro de gravidade
X Z Lh G 1 G 1 G
i
Wint = V 1 10G + V 2 20G + N G + M 1 + M2 + T dx3
0 R1 R2
barras

Os termos associados a tenses tangenciais podem agora ser rescritos tendo em conta as relaes
anteriores
G G
V 1 10G + V 2 20G + T = V 1 10C + c2 + V 2 20C c1 + T



 
G
= V 1 10C + V 2 20C + T + V 1 c2 V 2 c1
C
= V 1 10C + V 2 20C + T

o que mostra que possvel exprimir Wint , tomando por base o centro de gravidade para os
termos associados a tenses normais e o centro de corte para os termos associados a tenses
tangenciais.
X Z Lh G 1 G 1 C
i
0C 0C G
Wint = V 1 1 + V 2 2 + N  + M 1 + M2 + T dx3
0 R1 R2
barras

16
 Finalmente, a equao do mtodo da carga unitria, aplicvel a qualquer tipo de seces
(simtricas ou no), fica
Lh G G C
X Z V 1 V1 V 2 V2 N N M 1 M1G M 2 M2G T T C i
1 = + + + + + dx3 (58)
GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras 0

5.3 Clculo de deslocamentos e rotaes, absolutos ou relativos. Utilizao no

contexto do mtodo das foras
A utilizao do mtodo da carga unitria no se limita ao clculo de deslocamentos absolutos.
Basta mudar a natureza da carga unitria para que a natureza do deslocamento calculado
mude tambm.
Por exemplo, se a carga unitria for um momento unitrio 1, em vez de uma fora unitria
como anteriormente tinhamos admitido, o trabalho das foras exteriores passa a ser

Wext = 1

onde obviamente a rotao observada em torno de um eixo com a direco do momento

unitrio e considerada positiva se corresponder ao sentido desse momento.
Alm disso, tambm possvel calcular deslocamentos e rotaes relativas. Por exemplo,
aplicando duas foras unitrias com a mesma direco, mas sentidos opostos, a dois pontos A e
B, tem-se

Wext = 1 A 1 B = 1 (A B ) = 1 AB

onde os deslocamentos A e B , medidos segundo a direco das foras aplicadas, so consi-

derados positivos se forem no sentido da fora unitria aplicada em A. Claramente, neste caso,
o deslocamento AB , fornecido pela aplicao do mtodo da carga unitria, o deslocamento
relativo de A em relao a B (na direco das foras). O clculo de rotaes relativas feito de
um modo anlogo, recorrendo a um par de momentos unitrios (de sentidos contrrios).
possvel calcular deslocamentos e rotaes relativos de dois pontos afastados entre si.
Porm, na maior parte dos casos com interesse, calculam-se deslocamentos ou rotaes relativos
entre pontos vizinhos, os quais, fruto de uma libertao interna da estrutura, podem sofrer
deslocamentos e rotaes distintos.
o que muitas vezes acontece quando se utiliza o mtodo da carga unitria no mbito do
mtodo das foras. Recorde-se que, neste mtodo, necessrio calcular deslocamentos associ-
ados s libertaes que foram introduzidas para transformar a estrutura original num sistema
base isosttico.14 Se, por exemplo, o sistema base obtido custa da introduo de uma rtula
(libertao do momento flector), os deslocamentos que so necessrios calcular para a equao
do mtodo das foras so rotaes relativas.

6 Exemplos de aplicao
Seguem-se alguns exemplos que ilustram a aplicao do mtodo da carga unitria e que eviden-
ciam alguns aspectos particulares. Todas as integraes no comprimento das barras so feitas
recorrendo s tabelas de integrao que se encontram na tabela 1.
14
Ver tambm a seco 8.5.

17
 a a a a a a a
d
L L L L L L L

b 1 1 (a+d)bL 2 2 1
abL 2 abL 2 abL 2 3 abL 3 abL 3 abl
L

b 1 1 1 (a+2d)bL 1 5 1
L 2 abL 3 abL 6 abL 6 3 abL 12 abL 4 abL

b 1 1 1 (2a+d)bL 1 1 1
L 2 abL 6 abL 3 abL 6 3 abL 4 abL 12 abL

18
b c a(b+c)L a(b+2c)L a(2b+c)L (2ab+ac+bd+2cd)L a(b+c)L a(3b+5c)L a(b+3c)L
L 2 6 6 6 3 12 12

b
2 1 1 (a+d)bL 8 7 1
L 3 abL 3 abL 3 abL 3 15 abL 15 abL 5 abL

b 2 5 1 (3a+5d)bL 7 8 3
L 3 abL 12 abL 4 abL 12 15 abL 15 abL 10 abL

b 1 1 1 (a+3d)bL 1 3 1
L 3 abL 4 abL 12 abL 12 5 abL 10 abL 5 abL

Tabela 1: Tabelas de integrao

6.1 Consola em L com seco em C
O primeiro exemplo de aplicao, representado na figura 6, contempla uma consola em L com
seco transversal em C, actuada por uma carga no centro de gravidade da seco de extremi-
dade. Os comprimentos indicados referem-se ao eixo que une os centros de gravidade. Designe-
se a distncia entre os centros de gravidade e de corte por e. Pretende-se calcular o deslocamento
do ponto de aplicao da carga.

3L
P

3
1 G C
2 P x1
L

1 e
x2
3
2
Figura 6: Consola em L com seco em C

Tratando-se de uma estrutura isosttica os diagramas de esforos podem ser obtidos apenas
com base no equilbrio. No entanto, a no coincidncia entre centros de gravidade e de corte,
pe alguns problemas na modelao como pea linear. A abordagem mais simples, passa por
traar os diagramas relativos ao eixo dos centro de gravidade das seces e s depois calcular o
momento torsor em relao ao centro de corte ver figura 7.

V2 TG
P
+ +

PL
+

M1 P TC
3P L

+

P L P (L + e)

Pe

Figura 7: Consola em L com seco em C diagramas de esforos

Para calcular o deslocamento do ponto de aplicao da carga, comece-se por observar que os
diagramas em equilbrio com a carga unitria so, neste caso, muito semelhantes aos diagramas
reais, bastando fazer P = 1. Admitindo desprezvel a deformabilidade por esforo transverso
tem-se
 
1 1 1 1
= (3P L)(3L)(3L) + (P L)(L)(L) + (P (L + e)(L + e)(3L) + (P e)(e)(L))
EI 3 3 GJ
28 P L3 P L
3L2 + 6Le + 4e2


= +
3 EI GJ

19
6.2 Viga em L apoiada num tirante
Para ilustrar a aplicao do mtodo da carga unitria no contexto do mtodo das foras, con-
sidere-se a seguinte estrutura, constituda por uma viga em L, apoiada num encastramento e
num tirante, solicitada por uma carga vertical P, como ilustrado na figura 8. Todas as barras
L
tm comprimento L. A seco da viga quadrada com o lado igual a 10 . A seco do tirante
L
tambm quadrada mas com lado igual a 200 . Admita-se que o mdulo de distoro metade
do mdulo de elasticidade ( o que acontece se o coeficiente de Poisson for nulo). Pretende-se
calcular o deslocamento vertical do ponto Q da seco de meio vo da barra AB.

X ABC :
L
10
D
Q
L
1 10
L

2
C
P 3
A 1 L CD :
3 B 2 L
1 200
2
L
L 200

Figura 8: Viga em L apoiada num tirante

As propriedades da seco da viga so

 2
L 2

L E5
EA = E = 1.00 102 EL2 GA02 = = 4.17 103 EL2
10 26 10
 4  4
1 L E L
EI1 = E = 8.33 106 EL4 GJ = 0.141 = 7.05 106 EL4
12 10 2 10
e o tirante tem
 2
L
EA = E = 2.50 105 EL2
200

Trata-se de uma estrutura hiperesttica do primeiro grau, pelo que se recorre ao mtodo das
foras. O sistema base obtido libertando a reaco vertical em D. Os diagramas de esforos
correspondentes ao sistema base, submetido ao carregamento original e aco da incgnita
hiperesttica esto representados na figura 9. O clculo do deslocamentos na libertao intro-
duzida
1
P (1)L 3 (P L)(L)L P
u0 = 0 + 2 4


+ + 0 = 0 2.40 10 4.00 10 + 0
4.17 103 EL2 8.33 106 EL4 EL
4 P
= 4.02 10
EL
2
1 L 2(1)2 L 2 13 (L)2 L (L)2 L
u1 = + + +
2.50 105 EL2 4.17 103 EL2 8.33 106 EL4 7.05 106 EL4
1
4.00 104 + 4.80 102 + 8.00 104 + 1.42 105


=
EL
2.62 105
=
EL

20
 1

1
N

V20 V21

P +

1

M10 M11

P L

L + +

T1

L +

Figura 9: Viga em L apoiada num tirante diagramas de esforos no sistema base

em que as quatro parcelas de cada clculo se referem, respectivamente, ao (i) esforo axial no
tirante e (ii) esforo transverso, (iii) momento flector e (iv) momento torsor na viga, j que
todas ao outras parcelas so (sempre) nulas. Pode observar-se que, como frequente em peas
lineares, a contribuio da deformabilidade por esforo transverso muito pequena, podendo
geralmente ser desprezada. Note-se, porm, que todas as outras parcelas tm contribuies da
mesma ordem de grandeza.
A equao do mtodo das foras revela ento
u0
u0 + Xu1 = 0 X = = 0.153P
u1
pelo que os diagramas finais, obtidos por sobreposio dos diagramas j determinados, so os
que constam da primeira coluna da figura 10.
Para calcular o deslocamento pretendido, aplica-se uma fora unitria nesse ponto (excn-
L
trico), o que equivalente a aplicar uma fora unitria e um momento igual a 20 aplicados no
eixo da viga, tal como representado na figura 10. Os diagramas que constam da segunda coluna
dessa figura bastam ser equilibrados com a carga unitria, pelo que foram calculados arbitrando
nula a incgnita hiperesttica. Tem-se ento
1 L L 1 L
1


0.847P L L L L
2 (1)(0.847P )L 3 2 (0.847P L) 2 + 6 2 ( 2 )2 20 (0.153L) 2
=0+ + +
4.17 103 L2 8.33 106 EL4 7.05 106 EL4
P
1.02 102 + 1.06 104 + 5.43 102


=
EL
P
= 1.12 104
EL

21
 0.153P

1
L
1 20

V2 V2
0.847P +

1 +

0.153P

M1 M1
0.847P L L2
+

0.153P L

T T
L
0.153P L + 20 +

Figura 10: Viga em L apoiada num tirante diagramas de esforos finais e equilibrados
para clculo do deslocamento Q

7 Energia de deformao em peas lineares

As expresses do PTV para peas lineares, deduzidas na seco 4, podem servir de base para
estabelecer uma expresso para a energia de deformao de uma estrutura constituda por peas
lineares com comportamento elstico linear. A densidade da energia de deformao15 de um
slido elstico linear istropo16
1
W = ij ij
2
pelo que a energia de deformao total
Z Z
1
U= W dV = ij ij dV
V 2 V

Observa-se uma certa semelhana entre esta expresso e a expresso (8) correspondente ao
trabalho das foras interiores na equao do PTV, podendo apontar-se apenas duas diferenas.
Em primeiro lugar, o factor 1 substitudo pelo factor 21 . Em segundo lugar, enquanto que
na expresso do PTV o campo de tenses ij totalmente independente do campo de defor-
maes ij , na expresso da energia de deformao estes dois campos correspondem mesma
solicitao, estando relacionados atravs das relaes constitutivas.
15
Existe aqui um conflito de notao. A densidade da energia de deformao aqui designada por W mas
importante no confundir com Wext e Wint que denotam o trabalho das foras exteriores e interiores no contexto do
PTV.
16
No se considera aqui a presena de tenses iniciais (ou residuais) ou de variaes de temperatura.

22
 Deste modo, no difcil de perceber que o mesmo procedimento seguido na seco 4.2,
complementado com as leis constitutivas elsticas (ao nvel da seco), equaes (39) a (44),
permite concluir que a a energia de deformao para peas lineares dada por

1 X L h V12 V22 N2 M12 M22 T2 i

Z
U= + + + + + dx3 (59)
2 0 GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras

Tambm aqui, se deve ter presente que o recurso s equaes (39) a (44) exige momentos
flectores referidos a eixos principais centrais de inrcia e o momento torsor referido ao centro
de corte.
Alm disso, recorde-se novamente que o campo de deslocamentos considerado na seco 3.5
e usado na seco 4.2 corresponde apenas ao movimento de corpo rgido de cada seco. Assim,
convm no esquecer que o clculo da energia de deformao atravs da expresso (59) admite
como desprezveis os termos associados deformabilidade da seco.17

8 Teoremas da reciprocidade
Uma outra aplicao da equao do PTV a demonstrao do teorema da reciprocidade de Betti.
possvel demonstrar este teorema quer raciocinando em termos de um corpo contnuo, quer
particularizando o conceito para uma estrutura constituda por peas lineares.
Este teorema importante, essencialmente porque permite estabelecer os resultados teri-
cos apresentados nas seces 8.4 e 8.5. Importa desde j salientar que, ao contrrio do que
acontece com o PTV cuja validade se mantm independente do comportamento material (els-
tico, plstico, etc), o teorema da reciprocidade exclusivamente aplicvel a corpos/estruturas
de comportamento elstico linear.

8.1 Teorema da reciprocidade de Betti para um contnuo

Considere-se que o mesmo corpo submetido a dois carregamentos diferentes, A e B, tal como
esquematizado na figura 11. Sejam X A e tA as foras de massa e as foras distribudas na
fronteira do carregamento A, e sejam A , A e uA , os correspondentes campos de tenses,
de deformaes e de deslocamentos (campo elstico). Analogamente, X B e tB constituem o
carregamento B, e B , B e uB formam o respectivo campo elstico.
Ambos os campos elsticos A e B constituem solues reais para o correspondente carre-
gamento, sendo portanto solues simultaneamente equilibradas e compatveis. Mais concreta-
mente,

(i) as tenses A esto em equilbrio com o carregamento X A e tA ;

(ii) o campo de deslocamentos uA compatvel com as ligaes ao exterior e com as deforma-

es A ;

(iii) as tenses B esto em equilbrio com o carregamento X B e tB ;

(iv) o campo de deslocamentos uB compatvel com as ligaes ao exterior e com as deforma-

es B ;
17
Na verdade, se a deformao da seco for constante em x3 , tal como acontece se os diagramas de esforos
forem uniformes traco simples, flexo pura ou toro uniforme , no existe qualquer acrscimo de energia
de deformao associada deformabilidade da seco. Mas, em geral, as seces no se deformam todas por igual,
implicando assim o aparecimento de tenses no contempladas na teoria das peas lineares.

23
 tA

tB
A u A XB B
u
X

Figura 11: Teorema da reciprocidade de Betti

Tratando-se do mesmo corpo, podemos aplicar o PTV de duas formas distintas: utilizando a
soluo equilibrada (i) e a soluo compatvel (iv); ou, pelo contrrio, utilizando a soluo
equilibrada (iii) e a soluo compatvel (ii). A equao (6) permite ento escrever
Z Z Z
A B A B A B
Xj uj dV + tj uj dS = ij ij dV (60)
V St V
Z Z Z
XjB uA
j dV + tB A
u
j j dS = B A
ij ij dV (61)
V St V

Tratando-se de solues reais, possvel relacionar o campo de deformaes de cada uma das
solues com o respectivo campo de tenses, nomeadamente atravs das relaes constitutivas.
Isto significa que
A
ij = Cijkl A
kl
B
ij = Cijkl B
kl (62)

Ento, admitindo que as constantes elsticas gozam da grande simetria Cijkl = Cklij , a funo
integranda do segundo membro da equao (60) pode ser rescrita como
A B
ij ij = Cijkl A B B A B A
kl ij = Cklij ij kl = kl kl (63)

o que exactamente coincidente com a funo integranda do segundo membro da equao (61).
Havendo igualdade entre os segundos membros das equaes (60) e (61), ter forosamente que
haver igualdade entre os respectivos primeiros membros,
Z Z Z Z
A B A B B A
Xj uj dV + tj uj dS = Xj uj dV + tB A
j uj dS (64)
V St V St

o que corresponde ao seguinte enunciado do teorema de Betti:

Num corpo elstico linear submetido a dois carregamentos distintos, o trabalho que as
foras do primeiro carregamento produzem nos deslocamentos provocados pelo segundo
carregamento igual ao trabalho que as foras do segundo carregamento produzem nos
deslocamentos provocados pelo primeiro carregamento.

8.2 Teorema da reciprocidade para peas lineares

O teorema da reciprocidade de Betti atrs demonstrado aplica-se a qualquer corpo contnuo em
geral e, portanto, tambm ao caso particular de uma estrutura reticulada. Mas no deixa de ser

24
interessante uma demonstrao alternativa, a qual parte directamente da equao do PTV para
peas lineares deduzida na seco 4.
Considere-se ento uma estrutura constituda por peas lineares, a qual se admite estar
solicitada por dois carregamentos diferentes A e B. Supem-se conhecidas todas as variveis
da resposta (real) da estrutura a esses carregamentos, nomeadamente esforos, deformaes
generalizadas (ao nvel da seco) e deslocamentos. Mais uma vez, tratando-se do mesmo
corpo, podemos aplicar o PTV de duas formas distintas: utilizando a soluo equilibrada A
e a soluo compatvel B; ou, pelo contrrio, utilizando a soluo equilibrada B e a soluo
compatvel A. De uma forma condensada podemos escrever
AB AB BA BA
Wext + Wint =0 Wext + Wint =0

onde, por exemplo, Wext AB e W AB so, respectivamente, o trabalho que as foras exteriores18 e
int
interiores do carregamento A produzem nos deslocamentos (e deformaes) provocados pelo
carregamento B.
Numa pea linear com comportamento elstico linear, o trabalho das foras interiores pode
ser calculado recorrendo equao (49) e envolve o trabalho produzido pelos esforos de um
carregamento nas deformaes generalizados de outro carregamento. fcil mostrar que Wint AB

(o trabalho das foras interiores realizado pelos esforos de A nas deformaes de B) forosa-
BA (realizado pelos esforos de B nas deformaes de A). De facto,19
mente igual a Wint
X Z Lh
1 A 1
i
AB
Wint = V1A 10B + V2A 20B + N A B + M1A + M 2 + T A B
dx3
R1B R2B
barras 0
Lh
X Z V1B A V2
B
AN
B
A M1
B
A M2
B
AT
Bi
= V1A + V 2 + N + M 1 + M 2 + T dx3
GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras 0
Lh
X Z V1A B V2
A
BN
A
B M1
A
B M2
A
BT
Ai
= V1B + V 2 + N + M 1 + M 2 + T dx3
GA01 GA02 EA EI1 EI2 GJ
barras 0
X Z Lh
1 B 1
i
= V1B 10A + V2B 20A + N B A + M1B + M 2 + T B A
dx3
R1A R2A
barras 0
BA
= Wint

Crucial nesta equivalncia , evidentemente, o facto de as duas solues A e B serem no apenas

equilibradas e compatveis mas respeitarem tambm ambas as equaes constitutivas elsticas
(39) a (44).
Ento, com base nas equaes precedentes, podemos simplesmente escrever
AB AB BA BA
Wext = Wint = Wint = Wext

o que corresponde novamente ao enunciado do teorema de Betti, agora aplicado a uma estrutura
reticulada.
18
Por exemplo, se os carregamentos A e B tiverem apenas foras concentradas P A e P B e foras distribudas pA
e pB , respectivamente, tem-se

AB
X A XZ L A X B XZ L B
Wext = P uB + p uB dx3 BA
Wext = P uA + p uA dx3
ns barras 0 ns barras 0

onde uA e uB so os deslocamentos provocados pelos carregamentos A e B, respectivamente, calculados no n ou

na seco relevante. Para carregamentos mais complicados usar a equao (46) ou (48) com as bvias adaptaes.
19
Os indices A e B aqui utilizados dizem exclusivamente respeito aos carregamentos A e B, admitindo-se que os
esforos e deformaes generalizadas so referidos ao centro de gravidade ou ao centro de corte, conforme for
conveniente ver discusso na seco 5.2.

25
8.3 Teorema da reciprocidade de Maxwell
O teorema da reciprocidade de Maxwell um caso particular do teorema de Betti que considera
dois carregamentos A e B constitudos por duas foras isoladas, respectivamente FA e FB , de
igual valor, mas eventualmente actuando em pontos diferentes e segundo direces diferentes.
Neste caso, o teorema de Betti diz-nos que
(B) (A)
FA uA = FB uB

(B)
onde uA o deslocamento provocado pelo carregamento B, observado no ponto de aplicao
(A)
de FA e segundo a direco desta, e, inversamente, uB o deslocamento provocado pelo
carregamento A, observado no ponto de aplicao de FB e segundo a direco desta. Como se
admite que as duas foras tm igual valor, conclui-se que
(B) (A)
uA = uB

Uma ilustrao desta igualdade est patente na figura 12.

(B)
uA FB

(A)
FA uB

Figura 12: Teorema da reciprocidade de Maxwell

8.4 Coincidncia entre o centro de corte e o centro de toro

Considere-se o troo de barra em consola, representado na figura 13, o qual submetido a dois
carregamentos diferentes alternativos: um esforo transverso VA actuando no centro de corte
da extremidade livre ou um momento torsor TB aplicado na seco extrema. Admite-se que o
centro de corte est fisicamente ligado seco de extremidade.
Estando nas condies do teorema de Betti (e nas do teorema de Maxwell se supusermos
que os valores de VA e TB coincidem), podemos escrever
(B) (A)
VA A = TB B

(A) (B)
Nesta igualdade, B a rotao da seco extrema devido aplicao de VA e A o des-
locamento do CC da mesma seco devido aplicao de TB . Ora, por definio de centro de
corte ponto por onde deve passar a linha de aco do esforo transverso para que a flexo se
(A)
d sem toro , a rotao B ter que ser forosamente nula. Consequentemente, a equao
(B)
precedente s pode ser satisfeita se o deslocamento A for tambm nulo. Conclui-se assim
que, quando TB aplicado, a seco roda em torno do ponto de aplicao de VA ver figura
13. O ponto em torno do qual roda uma seco submetida toro por definio o centro de
toro. Pode assim concluir-se que o centro de corte e o centro de toro, embora originando
em definies diferentes, designam exactamente o mesmo ponto.

26
 VA VA

CC TB
TB

(A) (B)
B = 0 A =0

Figura 13: Coincidncia entre o centro de corte e o centro de toro

8.5 Simetria da matriz de flexibilidade

Quando se analisa uma estrutura mais do que uma vez hiperesttica atravs do mtodo das
foras , naturalmente, necessrio considerar mais do que uma incgnita hiperesttica. Se n
for o grau de hiperestatia, o sistema base obtido atravs da introduo de n libertaes e a
equao do mtodo das foras , na realidade, um sistema de n equaes a n incgnitas, da
forma
0 1
u1 u21 un1

u1 X1 0
u0 u1 u2 un X2 0
2 2 2 2
.. + .. .. . . .. .. = ..

. . . . . . .
u0n u1n u2n unn Xn 0

onde o termo genrico do vector coluna, u0i , representa o deslocamento na libertao i quando
o sistema base sujeito ao carregamento original e o termo genrico da matriz de flexibilidade,
fij = uji , representa o deslocamento na libertao i quando o sistema base sujeito apenas
aco da incgnita hiperesttica Xj = 1.
Se aplicarmos o teorema de Betti (ou o teorema de Maxwell) tomando para carregamentos
A e B a actuao isolada de cada uma das incgnitas hiperesttica Xi = 1 e Xj = 1, respectiva-
mente, temos

Xi uji = Xj uij uji = uij fij = fji

Por outras palavras, na anlise de uma estrutura elstica linear pelo mtodo das foras, a matriz
de flexibilidade sempre simtrica. A figura 14 evidencia o significado fsico desta simetria num
problema duas vezes hiperesttico.

u22
X1 X2

u12 u21
u11
= + +
u01 1 1

u02

Figura 14: Simetria da matriz de flexibilidade u12 = u21

27
Anexo: teoremas da divergncia
Recorda-se aqui o teorema da divergncia. Considere-se um domnio de integrao D (o qual
pode ser 1D, 2D ou 3D), com fronteira F (dois pontos, uma linha ou uma superfcie) e uma
funo integranda da forma f,i g
Z Z Z Z
f,i g dD = ((f g),i f g,i ) dD = f g ni dF f g,i dD
D D F D

Esta forma geral toma os seguintes aspectos para um intervalo simples [0, L] (caso em que
o teorema da divergncia geralmente referido por integrao por partes), uma rea A (de
fronteira ) ou um volume V (de fronteira S):
Z L Z L
L
f,i g dx3 = [f g]0 f g,i dx3
Z 0 Z 0Z

f,i g dA = f g ni d f g,i dA
Z A Z ZA
f,i g dV = f g ni dS f g,i dV
V S V

Manuel Ritto Corra

Fevereiro 2011
Setembro 2014 (correco de gralhas)

28