Hidraulicos:
Maior relao peso potencia
Sistemas rgidos, alta preciso
Grande fora em baixa velocidade
Acionamento tanto linear como rotativo
*sofrem vazamentos
*dispendiosos e ruidosos
* requer muitos componentes (bombas, mangueiras, reservatrios, etc).
Pneumticos
Baratos e confiveis
Sem vazamento, ar no contaminante
Baixa presso
*ruidosos
*requer filtros, ar pressurizado,etc
*difcil controlar posio linear
Eletricos
Bons para todos os tamanhos de rob
Melhor controle e preciso
No vazam, bom para ambientes limpos
Baixa manuteno
*baixa rigidez
*necessita engrenagens, redutores
*Maior custo e peso
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser usado para
medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material magnico na forma
de cardiode, e sua rotao faz que uma parte maior da pea passe dentro
de uma bobina do secundrio. Podem ser aplicados no monitoramento
angular de controle de avies, monitorando a posio do manche
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
O dimensionamento correto importante para se ter confiabilidade no
equipamento utilizado. Um superdimensionamento, ir aumentar o custo
e peso do motor. Enquanto um sub dimensionamento poder no atingir
a potencia necessria, produzindo aquecimento. Deve-se levar em conta
a resistncia dos fios, perdas pelo ferro, perdas por atrito, histerese, etc.
Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros e pesados,
necessitam de mais espao.
Atuadores
Atuadores so os msculos dos robs. Se as ligaes e as
articulaes so o esqueleto do rob, os atuadores funcionam
como msculos que movem ou giram os elos para alterar a
configurao dos robs. O atuador deve ter potncia suficiente
para acelerar e desacelerar os elos e para transportar as cargas,
e ainda ser leve, econmico, preciso, gil, confivel e fcil de manter.
Tipos:
Eltricos (Servo motores, motores de passo, motores eltricos de
acionamento direto)
Pneumticos
Hidrulicos
Caractersticas: potencia, peso, relao potencia-peso
Presso de operao
Tenso de operao
Temperaturas
os atuadores eltricos podem ser resumidos em:
solenides
motores de corrente alternada de induo
motores de corrente alternada sncronos
motores de corrente continua com escovas
motores de corrente contnua sem escovas (brushless)
motores de passo
servo-motores
solenides
Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro
doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar
portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido.
servo-motores
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
motores de passo
Os motores de passo so motores simples, versteis e
robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes.
Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados
sem realimentao.
a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de
um ngulo conhecido a cada vez que movido.
A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma
realimentao necessria.
Sensores
O termo sensor um dispositivo capaz de responder a um estimulo fsico/qumico,
de forma especifica e mensurvel
Transdutor: um dispositivo capaz de converter um tipo de energia de entrada
em outra de saida
Deslocamento/posio/proximidade
Sensores de deslocamento so destinados a medidas
da quantidade de movimento de algum objeto
Sensores de posio so destinados a determinar a
posio de algum objeto em relao a um ponto de
referncia
Sensores de proximidade so um tipo de sensor de
posio usados para determinar quando um objeto se
moveu dentro de uma determinada distncia crtica do
sensor.
Potenciomentro
Um potencimetro consiste em um elemento de resistncia com
um contato deslizante que pode ser movimentado ao longo do
comprimento deste elemento.
Estes dispositivos podem ser usados em deslocamento
linear ou rotativo, sendo o deslocamento convertido em
diferena de potncia.
Strain-gauges: um dispositivo capaz de medir deformaes
mecnicas em um corpo de prova. Sua aplicao mais comum
em clulas de carga. Mede deslocamento.
LVDT: so muito precisos, possui capacidade de produzir um
sinal eltrico de sida, proporcional ao deslocamento linear.
Sua capacidade de medir deslocamento
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser
usado para medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material
magnico na forma de cardiode, e sua rotao faz que uma parte
maior da pea passe dentro de uma bobina do secundrio.
Podem ser aplicados no monitoramento angular de controle
de avies, monitorando a posio do manche
Faixa de operao (range): limites entre os quais os valores de entrada podem variar
Span o valor mximo de entrada menos o valor mnimo
Resoluo: a menor variao no valor de entrada que produz uma variao na sada
Erro a diferena entre o resultado da medio e o valor real medido
Sensibilidade a relao que indica o valor da sada por unidade de entrada (sada/entrada)
Histerese quando se obtem sadas diferentes para o mesmo valor da grandeza medida.
Encoders
Um encoder um dispositivo que fornece uma sada digital como resultado
de um deslocamento linear ou angular.
Hidraulicos:
Maior relao peso potencia
Sistemas rgidos, alta preciso
Grande fora em baixa velocidade
Acionamento tanto linear como rotativo
*sofrem vazamentos
*dispendiosos e ruidosos
* requer muitos componentes (bombas, mangueiras, reservatrios, etc).
Pneumticos
Baratos e confiveis
Sem vazamento, ar no contaminante
Baixa presso
*ruidosos
*requer filtros, ar pressurizado,etc
*difcil controlar posio linear
Eletricos
Bons para todos os tamanhos de rob
Melhor controle e preciso
No vazam, bom para ambientes limpos
Baixa manuteno
*baixa rigidez
*necessita engrenagens, redutores
*Maior custo e peso
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser usado para
medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material magnico na forma
de cardiode, e sua rotao faz que uma parte maior da pea passe dentro
de uma bobina do secundrio. Podem ser aplicados no monitoramento
angular de controle de avies, monitorando a posio do manche
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
O dimensionamento correto importante para se ter confiabilidade no
equipamento utilizado. Um superdimensionamento, ir aumentar o custo
e peso do motor. Enquanto um sub dimensionamento poder no atingir
a potencia necessria, produzindo aquecimento. Deve-se levar em conta
a resistncia dos fios, perdas pelo ferro, perdas por atrito, histerese, etc.
Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros e pesados,
necessitam de mais espao.
Atuadores
Atuadores so os msculos dos robs. Se as ligaes e as
articulaes so o esqueleto do rob, os atuadores funcionam
como msculos que movem ou giram os elos para alterar a
configurao dos robs. O atuador deve ter potncia suficiente
para acelerar e desacelerar os elos e para transportar as cargas,
e ainda ser leve, econmico, preciso, gil, confivel e fcil de manter.
Tipos:
Eltricos (Servo motores, motores de passo, motores eltricos de
acionamento direto)
Pneumticos
Hidrulicos
Caractersticas: potencia, peso, relao potencia-peso
Presso de operao
Tenso de operao
Temperaturas
os atuadores eltricos podem ser resumidos em:
solenides
motores de corrente alternada de induo
motores de corrente alternada sncronos
motores de corrente continua com escovas
motores de corrente contnua sem escovas (brushless)
motores de passo
servo-motores
solenides
Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro
doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar
portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido.
servo-motores
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
motores de passo
Os motores de passo so motores simples, versteis e
robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes.
Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados
sem realimentao.
a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de
um ngulo conhecido a cada vez que movido.
A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma
realimentao necessria.
Sensores
O termo sensor um dispositivo capaz de responder a um estimulo fsico/qumico,
de forma especifica e mensurvel
Transdutor: um dispositivo capaz de converter um tipo de energia de entrada
em outra de saida
Deslocamento/posio/proximidade
Sensores de deslocamento so destinados a medidas
da quantidade de movimento de algum objeto
Sensores de posio so destinados a determinar a
posio de algum objeto em relao a um ponto de
referncia
Sensores de proximidade so um tipo de sensor de
posio usados para determinar quando um objeto se
moveu dentro de uma determinada distncia crtica do
sensor.
Potenciomentro
Um potencimetro consiste em um elemento de resistncia com
um contato deslizante que pode ser movimentado ao longo do
comprimento deste elemento.
Estes dispositivos podem ser usados em deslocamento
linear ou rotativo, sendo o deslocamento convertido em
diferena de potncia.
Strain-gauges: um dispositivo capaz de medir deformaes
mecnicas em um corpo de prova. Sua aplicao mais comum
em clulas de carga. Mede deslocamento.
LVDT: so muito precisos, possui capacidade de produzir um
sinal eltrico de sida, proporcional ao deslocamento linear.
Sua capacidade de medir deslocamento
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser
usado para medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material
magnico na forma de cardiode, e sua rotao faz que uma parte
maior da pea passe dentro de uma bobina do secundrio.
Podem ser aplicados no monitoramento angular de controle
de avies, monitorando a posio do manche
Faixa de operao (range): limites entre os quais os valores de entrada podem variar
Span o valor mximo de entrada menos o valor mnimo
Resoluo: a menor variao no valor de entrada que produz uma variao na sada
Erro a diferena entre o resultado da medio e o valor real medido
Sensibilidade a relao que indica o valor da sada por unidade de entrada (sada/entrada)
Histerese quando se obtem sadas diferentes para o mesmo valor da grandeza medida.
Encoders
Um encoder um dispositivo que fornece uma sada digital como resultado
de um deslocamento linear ou angular.