Universidade Federal de Alagoas – UFAL

Centro de Tecnologia – CTEC

Programa de Pós-graduação em Engenharia Civil - PPGEC

TEORIA DA ELASTICIDADE NÃO LINEAR

Relações Constitutivas para

Materiais Isotrópicos Hiperelásticos

Márcio André Araújo Cavalcante

Maceió - Alagoas
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Dedução da equação de balanço energético mecânico a partir da
equação diferencial do movimento:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Potência instantânea total para sistemas contínuos no volume Vt :

Definição de potência média e instantânea:

Princípio da Conservação da Energia Mecânica:

Onde:
Trabalho realizado pelas forças atuantes no sistema no intervalo de tempo Dt.
Variação da energia mecânica total do sistema no intervalo de tempo Dt.
Nesta abordagem, a energia armazenada ou dissipada na forma de calor
é desprezada (efeitos térmicos desprezados).
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Energia mecânica total para sistemas contínuos no volume Vt :

Onde:
Energia cinética total no volume Vt .
Energia potencial elástica total (Energia de deformação) no volume V0 .
Densidade de energia potencial elástica (Energia de
deformação específica) no volume V0 .
Isso resulta na seguinte expressão para a potência instantânea total
para sistemas contínuos no volume Vt :
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Princípio da energia mecânica (Equação de balanço energético
mecânico):

Por analogia com a equação de balanço energético mecânico obtida

anteriormente, tem-se:

Uma vez que a igualdade anterior vale para qualquer região V0 , tem-se
a seguinte equação diferencial de balanço energético mecânico:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
O sólido hiperelástico é o material cuja a energia de deformação é
dada pela seguinte energia de deformação específica:

A elascidade de Green é um caso particular da elasticidade de

Cauchy, onde admite-se que o tensor de tensão de Cauchy é uma
função simples do tensor gradiente de deformação:

A elasticidade de Green é mais facilmente relacionada a resultados

experimentais.
Nestas teorias, W e s são funções apenas das configurações inicial e
final do corpo, por meio de F, o que significa que a velocidade de
deformação ou as configurações intermediárias não têm efeito sobre o
estado de tensão do corpo.
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Para o sólido hiperelástico tem-se:

Uma vez que:

Da equação de balanço energético mecânico, tem-se:

Uma vez que a igualdade acima deve ser satisfeita para todo ∂vi /∂xj .
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Desta forma, pode-se obter a seguinte equação constitutiva para um
sólido hiperelástico:

Significando que o primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff é

energeticamente conjugado ao tensor gradiente de deformação.
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Assumindo-se que a energia de deformação específica é uma função
do tensor de deformação de Cauchy-Green à direita, tem-se:

A suposição acima resulta da invariância da energia de deformação

específica para movimentos de corpo rígido e será provada mais adiante.
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Além disso:

O que resulta em:

O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Desta forma, chega-se a seguinte relação constitutiva:

Significando que o segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff é

energeticamente conjugado ao tensor de deformação de Green-
Lagrange.
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Para o tensor gradiente de deformação, considerando-se duas
configurações definidas nos tempos t e t+Dt, tem-se:

Além disso:

Assim:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Para o tensor de deformação de Green-Lagrange, considerando-se
duas configurações definidas nos tempos t e t+Dt, tem-se:

Além disso:

Assim:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Incremento do tensor de deformação de Green-Lagrange:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Incremento do tensor de deformação de Green-Lagrange:

Tensor de deformação de Almansi aplicado ao incremento do campo de

deslocamentos:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Para o tensor de pequenas deformações Euleriano, considerando-se
duas configurações definidas nos tempos t e t+Dt, tem-se:

Além disso:
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Como:

Quando:

Tem-se:

Para a energia de deformação específica, tem-se:

O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Energia de deformação específica para uma descrição Euleriana do
movimento:

Assim:

onde

Além disso:

Significando que o tensor de tensão de Cauchy é energeticamente

conjugado ao tensor de pequenas deformações Euleriano.
O PRINCÍPIO DA ENERGIA MECÂNICA E A
HIPERELASTICIDADE:
 Elasticidade de Green ou hiperelasticidade:
Energia de deformação específica para uma descrição Euleriana do
movimento:
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Tensores de Segunda Ordem e as Transformações Lineares:
Exemplos de transformações lineares:

(definida pelo tensor gradiente de deformação)

(definida pelo tensor de rotação)

(definida pelo tensor de alongamento à direita)

(definida pelo tensor de tensão de Cauchy)

(definida pelo primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff)

REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Lei de Transformação de Tensores de Segunda Ordem:
Matriz de rotação bidimensional:

Para o sistema de coordenadas original:

Para o sistema de coordenadas rotacionado de q:
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Lei de Transformação de Tensores de Segunda Ordem:
Matriz de rotação bidimensional:
Desta forma:

onde:
e
(Propriedades de um tensor de segunda ordem ortogonal próprio)

De maneira geral, tem-se:

(Admitindo-se o mesmo comprimento do vetor “r” para ambos os sistemas

de coordenadas)
Logo:
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Lei de Transformação de Tensores de Segunda Ordem:
Matriz de rotação tridimensional:
onde: e

(Rotação em torno do eixo-x1 )

(Rotação em torno do eixo-x2 )

(Rotação em torno do eixo-x3 )

Propriedades (tensor de segunda ordem ortogonal próprio):

e
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Lei de Transformação de Tensores de Segunda Ordem:
Matriz de rotação aplicada a um vetor:
e
Matriz de rotação aplicada a uma transformação linear:

Leis de trasformação de tensores de segunda ordem:

e
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Valores Principais de Tensores de Segunda Ordem:
Problema de Autovalores e Autovetores:

Para soluções “não triviais”:

Que resulta na seguinte “equação característica”:

Em termo dos seguintes “invariantes”:

REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Valores Principais de Tensores de Segunda Ordem:
Prova da invariância dos invariantes quando da rotação do sistema
de coordenadas:

(Mesma equação característica)

(O problema de autovalores e autovetores rotacionado é equivalente ao
problema de autovalores e autovetores original)
Diagonalização dos tensores de segunda ordem:
(Matriz dos autovetores)
REVISÃO DE ÁLGEBRA LINEAR:
 Valores Principais de Tensores de Segunda Ordem:
Diagonalização dos tensores de segunda ordem:

Desta forma:

Para uma matriz simétrica “A”, os autovalores são necessariamente

reais e a matriz dos autovetores é ortogonal, o que resulta em:
VALORES PRINCIPAIS DOS TENSORES DE
SEGUNDA ORDEM:
 Tensões principais e o respectivo sistema de coordenadas nas
direções principais:
Problema de autovalores e autovetores (tensões principais e as
respectivas direções principais):

(Ausência de tensões de cisalhamento)

Tensor de tensões diagonalizado:

Os elementos da diagonal principal são as tensões principais, e os

vetores normais unitários são mutuamente ortogonais entre si e
definem o sistema de coordenadas nas direções principais.
VALORES PRINCIPAIS DOS TENSORES DE
SEGUNDA ORDEM:
 Alongamentos principais e os invariantes do tensor de deformação
de Cauchy-Green à direita:
Comprimento do elemento infinitesimal na configuração deformada:

Para o tensor de deformação de Cauchy-Green à direita diagonalizado,

tem-se:

Fazendo-se:
Tem-se:

O que implica em: (li >0 são os alongamentos principais)

VALORES PRINCIPAIS DOS TENSORES DE
SEGUNDA ORDEM:
 Alongamentos principais e os invariantes do tensor de deformação
de Cauchy-Green à direita:
Tensor de deformação de Cauchy-Green à direita diagonalizado:

Invariantes do tensor de deformação de Cauchy-Green à direita em

termos dos alongamentos principais:
VALORES PRINCIPAIS DOS TENSORES DE
SEGUNDA ORDEM:
 Alongamentos principais e os invariantes do tensor de deformação
de Cauchy-Green à direita:
Invariantes do tensor de deformação de Cauchy-Green à direita no
estado indeformado:

Relação entre o terceiro invariante do tensor de deformação de Cauchy-

Green à direita e o determinante do tensor gradiente de deformação:

Estado de deformação isocórica (sem mudança de volume):

INVARIÂNCIA DA ENERGIA DE DEFORMAÇÃO
ESPECÍFICA:
 Descrição Lagrangeana do Movimento:
= Posição Inicial (Configuração Indeformada)
= Posição Final (Configuração Deformada)
 Movimento de Corpo Rígido:
= Rotação de Corpo Rígido
= Translação de Corpo Rígido
Movimento do corpo em que cada partícula permanece na mesma
posição relativa ao restante do corpo. No entanto, o corpo como um
todo é rotacionado e transladado.
Qij(t) é um tensor ortogonal próprio dependente do tempo t:
e
ci(t) é um vetor dependente do tempo t.
INVARIÂNCIA DA ENERGIA DE DEFORMAÇÃO
ESPECÍFICA:
 Princípio da Indiferença do Material ao Referencial:
A energia de deformação específica é afetada somente pelo movimento
relativo das partículas, sendo, desta forma, invariante aos movimentos
de corpo rígido.
Fisicamente, isto significa que a energia de deformação específica não
depende da posição ou movimento do observador (Física Newtoniana).
Componentes do tensor gradiente de deformação após o movimento
de corpo rígido:

Invariância da energia de deformação específica para movimentos

de corpo rígido:
INVARIÂNCIA DA ENERGIA DE DEFORMAÇÃO
ESPECÍFICA:
 Princípio da Indiferença do Material ao Referencial:
Como a igualdade anterior deve ser verdadeira para todo tensor
ortogonal próprio Q, nós podemos fazer:

Como U é um tensor positivo-definido, ele é unicamente determinado

por U 2 =C.
Isto fica mais facilmente entendido para estes tensores diagonalizados:

onde l i >0 (alongamentos principais).

INVARIÂNCIA DA ENERGIA DE DEFORMAÇÃO
ESPECÍFICA:
 Princípio da Indiferença do Material ao Referencial:
Desta forma, nós podemos escrever a energia de deformação específica
como uma função do tensor de deformação de Cauchy-Green à direita:

Pode-se demonstrar que a igualdade acima é suficiente para a

invariância de W para movimentos de corpo rígido:

Desta forma, uma condição necessária e suficiente para a invariância de

W para movimentos de corpo rígido é que W depende de F através de C:
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Simetria Material:
A resposta do material independe da direção de aplicação do carregamento.
Materiais considerados isotrópicos: metais, borrachas, polímeros, etc.
Para uma configuração de referência C0 , tem-se:
e
Para uma segunda configuração de referência C0 rotacionada, tem-se:
onde X ocupa a posição antes ocupada por X, e Q é um tensor
constante ortogonal próprio (tensor de rotação).
Impondo-se o mesmo movimento para a configuração rotacionada:
e
Para materiais isotrópicos, tem-se:
para todo Q.
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Simetria Material:
Um material não isotrópico é conhecido como anisotrópico.
Tensor gradiente de deformação para a configuração rotacionada:

Tensor de deformação de Cauchy-Green à direita para a configuração

rotacionada:

Desta forma, para um material isotrópico:

onde I1, I2 e I3 são os invariantes de C.

ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Tensores de tensão para um material isotrópico:
Segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff:

Relação cinemática empregada:

Assim:

onde:
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Tensores de tensão para um material isotrópico:
Primeiro tensor de tensão de Piola-Kirchhoff:

Tensor de tensão de Cauchy:

A partir desta expressão, pode-se chegar na seguinte relação constitutiva:

onde:
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Material elástico linear:
Energia de deformação específica:
(função quadrática do tensor de deformação de Green-
Lagrange)
Segundo tensor de tensão de Piola-Kirchhoff:

= (tensor de rigidez do material elástico linear)

E = módulo de Young; n = coeficiente de Poisson e m = módulo de cisalhamento.

 Válido para o regime de grandes deslocamentos e pequenas deformações.
 Ambos os tensores S e E são invariantes para movimentos de corpo rígido.
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Modelo de Blatz-Ko:
Energia de deformação específica:

O coeficiente de Poisson é assumido igual a 0,25, o que implica em m = E / 2,5.

 O modelo de Blatz-Ko para materiais compressíveis é uma versão
simplificada da expressão sugerida por Blatz-Ko (1962).
 Pode ser utilizado para modelar borrachas de espuma de poliuretano
altamente compressíveis.

Blatz, P. J. and Ko, W. L. (1962). Application of finite elasticity theory to deformation of rubbery
materials. Transaction of the Society of Rheology, 6, 223-251.
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Material compressível de Mooney-Rivlin:
Energia de deformação específica:

onde:
Visando-se uma consistência com a elasticidade linear no regime de
pequenas deformações, tem-se:
e
m = módulo de cisalhamento e k = módulo de elasticidade volumétrico.
O material de Mooney-Rivlin original era incompressível (n = 0,5), esta energia
de deformação específica modificada foi sugerida por Susmman e Bathe (1987).

Sussman, T. and Bathe, K. J. (1987). A finite element deformation of nonlinear incompressible elastic
and inelastic analysis. Computers and Structures, 26, 357-409.
ENERGIA DE DEFORMAÇÃO ESPECÍFICA PARA
MATERIAIS ISOTRÓPICOS HIPERELÁSTICOS:
 Material compressível de Mooney-Rivlin:
A compressibilidade e o coeficiente de Poisson podem ser modificados
assumindo-se diferentes valores para o módulo de elasticidade volumétrico:

O material compressível de Mooney-Rivlin é particularmente popular na

modelagem de materiais macios, por conta do controle da compressibilidade.
O material compressível de neo-Hookean seria um caso particular, quando
fazemos c2 igual a zero.
Obrigado a todos pela atenção.