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ESP1006 – Fundamentos de Máquinas Elétricas 1

1. CONVERSÃO ELETROMECÂNICA DE ENERGIA

Estuda os princípios e processos de conversão de energia elétrica em


mecânica e vice-versa.
Desenvolve meios para a obtenção dos modelos dos transdutores
eletromecânicos.

A energia é convertida para forma elétrica devido a:


⇒ facilidade de transmissão,
⇒ facilidade de Processamento.

A conversão eletromecânica envolve a troca de energia entre um sistema mecânico e um


sistema elétrico através de um campo de acoplamento, que pode ser de origem elétrica
ou magnética.

CONVERSÃO ELETROMECÂNICA - Processo que realiza-se através do campo


elétrico ou magnético de um dispositivo de conversão, como agente intermediário. Este
processo é essencialmente reversível, exceto por uma pequena quantidade de energia
que se perde em aquecimento.

TRANSDUTORES – dispositivos que tomam uma forma de energia e a


convertem em outra. Ex.: geradores, eletroímãs, alto-falantes, microfones, vibradores,
etc.
Um transdutor pode ser dividido em três partes: elétrica, mecânica e
eletromecânica propriamente dita.
Os dispositivos que realizam a conversão de energia também podem ser
classificados, segundo o número de campos envolvidos, em:

A) Dispositivos de excitação única - desenvolvem forças de impulso não–


controladas. Ex.: relés, solenóides, atuadores diversos.

B) Dispositivos de 2 ou mais caminhos de excitação - desenvolvem


forças proporcionais a sinais elétricos e sinais proporcionais às forças e
velocidades.

Obs.:
1. Ímãs permanentes - freqüentemente usados como um dos caminhos de
excitação.

2. Em muitos dispositivos – um caminho de excitação estabelece o nível de


campo elétrico ou magnético.O outro caminho trabalha com sinais. Ex.: alto-
falantes, motores de conjugado, tacômetros e captadores.

3. Nos dispositivos de potência – realiza-se a conversão contínua da


energia. Ex.: motores e geradores.

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DIVISÃO DOS DISPOSITIVOS DE CONVERSÃO DE ACORDO


COM A FUNÇÃO

A- Dispositivos para medição e controle (transdutores): Dispositivos de 2 ou


mais caminhos de excitação. Desenvolvem forças proporcionais a sinais elétricos e
sinais proporcionais à forças e velocidades. Geralmente funcionam em condições
lineares (saída proporcional a entrada), com sinais relativamente pequenos.
Ex: Motores de conjugado, microfones, fonocaptadores, alto-falantes.

B- Dispositivos que produzem força: Desenvolvem forças de impulso não


controladas.
Ex: Atuadores à solenóides, relés, eletroímãs.

C- Dispositivos para contínua conversão de energia: Dispositivos de potência.


Ex: Motores e geradores.

1.1 BALANÇO DE ENERGIA

A conversão eletromecânica de energia envolve 04 formas de energia:

1- Elétrica; 2- Mecânica; 3- Magnética; 4- Calor.

As leis que determinam as relações características do acoplamento eletromecânico


são:
1- Princípio da conservação de energia;
2- Leis do campo elétrico e magnético;
3- Leis dos circuitos elétricos;
4- Leis de Newton da mecânica.

O balanço de energia segue o Princípio da conservação de energia e é aplicável a


todos os dispositivos de conversão de energia. Este pode ser visto na figura 3.1.

Entrada de energia Saída de energia Aumento na energia Energia


de fonte elétrica = mecânica + armazenada no + convertida
campo de acoplamento em calor

Figura 3.1 – Diagrama do balanço de energia

CAUSAS DA CONVERSÃO IRREVERSÍVEL DA ENERGIA EM CALOR

1. Passagem da corrente nas resistências elétricas.


2. Energia mecânica absorvida no atrito e ventilação é convertida em calor.

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3. Energia absorvida pelo campo de acoplamento, convertida em calor,


como perda magnética no núcleo (no acoplamento magnético) ou perda dielétrica
(no acoplamento elétrico).

BALANÇO DE ENERGIA COM AS PERDAS AGRUPADAS

Agrupando-se as perdas de energia dos sistemas elétrico, mecânico e campo de


acoplamento com os respectivos termos correspondentes, obtem-se um balanço de
energia modificado, que é visto na figura 3.2.
En. elétrica En. mecânica Aumento na energia
de entrada = de saída mais + armazenada no campo
menos perdas perdas por atrito de acoplamento mais
resistivas e ventilação perdas associadas

Figura 3.2 – Balanço de energia com as perdas agrupadas

Uma representação geral da Conservação Eletromecânica de Energia é


apresentada na figura 3.3. Nele, pode-se verificar que o processo básico de conversão de
energia envolve o campo de acoplamento e sua ação e reação nos sistemas elétrico e
mecânico.

(2)
(1)
Sistema + → + Campo de (3) Sistema
Elétrico vt i e Acoplamento Mecânico

(1)
- Calor devido as perdas i 2 R.
(2)
- Calor devido as perdas no campo.
(3)
- Calor devido as perdas mecânicas.

Figura 3.3 – Representação Geral da Conversão de Energia

Nos terminais do sistema elétrico tem-se

dWei = Vt .i . dt
onde:
e = F.E.M. de reação do dispositivo de acoplamento

O processo básico de conversão de energia envolve o campo de acoplamento e


sua ação e reação nos sistemas elétricos e mecânicos. Sendo:
A energia elétrica de entrada da fonte = Vt .i . dt = dWei
A Perda na resistência do dispositivo = i 2 R. dt

Então, a energia elétrica líquida na entrada do disp.de acoplamento = dWe o :

dWe o = Vt .i.dt - i 2 R. dt
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dWe o = (Vt - i.R).i.dt

1.2 FORÇA ELETROMOTRIZ INDUZIDA (e)

É a reação que o campo de acoplamento produz sobre o circuito elétrico para que
possa absorver energia deste circuito. Em dispositivos eletromagnéticos é a tensão
induzida pelo campo magnético. Semelhante a um reservatório de energia, fornece
energia ao sistema de saída sendo reabastecido através da reação do campo. Para as
tensões se equilibrarem

e = Vt - i.R

Logo,
dWe o = e.i.dt

Se a energia elétrica é suprida ao campo de acoplamento por mais de um


circuito, a entrada total de en. elétrica será a soma dos termos da forma e.i.dt.

FUNCIONAMENTO COMO MOTOR


Energia absorvida no En. interna na En. el. interna associada ao
campo de acoplamento + forma mecânica = deslocamento de cargas em
oposição à FEM e.

dWe o = e.i.dt = dWf + dWm (1)

onde:
dWf - Energia diferencial adquirida pelo campo de acoplamento.
dWm - Energia diferencial convertida em mecânica.

A equação (1), junto com a Lei de Faraday, para a tensão induzida

dϕ dϕ
e = N. = ,
dt dt

constituem a base fundamental para a análise dos dispositivos de conversão de energia.

1.3 ENERGIA EM SISTEMAS MAGNÉTICOS DE EXCITAÇÃO ÚNICA

Dispositivos conversores de energia armazenam energia e, em determinadas


condições podem cede-la sob forma conveniente. Nos conversores eletromecânicos, a
energia é armazenada sob forma elétrica ou magnética, no campo elétrico (capacitor) ou
no campo magnético (indutor), gerado pelo dispositivo.
Nos entreferros dos dispositivos de conversão de energia, armazena-se uma
considerável quantidade de energia de campo magnético.
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O campo atua como meio de conversão, e sua energia é o reservatório entre os


sistemas elétrico e mecânico.

onde,
Vt = i.R + e


e= + → Fluxo aumentando, pois a derivada é positiva.
dt
λ → valor instantâneo do fluxo concatenado com o circuito no tempo
t.

O fluxo concatenado no enrolamento, λ , é igual ao produto do fluxo total ϕ


pelo n° espiras N, considerando que todo o fluxo magnético seja confinado no núcleo.

λ = Nϕ

Interessa-nos o processo de conversão reversível da energia. Logo, considera-se a


bobina como ideal, sem resistência, e adiciona-se um resistor apropriado externo ao
dispositivo em análise - sistema conservativo. Assim,

Vt = i.R + e
dλ dϕ
Vt = i. R + = i. R + N .
dt dt
dWe = Vt . i. dt − i . R. dt
2

e = Vt − i. R
dWe = e. i. dt


e=
dt
dλ = e. dt
dWe = i. dλ
dWe = N .i. dϕ

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Definindo N.i = F, força magnetomotriz da bobina, fmm:

dWe = F . dϕ (1)

Uma mudança no fluxo concatenado com um circuito é associada a um fluxo de


energia neste circuito.
A energia armazenada no campo magnético é determinada pela fmm da
bobina e pela configuração do material magnético da bobina.

A variação do fluxo pode ser obtida por:

1- Uma variação na excitação;


2- Um movimento mecânico;
3- Ambas as causas.

ENERGIA NO CAMPO MAGNÉTICO

É obtida, para uma configuração específica, a partir da energia suprida pela fonte
ao estabelecer o campo com uma configuração fixa (dWe = 0).

dWf = i .dλ = F .dϕ

No caso do relé, o campo magnético gera forças mecânicas que


tendem a encurtar o entreferro. Se for permitido a armadura mover-
se , então o fluxo irá variar, e o campo gera forças mecânicas. Sem
movimento mecânico, nenhum trabalho mecânico é realizado.

A E.E. de entrada (i.dλ) associada a uma variação no fluxo, é absorvida pelo


campo. Na variação de λ1 a λ2 (fluxos concatenados) ou de ϕ1 a ϕ2 (fluxo total/espira),
a energia absorvida pelo campo é dada por

λ2 λ2
∆Wf = ∫ i (λ ).dλ = ∫ F (ϕ ).dϕ
λ1 λ1

A fmm, F, é uma função do fluxo. A relação de F e ϕ depende:

1. da configuração geométrica da bobina,


2. do circuito magnético,
3. das propriedades magnéticas do material do núcleo:
r r
ϕ = ∫ B.dS ⇒ϕ = B.S (Wb/m2)
S
B – densidade de fluxo de indução magnética (constante em toda a seção S no
núcleo)
H – campo magnético.

Logo,
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λ = N.B.S

e r r
ϕ = ∫ H.dl = N.i Æ H.l = N.i Æ i = H. l/N
l
sendo H cte em todo o comprimento l do núcleo.
Devido à histerese, para um dado ciclo, B tem dois valores para cada valor H. Nos
conversores eletromecânicos usa-se materiais “magneticamente moles”, cuja curva de
magnetização média não se afasta muito das curvas do laço de histerese. Com isso, as perdas
histeréticas no material magnético são pequenas, sendo admitidas como desprezíveis.

Assume-se que o fluxo e a f.m.m. são diretamente proporcionais, relacionando-os


pela relutância R e a permeância P:

F ϕ 1
R= P= =
ϕ F R
e a energia do campo magnético resulta:

1 1 1
wf = .i .λ = .F .ϕ = .R.ϕ 2 (2)
2 2 2

A auto-indutância L, da bobina, em H, é definida como:

λ N.ϕ
L= =
i i

1 λ2
Wf = . (3) (expressão para a energia armazenada no campo magnético)
2 L

DENSIDADE DE ENERGIA (JOULES/m3)

É a energia distribuída por todo espaço ocupado pelo campo.


Para um meio magnético sem perdas e permeabilidade constante,
1 1 B2
Wf = .H.B = . (4)
2 2 µ
onde:
µ - permeabilidade magnética.
B – indução magnética (Wb/m2).
H – intensidade de campo magnético (Ae/m).
A energia magnética armazenada é expressa por:

a) Na eq. (4), em termos das propriedades específicas (de materiais e intensidades de


campo, intensidades de esforços, induções magnéticas, ...). Ponto de vista do
projetista.
b) Na eq. (3), em termos do fluxo concatenado e indutância. Ponto de vista do analista
do circuito.

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c) Na eq. (2), em termos do campo total. Ponto de vista entre os dois.

Os itens a), b) e c) são adotados conforme a ocasião.

(As expressões podem ser passadas para a linguagem do projetista ou do analista).

Exemplo: As características λ - i de um circuito magnético podem ser descritas com


segmentos retilíneos. O circuito é considerado linear até o ponto “a”, e em saturação de
“a” até “b”. Determinar a energia Wf para o circuito magnético no ponto “a” e no ponto
“b”.

1.4 FORÇA MECÂNICA E ENERGIA

Na figura acima, a fonte externa de força mecânica atua para manter a armadura
no deslocamento “x”. A força produzida pelo campo magnético, fcmp , tende a movê-la
na direção x.
Na condição de equilíbrio:
fmec = fcmp

Se a armadura desloca-se uma distância dx, o campo realiza um trabalho dWmec


sobre esta:

dWmec = fcmp .dx = fmec.dx

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Como o deslocamento e a fmec estão em direções opostas, a fonte mecânica


absorve energia (trabalho negativo).
Pelo balanço de energia, (dWe = dWcmp + dWmec)

dWe = i.dλ =dWcmp + fmec.dx (5)

que é a equação geral para a variação na energia do campo magnético do dispositivo


com excitação única.
Se o fluxo concatenado, dλ , é estacionário (dλ = 0):
Flui i no enrolamento, mantém-se fixo x e curto-circuita-se seus terminais,
resultando:
dWcmp = - fmec.dx (6)

Portanto, toda a variação de energia do campo magnético vem da fonte mecânica.

1 B2
Como w f =
. (meio sem perdas), pode-se curto–circuitar os terminais do
2 µ
enrolamento após a passagem de uma corrente i.
Se x aumenta Æ { diminui o entreferro ( ↑µ)
{ energia flui do campo magnético para a fonte mecânica.
Se x diminui Æ { aumenta o entreferro ( ↓µ)
{ energia flui da fonte mecânica para o campo.

Se a armadura é fixa, dx = 0, e

dWcmp = i.dλ (7)

A variação na energia do campo vista da fonte elétrica.

As equações (6) e (7) mostram o campo magnético como meio de


acoplamento entre os sistemas elétrico e mecânico.
A energia pode fluir para ou do campo, de qualquer dos sistemas,
dependendo das condições impostas às variáveis independentes, λ e x.

1.5 FUNÇÕES DE ESTADO, VARIÁVEIS E CO-ENERGIA

A energia é uma função de estado de um sistema conservativo, dWe = i.dλ = dWf


+ fmec.dx

dWf (λ,x) = i. dλ - fmec.dx

cujas variáveis independentes são λ e x.

Em termos das derivadas parciais,

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∂Wf ∂Wf
dWf (λ, x ) = dλ + dx
∂λ ∂x
Logo,

dWf (λ, x ) dWf (λ, x )


i= e fmec = −
dλ dx

Por conveniência, pode-se definir uma outra função de estado, a co–energia, W’f,
para obter a força em função da corrente, i, e do deslocamento, x, tal que,

W’f (i,x) = i.λ - Wf (λ,x)


(a) (b) (c)

onde: (a) co–energia


(b) área total
(c) energia
{ dWf (λ,x) = i.dλ - fmec.dx
{ d(iλ) = i.dλ + λ.di

dW’f (i,x) = d(iλ) – dWf (λ,x)


dW’f (i,x) = idλ + λdi - idλ + fmec .dx

dW’f (i,x) = λ.di + fmec.dx

que em termos das derivadas parciais se torna:

∂W 'f ∂W 'f
dW 'f (i , x ) = di + dx
∂i ∂x

onde,

∂W 'f (i , x ) ∂W 'f (i , x )
λ= e fmec =
∂i ∂x

Co–energia para a condição de armadura fixa (dx = 0):

i
w 'f = ∫ λ.di
0
Para um sistema linear, onde λ é proporcional a i, a co–energia é dada por: (λ =
L.i)

i 1
w 'f = ∫ L.i ..di = .L.i 2 (8)
0 2
ou em termos da densidade de co–energia

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H H 1
w 'f = ∫ B.dH = ∫ µ.H.dH = µ.H 2 (9)
0 0 2
Em forma de campo,
1 1 1
W 'f = .λ.i = .F .ϕ = .P.F 2 (10)
2 2 2

As expressões (8), (9) e (10) correspondem às equações (2), (3) e (4) para a
função de energia.
Para um sistema linear, energia e co–energia são numericamente iguais:

1 1 λ2 1 1 B2 1 1
.L.i = .
2
.µ . H = .
2
.P.F 2 = .R.ϕ 2
2 2 L 2 2 µ 2 2

Se o sistema é não–linear, λ e i ou B e H não são proporcionais.

Conclusão:
∂Wf (ϕ , x ) ∂W 'f (i , x )
Nas expressões: fmec = − e fmec = + , devem ser
∂x ∂x
observados:
1- As variáveis em função das quais devem ser expressas;
2- Os sinais algébricos:

Fisicamente, a força depende da dimensão x e do campo magnético.


Os sinais mostram que a força do campo age na direção que diminui a energia do
campo magnético armazenada a λ constante.

Exemplo: Calcular a co–energia para o circuito magnético:

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1.6 SISTEMAS DE CAMPO MAGNÉTICO DE EXCITAÇÃO MÚLTIPLA

ELETRODINAMÔMETRO

Consiste de uma bobina fixa, constituída de tal forma que o fluxo magnético se
concatena com uma bobina móvel em torno de um eixo diametral.
O modelo de um sistema simplificado com dois conjuntos de terminais elétricos e
um terminal mecânico é visto na figura abaixo. É a base para a maioria dos
instrumentos de C.A. (Wattímetros) e para as máquinas elétricas.

BOBINA FIXA

¾ Construída de forma que o fluxo magnético se concatena com a bobina


móvel em torno de um eixo diametral.
¾ Subdividida para obter um campo magnético uniforme onde se situa a
bobina móvel.

BOBINA MÓVEL

¾ Mantida em equilíbrio por uma mola espiral.


¾ Solidária a um ponteiro que indica seu ângulo de deflexão em uma
escala apropriada.
ALTERNATIVAS PARA DESCRIÇÃO DO SISTEMA

• Variáveis independentes: Fluxos ϕ1 , ϕ2 e ângulo mecânico θmec.


• Variáveis independentes: Correntes i1 , i2 e θmec.
• Conjunto híbrido de variáveis.

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Usando os fluxos concatenados para descrever o estado do sistema, as equações


paramétricas são:

∂Wf (λ1, λ2 ,θ mec )


i1 = (1)
∂λ1

∂Wf (λ1, λ2 ,θ mec )


i2 = (2)
∂λ2

∂Wf (λ1, λ2 ,θ mec )


Tf = (3)
∂θ mec

Em dispositivos rotativos:

dWe = i.dλ + T.dθmec ,

onde,
∂We
T = λ = constante
∂θ mec

A energia é dada por:

λ1
∂Wf (λ1, λ2 ,θ mec ) = ∫ i1dλ1 + ∫ λ2 i 2dλ2 (4)
0
0

Durante a integração, θ é mantido fixo.

Para um sistema linear, as relações entre λ e i são especificadas em termos das


indutâncias:
λ1 = L11.i1 + L12 i 2 (5a)
λ2 = L21.i1 + L22 i 2 (5b)
onde,
L1 e L2 – São indutâncias próprias de circuito aberto.
L12 = L21 – é a indutância mútua de circuito aberto, entre as bobinas ou fluxo
concatenado em uma bobina por unidade de corrente da outra, quando a 1° está aberta.
(L12 = L21 = Lo12 .cos θmec Æ para campo magnético uniforme e Lo12 máx para θ =
0°)

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onde, D = L11 . L22 – L122 e L12 = L21 = Lo12 . cos θ

Logo,

1 L22 2 L12 1 L
W f ( λ1 , λ2 , θ mec ) = . λ1 − λ1λ2 + . . 12 λ2 2 (6)
2 D D 2 D

Usando as correntes, para descrever o estado do sistema, as equações paramétricas


são:

∂W 'f (λ1, λ2 ,θ mec ) ∂W 'f (λ1, λ2 ,θ mec )


λ1 = e λ2 =
∂i1 ∂i 2
e
∂W 'f (λ1, λ2 ,θ mec )
Tf =
∂θ mec

onde, a co–energia é dada por:

i1 i2
W 'f (λ1, λ2 ,θ mec ) = ∫ λ1di1 + ∫ λ2di 2
0 0

1 1
W ' f (i1 , i2 , θ mec ) =
2 2
.L11i1 + L12 i1i2 + . .L22 i2 (7)
2 2

Para sistemas com mais de 2 pares de terminais elétricos, inclui-se outras


variáveis independentes e procede-se do mesmo modo.

Exemplo:

Para o sistema da figura anterior, as indutâncias são:


L11 = 1x10-3.cos 2θmec (H), L12 = 0,1.cos θmec (H) e L22 = 10.cos 2θmec (H).
Encontrar o conjugado Tf (θmec ) correspondente às correntes i1 = 1 A e i2 = 0,01
A.
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