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Hidraulicos:

Maior relao peso potencia


Sistemas rgidos, alta preciso
Grande fora em baixa velocidade
Acionamento tanto linear como rotativo
*sofrem vazamentos
*dispendiosos e ruidosos
* requer muitos componentes (bombas, mangueiras, reservatrios, etc). Hidraulicos:
Pneumticos Maior relao peso potencia
Baratos e confiveis Sistemas rgidos, alta preciso
Sem vazamento, ar no contaminante Grande fora em baixa velocidade
Baixa presso Acionamento tanto linear como rotativo
*ruidosos *sofrem vazamentos
*requer filtros, ar pressurizado,etc *dispendiosos e ruidosos
*difcil controlar posio linear * requer muitos componentes (bombas, mangueiras, reservatrios, etc).
Eletricos Pneumticos
Bons para todos os tamanhos de rob Baratos e confiveis
Melhor controle e preciso Sem vazamento, ar no contaminante
No vazam, bom para ambientes limpos Baixa presso
Baixa manuteno *ruidosos
*baixa rigidez *requer filtros, ar pressurizado,etc
*necessita engrenagens, redutores *difcil controlar posio linear
*Maior custo e peso Eletricos
Bons para todos os tamanhos de rob
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser usado para Melhor controle e preciso
medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material magnico na forma No vazam, bom para ambientes limpos
de cardiode, e sua rotao faz que uma parte maior da pea passe dentro Baixa manuteno
de uma bobina do secundrio. Podem ser aplicados no monitoramento *baixa rigidez
angular de controle de avies, monitorando a posio do manche *necessita engrenagens, redutores
*Maior custo e peso
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser usado para
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado. medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material magnico na forma
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito de cardiode, e sua rotao faz que uma parte maior da pea passe dentro
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares. de uma bobina do secundrio. Podem ser aplicados no monitoramento
angular de controle de avies, monitorando a posio do manche

O dimensionamento correto importante para se ter confiabilidade no Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
equipamento utilizado. Um superdimensionamento, ir aumentar o custo passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
e peso do motor. Enquanto um sub dimensionamento poder no atingir velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
a potencia necessria, produzindo aquecimento. Deve-se levar em conta Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
a resistncia dos fios, perdas pelo ferro, perdas por atrito, histerese, etc. servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros e pesados,
necessitam de mais espao.
O dimensionamento correto importante para se ter confiabilidade no
Atuadores equipamento utilizado. Um superdimensionamento, ir aumentar o custo
Atuadores so os msculos dos robs. Se as ligaes e as e peso do motor. Enquanto um sub dimensionamento poder no atingir
articulaes so o esqueleto do rob, os atuadores funcionam a potencia necessria, produzindo aquecimento. Deve-se levar em conta
como msculos que movem ou giram os elos para alterar a a resistncia dos fios, perdas pelo ferro, perdas por atrito, histerese, etc.
configurao dos robs. O atuador deve ter potncia suficiente Fios mais grossos geram menos calor, mas so mais caros e pesados,
para acelerar e desacelerar os elos e para transportar as cargas, necessitam de mais espao.
e ainda ser leve, econmico, preciso, gil, confivel e fcil de manter.
Tipos: Atuadores
Eltricos (Servo motores, motores de passo, motores eltricos de Atuadores so os msculos dos robs. Se as ligaes e as
acionamento direto) articulaes so o esqueleto do rob, os atuadores funcionam
Pneumticos como msculos que movem ou giram os elos para alterar a
Hidrulicos configurao dos robs. O atuador deve ter potncia suficiente
Caractersticas: potencia, peso, relao potencia-peso para acelerar e desacelerar os elos e para transportar as cargas,
Presso de operao e ainda ser leve, econmico, preciso, gil, confivel e fcil de manter.
Tenso de operao Tipos:
Temperaturas Eltricos (Servo motores, motores de passo, motores eltricos de
os atuadores eltricos podem ser resumidos em: acionamento direto)
solenides Pneumticos
motores de corrente alternada de induo Hidrulicos
motores de corrente alternada sncronos Caractersticas: potencia, peso, relao potencia-peso
motores de corrente continua com escovas Presso de operao
motores de corrente contnua sem escovas (brushless) Tenso de operao
motores de passo Temperaturas
servo-motores os atuadores eltricos podem ser resumidos em:
solenides solenides
Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro motores de corrente alternada de induo
doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar motores de corrente alternada sncronos
portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido. motores de corrente continua com escovas
servo-motores motores de corrente contnua sem escovas (brushless)
Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de motores de passo
passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma servo-motores
velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado. solenides
Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito Quando uma corrente passa atravs de uma bobina, um ncleo de ferro
servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares. doce puxado para dentro da bobina e, desta forma, pode abrir ou fechar
motores de passo portas, permitindo ou impedindo a passagem de um fluido.
Os motores de passo so motores simples, versteis e servo-motores
robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes. Um servo-motor um motor CC, CA, sem escovas, ou mesmo um motor de
Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados passo com realimentao, que pode ser controlado se mover a uma
sem realimentao. velocidade e torque desejados para um ngulo de rotao desejado.
a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de Para fazer isso, um dispositivo de realimentao envia sinais para o circuito
um ngulo conhecido a cada vez que movido. servo-controlador informando sua posio e velocidade angulares.
A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma motores de passo
realimentao necessria. Os motores de passo so motores simples, versteis e
robustos, que podem ser usados em muitas aplicaes.
Sensores Na maioria das aplicaes, os motores de passo so usados
O termo sensor um dispositivo capaz de responder a um estimulo fsico/qumico, sem realimentao.
de forma especifica e mensurvel a menos que um passo seja perdido, o motor d passos de
Transdutor: um dispositivo capaz de converter um tipo de energia de entrada um ngulo conhecido a cada vez que movido.
em outra de saida A sua posio angular sempre conhecida e nenhuma
Deslocamento/posio/proximidade realimentao necessria.
Sensores de deslocamento so destinados a medidas
da quantidade de movimento de algum objeto Sensores
Sensores de posio so destinados a determinar a O termo sensor um dispositivo capaz de responder a um estimulo fsico/qumico,
posio de algum objeto em relao a um ponto de de forma especifica e mensurvel
referncia Transdutor: um dispositivo capaz de converter um tipo de energia de entrada
Sensores de proximidade so um tipo de sensor de em outra de saida
posio usados para determinar quando um objeto se Deslocamento/posio/proximidade
moveu dentro de uma determinada distncia crtica do Sensores de deslocamento so destinados a medidas
sensor. da quantidade de movimento de algum objeto
Potenciomentro Sensores de posio so destinados a determinar a
Um potencimetro consiste em um elemento de resistncia com posio de algum objeto em relao a um ponto de
um contato deslizante que pode ser movimentado ao longo do referncia
comprimento deste elemento. Sensores de proximidade so um tipo de sensor de
Estes dispositivos podem ser usados em deslocamento posio usados para determinar quando um objeto se
linear ou rotativo, sendo o deslocamento convertido em moveu dentro de uma determinada distncia crtica do
diferena de potncia. sensor.
Strain-gauges: um dispositivo capaz de medir deformaes Potenciomentro
mecnicas em um corpo de prova. Sua aplicao mais comum Um potencimetro consiste em um elemento de resistncia com
em clulas de carga. Mede deslocamento. um contato deslizante que pode ser movimentado ao longo do
LVDT: so muito precisos, possui capacidade de produzir um comprimento deste elemento.
sinal eltrico de sida, proporcional ao deslocamento linear. Estes dispositivos podem ser usados em deslocamento
Sua capacidade de medir deslocamento linear ou rotativo, sendo o deslocamento convertido em
RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser diferena de potncia.
usado para medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material Strain-gauges: um dispositivo capaz de medir deformaes
magnico na forma de cardiode, e sua rotao faz que uma parte mecnicas em um corpo de prova. Sua aplicao mais comum
maior da pea passe dentro de uma bobina do secundrio. em clulas de carga. Mede deslocamento.
Podem ser aplicados no monitoramento angular de controle LVDT: so muito precisos, possui capacidade de produzir um
de avies, monitorando a posio do manche sinal eltrico de sida, proporcional ao deslocamento linear.
Faixa de operao (range): limites entre os quais os valores de entrada podem variar Sua capacidade de medir deslocamento
Span o valor mximo de entrada menos o valor mnimo RVDT transformador diferencial rotacional varivel, pode ser
Resoluo: a menor variao no valor de entrada que produz uma variao na sada usado para medir rotaes. Seu ncleo uma pea de material
Erro a diferena entre o resultado da medio e o valor real medido magnico na forma de cardiode, e sua rotao faz que uma parte
Sensibilidade a relao que indica o valor da sada por unidade de entrada (sada/entrada) maior da pea passe dentro de uma bobina do secundrio.
Histerese quando se obtem sadas diferentes para o mesmo valor da grandeza medida. Podem ser aplicados no monitoramento angular de controle
Encoders de avies, monitorando a posio do manche
Um encoder um dispositivo que fornece uma sada digital como resultado Faixa de operao (range): limites entre os quais os valores de entrada podem variar
de um deslocamento linear ou angular. Span o valor mximo de entrada menos o valor mnimo
Resoluo: a menor variao no valor de entrada que produz uma variao na sada
Erro a diferena entre o resultado da medio e o valor real medido
Sensibilidade a relao que indica o valor da sada por unidade de entrada (sada/entrada)
Histerese quando se obtem sadas diferentes para o mesmo valor da grandeza medida.
Encoders
Um encoder um dispositivo que fornece uma sada digital como resultado
de um deslocamento linear ou angular.