Construo de controladores PID usando amplificadores operacionais

Controlador Proporcional

Observe a figura abaixo:

Esse esquema mostra a ligao feita para de construir um controlador proporcional

utilizando-se um amplificador operacional. A funo de transferncia desse controlador
dada por:

Onde Gc Kp do controlador.

O sinal de sada diretamente proporcional ao erro:

Utilizando-se o simulador de circuitos Proteus podemos montar esse circuito e analisar
os resultados.

Aps testar no proteus, ao funcionar podemos montar o circuito de forma fsica,

utilizando uma protoboard, um LM741 e resistores ou trimpots.

Controlador Proporcional Integral

Observe a figura abaixo:

Temos para esse controlador PI a seguinte funo de transferncia:

Podemos montar esse controlador em uma protoboard, e variar os parmetros R1, R2 e C

de forma que mudamos as constantes Kp e Ti, aplicando um sinal de onda senoidal ou
triangular, vamos observar seu resultado com a ajuda de um osciloscpio.

Controlador PID

O sinal de sada do controlador diretamente proporcional ao sinal de erro integral do

sinal de erro e derivada do sinal de erro.

Este controlador acrescenta um plo na origem e dois zeros.

O esquema para se obter um controlador feito com amplificador operacional: