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CONVERSÃO DE ENERGIA - v1 PDF
CONVERSÃO DE ENERGIA - v1 PDF
Ivan Camargo
Em todo sistema, a energia de entrada tem que ser igual a energia que sai adicionada s
perdas e ao que foi armazenado. Esquematicamente, tem-se:
Matematicamente:
1
Para cada um dos sistemas a energia tem que se conservar. Para o sistema eltrico tem-
se:
We = Wm + Wa + Wa ( perdas ) (4)
We = Wa + Wm (5)
d
v = ri + (6)
dt
2
O fluxo total concatenado com a bobina pode ser dividido em duas partes: fluxo de
magnetizao e fluxo de disperso.
disp = li (8)
A equao (6) uma equao de tenso. Para se obter uma equao de energia preciso
multiplicar pela corrente e integrar no tempo.
We = idmag (10)
A variao (ou o diferencial) desta energia, pode ser colocado da seguinte forma:
Existem inmeras formas de expressar a equao (11). Usando a lei de Faraday que diz
que a tenso interna (e) proporcional variao do fluxo concatenado de
magnetizao com o tempo, vem:
interessante notar que esta equao mostra que a toda variao de fluxo concatenado
est relacionada uma variao da energia eltrica fornecida ao sistema. A variao do
fluxo pode ocorrer de diversas formas, por exemplo, variando a fonte de energia,
variando a relutncia ou fazendo as duas variaes simultaneamente.
A equao mecnica tambm pode ser obtida facilmente a partir da lei de Newton.
Considerando que a massa da parte mvel do conversor seja M, tem-se:
d 2x
fR = M 2 (13)
dt
A fora resultante ser composta por todas as foras que atuam na parte mvel do
conversor. Por exemplo:
f R = fe + f K + f D + f0 (14)
3
deslocamento seja dado por D e que uma mola de coeficiente de elasticidade K
ligue a parte mvel do conversor a uma referncia fixa, tem-se:
d 2x dx
fe = M 2
+ D + K ( x x0 ) + f 0 (15)
dt dt
Wm = f dx
e (16)
dWm = f e dx (17)
Da anlise desta equao possvel derivar uma expresso geral para fora
eletromagntica em um conversor. A expresso ser determinada para um conversor de
excitao simples mas a extenso do conceito para um conversor geral absolutamente
trivial.
Considere tambm que o conversor mostrado na figura 2.1 esteja em uma posio x =
A.
Nesta posio, a relao entre fluxo concatenado (de magnetizao) e corrente ser
influenciada em grande parte pela relutncia do entreferro. Pode-se ento considerar
aproximadamente linear a relao entre estas duas grandezas e a sua caracterstica pode
ser representada pela figura 2.2.
4
x=A
Wa
i0 i
0
Wa = id (20)
0
Suponha agora que o conversor esteja parado em outra posio, por exemplo na posio
x = 0. Neste caso a totalidade da relutncia vista pela fora magnetomotriz produzida
pela bobina ser a do ferro. A relao fluxo corrente no necessariamente linear.
Representando esta relao pela figura 2.3, fcil determinar a rea que corresponde
energia armazenada no campo nesta condio.
Definio de Co-energia
5
x=0
Wa
x=A
i0 i
Wa + Wa = i (21)
Na forma diferencial:
dWa = di (23)
6
x=0
Wa(0)
x=A
Wa(A)
i0 i
Exemplo 1
Soluo
De fato, a corrente na bobina dada pela equao (6) e pode ser reescrita como:
v d / dt
i= (24)
r
Neste caso, como h o movimento da parte mvel do conversor a equao que descreve
a conservao da energia no sistema conservativo ser a equao 5 que reescrita
abaixo:
We = Wa + Wm (25)
Onde
1
We = 0
id = i0 (1 0 ) (26)
7
A energia armazenada nos pontos x = A e x = 0 foram mostradas nas figuras 2.2 e 2.3
respectivamente.
A energia mecnica transformada por este conversor neste deslocamento de sua parte
mvel corresponde graficamente diferena entre a entrada da energia eltrica e a
variao da energia armazenada nos dois pontos, ou seja:
Wm = We Wa (0) + Wa ( A) (27)
x=0
Wm
x=A
i0 i
Wm = Wa (0) Wa ( A) = Wa (28)
Wa
f e (mdia ) = (29)
x
Wa Wa
f e = lim x 0 = (30)
x x i = cte
Exemplo 2
8
Repetir o exemplo anterior considerando que o movimento de A para 0 seja instantneo,
ou muito rpido.
Soluo
d = 0
dWe = id = 0 (31)
dWm = dWa
A equao (31) mostra claramente que, como no houve variao da energia eltrica,
toda a energia mecnica foi tirada da energia armazenada no campo. Graficamente, tem-
se:
x=0
x=A
Wm
i1 i0 i
Wa (0) Wa ( A) Wa
f e (mdia ) = = (32)
x x
9
O valor da fora instantnea, considerando um deslocamento infinitesimal (dx) com
fluxo constante, ser:
Wa
fe = (33)
x = cte
Exemplo 3
Soluo
A corrente voltaria ao seu valor inicia i0. O fluxo concatenado com a bobina mudaria de
0 para 1. Toda energia eltrica fornecida ao conversor ficaria armazenada no campo
uma vez que no h movimento. No grfico da figura 2.7 a rea marcada corresponde
quantidade de energia eltrica fornecida ao conversor que armazenada pelo campo.
x=0
We = Wa
x=A
i1 i0 i
Observe que este exemplo muito parecido com aquele que foi feito no item de
conservao do fluxo concatenado.
Exemplo 4
10
No caso de um movimento qualquer, qual seria a expresso para a fora
eletromagntica?
Soluo
x=0
x + dx
x
x=A
i1 i0 i
A mesma anlise grfica pode ser feita no caso do deslocamento qualquer. Pode-se
perceber que o valor da fora mdia diferente em cada caso. No entanto, considerando
um deslocamento infinitesimal (dx), a rea do grfico igual variao da co-energia
tende a igualar rea da variao da energia com sinal trocado, ou seja, em um
movimento qualquer, o valor da fora eletromagntica dado por:
Wa Wa
fe = = (34)
x = cte x i = cte
Exemplo 5
Soluo
11
Como foi visto, da definio de diferencial da energia eltrica e mecnica (equaes 11
e 17) vem:
dWe = id (35)
dWm = f e dx (36)
Wa = Wa ( , x ) (38)
Wa Wa
dWa = dx + d (39)
x
Wa
fe = (40)
x = cte
Wa
i= (41)
x = cte
Exemplo 6
Soluo
Wa = Wa (i, x) (42)
Wa Wa
dWa = di + dx (43)
i x
12
Como
dWa = id f e dx (45)
dWa = di + f e dx (46)
Wa
fe = (47)
x i = cte
Wa
= (48)
i x = cte
As expresses calculadas para fora eletromagntica foram obtidas sem fazer nenhuma
hiptese sobre a linearidade do sistema. O exemplo foi feito com um sistema no linear.
Considerar o sistema linear simplifica muito as relaes uma vez que se pode colocar o
fluxo em funo da corrente ou vice-versa.
Exemplo 7
Soluo
Repetindo a figura 2.3 e considerando linear a relao entre fluxo e corrente tanto na
posio x = A quanto na outra x = 0, obtm-se a figura 2.9.
13
x=0
L(x = 0)
x=A
L(x = A)
i1 i0 i
Observa-se que nas duas posies existe um coeficiente que relaciona fluxo com
corrente e que este coeficiente (a indutncia) funo da posio. Pode-se escrever
ento que:
= L( x).i (49)
A energia e a co-energia, neste caso, tem sempre o mesmo valor numrico. Pode-se
observar da figura 2.9 que a fora eletromagntica tende a diminuir a energia
armazenada supondo o fluxo constante ou aumentar a co-energia armazenada supondo a
corrente constante. As expresses de fora deduzidas anteriormente podem ser usadas
novamente. Pode-se usar tanto a expresso relacionando a fora com a energia quanto
com a co-energia. mais usual utilizar a expresso da co-energia porque a relao entre
o fluxo e a corrente a indutncia, bastante conhecida. J a relao entre a corrente e o
fluxo o inverso da indutncia cuja definio menos natural. Em sistemas com
excitao simples esta diferena parece insignificante, no entanto, em sistemas com
muitas entradas a simplificao bem mais ntida como ser visto adiante.
i0 i0 1
Wa = di = L( x)idi = L( x)i02 (50)
0 0 2
Note que para integrar esta equao considerou-se que a indutncia independe da
corrente. Retomando a equao (47), tem-se:
Wa 1 2 L( x)
fe = = i0 (51)
x i = cte 2 x
14
O valor instantneo da fora , portanto, proporcional ao quadrado da corrente e da
variao da indutncia com a posio.
Exemplo 8
Considere que o sistema com dupla excitao da figura 3.1 seja linear e determine uma
expresso para a co-energia armazenada na posio .
Soluo
O fluxo concatenado com cada espira depende das indutncias prprias e mtuas que,
por sua vez, dependem da posio .
15
1 L11 ( ) L12 ( ) i1
= L ( ) L ( ) i (53)
2 21 22 2
ou
[ ] = [ L( )][i ] (54)
Wa = ( L11 ( )i1 + L12 ( )i 2 )di1 + ( L21 ( )i1 + L22 ( )i2 )di2 (55)
1 1
Wa = L11 ( )i12 + L12 ( )i1i2 + L22 ( )i22 (56)
2 2
1
Wa = [i ]T {[ L( )]}[i ] (57)
2
Exemplo 9
Soluo
dWm = e d (58)
Wa
e = (59)
i = cte
1 [ L( )]
e = [i ]T { }[i ] (60)
2
16
Observe que a expresso foi deduzida para um sistema de 2 excitaes mas pode ser
estendida para um sistema qualquer de n excitaes. Neste caso, a ordem da matriz de
indutncia e dos vetores de corrente passa a ser n.
Exemplo 10
Soluo
d + q d q
( ) = + cos 2 (61)
2 2
L( ) = N 2 P( ) (62)
Chamando de indutncia de eixo direto (Ld) a indutncia da bobina quando os dois eixos
esto alinhados e de indutncia de eixo em quadratura (Lq) aquela quando os eixos esto
defasados de 90o (em quadratura), tem-se:
L d + Lq Ld Lq
L( ) = + cos(2 ) (63)
2 2
Wa 1
e = = i 2 ( Ld Lq ) sen(2 ) (64)
2
17
Este conjugado chamado de conjugado de relutncia. O princpio deste conjugado
usado nos motores de passo.
Exemplo 11
Soluo
A soluo deste problema passa pela resoluo simultnea das equaes eltrica e
mecnica do sistema, ou seja, da Lei de Faraday e de Newton.
d
v = ri + (65)
dt
d 2x dx
fe = M 2
+ D + K ( x x0 ) (66)
dt dt
= L( x)i (67)
1 2 L( x)
fe = i (68)
2 x
18
N2
L( x) = (69)
( x )
2x
( x ) = (70)
0 A
C
L ( x) = (71)
x
1 C
fe = i2 2 (72)
2 x
O sinal negativo da fora eletromagntica indica que ela se ope ao sentido positivo do
deslocamento, portanto, o sentido da fora aquele mostrado na figura 3.2.
v
i= = 1A (73)
r
fe = fk (74)
f k = K ( x0 x) (75)
Igualando-se as duas expresses (72) e (75), obtm-se uma equao do terceiro grau em
x. Uma soluo mais simples pode ser obtida substituindo valores de x nas duas
expresses, conforme tabela 3.1, obtida com uma planilha de clculo.
19
Tabela 3.1: Valores numricos para as foras
x (mm) fe (N) fk(N)
0 15,00
1 31,14 12,00
2 7,79 9,00
3 3,46 6,00
4 1,95 3,00
5 1,25 0,00
Pode tambm ser traada uma curva relacionando as duas foras em funo da posio x
dada em milmetro. Esta curva est mostrada na figura 3.3.
35
30
25
20 fe (N)
f (N)
15 fk(N)
10
0
0 1 2 3 4 5
x (mm)
Observa-se que as duas foras se igualam em dois pontos, para x = 1,8 mm e para x =
4,6 mm.
Exemplo 12
Soluo
Por outro lado, se a posio de equilbrio fosse o ponto x = 1,8 mm, qualquer
perturbao ou variao nesta posio faria com que ou o conversor se fechasse ou se
equilibrasse no outro ponto de equilbrio. Portanto, a nica soluo possvel para x =
4,6 mm.
Exemplo 13
20
Simular a dinmica do dispositivo supondo que a tenso seja aplicada em t = 0, e que o
dispositivo se encontrava em um posio inicial x = 1 mm, que a massa da parte mvel
de m = 50 g, e que o coeficiente de amortecimento D = 4 Ns/m.
Soluo
Como a equao mecnica de segunda ordem, convm fazer uma troca de variveis de
forma a transformar o sistema em 3 equaes diferenciais simultneas de primeira
ordem. Reescrevendo as equaes, definindo a velocidade como sendo a variao da
posio com o tempo, tem-se:
dx
= (76)
dt
di di dL( x) dx
v = ri + l + L( x) + i (77)
dt dt dx dt
di 1 dL( x)
= {v ri .i} (78)
dt L( x) + l dx
d 1
= { f e D K ( x 0 x)} (79)
dt M
kp = 6.28e-5;
t0 = 0;
tf = 0.12;
21
x0 = [0 0 0.001]';
[t,x] = ode23('rele',t0,tf,x0);
xx = [x(:,1) x(:,2) 1e2*x(:,3)];
lambda = [kp*x(:,1)./x(:,3)];
%plot(x(:,1),lambda)
plot(t,xx)
22
Exemplo 14
Suponha que uma fora mecnica de 5 N possa ser aplicada no conversor. Determinar o
novo ponto de equilbrio e traar uma curva relacionando fluxo e corrente durante a
passagem de um ponto para o outro.
Soluo.
Observa-se que a posio de repouso passa a ser 6,5 mm e quando se tira a fora externa
de 5 N o conversor volta a sua posio anterior: 4,6 mm.
23
Figura 3.6: Fluxo (Wb) em funo da corrente (A)
Observa-se que a corrente, nas duas situaes tende para 1 A, e que a passagem de um
ponto para o outro se d, como era de se esperar, com a variao simultnea do fluxo e
da corrente.
Exemplo 15
= t + 0 (80)
24
Figura 4.1: Esquema de um conversor de dois enrolamentos rotativo
Soluo
d
[v] = [r ][i ] + [ ] (81)
dt
ou
va ra 0 ia d a
v = 0 + (82)
F rF iF dt F
a Laa LaF ia
= L (83)
F Fa LFF iF
A equao mecnica, como tambm j foi visto e desprezando o efeito do atrito, pode
ser escrita como:
d 2
e m = J (84)
dt 2
25
1 T [L( )]
e = [i ] [i ] (85)
2
Mais uma vez, o fundamental o clculo da matriz de indutncia que, neste exemplo,
funo da posio .
Exemplo 16
Soluo
eixo a
bobina do
estator
entreferro
26
A fora magnetomotriz (fmm) dada pela lei de Ampre. Supondo a relutncia do ferro
desprezvel, s haver intensidade de campo (H) no entreferro e a fmm ser igual ao seu
produto escalar com o comprimento.
r r
fmm = H .dl (86)
Para facilitar a visualizao em muitos casos usa-se retificar o entreferro. A Figura 4.3
mostra a mquina elementar da Figura 4.2 com o entreferro linearizado.
A equao (88) mostra que o valor da fmm em = 0 igual ao valor da fmm para
qualquer outro entre -/2 e /2.
Pode-se fazer outro caminho de integrao envolvendo, desta vez, um condutor, como
mostra a figura 4.4.
27
Figura 4.4: Novo caminho de integrao
Evidentemente, neste caso, a integral de linha definida pela lei de Ampre ser:
ds = rld (91)
Portanto a forma de onda da fmm ser a onda quadrada mostrada na figura 4.5.
28
Figura 4.5: forma de onda da fmm produzida no entreferro por uma nica espira.
Exemplo 17
Soluo
A forma de onda da fmm produzida por cada espira idntica quela obtida no exemplo
anterior. Somando cinco ondas quadradas superpostas, mantendo a suposio de
linearidade do sistema, obtm-se:
eixo a
5(I/2)
fmm( )
I/2
-I/2
-5(I/2)
29
A decomposio em srie de Fourier desta onda bastante simples e fcil mostrar que
com um projeto razovel, trabalhando-se com o tamanho das ranhuras, possvel fazer
com que a onda se aproxime bastante de uma onda cosenoidal, ou seja, que as
harmnicas superiores podem ser desprezadas.
Onde
4 Ni
Fmax = . (94)
2
Para todos os efeitos, muito razovel supor que a fmm seja uma funo senoidal.
Exemplo 18
Soluo
[L( )] =
Laa LaF
(95)
LFa LFF
Por outro lado, a indutncia mtua, evidentemente, depende da posio do rotor. Uma
anlise grfica simples mostra que quando = 0 rad, a indutncia mtua ser mxima e
positiva uma vez que os eixos magnticos esto alinhados. Quando = rad, esta
indutncia ser, mais uma vez mxima mas com o sinal negativo j que os eixos
magnticos esto em oposio de fase. Finalmente, quando = /2 ou = 3/2, o fluxo
produzido por uma dela no concatena a outra j que os seus eixos esto
perpendiculares, portanto, a indutncia mtua nesta situao nula. Com base nestas
informaes e lembrando que a distribuio espacial da fmm senoidal, a expresso
para a indutncia mtua dada por:
30
4.2) Tenso Induzida
Exemplo 19
Suponha que o rotor seja alimentado por uma corrente contnua iF = I e que ele seja
acionado a uma velocidade angular constante . Qual ser a tenso nos terminais da
bobina do estator se ele estiver em aberto?
Soluo
Neste problema, a equao mecnica tem soluo trivial uma vez que a velocidade
dada e constante. Retomando a equao (84), obtm-se diretamente: e = m .
A resoluo da equao eltrica tambm muito simples uma vez que as duas correntes
foram dadas no enunciado. A corrente do rotor igual a I, constante, e a corrente do
estator igual a zero uma vez que ele est aberto.
Desta forma, como o que se quer a tenso nos terminais do estator, tem-se:
d
va = raia + a (97)
dt
d d
va = LaF iF = IM cos (99)
dt dt
va = IMsen (100)
Vrias observaes podem ser tiradas da equao (100). A primeira que muito fcil
gerar uma tenso senoidal. Esta tenso funo da corrente de excitao (I), da
geometria da mquina (M) e da freqncia angular (). Observe que, em um dispositivo
de velocidade constante, o controle de tenso depende exclusivamente da corrente de
campo. Em muitas situaes, se est interessado no valor rms da tenso, definindo,
ento E como o valor rms da tenso em vazio, tem-se:
IM
E= (101)
2
va = 2 Esen (102)
A expresso (101) nada mais do que a forma linear de representar a tenso gerada
mostrada anteriormente. Como a mtua multiplicada pela corrente , por definio, o
fluxo concatenado com a bobina do estator, a expresso de E, considerando o sistema
no linear, dada por:
31
N 2f
E= = 4,44 Nf (103)
2
Exemplo 20
Supondo que outros dois enrolamentos sejam acrescentados ao conversor da figura 4.1,
de forma que os seus eixos magnticos fiquem defasados de 2/3 radianos como mostra
a figura 4.7. Quais seriam as tenses geradas em cada um destes enrolamentos supondo
as mesmas condies do exemplo anterior.
eixo a
c' b
a a'
eixo c eixo b
b' c
Soluo
A equao mecnica continua com uma nica soluo trivial e a equao eltrica passa
a ser de ordem 4 por que relaciona 4 bobinas. Como nos problemas anteriores,
fundamental determinar a variao da matriz de indutncia em funo da posio do
rotor. Com as mesmas suposies feitas anteriormente observa-se que as nicas
indutncias que variam com a posio do rotor so as mtuas entre o estator e o rotor.
Com base na equao (95), obtm-se as outras indutncias uma vez que a nica
alterao posio da bobina em relao ao rotor:
32
va r ia Laa Lab Lac LaF ia
v r i LbF ib
b = b d Lba Lbb Lbc
(105)
vc r ic dt Lca Lcb Lcc LcF ic
vF rF iF LFa LFb LFc LFF iF
d
vF = rF iF LFF iF (106)
dt
Note que o sinal da tenso vF tambm foi alterado para caracterizar que este
enrolamento em particular se mantm com a conveno motor.
vF
iF = (107)
rF
Voltando, ento, equao (105), pode-se obter o valor das tenses nas trs fases do
estator. Calculando, inicialmente, para a fase a, tem-se:
d d
va = LaF iF = M cos .iF (108)
dt dt
Da mesma forma:
2
vb = MiF sen( )
3
(110)
2
vc = MiF sen( + )
3
MiF
E= (111)
2
33
va = 2 Esen
vb = 2 Esen( 2 / 3) (112)
vc = 2 Esen( + 2 / 3)
Va = E0
Vb = E 120 (113)
Vc = E + 120
Exemplo 21
Suponha que este conversor esteja ligado a uma carga trifsica equilibrada. Qual ser a
corrente que circular em cada fase?
Soluo
Uma carga trifsica equilibrada aquela que pode ser representada por uma mesma
impedncia em cada fase. Se a impedncia for dada pelo nmero complexo Z = Z/,
ento as correntes sero trifsicas e equilibradas.
E
Ia =
Z
E 2
Ib = (114)
Z 3
E 2
Ic = +
Z 3
E
ia = 2 sen(t ) = 2 Isen(t )
Z
2
ib = 2 Isen(t ) (115)
3
2
ic = 2 Isen(t + )
3
Note que, se o rotor estiver rodando a uma velocidade angular , ento a posio do
eixo do rotor ser dada por: = t. Para entender o comportamento da mquina
importante analisar o efeito conjunto das correntes para o fluxo resultante no entreferro.
34
4.3) Campo Magntico Girante
Exemplo 22
Qual ser a fora magnetomotriz produzida por estes trs enrolamentos em conjunto?
Soluo
Como foi visto nas equaes (93) e (94), a distribuio espacial da fora magnetomotriz
aproximadamente uma senoidal e funo do valor da corrente instantnea. Como os
eixos das trs fases esto defasados de 2/3, ento a fora magnetomotriz ser dada por:
4N
fmma = ia cos( )
2
4N 2
fmmb = ib cos( ) (116)
2 3
4N 2
fmmc = ic cos( + )
2 3
4N
fmma = 2 Isen(t ) cos( ) = Ksen(t ) cos( )
2
2 2
fmmb = Ksen(t ) cos( ) (117)
3 3
2 2
fmmc = Ksen(t + ) cos( + )
3 3
Observa-se que o valor mximo da fmm em cada fase varia com o tempo e este valor
est centrado no eixo magntico de cada fase. Diz-se que uma onda senoidal pulsante.
A fmm resultante ser a soma destes efeitos.
O valor mximo da fmm resultante permanece constante e este valor aponta para
diferentes valores de a medida que o tempo passa. Diz-se que uma onda senoidal
trafegante.
Exemplo 23
35
Soluo
1 T [L( )]
e = [i ] [i ] (119)
2
[L( )] 0 Msen
= Msen (120)
0
Ento:
importante notar tambm que o valor mdio da expresso (121) , normalmente, igual
a zero. O dispositivo mostrado na figura 4.1 no funciona como uma mquina.
Exemplo 24
Soluo
36
Usando a mesma expresso matricial:
ia
1 [L( )] ib
e = [ia ib ic i F ] (122)
2 ic
i F
0 0 0 sen( )
0 sen( 2 / 3)
[L( )] 0 0
= M (123)
0 0 0 sen( + 2 / 3)
sen( ) sen( 2 / 3) sen( + 2 / 3) 0
Considerando a corrente nas trs fases definidas pela equao (115) e fazendo a
operao matricial, obtm-se:
Observa-se que a expresso (124) independe do tempo. Uma mquina trifsica produz
um conjugado eletromagntico constante que funo das caractersticas da mquina
(M), do carregamento (I e ), da corrente de excitao (iF) e da posio do rotor (0).
Campo
magntico
girante do
estator
eixo F
e
37