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Mecnica dos
Slidos e das
Estruturas
Professor Titular do
Departamento de Estruturas e Fundaes da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
So Paulo
2006
Cia e ao
Leandro
Prefcio
Este o texto de apoio s aulas das disciplinas de ps-graduao sobre Fundamentos da Teo-
ria das Estruturas e de Anlise No-linear de Estruturas ministradas pelo autor no Departa-
mento de Engenharia de Estruturas e Fundaes da Escola Politcnica da Universidade de So
Paulo desde 1985.
Embora se deseje transform-lo em um livro, ele, contudo, deve ainda ser considerado provi-
srio. Ele ainda no inclui referncias bibliogrficas, o nmero de figuras, de exemplos e de
exerccios pequeno, alguns captulos ainda nem foram completados. Modificaes e com-
plementaes tm sido introduzidas todos os anos na tentativa de melhor-lo. Para isso, su-
gestes, correes e contribuies por parte do leitor so bem-vindas. Pede-se, pela mesma
razo, compreenso e boa vontade aos alunos que o utilizarem.
O texto conceitual e contm muita matemtica, requerendo esforo e persistncia dos alu-
nos. Procurou-se apresentar os tpicos matemticos de forma mais operacional, ou seja, de
forma simples e intuitiva, sem rigorismo. um texto para Engenheiros, no para Matemti-
cos. Por isso, como motivao, um captulo introdutrio s Estruturas Civis foi elaborado. No
entanto, o texto pode servir muito bem a Engenheiros Estruturais de outras reas como a Me-
cnica, Automotiva, Naval e Aeronutica. a opinio do autor que estes conceitos so indis-
pensveis para a formao de um Engenheiro de Estruturas completo, que possa compreender
os trabalhos mais recentes nesta rea, efetuar pesquisas tanto para o Mestrado como para o
Doutorado nas reas de Mecnica dos Slidos e de Estruturas e ser responsvel pelo desen-
volvimento de novas tecnologias.
Recomenda-se antecipadamente aos alunos, assim como aos demais leitores, que faam uma
reviso da Matemtica do curso de graduao com nfase em matrizes, determinantes, clculo
diferencial e integral de funes de uma ou mais variveis reais. A quantidade de informao
disponibilizada aos alunos aqui avassaladora. Por isso, recomenda-se que os alunos estudem
com afinco semanalmente a matria apresentada. fcil o aluno perder o p. Da mesma for-
ma, recomenda-se que os alunos elaborem sempre os exerccios deste texto e os sugeridos em
aula.
Nos captulos iniciais os Fundamentos Matemticos necessrios compreenso da Mecnica
dos Slidos e das Estruturas so apresentados. Uma introduo lgebra Linear elaborada
no Captulo 2, dando importncia aos seus aspectos operacionais. A lgebra Linear crucial
para o entendimento dos conceitos de vetor e de tensor que permeiam toda a Mecnica dos
Slidos e das Estruturas. Os Princpios da Mecnica dos Slidos ficam muito mais claros com
a utilizao desta ferramenta matemtica. Formulaes no espao tridimensional ficam enor-
memente facilitadas com o seu emprego. Como todo novo conhecimento, o aprendizado inici-
al sempre rduo. No entanto, o esforo recompensado pelo ganho operacional e pela ele-
gncia alcanada na notao. A seguir, no Captulo 3, luz dos elementos de lgebra Linear,
so ento revistos e estendidos alguns resultados de Clculo Diferencial e Integral aplicados
Anlise Tensorial, dando novamente mais relevncia ao aspecto operacional. No Captulo 4,
um breve estudo das Equaes Diferenciais Ordinrias e Parciais oferecido ao leitor com o
intuito de complementar seu background matemtico. O Captulo 5 uma introduo ao Cl-
i
culo Variacional, que condio sine qua non para o entendimento das formulaes integrais
da Mecnica dos Slidos e das Estruturas, as quais so empregadas na forma de teoremas to
importantes como o Teorema dos Trabalhos Virtuais e na formulao de mtodos aproxima-
dos de soluo como o Mtodo dos Elementos Finitos. Trata-se de uma parte da Matemtica
que geralmente no abordada em cursos de graduao de Engenharia.
Nos quatro captulos seguintes os fundamentos da Mecnica dos Slidos Deformveis so
apresentados. No Captulo 6, expe-se a Cinemtica dos Slidos Deformveis, utilizando-se o
ferramental matemtico do Captulo 2 em toda a sua potencialidade. No Captulo 7, os Princ-
pios da Mecnica so reapresentados ao leitor, inicialmente para os pontos materiais, a seguir
para os slidos rgidos e finalmente para os slidos deformveis. No Captulo 8 a Esttica e
Dinmica dos Slidos so descritas. O conceito de tenso discutido com profundidade e as
Equaes do Movimento e do Equilbrio so deduzidas. No Captulo 9, uma introduo Te-
oria das Equaes Constitutivas elaborada, completando os conhecimentos bsicos necess-
rios para a compreenso da moderna Mecnica dos Slidos e das Estruturas.
Nos captulos finais diversas aplicaes da Mecnica dos Slidos Deformveis so apresenta-
das, como a Teoria Linear da Elasticidade, a Teoria No-linear da Elasticidade, a Teoria da
Plasticidade, a Teoria da Viscoelasticidade e a Teoria da Estabilidade. bvio que tais apli-
caes so expostas em carter preliminar, no se almejando uma apresentao completa so-
bre o assunto. Elas servem para ilustrar o poder da Mecnica dos Slidos na resoluo de pro-
blemas da Teoria das Estruturas.
Devo o meu agradecimento aos alunos que me ajudaram a preparar este texto, em particular
com figuras, exerccios, correes e sugestes. Sem ser exaustiva, a lista de meus credores
contm o Eduardo de Moraes Barreto Campello, o Elivaldo Elenildo da Silva, o Evandro Ros-
si Dasambiagio e o Hudson Chagas dos Santos.
Aproveito o ensejo para agradecer ao CNPq, que tem me apoiado com uma bolsa de Pesqui-
sador, em nvel 1, desde 1996, e ao Professor Peter Wriggers, chefe da cadeira de Mecnica
Estrutural e Computacional da Universidade de Hannover, que me proporcionou dois estgios
como Professor Visitante em 2002. Esta cadeira sucessora da Cadeira de August Ritter, co-
nhecido dos alunos de Resistncia dos Materiais pelos seus trabalhos no sculo XIX sobre o
clculo de trelias. Agradeo tambm aos Professores Balthasar Novak e Wolfgang Ehlers da
Universidade de Stuttgart, respectivamente do Instituto de Projeto de Estruturas Leves e do
Instituto de Mecnica Estrutural, que me convidaram para um estgio de ps-doutorado nesta
renomada instituio. Sou tambm grato aos governos brasileiro e portugus que, atravs da
CAPES e do ICCTI tm apoiado a mim e ao Professor Srgio Proena da Escola de Engenha-
ria de So Carlos em um convnio internacional entre a Universidade de So Paulo e o Insti-
tuto Superior Tcnico da Universidade Tcnica de Lisboa. Este convnio tem financiado est-
gios a diversos alunos e professores de ambos os pases. Em particular, agradeo ao Professor
Teixeira de Freitas que to bem tem-me acolhido em Lisboa. Nestes estgios tive a paz neces-
sria para preparar esta reviso.
ii
ndice
Prefcio i
ndice iii
1 As Estruturas da Engenharia 9
1 Slidos e estruturas 9
2 Estruturas civis 10
2.1 Notas histricas 10
2.2 Propriedades dos Materiais Estruturais Civis 25
2.3 O Projeto Estrutural Civil 27
3 Estruturas mecnicas 29
2 Elementos de lgebra Tensorial 31
1 Espaos Vetoriais 31
2 Espaos Afins 32
3 Dimenso e Base 33
4 Componentes 34
5 Conveno da Somatria 35
6 Espaos Vetoriais Euclidianos 36
7 Bases Ortonormais 39
8 Formas Lineares 41
9 Operadores Vetoriais 42
10 Tensores de Segunda Ordem 47
11 Formas Bilineares e Formas Quadrticas 51
12 Produto Escalar entre Tensores de Segunda Ordem 52
13 Produto Vetorial 54
13.1 Relao de Euler 57
13.2 Relao de Nanson 57
14 Rotaes 57
15 Tensores Simtricos 58
15.1 Autovalores e Autovetores 59
15.2 Decomposio espectral de um tensor simtrico 61
15.3 Mximos e mnimos da forma quadrtica associada 62
16 Tensores de Terceira Ordem 64
17 Tensores de Quarta Ordem 66
3 Elementos de Clculo Diferencial 71
1 Funes 71
2 Diferenciais e Derivadas 71
3 Extremos 74
3.1 Condies Necessrias para Extremos 74
3.2 Condies para mnimos locais 75
4 Convexidade 76
5 Elementos de anlise tensorial 78
5.1 Campos tensoriais 78
5.2 Operadores Diferenciais 79
5.3 Integrais de Volume 81
iii
4 Elementos de Equaes Diferenciais 84
1 Equaes Diferenciais Ordinrias 84
1.1 Introduo 84
1.2 Equaes Diferenciais de Primeira Ordem 87
1.3 Soluo de EDO's Lineares de Primeira Ordem 90
1.4 Soluo de SEDO's Lineares de Primeira Ordem 96
2 Equaes Diferenciais Parciais 102
2.1 Introduo 102
2.2 Classificao de EDPs quase-lineares de 2 ordem 105
2.3 Equao de Euler 107
2.4 Problemas de Valor no Contorno 109
2.5 Mtodo das Diferenas Finitas 110
5 Elementos de Clculo Variacional 113
1 Funcionais 113
2 Variaes 119
2.1 Funcionais de primeira ordem 121
2.2 Funcionais de segunda ordem 122
2.3 Equao de Euler-Lagrange 124
3 Extremos 125
3.1 Condies Necessrias para Extremos 126
3.2 Condies necessrias e suficientes para mnimos locais 130
4 Convexidade 131
6 Cinemtica dos Slidos Deformveis 133
1 Meio Contnuo 133
2 Movimento de um Slido Deformvel 133
3 Fibras 136
3.1 Estiramento de uma fibra 138
3.2 Alongamento de uma fibra 138
4 Tensores das Deformaes 139
4.1 Tensor das deformaes de Green 139
4.2 Outros tensores das deformaes 141
5 Distoro 143
6 Membranas 144
7 Deformao Volumtrica 145
8 Tensor das Rotaes 146
9 Velocidades e Aceleraes 147
10 Movimento de Corpo Rgido 148
11 Pequenas Deformaes 148
11.1 Mximo e mnimo alongamento 150
11.2 Mxima distoro 150
12 Pequenas Rotaes 154
7 Princpios da Mecnica dos Slidos 156
1 Princpios da Mecnica Newtoniana 156
1.1 Primeiro Princpio ou Princpio do Espao Absoluto 156
1.2 Segundo Princpio ou Princpio do Tempo Absoluto 156
1.3 Terceiro Princpio ou Princpio das Foras 159
1.4 Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia 159
1.5 Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa 159
1.6 Sexto Princpio ou Princpio Fundamental da Dinmica 160
1.7 Stimo Princpio ou Princpio da Ao e Reao 160
2 Princpios da Mecnica dos Slidos Rgidos 162
2.1 Primeiro Princpio 162
2.2 Segundo Princpio 162
2.3 Terceiro Princpio 163
2.4 Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia 164
2.5 Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa 164
iv
2.6 Sexto Princpio ou Leis de Euler 166
2.7 Stimo Princpio 167
3 Princpios da Mecnica dos Slidos Deformveis 167
3.1 Primeiro Princpio 167
3.2 Segundo Princpio 167
3.3 Terceiro Princpio 167
3.4 Quarto Princpio ou Princpio da Inrcia 168
3.5 Quinto Princpio ou Lei da Conservao da Massa 168
3.6 Sexto Princpio ou Leis de Euler 169
3.7 Stimo Princpio 169
8 Esttica e Dinmica dos Slidos Deformveis 170
1 Tenses 170
1.1 Tensor das Tenses de Cauchy 170
1.2 Tensores de Kirchhoff 179
1.3 Tensores Energeticamente Conjugados 180
1.4 Taxas de Tensionamento 182
2 Equaes Globais do Movimento e do Equilbrio 183
2.1 Equaes Globais do Movimento 183
2.2 Equaes Globais do Equilbrio 183
3 Equaes Locais do Movimento e do Equilbrio 183
3.1 Equaes Locais do Movimento 183
3.2 Equaes Locais do Equilbrio 184
4 Linearidade Geomtrica 185
9 Teoria dos Materiais 188
1 Introduo 188
2 Princpios da Teoria dos Materiais 188
2.1 Princpio do Determinismo 188
2.2 Princpio da Localidade 189
2.3 Princpio da Objetividade 189
3 Modelos Bsicos 191
4 Modelos Materiais Unidimensionais 193
4.1 Modelo elstico de Hooke 193
4.2 Modelo plstico de Saint-Venant 194
4.3 Modelo viscoso de Newton 195
4.4 Modelo elastoplstico de Prandtl-Reuss 196
4.5 Modelo viscoelstico de Maxwell 197
4.6 Modelo viscoelstico de Kelvin-Voigt 198
4.7 Modelo viscoelstico de trs parmetros 199
4.8 Modelos viscoelsticos de vrios parmetros 202
4.9 Modelo viscoplstico de Bingham 203
4.10 Modelo viscoplstico de Hohenemser-Prager 205
5 Equaes Materiais Hiperelsticas 206
5.1 Classes de Materiais Hiperelsticos 206
5.2 Materiais Hiperelsticos Istropos 208
5.3 Materiais Hiperelsticos Transversalmente Istropos 209
5.4 Materiais Hiperelsticos Orttropos 210
10 Teoria Linear da Elasticidade 213
1 Introduo: linearidade geomtrica e fsica 213
2 Isotropia 214
2.1 Materiais hiperelsticos istropos 215
2.2 Lei de Hooke generalizada 215
3 Compatibilidade 219
4 O Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade 221
4.1 Equaes do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade 221
4.2 Superposio dos Efeitos 222
4.3 Unicidade da Soluo 223
4.4 Mtodo dos Deslocamentos 224
v
4.5 Mtodo dos Esforos 226
4.6 Princpio de Saint-Venant 228
4.7 Notao Tcnica 228
4.8 Problemas Planos da Teoria Linear da Elasticidade 229
4.9 Funo de Airy 232
4.10 Teoria da Toro Uniforme 233
5 O Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade 239
5.1 Equaes do Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade 239
5.2 Superposio dos Efeitos 240
5.3 Mtodo dos Deslocamentos 241
5.4 Ondas Elsticas 242
5.5 Vibraes Livres 242
11 Teoria No-linear da Elasticidade 244
1 Introduo 244
2 Linearidade Geomtrica 244
2.1 Elasticidade linear 244
2.2 Elasticidade no-linear 248
2.3 Soluo de Problemas Quase-estticos 251
3 No-linearidade Geomtrica 252
3.1 Problema Esttico 252
3.2 Material elstico istropo 255
3.3 Problema Quase-esttico 257
3.4 Problema Tangente 257
3.5 Soluo de Problemas Quase-estticos 259
12 Formulaes Integrais da Mecnica dos Slidos 263
1 Formulaes sob No-linearidade Geomtrica 263
1.1 Potncia e Trabalho dos Esforos Externos 263
1.2 Potncia e Trabalho dos Esforos Internos 264
1.3 Energia Cintica 265
1.4 Teorema das Potncias 265
1.5 Teorema dos Trabalhos Virtuais 266
1.6 Potenciais 269
1.7 Energia Potencial e Energia Mecnica 270
1.8 Funcional misto de Hu-Washizu 272
1.9 Funcional hbrido-misto geral 272
1.10 Funcionais hbridos de compatibilidade 273
1.11 Teorias Estruturais 275
2 Formulaes sob Linearidade Geomtrica 276
2.1 Potncia e Trabalho dos Esforos Externos 276
2.2 Potncia e Trabalho dos Esforos Internos 277
2.3 Energia Cintica 277
2.4 Teorema das Potncias 277
2.5 Teorema dos Trabalhos Virtuais 278
2.6 Potenciais 281
2.7 Energia Potencial e Energia Mecnica 282
2.8 Funcional misto de Hu-Washizu 284
2.9 Funcional hbrido-misto geral 285
2.10 Funcionais hbridos de compatibilidade 286
2.11 Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares 288
2.12 Teorema da Energia Potencial Complementar 289
2.13 Funcional misto de Hellinger-Reissner 291
2.14 Funcional hbrido-misto complementar 291
2.15 Funcionais hbridos de equilbrio 292
2.16 Funcional Hbrido de Trefftz 294
2.17 Teorias estruturais sob linearidade geomtrica 295
2.18 Mtodo da Carga Unitria para Estruturas de Barras 309
2.19 Teoremas de Energia para Estruturas de Barras 314
vi
13 Mtodos Diretos de Soluo de Problemas Estticos 317
1 Projees e Resduos Ponderados 317
1.1 Projeo Clssica 317
1.2 Resduos Ponderados 319
1.3 Projeo Generalizada 320
2 Formulaes Equivalentes na Teoria das Estruturas 321
2.1 Formulao Diferencial 322
2.2 Formulao Forte 322
2.3 Formulao Fraca 323
2.4 Formulao Variacional 324
3 Mtodos Aproximados para Problemas Estticos 325
3.1 Gerao de Subespaos de Aproximao 325
3.2 Mtodo de Ritz 325
3.3 Mtodo dos Elementos Finitos 328
3.4 Mtodo da Colocao 329
3.5 Mtodo de Ritz-Galerkin e mtodo de Petrov-Galerkin 330
14 Critrios de Resistncia 331
1 Introduo 331
2 Classes de Critrios de Resistncia 332
3 Critrios de Resistncia Istropos 332
3.1 Critrio de Rankine 333
3.2 Critrio de Tresca 333
3.3 Critrio de Huber-von Mises 334
3.4 Critrio de Mohr-Coulomb 335
3.5 Critrio de Drucker-Prager 336
15 Introduo Teoria da Plasticidade 338
1 Equaes Constitutivas Elastoplsticas 338
1.1 Modelo uniaxial elstico perfeitamente plstico 338
1.2 Modelo multiaxial elstico perfeitamente plstico 342
2 O Problema Esttico da Teoria da Plasticidade 348
2.1 O Problema Quase-esttico 348
2.2 O Problema Tangente da Teoria da Plasticidade 348
3 Anlise Limite para Carregamentos Proporcionais 349
3.1 Colapso plstico sob carregamento proporcional 350
3.2 Teorema Esttico 350
3.3 Teorema Cinemtico 355
16 Introduo Teoria da Viscoelasticidade 359
1 Modelos Uniaxiais 359
1.1 Modelo de trs parmetros 359
1.2 Funo de fluncia e de relaxao 360
1.3 Formulao integral 363
1.4 Envelhecimento 365
2 Equaes Constitutivas Viscoelsticas Lineares 368
2.1 Materiais viscoelsticos lineares istropos 369
2.2 Metais e polmeros 369
2.3 Concreto 369
3 Teoremas de Correspondncia 370
3.1 Decomposio do Problema Esttico 370
3.2 Estruturas de Concreto 370
17 Introduo Teoria da Estabilidade 376
1 Estabilidade de Slidos Conservativos 376
1.1 Configurao de Equilbrio Estvel 376
1.2 Configurao de Equilbrio Crtica 378
2 Anlise de Euler 379
3 Modelos Unidimensionais 381
vii
viii
1
As Estruturas da
Engenharia
1 Slidos e estruturas
Como este texto trata de slidos e de estruturas, necessrio primeiramente introduzir preliminar-
mente alguns conceitos e definies. Slidos1, em oposio aos fluidos, so conjuntos conexos de
material que possuem forma definida quando no so submetidos ao de nenhum esforo exter-
no.
Slidos na Mecnica dos Meios Contnuos so considerados um conjunto contnuo de pontos mate-
riais que podem ser identificados pela posio que ocupam no espao fsico tridimensional. Slidos
so considerados rgidos quando a distncia relativa entre quaisquer dois de seus pontos materiais
no se altera no tempo. Caso contrrio so chamados deformveis.
Slidos so considerados uma estrutura quando tm a funo de transmitir ou resistir ao de es-
foros externos. Para isso necessrio que tenham tambm mantenham uma forma definida quando
submetidos ao dos esforos externos para os quais devam ser funcionais. Uma estrutura por-
tanto um slido com uma funo mecnica. Estruturas podem ser projetadas e construdas para que
tenham a funo desejada. Este o objetivo principal da Engenharia Estrutural. Existem estruturas
em todas as construes civis, assim como nas mquinas, sejam elas guindastes, automveis, avi-
es, foguetes, navios ou submarinos. Existem estruturas naturais, como a formada pelo esqueleto e
msculos dos corpos dos mamferos.
A Mecnica dos Meios Contnuos a parte da fsica que trata de slidos e fluidos, quando so con-
siderados um conjunto contnuo de pontos materiais que podem ser identificados pela posio que
ocupam no espao fsico tridimensional. Mecnica dos Slidos a parte da Fsica que trata tanto
dos slidos rgidos como dos deformveis. A Mecnica dos Slidos trata tambm de sistemas for-
mados por slidos, como uma mquina. A Mecnica dos Slidos Deformveis a parte da Mecni-
ca dos Meios Contnuos que trata apenas dos slidos deformveis. A Mecnica das Estruturas a
parte da Mecnica dos Slidos Deformveis que trata especificamente das estruturas.
1
Quando definies so feitas ao longo do texto, coloca-se o conceito definido em itlico.
9
2 Estruturas civis
10
Os romanos levaram a tcnica dos arcos e das abbadas ao um grande florescimento com a constru-
o de pontes e aquedutos assim como com a cobertura de grandes espaos, atingindo vos que s
foram alcanados novamente na Renascena, muitos sculos depois. Na Figura 1.2a v-se o aquedu-
to romano de Pont du Gard na Provena, exemplo muito bem conservado da tcnica romana com os
arcos de alvenaria. Ao lado, na Figura 1.2b est um dos mais belos exemplos de abbada da Anti-
gidade: o Panteo de Roma (dimetro de 40 m).
Na Figura 1.3 v-se a primeira tentativa de se utilizar a mesma tcnica na Renascena: a cpula da
Catedral de Florena, projeto de Bruneleschi2 em 1420 (dimetro de 42 m). A habilidade dos alve-
neiros (hoje, pedreiros) atingiu um mximo, tanto no aproveitamento dos materiais como na forma
arquitetnica, na construo das catedrais gticas europias, sejam elas em pedra natural como as
francesas e as do centro-sul da Alemanha, assim como as executadas em tijolos cermicos do norte
da Alemanha.
2
Filippo Bruneleschi (1377-1446).
11
Unidos e na Europa Central, pases ricos em florestas, inmeras pontes ferrovirias foram erguidas
no sculo XIX, que posteriormente foram todas substitudas por pontes metlicas.
12
Figura 1.6: Ginsio de esportes do Parque das Naes, Lisboa
13
ro fundido, que so muito frgeis quando submetidos a compresso, eram ligados por encaixes e
molas ou com chapas de ao forjado.
14
1881) com a Grafosttica, hoje desnecessria depois dos computadores, e do fsico escocs James
Clerk Maxwell (1831-1879) e do italiano Carlo Alberto Castigliano (1847-1884) com os teoremas
de energia de deformao. A exemplo de Maxwell, outros fsicos e matemticos tambm se ocupa-
ram dos fundamentos da Mecnica dos Slidos no sculo XIX, como Lagrange (1763-1813), Young
(1773-1829), Poisson (1781-1840), Cauchy (1789-1857) e Kirchhoff (1824-1887). O matemtico
August Ritter (1826-1908), da escola Politcnica de Hannover (hoje Universidade de Hannover),
viabilizou, na segunda metade do sculo XIX, mtodos de anlise para as j mencionadas pontes em
trelias metlicas3. Sua cadeira existe at hoje com o nome de Mecnica das Construes Civis e
Computacional. Por outro lado, no final do sculo XIX, contribuies mais tcnicas vieram de en-
genheiros alemes como Engesser (18481931), Mohr (1835-1918), Mller-Breslau (1851-1925) e
Whler (1819-1914), levando formao da disciplina denominada na poca de Resistncia dos
Materiais. A premissa bsica da Resistncia dos Materiais era que a determinao das tenses nas
estruturas era suficiente para um bom dimensionamento.
A "cole des Ponts et Chausses" havia sido fundada em 1747 para a formao cientfica dos ofici-
ais do exrcito francs, que tambm se ocupavam da construo pelo estado francs de pontes e
obras enterradas. Cabe aqui comentar que, desde o Imprio Romano at o sculo XVIII, a profisso
de engenheiro estava ligada atividade militar, sendo muitas vezes considerada uma das armas do
exrcito e da marinha. A construo, hoje dita civil, era tocada basicamente por artesos e arquite-
tos, cabendo aos engenheiros a tarefa de construir fortificaes e pontes. tambm interessante
comentar que a palavra engenheiro vem do latim ingenium, atravs do francs antigo ingenieu-
re, significando fazer com o esprito, ou seja, fazer com razo e habilidade, enquanto que a palavra
arquiteto vem do grego architekton, significando operrio-chefe, ou mestre-de-obras.
Em 1775, fundada a "cole Polytechnique de Paris, a qual, embora seja uma escola militar, passa
tambm a formar Engenheiros Civis, tornando-se paradigma para diversas escolas tcnicas em todo
o mundo. Logo aps, em Troy, Nova York, fundada a primeira Escola Politcnica do continente
americano. A partir do incio do sculo XIX, elas se espalham por toda a Europa.
A primeira escola de engenharia brasileira fundada no Rio de Janeiro em 1810, por D. Joo VI,
com o nome de Academia Real Militar. Dela desmembrada, em 1874, a famosa Escola Politcnica
do Rio de Janeiro, alma mater das Escolas de Engenharia do Brasil e que foi instrumento impor-
tantssimo para mitigar o bacharelismo vigente at ento nos centros de poder brasileiros. Ela foi
inspirao para a fundao da Escola de Minas de Ouro Preto em 1876, das Escolas Politcnicas da
Bahia (1887) e de So Paulo (1893), do Mackenzie College em So Paulo (1896) e das Escolas de
Engenharia do Recife (1896) e de Porto Alegre (1897). Adotando diversos nomes no decorrer do
sculo XX, acabou por ser incorporada Universidade Federal do Rio de Janeiro.
A primeira Escola Politcnica alem (Polytechnikum) fundada em 1825 em Karlsruhe, tendo tam-
bm a co-irm de Paris como inspirao. Da mesma poca a Escola Politcnica de Zurique, na
Sua, hoje conhecida como ETH (Eidgenssische Technische Hochschule Zrich). Estas duas
serviram de modelo a Francisco de Paula Souza na fundao da Escola Politcnica de So Paulo em
1893, o que muito contribuiu para a industrializao da cidade. Em 1934, a Escola Politcnica de
So Paulo foi incorporada recm criada Universidade de So Paulo.
Na Alemanha, as Escolas Politcnicas mais importantes, como a de Stuttgart, passaram a ter a de-
nominao de Escolas Tcnicas Superiores (TH), deixando o termo escola politcnica para escolas
tcnicas de menor importncia. A partir da dcada de 50, muitas das Escolas Tcnicas Superiores
passaram a ser denominadas Universidades Tcnicas ou, simplesmente, Universidades.
3
A. Ritter, Elementare Theorie und Berechnung eiserner Dach-und Brcken-Konstruktionen, Rmpler, Hannover,
1873.
15
Figura 1.10: Pontes Pnseis do sculo XIX
a) Ponte sobre o estreito de Menai (1816); b) Brooklin Bridge em Nova York (1883)
Das estruturas metlicas, as pontes suspensas destacam-se por vencer os maiores vos. Conhecidas
h mais de 2000 anos na China, utilizando cordas, elas se desenvolveram aps a Revoluo Indus-
trial a partir de estruturas suspensas por correntes feitas de elementos forjados, passaram a ser exe-
cutadas em cadeias de barras, como a Ponte Herclio Luz de Florianpolis e, terminaram, nos dias
de hoje por serem quase que exclusivamente executadas com o auxlio de cabos de ao. O pas que
mais contribuiu para o desenvolvimento de pontes suspensas por cabos, ou simplesmente, pontes
pnseis, foram os Estados Unidos. Na Figura 1.10 v-se duas notveis obras do sculo XIX: a ponte
em correntes sobre o estreito de Menai, Inglaterra, de Thomas Telford, construda de 1816 a 1826 e
a maravilhosa Brooklin Bridge em Nova York, de J. A. & W. A. Roebling, construda de 1870 a
1883.
16
Figura 1.12: Pontes Pnseis do sculo XX
Verrazano Narrows, Nova York (1964); b) Ponte Akashi-Kaikyo (1990)
Hoje, planeja-se a superao dos estreitos de Messina (3 km) e de Gibraltar (11 km) por meio de
pontes que combinam cabos estaiados com cabos pnseis.
17
Figura 1.14: Ponte de Stromsund
Desde 1950, vos mdios a moderadamente grandes passaram a ser vencidos por pontes suspensas
por cabos retos (pontes estaiadas). Em 1955 a primeira ponte moderna deste tipo foi executada na
Sucia (Figura 1.14) pelo eminente engenheiro alemo Dischinger (1887-1953). Em 1957 foi exe-
cutada a ponte estaiada sobre o Reno, ao norte de Dsseldorf, com um vo principal de 260 m. Em
1995 foi erguida a Ponte da Normandia no Havre com 865 m de vo principal. A primeira ponte
estaiada brasileira executada em 2000 sobre o Rio Pinheiros, em So Paulo, e contm uma estao
do trem metropolitano.
As primeiras pontes em viga de alma cheia, a ponte de Conway (122 m), mostrada na Figura 1.15a
e a Ponte Britannia (140 m), foram completadas por W. Fairbairn e R. Stephenson em 1847 e 1850,
respectivamente. Elas foram percussoras das pontes de seo celular que se tornaram, nas ltimas
dcadas, o tipo padro de pontes de ao e de concreto protendido (Figura 1.15b) em todo o mundo.
18
Figura 1.16: Desabamento da Tacoma Narrows Bridge (1940)
A construo metlica imps-se de forma mais vagarosa no setor de edificaes, embora, j no co-
meo do sculo XIX, grandiosas estruturas, principalmente de galpes, tenham sido executadas
(Figura 1.17). Inicialmente elas eram compostas de barras de ferro fundido e, depois, de ferro forja-
do e ao laminado.
19
Figura 1.18: Crystal Palace, Londres (1851)
Desde o final do sculo XIX, desenvolveu-se, principalmente nos Estados Unidos, a construo de
edifcios altos, os chamados arranha-cus. Em 1930, a estrutura em ao do Empire State Building
(Figura 1.23a), com 102 andares, foi levantada em Nova York em apenas seis meses.
Em 1972, as torres gmeas do World Trade Center de Nova York, com 110 andares, foram inau-
guradas e permaneceram por pouco tempo como os edifcios mais altos do mundo. Em 1974 a Se-
ars Tower em Chicago (Figura 1.23b), tambm em estrutura de ao, atingiu o recorde de 422 m de
altura.
20
Figura 1.20: Petronas Twin Towers, Malsia
Depois que a questo da produo em massa do ao foi resolvida na segunda metade do sculo
XIX, os desenvolvimentos se orientaram primordialmente para a produo de aos de melhor quali-
dade, com maior resistncia, tenacidade, soldabilidade e resistncia corroso. Desde a dcada de
60 so produzidos aos para fins estruturais resistentes a corroso. Embora o seu uso demande um
pouco de cuidado, eles contriburam para alargar o campo de utilizao das estruturas de ao. Aos
inoxidveis e alumnio, devido aos seus altos custos, so utilizados em casos muito especiais, quan-
do materiais incorrosveis so necessrios e quando, no caso do alumnio, a leveza absolutamente
necessria.
Pouco a pouco, em meados do sculo XX, a ligao por rebites dos elementos em ao foi substitu-
da por soldas e parafusos. As ligaes por parafusos apresentam sempre uma certa flexibilidade e
permitem escorregamentos devidos s folgas de montagem. Ligaes mais rgidas, com a ajuda de
parafusos de alta resistncia, tm sido observadas com maior freqncia nos ltimos anos. J as
ligaes com cola podem ser uma boa surpresa para os prximos anos.
Desde a construo da cobertura do Parque Olmpico de Munique em 1972, o ferro fundido, agora
elaborado de forma a torn-lo dctil, voltou a ser utilizado, principalmente em ns complexos de
estruturas modernas de alta tecnologia (high-tech structures).
21
A Igreja de So Marcos em Stuttgart, inaugurada em 1908, a primeira igreja de concreto armado
do mundo. O Mercado Central de Stuttgart de 1912, que sobreviveu aos bombardeios da Segunda
Guerra Mundial, um exemplo precoce de obra puramente em concreto armado na Alemanha.
22
presena marcante em nossas cidades e estradas. Infelizmente, s vezes, ele utilizado como um
mau smbolo do pssimo urbanismo brasileiro. No entanto, mais que qualquer outro material estru-
tural, o concreto no tem formas pr-definidas, podendo ser plasticamente moldado para aproveitar
ao mximo as caractersticas do material e para dar belas formas arquitetnicas s construes, co-
mo nos quatro exemplos da Figura 1.22, nos quais cascas de concreto destacam-se pelo arrojo e pela
esbelteza. Como o Homem progrediu desde o Panteo de Roma! Neste aspecto, o Brasil, principal-
mente nas quatro dcadas finais do sculo XX, tornou-se um exemplo da arte de combinar as estru-
turas de concreto com a arquitetura, como, por exemplo, nos belos edifcios de Braslia.
A Figura 1.23 ilustra, atravs de uma simples ponte de pedestres, como a forma livre das estruturas
de concreto possibilita uma concepo otimizada quanto ao aspecto e funcionalidade estrutural.
Nesta ponte, no lugar de barras de ao para reforar o concreto trao, foram utilizadas, pela pri-
meira vez, barras de concreto protendido de alta resistncia. As escoras inclinadas foram executadas
em concreto de alta resistncia, com resistncia compresso da ordem de 120 N/mm2.
23
tempo depois. Somente em 1928, E. Freyssinet desenvolveu um processo com o emprego de aos
de alta resistncia que possibilitou manter a protenso mesmo com a ocorrncia da fluncia do con-
creto.
O concreto protendido imps-se aps a Segunda Guerra Mundial, invadindo segmentos onde a
construo de ao predominava. Ele concorre hoje com o ao mesmo em pontes de grande vo, em
edifcios grandes e em estruturas esbeltas.
24
Na Figura 1.25 so vistos quatro exemplos de estruturas de alta tecnologia existentes no Parque das
Naes em Lisboa. No alto, esquerda a estrutura atirantada (tenso-estrutura) que cobre a entrada
do pavilho de exposies, composta por escoras metlicas, cabos e membrana txtil tracionados.
No alto, direita, a belssima estao Oriente do metropolitano de Lisboa, projeto de Calatrava, em
ao, vidro e concreto. Embaixo, esquerda, uma membrana tracionada de concreto armado. Final-
mente, no canto inferior direito, o centro comercial Vasco da Gama em arcos intertravados de ao
cobertos de vidro, sobre os quais corre permanentemente gua de modo a minimizar o consumo de
energia pelo ar-condicionado.
25
Em contraste com a madeira e o ao laminado, o concreto plstico (palavra com origem no grego,
significando que pode ter qualquer forma, como em artes plsticas). No vem em partes nem preci-
sa de ligaes. Pode ser moldado em qualquer forma, seja em barras, placas, cascas ou blocos.
claro que, por razes de produo e de economia, frmas planas com ngulos retos predominam.
Em estruturas de concreto podem ser combinados monoliticamente de infinitas maneiras escoras,
pilares, vigas, paredes, lajes, blocos, etc. Muitas vezes membros estruturais pertencem simultanea-
mente a diversos elementos, como a mesa da viga que pertence laje. Outras vezes, elementos no-
estruturais como painis de fechamento, tem a misso de transferir o carregamento devido ao vento
para os elementos estruturais.
O Engenheiro de Estruturas deve almejar a combinao dos materiais de tal forma que eles sejam
utilizados nas suas funes mais apropriadas e onde suas deficincias tenham um papel secundrio.
Muitas vezes isto leva a estruturas mistas, como por exemplo, edifcios com pilares e vigas metli-
cos, lajes de concreto armado e paredes de alvenaria. Outras vezes isto leva combinao de mate-
riais em uma seo transversal, denominadas de materiais compostos ou elementos estruturais mis-
tos. O concreto armado um material composto, assim como resinas reforadas com fibras de poli-
amida (kevlar) so materiais compostos de alta tecnologia utilizados em segmentos no-civis. O
concreto armado talvez seja o material composto mais utilizado no mundo. J as vigas formadas
pela combinao de perfis laminados ou soldados de ao com mesas em laje de concreto armado e
as lajes moldadas sobre uma chapa trapezoidal de ao, que lhe serve de frma e armao, so ele-
mentos estruturais mistos.
Quando se compara o material concreto com os outros materiais estruturais, imediatamente destaca-
se a grande diferena entre suas resistncias compresso e trao. Esta aproximadamente um
dcimo daquela. Enquanto que a compresso pode ser suportada pelo concreto de forma econmica,
membros tracionados ou fletidos de concreto simples no tm sentido. A pequena resistncia tra-
o do concreto facilmente ultrapassada por tenses provocadas pela restrio retrao do con-
creto, de modo que muitas vezes ela no fica disponvel para suportar o carregamento atuante na
estrutura. Se construssemos as estruturas de concreto de forma a no termos tenses de trao, esta-
ramos submetidos s mesmas limitaes das estruturas em alvenaria.
As formas atuais das estruturas de concreto somente se tornaram possveis atravs da simbiose do
concreto e do ao. O princpio do concreto estrutural essencialmente substituir ou reforar o con-
creto tracionado pelo ao. Existem para isso diversas possibilidades. Pode-se substituir totalmente a
zona tracionada de uma viga por um perfil de ao, como nos elementos compostos. A aderncia dos
dois materiais, neste caso, pode ser garantida por pinos soldados ao perfil de ao. Pode-se fundir
uma laje de concreto sobre uma chapa corrugada de ao, que lhe serve de frma. A aderncia entre
o concreto e o ao garantida pelo corrugamento. Pode-se, como no concreto armado convencional,
distribuir barras ou telas de ao principalmente nas zonas tracionadas do concreto. Em vigas, as
barras so colocadas principalmente ao logo das bordas tracionadas pelo momento fletor. As barras
desta assim chamada armadura de ao precisam ser colocadas a uma certa distncia da superfcie
externa das peas para se evitar a sua corroso por agentes externos, como o cloro, tpico de ambi-
entes marinhos. A armadura longitudinal complementada por estribos ou armadura transversal que
importante para resistir aos esforos transversais como o cortante, e por uma armadura construtiva
importante para a montagem e para suportar efeitos no considerados nos clculos. Quando a zona
do concreto sob trao fissura, o ao ali colocado assume as foras de trao. A transferncia das
foras entre a armadura e o concreto d-se por aderncia na superfcie de contato entre os dois ma-
teriais, o que depende das condies e geometria destas superfcies. O ao alonga-se mais na trao
que o concreto, o que provoca uma certa abertura nas fissuras que se formam no concreto. Esta a-
bertura pode ser controlada por uma boa distribuio e detalhamento da armadura, de modo que as
fissuras fiquem to finas que sejam inofensivas. No entanto, elas so vistas, muitas vezes, como
uma desvantagem do concreto armado.
26
Pode-se tambm utilizar a idia de se pr-tracionar as barras longitudinais de ao contra o prprio
concreto, criando-lhe um estado de pr-compresso, que lhe favorvel durante o carregamento por
outras aes. Isto pode ser realizado, por exemplo, por uma barra de ao de alta resistncia embuti-
da em um tubo, ou bainha, colocado antes da concretagem. O estado de pr-trao do ao seria en-
to alcanado, tracionando-se a barra com macacos, ou mesmo com porcas, contra placas de ao de
apoio colocadas nas extremidades da viga de concreto. Posteriormente, mas no necessariamente, a
folga entre a barra e a bainha pode ser preenchida por argamassa, de modo a dar ao elemento estru-
tural um comportamento sob carregamento mais parecido com o concreto armado. A fora longitu-
dinal excntrica provocada pela pr-trao do ao atua ento de forma contrria ao estado de ten-
ses provocado pelo carregamento transversal. O concreto ento se encontra num estado de pr-
compresso e os materiais, que compem a viga, em um estado de pr-tenso. Uma denominao
possvel para este elemento estrutural seria ento viga pr-tensionada, uma vez que os dois materi-
ais assim se encontram. Para o material concreto a terminologia concreto pr-comprimido seria a-
dequada. No entanto, consagrou-se a terminologia de concreto protendido para este material e para
os decorrentes elementos estruturais e estruturas. Como o prefixo pro significa favorvel, pode-se
interpretar esta denominao como estrutura pr-tensionada de forma favorvel aos materiais que a
compem.
Na tabela abaixo, algumas das vantagens e desvantagens dos materiais estruturais considerados at
o momento so apresentadas de forma resumida.
27
A concepo representa a fase mais importante, mais criativa e mais difcil do projeto e requer, via
de regra, muita experincia do engenheiro. Erros bsicos de concepo dificilmente podem ser cor-
rigidos pelas fases seguintes. Acidentes ocorrem, na maioria das vezes, por falhas originadas nesta
fase. Na concepo, o engenheiro deve pensar na funcionalidade estrutural, na economia, na estti-
ca, no processo e na facilidade de execuo, no prazo de execuo, nas interferncias com outros
aspectos da obra, na escolha dos materiais, na escolha do sistema estrutural e na facilidade de di-
mensionamento. nesta fase que o engenheiro tem uma grande interao com o arquiteto ou com a
arquitetura da obra.
Em obras como casas e edifcios de pequeno a mdio porte, a arquitetura praticamente pr-
determinada pelo arquiteto, cabendo ao engenheiro civil conceber uma estrutura que atenda os re-
quisitos estticos, econmicos e comerciais. Neste tipo de obra a estrutura custa uma frao da obra,
da ordem de 10 a 30%, sendo muito comum estar parcialmente ou totalmente oculta. J em obras de
grande porte, a estrutura determina a forma arquitetnica da obra e seu principal custo. o caso
de edifcios de grande porte, de pontes e outras obras pblicas. Nestas obras o engenheiro interage
intensamente com a arquitetura da obra e a estrutura fica sempre muito visvel.
A modelao estrutural visa a determinao dos esforos de dimensionamento e constitui-se em
uma fase basicamente fsico-matemtica que era realizada manualmente, mas que, hoje, cada vez
mais realizada computacionalmente. nesta fase que o engenheiro estabelece as aes sobre a es-
trutura que devem ser consideradas, escolhe quais so os esquemas estruturais necessrios para a
anlise, decide quais simplificaes geomtricas e fsicas devem ser feitas, especifica quais os tipos
de simulao que devem ser executados e determina os esforos necessrios ao dimensionamento
da estrutura.
Como ilustrao, considere-se um edifcio residencial convencional. As principais aes a serem
consideradas so as devidas ao peso prprio do edifcio, s sobrecargas de utilizao das lajes e as
devidas ao vento. As duas primeiras aes so verticais e podem ser simuladas em anlises estticas
sobre vigas contnuas ou vigas simples engastadas no ncleo do edifcio. claro que uma anlise
tridimensional envolvendo toda a estrutura poderia ser elaborada, principalmente com os programas
computacionais hoje disponveis. No entanto, ela no seria necessariamente mais realista, porque os
esforos devidos ao peso prprio no so introduzidos repentinamente na estrutura, mas sim pouco
a pouco durante as etapas de construo. Por isso, o engenheiro deve sempre ter em mente que uma
modelao de maior porte nem sempre mais realista que uma modelao aparentemente simplifi-
cada. Para o vento, podem-se modelar os pilares e vigas como elementos rgidos que transmitem os
esforos para o ncleo do edifcio, que trabalha como uma viga em balano engastada na fundao.
Na terceira fase as dimenses da estrutura so determinadas de forma a assegurar que a construo
seja confivel. Isto significa garantir que a estrutura tenha uma probabilidade baixa de no cumprir
suas funes no perodo de sua vida til. neste momento que as normas tcnicas aplicveis devem
ser obedecidas, uma vez que o nvel de segurana das obras deve ser estabelecido pela Sociedade
Civil atravs dos rgos para isso constitudos. Em muitos pases, as normas tcnicas so obrigat-
rias e tm fora de lei.
O detalhamento a ltima fase e engloba toda a complementao necessria ao projeto estrutural,
que no foi realizada por ocasio do dimensionamento. Muitas decises aqui so tomadas baseadas
na experincia do projetista e em normas tcnicas. Falhas de detalhamento so responsveis por
muitos acidentes. Ele deve possibilitar a representao grfica da estrutura, de modo a permitir a
sua fabricao e execuo.
Por ocasio da concepo, alguns clculos e dimensionamentos preliminares precisam ser feitos
para se definir os elementos estruturais e justificar diversas decises. Como na fase de modelao as
dimenses tambm so necessrias, percebe-se que as fases acima listadas no so seqenciais, mas
repetidas ciclicamente at a convergncia em um projeto final.
28
Atualmente a fase de modelao e dimensionamento tm sido cada vez mais executada com o aux-
lio de computadores. O mesmo tem acontecido com o detalhamento e a representao grfica do
projeto estrutural. Hoje, a maioria dos escritrios de projeto estrutural realiza boa parte da modela-
o, do dimensionamento e detalhamento com o auxlio de computadores. o chamado Projeto
Auxiliado por Computadores. Mesmo assim, para se manter o trabalho de modelao e dimensio-
namento dentro de uma escala razovel, diversas decises de modelao e de simulao so neces-
srias. Esta hoje a parte mais criativa das fases de modelao e dimensionamento, e a que talvez
mais exija preparo terico dos engenheiros de projeto.
Hoje, em obras mais convencionais, um nico engenheiro pode rapidamente executar a modelao,
o dimensionamento, o detalhamento e a representao grfica final da estrutura. Obras especiais ou
excepcionais necessitam ainda um maior desenvolvimento dos sistemas. Acreditamos, no entanto,
que, em um prazo no maior que dez anos, estas trs fases encontrar-se-o reunidas em um mesmo
sistema computacional para a grande maioria das obras civis. Embora este fato possa significar uma
reduo do mercado de trabalho do engenheiro de projeto, por outro lado, ele, ao reduzir os custos
de projeto, torna possvel realizar projetos estruturais mesmo para obras de pequeno porte. O uso de
programas de computador demanda um preparo cada vez melhor do ponto de vista conceitual dos
engenheiros de projeto. Alguns pases estudam, ou j implementaram parcialmente, algum sistema
de controle de qualidade do pessoal envolvido com o projeto estrutural, com a execuo de exames
de capacitao peridicas e a certificao de profissionais.
A incorporao em sistemas computacionais dos aspectos da concepo que possam ser objetiva-
mente quantificados objeto de pesquisas e encontra-se em experimentao. O verdadeiro dimensi-
onamento de uma estrutura, e parte da concepo, consiste em otimizar os diversos aspectos de uma
obra, sejam eles de ordem tcnica, esttica ou econmica, atendendo os requisitos de confiabilidade
que a Sociedade Civil lhe impe. Por exemplo, dimensionar uma viga contnua de concreto armado
significa encontrar as dimenses da seo transversal e a distribuio de armadura que, satisfazendo
as normas tcnicas em termos de confiabilidade e os requisitos estticos e construtivos especifica-
dos inicialmente, levem maior economia. Economia esta que no apenas equacionada pelo custo
unitrio dos materiais, mas que engloba muitos outros aspectos executivos. Em matemtica um
problema bastante complexo, pois boa parte das variveis, como bitolas das barras de ao, espaa-
mentos, dimenses das frmas, propriedades mecnicas dos materiais, nmero de operrios e de
equipamentos necessrios execuo, prazo de execuo, interao com outros aspectos da obra
(p.ex.: posio dos pilares na garagem subterrnea ou largura dos blocos de alvenaria) so discretas
e no contnuas.
3 Estruturas mecnicas
Aps a Revoluo Industrial as mquinas ganharam grande importncia na sociedade humana. To-
da mquina possui uma estrutura responsvel por transmitir a ao dos esforos aos quais ela
submetida durante a sua operao. Os veculos, como os automveis, nibus, caminhes, trens, avi-
es e navios de todos os tipos, possuem uma estrutura. Mquinas como motores, turbinas, gerado-
res, guindastes, pontes rolantes, vasos de presso, caldeiras, aparelhos domsticos, etc. tambm
sempre possuem uma estrutura. A Figura a seguir mostra algumas estruturas da Engenharia Mec-
nica.
29
Figura 1.26: Estruturas mecnicas
30
2
Elementos de lgebra
Tensorial
1 Espaos Vetoriais
Na Geometria e na Fsica entra-se em contacto com grandezas denominadas vetores, designados por
x , y , etc., para os quais so definidas as operaes de adio, produto por um escalar, produto es-
calar e produto vetorial, entre outras. Neste captulo o conceito de vetor ser generalizado e novas
operaes sero introduzidas. Para isso, define-se a seguir o que um espao vetorial.
31
Exemplos 2.1
Espao vetorial da Geometria Clssica: V3 ;
Conjunto dos nmeros reais: ;
Conjunto dos nmeros complexos: ;
n vezes
n
Produtos cartesianos de : = , ou seja, o conjunto das nuplas dadas
por (a1, a2, an ), ai , i = 1, 2, n ;
Conjunto das funes de uma varivel real f : ( a, b ) , definidas sobre um aberto de
, indicado por = ( a,b ) , contnuas at a derivada de ordem k : Ck (a, b ) ou Ck ( ) ;
Conjunto das funes de n variveis reais, f : , contnuas at a derivada de or-
dem k , onde um aberto de n : Ck ( ) ;
Conjunto das solues de uma equao diferencial ordinria linear homognea de ordem k :
Sh = { y ( x ) | ak ( x ) y ( k ) + ak 1 ( x ) y ( k 1 ) + + a2 ( x ) y + a1 ( x ) y + a 0 ( x ) y = 0 } .
Exerccios 2.1
Mostre que o conjunto Mmn das matrizes de dimenso m n , com as operaes usuais
de soma de matrizes e de produto de matrizes por nmeros reais, formam um espao veto-
rial;
Mostre que o conjunto das solues de uma equao diferencial ordinria linear homog-
nea de ordem k realmente forma um espao vetorial;
Mostre que Pn , o conjunto dos polinmios de grau n definidos em , um espao vetori-
al;
Considere o conjunto das funes contnuas no intervalo (a, b ) denotado por C0 (a, b ) ; de-
fina soma de funes e produto de funo por nmero real, e mostre que este conjunto
um espao vetorial.
2 Espaos Afins
Na Geometria um conceito fundamental o de ponto. Os problemas da Geometria so ento formu-
lados em um conjunto de pontos chamado de espao geomtrico. Na Geometria Plana este espao
denominado plano geomtrico. Na Geometria, a cada par ordenado de pontos geomtricos fica as-
sociado um nico vetor. Estes conceitos sero generalizados atravs da seguinte definio.
32
Exemplos 2.2
a) Espao afim da Geometria Clssica: E3 ;
b) Espao afim da Geometria Plana: E2 ;
c) Espao afim da Fsica Clssica: E3 .
Observao 2.1
Uma vez definida uma origem em E3 , isto , um ponto O E3 , usual, de acordo com d) da
Definio 2.2, confundir-se o vetor x com o prprio ponto X .
3 Dimenso e Base
Definio 2.3: Vetores linearmente independentes
Diz-se que os vetores x1, x 2, xn so linearmente independentes (LI) se
a1x1 + a2x 2 + + an xn = o a1 = a2 = = an .
Caso contrrio, eles se dizem linearmente dependentes (LD).
Exemplos 2.3
Na Geometria Plana quaisquer dois vetores no nulos e no colineares so LI.
Em 2 os vetores ( 1,1 ) e (1,2 ) so LI, mas os vetores ( 1,1 ) e ( 2,2 ) so LD.
Em C0 (a, b ) os vetores {1, x , x 2, x 3, } so LI.
{ x
Em C0 ( 0, ) os vetores 1, sen , sen
2x
, sen
3x
, so LI. }
Exerccios 2.2
a) Mostre que se o vetor nulo estiver contido em um conjunto de vetores ento eles so LD.
b) Mostre que, em M22 , as matrizes abaixo so LI
1 0 0 1 0 0 0 0
, , , . (2.1)
0 0 0 0 1 0 0 1
Exemplos 2.4
a) A dimenso de V3 3;
b) A dimenso de 1;
n
c) A dimenso de n ;
d) A dimenso de 2;
e) A dimenso de Ck (a, b ) .
33
Exerccios 2.3
a) Qual a dimenso de M22 ?
b) Qual a dimenso de Pn ?
Exemplos 2.5
2
a) Em , os vetores ( 1,1 ) e (1,2 ) formam uma base;
b) Em 2 , {( 1, 0 ), ( 0,1 )} formam a chamada base cannica;
c) Em M22 , as matrizes (2.1) formam a chamada base cannica.
d) Mostre que a base cannica de 2 e de M22 esto relacionadas da seguinte forma:
se ei , i = 1,2 , so os elementos da base cannica de 2 e Eij , i, j = 1,2 , so os elementos
da base cannica de M22 , ento Eij = eieTj .
Exerccios 2.4
a) Generalize o conceito de base cannica para n ;
b) Generalize o conceito de base cannica para Mmn ;
c) Mostre que {1, x , x 2 , x 3 , x n } formam uma base em Pn , o espao vetorial dos polinmios
de grau n .
Observao 2.2
A partir deste momento adota-se a dimenso n = 3 para V , designando-o por V3 , pois o espao
vetorial de dimenso 3 tem importncia fundamental na Mecnica. No entanto, a maioria dos resul-
tados deste captulo valem para n qualquer. O caso de dimenso infinita ser examinado com mai-
or detalhe posteriormente.
4 Componentes
Considere-se x V3 e a base {e1, e2, e3 } em V3 . Como { x, e1, e2, e3 } so linearmente dependen-
tes, pode-se escrever
ax + a1e1 + a2e2 + a 3e3 = o , a 0.
a
Assim, fazendo-se x i = i , i = 1,2, 3 , tem-se que
a
x = x1e1 + x 2e2 + x 3e3 .
34
ento os nmeros reais x i , i = 1,2, 3 recebem a denominao de componentes do vetor x na base
{e1, e2, e3 } .
Observao 2.3
As componentes x i , i = 1,2, 3 , podem ser agrupadas em uma matriz-coluna, indicada por [ x i ] ,
como abaixo
x1
[ x i ] = x 2 . (2.2)
x
3
Quando no houver dvida ou perigo de confuso quanto base utilizada para a definio das com-
ponentes, confundir-se- o vetor com a matriz-coluna de suas componentes, escrevendo-se
x = [ xi ] . (2.3)
Muitas vezes, matrizes-colunas so chamadas de vetores, embora, a rigor, quaisquer matrizes sejam
vetores.
5 Conveno da Somatria
Concebida por Einstein, a conveno da somatria retira o smbolo da somatria das expresses,
aliviando a notao com componentes.
Propriedades 2.1
a) Podem-se tratar algebricamente as expresses contendo adies e multiplicaes de soma-
trias como se elas no existissem:
aibi + aici = ai (bi + ci ) .
b) O ndice sobre o qual efetuada a somatria denominado ndice mudo e pode ser trocado
livremente:
aibi = a jbj = arbr = .
c) Seja, por exemplo, o seguinte sistema de equaes lineares
a11x1 + a12x 2 + a13x 3 = b1
a x + a x + a x = b .
21 1 22 2 23 3 2
a 31x1 + a 32x 2 + a 33x 3 = b3
Ele pode ser substitudo por
aij x j = bi ,
35
que demonstra a fora da notao indicial combinada com a conveno da somatria. Na
representao acima j o ndice mudo. O ndice i , que varia tambm de 1 a 3, denomi-
nado ndice livre e pode ser tambm livremente trocado em ambos os lados da equao.
o
Pode-se concluir que o nmero de equaes sintetizadas dado por 3n de indices livres e que
o
cada lado da equao contm 3n de indices mudos parcelas. A expresso aijklmbjlm = cik re-
presenta, por exemplo, 9 equaes com 27 parcelas do lado esquerdo.
Exerccios 2.5
a) Quantas equaes a expresso aijklcikbl = 0 sintetiza? Quantas parcelas cada expresso
tem?
b) Por que as expresses aijbj = cij e aijkbk = di contm erros?
c) Mostre que Aik Bkj = C ij indica o produto matricial AB = C , se o primeiro ndice re-
presentar a linha e o segundo ndice a coluna, como usual.
d) Mostre que Aki Bkj = C ij indica o produto matricial AT B = C .
e) Mostre que toda matriz pode ser expressa por A = Aij Eij , onde Aij so os elementos da
matriz e Eij a base cannica de Mmn .
Observao 2.4
a) A notao x, y utilizada para o produto escalar, especialmente no contexto de funes.
b) A notao A : B utilizada para o produto escalar, especialmente no contexto de matrizes
(e de tensores).
c) Um espao vetorial com produto escalar denominado tambm pr-Hilbertiano.
Exemplos 2.6
2
a) Em , ( x1, x 2 ) ( y1, y2 ) = x1y1 + x 2y2 ;
b
b) Em C0 (a, b ) , f , g = a fgdx ;
c) Sejam A,B Mnn . Uma definio para o produto escalar de duas matrizes quadradas
36
A : B = tr ( AT B ) , (2.5)
onde tr ( M ) indica o trao da matriz M . O operador trao definido por
n
tr ( M ) = M ii . (2.6)
i =1
Exerccios 2.6
2
a) Mostre que, em , ( x1, x 2 ) ( y1, y2 ) = x1y1 + x 2y2 satisfaz as propriedades do produto
escalar;
b
b) Mostre que em C0 ( a,b ) , f , g = a fgdx satisfaz as propriedades do produto escalar;
c) Mostre que em M22 a definio A : B = tr ( AT B ) satisfaz as propriedades do produto
escalar. Mostre tambm que A : B = Aij Bij .
4
Euclides (ca. 320-260 AC)
5
Hermann Amandus Schwarz (1843-1921)
37
x +y x + y , x,y V3 . (2.10)
De fato, fazendo = 1 em (2.9), tem-se
x + y 2 = x 2 + 2x y + y 2
x 2 +2 x y + y 2
(2.11)
Utilizando-se (2.8), de (2.11) vem
2 2 2
x +y x 2 +2 x y + y x 2 +2 x y + y = ( x + y )2 , (2.12)
de onde decorre (2.10).
Propriedade 2.4
Da Desigualdade de Schwarz (2.8) decorre tambm
x y
1 1. (2.13)
x y
Exerccios 2.7
1
a) Considere-se o espao vetorial C0 ( 0,1 ) com o produto escalar f , g = 0 fgdx . Deter-
mine as normas das funes f ( x ) = 1 e g ( x ) = x e o ngulo entre elas; elas so LI? De-
termine o coeficiente de h ( x ) = x + , de modo que f e h sejam ortogonais. Deter-
mine a distncia entre f e g , definindo-se distncia entre funes por d ( f , g ) = f g .
Determine o erro de se aproximar p ( x ) = x 2 por g ( x ) , definindo-se a funo erro
( x ) = p g e o erro por = d ( p, g ) .
b) Mostre que
6
Pitgoras (571-497 a.C.)
38
b b b
a fgdx a f 2dx a g 2dx . (2.17)
Propriedades 2.6
Sejam os vetores x e y , dados por x = x iei e y = yiei . Efetuando-se o produto escalar e utili-
zando-se as propriedades b) e c) deste, tem-se
x y = x i y j (ei e j ) . (2.18)
7 Bases Ortonormais
Definio 2.16: Base ortonormal
Uma base dita ortonormal se
gij = ei e j = ij , (2.20)
onde ij o smbolo de Kronecker7 abaixo
1, se i = j,
ij =
(2.21)
0, se i j .
Propriedades 2.7
a) Em uma base ortonormal, os vetores so unitrios, isto ,
ei = 1 , i = 1,2, 3 . (2.22)
b) Em uma base ortonormal, os vetores so ortogonais entre si, ou seja,
ei e j = 0 , i j. (2.23)
Propriedades 2.8
a) O produto escalar de dois vetores x e y , dados por x = x iei e y = yiei ,
x y = ij x i y j . (2.24)
b) Note-se, no entanto, que (2.21) leva a
x y = x i yi = x j y j . (2.25)
7
Leopold Konecker (1823-1891)
39
evidenciando uma propriedade muito importante de ij : o smbolo de Kronecker pode ser
utilizado para substituir ou trocar ndices de grandezas indexadas. Assim, por exemplo,
tem-se que ik jlalmnbkn = a jmnbin .
c) Note-se que
[ ij ] = I , (2.26)
onde I a matriz identidade.
d) Note-se tambm que
x e j = ( x iei ) e j = x i ( ei e j ) = ij x i , (2.27)
e portanto
x j = x ej . (2.28)
(2.28) fornece uma interpretao geomtrica para as componentes de um vetor em uma ba-
se ortonormal. Utilizando-se (2.15) e (2.28), tem-se
x j = x cos , (2.29)
onde o ngulo entre x e e j , ou seja, a componente a projeo do vetor na direo do
vetor unitrio da base, conforme a Figura 2.1.
x
ej xj
Exerccios 2.8
Sejam z = 2e1 + e2 e w = e1 3e2 emV2 .
a) Calcule z w, z , w e entre estes vetores;
b) Construa uma base ortonormal {e1, e2 } , na qual e1 tenha a direo e o sentido de z ;
c) Encontre as componentes de w na base {e1, e2 } do item acima.
Observao 2.5
Neste texto sero utilizadas somente bases ortonormais. Bases que no so ortonormais surgem, por
exemplo, com a utilizao de coordenadas curvilneas.
mij = ei e j . (2.30)
40
Note-se que no h simetria nestes coeficientes, isto , em geral, mij m ji . Determine-se, agora, as
componentes de um vetor x na base {e1, e2, e3 } por meio de (2.28), ou seja, x i = ei x . Lem-
brando-se que x = x je j , tem-se
x i = ei ( x je j ) = x j (ei e j ) . (2.31)
Logo, tem-se
x i = mij x j , (2.32)
que a expresso da mudana de base para as componentes de um vetor.
Observao 2.6
Os coeficientes mij so os co-senos dos ngulos entre os vetores unitrios das duas bases.
Exerccios 2.9
a) Mostre que
x i = m ji x j ; (2.33)
b) Mostre que a matriz M = [ mij ] ortogonal, isto ,
M T M = MM T = I . (2.34)
(Sugesto: utilize M T M = [ mkimkj ] );
c) Mostre que a matriz
cos sen
R =
(2.35)
sen cos
ortogonal e que det R = 1 .
d) Mostre que a matriz
2
sen
R=I+
sen 1
+ 2 2 , (2.36)
2
2
onde
0 3 2
2 2 2
= 1 + 2 + 3 e = 3 0 1 , (2.37)
2 1 0
ortogonal e que det R = 1 . (2.36) conhecida como frmula de Euler-Rodrigues8.
e) Encontre mij dos Exerccios 2.8.
8 Formas Lineares
Na lgebra Linear so definidos diversos tipos de aplicaes com propriedades de linearidade e
multilinearidade. Formas lineares sero as primeiras a serem consideradas aqui.
8
Leonhard Euler (1707-1783), Benjamin Olinde Rodrigues (1794-1851)
41
Definio 2.17: Forma linear
Chama-se forma linear em V3 a toda aplicao A : V3 , de modo que
a) A ( x + y ) = A ( x ) + A ( y ) , x,y V3 ;
b) A ( ax ) = aA ( x ) , a , x V3 .
Propriedades 2.10
a) Uma forma linear A fica inteiramente caracterizada na base {e1, e2, e3 } pelo conhecimen-
to dos coeficientes
i = A ( ei ) . (2.38)
Para se verificar isto, seja x = x iei . Pelas propriedades a) e b) da Definio 2.17, tem-se
que
A ( x ) = A ( x iei ) = x i A ( ei ) = x i i .
i so chamadas de componentes de A na base {e1, e2, e3 } .
b) Dada A , existe um nico vetor a V tal que
A(x ) = a x . (2.39)
Para se verificar isto, considere-se que
a x = ai x i e A ( x ) = i x i .
Logo
ai = i .
Diz-se, ento, que o vetor a representa a forma linear A . H autores que definem vetores
diretamente como formas lineares.
Exerccios 2.10
Considere a forma linear na base {e1, e2, e3 } dada por B ( x ) = x1 + x 2 .
a) Determine o vetor b que representa B ;
b) Calcule B ( x ) , com x = e1 + e2 + e3 .
9 Operadores Vetoriais
Introduz-se, agora, uma aplicao com propriedades de linearidade denominada operador vetorial.
Esta aplicao facilita muito o entendimento do conceito de tensor e, por isso, muito importante
neste texto.
42
Propriedades 2.11
a) Um operador vetorial T fica inteiramente caracterizado em uma base {e1, e2, e3 } pelo
conhecimento dos vetores T ( ei ) . Para se verificar isto, seja x = x iei . Utilizando-se as
propriedades da Definio 2.18 dos operadores vetoriais, tem-se
T ( x ) = T ( x iei ) = x iT ( ei ) .
b) Denotando-se as componentes do vetor T ( e j ) na base {e1, e2, e3 } porTij , de modo que
T ( e j ) = Tijei , (2.40)
tem-se
T ( x ) = x jT (e j ) = Tij x jei . (2.41)
Logo, se y = T ( x ) , ento as componentes de y na base {e1, e2, e3 } so dadas por
yi = Tij x j . (2.42)
c) Tij so as componentes do operador T na base {e1, e2, e3 } . Veja-se que
Tij = ei T (e j ) . (2.43)
Observao 2.7
Tendo em vista a Definio 2.18 e as Propriedades 2.11, o vetor T ( x ) grafado a partir deste pon-
to como um produto, como se segue
T ( x ) = Tx . (2.44)
Logo, se y = T ( x ) , ento y = Tx . (2.43) grafado, ento, da seguinte forma
Tij = ei Te j . (2.45)
43
Propriedade 2.12
fcil mostrar que
TijT = Tji (2.50)
em bases ortonormais. (2.50) indica que
Propriedades 2.13
De acordo com (2.49) para operadores simtricos
TT = T . (2.53)
Propriedades 2.14
De (2.50) decorre que, para operadores simtricos,
Tij = Tji , (2.54)
ou seja,
T
[Tij ] = [Tij ] , (2.55)
em bases ortonormais.
Propriedades 2.15
De (2.50) decorre que, para operadores anti-simtricos,
Tij = Tji , (2.58)
ou seja
T
[Tij ] = [Tij ] , (2.59)
em bases ortonormais.
Tx = Ux + Vx , x V3 , (2.60)
44
ento o operador vetorial T denominado a soma dos operadores vetoriais U e V , sendo, por
isso, denotado por T = U + V .
Propriedade 2.16
Todo operador vetorial T pode ser decomposto na soma de um operador simtrico S e um opera-
dor anti-simtrico A como se segue
T = S +A, (2.61)
onde
1 1
(T + TT ) e A = (T T T ) .
S = (2.62)
2 2
Em termos das componentes em uma base ortonormal, tem-se
1 1
Sij = (Tij + Tji ) e Aij = (T Tji ) . (2.63)
2 2 ij
Observao 2.8
Uma notao muito empregada para a operao de extrao das componentes simtrica e anti-
simtrica de um tensor
S = Sym (T ) e A = Skew (T ) . (2.64)9
Propriedades 2.17
fcil demonstrar, a partir de (2.65), que
QkiQkj = ij . (2.66)
(2.66) faz com que a matriz [Qij ] seja ortogonal, isto ,
T
[Qij ] = [Qij ] . (2.67)
Logo
det [Qij ] = 1 . (2.68)
9
Do ingls symmetric e skew-symmetric.
45
Propriedades 2.18
fcil mostrar, a partir de (2.69), que
Tik1Tkj = ij . (2.70)
Logo
Propriedades 2.19
Podem-se mostrar as seguintes propriedades dos operadores, que so completamente anlogas a das
matrizes,
T 1
a) (T 1 ) = (T T ) ; logo pode-se grafar apenasT T ;
b) Q 1 = QT , para operadores ortogonais.
Propriedades 2.20
fcil mostrar, a partir de (2.74), que vale a seguinte equao
Tij = VikU kj . (2.75)
Logo, as matrizes de suas componentes em um sistema ortonormal obedecem seguinte relao
[Tij ] = [Vik ][U kj ] . (2.76)
(2.75) ou (2.76) justificam a notao (2.73).
Exerccios 2.11
a) Considere-se um operador, cuja matriz em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } seja
1 0 0
[Tij ] = 1
1 0 .
1 1 1
Seja tambm o vetor x = e1 e2 2e3 . Calcule ei T (e j ), i, j = 1,2, 3 , T (x ) ,
x T ( x ) eT ( x ) T ( x ) .
b) Mostre que
46
T ( x ) T ( x ) = x T TT ( x ) . (2.77)
c) Encontre as componentes simtricas e anti-simtricas do operador vetorial do exerccio b)
acima.
Observao 2.9
As classificaes de operadores vetoriais introduzidas anteriormente podem ser estendidas aos ten-
sores de segunda ordem. Assim pode-se falar de tensores simtricos, anti-simtricos, ortogonais,
transpostos, do tensor nulo, do tensor identidade, do tensor rotao, da soma e da composio de
tensores. Em relao composio, tendo em vista (2.73), fala-se do produto de dois tensores.
Propriedades 2.21
O produto tensorial de dois vetores a,b V3 possui as seguintes propriedades de bilinearidade, que
podem ser verificadas facilmente atravs das propriedades de linearidade dos operadores vetoriais :
a) (a + b ) c = a c + b c, a,b,c V3 ;
b) a ( b + c ) = a b + a c, a,b,c V3 ;
c) ( aa ) b = a ( ab ) = a ( a b ) , a , a,b V3 .
Por causa destas propriedades a nomenclatura de produto fica justificada.
Propriedade 2.22
Seja T um tensor de segunda ordem qualquer. Se y = T ( x ) , ento, de y = yiei , (2.42) e (2.43),
tem-se
y = [T (ei ) e j ]ei . (2.79)
Logo, todo tensor de segunda ordem pode ser escrito da seguinte forma
T = T (ei ) ei . (2.80)
Observao 2.10
(2.80) indica que as componentes de T (ei ) na base {e1, e2, e3 } formam a coluna i da matriz do
operador vetorial nesta mesma base.
47
Propriedades 2.23
O produto tensorial de dois vetores a, b V3 fica inteiramente caracterizado em uma base ortonor-
mal {e1, e2, e3 } pelo conhecimento dos produtos tensoriais dos vetores da base, ou seja, de
Eij = ei e j , i, j = 1,2, 3 . (2.81)
Esta propriedade verificada rapidamente a seguir
a b = (aiei ) (bje j ) = aibj (ei e j ) = aibj Eij . (2.82)
Observao 2.11
O espao V3 denominado espao tensorial de primeira ordem e seus elementos so denominados
tensores de primeira ordem ou vetores.
Propriedade 2.24
O tensorT , cujas componentes em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so Tij , dado por
T = Tij Eij = Tijei e j , (2.83)
onde
Tij = ei Te j . (2.84)
Propriedades 2.25
Os tensores de segunda ordem tm as seguintes propriedades em relao ao produto didico:
a) T (a b ) = (Ta ) b ;
b) (a b )T = a (T T b ) ;
c) ( a b )( c d ) = ( b c )( a d ) .
Exemplo 2.7
Para ilustrao demonstra-se a Propriedades 2.25b). Seja x um vetor qualquer, ento pela
Definio 2.30 e a Definio 2.21, tem-se
( a b )Tx = ( b (Tx ) )a =
= (T T b x )a =
= ( a (T T b ) ) x .
Logo a Propriedades 2.25b) vale.
48
Definio 2.33: Determinante de um tensor de segunda ordem
O determinante de um tensor de segunda ordem dado, em uma base ortonormal, por
detT = det [Tij ] . (2.85)
Observao 2.12
O determinante de um tensor de segunda ordem no depende da base ortonormal onde ele calcu-
lado.
Propriedades 2.26
O determinante de tensores tem as mesmas propriedades dos determinantes das matrizes. Assim
a) detT T = detT ;
b) det ( AB ) = ( det A )( det B ) ;
Propriedade 2.27
Seja vi ei um tensor construdo com 3 vetores LI indicados por v1, v2 e v3 . Logo, das
Propriedades 2.25, decorreT ( vi ei ) = (Tvi ) ei . Logo, com a ajuda das Propriedades 2.26,
tem-se
det [ (Tvi ) ei ]
detT = . (2.86)
det ( vi ei )
e2
t3
t1
n
t
e1
e3
t2
49
Nas superfcies infinitesimais de rea dSi , i = 1,2, 3 , cujas normais so os vetores unitrios
ei , i = 1,2, 3 , respectivamente, atuam as foras dti , i = 1,2, 3 , dadas por
Exerccios 2.12
Mostre que
Tij = mkimljTkl . (2.95)
50
11 Formas Bilineares e Formas Quadrticas
Definio 2.34: Forma bilinear
Chama-se forma bilinear em V3 a toda aplicao f : V3 V3 que associa a cada par de veto-
res de V3 um e s um nmero real, de modo que as seguintes propriedades de bilinearidade valham
a) f (a + b, c ) = f ( a, c ) + f ( b, c ), a,b,c V3 ;
b) f ( a, b + c ) = f ( a, b ) + f ( a, c ), a,b,c V3 ;
c) f (aa,b ) = f ( a, ab ) = af (a,b ), a , a,b V3 .
Exemplos 2.9
a) f ( x,y ) = x y uma forma bilinear;
b) f ( x,y ) = x T ( y ) uma forma bilinear;
Propriedades 2.29
a) Uma forma bilinear fica inteiramente caracterizada na base {e1, e2, e3 } pelo conhecimento
dos coeficientes
Fij = f ( ei , e j ) . (2.96)
A verificao simples:
f ( x,y ) = f ( x iei , y je j ) = x iy j f ( ei ,e j ) = Fij x iy j . (2.97)
b) Dada f , existe um nico tensor de segunda ordem F tal que
f ( x,y ) = x Fy . (2.98)
Fazendo-se F = Fij Eij , a demonstrao imediata. H autores que definem tensores de
segunda ordem diretamente como formas bilineares.
51
q ( x ) = x Fx . (2.102)
c) Uma propriedade importante das formas quadrticas
q ( x ) 2q ( x )
= 2Fij x j e = 2Fij . (2.103)
x i x i x j
d) Esta propriedade grafada tambm da seguinte maneira
q ( x ) 2q ( x )
= 2Fx e = 2F . (2.104)
x x 2
Exemplos 2.10
a) A tenso normal sobre um plano de normal n em um ponto de um slido dada por
= t n . Como t = Tn , tem-se
( n ) = n Tn , (2.105)
que uma forma quadrtica, pois o tensor das tenses de Cauchy simtrico.
b) Seja a seguinte forma quadrtica
q = x12 + 4x1x 2 + 6x1x 3 + 4x 22 + 10x 2x 3 + 6x 32 .
Ento
1 2 3
[ Fij ] = 2 4 5 .
3 5 6
Verifique-se que
1 2 3 x1 2q 1 2 3
q
= 2 2 4 5 x 2 e = 2 2 4 5 .
i
x x i x j
x
3 5 6 3 3 5 6
Exemplo 2.11
A forma quadrtica q ( x ) = x x positivo-definida, conforme as propriedades do produto esca-
lar.
52
Definio 2.39: Trao de um tensor
O trao de um tensor de segunda ordem uma aplicao tr : V3 V3 , tal que
tr ( x y ) = x y . (2.107)
Propriedades 2.31
a) O trao uma forma bilinear, pois valem as propriedades de bilinearidade do produto esca-
lar entre vetores que consta da definio (2.107).
b) Utilizando as propriedades das formas bilineares e a definio acima, tem-se
tr (T ) = tr (Tijei e j ) = Tij tr (ei e j ) = Tij (ei e j ) = Tij ij , (2.108)
Logo
tr (T ) = Tii . (2.109)
Exerccios 2.13
Mostre as seguintes propriedades do trao de um tensor de segunda ordem:
a) tr ( AT ) = tr ( A );
b) tr ( AB ) = tr ( BA ) e (2.110)
c) tr ( ABC ) = tr (CAB ) = tr ( BCA ) .
Propriedades 2.32
A definio (2.111) satisfaz as seguintes propriedades do produto escalar
a) A : B = B : A ;
b) ( A + B ) : C = A : C + B : C ;
c) A : ( B + C ) = A : B + A : C ;
d) A : A 0 e A : A = 0 A = O .
Propriedades 2.33
tambm fcil mostrar as seguintes propriedades do produto escalar de tensores de segunda ordem:
a) tr ( A ) = I : A ;
b) A : B = Aij Bij ;
c) A : B = Sym ( A ) : Sym ( B ) + Skew ( A ) : Skew ( B ) .
Exerccios 2.14
Mostre as Propriedades 2.32 e Propriedades 2.33.
53
13 Produto Vetorial
Observao 2.13
Embora este texto tenha-se restringido ao espao vetorial V3 , as definies e resultados apresentados
at o momento valem para espaos vetoriais de dimenso n finita qualquer. Nesta seo aborda-se
o produto vetorial que faz sentido apenas em V3 . Sua definio de fundamental importncia na
Mecnica Clssica.
Propriedade 2.34
Se W um tensor anti-simtrico, ento sua matriz de componentes numa base ortonormal
{e1, e2 , e3 } anti-simtrica e pode ser expressa por
0 w 3 w2
[Wij ] = w 3 0
w1 . (2.112)
w2 w1 0
w = wiei . (2.113)
Observao 2.14
A seguinte notao empregada para os vetores axiais e seus tensores anti-simtricos associados
w = axial (W ) W = Skew ( w ) . (2.114)10
Exemplos 2.12
a) Uma importante aplicao do produto vetorial est na definio de momento de uma fora.
Define-se momento de uma fora f aplicada no ponto X em relao ao ponto O como
m = OX f . (2.116)
O ponto O conhecido como plo.
b) Outra aplicao importante na Mecnica est na definio de momento angular em relao
ao plo O de uma massa m , posicionada em X com velocidade v , dada por:
10
Observe-se que o operador Skew de (2.114)2 aplicado sobre vetores, enquanto que o operador Skew de (2.64)2
aplicado sobre tensores de segunda ordem. No contexto da orientao por objetos, diz-se que foi feita uma sobrecarga
de operadores.
54
= OX ( mv ) . (2.117)
Propriedades 2.35
a) Para quaisquer vetores a e b , tem-se
a b = b a , a a = o e a (a b ) = 0 ; (2.118)
b) a b tem a interpretao geomtrica da Figura 2.3 abaixo, ou seja, ortogonal a a e a b ,
com o sentido dado pela chamada regra da mo direita e tem como magnitude a rea do pa-
ralelogramo definido por a e b . Portanto
a b = a b sen . (2.119)
a b
b
a
Propriedades 2.36
a) O vetor dual de a b dado por
1
dual (a b ) = b a . (2.121)
2
b) Com a ajuda de (2.121), pode-se mostrar que
1
T = ti ei dual (T ) = ( ti ei ) . (2.122)
2
c) Da mesma forma, pode-se mostrar que
A = ai ei
1
dual ( AB ) = (ai bi ) .
T
(2.123)
B = bi ei
2
d) Note-se que
T = T T dual (T ) = o , (2.124)
ou seja, o vetor dual de tensores simtricos o vetor nulo.
Exerccios 2.15
Mostre que:
a) Se A e B so anti-simtricos, ento
55
AB = b a (a b ) I , (2.125)
onde a e b so os vetores axiais de A e B . Qual a expresso para AT B ?
b) Verifique com a ajuda de (2.125) que, se A e B so anti-simtricos, ento
A : B = 2a b , (2.126)
onde a e b so os vetores axiais de A e B .
c) Com a ajuda de (2.125), verifique que
a ( b c ) = ( a c ) b ( a b )c . (2.127)
d) Verifique que
c = a b C = AB BA , (2.128)
onde a,b,c so os vetores axiais dos tensores anti-simtricos A,B,C , respectivamente.
e) Verifique que
c = a b C = b a a b , (2.129)
onde a,b,c so os vetores axiais dos tensores anti-simtricos A,B,C , respectivamente.
Propriedades 2.37
a) O produto misto no depende da posio dos produtos escalar e vetorial:
a b c = a b c , a,b,c V3 . (2.131)
b) O produto misto obedece a propriedade da permutao cclica:
a,b,c = b,c,a = c,a,b . (2.132)
c) Se a,b,c 0 , ento a,b,c so LI.
d) a,b,c tem a interpretao geomtrica da Figura 2.4, ou seja, o volume do paralelep-
pedo definido pelos vetores a , b e c .
c
56
13.1 Relao de Euler
De (2.86) decorre a chamada relao de Euler:
Ta,Tb,Tc
detT = , a,b,c V3 [ a,b,c ] 0 . (2.133)
a,b,c
Observao 2.15
O tensor T no preserva o produto vetorial, isto , em geral,
T ( a b ) (Ta ) (Tb ) . (2.137)
Propriedade 2.38
Se R um tensor rotao, ento det R = 1 e RT = R . Assim de (2.134) vem
( Ra ) ( Rb ) = R ( a b ) , (2.138)
isto , um tensor rotao preserva o produto vetorial.
14 Rotaes
Definio 2.45: Conjunto das Rotaes
O conjunto de todos os tensores rotao designado aqui por R3 .
Propriedade 2.39
Uma rotao em torno de um eixo dado pelo vetor unitrio e e descrita de acordo com a regra da
mo direita pode ser representada pelo tensor rotao R expresso por
sin 1 sin2 / 2 2
R=I+ + , (2.139)
2 ( / 2 )2
onde
= axial ( ) , = e e = . (2.140)
11
Edward John Nanson (1850-1936)
57
Observao 2.16
O vetor conhecido como vetor das rotaes de Euler. (2.139) conhecida como Frmula de
Euler-Rodrigues.
Propriedade 2.40
H uma correspondncia entre vetores e tensores rotao. Portanto, toda rotao pode ser descrita
por apenas 3 parmetros.
a
e
a
b
e
( 1 cos )e ( e a ) sin ( e a )
Propriedades 2.41
1 sen 2 ( /2 ) 1 cos
De (2.139), (2.140) e = decorre
2 ( /2 )2 2
b = Ra = a + sin ( e a ) + ( 1 cos )e (e a ) , (2.141)
onde a, b V3 e R R3 . A rotao e as 3 parcelas de (2.141) tem a interpretao geomtrica da
Figura 2.5.
Observao 2.17
At primeira ordem em , um tensor rotao dado por
R = I + . (2.142)
Logo
b a = Ra a = a . (2.143)
15 Tensores Simtricos
Os tensores de segunda ordem simtricos ocupam uma posio de destaque na Mecnica dos Sli-
dos Deformveis. Dedica-se esta seo a eles.
58
Propriedade 2.42
Todo tensor simtrico de segunda ordem pode ser decomposto na soma de dois tensores, conforme
T = Sph (T ) + Dev (T ) , (2.144)12
onde Sph (T ) a chamada parcela esfrica definida por
1
Sph (T ) =
( I : T )I (2.145)
3
e Dev (T ) a chamada parcela antiesfrica dada por
1
Dev (T ) = T Sph (T ) = T ( I : T ) I . (2.146)
3
Observao 2.18
Autovalores e autovetores so chamados tambm de valores e vetores prprios ou principais.
Observao 2.19
Como
T ( v ) = (Tv ) = ( v ) = ( v ) , (2.148)
se v satisfizer (2.147), ento v, , tambm o faz. Portanto, do ponto de vista do operador
vetorial associado aT , est-se procurando direes dadas por v , para as quais o operador preserva a
direo.
Propriedade 2.43
De (2.147) obtm-se o seguinte sistema de equaes
(T I ) v = o . (2.149)
Este sistema homogneo ter soluo diferente da trivial somente quando
det (T I ) = 0 , (2.150)
ou seja, quando a matriz do sistema (2.149) for singular.
12
Do ingls spherical and deviatoric parts.
59
denominada equao caracterstica deT , onde I i , i = 1,2, 3 , so coeficientes dados por
Observao 2.20
Outras expresses para os invariantes (2.152) so
I 1 = trT = I : T ,
1 1
I2 =
2
[ ( trT )2 trT 2 ] = (T : T )2 ( I : T )2
2
e (2.153)
I 3 = detT .
Propriedade 2.44
Os autovalores e autovetores de um tensor simtrico so reais.
Para se verificar isto, recorre-se ao absurdo, parte-se de (2.147) e admite-se que se tenha obtido
autovetores v complexos. Seja v o complexo conjugado. Multiplicando-se (2.147) por v , tem-se
v Tv = v v . (2.154)
Note-se, entretanto, que
v Tv = T : ( v v ) . (2.155)
Como T simtrico vale
T : ( v v ) = T : Sym ( v v ) (2.156)
Com a ajuda de (2.155) e pode-se reescrever (2.154) como se segue
T : Sym ( v v ) = v v . (2.157)
Fazendo-se
v = a + ib e v = a ib , (2.158)
onde i a unidade imaginria, tem-se que o termo em (2.157)
Sym ( v v ) = a a + b b (2.159)
real. Alm disso
v v = a a +b b (2.160)
tambm real. Logo, todos os termos de (2.157) so reais e os autovalores, conseqentemente,
tambm o so. Como os autovalores so reais, o sistema (2.149) real, e, conseqentemente, os
autovetores tambm o so.
60
Observao 2.21: Frmula de Cardano
Com os tambm invariantes
1 2 2 3 1
J2 = I1 I 2 e J 3 = I I 1I 2 + I 3 , (2.161)
3 27 1 3
podem-se encontrar as razes de (2.151) por meio da seguinte frmula de Cardano (1542) para e-
quaes do terceiro grau
1
cos
1
2
2 = I 1 + 3J 2 cos ( 120o ) , (2.162)
3 3
3
cos ( + 120o )
onde
1 3 3 J 3
= arccos . (2.163)
3 2 J 23
Observao 2.22
(2.162) fornece os autovalores de T j obedecendo a seguinte ordem
1 2 3 . (2.164)
Propriedade 2.45
Autovetores associados a autovalores distintos so ortogonais entre si.
61
valores i , i = 1,2, 3 , so distintos entre si a verificao imediata, pois decorre da Propriedade
2.45.
Propriedades 2.47
a) fcil verificar que
3 3 3
Tej = i (ei ei )ej = i (ei ej )ei = i ijei = ( j )e( j ) ,
i =1 i =1 i =1
onde os parnteses indicam que a conveno da somatria foi suspensa para aquele ndice.
b) Lembrando-se de (2.147), de (2.165) pode-se concluir que
T = 3I + ( 1 3 ) ( e1 e1 ) + ( 2 3 ) ( e2 e2 ) . (2.166)
c) Quando apenas um autovalor distinto, ou seja, quando por exemplo 1 > 2 = 3 ,
(2.166) fornece
T = 3I + ( 1 3 ) ( e1 e1 ) . (2.167)
fcil verificar que se (2.167) vlida ento
Te1 = 1e1 e Tv = 3v , v e1 . (2.168)
Logo uma base ortonormal formada por e1 e por dois vetores quaisquer ortogonais entre si
e ortogonais a e1 uma base prpria. Neste caso, a base prpria no nica.
d) Quando os trs autovalores so iguais, isto , 1 = 2 = 3 , (2.166) fornece
T = 3I . (2.169)
fcil verificar que
Tv = 3v , v . (2.170)
Logo qualquer base ortonormal uma base prpria.
Propriedade 2.48
Em uma base prpria a matriz das componentes de T diagonal. A verificao simples, como
pode ser vista a seguir
Tij = ei Tej = ei ( j )e( j ) = ( j )i ( j ) . (2.171)13
13
Os parnteses em (2.171) suspendem a conveno da somatria.
62
n = 1. (2.173)
Na base prpria de T , tem-se n = niei . Alm disso, utilizando-se a decomposio espectral de
T , nesta base a forma quadrtica q ( n ) dada por
q ( n ) = 1n12 + 2n22 + 3n32 . (2.174)
Utilizando (2.173), ou seja, n12 + n22 + n32 = 1 , pode-se escrever
q ( n ) = 3 + ( 1 3 ) n12 + ( 2 3 ) n22 = 1 + ( 2 1 ) n22 + ( 3 1 ) n32 . (2.175)
Observao 2.23
Note-se tambm que a forma quadrtica (2.174) positiva definida somente se
1 2 3 > 0 . (2.176)
Isto decorre imediatamente de (2.174).
Exemplo 2.13
Seja
1 0 1
[Tij ] = 0 1 1 .
1 1 0
Ento
7
I1 = 2 , J2 = e =0,713724379 .
3
Logo, de (2.162), tem-se
1 = 2 , 2 = 1 e 3 = 1 .
Para se determinar e1 , utiliza-se as duas primeiras equaes de (2.149), obtendo-se
3 3 3
e1 = e1 + e2 + e .
3 3 3 3
Para se determinar e2 , utiliza-se as duas ltimas equaes de (2.149) (Por que?), obtendo-se
2 2
e2 = e e .
2 1 2 2
63
2 0 0
Tij = 0 1 0 .
0 0 1
Exerccios 2.16
a) Seja o tensor simtricoT , cuja matriz
1 2 3
[Tij ] = 2 4 5 .
3 5 6
Determine os autovalores e autovetores deT .
b) Seja o tensor T , cuja matriz
0 0
[Tij ] = 0 0 .
0 0 0
Determine os autovalores e autovetores de T .
c) Mostre que o tensor T a = Dev (T ) tem os mesmos autovetores que T e que os seus au-
tovalores so dados por
1
ia = i ( 1 + 2 + 3 ) . (2.177)
3
64
(b B ) X = ( B : X ) B , X T 3 . (2.179)
Observao 2.24
Tendo em vista (2.179), podese alternativamente definir um tensor de terceira ordem como um
operador linear que associa a um vetor x V3 um e somente um tensor de segunda ordem A ( x ) .
Note-se que, em geral,
a A Aa . (2.180)
Propriedades 2.50
a) Um tensor de terceira ordem pode ser expresso por
A = Aijk (ei e j ek ) , (2.181)
onde Aijk so as componentes de A na base {e1, e2, e3 } , as quais podem ser obtidas por
meio de
Aijk = ( ei e j ) : ( Aek ) = ei A (e j ek ) . (2.182)
b) As componentes de A = a A , onde a V3 e A T 3 , na base {e1, e2, e3 } so
Aijk = ai Ajk . (2.183)
c) As componentes de A = A a , onde a V3 e A T 3 , na base {e1, e2, e3 } so
Aijk = Aijak . (2.184)
Propriedades 2.51
a) A partir de (2.185) e (2.182) pode-se concluir que
T
Aijk = Akij . (2.186)
b) Se A = a A , onde a V3 e A T 3 , ento
AT = A a . (2.187)
c) Se A = A a , onde a V3 e A T 3 , ento
AT = a A . (2.188)
65
ti = FSei = ( f j e j )Sei = (e j Sei ) f j = Sij f j . (2.190)
Portanto, existem trs tensores de terceira ordem, dados por
Bi = Sym (ei e j ) f j , (2.191)
tais que
ti = BiT S . (2.192)
Suponha-se agora que S seja dado por
S = FTT , (2.193)
ento, tem-se que
S = Bi ti . (2.194)
Propriedades 2.52
a) Um operador tensorial D fica inteiramente caracterizado em uma base Eij , i, j = 1,2, 3 ,
pelo conhecimento dos tensores D ( Eij ) . Para se verificar isto, seja X = Xij Eij . Utili-
zando as propriedades dos operadores tensoriais, tem-se
D ( x ) = D ( Xij Eij ) = Xij D ( Eij ) . (2.195)
b) Denotando-se as componentes do tensor D ( Ekl ) na base Eij , i, j = 1,2, 3 , por Dijkl , de
modo que
D ( Ekl ) = Dijkl Eij , (2.196)
tem-se
D ( X ) = D ( Xkl Ekl ) = Xkl D ( Ekl ) = Dijkl Xkl Eij . (2.197)
c) Logo, se Y = D ( X ) , ento as componentes de Y na base Eij = ei e j , i, j = 1, 2, 3 ,
so dadas por
Yij = Dijkl Xkl . (2.198)
Dijkl so as componentes do operador D na base Eij , i, j = 1,2, 3 .
66
Definio 2.55: Tensor de quarta ordem
Tensores de quarta ordem so entendidos neste texto como operadores tensoriais. Um tensor D
representa um operador tensorial em T 3 , grafado por D ( X ) = D X .
Propriedades 2.53
O produto tensorial de dois tensores possui as seguintes propriedades de bilinearidade, que podem
ser verificadas facilmente atravs da definio acima:
a) ( A + B ) C = A C + B C , A,B,C T 3 ;
b) A ( B + C ) = A B + A C , A,B,C T 3 ;
c) ( a A ) B = A ( a B ) = a ( A B ), a , A,B T 3 .
Por causa destas propriedades a nomenclatura de produto fica justificada.
Propriedade 2.54
O produto tensorial de dois tensores fica inteiramente caracterizado em uma base ortonormal
{e1, e2 , e3 } pelo conhecimento dos produtos tensoriais dos vetores da base, ou seja, dos tensores
Exerccio 2.17
Mostre que:
14
Generalizando-se, um espao tensorial Tnm um espao vetorial de dimenso n m .
67
( A B )T = B A . (2.204)
Propriedade 2.55
O tensor D , cujas componentes em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so Dijkl , dado por
D = Dijkl E ijkl . (2.206)
Dijkl so as componentes do tensor D na base {e1, e2, e3 } .
Propriedades 2.56
a) As componentes de um tensor D na base {e1, e2, e3 } so dadas por
Dijkl = Eij : D Ekl . (2.207)
b) Veja que as componentes de D = A B em uma base ortonormal so dadas por
Dijkl = Aij Bkl . (2.208)
Propriedades 2.57
As componentes de C = A B e D = A B em uma base ortonormal so respectivamente
dadas por
68
C ijkl = Aki Blj e Dijkl = Ali Bkj . (2.212)
Exerccios 2.18
Mostre que:
( A B )T = AT BT e ( A B )T = B A . (2.215)
Exemplos 2.15
Podem-se definir os tensores simtricos
1 1
I S = (I I + I I ) e I A = (I I I I ) , (2.216)
2 2
tais que
Sym (T ) = I ST e Skew (T ) = I AT . (2.217)
Propriedades 2.58
a) I S pode ser utilizado como identidade em S3 , uma vez que
T = I ST , T S3 . (2.218)
b) I A pode ser utilizado como identidade em A3 , uma vez que
T = I AT , T A3 . (2.219)
c) Os tensores de (2.216) tm as seguintes propriedades
I S2 = I S , I A2 = I A e ISIA = O . (2.220)
que, respectivamente, refletem os seguintes fatos:
Sym ( Sym (T ) ) = Sym (T ) ,
Skew ( Skew (T ) ) = Skew (T ) e (2.221)
Sym ( Skew (T ) ) = O , T T 3 .
d) De (2.203) e (2.220) decorrem
Sym ( S ) : T = S : Sym (T ) , S,T T 3 ,
S : T = Sym ( S ) : Sym (T ) + Skew ( S ) : Skew (T ) , S,T T 3 , e (2.222)
Sym ( S ) : Skew (T ) = 0 , S,T T 3 .
Exemplo 2.16
Veja tambm que
69
Sph ( X ) = ( 13 I I )X e Dev ( X ) = I D X , (2.223)
onde
1
ID = IS I I . (2.224)
3
Exerccios 2.19
a) Demonstre de forma anloga a (2.32) e (2.94) que a mudana de base de tensores de quarta
ordem dada por
Dijkl = mimm jn mkomlp Dmnop . (2.227)
b) Mostre que o tensor
D = ( I I ) + I S , (2.228)
onde e so parmetros do material, descreve um material elstico linear istropo.
Propriedades 2.59
a) Se A e B so simtricos, ento apenas A B simtrico.
b) Se A simtrico, ento A A , A A e A A tambm so.
c) Se A no simtrico, ento apenas A A e A A so simtricos.
d) Sejam T e E tensores de segunda ordem simtricos de tenso e deformao, respectiva-
mente. O tensor dos mdulos de rigidez elstica (2.225) obedece s seguintes relaes de
simetria
D = I S D = DI S . (2.229)
Observao 2.26
As simetrias (2.229) so conhecidas como simetrias menores de D .
70
3
Elementos de Clculo
Diferencial
1 Funes
As definies de funes de uma ou mais variveis reais so apresentadas a seguir.
Observao 3.1
Para se economizar smbolos adota-se ao longo do texto o mesmo smbolo para o nome da funo e
para a imagem, com a notao y = y ( x ) .
2 Diferenciais e Derivadas
Neste item as definies de diferenciais e derivadas so apresentadas de uma forma que facilite a
compreenso dos elementos de Clculo Variacional no Captulo 5.
71
x dado por f ( x + dx ) f ( x ) . Diz-se que f diferencivel em x se existir o seguinte limi-
te
f ( x + dx ) f ( x ) df ( x , dx )
lim = 0, (3.1)
dx 0 dx
onde df : d uma funo nas duas variveis reais x e dx , sendo linear em dx , isto
df ( x , 1dx1 + 2dx 2 ) = 1df ( x , dx1 ) + 2df ( x , dx 2 ), dx1, dx 2 d , 1, 2 . (3.2)
A funo df denominada diferencial de f em x . dx denominada diferencial de x em x e ao
conjunto d , ao qual as diferenciais dx em x pertencem, tal que x + dx , d-se o nome
de conjunto das diferenciais possveis de x .
Observao 3.2
fcil verificar que
df
f ( x ) = df ( x ,1 ) =
. (3.4)
dx
Esta ltima expresso justifica a notao criada por Leibniz15 para a derivada de uma funo.
Exemplo 3.1
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x 2 .
O seu acrscimo em x dado por
f ( x + dx ) f ( x ) = ( x + dx )2 x 2 = 2xdx + dx 2 .
Logo o limite (3.1) existe se
df = 2xdx .
Finalmente, tem-se
f ' ( x ) = 2x .
15
Gottfried Wilhelm Leibniz (1646-1716)
72
onde df : uma funo nas variveis x e dx , sendo linear em dx , isto
df ( x, 1dx1 + 2dx 2 ) = 1df ( x, dx1 ) + 2df ( x, dx 2 ), 1, 2 , dx1, dx 2 d . (3.6)
A funo df denominada diferencial de f em x .
Observao 3.3
Outra notao para o gradiente
f
f = . (3.8)
x
Exemplo 3.2
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .
O seu acrscimo em x dado por
2
f ( x + dx ) f ( x ) = ( x + dx ) ( x + dx ) x x = 2x dx + dx .
Logo o limite (3.1) existe se
df = 2x dx .
Finalmente, tem-se
f = 2x .
Observao 3.4
Seja a funo de uma varivel real
( ) = f ( x + ) , (3.11)
ento (3.9) determina que
73
Df ( x )[ ] = ( 0 ) . (3.12)
Esta a maneira mais prtica de se calcular a derivada direcional de uma funo de n variveis
reais.
Exemplo 3.3
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .
Assim
( ) = ( x + ) ( x + ) = x x + 2x + 2
e
Df ( x )[ ] = ( 0 ) = 2x .
3 Extremos
Definio 3.8: Mnimo de uma funo
Diz-se que uma funo f : tem um mnimo local em x 0 se existir uma vizinhana de x 0
dada porV ( x 0 ) = { x | d ( x, x 0 ) < h } , na qual
f ( x ) f ( x 0 ), x V ( x 0 ) . (3.13)
Diz-se que este mnimo global se
f ( x ) f ( x 0 ), x . (3.14)
Diz-se que o mnimo estrito se
f ( x ) > f ( x 0 ), x V ( x 0 ) . (3.15)
Observao 3.5
Diz-se que um mximo ou mnimo local de uma funo um extremo da funo e o correspondente
x 0 um extremante.
Observao 3.6
Se a funo f : tem um mximo local em x 0 , ento a funo ( f ) tem um mnimo local
em x 0 . Portanto basta estudar-se o caso dos mnimos.
74
Observao 3.7
Se n = 1 a condio (3.16) acima pode ser colocada da seguinte forma
f (x0 ) = 0 . (3.17)
Observao 3.8
Se n > 1 a condio (3.16) acima pode ser colocada da seguinte forma
f = o . (3.18)
Observao 3.9
Se a seguinte funo de uma varivel real for definida
( ) = f ( x + ) , (3.21)
ento (3.19) determina que
D 2 f ( x )[ ] = ( 0 ) . (3.22)
Esta a maneira mais prtica de se calcular a segunda derivada de uma funo de n variveis reais.
Exemplo 3.4
Seja, por exemplo, a funo
f (x ) = x x .
Assim
( ) = ( x + ) ( x + ) = x x + 2x + 2
e
D 2 f ( x )[ ] = ( 0 ) = 2 .
75
Exemplo 3.5
Seja, por exemplo, a funo do Exemplo 3.4 acima. A Hessiana dada por H = 2I , onde I a
matriz identidade.
Observao 3.10
Quando n = 1 a condio (3.24) pode ser expressa como
f (x0 ) = 0 e f ( x 0 ) 0 . (3.25)
Observao 3.11
Quando n = 1 a condio (3.26) pode ser expressa como
f (x0 ) = 0 e f ( x 0 ) > 0 . (3.27)
4 Convexidade
As condies da seo anterior exigem um grau de continuidade nem sempre disponvel. Uma con-
dio mais abrangente para a existncia de um mnimo local a convexidade.
76
Definio 3.12: Convexidade de uma funo
Uma funo f : dita convexa se for convexo e
f ( ( 1 ) xa + xb ) ( 1 ) f ( xa ) + f ( xb ), xa , xb e [ 0,1 ]. (3.29)
Se
f ( ( 1 ) xa + xb ) < ( 1 ) f ( xa ) + f ( xb ), xa , xb e [ 0,1 ], (3.30)
ela dita estritamente convexa.
Observao 3.12
n
Funes convexas possuem pelo menos um mnimo global. Quando = e elas so estritamen-
te convexas este mnimo no s existe como nico, conforme a Figura 3.2
Exemplo 3.6
A funo quadrtica
f ( x ) = ax 2 + bx + c, com a > 0,
estritamente convexa, pois
f ( xb ) f ( xa ) df ( xa , xb xa ) = a ( xb xa )2 0.
Logo f tem um nico mnimo em .
77
5 Elementos de anlise tensorial
x = OX . (3.33)
Na base do referencial geomtrico, x pode ser representado por
x = x iei , (3.34)
onde as componentes x i so denominadas de coordenadas cartesianas de X . O referencial geom-
trico estabelece, portanto, o que se chama um sistema de coordenadas cartesianas.
Observao 3.13
Um campo escalar pode ser expresso por meio de
u = u ( x ) (3.35)
ou por
u = u ( x i ) . (3.36)
Exemplo 3.7
Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao = ( x ) que associa a cada ponto material
sua temperatura um campo escalar.
Observao 3.14
Um campo vetorial pode ser expresso por meio de
v = v ( x ) (3.37)
ou, lembrando-se que na base {e1, e2, e3 } se tem v = viei ,
vi = vi ( x j ) . (3.38)
78
Exemplo 3.8
Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao u = u ( x ) que associa a cada partcula seu
deslocamento u um campo vetorial.
Observao 3.15
Um campo tensorial pode ser expresso por meio de
T = T ( x ) (3.39)
ou, lembrando-se que na base {e1, e2, e3 } se tem T = Tijei e j ,
Exemplo 3.9
Seja V a regio ocupada por um slido; a aplicao E = E ( x ) que associa a cada partcula seu
tensor das deformaes E um campo tensorial.
Observao 3.16
uma prtica comum, para simplificar a notao, confundir-se o nome de uma aplicao com o seu
valor como indicado abaixo
= ( ) .
( ) (3.41)
Observao 3.17
O gradiente v de um campo escalar u ( x ) tambm indicado como se segue
v = u,iei . (3.44)
O gradiente de um campo escalar forma um campo vetorial.
79
Definio 3.20: Gradiente de um campo vetorial
Ao tensor de segunda ordem
v = v,i ei (3.45)
d-se o nome de gradiente do campo vetorial v ( x ) .
Observao 3.18
O gradiente de um campo vetorial v ( x ) pode tambm ser indicado por
v = vi, jei e j . (3.46)
O gradiente de um campo vetorial forma um campo tensorial de segunda ordem.
Observao 3.19
O divergente de um campo vetorial v ( x ) pode ser indicado por
divv = vi,i . (3.48)
O divergente de um campo vetorial forma um campo escalar.
Exemplo 3.10
Note-se que
divx = trI = 3 . (3.49)
Observao 3.20
O divergente de um campo tensorial T ( x ) pode ser indicado por
divT = Tij , jei . (3.52)
O divergente de um campo tensorial forma um campo vetorial.
Observao 3.21
Note-se tambm que
divT T = Tij ,ie j . (3.53)
claro que
80
divT = divT T , T S3 . (3.54)
Observao 3.22
O Laplaciano de um campo escalar tambm um campo escalar e pode ser indicado por
2u = u,ii . (3.56)
Observao 3.23
O Laplaciano de um campo vetorial v ( x ) um campo vetorial que pode ser expresso por
2v = vi, jjei . (3.58)
Propriedades 3.1
Sejam um campo tensorial T e um campo vetorial v . Ento
div (T T v ) = T : v + divT v . (3.59)
(3.59) muito importante na Mecnica dos Slidos Deformveis. Para verific-la, conside-
re-se que
div (T T v ) = (Tij vi ), j = Tij vi, j + Tij , j vi = T : v + divT v . (3.60)
Seja, agora, um campo tensorial simtricoT . Ento, de acordo com as Propriedades 2.33 e
(3.59), tem-se
T : v = T : Sym ( v ) (3.61)
e
div (Tv ) = T : Sym ( v ) + divT v . (3.62)
81
5.3.1 Teorema do Divergente
Seja V uma regio regular do espao afim euclidiano E3 , isto , um subconjunto conexo de E3 limi-
tado por um nmero finito de superfcies lisas, e denomine-se a superfcie externa desta regio
por S , conforme a Figura 3.3. Ento, para um campo vetorial v ( x ) , vale a seguinte identidade
Observao 3.24
Em notao indicial, tem-se
n
dS
S
Figura 3.3: Teorema do divergente
5.3.2 Corolrios
Para um campo tensorial T ( x ) , tem-se
Exemplo 3.11
Com a ajuda de (3.49), verifica-se que o volume da regio V pode ser calculado por meio de
1 1
V =
3 V
divxdV = ( x n )dS .
3 S
(3.67)
Propriedades 3.2
fcil verificar que
82
S (Tn ) vdS = S (TT v ) ndS =
= div (T T v )dV = (3.69)
V
= div [ ( v ti ) ei ]dV =
V
= ( v ti ),i dV = (3.72)
V
83
Elementos de Equaes
4
Diferenciais
1.1 Introduo
Neste texto entra-se em contacto com algumas equaes diferenciais ordinrias. Como estas equa-
es so importantes em vrios campos da Mecnica dos Slidos, em especial na Teoria da Viscoe-
lasticidade e na Dinmica, parece oportuna uma pequena introduo ao seu estudo.
Exemplos 4.1
a) EDO de primeira ordem ( k = 1 )
dy
+ xy + x 2 = 0 ; (4.1)
dx
b) EDO de segunda ordem ( k = 2 )
ay + by + cy + d = 0 ; (4.2)
c) EDO de primeira ordem ( k = 1 )
u + f ( u, t ) = 0 ; (4.3)
d) EDO de segunda ordem ( k = 2 )
u + au + bu + c = 0 ; (4.4)
e) EDO de primeira ordem ( k = 1 )
uu + u 2 = 0 . (4.5)
84
du d 2u d ku
F x , u, , 2 , k = 0 (4.6)
dx dx dx
uma equao diferencial ordinria (EDO) de ordem k .
Propriedades 4.1
Para uma EDO linear vale a superposio dos efeitos, isto , se u1 ( x ) soluo de (4.8) com
b ( x ) = b1 ( x ) e u2 ( x ) soluo de (4.8) com b ( x ) = b2 ( x ) , ento u1 ( x ) + u2 ( x ) soluo de
(4.8) com b ( x ) = b1 ( x ) + b2 ( x ) .
Observao 4.1
Pode-se generalizar as definies acima ao se admitir que no lugar de u seja um vetor u com n
componentes { u1, u2, un } . No lugar de F tem-se uma funo vetorial F de n componentes e
F ( x , u, u , u k ) = 0 descreve um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de ordem k .
F ( x , u, u', u k ) = 0 (4.9)
um sistema de equaes diferenciais ordinrias (SEDO) de ordem k .
85
u, u , u , u k so contnuas em ( a, b ) ;
{ x, u, u , u k } B, x ( a, b ) ;
F ( x , u, u , u k ) = 0 .
Observao 4.2
Neste Captulo apenas SEDOs normais sero tratados.
u1 u2
k1 k2
m1 m2
86
m1 0 k1 + k2 k2 u1 f1
M = , K = , u = e f = , (4.13)
0 m2 k2 k2 u2
f2
as EDO's (4.12) podem ser colocadas na seguinte forma matricial
Mu + Ku = f ( t ) . (4.14)
Note-se que o SEDO (4.14) linear e normal pois
u = M 1Ku + M 1f ( t ) . (4.15)
Exemplos 4.3
Considere-se a EDO
y + ( 1 + x ) y y + 3y 2 = e x .
Fazendo
y y'
u = y' e f = y '' ,
y '' ( 1 + x ) y ' y '' 3y 2 + e x
obtm-se o SEDO (4.17).
Propriedades 4.3
Pode-se generalizar esta transformao para sistemas de equaes diferenciais de ordem superior a
um. Todo SEDO de ordem k e dimenso n pode ser transformado num sistema de nk EDO's de
primeira ordem.
87
Exemplo 4.4
Considere-se o SEDO dado por (4.14). Definindo-se as matrizes
O I u o
A =
, w =
e b ( t ) = 1 . (4.20)
M 1
K O u M f (t )
(4.15) pode ser reescrito da seguinte forma
w = Aw + b ( t ) . (4.21)
f ( x, y )
1
x
Figura 4.2: Trajetrias
Propriedades 4.4
Um SEDO de dimenso n no autnomo pode ser transformado num SEDO de dimenso n + 1
autnomo ao se definir os vetores
88
u f ( u, t )
w = t e g ( t ) = .
(4.26)
1
Assim escreve-se (4.24) da seguinte forma
w = g (w ) . (4.27)
Exemplo 4.5
Seja um oscilador simples regido pela seguinte EDO autnoma
k
u+ u = 0. (4.28)
m
O SEDO de primeira ordem associado
u + Au = o , (4.29)
onde
0 1
u
u = e A=k . (4.30)
u 0
m
As rbitas deste sistema, conforme a Figura 4.3, so elipses no plano de fase pois o movimento de
um oscilador simples um movimento harmnico simples (MHS).
89
Propriedades 4.5: Teorema de Existncia e Unicidade
Apresenta-se sem demonstrao o seguinte teorema de existncia e unicidade. Seja um SEDO de
primeira ordem na forma normal
u ' = f ( x, u ) , (4.33)
definido em n , onde n a dimenso de u . Se f : satisfizer as seguintes con-
dies:
a) fi , i = 1,2 n, contnua em relao a ui , i = 1,2 n, em e
fi
b) , i, j = 1,2 n, contnua em relao a uk , k = 1,2 n, em ,
u j
ento existe uma nica soluo u ( x ) de (4.33) que satisfaz a condio inicial
u ( x 0 ) = u0 . (4.34)
Exemplo 4.6
Considere-se a EDO
3 23
y = y . (4.35)
2
Logo
3 23 f
1
f ( x, y ) = y e =y 3. (4.36)
2 y
f
Note-se que f contnua mas descontnua para y = 0 . Logo no se pode garantir a existn-
y
cia e a unicidade de soluo em PVI's que incluam no domnio a reta y = 0 . A equao (4.35)
possui solues do tipo
1
y =0 e y = ( x c )3 , (4.37)
8
onde se percebe a perda da unicidade.
90
Esta, por sua vez, integrada fornece
ln u = a ( x )dx . (4.41)
Assim, tem-se
u =e
a ( x )dx
. (4.42)
Logo a funo
(x ) = e
a ( x )dx
(4.43)
soluo de (4.39), como tambm as funes
uh ( x ) = C ( x ) , C , (4.44)
o so. (4.44) denominada soluo geral da EDO homognea (4.39).
Exemplos 4.7
Considere-se
u + senxu = 0 .
Como a ( x ) = senx , ento
uh = Ce cos x .
Considere-se
u + au = 0 .
Ento
uh = Ce ax .
Propriedade 4.6
Seja u p uma soluo particular qualquer de (4.38). Ento
u ( x ) = uh ( x ) + u p ( x ) (4.45)
necessariamente soluo de (4.38), como fcil verificar. (4.45) denominada soluo geral da
EDO (4.38).
91
Como ( x ) soluo de (4.39), o termo entre colchetes em (4.49) nulo e
b (x )
= b ( x )e
a ( x )dx
'(x ) = . (4.50)
x
( )
x )e
a ( x )dx
(x ) = b ( dx . (4.51)
Portanto, a soluo particular dada por
a
u p = b ( x )e dx e
a ( x )dx ( x )dx
(4.52)
e a soluo geral por
a
u = b ( x )e dx + C e
a ( x )dx ( x )dx
. (4.53)
Exemplos 4.8
Considere-se a EDO linear a coeficiente constante abaixo
u '+ au = b . (4.54)
A soluo geral
u ( x ) = b ( x )eax dx + C e ax . (4.55)
Exemplos 4.9
a) Para exemplificar, considere-se a EDO
u + u = 2x 2 + x + 1 .
Assim, = = m = 0 e pr ( x ) = 2x 2 + x + 1 . Logo, n = 1 e
u p = ax 2 + bx + c .
92
Introduzindo-se na EDO, obtm-se
2ax + b + ax 2 + bx + c = 2x 2 + x + 1 .
Logo a = 2, 2a + b = 1 e b + c = 1 . Assim a = 2, b = 3 e c=4 . A soluo geral da
EDO ento
u ( x ) = Ce x + 2x 2 3x + 4 .
b) Considere-se a EDO linear com coeficientes constantes abaixo
u u = e x + e 2x cos x .
Pela superposio dos efeitos, pode-se encontrar a soluo particular para b ( x ) = e x e
somar com a soluo particular para b ( x ) = e 2x cos x . Assim, para b ( x ) = e x , tem-
se = m = 1, = 0 e pr ( x ) = 1 . Logo n = 0 e u p = xe x . Para b ( x ) = e 2x cos x
tem-se = 2, = 1, m = 0 e n = 0 . Portanto,
u p = ae 2x cos x + be 2x senx .
Introduzindo-se na EDO
2ae 2x cos x ae 2x senx 2be 2x senx + be 2x cos x = e 2x cos x .
2 1
Logo b 2a = 1 e a + 2b = 0 . Por conseguinte, a = e b = . A soluo geral da
5 5
EDO ento
2 1
u ( x ) = Ce x + xe x e 2x cos x + e 2x senx .
5 5
Exemplo 4.10
Considere-se o seguinte PVI
3
u + 2xu = x com u (0) = .
2
A soluo da equao homognea associada
uh = Ce
2xdx 2
= Ce x ,
enquanto que a soluo particular dada por
1 x2 1
xe
2 2xdx 2 2 2
u p = e x dx = e x xex dx = ex 2
e = .
2
A soluo geral
2 1
u ( x ) = Ce x + .
2
93
Impondo-se a condio inicial, tem-se
1 3
u (0) = C + = ,
2 2
e assimC = 1 . Logo a soluo do PVI
2 1
u ( x ) = e x + .
2
Observao 4.3
Outra forma de se encontrar a soluo geral de um PVI linear considerar a condio inicial desde
o comeo da deduo da soluo da EDO. Para isso impe-se que
uh ( x 0 ) = u 0 e up ( x ) = 0 , (4.61)
pois a assim a condio inicial estar automaticamente satisfeita. Desta forma, integrando-se (4.40)
chega-se em
x
a ( )d
uh ( x ) = u0e x0
. (4.62)
Da mesma forma, no lugar de (4.51), tem-se
x a ( )d
x =
( )
x 0
b ( )e x 0 d . (4.63)
A soluo geral do PVI (4.60) ento
x
x a ( )d a ( )d
u ( x ) = b ( )e x 0 d + u0 e x0 . (4.64)
x 0
Quando a for constante, de (4.64) resulta
x
u ( x ) = b ( )ea ( x 0 )d + u 0 e a ( x x 0 ) . (4.65)
x0
Exemplo 4.11
Considere-se o seguinte PVI
3
u + 2xu = x com u (0) = .
2
Com a ajuda de (4.64), tem-se
x
x 3
u x = e 0 d + e 0
2 d 2 d
( ) ,
0 2
donde
x 2 3 2 2 1
u ( x ) = e d + e x = e x + .
x0 2 2
94
u = A( x )u + b ( x ) . (4.67)
Para ambos os casos, supe-se uma condio inicial dada por
u ( x 0 ) = u0 . (4.68)
Para se obter solues numricas dos PVI's acima, divide-se o intervalo ( x 0, x f ) onde se deseja a
soluo, em n +1 segmentos de comprimento h , marcando-se os pon-
tos { x 0, x 1, x 2, , x i , x i +1, x f } . Adotando-se a seguinte notao
( i ) ( x i ) = ( i )i , (4.69)
tem-se
x i +1 x i = h . (4.70)
O valor de h arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo apro-
ximada obtida. Quanto menor h mais precisa ser a soluo numrica obtida.
Investigam-se aqui solues numricas, nas quais o valor ui +1 determinado a partir de ui . So os
chamados mtodos de passo nico. Desta forma, a partir da condio inicial (4.68), obtm-se em
cada passo um novo valor de ui , i = 1,2, .
Para se gerar mtodos numricos, considere-se a integrao de (4.66) num intervalo ( x i , x i +1 ) dada
por
x i +1
ui +1 = ui + f ( x , u )dx . (4.71)
xi
Como u no conhecida, a integrao de (4.71) no pode ser efetuada, claro. No entanto, pode-se
tentar aproximar a integral de (4.71).
95
Mtodo do ponto mdio
O Mtodo do Ponto Mdio corresponde a substituir a integral (4.71) por um retngulo de lados
h = x i +1 x i e f ( x i +1/ 2, ui +1/ 2 ) , onde
1 1
x i +1/ 2 = ( x i + x i +1 ) e ui +1/ 2 = ( ui + ui +1 ) , (4.77)
2 2
ou seja,
ui +1 = ui + hf ( x i +1/ 2, ui +1/ 2 ) . (4.78)
(4.78) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quando
a EDO linear e dada por (4.67), tem-se
ui +1 = ui + h ( Ai +1/ 2ui +1/ 2 + bi +1/ 2 ) , (4.79)
donde
ui +1 =
h
1
(
h
)
1 + Ai +1/ 2 ui + hbi +1 .
1 Ai +1/ 2 2
(4.80)
2
Observao 4.4
s vezes o Mtodo do Ponto Mdio chamado de Mtodo do Trapzio.
Exerccios 4.1
a) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo de Euler explcito com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.
b) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo de Euler implcito com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.
c) Resolva o PVI do Exemplo 4.10 e do Exemplo 4.11 pelo Mtodo do Ponto Mdio com
h = 0, 001 e h = 0,1 . Compare com a soluo analtica.
16
Georg Frobenius (1849-1917)
96
u = A( x )u + b ( x ) . (4.84)
Seja, tambm, a seguinte condio inicial
u ( x 0 ) = u0 . (4.85)
Uma forma de se resolver o PVI acima generalizar para forma matricial a expresso (4.83), ou
seja,
x
x 0 A( )d x x0 A( )d
u (x ) = e
x 0
e b ( )d + u 0 .
(4.86)
Este mtodo denominado Mtodo de Frobenius. Quando a matriz A constante, de (4.86) resulta
x
u ( x ) = e A( x x 0 ) e A( x 0 )b ( )d + u 0 . (4.87)
x0
Para a compreenso de (4.86) e (4.87), e lembrando que
1 1 1
ey = 1 + y + y 2 + y 3 + y 4 + , (4.88)
2 3! 4!
necessrio introduzir a seguinte definio de exponenciao de uma matriz
1 1 1
eY = I + Y + Y 2 + Y 3 + Y 4 + (4.89)
2 3! 4!
u 0 1 0
u = , A= k e b (t ) =1 . (4.93)
u 0 f (t )
m m
De (4.87) resulta
t
u ( t ) = e A( t t0 ) e A( t0 )b ( )d + u 0 . (4.94)
0t
De acordo com (4.89) tem-se
1
e A( t t0 ) = I + A ( t t0 ) + A2 ( t t0 )2 +
2
(4.95)
1 1
+ A3 ( t t0 )3 + A4 ( t t0 )4 +
3! 4!
fcil verificar que
A2i = ( )
k i
m
( 1 )i I e A2i +1 = ( ) k i
m
( 1 )i A , i = 1,2, (4.96)
97
Logo
e A( t t0 ) = 1
1 k
2 m( ) ( t t0 )2 +
1 k 2
4! m ( ) (t t0 )4 +
I +
(4.97)
+ ( t t0 )
1 k
3! ( )
m
( t t0 )3 +
A.
Notando-se que
1 1
cos ( t t0 ) = 1 2 ( t t0 )2 + 4 ( t t0 )4 + e
2 4! (4.98)
1 3
sen ( t t0 ) = ( t t0 ) ( t t0 )3 + ,
3!
tem-se de (4.97)
1
e A( t t0 ) = cos ( t t0 ) I + sen ( t t0 ) A , (4.99)
onde
k
= . (4.100)
m
De forma anloga, tem-se
1
e -A( t0 ) = cos ( t0 ) I -
sen ( t0 ) A . (4.101)
Introduzindo-se A de (4.93) em (4.99) e (4.101), tem-se
1
cos ( t t0 ) sen ( t t0 )
e A( t t0 ) = e
sen ( t t0 ) cos ( t t0 )
(4.102)
1
-A( t0 ) cos ( t0 ) - sen ( t0 )
e = .
sen ( t0 ) cos ( t0 )
Desta forma, de (4.94) vem
1 1 1
u (t ) cos ( t t0 ) sen ( t t0 ) t sen ( t0 ) m f ( ) u0
u ( t ) =
1
d + .
u
sen ( t t0 ) cos ( t t0 ) t 0
cos ( t0 ) f ( ) 0
m
Portanto
t 1
u (t ) = t [ cos ( t t0 ) sen ( t0 ) + sen ( t t0 ) cos ( t0 ) ] m f ( )d +
0
1
+ u0 cos ( t t0 ) + u sen ( t t0 )
0
t 1
u (t ) = t [ sen ( t t0 ) sen ( t0 ) + cos ( t t0 ) cos ( t0 ) ] m f ( )d +
0
u 0sen ( t t0 ) + u0 cos ( t t0 ) .
Simplificando-se as expresses trigonomtricas, tem-se
98
1 t 1
m t0
u (t ) = f ( ) sen ( t )d + u 0 cos ( t t0 ) + u0sen ( t t0 )
(4.103)
1 t
u ( t ) = f ( ) cos ( t )d u0sen ( t t0 ) + u0 cos ( t t0 ) ,
m t0
que so conhecidas na Dinmica por integrais de Duhamel.
Exemplo 4.13
Considere-se
99
u + 3u = 3xe 3x .
A equao caracterstica
2 + 3 = 0 ,
cujas razes so 0 e 3, ambas com multiplicidade m = 1 . Logo
uh = C 1 + C 2e 3x e u p = xe 3x (a + bx ) .
Por substituio, tem-se
e 3x [ 9bx 2 + ( 9a 12b ) x + 2b 6a ] + 3e 3x [ 3bx 2 + ( 2b 3a ) x + a ] = 3xe 3x .
1 1
Logo a = e b = . Assim a soluo geral da EDO u + 3u = 3xe 3x
3 2
( 1
3
1
u ( x ) = C 1 + C 2 x x 2 e 3x .
2 )
Mtodo da decomposio modal
Quando A em (4.92) for constante e simtrica o mtodo da decomposio modal muito conveni-
ente. Ele consiste em se fatorizar a matriz quadrada A , cuja dimenso n , da seguinte forma
A = V V T , (4.112)
onde uma matriz diagonal com os autovalores i , i = 1,2 n , de A , os quais so reais con-
100
Para ambos os casos, supem-se uma condio inicial dada por
u ( x 0 ) = u0 . (4.119)
Para se obter solues numricas dos PVI's acima, divide-se o intervalo ( x 0, x f ) onde se deseja a
soluo, em n +1 segmentos de comprimento h , marcando-se os pon-
tos { x 0, x 1, x 2, , x i , x i +1, x f } . Adotando-se a seguinte notao
( i ) ( x i ) = ( i )i , (4.120)
tem-se
x i +1 x i = h . (4.121)
O valor de h arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo apro-
ximada obtida. Quanto menor h mais precisa ser a soluo numrica obtida.
Investigam-se aqui solues numricas, nas quais o valor ui +1 determinado a partir de ui . So os
chamados mtodos de passo nico. Desta forma, a partir da condio inicial (4.119), obtm-se em
cada passo um novo valor de ui , i = 1,2, .
Para se gerar mtodos numricos, considere-se a integrao de (4.117) num intervalo ( x i , x i +1 )
dada por
x i +1
ui +1 = ui + f ( x , u )dx . (4.122)
xi
Como u no conhecida, a integrao de (4.122) no pode ser efetuada, claro. No entanto, pode-
se tentar aproximar a integral de (4.122).
101
1 1
x i +1/ 2 = ( x i + x i +1 ) e ui +1/ 2 = ( ui + ui +1 ) . (4.129)
2 2
(4.128) representa uma equao no-linear em ui +1 que tem de ser resolvida em cada passo. Quan-
do a EDO linear e dada por (4.118), tem-se
ui +1 = ui + h ( Ai +1/ 2ui +1/ 2 + bi +1/ 2 ) , (4.130)
donde
( ) ( I + h2 A )u + hb
1
h
ui +1 = I Ai +1/ 2 i +1/ 2 i i +1/ 2 . (4.131)
2
2.1 Introduo
Neste texto entra-se em contacto com algumas equaes diferenciais a derivadas parciais. Como
estas equaes so importantes na Mecnica dos Slidos Deformveis, oportuna uma pequena
introduo ao seu estudo.
Exemplos 4.14
a) Equao da onda em uma dimenso ( k = 2 ), com c sendo a velocidade de propagao da
onda,
2u 2
2 u
c = 0. (4.132)
t 2 x 2
b) Equao da onda em duas dimenses ( k = 2 )
2u 2
2 u 2u
2 c + 2 = 0 . (4.133)
t x 2
y
c) Equao da onda em n dimenses ( k = 2 )
2u
c 22u = 0 . (4.134)
t 2
d) Equao de Laplace ( k = 2 )
2u = 0 . (4.135)
e) Equao de Poisson ( k = 2 )
2u = f . (4.136)
f) Equao de Helmholtz ( k = 2 )
2u u = 0 . (4.137)
g) Equao bi-harmnica ( k = 4 )
102
4u = 0 . (4.138)
h) Equao da difuso ( k = 2 ) em n dimenses
u
+ k 2u = 0 . (4.139)
t
i) Equao de Lagrange para placas istropas homogneas ( k = 4 )
q
4u + = 0 . (4.140)
D
Observao 4.5
Uma soluo de (4.132)
u ( x ) = sen ( x ct ) . (4.142)
J a equao (4.137) tem como uma soluo o par
=n e u ( x ) = e ( x 1 +x 2 + +x n )
. (4.143)
A equao (4.137) denominada um autoproblema, e o par acima um par formado por um auto-
valor e um autovetor do autoproblema.
103
n n n
2u u
aij ( x1, x2, xn ) x i x j
+ ai ( x1, x 2, x n )
x i
+
(4.145)
i =1 j =1 i =1
+ a ( x1, x 2, x n ) u + b ( x1, x 2, x n ) = 0 .
Propriedade 4.7
Para uma EDP linear vale a superposio dos efeitos, isto , se u1 soluo de (4.145) com b = b1
e u2 soluo de (4.145) com b = b2 , ento u1 + u2 soluo de (4.145) com b = b1 + b2 .
Propriedade 4.8
Note-se que em (4.144) ou (4.145) pode-se sempre supor que
a ji = a ji . (4.147)
De fato, se no houvesse a simetria poder-se-ia escrever, com a conveno da somatria,
2u 1 2u 1 2u
aij = (aij + a ji ) + ( aij a ji ) .
x i x j 2 x i x j 2 x i x j
Como
2u 2u
= ,
x i x j x j x i
a segunda parcela se anula e
2u 1 2u
aij = (aij + a ji ) .
x i x j 2 x i x j
Exemplos 4.15
a) Equaes de Lam-Navier ( k = 2 )
2u + ( + ) ( u ) + b = o , (4.149)
onde u = u ( x ) .
b) Equaes de Lam-Navier ou da onda em meios elsticos istropos e homogneos
2u + ( + ) ( u ) + b = u , (4.150)
104
onde u = u ( x, t ) .
Exemplos 4.16
a) A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.132) hiperblico-elptica.
b) A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.133) hiperblico-elptica.
c) A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.134) hiperblico-elptica.
d) A equao de Laplace, dada por (4.135), elptica.
e) A equao da difuso, dada por (4.139), parablico-elptica.
f) A equao
2u 2u
+ x f = 0. (4.152)
x 2 y 2
elptica para x > 0 , parablica para x = 0 e hiperblica para x < 0 .
105
Exemplo 4.17
A equao da onda em uma dimenso, dada por (4.132), hiperblica. A forma caracterstica
dada por (4.151), com x1 = t , x 2 = x e
1 0
A = .
2
(4.154)
0 -c
A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), ou seja,
( 1 )2 c 2 ( 2 )2 = ( 1 + c 2 )( 1 c 2 ) = 0 . (4.155)
Portanto
1 = c 2 e 1 = c 2 . (4.156)
Logo as curvas caractersticas so retas com normais ( c,1 ) e ( c,1 ) , ou seja, retas com equaes
x + ct = 0 e x ct = 0 . (4.157)
Exemplo 4.18
A equao de Laplace em duas dimenses, dada por
2u 2u
+ = 0, (4.158)
x 2 y 2
elptica. A forma caracterstica dada por (4.151), com x1 = x , x 2 = y e
1 0
A = .
(4.159)
0 1
A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), sendo dada por
12 + 22 = 0 , (4.160)
que leva a
1 = 2 = 0 . (4.161)
Logo, no existem curvas caractersticas. Esta uma propriedade geral das EDPs elpticas.
Exemplos 4.19
A equao da difuso em uma dimenso dada por
u 2u
+k 2 = 0. (4.162)
t x
parablica. A forma caracterstica dada por (4.151), com x1 = x , x 2 = t e
k 0
A = .
(4.163)
0 0
A caracterstica pode ser determinada atravs de (4.153), sendo dada por
k 12 = 0 , (4.164)
que leva a
1 = 0 . (4.165)
106
Logo, as curvas caractersticas so retas com normal ( 0,1 ) , ou seja, retas paralelas ao eixo x .
Propriedades 4.9
Ela elptica se ab c 2 > 0 , parablica se ab c 2 = 0 e hiperblica se ab c 2 < 0 .
Para se encontrar solues da equao de Euler (4.166) introduz-se a seguinte transformao linear
de variveis
= x + py e = x + qy . (4.167)
Aplicando-se duas vezes a regra da cadeia, obtm-se
2u 2u 2u 2u
= + 2 + ,
x 2 2 2
2u 2
2 u 2u 2
2 u
= p + 2 pq + q e (4.168)
y 2 2 2
2u 2u 2u 2u
= p 2 + (p + q ) +q 2 .
x y
Introduzindo-se (4.168) em (4.166), tem-se
2u 2u 2
2 u
(a + 2cp + bp 2 )2 + 2 a + c p + q + bpq + ( a + 2cq + bq )
[ ( ) ] = 0. (4.169)
2
Escolhendo p e q de modo que sejam razes da equao
a + 2c + b 2 = 0 , (4.170)
ou seja,
c + c 2 ab c c 2 ab
p= e p= , (4.171)
b b
(4.169) fornece ento
4 2u
(ab c 2 ) = 0. (4.172)
b
Portanto, desde que (4.166) no seja parablica e b 0 , a transformao (4.167) leva a
2u
= 0. (4.173)
A soluo geral de (4.173)
u = f ( ) + g ( ) , (4.174)
onde f e g so funes contnuas quaisquer de uma varivel, com primeira derivada contnua. De
(4.174) e (4.167) vem
107
u = f ( x + py ) + g ( x + qy ) . (4.175)
Quando (4.166) parablica, define-se no lugar de (4.167) a seguinte transformao
= x + py e =y. (4.176)
Aplicando-se duas vezes a regra da cadeia, obtm-se
2u 2u
= ,
x 2 2
2u 2
2 u 2u 2u
= p + 2 p + e (4.177)
y 2 2 2
2u 2u 2u
=p 2 + .
x y
Introduzindo-se (4.177) em (4.166), tem-se
2u 2u 2u
(a + 2cp + bp 2 ) + 2 ( c + bp ) + ( 2c + b ) = 0. (4.178)
2 2
Escolhendo-se p de modo que
c
p= , (4.179)
b
ele ser a raiz dupla da equao (4.170), pois ab c 2 = 0 e os dois primeiros termos de (4.178) se
anulam. (4.178) fornece, ento,
2u
( 2c + b ) = 0. (4.180)
2
Portanto, a transformao (4.176) leva a
2u
= 0. (4.181)
2
A soluo geral de (4.181)
u = f ( ) + g ( ) , (4.182)
onde f e g so funes contnuas quaisquer de uma varivel, com primeira derivada contnua. De
(4.182) e (4.176) vem
u = f ( x + py ) + g ( x + py ) . (4.183)
Exemplos 4.20
a) Considere-se a equao da onda em uma dimenso
2u 2
2 u
k = 0. (4.184)
t 2 x 2
Logo a = k 2 , c = 0 e b = 1 . Assim p = k , q = k e
u ( x , t ) = f ( x kt ) + g ( x + kt ) (4.185)
a soluo geral. A soluo geral a superposio de duas ondas de formato f e g , deslo-
cando-se com velocidades k e k , respectivamente.
b) Considere-se a equao de Laplace
108
2u 2u
+ = 0. (4.186)
x 2 y 2
Logo a = b = 1 e c = 0 . Assim p = i , q = i e
u ( x , y ) = f ( x + iy ) + g ( x iy ) . (4.187)
A soluo geral a superposio de duas funes de varivel complexa f ( z ) e g ( z ) . O
fato de surgirem argumentos complexos uma propriedade geral das equaes elpticas.
c) Considere-se a equao parablica
2u 2u 2u
+ 4 + 4 = 0. (4.188)
x 2 x y y 2
1
Logo a = 1 , b = 4 e c = 2 . Assim p = e
2
( 1
2 ) 1
u ( x , y ) = f x y + yg x y
2 ( ) (4.189)
a soluo geral de (4.188).
Exemplos 4.21
2
a) Seja um aberto conexo de e seja a sua fronteira ou contorno. Ao problema de
encontrar a soluo de
2u 2u
+ =0 em e
x 2 y 2 (4.190)
u = u em
d-se o nome de problema de Dirichlet. Pode-se demonstrar que o PVC (4.190) tem solu-
o nica desde que u seja contnua na fronteira .
b) Seja um aberto conexo de 2 e seja a sua fronteira ou contorno. Ao problema de
encontrar a soluo de
2u 2u
+ = 0 em e
x 2 y 2 (4.191)
u
= em
n
d-se o nome de problema de Neumann. Pode-se demonstrar que o PVC (4.191) tem solu-
o nica a menos de uma constante.
c) Seja um aberto conexo de 2 e seja = u a sua fronteira ou contorno. Ao
problema de encontrar a soluo de
109
2u 2u
+ =0 em ,
x 2 y 2 (4.192)
u
u = u em u e = em
n
d-se o nome de problema misto. Pode-se demonstrar que o PVC (4.192) tem soluo ni-
ca desde que u seja contnua na fronteira u e que u .
d) Seja = (a, b ) ( 0, ) um retngulo infinito de 2 e seja a sua fronteira ou contor-
no formado pelas retas x = a, x = b e t = 0 . Considere o problema de encontrar a solu-
o de
2u 2
2 u
c = 0 em ,
x 2 t 2
u (a, t ) = ua ( t ) e u (b, t ) = ub ( t ) , (4.193)
u ( x , 0 ) = u0 ( x ) e u ( x, 0 ) = u0 ( x ) .
Pode-se demonstrar que (4.193) tem soluo nica. (4.193) chamado de Problema de Va-
lor Inicial (PVI).
Observao 4.6
Uma generalizao do problema c) dos Exemplos 4.21 acima o problema esttico da Teoria Line-
ar da Elasticidade, enquanto que uma generalizao do problema d) dos Exemplos 4.21 o proble-
ma dinmico da Teoria Linear da Elasticidade.
Exemplos 4.22
a) Considere-se o seguinte PVC
d 2u
+ f ( x ) = 0 em ( a, b ) , com u (a ) = u (b ) = 0 . (4.194)
dx 2
Para se aplicar o MDF, divide-se o intervalo (a, b ) em n + 1 segmentos de comprimen-
to h , marcando-se os pontos { x 0 = a, x1, x 2, x n , x n +1 = b } . Adotando-se a seguinte no-
tao
( i ) ( x i ) = ( i )i , (4.195)
examinem-se as seguintes expanses em sries de Taylor
1 2 1
ui +1 = ui +i hu + h u + h 3ui+ O ( h 4 ) e
2i 6
(4.196)
1 2 1 3
ui +1 = ui hui + h ui h ui+ O ( h 4 ) .
2 6
Por adio vem
1
ui =( ui 1 2ui + ui +1 ) + O ( h 2 ) . (4.197)
h2
(4.197) sugere substituir a EDO de (4.194) por
110
1
( ui 1 2ui + ui +1 ) + fi = 0 , i = 1,2, n . (4.198)
h2
Com as condies de contorno de (4.194) tem-se um sistema de n equaes lineares dado
por
Au = f , (4.199)
onde
2 1 0 u1 f1
1 2 0 u2 f2
1
A= 2 , u = e f = . (4.200)
h
u
0 0 1 2 n fn
b) Considere-se o seguinte PVI
u 2u
+ k 2 f ( x ) = 0 em ( a,b ) ,
t x (4.201)
com u ( a, t ) = u (b, t ) = 0 e u ( x , 0 ) = 0 .
Utilizando-se (4.197) novamente, tem-se
u kAu = f ( t ) , (4.202)
onde
2 1 0 u1 f1 ( t )
1 2 0 u2 f2 ( t )
1
A= 2 , u = e f ( t ) = . (4.203)
h
un
0 0 1 2
fn ( t )
(4.202) um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem e pode ser re-
solvido por meio dos mtodos apresentados na Seo 4. A condio inicial de (4.202)
u ( 0 ) = o , conforme (4.201).
c) Considere-se o seguinte PVI
2u 2
2 u
c f ( x ) = 0 em (a, b ) ,
t 2 x 2 (4.204)
com u ( a, t ) = u (b, t ) = 0 e u ( x , 0 ) = u ( x , 0 ) = 0 .
Utilizando-se (4.197) novamente, tem-se
u + c 2Au = f ( t ) , (4.205)
onde
2 1 0 u1 f1 ( t )
1 2 0 u2 f2 ( t )
1
A= 2 , u = e f ( t ) = . (4.206)
h
un
0 0 1 2
fn ( t )
(4.205) um sistema de equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem e pode ser re-
solvido por meio dos mtodos apresentados na Seo 1.4.2. A condio inicial de (4.205)
u ( 0 ) = u ( 0 ) = o , conforme (4.204).
111
112
5
Elementos de Clculo
Variacional
Neste Captulo os conceitos do Clculo Diferencial tradicional so generalizados para espaos veto-
riais de dimenso infinita, como aqueles formados por funes de uma ou mais variveis reais. Co-
nhecido como Clculo Variacional, trata-se de uma parte da Matemtica que geralmente no a-
bordada em cursos de graduao de Engenharia.
1 Funcionais
Espaos vetoriais de funes, ou seja, espaos vetoriais de dimenso infinita sero abordados nesta
seo com um maior detalhe. Para isto introduz-se o conceito de espaos normados.
Exemplos 5.1
n
a) Para o espao vetorial a expresso
v p = p v1 p + v2 p + + vn p (5.1)
define uma famlia de normas, qual pertencem as seguintes normas
v 1 = v1 + v2 + + vn ,
113
b
b) L2 (a, b ) o espao vetorial das funes f : ( a, b ) , para as quais a integral a f 2dx
existe e finita. A norma natural de L2 ( a, b )
b
f = a f 2dx . (5.3)
O espao L2 (a, b ) contm funes contnuas em (a, b ) . Funes descontnuas em um n-
mero finito de pontos tambm pertencem a L2 ( a, b ) . Funes ilimitadas em a , b ou em
um nmero finito de pontos, mas com a integral (5.3) finita tambm pertencem a L2 ( a, b ) .
Funes descontnuas em um nmero finito de pontos, mas com a integral (5.3) finita, se-
ro chamadas aqui informalmente de funes quase-sempre contnuas.
c) Ck (a, b ) o espao vetorial das funes limitadas e contnuas at a derivada de ordem k
em (a, b ) . Por limitada entende-se que a funo e suas derivadas at ordem k tm sempre
valores finitos em seu campo de definio. A norma natural de Ck (a, b )
f = max ( f ( x ) + f ( x ) + + f k ( x )) . (5.4)
a <x <b
(5.4) faz sentido justamente porque as funes de Ck ( a, b ) so limitadas.
Observao 5.1
Em L2 ( a, b ) , com a norma dada por (5.3), ento f e g so quase-sempre idnticas, isto , so i-
dnticas com exceo de um nmero finito de pontos. Em C0 ( a, b ) , se d ( f , g ) = 0 , com a norma
dada por (5.4), ento f e g so idnticas.
Observao 5.2
fcil mostrar que toda seqncia convergente uma seqncia de Cauchy.
114
Definio 5.6: Completividade
Diz-se que um espao vetorial normado V completo se toda seqncia de Cauchy feita com ele-
mentos de V convergir para um elemento de V
Exemplos 5.2
Seja o espao vetorial dos nmeros racionais dado por
= { x | x = p / q, p eq *
} . no completo. Por exemplo, a seqncia de-
k
1
finida por vk = 1 + no converge para um elemento de e sim para a base natural
i =1 i !
dos logaritmos: e 2, 71828 . Ao se completar obtm-se o conjunto dos nmeros
reais .
Seja C0 ( a, b ) o conjunto das funes contnuas e limitadas no intervalo (a, b ) . C0 (a, b )
com a norma definida por (5.4) no completo, pois existem seqncias de funes cont-
nuas que convergem para funes descontnuas em um nmero finito de pontos. A seguinte
srie de Fourier, que uma seqncia de funes contnuas e limitadas, converge para a
funo da onda quadrada, que quase-sempre contnua
k
2i 1 sen ( ( 2i 1) T t ) .
4 1 2
fk ( t ) =
i =1
A Figura 5.1 mostra a srie de Fourier para k = 8 .
0.5
-1 -0.5 0 0.5 1
x
-0.5
-1
Observao 5.3
Em espaos de funes a noo de convergncia depende da definio da norma. Definies muito
exigentes como (5.4) podem dificultar a aproximao de funes por outras, como ser visto no
Captulo 13, a seguir.
115
f a ka f b e f b kb f a , f . (5.8)
Observao 5.4
possvel demonstrar que num espao vetorial de dimenso finita todas as normas so equivalen-
tes. Isto significa que em n , por exemplo, todas as normas (5.1) so equivalentes. Portanto, em
n
os conceitos de convergncia e completividade so equivalentes para estas normas. J em espa-
os vetoriais de dimenso infinita, como espaos de funes, nem todas as normas so equivalentes.
Os conceitos de distncia, convergncia e completividade dependem da norma empregada. Pode-se
mostrar, por exemplo, que as normas
b b
f = a f 2dx e f = a c ( x ) f 2dx , c L2 (a, b ), c ( x ) > 0 , (5.9)
so equivalentes. J as normas
b b
f 2 + ( f )2 dx
f = a f 2dx e f = a
(5.10)
no so equivalentes.
Propriedades 5.1
Um espao normado facilmente obtido a partir de um espao vetorial dotado de produto escalar.
Basta introduzir a norma
f = f, f (5.11)
Este fato j foi verificado em (2.7), no Captulo 2.
Observao 5.5
n
um espao dotado do produto escalar definido por
n
v, w = viwi
i =1
e completo para a norma (5.11). No entanto, como sua dimenso finita, ele no um espao de
Hilbert.
116
Definio 5.11: Espaos de Sobolev
Seja Hk (a, b ) o espao de Hilbert das funes f : ( a, b ) de uma varivel real e dotado do
seguinte produto escalar
b
f,g = a ( fg + f g + f g + + f k g k )dx . (5.12)
Os espaos Hk (a, b ) so chamados espaos de Sobolev.
Observao 5.6
O espao Hk ( a, b ) contm funes contnuas at a derivada de ordem k , assim como funes con-
tnuas at a derivada de ordem k 1 e com derivada de ordem k quase-sempre contnua.
Propriedades 5.2
Os espaos de Sobolev de (5.12) tm evidentemente as seguintes propriedades
a) Hk Hl , k l ;
b) H0 ( a, b ) = L2 ( a, b ) .
Observao 5.7
Os espaos de Sobolev para funes de uma varivel real podem ser generalizados para funes de
n variveis reais. Seja n uma regio regular aberta, isto , limitada por um nmero finito de
superfcies lisas. Define-se ento o produto escalar por meio de
f,g = ( fg + f,i g,i1 1
+ f,i1i2 g,i1i2 + + f,i1i2 ik g,i1i2 ik )d , (5.13)
k ( i )
onde ( i ),i1i2 ik = e a conveno da somatria sobre ndices repetidos de 1 a n foi
x i1 x i2 x ik
utilizada. O espao de Hilbert para o produto escalar (5.13) e correspondente norma denominado
espao de Sobolev de ordem n , sendo grafado por Hk ( ) .
Observao 5.8
A questo da continuidade das funes em espaos de Sobolev de ordem n objeto de um celebra-
n
do teorema de Sobolev. Demonstra-se que, se um aberto de n e k > + m , ento
2
Hk Cm . Para n = 1 , ou seja, em um intervalo (a, b ) , tem-se que Hk Ck 1, k 1 . Por-
tanto, para n = 1 , tem-se que H2 C1 . J para n = 2 e n = 3 , tem-se Hk Ck 2, k 2 . Isto
significa que, em 2 ou 3 , H2 C1 . Logo, em 2 ou 3 , H2 contm funes contnuas, mas
com primeira derivada descontnua. Portanto, teorias que utilizam H2 em duas dimenses ( n = 2 )
requerem um certo cuidado. Este o caso da teoria de placas de Lagrange-Kirchhoff e de cascas de
Kirchhoff-Love.
117
Exemplos 5.3
a) O funcional A : C0 (a,b ) dado por
b
A( f ) = a fdx (5.14)
fornece a rea sob a curva da funo f .
b) O funcional S : C1 (a, b ) dado por
b 2
S = a 1 + ( f ) dx (5.15)
fornece o comprimento do arco da curva da funo f entre a e b .
c) O funcional U int : H2 ( 0, ) dado por
1 2
U int = 0 2 EI ( v ) dx , (5.16)
fornece a energia de deformao de uma viga de comprimento , mdulo de elasticidade
E e inrcia I . v ( x ) o deslocamento transversal da viga. Note-se que E ( x ) e I ( x ) po-
dem pertencer a L2 ( 0, ) .
d) O funcional U : H2 ( 0, ) dado por
1 2
U = 0 EI ( v ) pv dx ,
2
(5.17)
fornece a energia potencial de uma viga de comprimento , mdulo de elasticidade E e
inrcia I sujeita ao carregamento transversal distribudo p ( x ) e sem carregamentos nas
extremidades. v ( x ) o deslocamento transversal da viga. Note-se que E ( x ) , I ( x ) e
p ( x ) podem pertencer a L2 ( 0, ) .
Exemplos 5.4
A ordem do funcional (5.14) 0, do funcional (5.15) 1 e dos funcionais (5.16) e (5.17) 2.
Exemplos 5.5
O funcional (5.14) linear, o funcional (5.15) no linear nem quadrtico, o funcional (5.16)
quadrtico e o funcional (5.17) a soma de um funcional quadrtico e um linear.
Observao 5.9
No Clculo Variacional trabalha-se no s com funcionais de funes de uma varivel real, como os
dados por (5.14) a (5.17) mas tambm com funcionais de funes de n variveis reais como, por
118
2
exemplo, o funcional V : C0 ( ) , onde o domnio das funes de duas variveis,
dado por
V = f ( x1, x 2 )d (5.18)
V mede o volume sob o grfico de funes contnuas de duas variveis reais no domnio .
Observao 5.10
No Clculo Variacional trabalha-se tambm com funcionais de vrias funes como, por exemplo,
o funcional F : C0 ( ) C0 ( ) dado por
F = fgd , (5.19)
onde f , g C0 ( ) . Note-se que neste caso F uma forma bilinear.
Observao 5.11
No Clculo Variacional trabalha-se com funcionais de funes vetoriais de n variveis reais como,
por exemplo, o funcional U int : H1 (V ) H1 (V ) H1 (V ) , onde V 3 uma regio do
espao fsico tridimensional, dado por
1
U int = V 2 Dijkl ui, j uk,ldV . (5.20)
u = uiei o vetor deslocamento e U int ( u ) a energia de deformao de um slido na Teoria Li-
near da Elasticidade que ocupa a regio V do espao fsico tridimensional. U int quadrtico.
2 Variaes
Definio 5.16: Derivada de Frchet
Seja F : D um funcional. Considere uma funo f D V de modo que f + f D .
A funo f denominada variao de f e D o espao das variaes admissveis. Associado
com esta variao est o acrscimo do funcional F em f dado por F ( f + f ) F ( f ) . Diz-se
que F diferencivel segundo Frchet em f D se existir o seguinte limite
F ( f + f ) F ( f ) F ( f , f )
lim = 0, (5.21)
f 0 f
onde F : D D um funcional em f e f , sendo linear em f , isto
F ( f , 1 f1 + 2 f2 ) = 1df ( f , f1 ) + 2df ( f , f2 ),
(5.22)
f1, f2 D, 1, 2 .
O funcional F denominado variao ou derivada de Frchet de F em f .
Exemplo 5.6
Seja o funcional quadrtico F : H1 (a, b ) dado por
b
2
F = a ( f ) + f + 1 dx .
Assim
119
b
a ( ( f + f ) + f + f + 1) ( ( f ) + f + 1) dx =
2 2
F ( f + f ) F ( f ) =
b
= a ( 2 f f + f )dx .
Logo
b
F ( f , f ) = a ( 2 f f + f )dx .
Definio 5.17: Derivada de Gteaux
Seja F : D um funcional. Considere-se um escalar e uma funo de modo que
f + D . Diz-se que F diferencivel segundo Gteaux em f D se existir o seguinte limi-
te
F ( f + ) F ( f )
DF ( f )[ ] = lim . (5.23)
0
O funcional DF ( f )[ ] denominado variao ou derivada de Gteaux de F em f . Se
DF ( f )[ ] for linear em , tem-se que
F ( f , f ) = DF ( f )[ f ] . (5.24)
Observao 5.12
Seja a funo de uma varivel real
( ) = F ( f + ) , (5.25)
ento (5.23) determina que
DF ( f )[ ] = ( 0 ) . (5.26)
Esta a maneira mais prtica de se calcular a derivada de Gteaux de um funcional.
Exemplos 5.7
a) Seja o funcional quadrtico F : H1 (a, b ) dado por
b
2
F = a ( f ) + f + 1 dx .
Assim
b
( f + )2 + f + + 1 dx
( ) = a
e
b
DF ( f )[ ] = ( 0 ) = a ( 2 f + )dx .
Logo
b
F ( f , f ) = a ( 2 f f + f )dx .
b) Seja o funcional v : H1 (a, b ) dado por
b
1 + ( f )3 dx .
v(f ) = a
Assim
120
b
a ( 1 + ( f + ) )dx ,
3
( ) =
b
= ( 1 + 3 ( f + ) )dx
2
( ) e
a
b 2
Dv ( f )[ ] = ( 0 ) = a 3 ( f ) dx .
Logo
b 2
v ( f , f ) = a 3 ( f ) f dx .
c) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b ) dado por
2
1 + f dx .
b
v(f ) = a f
Assim
2
1 + f + dx ,
b
( ) = a f +
b f + ( f + ) ( f + )
( ) = 2 dx e
a f + ( f + )2
b
a 2 f 2 f f 3 ( f ) dx .
2
Dv ( f )[ ] = ( 0 ) =
Logo
b
a 2 ( f 2 f f f 3 ( f ) f )dx .
2
v ( f , f ) =
121
Observao 5.13
Em (5.28) introduziu-se a notao usual do Clculo Integral
( i )ba = ( i ) (b ) ( i )(a ) . (5.29)
Exemplos 5.8
a) Seja o funcional v : H1 (a, b ) dado por
b
a ( 1 + ( f ) )dx .
3
v(f ) =
Assim
2 d
= 0, = 3( f ) , = 6 f f
f f dx f
e
b b
v ( f , f ) = 6 f f f dx + 3 ( f ) f .
2
a a
b) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b ) dado por
2
1 + f dx ,
b
v(f ) = a f f 0.
Assim
2 d 2
= 2 f 3 ( f ) , = 2 f 2 f , = 2 f 2 f 4 f 3 ( f )
f f dx f
e
b b
a 2 f 3 ( f ) ff f dx + [ 2 f 2 f f
2
v ( f , f ) =
]a .
122
Integrando-se a primeira parcela por partes novamente, tem-se
b
b 2
d d + f dx + f + d b
v ( f , f ) = a dx 2 f dx f f f
f . (5.31)
a f dx f a
Exemplos 5.9
Seja o funcional quadrtico da energia potencial de uma viga dado por
0 ( 2 EI ( v ) )
1 2
U = pv dx . (5.32)
Assim
a ( )
b
b
( EIv ) p vdx + ( EIv v )a ( EIv ) v .
b
U ( v, v ) = (5.33)
a
Exemplos 5.10
a) Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Seja
F : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
F = ( f,i , f , x )d . (5.34)
Aplicando-se a frmula da derivada de Gteaux, tem-se
F ( f , f ) = f,i f,i + f f d . (5.35)
123
2.3 Equao de Euler-Lagrange
Definio 5.18: Derivada Funcional
Seja F : D ( ) um funcional. Seja o contorno de . Chama-se derivada funcional de F
a funo tal que
f
F ( f , f ) = f f d , f | f = 0 em . (5.40)
Exemplos 5.11
a) Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo
b
v(f ) = a ( f , f , x )dx . (5.41)
Assim, com a ajuda de (5.28), tem-se
d
= . (5.42)
f f dx f
F = ( f , f , x )d . (5.45)
Assim, com a ajuda de (5.37), tem-se
= div + . (5.46)
f ( f ) f
Exemplos 5.12
a) Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo
17
Joseph Louis Lagrange (1736-1813)
124
b
v(f ) = a ( f , f , x )dx . (5.48)
Assim a equao de Euler-Lagrange dada por
d
= 0. (5.49)
f dx f
b) Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo
b
v(f ) = a ( f , f , f , x )dx . (5.50)
Assim a equao de Euler-Lagrange dada por
d 2 d
+ = 0. (5.51)
2
dx f dx f f
v= ( f , f , x )d . (5.52)
Assim a equao de Euler-Lagrange dada por
div + = 0. (5.53)
( f ) f
3 Extremos
Esta seo totalmente anloga a do Clculo Diferencial apresentadas no Captulo 4.
Observao 5.14
Se o funcional F : D tem um mximo local em f0 , ento o funcional F tem um mnimo
local em f0 . Portanto, basta estudar-se o caso dos mnimos.
Observao 5.15
Diz-se que um mximo ou mnimo local de um funcional um extremo e a correspondente funo
f0 um extremante.
125
3.1 Condies Necessrias para Extremos
Formulam-se, agora, condies necessrias para extremos de funcionais.
fgd = 0, g L2 ( ) f 0 em . (5.58)
A demonstrao desta proposio pode ser feita por reduo ao absurdo.
Exemplos 5.13
a) Considere-se o funcional de primeira ordem genrico abaixo
b
v(f ) = a ( f , f , x )dx . (5.59)
Como j foi visto
b
d b
a f dx f f dx + f f a .
v ( f , f ) = (5.60)
De (5.61) decorrem
b d
a f
dx f
f dx = 0, f D, e
(5.62)
b
f = 0, f .
f a
Da primeira condio de (5.62) e com a ajuda de (5.58) tem-se
d
= 0 em (a, b ) , (5.63)
f dx f
ou seja, a equao de Euler-Lagrange. A soluo de (5.63) um ponto estacionrio dev .
Para se resolver (5.63) so necessrias condies de contorno. Estas condies j esto, no
entanto, expressas pela segunda condio de (5.62). Dela tem-se que
126
(a ) = 0 ou f ( a ) = 0 e
f
(5.64)
(b ) = 0 ou f (b ) = 0 .
f
Seja x = a e suponha, por exemplo, que
f (a ) = ya . (5.65)
Logo, pode-se restringir o domnio D do funcional v ao conjunto dado por
D = { f H1 (a, b ) | f (a ) = ya } . (5.66)
D no um espao vetorial, pois a soma de dois elementos seus no resulta em um ele-
mento do conjunto, a no ser que ya = 0 . Como f e f + f devem pertencer a D , con-
clui-se que
f (a ) = 0 . (5.67)
Note-se que f no pertence ento a D mas sim a um conjunto similar a ele, onde (5.67)
vlida, dado por
D = { f H1 ( a, b ) | f (a ) = 0 } . (5.68)
Ao contrrio de D , D um espao vetorial. Se, em x = a , a condio (5.65) no for
imposta, resta ento colocar
(a ) = 0 . (5.69)
f
O mesmo vale para x = b . Resumindo, as condies de contorno da equao (5.63) so
(a ) = 0 ou f ( a ) = ya e
f
(5.70)
(b ) = 0 ou f (b ) = yb .
f
Condies de contorno do tipo direita de (5.70) so chamadas de essenciais e condies
do tipo esquerda de (5.70) so chamadas de naturais.
b) Considere-se o funcional de segunda ordem genrico abaixo
b
v(f ) = a ( f , f , f , x )dx . (5.71)
Como j foi visto
b d 2 d b d b
a dx 2 f dx f ' + f f dx + f f
v ( f , f ) = ' + f . (5.72)
a f ' dx f a
A condio (5.57) fornece ento
b
b 2
d d + f dx + f + d b
a dx 2 f dx f f f f = 0, f D. (5.73)
a f dx f a
De (5.73) decorrem
127
b 2
d d + f dx = 0,
a dx f dx f f
2 f D,
b
f = 0, f e (5.74)
f a
d b
f = 0, f .
f dx f a
Da primeira condio de (5.74) e com a ajuda de (5.58) tem-se
d 2 d
+ = 0 em ( a, b ) , (5.75)
dx f dx f f
2
d
(b ) = 0 ou f (b ) = yb .
f ' dx f
Condies de contorno do tipo direita de (5.76) so chamadas de essenciais e condies
do tipo esquerda de (5.76) so chamadas de naturais.
c) Considere-se, agora, o caso de funcionais de funes de n variveis reais. Se-
ja v : D ( ) , com n , um funcional genrico de primeira ordem dado por
v= ( f,i , f , x )d . (5.77)
Aplicando-se a frmula da derivada de Gteaux, tem-se
v ( f , f ) = div ( f ) + f fd + ( f ) n fd . (5.78)
Observao 5.16
Generalizando, pode-se dizer que um funcional F de ordem k tem como domnio o conjunto das
funes pertencentes a Hk ( ) que satisfazem as condies de contorno essenciais prescritas. Estas
128
condies de contorno essenciais envolvem a funo e suas derivadas at ordem k 1 . A variao
do funcional igualada a zero resulta, ento, em uma equao de Euler-Lagrange de ordem 2k e,
tambm, nas condies de contorno naturais. Estas, por sua vez, envolvem derivadas da funo at
ordem 2k 1 .
Exemplos 5.14
a) Seja o funcional da Teoria das Charneiras Plsticas v : H1 (a, b ) dado por
2
1 + f dx ,
b
v(f ) = a f
com as condies de contorno
f (0) = 1 e f (1) = 2 .
Assim, como j foi visto,
b
a 2 f 3 ( ( f ) ff ) f dx + [ 2 f 2 f f
2 b
v ( f , f ) = ]a .
Logo, a equao de Euler-Lagrange
2 f 3 ( ( f ) ff ) = 0 .
2
Portanto
2
( f ) ff = 0 em ( 0,1).
A soluo desta equao diferencial
f ( x ) = e( ln 2 )x .
Este problema no tem condies de contorno naturais.
b) Seja o funcional dado por
0 ( 2 EI ( v ) )
1 2
U = pv dx , (5.81)
com as condies de contorno
v (0) = v(0) = 0 . (5.82)
Logo, a equao de Euler-Lagrange
( EIv ) p = 0 em ( 0, ) (5.83)
e as condies de contorno naturais so
( pf + 2 f f )d ,
1
v= (5.85)
com a condio de contorno
129
f =0 em e . (5.86)
Logo a equao de Euler-Lagrange
2 f p = 0 em (5.87)
e as condies de contorno naturais so
f n = 0 em n . (5.88)
Observao 5.17
Se for definida a funo de uma varivel real
( ) = F ( f + ) , (5.91)
ento (5.89) determina que
D 2F ( f )[ ] = ( 0 ) . (5.92)
Esta a maneira mais prtica de se calcular a segunda derivada de Gteaux de um funcional.
Exemplo 5.15
Seja o funcional F : H1 (a, b ) dado por
b
f 2 + f + 1 dx .
F = a ( )
Assim
b
( f + )2 + f + + 1 dx
( ) = a
e
b
D 2F ( f )[ ] = ( 0 ) = a 2 dx .
Logo
b 2
2F ( f , f ) = a 2 ( f ) dx .
130
F ( f0, f ) = 0, f D e
(5.93)
2F ( f0, f ) 0, f D.
Exemplo 5.16
Seja o funcional dado por
0 ( 2 EI ( v ) )
1 2
U = pv dx , (5.95)
com as condies de contorno essenciais
v (0) = v(0) = 0 . (5.96)
A equao de Euler-Lagrange
( EIv ) p = 0 em ( 0, ) (5.97)
e as condies de contorno naturais so
4 Convexidade
As condies da seo anterior exigem um grau de continuidade nem sempre disponvel. Uma con-
dio mais abrangente para a existncia de um mnimo local a convexidade, definida a seguir.
131
F ( ( 1 ) fa + fb ) < ( 1 ) F ( fa ) + F ( fb ), fa , fb D e [ 0,1 ], (5.102)
ele dito estritamente convexo.
Observao 5.18
Funcionais convexos possuem pelo menos um mnimo. Quando D for um espao de Hilbert e F
for estritamente convexo este mnimo no s existe como nico.
Exemplo 5.17
O funcional dado por
0 ( 2 EI ( v ) )
1 2
U = pv dx
estritamente convexo, pois
2
U ( vb ) U ( va ) U ( va , vb va ) = 0 EI ( vb va ) dx 0 .
Logo, U tem um nico mnimo em H2 ( 0, ) .
132
6
Cinemtica dos Slidos
Deformveis
1 Meio Contnuo
A Mecnica Newtoniana18 trata originalmente do movimento de pontos materiais, que representam
uma abstrao do mundo concreto. O conceito de ponto material aplicado com sucesso, por e-
xemplo, na Mecnica Celeste, na qual os astros so razoavelmente representados por eles.
Na Mecnica dos Slidos Deformveis, a abstrao utilizada para represent-los o Meio Contnuo.
Sem entrar em grandes consideraes topolgicas, admite-se aqui que os slidos, apesar da natureza
discreta da matria, sejam conjuntos contnuos de pontos materiais, imersos num espao afim Eu-
clidiano de dimenso 3, de modo que, a cada instante exista uma correspondncia entre os pontos
materiais do slido e os pontos geomtricos de uma regio deste espao ocupada por este slido.
Em um Meio Contnuo Clssico os pontos materiais possuem apenas trs graus de liberdade que so
as componentes do vetor posio em um referencial qualquer, como os pontos materiais da Mecni-
ca Newtoniana. Existem, no entanto, outros Meios Contnuos, como o meio introduzido pelos Ir-
mos Cosserat19, nos quais os pontos materiais possuem graus de liberdade de rotao. Neste texto,
adota-se exclusivamente o conceito clssico de Meio Contnuo.
18
Isaac newton (1643-1727)
19
Franois Cosserat (1852-1914), Eugne Maurice Pierre Cosserat (1866-1931)
133
Definio 6.1: Movimento de um ponto material
A trajetria do ponto material P em E3 o conjunto dos pontos geomtricos ocupados por P ao
longo do tempo. O movimento de P em E3 pode ser ento descrito pela funo vetorial,
xP : V3 , tal que
x = xP ( t ) . (6.1)
Vr V
P, X r
P, X
e2 xr
x
O e1
e3
134
regio V r d-se o nome de configurao de referncia. Muitas vezes a configurao de refern-
cia corresponde configurao inicial do slido no problema em estudo. Neste caso a configurao
de referncia chamada de configurao inicial.
20
Joseph Louis Lagrange (1736-1813)
135
u = x (xr ) xr (6.9)
d-se o nome de campo dos deslocamentos dos pontos do slido.
Observao 6.3
Em um sistema cartesiano de coordenadas, em notao indicial, tem-se
x i
Fij = = x i, j . (6.11)
x rj
Observao 6.4
Em um sistema cartesiano de coordenadas, em notao indicial, tem-se
ui
Lij = = x i, j ij = ui, j . (6.14)
x rj
3 Fibras
Definio 6.10: Curva
Uma curva uma entidade geomtrica cuja posio dada por uma equao paramtrica do tipo
x = x ( ) , onde ( a, b ) um parmetro.
136
dx r
gr = (6.16)
d
tangente a esta fibra. O comprimento local de uma fibra na configurao de referncia dado por
d r
= gr . (6.17)
d
Aps a transformao (6.6) o vetor tangente mesma fibra na configurao atual dado por
dx
g = . (6.18)
d
O comprimento local de uma fibra na configurao atual dado por
d
= g . (6.19)
d
Vr V
P
gr
P
g
xr
e2 x
e1
e3
Propriedades 6.1
Imaginem-se trs fibras que no sejam co-planares e que se cruzam num ponto material.
Sejam { g1r , g 2r , g 3r } os vetores tangentes a estas fibras naquele ponto na configurao de
referncia, que so LI. Os vetores transformados so denotados por { g1, g 2, g 3 } e dados
por
gi = Fgir , i = 1,2, 3 . (6.21)
Com estes vetores em uma base ortonormal pode-se simultaneamente escrever a partir de
(6.21) a seguinte relao
gi ei = F ( g rj e j ) . (6.22)
Logo, F pode ser obtido por meio de
1
F = ( gi ei ) ( g rj e j ) . (6.23)
137
Observao 6.5
(6.23) importante para a determinao experimental e numrica de F .
Propriedade 6.2
A partir de (6.23), pode-se mostrar que
1
F = ( g ( g 2r g 3r ) + g 2 ( g 3r g1r ) + g 3 ( g1r g 2r ) ) . (1.24)
g1r g 2r g 3r 1
Propriedades 6.3
a) a razo entre os comprimentos locais da fibra em um ponto material nas configuraes
atuais e de referncia.
b) no depende do parmetro utilizado na definio da curva (6.15).
c) claro que
> 0. (6.26)
d) Quando 1 < < , diz-se que a fibra se esticou. Quando 0 < < 1 , diz-se que a fibra se
encurtou. Quando = 1 no houve estiramento da fibra.
Observao 6.6
(6.27) a forma mais comum de se medir alongamentos.
Observao 6.7
Existem, no entanto, outras definies de alongamento. As mais importantes so o alongamento
quadrtico ou de Green22, o alongamento natural, logartmico ou de Hencky23, o alongamento hi-
perblico ou de Reiner24 e o alongamento de Almansi25, dados respectivamente por
21
Ou simplesmente alongamento. A nomenclatura alongamento especfico tambm cabvel.
22
George Green (1793-1841)
23
Heinrich Hencky (1885-1951)
24
Markus Reiner (1886-1976)
25
Emilio Almansi (1869-1948)
138
1 2
q = 2 = ( 1) ,
2
0 = ln ,
(6.28)
1 = 1 1 e
1
2 = ( 1 2 ) .
2
Observao 6.8
Todos os alongamentos acima pertencem famlia de Hill26 dada abaixo
1 m
( 1 ) , se m 0 ,
m = m (6.29)
ln , se m = 0 .
Observe-se que = 1 . Note-se tambm que
< 0 , se < 1 ,
m = 0 , se = 1 , (6.30)
> 0 , se > 1 .
Alm disso, tem-se
d m d 2m
=1 e = m 1. (6.31)
d =0 d 2 = 0
Logo, expandindo em srie de Taylor um alongamento m em funo do alongamento linear ,
tem-se, com a ajuda de (6.31),
1
m = + ( m 1 ) 2 + (6.32)
2
Se < 1% , ento (6.32) mostra que, para m 2 , o erro relativo ao se confundir os diversos
alongamentos de (6.29) menor que 0, 5% .
( )
2
d
= g g = ( Fg r ) ( Fg r ) = g r ( F T F ) g r . (6.33)
d
Logo,
26
Rodney Hill (1921-)
139
( )
2
d gr gr
2 = r = C , (6.34)
d gr gr
onde
C = FT F (6.35)
o tensor dos estiramentos quadrticos ou tensor das deformaes de Cauchy-Green27.
Propriedades 6.4
a) A expresso abaixo para E obtida ao se introduzir F de (6.13) em (6.36)
1
E = ( L + LT + LT L ) . (6.37)
2
b) De (6.36) tem-se tambm
C = I + 2E . (6.38)
c) Tanto C como E so simtricos.
d) Com a ajuda de (6.28) e (6.34), o alongamento quadrtico dado por
gr gr
q = E . (6.39)
gr gr
e) Observando-se (6.34) e (6.39), tanto C como E caracterizam formas quadrticas. Isto fica
ainda mais claro ao se introduzir o vetor unitrio
gr
nr = , (6.40)
gr
de tal forma que
2 ( n r ) = n r Cn r (6.41)
e
q ( n r ) = n r En r . (6.42)
f) Como 2 > 0, n r , o estiramento quadrtico uma forma quadrtica positiva definida.
g) Seja {e1r , e2r , e3r } uma base prpria deC , com os vetores ordenados de forma que seus cor-
respondentes autovalores ci , i = 1,2, 3 , obedeam a c1 c2 c3 . Pode-se ento afirmar
que 2 ( n r ) passa pelo mximo c1 para n r = e1r e pelo mnimo c3 para n r = e3r . Po-
de-se tambm afirmar que max = c1 quando n r = e1r e que min = c3 quando
n r = e3r .
h) Observando-se (6.38) e que qualquer vetor auto-vetor de I , fcil mostrar que E tem
os mesmos auto-vetores de C . Se {e1r , e2r , e3r } uma base prpria de C , ento tambm
27
Augustin Louis Cauchy (1789-1857)
28
Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)
140
uma de E . Os autovalores qi , i = 1,2, 3 , de E esto relacionados com os autovalores de
C por meio de
1
qi = ( ci 1 ) . (6.43)
2
1
i) Pode-se tambm afirmar que q max = (c1 1 ) quando n r = e1r e que
2
1
q min = ( c3 1 ) quando n r = e3r .
2
Propriedades 6.6
Note-se que
U2 = C . (6.49)
Note-se tambm que
1 2
E2 = E = (U I ) . (6.50)
2
141
Observao 6.9
importante salientar que, em geral, ( n r ) n r Un r , sendo a igualdade correta apenas para os
vetores da base prpria. A expresso correta para ( n r )
(nr ) = n r Cn r . (6.51)
Portanto, o alongamento linear na direo de n r dado por
(nr ) = (nr ) 1 = 1 + 2q ( n r ) 1 . (6.52)
Observao 6.10
O tensor dos estiramentos pode ser determinado por meio da definio. No entanto, a forma mais
conveniente de se calcular U lembrar-se da decomposio espectral de U , mostrada em (6.48), e
sua equao caracterstica, exposta abaixo
3 i1 2 + i2 i3 = 0 , (6.53)
onde
i1 = 1 + 2 + 3 ,
i2 = 12 + 23 + 31 e (6.54)
i3 = 123
so os seus invariantes. Introduzindo-se (6.48) em (6.53), fcil verificar que
U 3 i1U 2 + i2U i3I = O , (6.55)
identidade conhecida como Teorema de Cailey-Hamilton29. Multiplicando-se (6.55) porU , introdu-
zindo-se (6.49) na equao resultante e em (6.55), tem-se
U 3 i1C + i2U i3I = O
2 . (6.56)
C i U 3
+ i C i U = O
1 2 3
Observao 6.11
Note-se, finalmente, que
U = I + E1 , (6.59)
onde E1 dado por (6.46) para m = 1 . E1 conhecido como tensor das deformaes de Biot30.
29
Arthur Cailey (1821-1895), William Rowan Hamilton (1805-1865)
30
Maurice Anthony Biot (1905-1985)
142
5 Distoro
Definio 6.19: Distoro
Sejam m r e n r dois vetores unitrios ortogonais tangentes a fibras concorrentes num determinado
ponto material na configurao de referncia, conforme a Figura 6.3 abaixo. A transformao leva-
os aos vetores m e n , respectivamente. O ngulo entre m e n dado por , onde , por
2
definio, a distoro naquele ponto para as fibras definidas na configurao de referncia pelos
vetores m r e n r .
Propriedade 6.7
A distoro pode ser calculada da seguinte forma
cos
m n
( 2 ) = sen =
m n
. (6.60)
Como m = Fm r e n = Fn r , a distoro dada tambm por
1
sen = m r Cn r . (6.61)
(mr ) (nr )
Como m r n r = 0 , com a ajuda de (6.38) e denotando = ( m r , n r ) , tem-se
1 1
sen ( m r , n r ) = m r En r . (6.62)
2 (m ) (nr )
r
Vr
V
m
mr nr
e2 2 n
e1
e3
Propriedade 6.8
Como as componentes de E em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so dadas por
Eij = ei Ee j (6.63)
ento
q ( ei ) , se i = j ,
Eij = 1 (6.64)
( ei ) (e j ) sen ( ei , e j ) , se i j .
2
143
Logo, tendo os alongamentos quadrticos nas direes de ei e as distores para as fibras definidas
por {ei , e j } , determina-se as componentes de E nesta base.
6 Membranas
Definio 6.20: Superfcie
Uma superfcie uma entidade geomtrica cuja posio dada por uma equao paramtrica do
tipo x = x ( 1, 2 ) , onde 1 e 2 so os parmetros reais.
V
Vr
g1r
g 2r g1
e2 g2
e1
e3
144
Propriedades 6.9: Relao de Nanson
a) Pela relao de Nanson (2.134), tem-se
dS = JF T dS r . (6.69)
b) Introduzindo-se os vetores unitrios normais membrana nas configuraes de referncia e
atual, n r e n , respectivamente, tem-se
ndS = JF T n rdS r . (6.70)
7 Deformao Volumtrica
Sejam agora g1r , g 2r e g 3r os vetores tangentes a trs fibras no co-planares num ponto da configura-
o de referncia de tal forma que g1r , g 2r ,g 3r > 0 , conforme pode-se observar na Figura 6.5. O
elemento infinitesimal de volume naquele ponto e naquela configurao dado por
dV r = g1r , g 2r ,g 3r d 1d 2d 3 . (6.71)
V
Vr
g 2r
g2
g1r
g1
g r3
e2
g3
e1
e3
145
Propriedade 6.10
Logo, de (6.73) tem-se
= J 1. (6.75)
Observao 6.12
A deformao volumtrica, a exemplo dos alongamentos, pode ser definida de outras formas. Uma
famlia de deformaes volumtricas, por exemplo, dada por
1 m
(J 1 ) , se m 0 ,
m = m (6.76)
ln J , se m = 0 .
Note-se, em especial, que
0 = ln J = I : E0 , (6.77)
onde E0 dado por (6.46). Nenhum outro membro da famlia de tensores de deformao (6.46),
nem mesmo o tensor de Green, tem uma relao to simples com o Jacobiano J .
Propriedades 6.11
A verificao da ortogonalidade de R feita abaixo
T
RT R = ( FU 1 ) ( FU 1 ) = U 1FT FU 1 = U 1U 2U 1 = I . (6.80)
Portanto, det R = 1 . A verificao do sinal do determinante de R feita por meio de
1
det R = det ( FU 1 ) = det ( F ) det (U 1 ) = J > 0. (6.81)
123
Logo,
det R = +1 . (6.82)
Uma conseqncia da igualdade (6.82) acima
J = det F = det ( RU ) = det R detU = detU = 123 . (6.83)
146
Observao 6.13
Pode-se interpretar (6.79) como a composio de duas operaes. Primeiro as fibras so estiradas de
acordo com o tensor U e depois so giradas rigidamente de acordo com o tensor R .
Observao 6.14
A forma mais expedita de computar R obtida multiplicando-se (6.55) por U 1 e resolvendo-se a
equao resultante para U 1 :
1
U 1 = [C i1U + i2I ] , i3 0 , (6.84)
i3
onde ii , i = 1,2, 3 , so dados em (6.54). A seguir R obtido atravs de (6.78).
9 Velocidades e Aceleraes
Definio 6.25: Velocidade de um ponto material
A velocidade de um ponto material dada pelo vetor
v=u, (6.85)
onde o ponto superposto indica a derivada no tempo de uma grandeza para um ponto material fixo.
Observao 6.15
Note-se que v ( x r ) um campo vetorial.
L = v = F . (6.87)
147
= T . (6.90)
Portanto anti-simtrico.
Propriedades 6.12
a) Note-se que
x x 0 = Q ( x r x 0r ) , (6.93)
ficando fcil mostrar que
x x 0 = x r x 0r . (6.94)
uma vez que Q ortogonal, isto ,QTQ = I . Logo, (6.92) preserva as distncias entre os
pontos materiais.
b) Para movimentos de corpo rgido, fcil verificar que R = Q , U = I , E = O ,
L = Q e = QQT . Como era esperado, o tensor das rotaes igual a Q , o tensor das
deformaes o tensor nulo e o tensor dos estiramentos o tensor identidade.
11 Pequenas Deformaes
Definio 6.34: Pequenas deformaes
Quando em uma transformao
(sr ) < 1 e ( r r ,sr ) < 1, r r , s r , (6.95)
148
diz-se que as deformaes do slido so pequenas. comum utilizar-se o valor = 1% como limi-
te das pequenas deformaes.
Observao 6.16
Com a ajuda da definio acima (6.32) pode ser escrita como
m = + O ( 2 ) . (6.98)
Diz-se, ento, que m = at primeira ordem em . Assim, pode-se confundir todas as definies
de alongamentos de (6.32) assim como as de tensores de deformao de (6.46) at primeira ordem
em .
Propriedades 6.13
a) Portanto, com (6.42) o alongamento em uma direo dada pelo vetor unitrio s dado por
( s ) = s Es . (6.99)
b) No caso de pequenas deformaes, tem-se de (6.62) para a distoro
1
( r, s ) = r Es , (6.100)
2
at primeira ordem em , onde r e s so vetores unitrios ortogonais entre si. Para se
demonstrar isto, verifique-se que
1
sen = + O ( 3 ) e = 1 +O () .
(6.100) diz que metade da distoro dada por uma forma bilinear simtrica.
c) Como as componentes de E em uma base ortonormal {e1, e2, e3 } so dadas por
Eij = ei Ee j (6.101)
ento
(ei ) , se i = j ,
Eij = 1 (6.102)
( ei , e j ) , se i j .
2
Logo, todas as componentes do tensor E em uma base ortonormal so da ordem de .
Observao 6.17
Observando-se agora a expresso (6.59), verifica-se que
U = I +E , (6.103)
at primeira ordem em . Logo (6.103) vlida para pequenas deformaes. Como
31
Edmund Landau (1877-1938)
149
1
1 = = 1 + O ( 2 ) ,
1+
pode-se concluir de (6.48) que
U 1 = I E , (6.104)
at primeira ordem em . Logo (6.104) vlida para pequenas deformaes.
Observao 6.18
Considere-se agora o Jacobiano da transformao (6.83) e verifique-se que
J = 123 = ( 1 + 1 )( 1 + 2 )( 1 + 3 ) = 1 + 1 + 2 + 3 + O ( 2 ) . (6.105)
Logo,
J = 1 + trE , (6.106)
at primeira ordem em . Conseqentemente, tem-se para a deformao volumtrica (6.75) a se-
guinte expresso
= trE , (6.107)
at primeira ordem em .
1 2 3 . (6.108)
Logo, conforme as Propriedades 2.41,
max = 1 para s = e1 e
(6.109)
min = 3 para s = e3 .
150
Er
r.Er
r
s0
s0.Er
s1
s
1
Figura 6.6: Construo de
2 0
Como Er e s1 so, por construo, ortogonais, ou seja, ( Er ) s1 = 0 , tem-se de (6.100) com
(6.110)
1
( r , s ) = cos r Es0 . (6.111)
2
1
Portanto, ( r , s ) para r fixo passa por um mximo para = 0 e = , ou seja, para
2
s = s0 . Este valor mximo ser denotado da seguinte forma
1
( r ) = r Es0 . (6.112)
2 0
Note-se que ( Er ) s0 a projeo de Er sobre o plano normal a r , como tambm ( Er ) r a
projeo de Er na direo de r . Assim,
Er = ( r Er ) r + (s0 Er )s0 (6.113)
representa a decomposio de Er nas direes de r e de s0 . Portanto
1
( r ) = Er ( r Er ) r . (6.114)
2 0
Mas fcil mostrar que
Er ( r Er ) r = ( I r r ) Er
(6.115)
= [ r ( Er ) ] r .
Logo,
1 ( ) 2
0 r = [ ( I r r ) Er ] [ ( I r r ) Er ] =
2
= ( Er ) ( I r r )2 Er =
= ( Er ) [ ( I r r ) Er ] = (6.116)
= ( Er ) {[ r ( Er ) ] r } =
= [ r ( Er ) ] [ r ( Er ) ] =
2
= r ( Er ) .
151
Portanto, dado o vetor unitrio r a distoro mxima dada por
1
( r ) = r ( Er ) . (6.117)
2 0
Propriedade 6.15
Seja uma base prpria de E , designada por {e1, e2, e3 } , e sejam i , i = 1,2, 3 , os seus correspon-
dentes autovalores, ordenados de acordo com (6.108). Seja o vetor unitrio r dado por
r = cos cos e1 + sene2 + cossene3 , [ 0,2 ), [ 0, ] , (1.118)
onde o ngulo entre r e o plano definido por e1 e e3 e o ngulo entre a projeo de r
neste plano e o vetor e1 . e so as coordenadas esfricas de r , sendo a longitude em rela-
o ao plano definido por e1 e e3 e sendo a latitude. Introduzindo-se a seguinte decomposio
espectral
3
E = iei ei (1.119)
i =1
em (1.118) em r ( Er ) , tem-se
r ( Er ) = ( 3 2 ) sencossene1 +
+ ( 1 3 ) cos 2sencose2 + (1.120)
+ ( 2 1 ) sencoscose3 .
Com (1.120) em (6.116), chega-se em
( 12 ) = ( 2 ) ( )( ) sen +
2 2
1 3 2
0 1 2 2 3
(1.121)
2 3 2
1 ( 1 2cos2 cos2 ) + 2 ( 1 2cos2 sen 2 ) .
2 2
Logo, (1.121) tem um mximo se
1
sen 2 = 0 , cos2 = 1 .e sen 2 = cos2 = (1.122)
2
Portanto, quando = 0 ou = e = 4 ou = 3 4 . Assim, quando
2
r = rmax = ( e e3 ) , (1.123)
2 1
tem-se que
max ( 21 ) = 21 (r
0
1 3
0
2
.max )= (1.124)
Note-se que (1.123) significa 4 vetores unitrios dados respectivamente por
(e1 + e3 ) ,
(e1 + e3 ) ,
rmax = 2 (6.125)
2 (e1 e3 ) e
(
e1 e3 ) .
152
Portanto, a mxima distoro (em valor absoluto) em um ponto dada por
max = 1 3 . (1.126)
Note-se que ela ocorre para o par de vetores { rmax , smax } , onde smax = e2 rmax . So ao todo
oito pares de vetores unitrios diferentes.
Propriedade 6.16
Suponha-se, agora, que o vetor unitrio r esteja contido nos planos dos vetores da base prpria,
sendo dado por
r = cos ei + senej , i j. (6.127)
Logo, de (6.117), tem-se
1 i j
0 ( r ) = ( i j ) sen cos = sen2 . (6.128)
2 2
i j
Portanto, o valor mximo de (6.128) dado por para = . Como
2 4
i + j i j
( r ) = i cos2 + j sen 2 = + cos 2 , (6.129)
2 2
de (6.128) e (6.129) tem-se
( +2 ) + ( 12 ) = ( 2 ) ,
2 2 2
i j i j
0 i, j = 1,2, 3, i j . (6.130)
1
No plano 0 , (6.130) representa trs semi-crculos com centros em
2 ( +2 , 0 )
i j
e raios
i j
R= , como ilustrado na Figura 6.7.
2
1
2 0
3 2 1
153
Observao 6.19
1
Os crculos da Figura 6.7 so denominados Crculos de Mohr32. Pode-se mostrar que ( r ) para
2 0
todos os vetores unitrios r possveis esto entre os trs crculos de Mohr, isto , na regio hachu-
rada da Figura 6.7: Crculos de Mohr. Apenas o crculo externo, o qual correspondente a vetores r
no plano dos vetores e1 e e3 , ou seja, aquele cujo centro est em (1
)
( + 3 ), 0 e cujo raio
2 1
1
( 3 ) , tem importncia prtica como ferramenta de visualizao.
2 1
12 Pequenas Rotaes
Introduzindo-se (6.104) em (6.78), tem-se
R = ( I + L )( I E ) = I + L E LE . (6.131)
Suponha-se, agora, que as componentes do gradiente dos deslocamentos L sejam pequenas e da
ordem de 1 . Assim,
R = I +L E (6.132)
at primeira ordem em .
Propriedades 6.17
a) Veja-se que, de (6.133), tem-se
L = E +W . (6.135)
b) Observando-se (6.37), verifica-se que
1
E = ( L + LT ) , (6.136)
2
at primeira ordem em .
c) De (6.135), tem-se que
1
W = ( L LT ) , (6.137)
2
at primeira ordem em . Logo W anti-simtrico e da ordem de .
d) Quando as deformaes e rotaes so pequenas tem-se tambm que
F = I + E +W , (6.138)
at primeira ordem em .
32
Christian Otto Mohr (1835-1918)
154
e) De (6.134) tem-se que
R1 = RT = I W , (6.139)
at primeira ordem em . Logo,
FT = I + E W ,
F 1 = I E W e (6.140)
F T = I E + W ,
tambm at primeira ordem em .
Exerccios 6.1
Trs vetores tangentes a fibras na configurao de referncia so dados por
r1r = e1 + e2 + e3 , r2r = e1 + 2e2 + 2e3 e r3r = e1 + e2 + 3e3 .
Aps a transformao eles se tornam
r1 = 1,1e1 + e2 + 0, 9e3 ,
r2 = 0, 9e1 + 2,1e2 + 2e3 e
r3 = 1,1e1 + 0, 9e2 + 3,1e3 .
Determine F, C, E,U e R .
Determine autovalores e base prpria de C, E e U .
Determine q (q r ), ( q r ), (q r ) e (q r , pr ) para os seguintes vetores unitrios:
2 2
qr = ( e1 + e2 ) e pr = ( e e2 ) .
2 2 1
Uma barra colocada ao longo do eixo x1 alongada linearmente de e fixada na origem
sem que sua seo transversal se deforme. Determine x ( x r ), u ( x r ), F, C, E,U, R .
Uma barra colocada ao longo do eixo x1 e aps o alongamento do exerccio anterior a
barra rodada rigidamente de em torno de x 3 . Determine os vetores e tensores do exer-
ccio acima.
Dado
2 1 1
3
E = 10 1 3 2 .
1 2 4
Determine max , min , max e min , onde eles ocorrem e os trs crculos de Mohr.
No laboratrio foram colocados sobre uma estrutura trs extensmetros nas direes de
2
r1 = e1 , r2 = e2 e r3 =
( e e1 )
2 2
e foram medidos os seguintes alongamentos lineares 1 = 0,1% , 2 = 0, 7% e
3 = 0, 05% . Determine E e ( e1,e2 ) .
155
7
Princpios da Mecnica dos
Slidos
O espao afim Euclidiano acima ser denotado por E3 . Uma das dificuldades prticas acarretadas
pelo Princpio acima identificar os pontos geomtricos de E3 , pois somente pontos materiais po-
dem ser facilmente identificados e eles podem estar se movendo em relao a E3 . Por isso neces-
srio introduzir a definio de observador. D-se o nome de observador ao conjun-
to {O, E1, E2, E 3, R } , onde {O, E1, E2, E 3 } so pontos materiais e R um aparelho de medio do
tempo (relgio), sendo que O denominado origem e ei = OEi , i = 1,2, 3 , formam uma base or-
tonormal deV3 . Ao conjunto {O, e1, e2, e3 } d-se o nome de referencial fsico. O grande problema
prtico deste princpio como se determinar, a partir de referenciais fsicos, um referencial geom-
trico de E3 .
33
Isaac Newton (1643-1727)
156
Observao 7.1
A cinemtica dos pontos materiais totalmente construda com estes dois princpios.
P
e2
x
e1
x
e2
x0 e3
e1
e3
ei = Qei = ei , (7.8)
157
onde
= QQT (7.9)
, por definio, o tensor das velocidades angulares da base mvel. um tensor anti-simtrico,
isto , T = . Derivando-se (7.6) no tempo e introduzindo-se (7.8), tem-se
x i = x ei + x ei = ( x x ) ei . (7.10)
Portanto, pode-se definir o seguinte vetor de velocidades aparentes de P na base mvel
v = x x . (7.11)
Seja = axial ( ) o vetor axial de , denominado vetor das velocidades angulares da base m-
vel. Assim (7.11), com a ajuda de (7.4), torna-se
v = v x0 p . (7.12)
Derivando-se (7.10) no tempo mais uma vez e introduzindo-se (7.8), tem-se
x i = ( x x x ) ei + ( x x ) ei =
(7.13)
= ( x 2 x x + 2x ) ei .
Introduzindo-se (7.11) em (7.13), tem-se
x i = ( p 2 ( v + x ) x + 2x ) ei =
(7.14)
= ( p 2 v 2x x ) ei .
Pode-se ento definir o seguinte vetor de aceleraes aparentes de P na base mvel
a = x 2 v 2x x . (7.15)
Seja o vetor axial de , denominado vetor das aceleraes angulares da base mvel. Assim
(7.15), com a ajuda de (7.5), torna-se
a = a x 0 2 v ( x ) x . (7.16)
Observao 7.2
As parcelas de (7.16) recebem os seguintes nomes:
a) Acelerao de Einstein34: x 0 ;
b) Acelerao de Coriolis35: 2 v ;
c) Acelerao cetrfuga: ( x )
d) Acelerao de Euler36: x .
Observao 7.3
Note-se que
v = v , (7.17)
se e somente se
x0 = = , (7.18)
34
Albert Einstein (1879-1955)
35
Gaspard Gustave de Coriolis (1792-1843)
36
Leonhard Euler (1707-1783)
158
ou seja, se o referencial mvel est fixo tambm. Da mesma forma,
a = a , (7.19)
se e somente se
x0 = = = o , (7.20)
ou seja, quando o referencial mvel estiver em movimento retilneo uniforme (MRU) em relao ao
referencial fixo.
Observao 7.4
Este princpio afirma que a interao entre os pontos materiais representada por uma grandeza de
natureza vetorial denominada fora. Alm disso, a fora f que outros pontos materiais exercem
sobre um ponto material a soma vetorial das foras que cada ponto material exerce sobre ele e
estas foras no dependem do observador.
Observao 7.5
Este princpio tambm conhecido como Primeira Lei de Newton.
Observao 7.6
Todo referencial fsico, para o qual o Princpio acima vlido, recebe o nome de referencial inerci-
al. Um teorema de fcil demonstrao que qualquer observador em repouso ou em movimento
retilneo uniforme em relao a um referencial fixo contm tambm um referencial inercial.
Observao 7.7
Referenciais inerciais so identificados atravs de pontos materiais. Conforme a escala do proble-
ma, utiliza-se, para isso, pontos sobre a superfcie da Terra, o centro da Terra, o Sol ou estrelas dis-
tantes.
159
1.6 Sexto Princpio ou Princpio Fundamental da Dinmica
Em qualquer referencial inercial, vale
f = ma . (7.21)
Observao 7.8
Este princpio tambm conhecido como Segunda Lei de Newton.
Observao 7.9
As duas Leis de Newton acima dependem da existncia de referenciais inerciais, sobre cuja deter-
minao nada dito. Um dos desejos mais persistentes da Fsica Moderna tem sido o de remover
esta questo dos Princpios da Mecnica, algo que Einstein tentou em sua Teoria Geral da Relativi-
dade. O conceito de fora tambm tem sido questionado, uma vez que ela depende estranhamente
do referencial, como (7.23) mostra. Mach mostrou que possvel construir uma Fsica sem este
conceito. Outra questo incmoda a igualdade entre a massa inercial e a massa gravitacional (a
que entra na Lei da Gravitao de Newton).
Observao 7.10
Para a Engenharia Civil, a superfcie da Terra uma boa aproximao de um referencial inercial. s
vezes necessrio considerar o centro da Terra como um referencial inercial e, assim, as foras apa-
rentes de inrcia devidas rotao da Terra precisam ser consideradas.
160
Observao 7.11
Este princpio tambm conhecido como a Terceira Lei de Newton. Ele afirma que, se fij a fora
que o ponto j exerce sobre o ponto i e se f ji a fora que o ponto i exerce sobre o ponto j , ento
f ji = fij . (7.25)
161
n
m ext = xi fi , (7.35)
i =1
Diferenciando-se (7.29) e (7.31) em relao ao tempo, obtm-se
n
= miai (7.36)
i =1
e
n
= xi ( miai ) . (7.37)
i =1
Portanto, comparando-se (7.34), (7.27) e (7.36), tem-se
fext = . (7.38)
De (7.35) e (7.37), vem
m ext = . (7.39)
(7.38) e (7.39) so as leis da dinmica de um sistema de pontos materiais.
Observao 7.12
Observe-se que, se o sistema for isolado, ou seja, se
fext = m ext = o , (7.40)
ento
= =o. (7.41)
Portanto, num sistema isolado, os momentos linear e angular se conservam.
Observao 7.13
Com estes dois princpios construda toda a cinemtica dos slidos rgidos. instrutivo recordar-
se esta cinemtica com as ferramentas apresentadas neste texto.
162
x ( x r , t ) = x 0 ( t ) + Q ( t ) ( x r x 0r ) , (7.42)
r
com Q sendo uma rotao, com x e x sendo os vetores posio de um ponto material qualquer
do slido nas configuraes atual e de referncia e com x 0 e x 0r sendo o vetor posio do ponto 0
na configuraes atual e de referncia. Note-se que
x x 0 = Q ( x r x 0r ) , (7.43)
ficando fcil mostrar que
x x 0 = x r x 0r . (7.44)
uma vez que Q ortogonal, isto , QTQ = I . O deslocamento de um ponto qualquer do slido
dado por
u = x xr . (7.45)
O deslocamento do ponto 0 , por sua vez, dado por
u 0 = x 0 x 0r . (7.46)
Diferenciando-se no tempo (7.42), obtm-se a velocidade
v =u (7.47)
de um ponto material em funo da velocidade do ponto 0
v = v0 + Q ( x r x 0r ) = v0 + QQT ( x x 0 ) = v0 + ( x x 0 ) , (7.48)
onde
= QQT (7.49)
, por definio, o tensor das velocidades angulares do slido. um tensor anti-simtrico, isto ,
T = , resultado este obtido a partir da diferenciao de QTQ = I no tempo. Seja o
vetor axial de , denominado vetor das velocidades angulares do slido. Assim (7.48) torna-se
v = v0 + ( x x 0 ) . (7.50)
Diferenciando-se no tempo (7.48) mais uma vez, obtm-se a acelerao de um ponto em funo da
acelerao do ponto 0
a = a0 + ( x x 0 ) + ( x x 0 ) = a0 + ( x x 0 ) + 2 ( x x 0 ) . (7.51)
Seja o vetor axial de , denominado vetor das aceleraes angulares do slido, ento de (7.51)
tem-se
a = a0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] . (7.52)
(7.42), (7.50) e (7.52) descrevem completamente a cinemtica de um slido rgido.
163
Observao 7.14
Seja V a regio do espao ocupada pelo slido em cada instante e seja S a superfcie externa deste
volume. Pode-se, ento, escrever as seguintes resultantes
n
fext = V bdV + S tdS +
i =1
fi e
n n (7.53)
m ext = V x bdV + S x tdS +
i =1
xi fi + gdV + hdS + mi .
V S
i =1
Observao 7.15
Veja que
dm = dV (7.54)
faz o papel de massa do ponto material. dm se conserva, ou seja, constante no tempo.
Propriedade 7.1
Introduzindo-se (7.50) na primeira equao de (7.55), tem-se
= Mv0 + s0 (7.56)
onde
M = V dV e s0 = V ( x x 0 )dV (7.57)
so, respectivamente, a massa do slido e o momento esttico em relao ao ponto 0.
Observao 7.16
Quando 0 o centro de gravidade do slido, de (7.56) e (7.58), decorre
164
= Mv0 . (7.59)
Observao 7.17
Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se
= x 0 ( Mv0 ) + J . (7.64)
Observao 7.18
Note-se que J = J ( t ) , isto , o tensor de inrcia varia no tempo. Na configurao de referncia
resulta
Jr = V [ ( x r x 0r ) ( x r x 0r ) I ( x r x 0r ) ( x r x 0r ) ] dV , (7.65)
que constante. Logo, com a ajuda de (7.43), tem-se
J = QJ rQT (7.66)
e
J = QJ rQT + QJ rQT =
= QJ rQT QJ rQT = (7.67)
= J J .
Observao 7.19
Diferenciando-se (7.55) no tempo e considerando-se que dm = dV se conserva, obtm-se
= V adV e
(7.68)
= x ( a )dV .
V
Introduzindo-se (7.52) na primeira equao de (7.68), tem-se
= Ma 0 + s0 + ( s0 ) . (7.69)
165
Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se
= Ma 0 . (7.70)
Introduzindo-se (7.52) na segunda equao de (7.68), tem-se
= x 0 [ a 0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] ] dV +
V
(7.71)
+ ( x x 0 ) [ a 0 + ( x x 0 ) + [ ( x x 0 ) ] ] dV .
V
Assim, verificando-se que
( x x 0 ) { [ ( x x 0 ) ]} =
(7.72)
= [ ( x x 0 ) ( x x 0 ) I ( x x 0 ) ( x x 0 ) ] .
e efetuando-se as devidas manipulaes, chega-se em
= x 0 ( Ma 0 ) + x 0 ( s0 ) +
(7.73)
+ x 0 [ ( s0 ) ] + s0 a 0 + J + ( J ) .
Observao 7.20
Quando 0 o centro de gravidade do slido, tem-se
= x 0 ( Ma 0 ) + J + ( J ) . (7.74)
Quando o plo do momento angular o centro de gravidade do slido, (7.74) reduz-se a
= J + (J ) . (7.75)
Observao 7.21
A segunda Lei de Euler, equao (7.77), precisa, no contexto dos slidos rgidos, ser formulada e
no um teorema como no contexto dos sistemas de pontos materiais, equao (7.39).
166
Quando o centro de gravidade escolhido como plo do momento externo e do momento angular,
as equaes de (7.79) reduzem-se a
fext = Ma 0 e m ext = J + ( J ) . (7.80)
Observao 7.22
Quando o slido rgido isolado, ou seja, quando
fext = m ext = o , (7.81)
de (7.80) conclui-se que
a0 = o e J = ( J ) . (7.82)
Logo, o centro de gravidade de um slido rgido isolado est em MRU, mas no se tem necessaria-
mente = = , ou seja, os demais pontos do slido podem no estar em MRU. Quem j jogou
algum esporte com bola sabe muito bem disso.
Observao 7.23
Com estes dois princpios foi elaborado todo o estudo das deformaes.
Observao 7.24
Observe-se que os tipos de esforos atuantes foram restringidos. Foras concentradas poderiam ser
introduzidas, mas requerem um formalismo matemtico mais complexo. A introduo de momentos
distribudos ou concentrados requer que o Meio Contnuo utilizado seja generalizado.
Observao 7.25
Seja V a regio do espao ocupada pelo slido em cada instante e seja S a superfcie externa deste
volume. Pode-se, ento, escrever as seguintes resultantes
167
fext = V bdV + S tdS e m ext = V x bdV + S x tdS . (7.83)
Seja V r a regio do espao ocupada pelo slido na configurao de referncia e seja S r a superf-
cie externa deste volume. Seja x r o vetor posio de um ponto material na configurao de refern-
cia e seja x o vetor posio do mesmo ponto material na configurao atual.
Observao 7.26
Pode-se, agora, definir as foras distribudas b r e t r , que atuam na configurao atual, tais que,
para um mesmo ponto material,
b rdV r = bdV e t rdS r = tdS . (7.84)
r r
b a fora de volume por unidade de volume na configurao de referncia e t a fora superfi-
cial por unidade de rea na configurao de referncia. Com (7.84) podem-se efetuar as integrais de
(7.83) na configurao de referncia, ou seja,
fext = V r
b r dV r + r t rdS r
S
e m ext = V r
x b rdV r + r x t rdS r .
S
(7.85)
Observao 7.27
Em cada instante
dm = dV (7.86)
faz o papel de massa do ponto material. Como a massa de um ponto material deve-se conservar,
pode-se concluir que dm uma constante. Chamando de r a massa especfica na configurao de
referncia, tem-se
dV = rdV r . (7.87)
Assim, com a ajuda do Jacobiano da transformao
dV
J = det F = , (7.88)
dV r
pode-se concluir que
J = r . (7.89)
(7.89) conhecida como Lei da Conservao da Massa.
Propriedades 7.3
Considere-se que um tensor T seja funo de um parmetro e que a derivada de uma
grandeza ( i ) em relao a este parmetro seja dada por ( i ) . Ento, pode-se verificar que
168
( detT ) = detT (T T : T ) . (7.90)
Para se deduzir (7.90), veja-se que a derivada de (2.133), leva a
(T a ) (Tb ) (Tc ) + (T b ) (Tc ) (Ta ) + (T c ) (Ta ) (Tb )
( detT ) = . (7.91)
a b c
Introduzindo-se (2.134) trs vezes em (7.91) e fazendo-se a = e1 , b = e2 e c = e3 , tem-
se
J = JF T : F . (7.92)
169
8
Esttica e Dinmica dos
Slidos Deformveis
1 Tenses
t ( n )dS + t ( n )dS + (
)
td dh + bdhdS = udhdS . (8.1)
onde a dependncia de , t, b e u com x no foi indicada para no carregar a notao. Fazendo-se
dh 0 , tem-se que
t ( n ) = t ( n ) . (8.2)
(8.2) consistente com o Princpio da Ao e Reao.
37
Augustin Louis Cauchy (1789-1857)
170
t (n ) n
dS
dh
n
t ( n )
Figura 8.1: Disco infinitesimal na configurao atual
e2
t ( e3 )
t ( e1 )
n
t (n )
e1
e3
t ( e2 )
171
3
dV
t (ei )(ei n ) = t ( n ) + (b u )
dS
. (8.6)
i =1
Entretanto, da geometria tem-se
dV 1
= dh , (8.7)
dS 3
onde dh a correspondente altura do tetraedro infinitesimal. Fazendo dh 0 , de (8.6) chega-se
em
3
t (n ) = t (ei )(ei n ) . (8.8)
i =1
Observao 8.1
Note-se que (8.9) fornece tambm uma interpretao fsica para as colunas da matriz de T . Elas
so formadas pelas componentes do vetor tenso ou da fora superficial t nos planos de nor-
mal ei , i = 1, 2, 3 .
Observao 8.2
Como ser demonstrado ainda neste Captulo, T simtrico, ou seja,
T = TT . (8.11)
(8.11) decorre da aplicao da segunda Lei de Euler ao mesmo tetraedro infinitesimal.
172
t
Propriedades 8.1
Com a introduo de (8.10) em (8.12), tem-se que a tenso normal dada pela seguinte forma qua-
drtica
= n Tn . (8.14)
Como T simtrico, ele possui trs autovalores reais denominados tenses principais
i , i = 1,2, 3 , as quais so as tenses normais que atuam em planos de normais ei , i = 1,2, 3 , res-
pectivamente. Estes vetores normais so auto-vetores de T e so ortogonais entre si. Logo,
ei , i = 1,2, 3 , formam uma base ortonormal. Nestes planos atuam somente tenses normais ou for-
as superficiais normais, isto , neles
t ( n ) = i n, n = ei , i = 1, 2, 3 . (8.15)
Alm disso, pode-se afirmar
max = max { 1, 2, 3 } e min = min { 1, 2, 3 } . (8.16)
Observao 8.3
usual ordenar-se as tenses principais de forma que
1 2 3 . (8.17)
Este texto adotar doravante esta conveno.
173
Observao 8.4
Outras expresses para o clculo de so
= ( I n n )t = ( n t ) n . (8.20)
Observao 8.5
A norma de (8.20) poder computada por meio de
2 = [ ( I n n )t ] [ ( I n n )t ] =
= t ( I n n )2 t = t ( I n n )t =
(8.21)
= t [(n t ) n ] = (n t ) (n t ) =
2
= n t .
Logo, uma outra expresso para o clculo de
= n t = n (Tn ) . (8.22)
Propriedades 8.2
1
Por analogia com as pequenas deformaes do item 6.11, substituindo-se por e por ,
2 0
pode-se concluir que
max min
max = , (8.23)
2
ou
1 3
max = , (8.24)
2
se (8.17) for adotada. Esta tenso atua sobre a superfcie de normal
2 2
n = e1 + e . (8.25)
2 2 3
max
3 2 1
174
Para n no plano de ei e ej , i, j = 1,2, 3, i j , e satisfazem, tambm por analogia com as
pequenas deformaes do item 6.11, as equaes dos 3 crculos de Mohr, a saber
( i + j
)
2
( j
)
2
i
+ 2 = , i, j = 1,2, 3, i j . (8.26)
2 2
No plano , (8.26) representa trs semi-crculos com centros em C = ( +2 , 0 ) e raios
i j
i j
R= , como ilustrado na Figura 8.4.
2
3 I 1 2 + I 2 I 3 = 0 , (8.27)
onde I i , i = 1, 2, 3 , so coeficientes dados por
Observao 8.6
Outras expresses para os invariantes (8.28) so
I 1 = trT = I : T ,
1 1
I2 =
2
[ ( trT )2 trT 2 ] = 2 (T : T )2 ( I : T )2 e (8.29)
I 3 = detT .
Propriedades 8.3
Logo, tem-se para a tenso normal mdia
1 1
m = I 1 = (T11 + T22 + T33 ) . (8.31)
3 3
175
Definio 8.8: Tensor esfrico e antiesfrico das tenses
O tensor esfrico das tenses definido por
T e = mI (8.32)
e o tensor antiesfrico das tenses por
T a = T T e . (8.33)
(8.33) deixa clara a nomenclatura antiesfrica.
Observao 8.7
Outra notao para (8.32) e (8.33)
T e = Sph (T ) e T a = Dev (T ) , (8.34)
na qual foram introduzidos os operadores Sph e Dev de (2.144).
Observao 8.8
O escalar
p = m (8.35)
denominado presso hidrosttica.
J1 = 0 ,
1
J2 = (T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + T12
2
+ T232 + T31
2
=
6
1 (8.37)
= I 12 I 2 e
3
2 3 1
J3 = I I 1I 2 + I 3 .
27 1 3
J i , i = 1, 2, 3 , so denominados invariantes do tensor antiesfrico das tenses, pois independem da
base onde o tensor T a representado.
Observao 8.9
Outras expresses para os invariantes (8.37) so
J 1 = trT a = 0 ,
1 1
J 2 = ( trT a )2 = (T a : T a )2 e (8.38)
2 2
J 3 = detT a .
176
Propriedades 8.4
Sejam si , i = 1, 2, 3 , as razes de (8.36), ou seja, as tenses principais antiesfricas. fcil verificar
que
i = m + si , i = 1,2, 3 . (8.39)
a
Tambm fcil verificar que T e T tm os mesmos auto-vetores, ou seja, as mesmas direes
principais.
Propriedades 8.5
Considere-se, agora, o espao tridimensional descrito pelos eixos i , i = 1, 2, 3 , tenses principais
de T , conforme a figura 5.3 abaixo. Seja um eixo passando pela origem deste espao e com a dire-
o e sentido de n o . Ele denominado eixo hidrosttico. Um estado de tenso com tenses princi-
pais i , i = 1,2, 3 , corresponde a um ponto P no espao da Figura 8.5.
P ( 1, 2, 3 )
2
r q ( 1 = 2 = 3 )
177
3
q = I e r = 2J 2 . (8.43)
3 1
Propriedades 8.6
Pode-se mostrar que
m = lim
S 0
( S1 dS ) ,
S
(8.44)
onde S a superfcie de uma esfera em torno do ponto material. Logo a tenso normal mdia
realmente a mdia de todas as tenses normais de um ponto material.
Observao 8.10
interessante assinalar que, ao se examinar os plano antiesfricos de topo, conforme a Figura 8.6,
encontrar-se- uma interpretao geomtrica para o invariante
1 3 3 J 3
= arccos . (8.47)
3 2 J 23
Note-se que {q, r , } formam um sistema cilndrico de coordenadas no espao das tenses princi-
pais. Se a ordenao de (8.17) for adotada, pode-se mostrar que P est no setor de 60o indicado na
Figura 8.6.
q
O Q
2 3
178
1
cos
1 2
2 = I 1 + 3J 2 cos ( 120o ) . (8.48)
3 3
3 cos ( + 120o )
(8.48) fornece as tenses principais de acordo com (8.17).
Observao 8.11
Outros nomes para P so: Tensor Lagrangiano das Tenses e Tensor das Tenses Nominais.
38
Gabbrio Piola (1791-1850), Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)
179
Propriedades 8.7
Note-se que de (8.55), tem-se
P = FS . (8.56)
Observao 8.12
Note-se que P no simtrico, mas o tensor
= JT = PF T = FSF T (8.57)
o . denominado Tensor das Tenses de Kirchhoff-Trefftz , ou simplesmente, Tensor das Ten-
39
ses de Kirchhoff.
Exemplo 8.1
Encontra-se, agora, a expresso do tensor das tenses conjugado com o tensor das deformaes de
Green. Lembrando-se que
1 T
E = (F F I ) , (8.59)
2
tem-se, por diferenciao no tempo,
1 T
E =
2
( F F FT F ) . (8.60)
Logo
1 T
S* : E = S* :
2
( F F + FT F ) = S* : FT F = FS* : F , (8.61)
39
Erich Immanuel Trefftz (1888-1937)
180
Exemplo 8.2: Tensores de Biot
Seja agora o tensor das deformaes dado por
E1 = U I , (8.64)
onde U o tensor dos estiramentos, decorrente da seguinte decomposio polar de F
F = RU , (8.65)
onde R um tensor rotao, como foi visto em (6.79). E1 conhecido como Tensor das Deforma-
es de Biot ou Tensor dos Alongamentos Lineares. Diferenciando-se (8.64), tem-se
E1 = U . (8.66)
Veja que F T F = U 2 . Logo,
1
E =
2
(UU + UU ) (8.67)
e
1 1
S :E =S :
2
(UU + UU ) = S : UU = US : U = 2 ( SU + US ) : U . (8.68)
Seja S1 o tensor das tenses energeticamente conjugado com (8.64). Ento, comparando-se (8.68) e
(8.66), conclui-se que
1
S1 = ( SU + US ) . (8.69)
2
(8.69) conhecido como o Tensor das Tenses de Biot.
Exemplo 8.3:
Seja o tensor das deformaes definido por
1 1
E2 = ( I F 1F T ) = ( I U 2 ) . (8.70)
2 2
Derivando-se no tempo vem
1
E2 =
2
( U 1U 1 U 1U 1 ) . (8.71)
181
Como U 1 = U 1UU 1 e com S1 sendo o tensor das tenses conjugado com (8.75), tem-se
Exerccios 8.1
Mostre (8.20);
Mostre (8.41);
Mostre (8.43);
Mostre (8.44) e (8.45);
1
Mostre que S1 = ( RT P + PT R ) .
2
Mostre que S2 = CSC , onde C = F T F o tensor dos estiramentos quadrticos de
Cauchy
Determine max e min , e os planos onde ocorrem, max e min , e os planos onde o-
2 2
correm, crculos de Mohr, e , , e no plano de normal n = e1 + e para o
2 2 2
tensor de Cauchy, cuja matriz de componentes em uma base ortonormal dada abaixo
2 1 1
T = 1 2 2 MPa.
1 2 4
Determine T e P com
1, 01 0, 98 0, 95 2 1 1
F = 0, 97 1, 02 1, 01 e S = 1 2 2 MPa .
0, 93 0, 99 1, 03 1 2 4
182
2 Equaes Globais do Movimento e do Equilbrio
183
conhecida como a Primeira Equao Local do Movimento ou, tambm, como a Primeira Equao
do Movimento de Cauchy.
V dV =o. (8.89)
Como (8.89) vale para qualquer parte do slido, tem-se que
=o em V . (8.90)
Conforme (2.124), se = o ento o tensor T simtrico, isto
TT = T em V . (8.91)
(8.91) a Segunda Equao Local do Movimento ou Segunda Equao do Movimento de Cauchy.
Observao 8.13
De (8.81), com a aplicao do Teorema do Divergente, obtm-se de forma anloga a (8.86) e (8.91)
as seguintes expresses
divP + b r = r u em V r , (8.92)
e
T
PF T = ( PF T ) em V r . (8.93)
(8.92) e (8.93) so as equaes locais do movimento descritas na configurao de referncia.
Observao 8.14
(8.86) e (8.91) em notao indicial em uma base ortonormal so respectivamente
Tij , j + bi = ui e Tij = Tji . (8.94)
(8.92) e (8.93) em notao indicial em uma base ortonormal so
Pji, j + bir = r ui e Pik Fjk = Pjk Fik . (8.95)
184
De (8.92) e (8.93) tem-se na configurao de referncia as seguintes Equaes Locais do Equil-
brio,
divP + b r = o em V r e
T (8.97)
PFT = ( PFT ) em V r .
Observao 8.15
As equaes de (8.96) em notao indicial em uma base ortonormal so
Tij , j + bi = 0 e Tij = Tji . (8.98)
As equaes de (8.97) em notao indicial em uma base ortonormal so
Pji, j + bir = 0 e Pik Fjk = Pjk Fik . (8.99)
4 Linearidade Geomtrica
Quando as deformaes e as rotaes so pequenas, ou seja da ordem de , tem-se, conforme o
item 6.11, que o tensor das deformaes e o tensor das rotaes so dados por
1 1
E = ( L + LT ) e W = ( L LT ) , (8.100)
2 2
respectivamente, at primeira ordem em . Em (8.100) L o gradiente do campo dos deslocamen-
tos u ( x r ) na configurao de referncia dado por
L = u . (8.101)
De acordo tambm com o Captulo 6, o gradiente da transformao dado por
F = I + E +W , (8.102)
at primeira ordem em . Alm disso, de acordo com o mesmo Captulo 6, tem-se
J = 1 + trE , (8.103)
como tambm
F 1 = I ( E +W ) e F T = I ( E W ) , (8.104)
at primeira ordem em . Introduzindo-se estas aproximaes em
P = JTF T , (8.105)
tem-se
P = ( 1 + trE )T ( I E + W ) , (8.106)
ou seja
P = T ( ( 1 + trE ) I E + W ) (8.107)
at primeira ordem em .
Logo, a hiptese de pequenas deformaes e pequenas rotaes no suficiente para que se possa
admitir que
P =T , (8.108)
185
at primeira ordem em . (8.108) somente vlida at ordem 0 em . Considerar (8.108) vlida
significa admitir que o gradiente dos deslocamentos L to pequeno em relao a unidade que de
F = I + L resulta
F =I. (8.109)
A hiptese (8.109) conhecida como a hiptese de pequenos deslocamentos, embora fosse mais
adequado cham-la de hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos. Note-se que (8.109)
pode ser utilizada mesmo se o slido sofrer grandes deslocamentos de translao como corpo rgi-
do. Por isso, anlises de slidos soltos no espao como aeronaves so possveis com esta hiptese.
Esta nomenclatura deve-se ao fato de se poder confundir a configurao atual com a de referncia
quando grandes deslocamentos de translao se encontram impedidos por vnculos impostos ao
slido. Nestes casos no mais necessrio identificar a configurao onde as equaes do movi-
mento e do equilbrio so escritas e assim o sobrescrito r em ( i )r pode ser omitido.
No entanto, deve-se salientar, que as hipteses de pequenas deformaes e rotaes no so perfei-
tamente consistentes com a hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos. Enquanto que com
a hiptese de pequenas deformaes e rotaes tem-se (8.100) at primeira ordem em , com a
hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos tem-se (8.109) at ordem zero em . O que se
deseja, no final das contas, apenas (8.108), que uma hiptese esttica e no apenas geomtrica.
Esta questo ser ainda discutida no Captulo 11.
O conjunto da hiptese de pequenas deformaes, da hiptese de pequenas rotaes e da hiptese
de pequenos deslocamentos denominado de Linearidade Geomtrica. Embora a Linearidade Ge-
omtrica no seja perfeitamente consistente, ela conveniente na prtica. A Teoria Linear da Elasti-
cidade e a Anlise Limite da Teoria da Plasticidade, por exemplo, so baseadas na Linearidade Ge-
omtrica.
A Linearidade Geomtrica razovel para estruturas rgidas, devendo ser abandonada para estrutu-
ras flexveis ou estruturas suscetveis a instabilidades, como, por exemplo, em estruturas de cabos
ou suportadas por cabos, estruturas em membranas retesadas, estruturas abatidas em cascas e arcos,
em pilares esbeltos e em peas de perfil esbelto. Para o estudo destas estruturas, assim como para o
estudo da estabilidade das estruturas em geral, necessrio abandonar a Linearidade Geomtrica. A
nica hiptese geral razovel para os materiais estruturais a de pequenas deformaes. Infelizmen-
te esta hiptese isolada no simplifica as equaes.
Exerccios 8.2
Nas equaes (8.80) e (8.81) utilizou-se a origem como plo dos momentos e dos momen-
tos angulares. Mostre que elas so vlidas para qualquer outro plo.
O campo de tenses de Cauchy num slido dado por
5x1x 2 5x 22 0
T = 5x 22 0 2x 3 .
0 2x 3 0
Determine as foras volmicas na configurao atual para que o slido esteja em equilbrio
local.
Se no houvesse foras volmicas, qual seria o campo das aceleraes?
Determine fext e m ext para uma barra reta de seo transversal quadrada de lado 2 mm e
comprimento 20 mm em equilbrio global, com eixo dos baricentros ao longo do eixo x1 e
faces laterais ortogonais aos eixos x 2 e x 3 .
186
Como seriam as equaes globais do equilbrio se houvesse foras e momentos concentra-
dos aplicados no slido.
Tem sentido admitir-se a hiptese de pequenos gradientes dos deslocamentos sem se supor
pequenas deformaes e rotaes?
187
9
Teoria dos Materiais
1 Introduo
At o momento todos os resultados obtidos so universais e valem para qualquer tipo de material.
No entanto, sabe-se que materiais diferentes, submetidos s mesmas condies, apresentam com-
portamentos diferentes. Leis, equaes ou modelos materiais, ou ainda, equaes constitutivas so
relaes entre grandezas fsicas com as quais a Teoria dos Materiais procura introduzir as proprie-
dades dos materiais no modelo mecnico at agora estudado. Essas equaes relacionam, por e-
xemplo, as tenses atuantes num slido com o seu movimento ou o fluxo de calor num slido com a
distribuio de temperaturas no seu interior.
Em uma teoria puramente mecnica utilizam-se equaes constitutivas que relacionam as tenses
atuantes num slido num determinado instante com o movimento do slido at aquele instante.
A Teoria dos Materiais engloba o estudo de modelos microscpicos e macroscpicos. Os modelos
microscpicos so muito importantes para o entendimento dos processos mecnicos assim como no
desenvolvimento de novos materiais, sejam eles homogneos ou compostos. Os modelos macrosc-
picos descrevem o comportamento mecnico dos materiais sem a preocupao de explicar a sua
origem fsico-qumica. Neste texto, est-se interessado preponderantemente neste aspecto da teoria.
Este princpio garante que as tenses possam ser determinadas univocamente a partir de todo mo-
vimento sofrido pelo slido, o qual pode ser descrito, de forma Lagrangiana, por meio de
x = x ( x r , t ) a partir de algum instante no passado at o momento em observao. Esta dependn-
cia registrada aqui da seguinte forma
T ( x r , t ) = F tt0 ( x ( x r , ) ) . (1.1)
188
2.2 Princpio da Localidade
As tenses atuantes num ponto material de um slido deformvel dependem apenas do movimento
relativo de sua vizinhana.
Observao 9.1
Este princpio garante que fenmenos distantes de um ponto material no o influenciam. Considere-
se, agora, o movimento de um ponto Q em relao ao movimento do ponto P em sua vizinhana.
Sejam x P e xQ os vetores que descrevem as suas posies. Expandindo-se em sries de Taylor,
tem-se
xQ = x P + x ( x Pr ) ( xQr x Pr ) + . (9.2)
Logo o movimento relativo da vizinhana de um ponto material descrito pelo gradiente da trans-
formao F = x at primeira ordem.
Observao 9.2
Este princpio recente41 e de importncia fundamental para o desenvolvimento correto de equa-
es constitutivas. Existem diversas formulaes para ele, mais gerais e mais aceitas, mas a acima
colocada suficiente para os propsitos deste texto.
Observao 9.3
Fisicamente, o que se deseja que os esforos internos no sejam afetados por movimentos super-
postos de corpo rgido, pois estes no provocam deformaes e, portanto, no devem alterar o esta-
do das foras internas do slido. Isto pode parecer bvio, mas demorou-se at se perceber da neces-
sidade deste princpio e, infelizmente, no passado, muitas formulaes da Teoria das Estruturas no
o satisfaziam.
Observao 9.4
Para o melhor entendimento das conseqncias deste princpio, definiremos o que um movimento
de corpo rgido superposto a um movimento. Seja o movimento de um slido descrito por x ( x r , t ) .
Superpor um movimento de corpo rgido a este movimento significa transformar o movimento em
40
Walter Noll (1925- )
41
C.A. Truesdell, W. Noll, The non-linear Field Theories of Mechanics. In: Handbuch de Physik, Vol III/3, Ed.: S.
Flgge, Springer, Berlin, 1965.
189
x* ( x r , t ) = x ( x 0r , t ) + q 0 ( t ) + Q ( t ) ( x ( x r , t ) x ( x 0r , t ) ) , (9.4)
onde Q ( t ) uma rotao superposta e q 0 ( t ) a translao adicional do ponto 0.
O novo gradiente da transformao F* dado pela diferenciao de (9.4) segundo x r , o que resulta
em
F* = QF . (9.5)
O gradiente da transformao afetado por movimentos superpostos de corpo rgido, como (9.5)
bem mostra. O novo tensor das deformaes de Green dado por
1 *T * 1 1
E* =
2
( F F I ) = 2 ( FTQTQF I ) = 2 ( FT F I ) = E , (9.6)
pois Q ortogonal. O tensor de Green no , portanto, afetado por um movimento de corpo rgido
superposto ao movimento do slido. A taxa deste tensor E tambm no afetada por movimentos
de corpo rgido.
O vetor normal a uma superfcie na configurao atual tambm rodado atravs de (9.4) e trans-
formado de acordo com
n* = Qn . (9.7)
O vetor das tenses ou das foras superficiais transformado juntamente com os vetores normais de
acordo com
t* = Qt . (9.8)
Logo, o novo tensor de Cauchy tal que
T* = QTQT , (9.9)
o que decorre de (9.7), (9.8), t* = T* n* e t = Tn . Logo, o tensor de Cauchy afetado por mo-
vimentos de corpo rgido. Mas se (1.1) satisfizer a
QT ( x r , t )QT = F tt0 ( x ( x r , ) ) , (1.10)
o princpio estar satisfeito.
190
Observao 9.5
Os modelos constitutivos devem obedecer obviamente a todos os princpios gerais da Fsica, em
particular os dois Princpios da Termodinmica. O 1 Princpio da Termodinmica estabelece que os
modelos materiais devem submeter-se Lei da Conservao da Energia. O 2 Princpio da Termo-
dinmica estabelece que eles devem manter ou aumentar a entropia do slido. Os Princpios da
Termodinmica, aplicado a processos puramente mecnicos, ou seja, a processos isotrmicos, esta-
belecem, ento, que a equao material deve sempre conservar ou dissipar localmente a energia
mecnica.
3 Modelos Bsicos
Definio 9.2: Material invscido
Um material dito invscido se existir uma relao entre S e E que respeite a seguinte condio
de homogeneidade
S ( E ) = S ( E ) , > 0 . (9.13)
Caso contrrio ele dito vscido ou viscoso.
Observao 9.6
(9.13) garante que a taxa de deformao no influi na taxa de tensionamento e que, portanto, o ma-
terial pode ser ensaiado em qualquer velocidade de deformao ou tensionamento que o resultado
ser o mesmo. A maioria dos materiais estruturais viscosa. Os aos estruturais so fracamente
viscosos temperatura ambiente. Por outro lado, os aos so muito viscosos a altas taxas de tensio-
namento. Metais a altas temperaturas ou sob altas taxas de tensionamento, concretos e madeiras so
fortemente viscosos.
Observao 9.7
(9.14) garante que para cada estado de deformao do ponto material corresponde um nico estado
de tenses. Um material elstico dito tambm reversvel porque em um ciclo de deformaes a
tenso retorna a seu valor inicial.
Observao 9.8
Como, na No-linearidade Geomtrica, existem diversos tensores de tenso e deformao, esta de-
finio depende do par de tensores escolhido. Ela empregada de forma unvoca somente na vign-
cia da hiptese de Linearidade Geomtrica
191
Propriedades 9.1
Derivando-se (9.14) no tempo, tem-se, com a ajuda da regra da cadeia,
S = DE , (9.15)
onde
S
D = (9.16)
E
um tensor de quarta ordem denominado tensor dos mdulos elsticos de rigidez tangente.
Observao 9.9
(9.15) diz que existe uma relao linear entre o tensor taxa de tensionamento e o tensor taxa de de-
formao. Desta forma um material elstico sempre invscido.
Propriedades 9.2
Como se conclui de (9.17), um material hiperelstico necessariamente elstico e reversvel. Con-
seqentemente, ele tambm invscido.
Observao 9.10
Um material hiperelstico dito conservativo, porque, em um ciclo de deformaes, a funo
( E ) volta ao seu valor inicial, ou seja, a energia de deformao especfica se conserva.
Observao 9.11
Materiais elsticos e hiperelsticos so hipoelsticos, mas um material hipoelstico no necessari-
amente elstico ou hiperelstico.
192
Propriedades 9.3
Um material hipoelstico invscido, como (9.19) bem o mostra. Alm disso, ao se executar um
ciclo infinitesimal de deformaes, isto , ao se impor um ciclo E E + dE E , o material
hipoelstico se comporta como reversvel, pois tem-se um ciclo correspondente de tenses dado por
S S + dS = S + D dE S . Num ciclo finito de deformaes um material hipoelstico no
necessariamente reversvel.
Observao 9.12
Materiais hipoelsticos podem ser inelsticos. Formulaes hipoelsticas so utilizadas com fre-
qncia na Mecnica dos Solos.
42
Robert Hooke (1635-1703)
193
d
D= . (9.23)
d
No caso linear, tem-se
D =E. (9.24)
O modelo tambm hiperelstico, pois
d
= , (9.25)
d
onde
() = 0 ( )d . (9.26)
No caso linear
1 2
() =
E . (9.27)
2
Num ensaio uniaxial, tm-se os resultados apresentados na Figura 9.2, que no dependem da velo-
cidade do ensaio, nem se um ensaio de tenso ou deformao controlada.
43
Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)
194
Figura 9.4: Ensaio do Modelo Plstico
Quando F < 0 diz-se que o material est num estado rgido e no h deslizamento. Quando
F = 0 , diz-se que ele est num estado plstico e h deslizamento. Tenses maiores em mdulo que
R no so admissveis. s vezes o modelo plstico acima chamado de modelo rgido-plstico.
Num ensaio uniaxial de tenses obtm-se os grficos da Figura 9.4. p indicada na figura a de-
formao permanente ou residual num ciclo de tenses. Quando R constante diz-se que o materi-
al perfeitamente ou idealmente plstico. Quando R = R ( p ) , isto , quando R no constante e
depende da deformao plstica diz-se que o material apresenta encruamento. Os resultados acima
independem da velocidade do carregamento ou da deformao. O modelo plstico invscido e
apresenta deformaes permanentes imediatas, ou seja, as deformaes plsticas surgem simultane-
amente com a aplicao das tenses.
195
Figura 9.6: Ensaio de Fluncia do Modelo Viscoso de Newton
44
Ludwig Prandtl (1875-1953), Endre Reuss (1900-1968)
196
= e + p , (9.32)
e p
onde a deformao elstica e a deformao plstica. Veja-se que a tenso dada sempre
por
= E e . (9.33)
Quando F < 0 diz-se que o material est num estado elstico. Quando F = 0 , diz-se que ele est
num estado elastoplstico.
Observao 9.13
O modelo elastoplstico invscido e apresenta deformaes permanentes imediatas sempre que as
tenses atingirem a resistncia R .
45
James Clerk Maxwell (1831-1979)
197
Introduzindo-se (9.36) e (9.37) em (9.35) tem-se
E
+ = E , (9.38)
que a equao diferencial ordinria que descreve o comportamento mecnico do modelo. Num
ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida constan-
te e igual a 0 , tem-se de (9.38) que ( 0 ) = 0 e
E
1 1
( t ) = 0 t + . (9.39)
E
(9.39) est representada graficamente na Figura 9.10.
46
William Thomson (Lord Kelvin) (1824-1907), Woldemar Voigt (1850-1919)
198
Figura 9.12: Ensaio de Fluncia do Modelo de Kelvin-Voigt
Num ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida
constante e igual a 0 , tem-se
0 t
E
(t ) = 1 e . (9.44)
E
(9.44) est representada graficamente na Figura 9.12. As tenses no elemento elstico e no elemen-
to viscoso so, respectivamente, dadas por
t
E
E
t
e = 0 1 e e v = 0e . (9.45)
(9.45) esto representadas graficamente na Figura 9.13. A tenso na mola crescente, enquanto a
tenso no amortecedor decrescente.
47
Ludwig Boltzmann (1844-1904)
199
Figura 9.14: Modelo de trs parmetros
A deformao total dada por
= e + v , (9.46)
onde e a deformao no modelo elstico e v a deformao no modelo de Kelvin-Voigt. Deri-
vando-se (9.46) no tempo, tem-se
= e + v . (9.47)
As equaes constitutivas do modelo elstico e do modelo de Kelvin-Voigt so
= E 0e e =E1v + 1v , (9.48)
respectivamente, onde E 0 o mdulo de elasticidade do modelo elstico e E1 e 1 so o mdulo
de elasticidade e a viscosidade do modelo de Kelvin-Voigt. De (9.46), (9.47) e (9.48), tem-se
ve = e v = . (9.49)
E0 E0
Introduzindo-se (9.49) em (9.48), obtm-se a seguinte equao diferencial
E 0 + E1 EE
+ = E 0 + 0 1 . (9.50)
1 1
Em um ensaio de fluncia, no qual a tenso aplicada repentinamente no instante t = 0 e mantida
constante e igual a 0 , tem-se
E1 E + E1
+ = 0 0 , (9.51)
1 E 01
cuja soluo para t > 0 , com a condio inicial
(0) = 0 (9.52)
E0
1 1 1 t
E
( t ) = 0 + 1 e 1 . (9.53)
E
0
E1
(9.53) est representada graficamente na Figura 9.15. Note-se que no ensaio de fluncia tem-se
() = 0 , (9.54)
E
onde
E 0E1
E = . (9.55)
E 0 + E1
200
Figura 9.15: Ensaio de Fluncia do Modelo de 3 Parmetros
Em um ensaio com deformao controlada e deformao 0 para t 0 , denominado ensaio de
relaxao, tem-se de (9.50)
E 0 + E1 EE
+ = 0 1 0 , (9.56)
1 1
cuja soluo, com a condio inicial
0 = E 00 (9.57)
E 0
E +E1
0
1 e 1 .
t
( t ) = E 00 1 (9.58)
E1 + E 0
Observao 9.14
interessante notar a existncia de um outro modelo viscoelstico de trs parmetros obtido pela
associao em paralelo de um modelo elstico e de um modelo de Maxwell. Este modelo encontra-
se na Figura 9.17 e apresenta comportamento semelhante ao do modelo viscoelstico de trs par-
metros anterior.
201
Figura 9.17: Modelo alternativo de trs parmetros
Exemplo 9.1
Considere-se, como exemplo, o modelo formado pela associao em srie de dois modelos de Kel-
vin-Voigt. De (9.64) tem-se
202
= + , (9.65)
E1 + 1 E2 + 2
donde
( E1 + 1 )( E2 + 2 ) = ( E1 + 1 ) + ( E2 + 2 ) , (9.66)
ou seja,
E1E2 + ( 1E2 + 2E1 ) + 12 = ( E1 + E2 ) + ( 1 + 2 ) . (9.67)
Suponha-se, agora, que o primeiro modelo de Kelvin-Voigt se degenere com 1 = 0 . A equao
diferencial resultante
E1E2 + 2E1 = ( E1 + E2 ) + 2 , (9.68)
que equivalente a (9.50).
Exemplo 9.2
Outros modelos viscoelsticos so obtidos pela associao em paralelo de diversos modelos de
Maxwell, conforme a Figura 9.19.
Observao 9.15
Todos os modelos viscoelsticos apresentados so regidos por equaes diferenciais ordinrias line-
ares, conforme o Captulo 4. Por isso vale a superposio dos efeitos, que no contexto da viscoelas-
ticidade denominada de Princpio de Boltzmann. Quando este princpio vlido a viscoelasticida-
de chamada de viscoelasticidade linear.
203
Figura 9.20: Modelo Viscoplstico de Bingham
Este modelo obedece seguinte equao
0 , se F ( ) 0 e
= 1 (9.69)
F ( ) , se F ( ) > 0 ,
onde
F ( ) =| | R . (9.70)
A diferena | | R denominada sobretenso. Em um ensaio de tenso controlada com taxa de
tensionamento 0 constante a partir de t = 0 , tem-se
R
0 , se t tR = e
0
= (9.71)
0 1 2 R
2 ( t tR ) , se t > tR = .
0
(9.71) est representada graficamente na Figura 9.21 abaixo para trs taxas crescentes de tensiona-
mento indicadas por 0I 0II 0III .
204
Figura 9.22: Relao Tenso-Deformao do Modelo de Bingham
No grfico da Figura 9.22 percebe-se bem o efeito da viscosidade para altas taxas de tensionamento,
aumentando a resistncia aparente do modelo. Para taxas de tensionamento baixas o modelo se
comporta no limite como um modelo plstico.
Exemplos 9.3
Os modelos apresentados so utilizados nas seguintes aplicaes:
modelos elsticos: em materiais estruturais sob nveis baixos de tenso, em borrachas, em
solos.
modelos elastoplsticos: em materiais estruturais sob nveis altos de tenso ou em ruptura,
em solos, em processos de fabricao de peas metlicas.
48
K. Hohenemser & W. Prager, ber die Anstze der Mechanik isotroper Kontinua, Zeitschrift fr angewandte
Mathematik und Mechanik,12,216-226, 1932
205
modelos viscoelsticos: em metais a altas temperaturas, em concreto sob carregamentos de
longa durao (deformao lenta), em madeira, em polmeros, em solos sob adensamento.
modelos viscoplsticos: em metais sob altas taxas de carregamento (impacto).
Observao 9.17
Uma funo istropa transversalmente istropa para qualquer vetor unitrio m .
206
Observao 9.18: Rotao de 180o
O tensor rotao dado por
Q ( m ) = 2M I , (9.80)
representa, conforme (9.77), uma rotao de 180 em torno do eixo definido pelo vetor unitrio m .
F (QiTTQi ) = F (T ) . (9.81)
Propriedades 9.4
a) Uma funo istropa uma funo dos invariantes de T , I 1, I 2 e I 3 , dados aqui por
I1 = I : T , I2 = I : T 2 e I3 = I : T 3 . (9.82)
fcil verificar que estes invariantes so funes istropas de T .
b) Uma funo transversalmente istropa funo dos invariantes de T , I 1, I 2 e I 3 dados
por (9.82), e dos seguintes invariantes
I 1t = M : T , I 2t = M : T 2 e I 3t = M : T 3 . (9.83)
fcil verificar que estes invariantes so funes transversalmente istropas de T .
c) Uma funo orttropa funo dos seguintes invariantes
I 1i = M i : T , I 2i = M i : T 2 e I 3i = M i : T 3 , i = 1,2, 3 , (9.84)
onde
M i = m ( i ) m( i ) . (9.85)
fcil verificar que estes invariantes so funes orttropas de T .
207
5.2 Materiais Hiperelsticos Istropos
Propriedades 9.5
a) De acordo com as Propriedades 9.4, um material hiperelstico istropo tem a sua energia
de deformao especfica dada por ( I 1, I 2, I 3 ) , onde
I1 = I : E , I2 = I : E2 e I3 = I : E3 . (9.86)
Logo, com a ajuda de (9.17) e da regra da cadeia, as tenses so dadas por
I 1 I 2 I 3
S = + + . (9.87)
I 1 E I 2 E I 3 E
b) Colocando-se (9.86) em forma indicial e realizando-se as derivadas de (9.87), conclui-se
que
I 1 I 2 I 3
= I, = 2E e = 3E 2 . (9.88)
E E E
Portanto, de (9.87) e (9.88), tem-se
2
S = I +2 E +3 E . (9.89)
I 1 I 2 I 3
Observao 9.19
Note-se que S ( E ) em (9.89) uma funo tensorial istropa, de acordo com (9.74). Logo, em
materiais istropos o tensor das tenses uma funo tensorial istropa do tensor das deformaes.
Observao 9.20
Um material istropo apresenta as mesmas propriedades elsticas em qualquer direo. No existem
direes preferenciais em um material istropo. Materiais resultantes da mistura aleatria de peque-
nos gros so macroscopicamente istropos, como o caso de metais e do concreto simples.
Propriedades 9.6
a) Em materiais istropos os tensores das tenses e das deformaes, S e E em (9.89), so
colineares. Isto fcil de verificar a partir de (9.89), uma vez que I , E e E 2 tm os mes-
mos autovetores.
b) De acordo com (9.18) e a partir de (9.89), com a ajuda da regra da cadeia, de (9.88) e de
E E 2
= IS e = I E +E I , (9.90)
E E
o tensor dos mdulos hiperelsticos de rigidez tangente de um material istropo dado por
208
2
D =2 IS + 3 (I E + E I ) + 2 I I +
I 2 I 3 I 1
2 2 2 2 2
+4 E E + 9 E E + 2 (I E + E I ) + (9.91)
I 22 I 32 I 1I 2
2 2
+3 (E2 I + I E2 ) + 6 (E E2 + E2 E ) .
I 1I 3 I 2 I 3
c) Um material hiperelstico istropo linear para o par {S, E } tem (9.17) dado por
S = D E , onde
D = I I + 2I S . (9.92)
Isto fcil de se observar, considerando-se (9.91) e mantendo-se as parcelas que podem
no depender de E . As constantes
2
= 2 e = (9.93)
I 1 I2
so chamadas de constantes de Lam. A energia de deformao especfica de um material
elstico istropo linear dada ento por
1 2
= I + I 2 . (1.94)
2 1
209
A energia de deformao especfica de um material elstico linear transversalmente is-
tropo dada por
1 2 1
= I + I 2 + I 1I 1t + t I 12t + t I 2t . (1.99)
2 1 2
onde , , , t e t so 5 constantes. O tensor das tenses dado por (9.96) e (1.99), ou
seja, por
S = ( I 1 + I t ) I + 2E + ( I 1 + t I t ) M + t ( ME + EM ) . (1.100)
Logo, pode-se escrever que S = D E , com o tensor dos mdulos elsticos de rigidez dado
por
D = ( I I ) + 2I S + ( M I + I M ) +
(1.101)
+ t ( M M ) + t ( M I + I M ) .
Observao 9.21
Em materiais transversalmente istropos os tensores das tenses e das deformaes, S e E em
(9.98), no so colineares. Este fato prejudica a intuio dos Engenheiros Estruturais, muito acos-
tumados com materiais istropos.
Observao 9.22
Materiais transversalmente istropos apresentam um comportamento com simetria de revoluo em
torno do eixo descrito por m . Este comportamento tpico de materiais que se formados por cama-
das de gros dispostos aleatoriamente, como o caso de solos e rochas sedimentares.
210
3 3
S = I1i M i + I 2i ( M i E + EMi ) +
i =1 i =1
3
(9.105)
+ ( M i E + EM i E + E M i ).
2 2
i =1 I 3i
c) A energia de deformao especfica de um material elstico linear orttropo dada por
1 2 1 1
= 1I 1i + 2I 22i + 3I 32i +
2 2 2
+ 1I 12I 13 + 2I 13I 11 + 3I 11I 12 + (1.106)
+ 1I 21 + 2I 22 + 3I 23 ,
onde i , i e i , i = 1, 2, 3 , so 9 constantes. O tensor das tenses dado ento por
S = ( 1I 11 + 2I 13 + 3I 12 ) M 1 + ( 2I 11 + 1I 13 + 3I 11 ) M 2 +
+ ( 3I 11 + 1I 12 + 2I 11 ) M 3 + 1 ( M 1E + EM 1 ) + (1.107)
+ 2 ( M 2E + EM 2 ) + 3 ( M 3E + EM 3 ) .
Logo, o tensor das tenses tambm pode ser expresso por S = D E , com o tensor dos
mdulos elsticos de rigidez dado por
D = 1 ( M 1 M 1 ) + 2 ( M 2 M 2 ) + 3 ( M 3 M 3 ) +
+ 1 ( M 2 M 3 + M 3 M 2 ) + 2 ( M 1 M 3 + M 3 M 1 ) +
(1.108)
+ 3 ( M 1 M 2 + M 2 M 1 ) + 1 ( M 1 I + I M 1 ) +
+ 2 ( M 2 I + I M 2 ) + 3 ( M 3 I + I M 3 ) .
Observao 9.23
Em materiais orttropos os tensores das tenses e das deformaes, os tensores S e E em (9.105),
no so colineares. Este fato prejudica a intuio dos Engenheiros Estruturais, muito acostumados
com materiais istropos.
Observao 9.24
Materiais orttropos apresentam comportamento elstico com simetria em relao a trs planos or-
togonais entre si e descritos pelas normais mi , i = 1,2, 3 . Este comportamento tpico de cristais
cbicos ou de materiais reforados por fibras em direes ortogonais entre si. A madeira natural
aproximadamente orttropa, com a direo mais rgida sendo a direo das fibras de celulose.
211
2 2 2
I
S = I ki Eki = I1i M i + I 2i ( M i E + EM i ) . (1.110)
k =1 i =1 i =1
Uma classe de funes de energia de deformao especfica, que pode ser adequada s membranas
da prtica, dada por
( I ik ) = ( I 11, I 12 ) + ( I 21 + I 22 ) , (1.111)
onde uma funo de I 11 e I 12 , em geral no-linear, e uma constante. De (1.110) e (1.111)
resulta
2
S = I 1i M i + ( M iE + EM i ) . (1.112)
i =1
Por exemplo, se for uma funo cbica de I 1i , i = 1,2 , (1.111) tem a seguinte forma
1 2 1 2 1 3 1 3
( I ik ) = a1I 11 + a2I 12 + bI 11I 12 + c1I 11 + c2I 12 +
2 2 3 3 (1.113)
2 2
+ d1I 11I 12 + d2I 11I 12 + ( I 21 + I 22 ) ,
onde a1, a2, b, c1, c2, d1 e d2 so constantes do material. De (1.113) resultam as seguintes tenses
S = (a1I 11 + bI 12 + c1I 11
2 2
+ 2d1I 11I 12 + d2I 12 )M1 +
(1.114)
+ (a2I 12 + bI 11 + c2I 12
2 2
+ d1I 11 + 2d2I 11I 12 ) M 2 + 2E
Exerccios 9.1
Deduza a equao diferencial do modelo viscoelstico alternativo de trs parmetros apre-
sentado na Figura 9.17. Apresente as solues para os ensaios de fluncia e de relaxao.
Encontre a soluo do modelo de Hohenemser-Prager para um ensaio de tenso controlada
com taxa de tensionamento 0 constante a partir de t = 0 . Mostre o grfico para
taxas de tensionamento 1 2 3 crescentes.
Desenhe os grficos da tenso em funo do tempo nos trs elementos de um modelo vis-
coelstico de trs parmetros durante os ensaios de fluncia e relaxao.
Descreva o comportamento do modelo material para o concreto mostrado na Figura 9.24.
212
10
Teoria Linear da
Elasticidade
213
T0 = T (O ) . (10.7)
onde O o tensor nulo. Diz-se que a configurao de referncia uma configurao de referncia
natural quando estas tenses forem nulas, ou seja, quando 0 = .
A segunda hiptese da Teoria Linear da Elasticidade, denominada de Linearidade Fsica, admite
que a aplicao (10.6) acima linear. Portanto existe a seguinte relao
T = D E + T0 , (10.8)
onde D um tensor de quarta ordem, denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica. O tensor
D tem 81 componentes numa base ortonormal qualquer. Note-se, no entanto, que T e E so si-
mtricos, e, portanto, o tensor D possui as chamadas de simetrias menores (2.229), que podem ser
expressas por meio de
D = I S D = DI S , (10.9)
onde I S dado por (10.4). Restam assim apenas 36 constantes independentes em D . As simetrias
(10.9) foram apresentadas no final do Captulo 2.
Se o material elstico for hiperelstico, de acordo com o Captulo 9, existe um potencial escalar
( E ) , denominado energia de deformao por unidade de volume ou energia de deformao es-
pecfica, tal que
T = (10.10)
E
Na hiptese de linearidade fsica o potencial acima dado por
1
(E ) = E : ( D E ) + T0 : E , (10.11)
2
As tenses so dadas por (10.8), que decorre de (10.10) e (10.11). O tensor dos mdulos hiperels-
ticos de rigidez tangente, definido por
2
D = , (10.12)
E 2
coincide com o tensor dos mdulos elsticos de rigidez no caso de linearidade fsica. Alm disso,
como a ordem de diferenciao leva ao mesmo resultado, ele simtrico. Esta simetria chamada
de simetria maior, e pode ser expressa por meio de
D = DT . (10.13)
Isto reduz o nmero de constantes independentes de 36 para 21.
2 Isotropia
Um material elstico dito istropo na configurao natural, conforme a Definio 9.10 do Captu-
lo 9, se a aplicao (10.6) satisfizer a seguinte condio
RTTR = T ( RT ER ) , R R3 , (10.14)
onde R3 o conjunto das rotaes. Fisicamente falando, um material istropo se as propriedades
mecnicas no dependerem das direes. Isto significa que no importa como se retira um corpo de
prova de um slido istropo, as propriedades elsticas medidas sero as mesmas.
214
Observao 10.1
No se deve confundir isotropia com homogeneidade. Um slido dito homogneo se apresentar as
mesmas propriedades mecnicas em todos os seus pontos materiais.
49
Gabriel Lam (1795-1870).
50
Robert Hooke (1635-1703).
215
2.2.1 Compresso triaxial
Considere-se a tenso normal mdia dada por
1
m =
(I : T ) . (10.21)
3
Seja tambm a deformao volumtrica dada por
=I :E. (10.22)
Para o material hiperelstico istropo (10.20), tem-se, portanto
1
m = I : ( I I + 2I S ) E =
3
1
= [ ( I : I ) + 2 ]( I : E ) = (10.23)
3
(
= + ,
2
3 )
onde se utilizou a propriedade I : I = 3 . Pode-se assim escrever
m = K , (10.24)
onde
2
K =+ (10.25)
3
o mdulo de compressibilidade do material.
216
onde
G = (10.31)
denominado mdulo de elasticidade transversal ou mdulo de cisalhamento. Uma constatao
muito importante que em um material elstico istropo T a e E a tm os mesmos autovetores ou
direes principais, e, por conseguinte, T e E tambm.
(10.27) e (10.30) permitem que se escreva (10.20) da seguinte forma
T = ( KI I + 2G I D ) E , (10.32)
onde, de acordo com o Captulo 2,
1
ID = IS I I . (10.33)
3
Logo o tensor dos mdulos elsticos de rigidez pode tambm ser expresso por
D = KI I + 2G I D . (10.34)
217
De (10.32) decorrem
= E , (10.36)
e
E E
K = e G = . (10.37)
3 ( 1 2 ) 2 (1 + )
E o mdulo de elasticidade e o coeficiente de contrao lateral ou coeficiente de Poisson51.
Com a ajuda de (10.37) e (10.33) pode-se escrever (10.34)
E E
D = I I + I . (10.38)
( 1 2 )( 1 + ) 1+ S
Observao 10.2
Observe-se que
E
= . (10.39)
( 1 2 )( 1 + )
E = ( 91K I I + 2G1 I )T .
D (10.42)
51
Simon-Denis Poisson (1781-1840).
218
Observao 10.4
Note-se que = 1/ 2 corresponde a um material incompressvel e = 1 corresponde a um ma-
terial infinitamente rgido a distoro. Note-se tambm que
1
K >0 e G>0 E >0 e 1 < <
. (10.44)
2
A partir de (10.18), e com a ajuda de (10.22) e (10.28), pode-se mostrar que a energia de deforma-
o por unidade de volume de materiais elsticos lineares istropos dada por
1
(E ) = K 2 + G ( E a : E a ) . (10.45)
2
Logo, com a ajuda de (10.44), tem-se
1
(E ) > 0 , E O E >0 e 1 < < . (10.46)
2
3 Compatibilidade
Observe-se a equao (10.1). Ela no oferece nenhum problema quando o campo de deslocamentos
u ( x ) conhecido e os campos E ( x ) e W ( x ) so obtidos por diferenciao. No entanto, caso se
deseje inverter o processo, isto , caso se suponha conhecido o campo E ( x ) e se deseje obter um
campo u ( x ) que produza aquelas deformaes, pode ser que este campo no exista. Sero deduzi-
das nesta seo as condies de compatibilidade que, satisfeitas por um campo E ( x ) , garantem
que exista um campo u ( x ) do qual ele derive.
Diferenciando-se E11 em relao a x 2 e x 2 , diferenciando-se E22 em relao a x1 e x1 , somando-
se, obtm-se
E11,22 + E22,11 = u1,122 + u2,211
= u1,212 + u2,112 (10.47)
= 2E12,12 .
Diferenciando-se E12 em relao a x1 e x 3 , diferenciando-se E13 em relao a x1 e x 2 , somando-
se, obtm-se
1
E12,13 + E13,12 = ( u1,213 + u2,113 + u1,312 + u 3,112 )
2
1
= ( u1,123 + u1,132 + u2,311 + u3,211 ) (10.48)
2
= E11,23 + E23,11 .
De forma anloga, obtm-se mais quatro equaes. Ao todo so as seis equaes abaixo
H 11 = E22,33 + E 33,22 2E23,23 = 0 ,
H 22 = E 33,11 + E11,33 2E 31,31 = 0 ,
H 33 = E11,22 + E22,11 2E12,12 = 0 ,
(10.49)
H 12 = E23,31 + E 31,23 E 33,12 E12,33 = 0 ,
H 23 = E 31,12 + E12,31 E11,23 E23,11 = 0 ,
H 31 = E12,23 + E23,12 E22,31 E 31,22 = 0 ,
que podem ser reunidas da seguinte forma
219
Eij ,kl + Ekl ,ij Eik , jl E jl ,ik = 0 . (10.50)
Embora (10.50) represente 81 equaes, tem-se apenas 6 como (10.49) indica.
Observao 10.5
Para se mostrar que as equaes de compatibilidade so condio necessria para a existncia de
um campo de deslocamentos num slido, seja uQ o deslocamento de um ponto Q do slido e seja
u P o deslocamento de um ponto P do slido. Seja C uma curva qualquer que una P a Q , ento
Q Q Q
uQj = u Pj + du j = u Pj + u j ,kdx k = u Pj + ( E jk + Wjk )dx k . (10.52)
P P P
Agora, eliminar-se- Wjk em termos de E jk . Para isso integrar-se- por partes a ltima parcela da
integral de (10.52)
Q Q Q
P Wjkdx k = P Wjkd ( x k x kP ) = WjkP ( x Q
k xk )
P
( xk x kP )Wjk ,mdx m , (10.53)
P
onde WjkP so as componentes do tensor das pequenas rotaes W P no ponto P , admitido conhe-
cido assim como u P . fcil mostrar que
Wjk ,m = Emj ,k Emk , j , (10.54)
que, introduzida em (10.53), permite escrever (10.52) da seguinte forma
Q Q
uQj = u Pj + E jkdx k + WjkP ( x Q
k xk )
P
( xk x kP ) ( Emj ,k Emk , j )dx m . (10.55)
P P
Logo
Q
uQj = u Pj + WjkP ( x Q
k x k ) + G jmdx m ,
P
(10.56)
P
onde
G jm = E jm ( x k x kP ) ( Emj ,k Emk , j ) . (10.57)
Considere-se a seguinte proposio. Seja vm ( x k ) um campo vetorial num slido. Uma condio
Q
necessria para que a integral P vmdx m seja independente do caminho de integrao que exista
um potencial ( x m ) tal que
vm = ,m . (10.58)
Isto fcil de verificar, pois
Q Q
P vmdx m = P ,mdx m = ( x Q
k ) ( xk ) .
P
(10.59)
Q
De (10.58) decorre vm,n = vn,m . Logo, uma condio necessria para que a integral P G jmdxm
no dependa do caminho
220
G jm,n = G jn,m . (10.60)
Introduzindo-se (10.57) em (10.60), tem-se
( xk x kP ) ( Eij ,kl + Ekl ,ij Eik , jl E jl ,ik ) = 0 , (10.61)
que implica em (10.50).
Observao 10.6
Um slido simplesmente conexo aquele no qual qualquer curva fechada pode ir reduzindo seu
comprimento at se degenerar em um ponto sem que a fronteira do slido seja ultrapassada. Uma
cmera de pneu, por exemplo, no um slido simplesmente conexo. Cubos, esferas e prismas so
simplesmente conexos. Pode-se demonstrar que para slidos simplesmente conexos (10.51) ne-
cessria e suficiente. Em slidos multiplamente conexos, isto , aqueles que no so simplesmente
conexos, (10.51) apenas necessria e precisa-se de condies suficientes adicionais, que no sero
abordadas aqui.
onde D um tensor de quarta ordem, denominado tensor dos mdulos elsticos de rigidez, e 0
o tensor das tenses iniciais.
Em um Problema Esttico so conhecidas ou impostas as foras volmicas b e as seguintes condi-
es de contorno
u = u, em Su , (10.66)
e
t=t, em St , (10.67)
onde Su e St so as partes da superfcie externa onde as condies de contorno so impostas. Veja
que S = Su St e Su St = . Lembre-se que, conforme o Teorema de Cauchy,
221
t = Tn , (10.68)
para qualquer superfcie, interna ou externa, cujo vetor normal n . Em alguns problemas, impe-
se em pontos de S uma condio mista, na qual algumas componentes de u em uma base ortonor-
mal local so impostas enquanto que, na mesma base, outras componentes de t so impostas. Neste
caso, um dos vetores da base local freqentemente normal a S . Daqui em diante considera-se
apenas condies de contorno dadas por (10.66) e (10.67). A considerao de condies mistas no
difcil e no perturba os resultados obtidos a seguir.
Chama-se de soluo do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade ao conjunto de campos
S = {u ( x ), E ( x ),T ( x ) } que satisfaam as seguintes equaes e condies de contorno
L = u em V ,
E = ISL em V ,
t = Tn em V ,
divT + b = o em V ,
(10.69)
T = TT em V ,
T = D E + T0 em V ,
u =u em Su ,
t =t em St .
Propriedade 10.1
Uma aplicao da superposio dos efeitos que todo problema esttico descrito por (10.69) pode
ser decomposto nos dois problemas abaixo,
222
L = u , em V , L = u em V ,
E = ISL , em V , E = I SL em V ,
t = Tn em V , t = Tn em V ,
divT + b = o em V , divT = o em V ,
e (10.70)
T = TT em V , T = TT em V ,
T = D E + T0 em V , T = DE em V ,
u =o em Su , u =u em Su ,
t =t em St , t =o em St .
Os problemas de (10.70), uma vez resolvidos, podem ser superpostos. (10.70)1 um problema de
foras impostas e (10.70)2 um problema de deslocamentos impostos.
V T : EdV = 0. (10.75)
52
Hill, R.: On constitutive inequalities for simple materials - I, J. Mech. Phys. Solids, 16, 229-242, 1968
223
4.3.2 Teorema de Kirchhoff
Uma condio suficiente para que (10.76) seja satisfeita , conforme (10.77),
(E ) > 0 , E O . (10.78)
1
No caso de isotropia, de acordo com (10.46), de (10.78) conclui-se que E > 0 e 1 < < so
2
uma condio suficiente para que a soluo de um problema esttico seja nica. (10.78) conhecida
na literatura tcnica como teorema de Kirchhoff53.
ui = ui , em Su , (10.79)
de modo que, das deformaes
1
Eij = ( ui, j + u j ,i ), em V , (10.80)
2
decorram as tenses
Tij = Dijkl Ekl + T0ij , em V , (10.81)
as quais devem satisfazer as seguintes equaes
Tij , j + bi = 0, em V , e
(10.82)
Tij n j = ti , em St .
Introduzindo-se (10.80) em (10.81), lembrando que
1
Dijkl ( uk ,l + ul ,k ) = Dijkl uk ,l , (10.83)
2
pois Dijkl = Dijlk , e colocando esta em (10.82), pode-se formular o seguinte Problema de Valor de
Contorno (PVC)
( Dijkl uk ,l + T0ij ), j + bi = 0, em V ,
ui = ui , em Su , (10.84)
( Dijkl uk ,l + T0ij ) n j = ti , em St .
No caso de slidos homogneos Dijkl no depende do ponto material. Se alm disso se supuser que
as tenses iniciais so nulas, isto , T0ij = 0 , (10.84) reduz-se a
Dijkl uk ,lj + bi = 0, em V ,
ui = ui , em Su , (10.85)
Dijkl uk ,l n j = ti , em St .
No caso de slidos istropos Dijkl dado por
53
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)
224
Dijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) , (10.86)
e a equao diferencial de (10.85) para slidos homogneos torna-se
uk ,ki + ( ui,kk + uk ,ki ) + bi = 0, em V . (10.87)
Lembrando-se que 2ui = ui,kk , pode-se escrever (10.87) da seguinte forma
Observao 10.8
Considere-se a equao (10.88) na ausncia de foras volmicas, ou seja,
ui,kk + ( + ) uk ,ki = 0 . (10.91)
Extraindo-lhe o divergente, obtm-se
ui,kki + ( + ) uk ,kii = ( + 2 ) uk ,kii = 0 . (10.92)
Portanto,
uk ,kii = 0 . (10.93)
Logo a deformao volumtrica = uk ,k harmnica, isto
2 = 0 . (10.94)
Observao 10.9
Extraindo o Laplaciano de (10.91), obtm-se
ui,kkmm + ( + ) uk ,kimm = 0 . (10.95)
Observando-se que (10.93) anula a segunda parcela de (10.95), conclui-se que
4ui = 0 . (10.96)
Logo, as componentes do vetor deslocamento so biarmnicas.
54
Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836)
225
Observao 10.10
(10.94) e (10.96) em notao tensorial so respectivamente
2 ( tr ( divu )) = 0 e 4u = o . (10.97)
226
1
2Tij +
T 2Tmm + bi, j + bj ,i = 0 . (10.107)
1 + mm,ij 1 + ij
Fazendo-se i = j em (10.107), obtm-se
1+
2Tmm =
b . (10.108)
1 m,m
Introduzindo-se (10.108) em (10.107) chega-se facilmente nas seguintes equaes
1
2Tij + Tmm,ij + b + bi, j + bj ,i = 0 . (10.109)
1+ 1 + ij m,m
(10.109) so conhecidas como as equaes de Beltrami-Mitchell55 da Teoria Linear da Elasticidade
para slidos elsticos istropos homogneos.
Observao 10.12
A equao de Beltrami-Mitchell em notao tensorial torna-se
1
2T + ( ( tr (T ) ) ) + tr ( b ) I + 2Sym ( b ) = O . (10.110)
1+ 1+
Observao 10.13
Note-se que (10.109) no depende do mdulo de elasticidade E . Logo, a soluo T ( x ) do pro-
blema esttico (10.70) no depende de E .
Observao 10.14
Considere-se a equao (10.109) na ausncia de foras volmicas, ou seja,
1
2Tij + T = 0. (10.111)
1 + mm,ij
Fazendo-se i = j , obtm-se
1 2+ 2
2Tii + T = Tii = 0 . (10.112)
1 + mm,ii 1+
Portanto,
2Tii = 0 (10.113)
e Tii harmnico. Extraindo o Laplaciano de (10.111), obtm-se
1
Tij ,kkmm +
T = 0. (10.114)
1 + mm,ijkk
Observando-se que (10.113) anula a segunda parcela de (10.114), conclui-se que
4Tij = 0 , (10.115)
ou seja, que as componentes do tensor das tenses so biarmnicas.
Observao 10.15
(10.113) e (10.115) em notao tensorial so
2 ( tr (T ) ) = 0 e 4T = O . (10.116)
55
E. Beltrami, Atti reale Accad. Lincei, Roma, 5, 1, 1892, J.H. Mitchell, proc. London Math. Soc., 31, 100-124, 1900.
227
4.6 Princpio de Saint-Venant
O Princpio de Saint-Venant diz que o campo de tenses distante da regio de aplicao do carre-
gamento no depende da real distribuio dos esforos aplicados.
S t1dS
= S t2dS
e S
x t1dS = S
x t2dS , (10.117)
ento
T1 = T2 (10.118)
em pontos distantes de S .
O que de fato pode-se demonstrar56 que se segue: se os esforos externos forem estaticamente
equivalentes a um carregamento nulo, isto , se
S tdS
=o e S
x tdS = o , (10.119)
ento
3
T ( x ) = O
r
, ( ) (10.120)
onde r a distncia do ponto rea S . Isto significa que, se os esforos externos forem estatica-
mente equivalentes a um carregamento nulo, ento as tenses em pontos distantes de S so des-
prezveis. Esta demonstrao requer que o slido tenha dimenses em qualquer direo bem maio-
res que . Por isso, o Princpio de Saint-Venant pode no valer para slidos esbeltos, como barras
com seo transversal esbelta, placas e cascas. O Princpio de Saint-Venant no um princpio ver-
dadeiro, mas sim uma propriedade das solues do problema esttico da Teoria Linear da Elastici-
dade. Ele muito utilizado para justificar aproximaes na Teoria Linear da Elasticidade.
56
Veja por exemplo E. Sternberg, On Saint-Venants Principle, Quart. Appl.Math., 11, pp 393-402, 1954.
228
x = x1, y = x 2, z = x 3,
u = u1, v = u2, w = u 3,
x = T11, y = T22, z = T33, xy = T12, yz = T23, xz = T13, (10.121)
x = E11, y = E22, z = E 33, xy = 2E12, yz = 2E23, xz = 2E13,
( i )x = ( i )1 , ( i )y = ( i )2 , ( i )z = ( i )3 para os demais vetores.
229
1+
x = [ ( 1 ) x y ] ,
E
1+
y = [ x + ( 1 ) y ] e (10.126)
E
1
xy = xy .
G
As equaes locais de equilbrio em notao tcnica so dadas por
x xy
+ + bx = 0 e
x y
(10.127)
xy y
+ + by = 0 .
x y
A terceira equao de equilbrio identicamente satisfeita. Na ausncia de foras volmicas, tem-se
x xy
+ =0 e
x y
(10.128)
xy y
+ = 0.
x y
Derivando-se a primeira em relao a x e a segunda em relao a y e somando, tem-se
2x 2xy 2y
+ 2 + = 0. (10.129)
x 2 x y y 2
A nica equao de compatibilidade no identicamente satisfeita
2x 2y 2 xy
+ = . (10.130)
y 2 x 2 x y
Introduzindo-se (10.126) em (10.130), chega-se em
1+ 2x 2y 1 + 2xy
( 1 ) 2 ( x + y ) = 2 , (10.131)
E x 2 y 2 E x y
onde
2 2
2 = + (10.132)
x 2 y 2
o operador diferencial Laplaciano em notao tcnica para problemas planos. Na ausncia de for-
as volmicas, com a ajuda de (10.132), de (10.131) decorre
2 ( x + y ) = 0 . (10.133)
(10.133) a equao de Beltrami-Mitchell para estados planos de deformao na ausncia de foras
volmicas. O mesmo resultado poderia ser obtido a partir de (10.113) e (10.125).
230
Figura 10.5: Estado plano de tenses
Para materiais elsticos lineares istropos sem tenses iniciais, em estado plano de tenses, tem-se
da Lei de Hooke generalizada, na notao tcnica,
E
x = [ + y ] ,
(1 2 ) x
E
y = [ + y ] e (10.135)
( 2 ) x
1
xy = G xy .
De forma inversa, tem-se
1
x = [ y ] ,
E x
1
y = [ x + y ] e (10.136)
E
1
xy = xy .
G
Alm disso, tem-se
z = ( + y ) . (10.137)
1 x
As equaes locais de equilbrio em notao tcnica so dadas por
x xy
+ + bx = 0 e
x y
(10.138)
xy y
+ + by = 0 .
x y
A terceira equao de equilbrio identicamente satisfeita. Na ausncia de foras volmicas, tem-se
x xy
+ =0 e
x y
(10.139)
xy y
+ = 0.
x y
Introduzindo-se (10.136) na equao de compatibilidade abaixo
2x 2y 2 xy
+ = . (10.140)
y 2 x 2 x y
chega-se, de forma anloga a empregada em (10.133), a
231
2 ( x + y ) = 0 , (10.141)
que uma das equaes de Beltrami-Mitchell para estados planos de tenso na ausncia de foras
volmicas.
Observao 10.16
No estado plano de tenses apenas a equao de compatibilidade (10.140) satisfeita. As cinco
demais equaes no so identicamente satisfeitas como no caso do estado plano de deformaes.
Isto significa que o estado plano de tenses no rigorosamente compatvel. Pode-se mostrar que,
para chapas com espessura tendendo a zero, o estado plano de tenses assintoticamente compat-
vel.
Exemplo 10.2
A funo
57
George Airy (1801-1892)
232
Na seo x = 0 tem-se
x = 0 , y = 0 e xy = 3a (c 2 y 2 ) . (10.146)
Na seo x = tem-se
x = 6a , y = 0 e xy = 3a (c 2 y 2 ) . (10.147)
O problema resolvido, de forma inversa na terminologia de Saint-Venant, o de uma chapa engas-
tada em x = submetida na extremidade x = 0 a uma fora vertical P dada por
c
P = c xytdy = 4tac 3 , (10.148)
onde t a espessura da chapa. Assim tem-se que
P
a = (10.149)
4tc 3
e, portanto,
M
x = 6axy = y, (10.150)
I
onde
t ( 2c )3
M = Px e I = , (10.151)
12
que a soluo da Resistncia dos Materiais.
4.10.1 Introduo
Quando a seo transversal circular, com raio R , por simetria, as sees devem permanecer planas
aps a deformao e as deformaes num ponto de uma seo so apenas de distoro circunferen-
cial dadas por
d
=r = r ,
dz
onde r a distncia de um ponto da seo ao eixo da barra ( z ) e a rotao da seo.
' = d / dz denominada rotao especfica. As tenses de cisalhamento circunferenciais so da-
das por
= G = Gr .
O momento de toro a resultante das tenses de cisalhamento, sendo dado por
T = A r dA = GI 0 ' ,
onde
2 R 4
I0 = 0 0 r 3drd =
2
R
o momento polar de inrcia da seo circular. Ento, tem-se
233
T
= .
GI 0
234
As condies de contorno na superfcie lateral da barra reduzem-se a
xz nx + yz ny = 0 em , (10.156)
onde o contorno da seo transversal e nx e ny so as componentes do vetor normal superf-
cie lateral da barra. Introduzindo-se (10.154) em (10.156), tem-se
( ,x y ) nx + ( ,y + x )ny = 0 em . (10.157)
(10.155) e (10.157) constituem um problema de valor de contorno (PVC). Este PVC tem soluo
nica a menos de uma constante. Esta constante livre pode ser eliminada, por exemplo, com a im-
posio da seguinte condio
A dA = 0 . (10.158)
A ( x x ) dA = A ( y y ) dA = 0 (1.163)
so vlidas, denominado centro de cisalhamento59 da seo transversal e sua posio uma pro-
priedade geomtrica como a posio do centro de gravidade. De (1.160), (1.161) e (1.163), obtm-
se
58
s vezes o centro de rotao chamado de centro de toro.
59
s vezes o centro de cisalhamento tambm chamado de centro de toro. Para no aumentar ainda mais a confuso,
optou-se aqui por no utilizar a terminologia centro de toro.
235
1
x = 2
I xx I yy I xy
I
yy (
A
)
y dA I xy ( A
)
x dA
e
(1.164)
1
y =
2 I xy
I xx I yy I xy
(
A
)
y dA I xx (
)
A x dA ,
onde
2 2
I xx = A ( y yg ) dA , I yy = A ( x x g ) dA e
(1.165)
I xy = ( x x g )( y y g )dA
A
so propriedades geomtricas da seo transversal em relao aos eixos que passam pelo centro de
gravidade. I xx e I yy so conhecidos como os momentos de inrcia da seo transversal em relao
aos eixos que passam pelo centro de gravidade ou simplesmente momentos centrais de inrcia.
Quando o produto de inrcia I xy nulo, os eixos que passam pelo centro de gravidade so chama-
dos de principais e I xx e I yy so conhecidos como os momentos principais de inrcia O centro de
cisalhamento no coincide necessariamente com o centro de gravidade da seo transversal. Em
sees simtricas em relao aos eixos x e y , o centro de cisalhamento coincide com o centro de
gravidade e com a origem dos eixos.
A xzdA = G A ( ,x y )dA =
(10.167)
= G ( x ( ,x y )) + ( x ( ,y + x )) dA .
A x y
pois satisfaz (10.155). Aplicando-se o teorema do divergente em (10.167), tem-se
236
o momento de inrcia toro de Saint-Venant. Note-se que, com a ajuda de (10.157), (10.155),
do momento polar de inrcia da seo transversal,
I0 = A ( x 2 + y 2 )dA , (10.172)
e do Teorema do Divergente, pode-se concluir que
IT = I 0 + [ x ,y y ,x ]dA = I 0 ( y ),x ( x ),y dA =
A A
= I 0 ( ,x ),x + ( ,y ),y dA .
A
Logo
IT = I 0 ( ,x ) + ( ,y ) dA .
2 2
(1.174)
A
Portanto, IT I 0 por causa do empenamento.
A ( x x )2 + ( y y ) + ( x x ) ,y ( y y ) ,x dA .
2
IT = (10.175)
Com a ajuda de (1.160) e (1.169), conclui-se que
A ( x x )2 + ( y y ) + ( x x )( ,y + x ) ( y y )( ,x y ) dA =
2
IT =
Observao 10.21:
Quando o eixo z est colocado ao longo dos centros de cisalhamento das sees transversais, tem-
se, portanto, que
A dA = A x dA = A ydA = 0 (1.177)
so vlidas.
60
Ludwig Prandtl (1875-1953)
237
Das seis equaes de Beltrami-Mitchell, quatro so automaticamente satisfeitas por causa de
(10.178), restando apenas duas a serem satisfeitas, que, em notao tcnica, so
2xz = 2yz = 0 . (10.180)
Introduzindo (10.179) em (10.180), tem-se
2
= 2 = 0 . (10.181)
y x
Logo
2 = k em A , (10.182)
onde k uma constante. Para determin-la basta verificar que de (10.154) e (10.179) tem-se
xz yz
= 2 = 2G . (10.183)
y x
Portanto
k = 2G . (10.184)
Da condio de contorno (10.156) com (10.179) tem-se
,y nx ,x ny = 0 em . (10.185)
Mas,
y x
nx = e ny = em , (10.186)
s s
se for orientado no sentido anti-horrio. Assim, de (10.185) com (10.186), vem
= 0 em . (10.187)
s
Para uma seo simplesmente conexa pode-se, portanto, adotar, sem perda da generalidade, que
=0 em . (10.188)
Com a ajuda do teorema do divergente e de (8.151) tem-se
T = [ x ,x + y,y ]dA =
A
= ( x ) + ( y ) 2 dA =
A x y (10.190)
= [ xnx + yny ]d + 2 dA =
A
= 2 dA .
A
238
5 O Problema Dinmico da Teoria Linear da Elasticidade
239
L = u em V ,
E = ISL em V ,
t = Tn em V ,
divT + b = u em V ,
T = TT em V , (10.200)
T = D E + T0 em V ,
u =u em Su ,
t =t em St ,
u ( t0 ) = u 0 e u ( t0 ) = u 0 em V .
Propriedade 10.3
Uma aplicao da superposio dos efeitos que todo problema dinmico descrito por (10.200)
pode ser decomposto nos dois problemas abaixo,
L = u em V , L = u em V ,
E = ISL em V , E = I SL em V ,
t = Tn em V , t = Tn em V ,
divT + b = u em V , divT = u em V ,
T = TT em V , T = TT em V ,
e (10.201)
T = D E + T0 em V , T = DE em V ,
u =o em Su , u =u em Su ,
t =t em St , t =o em St ,
u ( t0 ) = o em V , e u ( t0 ) = u 0 em V , e
u ( t0 ) = o em V , u ( t0 ) = u 0 em V .
240
Os problemas de (10.201), uma vez resolvidos, podem ser superpostos. (10.201)1 um problema de
foras impostas e (10.201)2 um problema de deslocamentos impostos.
ui = ui , em Su , (10.202)
de modo que, das deformaes
1
Eij = ( ui, j + u j ,i ), em V , (10.203)
2
decorram as tenses
Tij = Dijkl Ekl + T0ij , em V , (10.204)
as quais devem satisfazer as seguintes equaes
Tij , j + bi = ui , em V , e
(10.205)
Tij n j = ti , em St .
Lembrando-se que
1
Dijkl ( uk ,l + ul ,k ) = Dijkl uk ,l , (10.206)
2
pois Dijkl = Dijlk , e colocando esta em (10.204), pode-se formular o seguinte Problema de Valor
Inicial (PVI)
( Dijkl uk ,l + T0ij ), j + bi = ui , em V ,
ui = ui , em Su ,
( Dijkl uk ,l + T0ij ) n j = ti , em St , (10.207)
ui ( t0 ) = u 0i , em V ,
ui ( t0 ) = u 0i , em V .
No caso de slidos homogneos Dijkl no depende do ponto material. Se alm disso se supuser que
as tenses iniciais so nulas, isto , T0ij = 0 , (10.207) reduz-se a
Dijkl uk ,lj + bi = ui , em V ,
ui = ui , em Su ,
Dijkl uk ,l n j = ti , em St , (10.208)
ui ( t0 ) = u0i , em V ,
ui ( t0 ) = u0i , em V .
No caso de slidos homogneos e istropos Dijkl dado por (10.86) e a equao diferencial de
(10.208) torna-se
uk ,ki + ( ui,kk + uk ,ki ) + bi = ui , em V . (10.209)
Lembrando-se que 2ui = ui,kk , pode-se escrever (10.209) da seguinte forma
241
2ui + ( + ) uk ,ki + bi = ui , em V . (10.210)
Lembrando-se que, conforme o Captulo 3, ( divu ) = uk ,kiei e 2u = ui,kkei , de (10.210) de-
corre em notao tensorial
2u + ( + ) ( divu ) + b = u , em V , (10.211)
que so conhecidas como as equaes de Lam-Navier da Teoria Linear da Elasticidade para sli-
dos elsticos istropos homogneos.
2
u2 = At sen ( x1 ctt ) , u1 = u3 = 0 (10.215)
t
satisfaz (10.212) se
E
ct = = . (10.216)
2 ( 1 + )
(10.215) corresponde ao movimento de ondas transversais ao longo do eixo x1 com comprimen-
to t , amplitude At e velocidade ct . Note-se que
ct cl . (10.217)
Observao 10.22
As ondas acima no so as nicas possveis em meios elsticos. Na superfcie de slidos possvel
encontrar-se outras solues que caracterizam as chamadas ondas de Rayleigh.
242
u ( x, t ) = ( Asent + B cos t ) u ( x ) , (1.218)
onde A , B e > 0 so constantes, for uma soluo do problema de vibraes livres, ento
denominada freqncia circular natural de vibrao,
f = (1.219)
2
denominada freqncia natural de vibrao e o campo u ( x ) denominado modo natural de
vibrao. O perodo natural de vibrao dado por
2
T = f 1 = . (1.220)
Propriedade 10.4
De (1.219) tem-se que as velocidades e aceleraes so dadas por
u ( x, t ) = ( A cos t B sent ) u ( x ) e
(1.221)
u ( x, t ) = 2 ( Asent + B cos t ) u ( x ) = 2u ( x, t ) .
Portanto, o modo natural de vibrao u ( x ) soluo do seguinte problema homogneo
E = I S ( u ) , em V ,
T = D E , em V ,
divT + 2u = o , em V , (1.222)
u = o , em Su e
t = o , em St .
Exerccios 10.1
Mostre (10.45);
Verifique (10.54);
Escreva as equaes de Lam-Navier e Beltrami-Mitchell em notao tcnica;
Para uma barra prismtica de seo elptica, com a e b sendo os semi-eixos da elipse, ve-
rifique se
a 2b 2 x 2 y 2 a 2 b2
= 2 + 2 1 e = xy . (10.223)
a + b a
2 2
b a 2 + b2
243
11
Teoria No-linear da
Elasticidade
1 Introduo
Neste captulo, a Teoria Linear da Elasticidade formulada generalizada de duas formas. Na Teoria
No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica a no-linearidade introduzida apenas na
equao material. J na Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica a no-linearidade
introduzida tambm na cinemtica do slido deformvel, que tratada de forma exata sem aproxi-
maes.
2 Linearidade Geomtrica
Na Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, j descrita no Captulo 10, adota-se o con-
junto formado pelas hipteses de pequenas deformaes, rotaes e deslocamentos, que foi deno-
minado de Linearidade Geomtrica. Estas hipteses resultam em uma descrio simplificada da
cinemtica dos slidos.
244
Figura 11.1: Slido Deformvel sob Linearidade Geomtrica
O gradiente do campo dos deslocamentos definido, de acordo com (10.2), por
L = u . (11.1)
O tensor das deformaes em linearidade geomtrica dado pela parte simtrica do gradiente dos
deslocamentos, ou seja, por
1
E = Sym ( L ) = I S L = ( L + LT ) , (11.2)
2
onde foi empregado, de acordo com (2.216)1 e (2.217)1, o seguinte tensor de quarta ordem
1
I S = (I I + I I ) . (11.3)
2
O conjunto dos tensores das deformaes nos pontos do slido forma um campo tensorial
E : V S3 , onde S3 o espao dos tensores simtricos de segunda ordem.
O vetor unitrio normal a uma superfcie do slido, seja ela interna ou seja ela a externa, designa-
do por n . O vetor da fora superficial ou o vetor tenso atuante sobre uma superfcie de normal n
designado por t . O tensor das tenses denotado por T e pode ser considerado como um opera-
dor vetorial T : V3 V3 tal que
t = Tn . (11.4)
O conjunto dos tensores das tenses nos pontos do slido forma um campo tensorial T : V S 3 ,
onde S 3 o espao dos tensores simtricos de segunda ordem. Conforme detalhado nos Captulos 7
e 10, tem-se duas equaes locais do equilbrio, (10.62), como se segue,
divT + b = o e T = TT , (11.5)
onde b o vetor das foras de volume e o o vetor nulo.
De acordo com a hiptese de linearidade fsica o tensor das tenses dado pela seguinte equao
constitutiva linear
T = D E + T0 , (11.6)
onde D um tensor de quarta ordem simtrico, denominado tensor dos mdulos de rigidez elstica,
e 0 o tensor das tenses iniciais. Diz-se que a configurao de referncia uma configurao de
referncia natural quando estas tenses forem nulas, ou seja, quando 0 = , onde o tensor
245
de segunda ordem nulo. O tensor D possui as simetrias menores que podem ser expressas como
disposto abaixo
D = DI S = I S D . (11.7)
As condies de contorno de um problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade podem ser
u = u, em Su , (11.8)
e
u =u em Su e t=t em St , (11.9)
onde Su e St so respectivamente, conforme a Figura 11.1, as partes da superfcie externa onde as
condies de contorno cinemticas e estticas so impostas, isto , S = Su St e Su St = . As
equaes (11.1) a (11.9) caracterizam o Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade. A
soluo do Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade o conjunto de campos
{ u ( x ) ,E ( x ) ,T ( x ) } que satisfazem as equaes (11.1) a (11.9) acima.
Segundo o Mtodo dos Deslocamentos, introduz-se (11.1) em (11.2), este em (11.6) e este em
(11.5) e (11.9)2, levando-se em conta a simetria de (11.7), para se obter o seguinte Problema de Va-
lor de Contorno (PVC), denominado Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade,
div ( D u + T0 ) + b = o em V ,
( D u + T0 ) n = t em St e (11.10)
u=u em Su .
Quando no existem tenses iniciais o PVC (11.10) reduz-se a
div ( D u ) + b = o em V ,
( D u ) n = t em St e (11.11)
u=u em Su .
Resolvendo-se (11.10) ou (11.11), obtm-se o campo dos deslocamentos u ( x ) , e a partir deste os
campos E ( x ) e T ( x ) . Saliente-se que o PVC acima linear, sendo vlida, portanto, a superposi-
o dos efeitos.
246
A funo energia de deformao especfica ( E ) associada a (11.14) pode ser definida por
1 2
(E ) = I + 2I 2 , (11.15)
2 1
onde I i , i = 1,2, so os invariantes do tensor das deformaes abaixo definidos
1 1
I 1 = trE = I : E e trE 2 = I : E 2 .
I2 = (11.16)
2 2
A funo energia de deformao especfica ( E ) representa um potencial para as tenses. Assim
o tensor das tenses pode ser obtido por meio de
T = . (11.17)
E
Com a ajuda da regra da cadeia obtm-se
I 1 I 2
T = + . (11.18)
I 1 E I 2 E
I 1 I 2
Considerando-se que =I e = E , cuja demonstrao objeto de um exerccio neste
E E
captulo (veja (11.102)), de (11.15) e (11.18) obtm-se
T = I 1I + 2E . (11.19)
Note-se, finalmente, que
1
(E ) = E : DE , (11.20)
2
onde D dado por (11.12).
t T = ( t0 , t f ) , (11.21)
onde t0 e t f so os instantes inicial e final do problema.
Pode-se tambm, de forma similar ao Problema Esttico da Teoria Linear da Elasticidade, formular
o seguinte PVC em cada instante t do Problema Quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade
div ( D u + T0 ) + b ( t ) = o em V T ,
( D u + T0 ) n = t ( t ) em St T e (11.22)
u = u (t ) em Su T .
Observao 11.1
Cabe salientar que, em problemas elsticos quase-estticos, a escala do tempo no relevante, ser-
vindo o tempo apenas como parmetro para identificar a seqncia dos eventos.
247
2.1.4 Problema Tangente
Indicando-se por um ponto superposto a derivada temporal de uma grandeza para um mesmo ponto
material, obtm-se de (11.1) a (11.9)
L = u em V ,
E = ISL em V ,
t = Tn em V ,
divT + b = o em V ,
(11.23)
T = TT em V ,
T = DE em V ,
u =u em Su e
t =t em St .
As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade.
Pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t
div ( D u ) + b = o em V T ,
( D u ) n = t em St T e (11.24)
u =u em Su T .
Observao 11.2
O problema tangente acima formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema Esttico
da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou numrico
de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente utilizado
na sua soluo.
248
L = u em V ,
E = ISL em V ,
t = Tn em V ,
divT + b = o em V ,
(11.27)
T = TT em V ,
T = T ( E ) em V ,
u =u em Su e
t=t em St .
A soluo do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
o conjunto de campos {u ( x ) ,E ( x ) ,T ( x ) } que satisfazem as equaes (11.27) acima.
Utilizando-se o Mtodo dos Deslocamentos, ou seja, colocando-se o problema (11.27) em termos
do campo dos deslocamentos apenas, pode-se formular o seguinte Problema de Valor de Contorno
(PVC)
div (T ( I S u ) ) + b = o em V ,
(T ( I S u ) ) n = t em St e (11.28)
u=u em Su .
Observao 11.3
Saliente-se que o PVC acima no linear, no sendo vlida mais a superposio dos efeitos. (11.28)
conhecido como o PVC do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearida-
de Geomtrica.
1 1
I 1 = trE , I2 = trE 2 e I 3 = trE 3 . (11.31)
2 3
Pela regra da cadeia, o tensor das tenses dado, ento, por
I 1 I 2 I 3
T = + + . (11.32)
I 1 E I 2 E I 3 E
I 1 I 2 I 3
Considerando-se que =I, =E e = E 2 , cujas demonstraes so objeto de um
E E E
exerccio no final deste Captulo (veja (11.102)), tem-se
249
2
T = I + E+ E . (11.33)
I 1 I 2 I 3
(T ( I S u ) ) n = t ( t ) em St T e (11.34)
u = u (t ) em Su T .
t =t em St .
As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria No-linear da Elastici-
dade sob Linearidade Geomtrica. Colocando-se o problema (11.37) em termos do campo das ve-
locidades, pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t
250
div ( D u ) + b = o em V T ,
( D u ) n = t em St T e (11.38)
u=u em Su T .
Observao 11.4
Note-se que o tensor D , em geral, uma funo deE , enquanto que em (11.23) ele constante.
Observao 11.5
Note-se que o Problema Tangente da Teoria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
(11.38) linear e idntico ao Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade (11.24).
Observao 11.6
O problema tangente (11.38) tambm formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema
Esttico da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou
numrico de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente
utilizado na sua soluo.
ti +1 ti = t (11.39)
O valor de t arbitrrio, sendo escolhido conforme as necessidades de preciso da soluo apro-
ximada obtida. Quanto menor for t mais precisa ser a soluo numrica obtida. Pelo Mtodo de
Euler Explcito o campo ui +1 determinado a partir de ui atravs de
ui +1 = ui + t ui , i = 0,1,2, , (11.40)
Desta forma, a partir do campo inicial u 0 , suposto conhecido, em cada passo um novo campo ui
obtido. O mtodo sumarizado a seguir.
Faa i = 0 ;
Resolva o problema tangente (11.38) para ti , encontrando o campo ui ;
Atualize os deslocamentos e o gradiente dos deslocamentos atravs de
ui +1 = ui + t ui e Li +1 = Li + t ui ;
Calcule as deformaes e tenses em ti +1 por meio de
1
Ei +1 = ( L + LTi +1 ) e Ti +1 = T ( Ei +1 ) ;
2 i +1
Faa ti +1 = ti + t ; se ti +1 > tfinal pare; seno faa i = i + 1 e volte para o passo 2
acima.
251
Logo, para se resolver numericamente problemas quase-estticos sob linearidade geomtrica, basta
saber resolver PVC's dados por (11.38), ou seja, similares ao problema esttico da Teoria Linear da
Elasticidade sem tenses iniciais expresso por (11.11).
Observao 11.7
O leitor deve atentar para o fato do mtodo acima ser exato para Problemas Quase-estticos da Teo-
ria Linear da Elasticidade.
3 No-linearidade Geomtrica
Na Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica a cinemtica dos slidos deformveis
tratada de forma exata. No so feitas restries aos deslocamentos, rotaes, alongamentos e dis-
tores. A considerao da No-linearidade Geomtrica necessria para o desenvolvimento da
Teoria da Estabilidade de Slidos e Estruturas.
252
u = u ( x r ) . (11.45)
O gradiente do campo dos deslocamentos definido, conseqentemente, por
L = u . (11.46)
De (11.46), (11.44) e (11.43) tem-se que
L = F I , (11.47)
onde I o tensor identidade de segunda ordem.
253
= JT = FSFT = PFT . (11.58)
conhecido na literatura por tensor de Kirchhoff-Trefftz.
O vetor das foras de volume por unidade de volume da configurao de referncia denotado por
b r . J o vetor das foras de volume por unidade de volume da configurao atual denotado por b .
Logo
bdV = b rdV r . (11.59)
r
onde dV e dV so os elementos infinitesimais de volume nas configuraes atual e de referncia.
Lembrando-se da Relao de Euler
dV = JdV r , (11.60)
pode-se escrever
b = J 1b r . (11.61)
Na prtica, foras de volume por unidade de volume na configurao de referncia so muito mais
utilizadas. Como j detalhado no Captulo 8, tem-se em V as seguintes equaes locais de equil-
brio
divT + b = o e T = TT . (11.62)
r
Por outro lado, conforme tambm detalhado no Captulo 8, tem-se em V as seguintes equaes
locais de equilbrio
divP + b r = o e PF T = FPT . (11.63)
Uma vez que S e E , ao contrrio de T e P , no so afetados por movimentos superpostos de
corpo rgido, pode-se expressar a equao constitutiva elstica atravs da seguinte funo tensorial
S = S ( E ) , (11.64)
pois com certeza ela ir satisfazer o Princpio da Objetividade. Com (11.64) na mo, pode-se escre-
ver
(F ) ,
P =P (11.65)
onde
( F ) = FS ( E ) E ( F )
P (11.66)
e E ( F ) dado por (11.48). As condies de contorno, quando expressas na configurao de refe-
rncia, so
u =u em Sur e tr = t r em Str , (11.67)
onde Sur e Str so respectivamente, conforme a figura 11.2, as partes da superfcie externa onde as
condies de contorno cinemticas e estticas so impostas. Note-se que S r = Sur Str e
Sur Str = .
O Problema Esttico da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica pode ser ento de-
finido pelas seguintes equaes
254
F = I + u em V r ,
t r = Pn r em V r ,
divP + b r = o em V r ,
PFT = FPT em V r , (11.68)
(F )
P =P em V r ,
u =u em Sur e
t =t em Str .
A soluo do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob No-linearidade Geom-
trica o conjunto de campos {u ( x ), F ( x ), P ( x ) } que satisfazem as equaes (11.68) acima.
Utilizando-se o Mtodo dos Deslocamentos, pode-se formular o seguinte Problema de Valor de
Contorno (PVC)
divP + b r = o em V r ,
Pn r = t r em Str e (11.69)
u =u em Sur .
Observao 11.8
Saliente-se que o PVC acima no linear, no sendo vlida, portanto, a superposio dos efeitos.
(11.69) conhecido como o PVC do Problema Esttico da Teoria No-linear da Elasticidade sob
No-linearidade Geomtrica.
Observao 11.9
Da mesma forma que na Teoria da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica, pode-se formular na
Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica problemas estticos, quase-estticos e pro-
blemas tangentes.
1 1
I 1 = trE , I2 = trE 2 e I3 = trE 3 . (11.72)
2 3
O tensor das tenses dado ento por
255
I 1 I 2 I 3 2
S = + + = I + E+ E . (11.73)
I 1 E I 2 E I 3 E I 1 I 2 I 3
Exemplo 11.1
Um exemplo de material elstico sob grandes deformaes o material de Kirchhoff-St.-Venant
dado por
1 2
(E ) = I + 2I 2 . (11.74)
2 1
Note-se que (11.74) uma extenso direta de (11.15) para a No-linearidade Geomtrica. e
so coeficientes generalizados de Lam. De (11.74) resulta
S = D E = I 1I + 2E , (11.75)
onde
D = ( I I ) + 2 I S . (11.76)
(11.75) e (11.76) so extenses diretas de (11.19) e (11.12). Com a ajuda de (11.57), tem-se de
(11.75) a seguinte expresso para o 1 tensor das tenses de Piola-Kirchhoff
P = I 1F + F ( FT F I ) . (11.77)
Observao 11.10
Note-se que, embora (11.75) seja linear para o par {S, E } , o Problema Esttico (11.68) permanece
no-linear. Assim no h vantagem em se utilizar (11.75).
256
3.3 Problema Quase-esttico
O problema esttico (11.68) pode ser generalizado supondo-se que as foras de volume b r e as
condies de contorno u e t r so variveis no tempo. Logo a cada instante t um Problema Estti-
co da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica dever ser resolvido. A soluo ao
longo do tempo deste problema generalizado, denominado Problema Quase-esttico da Teoria da
Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica, o conjunto de campos
{ u ( x r , t ), F ( x r , t ), P ( x r , t ) } que satisfazem as equaes (11.68) acima em cada instante t T .
Pode-se tambm formular o seguinte PVC em cada instante t do Problema Quase-esttico da Teo-
ria No-linear da Elasticidade sob Linearidade Geomtrica
divP + b ( t ) = o em V r T ,
Pn r = t r ( t ) em Str T e (11.80)
u = u (t ) em Sur T .
S = DI S ( FT F ) = D ( F I ) F . (11.85)
Introduzindo-se (11.85) em (11.83) e considerando-se que
FS = ( I S ) F e FS = ( FT I )S, (11.86)
chega-se a
P = GF , (11.87)
onde
G = ( I S ) + ( FT I )D ( F I ) (11.88)
o tensor dos mdulos tangentes de rigidez elstica para o par { P, F } , ou simplesmente tensor
dos mdulos tangentes nominais de rigidez elstica. O tensor G muito importante na Teoria da
Estabilidade Elstica, como ser visto no Captulo 17.
257
Obtm-se diretamente de (11.68), por derivao no tempo, as seguintes equaes
L = F = u em V r ,
t r = Pn r em V r ,
divP + b r = o em V r ,
(11.89)
P = GF em V r ,
u =u em Sur ,
t=t em Str .
As equaes acima caracterizam o chamado Problema Tangente da Teoria da Elasticidade sob No-
linearidade Geomtrica. Pode-se ento formular o seguinte PVC para cada instante t
div (G u ) + b r = o em V r T ,
(G u ) n r = t r em Str T e (11.90)
u =u em Sur T .
Observao 11.13
Note-se que o Problema Tangente da Teoria da Elasticidade sob No-linearidade Geomtrica
(11.90) linear e semelhante ao Problema Tangente da Teoria Linear da Elasticidade (11.24).
Observao 11.14
O problema tangente (11.90) tambm formalmente idntico ao PVC (11.11), ou seja, ao Problema
Esttico da Teoria Linear da Elasticidade sem tenses iniciais. Logo, qualquer mtodo analtico ou
numrico de soluo de problemas estticos da Teoria Linear da Elasticidade pode ser diretamente
utilizado na sua soluo.
F T = F T FT F T = ( F 1 F T ) F . (11.92)
Logo, de (11.87), (11.91) e (11.92) e J = JF T : F (veja (7.92)), chega-se em
1
G = J 2 ( F T F T ) + (J 2 1 ) ( F 1 F T ) + I . (11.93)
2
Observao 11.15
O tensor G simtrico, isto
G = GT , (11.94)
se D for. G , entretanto, no possui as simetrias menores ( D = DI S = I S D ) do tensor D .
258
Observao 11.16: Teoria de primeira ordem
De acordo com (11.88), G depende de F e S . Logo, para que se tenha
G =D (11.95)
necessrio que
F =I e L = S =O , (11.96)
ou seja, que o gradiente dos deslocamentos seja nulo e que as tenses sejam nulas. Portanto, o pro-
blema tangente sob no-linearidade geomtrica e o problema tangente sob linearidade geomtrica
coincidem rigorosamente se e somente se o slido estiver na configurao de referncia, ou a uma
translao desta, e esta for natural.
Observao 11.18
Com a ajuda de (11.87), pode-se concluir que
P
=G . (11.99)
F
Logo, se existir a funo escalar energia de deformao especfica ( E ) , ento
2
(F ) = (E ) E (F ) , P = e G = . (11.100)
F F 2
Estes resultados sero utilizados no Captulo de Teoria da Estabilidade.
259
1. Faa i = 0 ;
2. Resolva o problema tangente (11.90) para ti , encontrando o campo ui ;
3. Atualize os deslocamentos, o gradiente dos deslocamentos e o gradiente da transforma-
o atravs de
ui +1 = ui + t ui , Li +1 = Li + t ui e Fi +1 = I + Li +1 ;
4. Calcule as deformaes e tenses em ti +1 por meio de
1 T
Ei +1 = ( F F I ), Si +1 = S ( Ei +1 ) e Pi +1 = Fi +1Si +1 ;
2 i +1 i +1
5. Faa ti +1 = ti + t ; se ti +1 > tfinal pare; seno faa i = i + 1 e volte para o passo 2
acima.
Logo, para se resolver numericamente problemas quase-estticos sob linearidade geomtrica, basta
saber resolver PVC's dados por (11.90), ou seja, similares ao problema esttico da Teoria Linear da
Elasticidade sem tenses iniciais expresso por (11.11).
Exerccios 11.1
Mostre que o Mtodo de Euler explcito exato para Problemas Quase-estticos da Teoria
Linear da Elasticidade.
Mostre que as simetrias de D , descritas em (11.7), podem ser expressas, em uma base or-
tonormal, por
Dijkl = D jikl = Dijlk = Dklij . (11.101)
Mostre que o tensor G simtrico, mas que no tem as demais simetrias que D tem.
Com I i , i = 1,2, 3, dados por (11.31), mostre que
I1 = I : E , I2 = E : E e I3 = E2 : E .
Com I i , i = 1,2, 3, dados por (11.31) e com o resultado acima, mostre que
I 1 I 2 I 3
=I, =E e = E2 . (11.102)
E E E
Para uma viga em balano, homognea, prismtica, de comprimento , sob carregamento
transversal q e considerando-se a teoria de Bernoulli-Euler, a equao constitutiva entre os
momentos fletores e as curvaturas dada por M = EIv , onde v ( x ) o deslocamento
transversal da viga, E o mdulo de elasticidade e I o momento de inrcia da seo
transversal. Formule o problema esttico, o problema quase-esttico e o problema tangente,
indicando as equaes de equilbrio e as condies de contorno.
Idem para a mesma viga com os momentos fletores dados por M = M ( v ) .
Formule a soluo pelo mtodo de Euler explcito do problema quase-esttico do item an-
terior.
Seja um bloco de borracha cbico com dimenses (a a a ) que distorcido com o se-
guinte campo de deslocamentos u1 = x 2 , u2 = u3 = 0 . Determine L , F , E , S , P
e T no bloco, como tambm t r e t nas bordas. Use (11.75) e (11.78). Repita para Linea-
ridade Geomtrica.
Mostre que as componentes de G em uma base ortonormal so dadas por
260
Gijkl = S jl ik + Dnjml Fin Fkm . (11.103)
261
12
Formulaes Integrais da
Mecnica dos Slidos
263
PS = S r
t r udS r . (12.4)
Observao 12.1
Note-se que (12.3) a (12.5) foram definidas por integrao na configurao de referncia. Na confi-
gurao atual, a expresso equivalente para a potncia dos esforos externos
Pext = PV + PS = V b udV + S t udS . (12.6)
Observao 12.2
Lembrando-se que P : F = S : E , onde
E = Sym ( FT F ) , (12.9)
pode-se escrever
Pint = V r
S : EdV r . (12.10)
Observao 12.3
Na configurao atual, tendo em vista que S = JF 1TF T e dV = JdV r , a expresso equivalen-
te para a potncia dos esforos internos
Pint = V T : F T EF 1dV = V T : Sym ( FF 1 )dV . (12.11)
Considere-se a seguinte aplicao da regra da cadeia
u u x r
= , (12.12)
x x r x
264
onde as velocidades dos pontos materiais do slido foram consideradas uma funo da posio na
u 1 x r
configurao atual ou deformada. Considerando-se que F = e F = , de (12.12) resul-
x r x
ta
u
= FF 1 , (12.13)
x
que conhecido como gradiente espacial das velocidades.
Observao 12.4
A derivada no tempo de (12.15) fornece
1 r
T = V r
2
( u u + u u )dV r = V r
r u udV r . (12.16)
= ( divP u + P : F )dV r =
r
(12.18)
V
PS = V r
( r u b r ) udV r + Pint . (12.19)
Logo, com a ajuda de (12.3) e (12.16), tem-se
PS = T PV + Pint . (12.20)
265
Donde, com o concurso de (12.5), decorre (12.17).
Observao 12.5
Integrando-se (12.17) num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) , obtm-se
Wext = Wint + T , (12.21)
onde se introduziu a notao
( i ) = ( i )b ( i )a . (12.22)
61
Hn ( ) aqui, e doravante, o espao de Sobolev de ordem n para campos escalares, vetoriais ou tensoriais, em
geral, definido no domnio .
266
1.5.1 Processos dinmicos
Aplicando-se o teorema do divergente de forma semelhante a (12.18), por ocasio da demonstrao
do Teorema das Potncias, tem-se a seguinte identidade
S ( Pn r ) udS r
t
= V r
( divP u + P : u )dV r . (1.29)
Portanto, com a ajuda das definies (12.25), (12.26) e (12.28), pode-se escrever
Wext = Wint + T + r ( divP + b r r u ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r . (12.30)
V S
Logo, pode-se concluir que
divP + b r = r u em V r e
Wext = Wint + T ,
u H1 (V ) rr
. (12.31)
t = Pn r em S r
Assim
Wext = Wint + T , u H1 (V r ) , (12.32)
uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio interno a equao
divP + b r = r u em V r (12.33)
e por equilbrio externo a equao
t r = Pn r em S r . (12.34)
Esta proposio conhecida como teorema dos trabalhos virtuais.
267
tr = t r , em Str . (12.41)
com S r = Str Sur . Assim sendo, podem-se restringir os campos de deslocamentos virtuais que-
les nos quais
u = o em Sur (12.42)
e o trabalho virtual dos esforos externos pode ser definido como
Wext = V r
b r udV r + r t r udS r .
St
(12.43)
Desta forma, com a ajuda de (1.29), (12.41) e (12.42), tem-se
Wext = Wint + T + r ( divP + b r r u ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r . (12.44)
V St
Logo, a seguinte proposio vlida
divP + b r = r u em V r e
Wext = Wint + T ,
u H1 (V ) r r
. (12.45)
t = Pn r em Str
Assim
Wext = Wint + T , u { u H1 (V r ) | u = o em Sur } , (12.46)
uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio dinmico interno a equao
divP + b r = r u em V r (12.47)
e por equilbrio dinmico externo a equao
t r = Pn r em Str . (12.48)
Esta proposio tambm conhecida como teorema dos trabalhos virtuais. Em processos quase-
estticos, tem-se
Wext = Wint + r ( divP + b r ) udV r + r ( t r Pn r ) udS r . (12.49)
V St
Logo
divP + b r = o em V r e
Wext = Wint ,
u r . (12.50)
t = Pn r em Str
Assim, portanto,
Wext = Wint , u { u H1 (V r ) | u = o em Sur } , (12.51)
uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, ou seja, para que sejam satisfeitas as seguintes equaes
divP + b r = o em V r e t r = Pn r em Str . (12.52)
Observao 12.6
Lembrando-se de (12.9), pode-se definir a deformao virtual
E = Sym ( FT F ) , (12.53)
de modo que
268
Wint = V r
S : EdV r . (12.54)
1.6 Potenciais
Chama-se potencial de uma fora f aplicada em um ponto, cujo deslocamento dado por u , a
funo ( u ) tal que
f = . (12.55)
u
Note-se que
= u = f u = P (12.56)
u
e
tb
W = udt = u . (12.57)
ta
Uma fora que possui o potencial acima dita conservativa.
U ext = V r
V ( u )dV r + r S ( u )dS r .
S
(12.60)
Slidos submetidos a carregamentos externos para os quais exista o funcional U ext ( u ) so chama-
dos de externamente conservativos. Os carregamentos externos so ento denominados conservati-
vos.
Propriedades 12.2
Se o potencial dos esforos externos existir, ento
Pext = U ext (12.61)
A verificao de (12.61) feita diferenciando-se (12.60) no tempo e utilizando-se a regra da cadeia
e as definies (12.58) e (12.59). De (12.61) conclui-se que
Wext = U ext . (12.62)
269
Exemplos 12.1
Quando o carregamento externo no depende dos deslocamentos, o potencial dos esforos externos
dado por
U ext = r b r udV r r t r udS r . (12.63)
V St
Propriedades 12.3
Se o potencial dos esforos internos existir, ento
Pint = U int (12.67)
e
Wint = U int . (12.68)
num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) . A verificao de (12.67) feita diferenciando-se (12.66) no
tempo e utilizando-se a regra da cadeia e (12.64).
270
Observao 12.7
Observe-se que U um funcional do campo de deslocamentos u , sendo que u deve satisfazer as
condies de contorno essenciais
u =u em Sur . (12.70)
Logo o domnio do funcional U : D
D = { u H1 (V r ) | u = u em Sur } . (12.71)
O espao das variaes admissveis , por sua vez, dado por
D = { u H1 (V r ) | u = o em Sur } . (12.72)
Propriedades 12.4
A variao de (12.69) leva a
U = V r
P : F dV r r b r udV r r t r udS r ,
V St
(12.73)
ou seja,
U = Wint Wext . (12.74)
A diferenciao de (12.69) no tempo leva, por sua vez, a
U = Pint Pext . (12.75)
271
1.8 Funcional misto de Hu-Washizu
O funcional misto de Hu-Washizu foi formulado em 1960 no contexto da Linearidade Geomtrica
(veja seo 2.8 ainda neste Captulo). Aqui ele generalizado para a No-Linearidade Geomtrica,
da seguinte forma
H ( u, L, P ) = V r
( L )dV r + r S ( u )dS r + r V ( u )dV r +
St V
(12.79)
r P : ( L u )dV r ( Pn r ) ( u u )dS r .
r
V Su
Observao 12.8
Note-se que H : D um funcional de trs campos com
D = H1 (V r ) H0 (V r ) H0 (V r ) (12.80)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . A variao de (12.79) resulta em
H = V r
L
: L + V u P : ( L u ) P : ( L u ) dV r +
u
(12.81)
S
+ r udS r [ ( Pn ) ( u u ) + ( Pn ) u ]dS .
r r r r
St u Su
S r
u
( Pn r ) udS r = r ( Pn r ) udS r + r ( divP u + P : u )dV r .
St V
(12.82)
Introduzindo (12.82) em (12.81) e reagrupando, obtm-se
H =
L V (
) (
P : L divP V u P : ( L u ) dV r +
r
u
) (12.83)
+ r
St
S
u ( )
+ Pn r udS r r ( Pn r ) ( u u )dS r .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.83) as seguintes equaes
, divP = V
P= e L = u em V r ,
L u
(12.84)
r S r r
Pn = em St e u = u em Su .
u
(12.84) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob No-
linearidade Geomtrica. Funcionais como o de Hu-Washizu so utilizados na formulao de mto-
dos diretos mistos.
272
Observao 12.9
Note-se que G : D um funcional de cinco campos com
D = H1 (V r ) H0 (V r ) H0 (V r ) H0 ( Str ) H0 ( S r ) (1.86)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.86), che-
ga-se a
G = V r
L
: L b r u P : ( L u ) P : ( L u ) dV r +
r t r ddS r r [ t r ( u d ) + t r ( u d ) ]dS r + (1.87)
St St
r [ t r ( u u ) + t r u ]dS r .
Su
Adicionando-se a identidade
S r
u
( Pn r ) udS r + r ( Pn r ) udS r r ( divP u + P : u )dV r = 0
St V
(1.88)
a (1.87) e reagrupando, obtm-se
G = V r (
L )
P : L P : ( L u ) ( divP + b r ) u dV r +
+ r [ ( Pn r t r ) u + ( t r t r ) d t r ( u d ) ]dS r + (1.89)
St
+ r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.89) as seguintes equaes
P = , L = u e divP + b r = o em V r ,
L
Pn r = t r , t r = t r e u =d em Str , (1.90)
Pn r = t r e u =u em Sur .
Note-se que d so os deslocamentos em Str e t r so as foras superficiais em S r = Str Sur .
Funcionais como (1.85) so utilizados em mtodos diretos hbridos-mistos.
Observao 12.10
Note-se que a equao local do equilbrio expressa por PFT = FPT no obtida em (1.90). Por
isso, ela precisa ser garantida na formulao de ( L ) .
Z ( u, d , t r ) = V r
( u )dV r r b r udV r r t r d dS r +
V St
(1.91)
r t r ( u d )dS r r t r ( u u )dS r .
St Su
Observao 12.11
Note-se que Z : D um funcional de trs campos com
273
D = H1 (V r ) H0 ( Str ) H0 ( S r ) (1.92)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.91), chega-
se a
Z = V r
u
: u b r u dV r r t r ddS r +
St
(1.93)
r [ t r ( u d ) + t r ( u d ) ]dS r r [ t r ( u u ) + t r u ]dS r .
St Su
Adicionando-se a identidade (1.88) a (1.93) e reagrupando, obtm-se
Z = V r
(
u
)
P : u ( divP + b r ) u dV r +
+ r [ ( t r t r ) d + ( Pn r t r ) u t r ( u d ) ]dS r + (1.94)
St
+ r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.94) as seguintes equaes
P = e divP + b r = o em V r ,
u
Pn r = t r , t r = t r e u = d em Str , (1.95)
Pn r = t r e u =u em Sur .
Note-se que t r so as foras superficiais em S r = Str Sur e que d so os deslocamentos em Str .
Observao 12.12
A equao local do equilbrio dada por PFT = FPT no obtida em (1.95). Por isso, ela precisa
ser garantida na formulao de ( u ) .
Observao 12.13
Adotando-se a priori a equao de compatibilidade u = d em Str , de (1.91) decorre o seguinte
funcional
Y ( u, t r ) = V r
( u )dV r r b r udV r r t r u dS r r t r ( u u )dS r . (1.96)
V St Su
Y :D um funcional de dois campos com
D = H1 (V r ) H0 ( Sur ) (1.97)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . A variao de (1.96) leva a
Y = V
: u b r u dV r + r t r udS r r t r ( u u )dS r . (1.98)
( u )
r St Su
Somando-se a identidade (1.88) a (1.98) e reagrupando, obtm-se
Y = V P : u ( divP + b r ) u dV r +
r
( u ) (1.99)
+ r ( Pn r t r ) udS r + r [ ( Pn r t r ) u t r ( u u ) ]dS r .
St Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.99) as seguintes equaes
274
P = e divP + b r = o em V r ,
( u ) (1.100)
r r
Pn = t em Str , Pn = tr r
e u =u em Sur .
r
Note-se que t so as reaes em Sur .
Observao 12.14
(1.91) ou (1.96) so utilizados na formulao de mtodos diretos hbridos de compatibilidade ou de
deslocamentos.
Observao 12.15
O teorema dos trabalhos virtuais constitui-se em uma poderosa ferramenta para a formulao con-
sistente das equaes e condies de contorno de teorias estruturais, como as diversas teorias de
barras, de placas e de cascas.
275
1
onde N a fora normal nas duas barras. De Wext = Wint e = (b u ) u vem
1
P = 2N (b u ) .
r
N
Supondo que a elasticidade das barras seja dada por = E , onde = e= , tem-se
Ar r
r
N = EAr r e
r
b u a 2 + (b u )2 a 2 + b 2 b u
P = 2EAr r = 2EAr 2 2
.
a +b a + (b u )2
2
276
PS = S t udS . (12.104)
Observao 12.16
A derivada no tempo de (12.110) fornece
1
T = V 2 ( u u + u u )dV = V r
u udV . (12.111)
277
Observao 12.17
Para demonstr-lo, deve-se lembrar que t = Tn . Logo, com a ajuda do teorema do divergente,
tem-se
PS = S t udS = S (Tn ) udS =
= ( divT u + T : E )dV = (12.113)
V
PS = V r
( r u b r ) udV r + Pint . (12.114)
Logo, tem-se
PS = T PV + Pint . (12.115)
Donde decorre (12.112).
Observao 12.18
Integrando-se (12.112) num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) , obtm-se
Wext = Wint + T . (12.116)
Observao 12.19
Num processo quase-esttico, tem-se
Pext = Pint , (12.117)
e, num intervalo I = ( ta , tb ) ,
Wext = Wint . (12.118)
Observao 12.20
No feita nenhuma hiptese sobre a magnitude dos deslocamentos virtuais
278
Wint = V T : EdV , (12.120)
onde
1
E = u + ( u )T = Sym ( u ) . (12.121)
2
279
2.5.3 Condies de contorno
Na Mecnica dos Slidos Deformveis as condies de contorno essenciais so
u =u, em Su , (12.132)
e as naturais
t=t , em St . (12.133)
Assim sendo, pode-se restringir os campos de deslocamentos virtuais queles nos quais
u = o em Su (12.134)
e o trabalho virtual dos esforos externos pode ser definido como
Wext = V b udV + S t udS .
t
(12.135)
Desta forma, com a ajuda do teorema do divergente, tem-se
Wext = Wint + T + ( divT + b u ) udV + ( t Tn ) udS . (12.136)
V St
Logo
divT + b = u em V e
Wext = Wint + T , u H1 (V ) . (12.137)
t = Tn em St
Portanto
Wext = Wint + T , u { u H1 (V ) | u = o em Su } , (12.138)
uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
dinmico, entendendo-se por equilbrio dinmico interno a equao
divT + b = u em V (12.139)
e por equilbrio dinmico externo a equao
t = Tn em St . (12.140)
Esta proposio conhecida como teorema dos trabalhos virtuais.
Em processos quase-estticos, tem-se
Wext = Wint + ( divT + b ) udV + ( t Tn ) udS . (12.141)
V St
Logo
divT + b = o em V
e
Wext = Wint , u H1 (V )
. (12.142)
t = Tn em St
Portanto
Wext = Wint , u { u H1 (V ) | u = o em Su } , (12.143)
uma condio necessria e suficiente para que o slido esteja externa e internamente em equilbrio
esttico, entendendo-se por equilbrio interno e externo as equaes
divT + b = o em V e t = Tn em St . (12.144)
280
2.6 Potenciais
Definio 12.32: Potencial das foras de volume
Chama-se potencial das foras de volume a funo V ( u ) tal que
V
b= . (12.145)
u
Propriedades 12.7
Se o potencial dos esforos externos existir, ento
Pext = U ext (12.148)
De (12.148) conclui-se que
Wext = U ext . (12.149)
Exemplo 12.3
Quando o carregamento externo no depende dos deslocamentos o potencial dos esforos externos
dado por
U ext = b udV t udS . (12.150)
V St
281
1
(E ) = E : DE . (12.152)
2
Assim
T = = DE . (12.153)
E
Logo, pode-se escrever
1
(E ) = E :T . (12.154)
2
Propriedades 12.9
a) Se o potencial dos esforos internos existir, ento
Pint = U int (12.159)
b) Da mesma forma, tem-se, num intervalo de tempo I = ( ta , tb ) ,
Wint = U int . (12.160)
282
Observao 12.21
Observe-se que U um funcional do campo de deslocamentos u , sendo que u deve satisfazer as
condies de contorno essenciais
u =u em Su . (12.162)
Logo o domnio do funcional U : D pode ser
D = { u H1 (V ) | u = u em Su } . (12.163)
O espao das variaes admissveis , por sua vez, dado por
D = { u H1 (V ) | u = o em Su } . (12.164)
Observao 12.22
A variao de (12.161) leva a
U = V T : EdV V b udV S t udS
t
, (12.166)
ou seja,
U = Wint Wext . (12.167)
Observao 12.23
A diferenciao de (12.161) no tempo leva, por sua vez, a
U = Pint Pext . (12.168)
283
divT + b = o em V e
U = 0 ,u D
. (12.171)
t = Tn em St
Este resultado conhecido como Teorema da Energia Potencial. Se U for convexo o ponto esta-
cionrio corresponde a um mnimo.
Observao 12.24
Para materiais elsticos lineares istropos pode-se mostrar, de acordo com o Teorema de Kirchhoff
do Captulo 10, que (12.174) redunda em
1
E >0 e 1 < < . (12.175)
2
H ( u, E,T ) = V ( E )dV + S S t
( u )dS + V ( u )dV +
V
(12.176)
T : ( E Sym ( u ))dV (Tn ) ( u u )dS .
V Su
Note-se que H : D um funcional de trs campos com
D = H1 (V ) H0 (V ) H0 (V ) (12.177)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (12.176), ob-
tm-se
V ( E T ) : E ( divT )
V
H = u T : ( E Sym ( u )) dV +
u
(12.178)
+
S
S t u
( )
+ Tn udS dV ( Tn ) ( u u )dS .
V Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.178) as seguintes equaes
62
H.C. Hu, On some Variational Principles in the Theory of Elasticity and Plasticity, Scientia Sinica, 4, 1, 1955; K.
Washizu, On the Variational Principles in the Theory of Elasticity and Plasticity, Aeroelastic and Structures Labora-
tories, MIT, Tech. Report 25-18,1955.
284
T = , divT = V e E = Sym ( u ) em V ,
E u
(12.179)
S
Tn = em St e u = u em Su .
u
(12.179) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob Lineari-
dade Geomtrica. Funcionais como o Funcional de Hu-Washizu so utilizados na formulao de
mtodos diretos mistos.
Observao 12.25
H no convexo. Logo a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade no cor-
responde a um mnimo de H .
Observao 12.26
Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (12.179). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( E ) .
Observao 12.27
Note-se que G : D um funcional de cinco campos com
D = H1 (V ) H0 (V ) H0 (V ) H0 ( St ) H0 ( Su ) (1.181)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.180), che-
ga-se a
G = V E : E b u T : ( E Sym ( u )) T : ( E Sym ( u )) dV +
t d dS [ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS + (1.182)
St St
[ t ( u u ) + t u ]dS .
Su
Adicionando-se a identidade
S u
(Tn ) udS + S (Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV
t
=0 (1.183)
a (1.182) e reagrupando, obtm-se
285
V ( E T ) : E T : ( E Sym ( u )) ( divT + b ) u dV +
G =
+ [ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.184) as seguintes equaes
T = , E = Sym ( u ) e divT + b = o em V ,
E
Tn = t , t = t e u = d em St , (1.185)
Tn = t e u =u em Su .
Note-se que d so os deslocamentos em St e t so as foras superficiais em S = St Su .
Observao 12.28
Funcionais gerais como (1.180) podem ser utilizados na formulao da vrios dos mtodos diretos
conhecidos.
Observao 12.29
Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (1.185). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( E ) .
Observao 12.30
Note-se que Z : D um funcional de trs campos com
D = H1 (V ) H0 ( St ) H0 ( S ) (1.187)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.186), che-
ga-se a
Z = V Sym ( u ) : Sym ( u ) b u dV S t d dS +
t
(1.188)
[ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS [ t ( u u ) + t u ]dS .
St Su
Adicionando-se a identidade
S u
(Tn ) udS + S (Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV
t
=0 (1.189)
a (1.188) e reagrupando, obtm-se
286
Z = V Sym ( u ) T : E dV +
+ [ (Tn t ) u + ( t t ) d t ( u d ) ]dS + (1.190)
St
+ [ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.190) as seguintes equaes
T = e divT + b = o em V ,
Sym ( u )
Tn = t , t =t e u =d em St , (1.191)
Tn = t e u =u em Su .
Note-se que t so as foras superficiais em S = St Su e d so os deslocamentos em St .
Observao 12.31
Note-se que a equao local do equbrio, expressa por T = T T , no obtida em (1.191). Por isso,
ela precisa ser garantida na formulao de ( u ) .
Observao 12.32
Adotando-se u = d em St , de (1.186) decorre o seguinte funcional
287
Observao 12.33
(1.186) ou (1.196) so utilizados na formulao de mtodos diretos hbridos de compatibilidade ou
de deslocamentos.
E = { T H1 (V ) | divT + b = o , T = T T em V e Tn = t em S } . (1.198)
288
2.12 Teorema da Energia Potencial Complementar
Definio 12.43: Energia de deformao complementar especfica
A funo * (T ) tal que
*
E = , (12.205)
T
denominada energia de deformao complementar especfica ou por unidade de volume.
Observao 12.34
A expresso geral da energia de deformao complementar especfica
* = T : E ( E ) , (12.206)
pois
* E E
=E+ T =E. (12.207)
T T T E
(12.206) conhecida como transformao de Legendre e existe somente se a funo T = T ( E )
for inversvel, isto , se existir a inversa E (T ) = T 1 (T ) .
289
onde U * : D um funcional de campos de tenses equilibrados externa e internamente, isto
, campos T tais que
divT + b = o em V e Tn = t em St . (12.214)
Logo, o domnio de U *
D (V ) = {T H1 (V ) | divT + b = o , T = T T em V e Tn = t em St } .
(12.215)
Observao 12.35
No h sentido em se falar de energia potencial complementar para estruturas estaticamente deter-
minadas, uma vez que nelas existe apenas um campo de tenses que satisfaz s equaes de equil-
brio.
Observao 12.36
Note-se tambm que
D (V ) = {T H1 (V ) | divT = o , T = TT em V e Tn = o em St } . (12.216)
o espao das variaes admissveis de (12.213).
290
Observao 12.37
Para materiais elsticos lineares istropos (12.221) redunda tambm em (12.175).
R ( u,T ) = V * (T )dV S S t
( u )dS V ( u )dV +
V
(12.222)
T : Sym ( u )dV + (Tn ) ( u u )dS ,
V Su
T
onde T = T . (12.222) conhecido por funcional de Hellinger-Reissner63.
Observao 12.38
Note-se que R : D um funcional de dois campos com
D = H1 (V ) H0 (V ) (12.223)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (12.222),
obtm-se
( )
* V
V
R = : T
T
Sym ( u )
+ divT
u
u dV
(12.224)
St u
S
( )
+ Tn udS + r ( Tn ) ( u u )dS .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (12.224) as seguintes equaes
* V
Sym ( u ) = e divT = em V ,
T u (12.225)
S
Tn = em St e u = u em Su .
u
(12.225) engloba todas as equaes e condies de contorno da Teoria da Elasticidade sob Lineari-
dade Geomtrica. Funcionais como este so muito utilizados na formulao de mtodos diretos mis-
tos.
Observao 12.39
R no convexo. Logo a soluo do problema esttico da Teoria Linear da Elasticidade no cor-
responde a um mnimo de R .
63
E. Hellinger, Der allgemeine Ansatz der Mechanik der Kontinua, Enzyklopdie der mathematischen Wissenschaft,
v4, Teil 4, 1914; E. Reissner, On a Variational Theorem in Elasticity, Journal of Mathematics and Physics, v29, 2,
1950.
291
onde T = T T .
Observao 12.40
Note-se que G : D um funcional de quatro campos com
D = H1 (V ) H0 (V ) H0 ( St ) H0 ( S ) (1.227)
e sem condies de contorno essenciais. Logo D = D . Realizando-se a variao de (1.226), che-
ga-se a
G = V
T
: T + b u T : Sym ( u ) T : Sym ( u ) dV +
+ t d dS + [ t ( u d ) + t ( u d ) ]dS + (1.228)
St St
+ [ t ( u u ) + t u ]dS .
Su
Adicionando-se a identidade (1.183) a (1.228) e reagrupando-se, obtm-se
G = V T : Sym ( u ) + ( divT + b ) u dV +
T
[ ( t t ) d + (Tn t ) u t ( u d ) ]dS + (1.229)
St
[ (Tn t ) u t ( u u ) ]dS .
Su
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional obtm-se de (1.229) as seguintes equaes
Sym ( u ) = e divT + b = o em V ,
T
t =t , Tn = t e u =d em St , (1.230)
Tn = t e u =u em Su .
d so os deslocamentos em St e t so as foras superficiais em S = St Su . Funcionais como
(1.226) so utilizados em mtodos diretos hbridos-mistos.
Z (T , d, t ) = V (T )dV + S ( t
t
Tn ) d dS +
(1.231)
+ ( t Tn ) ddS t udS ,
Su Su
onde o campo de tenses T satisfaz as equaes locais de equilbrio, isto T E (V ) , com
E (V ) definido por
E (V ) = {T H1 (V ) | divT + b = o e T = TT em V } . (1.232)
Observao 12.41
Note-se que Z : D um funcional de trs campos com
D = E (V ) H0 ( S ) H0 ( Su ) (1.233)
e sem condies de contorno essenciais. Logo, o espao das variaes admissveis
292
D = E (V ) H0 ( S ) H0 ( Su ) , (1.234)
com E (V ) definido por
E (V ) = {T H1 (V ) | divT = o e T = TT em V } . (1.235)
Realizando-se a variao de (1.231), chega-se a
Z = V T
: TdV + ( t Tn ) d dS ( Tn ) d dS +
St St
(1.236)
+ t ( d u )dS ( Tn ) d dS + ( t Tn ) d dS .
Su Su Su
Adicionando-se a identidade
S u
( Tn ) udS + S ( Tn ) udS V [ divT u + T : Sym ( u ) ]dV
t
=0 (1.237)
a (1.236), levando em conta que T E (V ) e reagrupando, obtm-se
Z = V T : Sym ( u ) dV + ( t Tn ) d dS +
T St
+ t (d u )dS + ( t Tn ) d dS .
Su Su
As equaes de Euler-Lagrange de (1.238) so portanto
Sym ( u ) = em V ,
T
Tn = t e u = d em St , (1.239)
Tn = t , d =u e u =d em Su .
d so os deslocamentos em S = St Su e t so as reaes em Su .
Observao 12.42
Admitindo-se que a equao de equilbrio Tn = t em Su , decorre de (1.231) o seguinte funcional
hbrido de tenses
Y (T , d ) = V (T )dV + S ( t t
Tn ) d dS Tn udS .
Su
(1.240)
Note-se que Y : D um funcional de dois campos com
D = E (V ) H0 ( St ) (1.241)
e sem condies de contorno essenciais. Logo
D = E (V ) H0 ( St ) (1.242)
Realizando-se a variao de (1.240), chega-se a
Y (T , d ) = V T
: TdV [ (Tn t ) d + Tn d ]dS
St
(1.243)
Tn udS .
Su
Adicionando-se a identidade (1.237) a (1.243) e levando-se em conta que divT = o , chega-se em
293
Z (T , d ) = V T Sym ( u ) : TdV + Su ( Tn ) ( u u )dS +
(1.244)
[ (Tn t ) d + Tn (d u ) ]dS .
St
Pelo Lema Fundamental do Clculo Variacional tem-se de (1.244) as seguintes equaes
Sym ( u ) = em V , Tn = t e u =d em St , u =u em Su . (1.245)
T
Note-se que d so os deslocamentos em St .
Observao 12.43
Funcionais como (1.231) ou (1.240) so utilizados em mtodos diretos hbridos de tenses ou de
equilbrio.
{
U (V ) = u H1 (V ) | T = D I S u E (V ) , com D =
T
E } (1.250)
294
t = Tn , u =d em St e u =u em Su . (1.254)
Observao 12.44
O funcional (1.253) tem suas integrais definidas apenas no contorno do domnio V , ou seja, apenas
em S = St Su . Este fato aparentemente vantajoso depende exclusivamente de se conseguir cons-
truir o espao U (V ) . Para materiais elsticos istropos lineares existem diversos potenciais desen-
volvidos na literatura que podem ser utilizados na construo de U (V ) , como os potenciais de Ko-
losoff-Muskhelishvili em elasticidade bi-dimensional e de Papkovitch-Neuber em elasticidade tri-
dimensional64. Para outros materiais a construo de U (V ) torna-se ainda mais complexa.
Observao 12.45
O funcional (1.247) utilizado na formulao de mtodos hbridos de tenso de Trefftz65.
Exemplo 12.9
Considere-se a estrutura da Figura 12.1. Pelo teorema de Pitgoras, tem-se
r2
= a 2 + b2 e 2
= a 2 + (b u )2 .
Derivando-se no tempo, obtm-se 2 ( ) = 2 ( b u ) u e, portanto,
1
= (b u ) u .
Desprezando-se os deslocamentos, ou seja, confundindo a configurao deformada com a de refe-
rncia, tem-se
r 1
= bu .
O trabalho virtual externo e o interno so
Wext = P u e Wint = 2N ,
r 1
onde N a fora normal nas duas barras. De Wext = Wint e = bu vem
r 1
P = 2N b.
Seja agora o alongamento de uma barra
r
a 2 + (b u )2 a 2 + b 2
= r = .
a 2 + b2
64
Veja, por exemplo, Y.C. Fung, Foundations of Solid Mechanics, Prentice-Hall, Inc., Englewood Cliffs, N.J., 1965.
65
E. Trefftz, Ein Gegenstck zum Ritzschen Verfahren, Proceedings of the 2nd International Congress for Applied
mechanics, Zrich, 1926.
295
Da expresso acima, at primeira ordem em u , resulta
bu bu
= 2 2 = r2 .
a +b
N
Supondo que a elasticidade das barras dada por = E , onde = , tem-se
A
b2 b2
N = EA r2 u e P = 2EA r3 u.
Observao 12.46
Observe-se que, no Exemplo 12.9, se b = 0 , a hiptese de Linearidade Geomtrica no traz resul-
tado aceitvel.
Observao 12.47
O teorema dos trabalhos virtuais constitui-se em uma poderosa ferramenta para a formulao con-
sistente das equaes e condies de contorno de teorias estruturais, como as diversas teorias de
barras, de placas e de cascas. Para ilustrar melhor este fato, formulaes de algumas teorias estrutu-
rais sob linearidade geomtrica relevantes para a prtica so apresentadas a seguir.
Observao 12.48
Note-se, preliminarmente, que em notao tcnica tem-se
Wint = V ( x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz )dV . (12.255)
296
A hiptese cinemtica de Timoshenko para barras66 supe que, aps a deformao, as sees trans-
versais, aqui indicadas por A , permaneam planas e indeformveis ao eixo da barra. Isto significa
que o movimento das sees transversais semelhante ao de um corpo rgido e pode ser descrito
por dois vetores, a saber, o vetor dos deslocamentos do ponto da seo transversal sobre o eixo da
barra, indicado por u = u ( z ) , e o vetor das rotaes da seo transversal, indicado por
= ( z ) , cujas componentes so { ux , uy , uz } e { x , y , z } , respectivamente.
66
S. Timoshenko, Vibration Problems in Engineering, D. van Nostrand, 1928.
297
xz ux y zy
= yz = + r = uy + x + zx . (12.264)
z u + y x
z x y
Logo
Wint = V ( + r )dV =
= 0 A ( ( + r ) )dA dz =
(12.265)
= 0 ( A
)
d + ( )
A r d dz =
= 0 [ n + m ]dz,
onde
n = A dA e m = A ( r )dA (12.266)
so os esforos seccionais internos desta teoria. As componentes destes vetores so dadas por
dA
A xz Vx y zdA Mx
A
n = yzdA = Vy e m = x zdA = My . (12.267)
A A
N T
A zdA A ( x yz y xz )dA
O leitor deve reconhecer a notao usual dos esforos cortante e normal, assim como dos momentos
fletores e de toro. Estes esforos esto ilustrados na Figura 12.4. De (12.265) e (12.267) vem
298
Wint = 0 ( Vxux Vyuy N uz )dz +
+ ( ( M x Vy ) x ( M y + Vx ) y T ' z )dz (12.269)
0
+ (Vx ux + Vy uy + N uz + M x x + M y y + T z ) .
0
Em forma vetorial, tem-se
n = n* e m = m* , (12.274)
em z = 0 e z = .
Adotando-se a seguinte equao constitutiva elstica linear
xz = G xz , yz = G yz e z = E z , (12.275)
e introduzindo-se as seguintes propriedades geomtricas da seo transversal
A= A dA , Sx = A ydA , Sy = A xdA ,
J xx = y 2dA , J yy = x 2dA , J xy = xydA e (1.276)
A A A
J 0 = ( x + y )dA ,
2 2
A
de (12.267) e (12.258), chega-se em
299
Vx = GAx GSx z = GA ( x y gz ) ,
Vy = GAy GSy z = GA ( y + x gz ) ,
N = EAz + ESx x + ESy y ,
(1.277)
M x = ES x z + EJ xx x + EJ xy y ,
M y = ESy z + EJ xy x + EJ yy y e
T = GSx x GSx y + GJ 0z .
Sejam
1 1
A A
xg =xdA e y g = ydA
A A
(1.278)
as coordenadas do centro de gravidade da seo transversal, ento podem-se deduzir as seguintes
relaes
Sx = Ay g , Sy = Ax g ,
J xx = I x + Ay g2 , J yy = I y + Ax g2 , J xy = I xy + Ax gy g e (1.279)
J 0 = I 0 + A ( x g2 + y g2 ) ,
onde
2
Ix = A ( y yg ) dA ,
2
Iy = A ( x x g ) dA e (1.280)
I xy = ( x x g )( y y g )dA
A
so, respectivamente, os momentos de inrcia e produto de inrcia centrais (origem colocada no
centro de gravidade da seo transversal). Com (1.279) em (1.277), obtm-se as seguintes equaes
constitutivas
Vx = GA ( x y gz ) ,
Vy = GA ( y + x gz ) ,
N = EA [ z + y gx x gy ] ,
(1.281)
M x = E Ay g z + ( I x + Ay g2 ) x + ( I xy + Ax gy g ) y ,
M y = E Ax g z + ( I xy + Ax gy g ) x + ( I y + Ax g2 ) y e
T = G A ( y g x + x g y ) + ( I 0 + A ( x g2 + y g2 ) ) z .
Com a ajuda de (1.279), a energia de deformao de uma barra dada por
1
0 2 (GA ( gx ) + GA ( gy ) + GI 0z2 )dz +
2 2
U int =
(1.282)
1
+
0 2
( EA ( gz ) + EI x x2 + EI y y2 + 2EI xy x y )dz .
2
onde
gx = x y gz , gy = y + x gz e gz = z + y gx x gy (1.283)
300
so as componentes de g = + rg , com rg = x gex + y gey sendo o vetor posio do centro
de gravidade da seo. g = ( rg ) o vetor das deformaes no centro de gravidade da seo
transversal.
Propriedades 12.15
Quando x g = y g = 0 , os eixos x e y so tais que67
[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,
(1.288)
[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 ,
[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0 e
[GI 0z ] + mz = 0 .
Quando a barra prismtica, as propriedades geomtricas (12.286) so constantes ao logo do eixo.
(1.288) fornece ento
67
Estes eixos so denominados centrais, porque S x = Sy = 0 , e principais de inrcia, porque I xy = 0 .
301
GA ( ux y ) + nx = 0 ,
GA ( uy + x ) + ny = 0 ,
EAuz + nz = 0 ,
(1.289)
EI x x GA ( uy + x ) + mx = 0 ,
EI y y + GA ( ux y ) + my = 0 e
GI 0z + mz = 0 .
Observao 12.49
Para se obter o momento de inrcia a toro em (12.285) no lugar do momento polar de inrcia seria
necessrio introduzir o empenamento da seo transversal na hiptese cinemtica. Em (12.285) cos-
tuma-se introduzir fatores de correo nas expresses dos esforos cortantes para compensar a dis-
tribuio no-uniforme de tenses de cisalhamento na seo.
Observao 12.50
A Teoria de Timoshenko invariante frente a mudanas de eixo. Isto significa que os deslocamen-
tos {u, v, w } resultantes no dependem da posio do eixo na seo transversal. Para se verificar
isto, observe-se que (1.282) invariante.
68
J. Bernoulli, Vritable hypothse de la rsistance des solides, avec la demonstration de la courbure des corps qui font
ressort , 1705, in : Collected Works of J. Bernoulli (1774), Genebra, Suia ; L. Euler, Methodi inveniendi lineas cur-
vas maximi minimive proprietate gaudentes. Additamentum I. De curvis elasticis, 1744, in: Opera omnia Euleriana, ed.
by C. Carathodory, 1952, Berna, Suia.
302
Wext = 0 ( nx ux + ny uy + nz uz mx uy + my ux + mz z )dz + Wext =
= 0 ( ( nx my ) ux + ( ny + mx ) uy + nz uz + mz z )dz + (12.295)
+ ( mx uy + my ux )0 + Wext
,
onde
Wext = ( nxux + nyuy + nzuz )0 + ( mxuy + myux + mzz )0 . (1.296)
Em (1.296), ( ) so os esforos aplicados nas extremidades da barra. O Teorema dos Trabalhos
Virtuais, juntamente com (12.294) e (12.295), fornece ento as seguintes equaes locais de equil-
brio
N + nz = 0 ,
M x + ny + mx = 0 ,
(12.297)
M y + nx my = 0 e
T + mz = 0 ,
em ( 0, ) , assim como as seguintes condies de contorno naturais
M y my = nx , M x + mx = ny , N = nz ,
(1.298)
M y = my , M x = mx e T = mz
em z = 0 e z = . As equaes diferenciais ordinrias resultantes de (12.297) e (1.287) so agora
[ EAuz ] + nz = 0 ,
[ EI x uy ] + ny + mx = 0 ,
(1.299)
[ EI y ux ] + nx my = 0 e
[GI 0z ] + mz = 0 .
Observao 12.51
Os esforos cortantes no aparecem nesta teoria, pois no realizam trabalho. No entanto, por estti-
ca obtm-se
Vx = M y my e Vy = M x + mx . (1.300)
Observao 12.52
(1.299) contm duas equaes diferenciais ordinrias de quarta ordem que regem a flexo.
Observao 12.53
A Teoria de Bernoulli-Euler apresenta um inconveniente: se o vnculo (12.290) for imposto para um
eixo, ele no ser obedecido, em geral, por nenhum outro eixo. Isto significa que a Teoria de Ber-
noulli-Euler variante perante mudanas de eixo, sendo invariante somente para problemas planos.
interessante notar que este fato permanece ainda desconhecido da maioria dos engenheiros estru-
303
turais. Pode-se mostrar que o eixo mais consistente teoricamente para se formular a Teoria de Ber-
noulli-Euler o eixo dos centros de cisalhamento e no o dos centros de gravidade da seo.
69
H. Wagner, Verdrehung und Knickung von offenen Profilen, Technische Hochschule, Danzig, 1929.
70
E. Reissner, On one-dimensional large-displacement finite-strain beam theory, Studies of Applied Mathematics and
Physics, 1973; J.C. Simo, A finite strain beam formulation, the three-dimensional dynamic problem. Part I, Computer
Methods in Applied mechanics and Engineering, v49, 1985.
304
xz ux y zy + p,x
= yz = uy + x + zx + p,y . (12.308)
z u + y x + p
z x y
Logo
n = A dA , m = A ( r )dA ,
(12.310)
Q = A ( xz ,x + yz ,y )dA e A z dA
so os esforos seccionais internos desta teoria. Enquanto n e m so os mesmos de (12.266), Q
denominada bi-cortante e B denominado bi-momento.
Aps integrao por partes, o trabalho virtual dos esforos internos dado por
Wint = ( n u + ( m + ez n ) + ( B Q ) p )dz +
0 (12.311)
+ ( n u + m + B p )0 .
Por outro lado, o trabalho virtual dos esforos externos dado por
B = A (b ez ) dA + ( t ez ) dA (1.313)
o bi-momento por unidade de comprimento aplicado ao longo da barra, n e m so as foras e
os momentos aplicados nas extremidades, assim como B o bi-momento aplicado nas extremida-
des da barra.
O Teorema dos Trabalhos Virtuais, (12.311) e (12.312) fornecem as seguintes equaes locais de
equilbrio em ( 0, )
n + n = o ,
m + ez n + m = o e (12.314)
B Q + B = 0 ,
assim como as seguintes condies de contorno naturais
n = n* , m = m* e B = B (12.315)
em z = 0 e z = .
Suponha-se, para simplificar esta apresentao, que a seo transversal seja simtrica em relao
aos eixos x e y , de modo que (12.284) e
A dA = A x dA = A ydA = 0 (12.316)
305
sejam vlidas. Logo, o centro de gravidade e o centro de cisalhamento da seo transversal coinci-
dem. Adotando-se (12.275), (12.284) e (12.316), tem-se que
T = GI 0z + G ( x ,y y,x )dA p ,
A
(12.317)
Q = G ,x dA x + G ,ydA y + G ( x ,y y ,x )dA z +
A A A
+ G ( ( ,x ) + ( ,y ) )dA p e
2 2
A
B = EI p ,
onde (12.286) e o momento de inrcia ao empenamento da seo transversal, dado por
I = A 2dA (12.318)
foram utilizados. Com a ajuda de (10.168), (10.171) e (12.284) pode-se mostrar que
A ,xdA = A ,ydA = 0 e
(1.319)
A ( y,x x ,y )dA = A ( ( ,x )2 + ( ,y )2 )dA = I 0 IT .
Logo, de (12.317) com (1.319) e (12.284), chega-se em
Vx = GAx ,
Vy = GAy ,
N = EAz ,
M x = EI x x ,
(12.320)
M y = EI y y ,
T = GI 0z G ( I 0 IT ) p ,
Q = G ( I 0 IT ) z + G ( I 0 IT ) p e
B = EI p ,
306
[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,
[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 , (1.321)
[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0 ,
[GI 0z ] + [G ( IT I 0 ) p ] + mz = 0 e
[ EI p ] G ( IT I 0 ) z G ( I 0 IT ) p + B = 0 .
Quando a barra prismtica, as propriedades geomtricas (12.286), (12.318) e (1.319) so constan-
tes ao logo do eixo. (1.321) fornece ento
GA ( ux y ) + nx = 0 ,
GA ( uy + x ) + ny = 0 ,
EAuz + nz = 0 ,
EI x x GA ( uy + x ) + mx = 0 , (1.322)
EI y y + GA ( ux y ) + my = 0 ,
GI 0z + G ( IT I 0 ) p + mz = 0 e
EI p G ( IT I 0 ) z G ( I 0 IT ) p + B = 0 .
Observao 12.54
Pode-se mostrar que a Teoria de Timoshenko com o vnculo fraco de Wagner invariante perante
mudanas de eixo. Isto significa que os deslocamentos {u, v, w } resultantes no dependem da posi-
o do eixo na seo transversal.
onde
307
Wint = ( n u + ( m + ez n B ez ) )dz +
0 (1.326)
+ ( n u + ( m B ez ) + B z )0 .
Por outro lado, o trabalho virtual dos esforos externos dado por
Wext = 0 ( n u + m + B z )dz + ( n u + m + B z )0 =
= 0 ( n u + ( m B ez ) )dz + ( n u )0 + (12.327)
+ ( ( m + Bez ) + B z )0 .
O Teorema dos Trabalhos Virtuais e (12.327) fornecem as seguintes equaes locais de equilbrio
em ( 0, )
n + n = o e
(12.328)
m + ez n + m ( B + B )ez = o ,
assim como as seguintes condies de contorno naturais
n = n* , m ( B + B )ez = m e B = B (12.329)
em z = 0 e z = . Observe-se como a condio natural dos momentos de toro ficou mais com-
plicada. Em alguns textos, o esforo B ez chamado de momento de flexo-toro.
Suponha-se, para simplificar esta apresentao, que a seo transversal seja simtrica em relao
aos eixos x e y , de modo que (12.284) e (12.316) sejam vlidas. Adotando-se (12.275), (12.284) e
(12.316), tem-se de forma anloga a (12.320) as seguintes equaes
Vx = GAx ,
Vy = GAy ,
N = EAz ,
M x = EI x x , (12.330)
M y = EI y y ,
T = GIT z e
B = EI z .
Introduzindo-se (12.330) em (12.328), obtm-se as seguintes equaes diferenciais em ( 0, )
[GA ( ux y ) ] + nx = 0 ,
[GA ( uy + x ) ] + ny = 0 ,
[ EA ( uz ) ] + nz = 0 ,
(1.331)
[ EI x x ] GA ( uy + x ) + mx = 0 ,
[ EI y y ] + GA ( ux y ) + my = 0 e
[GIT z ] [ EI z ] + mz B = 0 .
308
2.17.5 Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner para barras no espao
Esta teoria obtida impondo-se o vnculo de Bernoulli-Euler (12.291) na Teoria de Timoshenko-
Wagner. As equaes diferenciais ordinrias resultantes so
[ EAuz ] + nz = 0 ,
[ EI x uy ] + ny + mx = 0 ,
(1.332)
[ EI y ux ] + nx my = 0 e
[GIT z ] [ EI z ] + mz B = 0 .
Observao 12.55
Se z 0 ( z = 0 uma das hipteses da toro uniforme), (1.332)4 tende assintoticamente a
[GIT z ] + mz = 0 . (1.333)
(1.332)1-3 e (1.333)4 correspondem a (1.299) da Teoria de Bernoulli-Euler com I 0 substitudo por
IT e so as equaes comumente utilizadas na Resistncia dos Materiais. Elas valem contudo so-
mente para sees nas quais o centro de gravidade e o centro de cisalhamento coincidem, com o
eixo passando por eles.
Observao 12.56
A Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner padece do mesmo problema da Teoria de Bernoulli-Euler: ela
variante perante mudanas de eixo, sendo invariante somente para problemas planos sem toro.
Pode-se mostrar que, para GA e GI 0 a Teoria de Timoshenko com o vnculo fraco de
Wagner tende assintoticamente para a Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner com o eixo colocado nos
centros de cisalhamento das sees transversais. Portanto, o eixo mais consistente teoricamente para
formul-la este eixo, e no o dos centros de gravidade da seo.
71
B.Z. Vlassov, Pices longues en voiles minces, Eyrolles, Paris, 1962.
309
2.18.1 Estruturas Estaticamente Determinadas
Um exemplo importante de aplicao do teorema dos trabalhos virtuais complementares o mtodo
da carga unitria para estruturas estaticamente determinadas. Para exemplificar, considere-se a viga
em balano da Figura 12.5 e a teoria de Bernoulli-Euler.
O trabalho virtual complementar externo da carga unitria P = 1 dado por
*
Wext = P d = d , (12.334)
onde d o deslocamento transversal da viga no ponto de aplicao da carga unitria. Lembrando-se
que a curvatura na Teoria de Bernoulli-Euler dada por
M
v = , (12.335)
EI
o trabalho virtual complementar interno dos momentos fletores em equilbrio com a carga unitria
dado por
MM
*
Wint = 0 EI
dz , (12.336)
onde M o momento fletor na viga devido ao carregamento externo e M o momento fletor em
equilbrio com a carga unitria. Pelo teorema dos trabalhos virtuais complementares
MM
d = 0EI
dz . (12.337)
Logo, o mtodo da carga unitria muito conveniente para o clculo de deslocamentos em estrutu-
ras estaticamente determinadas como a deste exemplo.
310
Figura 12.6: Viga hiperesttica
O mtodo dos esforos para soluo de estruturas estaticamente indeterminadas consiste dos quatro
passos descritos a seguir.
311
Figura 12.8: Clculo de d0
312
Logo
M 0M 1
X1
= 0 EI
dz
. (12.341)
M1M 1
0 EI dz
Pela superposio dos efeitos, os momentos fletores na viga so dados por
M = M 0 + M 1 = M 0 X1M 1 . (12.342)
Observao 12.57
Os mtodos acima somente podem ser aplicados a estruturas hiperestticas redutveis a uma estrutu-
ra estaticamente determinada. Isto possvel, em geral, somente para estruturas de barras, o que
limita o uso de tais mtodos. Outra limitante est na dificuldade em se automatizar esta reduo.
Desta forma, com a exceo das vigas contnuas, na qual a EIF cannica a obtida pela introduo
de articulaes nos apoios, dificilmente os mtodos acima so utilizados em programas computa-
cionais. Conseqentemente a sua utilidade restringe-se a clculos manuais ou semi-automticos
com um pequeno nmero de incgnitas, na maioria das vezes apenas uma.
313
2.19 Teoremas de Energia para Estruturas de Barras
No sculo XIX foram formulados diversos teoremas que podem ser teis na anlise de estruturas
formadas por barras. Esta seo dedicada a eles.
* *
U int = U int ( Pi , X k ) . (12.349)
Supondo-se que no haja deslocamentos impostos aos ns da estrutura, tem-se
U * = U int
*
( Pi , X k ) . (12.350)
Pelo teorema da energia potencial complementar, conclui-se que
U *
= 0, (12.351)
Xk
314
resultado conhecido como primeiro teorema de Engesser.
*
U int ( Pi , X k ) = U int ( ai ) ai ( Pi , X k ) . (12.352)
Do primeiro teorema de Engesser vem
[U int (ai ) ai ( Pi , Xk ) ]
= 0. (12.353)
X k
O resultado acima conhecido como teorema de Menabrea. Com a sua ajuda possvel tambm se
derivar o Mtodo dos Esforos para estruturas de barras.
Observao 12.59
Veja-se que em (12.353) e (12.357) utilizou-se (12.352) e no U int ( Pi , Xk ) , como comum em
textos de Resistncia dos Materiais.
315
Observao 12.60
Com o advento dos computadores digitais e o uso crescente do Mtodo dos Deslocamentos, os m-
todos derivados do Teorema dos Trabalhos Virtuais Complementares, como o Mtodo dos Esfor-
os, assim como os mtodos derivados dos Teoremas de Engesser e Castigliano esto caindo grada-
tivamente em desuso.
Exerccios 12.1
a) Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Timoshenko para barras no espao com um eixo
em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os esfor-
os internos desta teoria?
b) Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Bernoulli-Euler para barras no espao com um ei-
xo em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os es-
foros internos desta teoria? Mostre que a teoria depende da escolha do eixo.
c) Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Reissner-Simo para barras no espao, com o eixo
em uma origem qualquer. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so os esfor-
os internos desta teoria?
d) Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Timoshenko-Wagner para barras no espao com o
eixo nos centros de cisalhamento. Quais so os graus de liberdade desta teoria? Quais so
os esforos internos desta teoria?
e) Refaa detalhadamente a deduo das equaes de equilbrio, das condies de contorno e
das equaes constitutivas da Teoria de Bernoulli-Euler-Wagner para barras no espao
com o eixo nos centros de cisalhamento. Quais so os graus de liberdade desta teoria?
Quais so os esforos internos desta teoria?
f) Seja uma viga em balano com uma carga na extremidade constituda de um material no-
1
linear tal que v = ( M + kM 3 ) . Calcule pelo mtodo da carga unitria o desloca-
EI
mento transversal da extremidade.
g) Seja uma viga contnua de dois tramos iguais com uma carga concentrada no meio do tra-
mo da esquerda. Calcule o diagrama dos momentos e o deslocamento sob a carga pelo m-
todo da carga unitria. Suponha material elstico linear.
h) Resolva a viga hiperesttica da Figura 12.6 por meio dos teoremas de energia da seo
2.19 e compare com o Mtodo da Carga Unitria.
316
13
Mtodos Diretos de Soluo
de Problemas Estticos
Neste captulo so abordados mtodos diretos de soluo de problemas estticos da Mecnica dos
Slidos Deformveis. Estes mtodos transformam o problema formulado originalmente na forma de
equaes diferenciais ou integrais em equaes algbricas, cuja soluo numrica aproxima a solu-
o do problema original.
Exemplos 13.1
3 2
Sejam V = eV = . Ento nico v V tal que
v v,v = 0 , v V ,
conforme a Figura 13.1 abaixo. Note-se que a projeo o elemento de V mais prximo
de v , justificando a nomenclatura de projeo.
317
Figura 13.1: Projeo
Sejam V = L2 ( a, b ) e
V = { f L2 (a, b ) | f ( x ) = a1 + a2x } .
V o espao das funes lineares em (a, b ) . Logo, a projeo de f V em V a fun-
o f V dada por
f ( x ) = a1 + a2x
tal que
b
a ( f f ) fdx = 0, f V.
Da expresso acima, tem-se
b
a ( f (a1 + a2x ) )(a1 + a2x )dx = 0, a1, a2 ,
que igual a
b b
a ( f ( a1 + a2x ) )dx a1 + a ( f (a1 + a2x ) ) xdx a2 = 0, a1, a2 .
Logo, tem-se
b b
a ( f (a1 + a2x ) )dx = a ( f (a1 + a2x ) ) xdx = 0 .
Ou seja, o seguinte sistema de equaes lineares
b b b
a dx xdx a1 a fdx
a
b b a2 = b .
xdx x dx
2 fxdx
a a a
que determina univocamente f . Conclui-se que a projeo um potente mtodo de apro-
ximao de funes.
Sejam V = L2 ( a, b ) e
318
m
V = f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) .
i =1
V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), 1,2, m . Lo-
go, a projeo de f V em V a funo f V dada por
m
f (x ) = aii ( x)
i =1
tal que
b
a ( f f ) fdx = 0, f V.
Da expresso acima, tem-se
b
m
m
f aii ( x ) a j j ( x ) dx = 0, a j
a i =1
j =1
.
Logo, tem-se
m
b
f aii jdx = 0 , j = 1,2, m .
a i =1 (13.2)
Observao 13.1
Sejam V = L2 ( a, b ) e
319
m
V = f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) .
i =1
V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), 1,2, m . Considere-
se agora o seguinte problema de minimizao
min f f , f V . (13.7)
Em (13.7) i a norma associada ao produto escalar i,i . Logo
f f = f f,f f . (13.8)
Diferenciando-se (13.8), tem-se
d f f f f , j
= = 0, j = 1,2 m . (13.9)
da j f f,f f
Portanto, o extremante f satisfaz
f f , j = 0, j = 1,2 m . (13.10)
(13.10) equivalente a (13.2) e a (13.6). Logo, a projeo (13.1) equivalente a um problema de
minimizao, ou seja, de se encontrar o elemento do espao de aproximao mais prximo da fun-
o a ser aproximada, problema este dado por (13.7).
Exemplo 13.2
Sejam V = L2 ( a, b ) ,
m
V = f L2 (a, b ) | f ( x ) = aii ( x ) e
i =1
m
V= f L2 (a, b ) | f ( x ) = ai i ( x ) .
i =1
V o espao das funes que so combinaes lineares das funes i ( x ), i = 1,2, m . Logo, a
projeo de f V em V a funo f V dada por
m
f (x ) = aii ( x)
i =1
tal que
b
a ( f f ) fdx = 0, f V.
320
Da expresso acima, tem-se
b
m
m
f aii ( x ) a j j ( x ) dx = 0, a j
a i =1
j =1
.
Logo, tem-se
m
b
f aii jdx = 0 , j = 1,2, m .
a i =1 (13.12)
321
N + p = 0, em ( 0, ), (13.16)
onde N a fora normal aplicada numa seo da barra. Mas, admitindo-se elasticidade linear,
N = ku , onde k = EA . (13.17)
Logo, o equilbrio local de um elemento diferencial da barra leva seguinte equao diferencial
( ku ) + p = 0 , em ( 0, ) . (13.18)
As condies de contorno do problema so
u ( 0 ) = u0 e ku ( ) = P . (13.19)
Apresentam-se, a seguir, quatro formas equivalentes de se formular o problema esttico acima.
( ku ) + p = 0 , em ( 0, ) . (13.21)
Observao 13.3
Note-se tambm que C2B ( 0, ) no um espao vetorial, pois a soma de duas funes pertencentes
a este conjunto no pertence a ele. J o conjunto
C2B = 0 ( 0, ) = { v C2B ( 0, ) | v ( 0 ) = 0 e ku ( ) = 0 } (13.23)
um espao vetorial. Logo, pode-se dizer que a soluo do problema esttico u satisfaz a
u u0 C2B = 0 ( 0, ) , (13.24)
onde u0 satisfaz as duas condies de contorno, sendo por exemplo
P
u0 = u0 + x. (13.25)
k( )
O problema esttico consiste ento em encontrar v C2B = 0 ( 0, ) tal que
322
( k ( v + u ) ) + p = 0 ,
0 em ( 0, ) . (13.26)
Ou, pelo Lema Fundamental do Clculo das Variaes, o problema esttico consiste em encontrar
v C2B = 0 ( 0, ) , tal que
0 (
)
k ( u0 + v ) + p wdx = 0 ,
w L2 ( 0, ) . (13.27)
A demonstrao que o problema (13.30) equivalente ao (13.27) feita por integrao por partes
de (13.30), ou seja,
0 ( ku w pw )dx Pw ( )=
=
0
(( ku ) + p )wdx + (ku ( ) P ) w ( ) = 0, w H1E = 0 ( 0, ),
que fornece, pelo Lema Fundamental do Clculo das Variaes, as seguintes equaes
( ku ) + p = 0 em ( 0, ) e ku = P em x = . (13.31)
Observao 13.4
Note-se que a soluo de (13.30) est em H1E ( 0, ) e pode no pertencer a C2B ( 0, ) . Neste sentido
a formulao fraca mais geral que a forte ou diferencial. Alm disso k ( x ) pode pertencer a
L2 ( 0, ) e ser, portanto, descontnuo em alguns pontos (mudana brusca de seo ou mudana de
material).
Observao 13.5
Tanto u como w no precisam, nesta formulao, satisfazer a priori a condio de contorno natu-
ral.
323
Observao 13.6
H1E = 0 ( 0, ) um espao vetorial enquanto que H1E ( 0, ) no. No entanto, pode-se dizer que a
soluo do problema esttico u satisfaz a
u u0 H1E = 0 ( 0, ) , (13.32)
onde
u0 = u0 . (13.33)
Observao 13.7
(13.30) tem duas interpretaes. A primeira imediatamente obtida ao se substituir w por u em
(13.30). A expresso resultante
Observao 13.8
Note-se, no entanto, que o problema de minimizao (13.37) no corresponde a minimizar a distn-
cia dada pela norma do Espao de Sobolev H1 ( 0, ) , que dada por
u 2 + u 2 dx ,
u = 0
( )
mas minimizar pela norma em energia, definida por u = U ( u ) .
324
3 Mtodos Aproximados para Problemas Estticos
Chama-se mtodo direto de soluo de problemas da Mecnica das Estruturas todo mtodo que re-
duz o problema soluo de um ou mais sistemas de equaes algbricas, lineares ou no. O Mto-
do das Diferenas Finitas um mtodo direto de soluo de PVC's que utiliza a Formulao Dife-
rencial do Problema.
Nesta seo, abordam-se mtodos diretos que utilizam formulaes integrais dos problemas da Teo-
ria das Estruturas, conhecidas como Formulao Forte, Fraca e Variacional.
Observao 13.9
O mtodo de Ritz em sua verso restrita utiliza aproximaes que satisfazem a priori todas as con-
dies de contorno do problema, enquanto que em sua verso generalizada utiliza aproximaes
que satisfazem a priori apenas as condies de contorno essenciais do problema.
Exemplo 13.3
Considere-se o seguinte funcional
325
2
F (y ) = 1 y ( 1 + x 2y )dx ,
com as condies de contorno essenciais abaixo
y ( 1) = 1 e y (2) = 4 .
O extremante deste funcional
6
y0 = + 7
x
e o valor dele neste extremo
F ( y 0 ) = 21 .
fcil mostrar que este extremo um mnimo. Considere-se agora uma aproximao gerada por
y1 = 0 + a11 ,
onde
0 = 3x 2 e 1 = ( x 1 )( x 2 ) .
Logo
4 2
F ( y1 ) = F ( a1 ) = a + 3a1 + 24 .
5 1
Assim
dF 8 15
= a1 + 3 = 0 a1 = = 1, 875 .
da1 5 8
A soluo aproximada ento
15
y1 = 3x 2 ( x 1 )( x 2 ) .
8
Uma medida da aproximao dada por
F ( y1 ) = 21,188 ,
ou seja, 0, 9% de erro em relao ao valor exato.
Observao 13.10
Note-se que, em problemas de mnimo, tem-se sempre para o Mtodo de Ritz
F ( yn ) F ( yn +1 ) F ( y 0 ) . (13.40)
Ou seja, a convergncia para o mnimo do funcional feita por cima.
Exemplos 13.4
a) Considere-se um pilar prismtico engastado inferiormente e submetido a um carregamento
vertical de compresso P na extremidade superior. A carga de flambagem deste pilar
dada pelo mnimo do funcional
2
EI ( ) dx ,
P ( ) = 0 (13.41)
0 2dx
onde a rotao das sees transversais. O mnimo deste funcional a carga de Euler
326
2 EI
PE =. (13.42)
4 2
b) Seja uma soluo aproximada dada por
1 = a1x ( 2 x ) , (13.43)
que corresponde verso restrita do mtodo de Ritz. Introduzindo-se 1 acima em (13.41),
tem-se
EI
P ( 1 ) = 2, 5 2 , (13.44)
o que significa um erro de 1, 32% na carga de Euler.
c) Seja agora uma soluo aproximada, tambm quadrtica, dada por
2 = a1x + a2x 2 , (13.45)
que corresponde verso generalizada do mtodo de Ritz. Introduzindo-na em (13.41),
tem-se
30 + 60 + 402 EI a2
P ( 2 ) = , onde = . (13.46)
10 + 15 + 62 2 a1
Assim
dP
= 0 = 0, 453 (13.47)
d
e
EI
P ( 1 ) = 2, 48596 2 , (13.48)
o que significa um erro de 0, 75% na carga crtica de Euler.
Exemplo 13.5
Considere-se o problema descrito por (13.36) e (13.37), ou seja, encontrar
u H1E ( 0, ) = { u H1E ( 0, ) | u ( 0 ) = u0 } (13.49)
tal que u caracterize o mnimo do funcional
1 2
U =
0
k ( u ) pu dx Pu ( ) .
2
(13.50)
Seja uma soluo aproximada do tipo
n
u = 0 + aii , (13.51)
i =1
onde 0 = u 0 e i W1 E = 0 ( 0, ), i = 1,2, n . Introduzindo-se (13.51) em (13.50), tem-se, com
a conveno da somatria,
1
U = 0 kaiia j j p ( u0 + aii ) dx P ( u0 + aii ( ) ) .
2
(13.52)
Ou
1 T
U (x ) = x Ax bT x c , (13.53)
2
onde
327
Aij = 0 kijdx ,
x i = ai ,
(13.54)
bi = 0 pidx + Pi ( ) e
c= 0 pu0dx + Pu0 .
Logo
U = Ax b = o . (13.55)
(13.55) um sistema de n equaes lineares. Note-se que a matriz A simtrica, isto ,
Aij = Aji .
Propriedades 13.1
O Mtodo de Ritz conjugado com o Mtodo dos Elementos Finitos tem as seguintes vantagens:
a) Os coeficientes ai tm significado fsico, pois ai = u ( x i ) ;
b) A matriz A , em geral, simtrica e rarefeita72 (isto , com poucos elementos no nulos);
no caso ela tridiagonal;
72
Ou esparsa.
328
c) As integraes que constam dos elementos de A e b podem ser efetuadas em cada ele-
mento finito separadamente;
d) A preciso da aproximao controlada pela dimenso dos elementos;
e) As condies de contorno naturais no oferecem dificuldades, ao contrrio do Mtodo das
Diferenas Finitas;
f) Os elementos podem ter dimenses diferentes, ao contrrio do Mtodo das Diferenas Fi-
nitas (veja Captulo 4).
r ( x ) = ku + p (13.60)
d-se o nome de resduo, pois ela identicamente nula apenas para a soluo. A expresso dos res-
duos ponderados dada ento por
( ku ( x j )) + p ( x j ) = 0, j = 1,2, n , (13.64)
A projeo generalizada (13.64) conhecida como mtodo da colocao.
Observao 13.11
Observe-se que a projeo efetuada em (13.63) utilizou a formulao forte do problema. Isto signi-
fica que u deve satisfazer as condies de contorno essenciais e naturais do problema. J as fun-
es j , j = 1,2, n , podem ser bem gerais, como o caso acima.
329
3.5 Mtodo de Ritz-Galerkin e mtodo de Petrov-Galerkin
Para exemplificar considere-se a formulao fraca do problema da seo anterior, ou seja, encontrar
u H1E ( 0, ) tal que
Aij = 0 kij dx ,
x i = ai e (13.69)
bi = 0 pidx + P i ( ).
Logo (13.68) um sistema de n equaes lineares. Note-se que a matriz A simtrica somente se
i = i , i = 1,2, n . (13.70)
Quando (13.70) utilizada a projeo denominada Mtodo de Ritz-Galerkin. Note-se tambm que
o sistema obtido coincide com o obtido atravs do mtodo de Ritz. No entanto, o mtodo de Galer-
kin mais geral, pois no pressupe a existncia de um funcional. Caso
i = i + a i i , i = 1,2, n , (13.71)
onde a uma constante, a projeo generalizada resultante denominada Mtodo de Petrov-
Galerkin.
Observao 13.12
O Mtodo dos Elementos Finitos tambm pode ser utilizado em conexo com os mtodos de Pe-
trov-Galerkin e de Ritz-Galerkin.
Observao 13.13
O Mtodo de Petrov-Galerkin importante na soluo das equaes de Navier-Stokes da Mecnica
dos Fluidos Viscosos com o Mtodo dos Elementos Finitos.
330
Exerccios 13.1
Considere-se um pilar engastado na extremidade inferior e livre na extremidade superior e
com comprimento . O coeficiente de rigidez EI dado por 2k na metade inferior do pi-
lar e por k na metade superior. Determine pelo mtodo de Ritz, em ambas as verses, uma
aproximao da carga crtica, utilizando polinmios quadrticos.
Seja uma viga prismtica sobre apoio elstico de Winkler de constante k , engastada es-
querda e simplesmente apoiada direita e de comprimento . O funcional da energia po-
tencial dado por
1 2 1 2
U (v ) = 0 EI ( v ) + kv pv dx .
2 2
onde p constante. Determine a equao de Euler-Lagrange e condies de contorno. En-
contre uma soluo aproximada pelo Mtodo de Ritz usando polinmios do grau mais bai-
xo possvel em ambas as verses do mtodo.
Formule o mtodo de Ritz-Galerkin em conexo com o mtodo dos elementos finitos para
o problema da barra tracionada.
14
Critrios de Resistncia
1 Introduo
Definio 14.1: Critrio de resistncia
Chama-se critrio de resistncia a funo F : S3 , onde S3 o espao dos tensores de segun-
da ordem simtricos, tal que, para um estado de tenses caracterizado pelo tensor T ,
0, o material resiste;
F (T )
(14.1)
> 0, o material nao resiste.
Observao 14.1
Por um material no resistir a um estado de tenses pode-se entender que o material rompe, fratura,
esmagado, escoa ou sofre quaisquer outros danos considerados excessivos. Muitas vezes a resis-
tncia de um material apenas convencional, no caracterizando estados de tenso fisicamente es-
peciais ou bem determinados, mas simplesmente estados no desejveis de tenso.
331
Definio 14.2: Superfcie de Resistncia
A superfcie de resistncia associada a um critrio de resistncia a hiper-superfcie dada pela e-
quao
F (T ) = 0 . (14.2)
332
3.1 Critrio de Rankine73
O critrio de Rankine74 foi formulado em 1857 para materiais litides como solo e concreto. Este
critrio procura explicar a ruptura frgil por trao que ocorre nestes materiais, afirmando que a
mxima tenso de trao no material no pode ultrapassar o valor ft , conhecido como resistncia a
trao do material. Desta forma o critrio de Rankine tambm chamado de critrio da mxima
tenso de trao e pode ser expresso por
max ft . (14.7)
Mas, conforme (8.16), tem-se
1 2
max = 1 = I1 + 3J 2 cos . (14.8)
3 3
Logo, pode-se escrever
1 2
F ( I 1, J 2, ) = I1 + 3J 2 cos ft . (14.9)
3 3
73
William J. M. Rankine (1820-1872).
74
W.J.M. Rankine, On the stability of loose earth, Philos. Trans. R. Soc. London, 1857
75
Henri Edouard Tresca (1814-1885).
76
H. Tresca, Mmoire sur lecoulement des corps solides, Mmoires prsents par divers savants a lAcadmie des
Sciences, 18, 1868.
333
max f . (14.10)
Lembrando-se que
1 =
1
3
I1 +
2
3
3J 2 cos e 3 =
1
3
I1 +
2
3 (
3J 2 cos +
2
3
, ) (14.11)
tem-se
max =
1 3
2
=
1
3 (
3J 2 cos cos +
2
3 ( )) = (
J 2 sen +
3
. ) (14.12)
Portanto,
F (J 2, ) = (
J 2 sen +
3
f . ) (14.13)
A Figura 14.2 mostra a seo transversal da superfcie de Tresca no plano anti-esfrico, bem como
seus meridianos para = 0 , 30 , 60 . Note-se que a superfcie de plastificao um prisma reto
de base hexagonal regular.
77
M.T. Huber, Wasciwa praca odksztacenia jako miara wytenia materyau, Czasopismo Techniczne 22, 81-83,
1904, R. von Mises, Mechanik der festen Krper im plastisch-deformablen Zustand, Nachr. Kgl. Ges. Wiss. Gttingen,
Math. Phys. Klasse 582-592, 1913.
78
Maksymilian Tytus Huber (1872-1950).
79
Richard von Mises (1883-1953).
334
Figura 14.3: Critrio de von Mises
a) sees meridianas; b) seo antiesfrica
80
Charles Augustin Coulomb (1736-1806).
335
1 3 + 3 1 3
F = cos + 1 + sen tan c . (14.18)
2 2 2
Lembrando-se de (14.11), tem-se que
1 3
2
=
1
3 (
3J 2 cos cos +
2
3 (
= J 2 sen +
3)) e ( )
(14.19)
1 + 3
2
1
= I1 +
3
1
3 (
3J 2 cos + cos +
2
3
1
(
= I1 +
3
1
3 ))
3J 2 cos +
3
. ( )
Portanto
F = (
J 2 sen +
3 ) 1
( cos + sen tan ) + I 1 +
3
1
3
3J 2 cos + ( )
tan c . (14.20)
3
A Figura 14.5 mostra a seo transversal da superfcie de Mohr-Coulomb nos planos anti-esfricos,
bem como seus meridianos para = 0 , 60 . Note-se que a superfcie uma pirmide reta de base
hexagonal irregular.
81
Daniel C. Drucker (1918-2001), William Prager (1903-1980).
82
D.C. Drucker and W. Prager, Soil mechanics and plastic analysis or limit design, Q. Appl. Math., 10, 1952.
336
Figura 14.6: Critrio de Drucker-Prager
a) sees meridianas; b) seo antiesfrica
Exerccios 14.1
a) Qual o valor de nos ensaios de trao simples, compresso simples e cisalhamento sim-
ples?
b) Mostre que os cinco critrios de resistncia istropos deste captulo podem ser colocados
na forma
F ( I 1, J 2, ) = f ( I 1, J 2, ) ,
onde f e tm dimenso de tenso.
c) A tenso equivalente de um critrio definida por
= f ( I 1, J 2, ) ,
de forma que num ensaio de trao simples
=,
onde a tenso normal no ensaio. Determine para os critrios de Rankine, Tresca,
von Mises, Mohr-Coulomb e Drucker-Prager.
d) Mostre que o critrio de resistncia tambm pode ser expresso por
F ( ) = ft ,
onde ft a resistncia trao do material. Mostre tambm que
ft
= .
e) Se a tenso equivalente for definida para ensaios de cisalhamento simples com
= f ( I 1, J 2, ) ,
qual sero os valores de para os cinco critrios de Rankine, Tresca, von Mises, Mohr-
Coulomb e Drucker-Prager.
f) Em um ensaio de trao simples de um material a resistncia medida dada por ft . Deter-
mine os parmetros dos critrios de Rankine, Tresca e von Mises. Num ensaio de trao
simples de um material a resistncia medida dada por ft e num ensaio de compresso
simples a resistncia medida dada por fc . Determine os parmetros dos critrios de Mo-
hr-Coulomb e Drucker-Prager.
337
15
Introduo Teoria da
Plasticidade
Este Captulo apresenta uma pequena introduo Teoria da Plasticidade sob linearidade geomtri-
ca. Dentro deste contexto sero abordados temas como a formulao de equaes constitutivas els-
ticas perfeitamente plsticas e a formulao do problema quase-esttico da Teoria da Plasticidade.
O Captulo encerra-se com uma introduo Anlise Limite para carregamento proporcional de
grande importncia prtica.
338
Figura 15.2: Ensaio uniaxial de material elstico perfeitamente plstico
Embora o modelo seja simples, uma descrio matemtica rigorosa de seu comportamento no
imediata. O objetivo desta seo apresentar uma formulao rigorosa do comportamento do mode-
lo elastoplstico acima.
F ( ) = R . (15.1)
Note-se que
0 para estados de tensao admissiveis e
F ( )
(15.2)
>0 para estados de tensao inadmissiveis.
339
= E e , (15.6)
onde E o mdulo de elasticidade. Define-se componente plstica da deformao, ou simplesmen-
te deformao plstica, associada ao estado de tenses caracterizado pela tenso , como o escalar
p tal que
= e + p . (15.7)
Observao 15.1
Para estados elsticos de tenso o comportamento do material regido por (15.5). Enquanto o mate-
rial permanecer neste estado as deformaes plsticas no variam, ou seja, p = 0 . Para estados
elastoplsticos de tenso o material pode ter dois tipos de comportamento. Ou ele apresenta com-
portamento elstico regido por (15.5) e neste caso F < 0 , ou ele apresenta comportamento plstico
com p 0 e a tenso constante e igual em mdulo a R , e neste caso F = 0 . Em estados pls-
ticos a deformao plstica aumenta algebricamente ( p > 0 ) se = R e diminui algebricamente
( p < 0 ) se = R .
340
= e + p ,
= E e ,
E = { | F ( ) 0 },
(15.13)
p = n,
n = F e
F 0, 0 e F = 0 .
Observao 15.2
Note-se que
F = F = n = nE e = nE ( p ) = nE ( n ) = 0 . (15.15)
Resolvendo-se (15.15) para , tem-se
1
= nE . (15.16)
nEn
Logo, a equao de persistncia plstica fornece para > 0
= E e = E ( p ) = E ( n ) = E (
1
nEn
nEn = 0 . ) (15.17)
Este resultado era esperado, uma vez que, nos patamares de escoamento, a tenso permanece cons-
tante.
Propriedade 15.1
O Princpio da Mxima Dissipao Plstica condio necessria e suficiente para:
a) Normalidade, ou seja
341
p = F ;
b) Condies de carregamento e descarregamento na forma de condies de Kuhn-Tucker, ou
seja
F 0, 0 e F = 0 ;
c) Convexidade do domnio elstico E , ou seja,
F ( ( 1 ) a + b ) ( 1 ) F ( a ) + F ( b ) , [ 0,1 ], a , b E . (15.20)
A demonstrao desta proposio ser feita no caso geral mais adiante.
Exemplos 15.1
No caso de slidos no espao tridimensional eles podem ser definidos por ( n = 6 )
x
x
y
y
z
z
2
= e =
2xy xy . (15.21)
2
2yz 2
yz
2
2xz 2
xz
2
No caso da Teoria de Timoshenko para barras no espao, podem-se definir ( n = 6 )
Vx
x
Vy
y
N z
= e = . (15.22)
Mx x
M y
y
z
T
No caso de slidos em estado plano de tenso ou deformao, podem-se definir ( n = 3 )
x x
= y e = y . (15.23)
2 2
xy
2 xy
342
No caso da Teoria de Bernoulli-Euler para barras no espao, podem-se definir ( n = 4 )
N z
Mx x
= e = y . (15.24)
My
z
T
No caso da Teoria de Placas de Reissner-Mindlin, podem-se definir ( n = 5 )
Vx
x
Vy
y
= M xx e = xx . (15.25)
M yy yy
M xy
xy
No caso da Teoria de Placas de Lagrange-Kirchhoff, podem-se definir ( n = 3 )
xx
M xx
= M yy e = yy . (15.26)
M xy xy
Observao 15.3
Qualquer critrio de resistncia convexo pode ser utilizado como funo de plastificao.
Exemplo 15.2
Para metais, por exemplo, a funo de plastificao de von Mises abaixo muito utilizada
F ( ) = J2 k . (15.29)
343
b) F ( ) = 0 : estados elastoplsticos de tenso.
Observao 15.4
Para estados elsticos de tenso o comportamento do material regido por (15.31). Enquanto o ma-
terial permanecer neste estado as deformaes plsticas no variam, ou seja, p = 0 . Para estados
plsticos de tenso o material pode ter dois tipos de comportamento. Ou ele apresenta comporta-
mento elstico regido por (15.31) e neste caso F < 0 , ou ele apresenta comportamento plstico
com p 0 e neste caso F = 0 .
344
Em Programao Matemtica condies do tipo (15.37) so chamadas de condies de Kuhn-
Tucker. Na Teoria da Plasticidade elas so conhecidas como condies de carregamento plstico e
descarregamento elstico.
Observao 15.5
Note-se que
F = F = n = n De = n D ( p ) = n D ( m ) = 0 . (15.40)
Resolvendo-se (15.40) para , tem-se
1
= n D . (15.41)
n Dm
Logo, a equao de persistncia plstica fornece para > 0
= = De = D ( p ) = D ( m ) = D ( n D
n Dm )
m . (15.42)
345
Observao 15.6
Note-se que no escoamento a tenso no permanece necessariamente constante. Somente F
permanece constante.
346
Logo a matriz dos mdulos elastoplsticos de rigidez tangente dada por
G T
Dep = D ss . (15.57)
J2
A equao
G T
= Dep , onde Dep = D ss , (15.58)
k2
conhecida como equao de Prandtl-Reuss.
347
F ( ) ( ) 0 , (15.66)
que juntamente com a lei da normalidade implica em (15.60). A demonstrao que (15.60)
implica em (15.61) e (15.62) um pouco mais complicada, feita por reduo ao absurdo
e no ser abordada aqui.
Observao 15.7
Em (15.67) falta a equao constitutiva elastoplstica, que no possvel ser explicitada na forma
da elasticidade, mas apenas na seguinte forma tangente
D , se F < 0 ou se F = 0 e F < 0
= . (15.68)
Dep , se F = 0 e F = 0
t =t, em St .
(15.68) e (15.69) constituem-se no problema tangente da Teoria da Plasticidade.
Observao 15.8
O problema tangente no linear por causa de (15.68).
348
Observao 15.9: Teoremas de trabalhos virtuais
a) Uma condio necessria e suficiente para que as equaes de equilbrio de (15.67) sejam
satisfeitas dada pelo teorema dos trabalhos virtuais, ou seja,
V b udV + S t udS
t
= V T EdV , u H1E = 0 (V ) . (15.70)
b) Utilizando-se a notao vetorial para as tenses e deformaes, tem-se no lugar de (15.70)
V b udV + S t udS
t
= V dV , u H1E =0 (V ) . (15.71)
c) De forma anloga, uma condio necessria e suficiente para que as equaes de equilbrio
tangente de (15.69) sejam satisfeitas dada por
V b udV + S t udS
t
= V dV , u H1E =0 (V ) . (15.72)
(15.72) a formulao variacional do problema tangente.
onde p representa o conjunto dos esforos externos b e t . Com esta notao, tem-se no lugar de
(15.71) e (15.72)
p, u = , , u H1E = 0 (V ) , (15.74)
e
p, u = , , u H1E = 0 (V ) , (15.75)
respectivamente.
349
3.1 Colapso plstico sob carregamento proporcional
Definio 15.22
Um slido, ou estrutura, feito de material elastoplstico sofre um colapso plstico sob carregamen-
to proporcional se durante o processo de carregamento no for mais possvel elevar o fator de car-
regamento .
350
Seja u o campo de tenses em equilbrio com o carregamento externo correspondente ao colapso
plstico dado por u p0 , isto , o campo de tenses tal que
u p0, u = u , , u W1 E = 0 (V ) . (15.86)
Fazendo-se em (15.84) e (15.86) = u e u = uu , onde u e uu so os campos de taxa de
deformao plstica e de velocidades reais no colapso plstico, de (15.84), (15.86) e (15.60) vem
e p0, uu = e , u u , u = u p0, uu . (15.87)
Logo
e u . (15.88)
Observao 15.10
Este teorema conhecido tambm pelo nome de Teorema do Limite Inferior.
Observao 15.12
Qualquer campo de tenso esttica e plasticamente admissvel serve para dimensionar uma estrutura
a favor da segurana. Este fato justifica diversas tcnicas de detalhamento de estruturas como divi-
dir foras igualmente entre parafusos em ligaes de estruturas metlicas ou utilizar o clculo els-
tico para dimensionar estruturas de concreto no estado limite ltimo de colapso plstico.
351
Na mesma figura construiu-se um campo de tenses plstica e estaticamente admissvel e , forma-
do por duas regies: (1) uma coluna vertical exatamente sob a sapata e (2) a regio restante do espa-
o semi-infinito. O campo estaticamente admissvel na ausncia de foras volmicas porque um
campo homogneo satisfaz a equao local do equilbrio nestas condies. Note-se tambm que o
campo satisfaz o equilbrio na interface com a atmosfera, assim como na interface interna entre as
duas regies. O campo de tenses mostrado na mesma figura tambm satisfaz o critrio de plastifi-
cao de Tresca porque em todas as regies tem-se 1 3 2c . Do equilbrio na interface com a
sapata tem-se
P0
e = 4c , (15.89)
b
donde
bc
e = 4 u . (15.90)
P0
O valor exato de u , obtido por Prandtl na dcada de 30 e, posteriormente, por Hill na dcada de
40,
bc bc
u = ( 2 + ) 5,14 . (1.91)
P0 P0
Observao 15.13
O teorema esttico tem motivado a criao de diversos mtodos simplificados de dimensionamento
de estruturas como o mtodo das escoras e dos tirantes e o mtodo das faixas para lajes, ambos
formulados para estruturas de concreto.
352
P0e P e2 + d 2
Rs = e e Rc = e 0 , (1.92)
d d
onde d < h a altura til da biela, como indicada na Figura 15.4. Para que o campo de tenses seja
plasticamente admissvel necessrio que a rea da seo transversal do tirante de ao e da biela de
concreto obedeam a
Rs R
As e Ac c , (1.93)
fs fc
respectivamente, onde fs a resistncia trao do ao do tirante e fc a resistncia compresso
do concreto da biela. Se b for a largura da biela, tem-se de respeitar
Ac
b . (1.94)
c
Por outro lado, se j se conhecem todas as dimenses e as resistncias dos materiais do consolo,
ento
f A d fcbcd
e = min s s ,
u . (1.95)
P0e P0 e + d
2 2
2M x 2M y
= px e = py , (1.98)
x 2 y 2
com
px + py = p , (1.99)
so estaticamente admissveis, pois respeitam (1.96). As equaes (1.98) so as equaes de equil-
brio de vigas ao logo dos eixos x e y , respectivamente.
O mtodo das faixas para lajes consiste em substituir a laje por faixas que representam vigas nas
direes x e y , com carregamentos px e py , cuja soma resulta no carregamento transversal total.
Para exemplific-lo, considere-se a laje retangular da Figura 15.5, cujo comprimento na direo x
a e na direo y b , e que est submetida ao carregamento uniformemente distribudo p0 .
353
Figura 15.5: Laje retangular
A laje da Figura 15.5 pode ser dimensionada por meio de duas vigas ao longo de x e y , com os
carregamentos px = ( 1 ) e p0 e py = e p0 , respectivamente, conforme indicado na mesma
figura. Logo, os momentos mximos destas duas vigas so
a2 b2
M xm = ( 1 ) e p0 e M ym = e p0 . (1.100)
8 8
Para que estes momentos sejam plasticamente admissveis, eles tm de satisfazer os seguintes limi-
tes
M xm mx e M ym my , (1.101)
onde mx e my so os momentos mximos que as sees transversais podem resistir. Note-se que o
projetista tem a liberdade de fixar o valor de , com 0 1 , de modo a conseguir um resulta-
do mais econmico. Caso ele adote = 0 a laje ser armada somente na direo x e caso ele ado-
a2
te = 1 a laje ser armada somente na direo y . Caso ele adote = 2 , a laje ser dimen-
a + b2
sionada para momentos iguais em ambas as direes. Por outro lado, se a laje j tiver a armadura
dimensionada, ento
8 a2 b 2
e = max , u . (1.102)
p0 0 1 ( 1 ) mx my
Em (1.102) deve-se procurar o valor de que leva ao maior valor de e , para que se tenha o mai-
or, e melhor, limite inferior de u .
354
Figura 15.6: Mtodo das faixas para uma laje quadrada
As lajes podem ser subdivididas em faixas com o objetivo de se conseguir uma maior economia,
como mostrado na Figura 15.6 para uma laje quadrada de ladoa .
Observao 15.15
No tem sentido, pois, utilizar a Anlise Limite juntamente com a Anlise de Estabilidade, a qual
exige sempre a No-linearidade Geomtrica. O colapso plstico pode representar a perda de estabi-
lidade do slido ou estrutura, mas pode tambm representar apenas um crescimento intenso, nem
sempre abrupto, das deformaes sem perda da estabilidade. Em lajes de concreto, por exemplo,
aps o colapso plstico a laje passa a apresentar deslocamentos transversais maiores e, se as condi-
es de apoio permitirem, ela entra em regime de membrana e pode ainda suportar grandes aumen-
tos do carregamento sem perda da estabilidade.
355
D p ( c , c ) = max D p ( , c ) . (15.104)
E
Diz-se ento que os campos c e c so plasticamente admissveis.
Seja u o campo de tenses em equilbrio com o carregamento externo correspondente ao colapso
plstico dado por u p0 , isto , o campo de tenses tal que
u p0, u = u , , u W1 E = 0 (V ) . (15.105)
Fazendo-se em (15.105) = c e u = uc , de (15.105), (15.103) e (15.104) vem
u p0, uc = u , c c , c = c p0, uc . (15.106)
Logo
u c . (15.107)
Observao 15.16
(15.103) no supe que o carregamento externo e o campo de tenses estejam em equilbrio, uma
vez que (15.103) no formulado para todos os campos de taxa de deformao e de velocidades
possveis.
Observao 15.17
Este teorema conhecido tambm pelo nome de Teorema do Limite Superior.
Observao 15.18
A condio mais difcil de ser respeitada nas aplicaes deste teorema (15.104).
Observao 15.20
Este teorema tem motivado a criao de diversos mtodos simplificados de clculo de estruturas
como o mtodo das rtulas plsticas e o mtodo das charneiras plsticas ou das linhas de ruptura
para lajes. Esta classe de mtodos, no entanto, tm cado gradativamente em desuso em favor dos
mtodos criados com o auxlio do Teorema Esttico.
356
Figura 15.7: Modo de colapso da sapata corrida
Nele, o colapso realiza-se por um movimento de rotao de um semicrculo rgido de raio b em
torno do centro de rotao posicionado no p da sapata. Toda a deformao plstica concentra-se
numa faixa de espessura t ao longo do permetro b do semicrculo. A dissipao plstica que
ocorre atravs desta pequena faixa dada por , onde a taxa de cisalhamento no material da
faixa. Supondo-se que a velocidade tangencial na faixa varie linearmente entre o valor 0 na parte
externa junto ao macio at o valor b junto ao semicrculo, onde a velocidade angular do
semicrculo rgido, e admitindo-se que o material obedea o Critrio de Tresca com coesoc , tem-
b
se que a mxima dissipao plstica na faixa, por unidade de volume, dada por c . Logo, a dis-
t
b
sipao plstica total dada por c bt = b 2c , que o lado direito de (15.103). O lado esquer-
t
do de (15.103), que a potncia do esforo externo, dado pelo produto da carga pela velocidade
b
do seu ponto de aplicao, ou seja, por c P0 . De (15.103) decorre ento
2
bc bc
c = 2 6,28 u . (1.108)
P0 P0
Este um limite superior para o fator de colapso plstico. (15.90) e (1.108) fornecem o seguinte
intervalo para o fator real de colapso
bc bc
4 u 6,28 . (1.109)
P0 P0
357
Nele, supe-se a formao de uma fissura vertical junto a face do pilar e a rotao como corpo rgi-
do do consolo em torno do ponto C com velocidade angular . A velocidade no tirante de ao
dada por d , onde d a altura til do consolo. A mxima dissipao plstica no tirante dada pelo
produto da mxima fora Rs = fs As por d , ou seja por fs As d , enquanto que a potncia do es-
foro externo dada por c P0e . Logo, de (15.103) vem
fs Asd
c = u . (1.110)
P0e
fcbce
De acordo com (1.95), se fs As , ento
e2 + d 2
fs Asb
c = e = u = . (1.111)
P0e
Neste caso, o modo de colapso suposto e o campo de tenses suposto so os reais e os limites infe-
rior e superior calculados coincidem com o fator real de colapso plstico.
Observao 15.21
Existem mtodos aproximados de clculo que utilizam conceitos da Teoria da Plasticidade, mas que
no utilizam consistentemente as hipteses dos Teoremas da Anlise Limite. Na Mecnica dos So-
los, o Mtodo do Equilbrio Limite faz parte desta classe de mtodos, cujo membro mais conhecido
talvez seja o mtodo do crculo sueco para anlise da estabilidade de taludes. Nestes mtodos a
condio (15.104) freqentemente desrespeitada, pois a mxima dissipao plstica exige que,
para materiais que obedeam o Critrio de Mohr-Coulomb, o modo de colapso se realize por meio
de curvas no circulares (para materiais que obedeam o Critrio de Mohr-Coulomb a curva precisa
ser uma espiral logartmica). Fatores de colapso plstico obtidos com estes mtodos no represen-
tam limites nem inferior, nem tampouco superior, do fator real de colapso plstico.
Observao 15.22
O colapso plstico pode tambm ocorrer sob carregamentos no-proporcionais. Para carregamentos
no-proporcionais existem outros dois tipos de colapso: o colapso por reverso da plasticidade e o
colapso plstico incremental. O primeiro ocorre quando em algum ponto da estrutura ocorre repeti-
damente plasticidade na trao e na compresso, j o segundo ocorre quando a estrutura acumula
indefinidamente deformaes plsticas ao longo do carregamento. Existem teoremas especficos de
Anlise Limite para carregamentos no-proporcionais. Estes teoremas so importantes para estrutu-
ras mecnicas sujeitas a carregamentos termomecnicos variveis com diversas origens.
Exerccios 15.1
a) Deduza a matriz dos mdulos elasto-plsticos de rigidez tangente para um material que o-
bedea o Critrio de Drucker-Prager.
b) Encontre um campo de momentos estaticamente e plasticamente admissvel para uma laje
quadrada de lado a e com um orifcio quadrado de lado a 5 em um de seus cantos.
c) Encontre um limite inferior e um limite superior para o fator de colapso plstico de um
bloco de fundao sob um pilar de concreto armado de altura h = b 2 , onde b a distn-
cia entre eixos das duas estacas.
d) Refaa o Exemplo 15.7 com o centro de rotao a uma altura h sobre o p da sapata. De-
termine o valor de h para o mnimo fator de colapso plstico e comente.
358
16
Introduo Teoria da
Viscoelasticidade
1 Modelos Uniaxiais
359
As equaes constitutivas do modelo elstico e do modelo de Kelvin-Voigt so
= E 0e e = E1v + 1v , (16.3)
respectivamente, onde E 0 o mdulo de elasticidade do modelo elstico e E1 e 1 so o mdulo
de elasticidade e a viscosidade do modelo de Kelvin-Voigt. De (16.1), (16.2) e (16.3)1, tem-se
v = e v = . (16.4)
E0 E0
Introduzindo-se (16.4) em (16.3)2, obtm-se a seguinte equao diferencial
E 0 + E1 EE
+ = E 0 + 0 1 . (16.5)
1 1
83
Oliver Heaviside (1850-1925)
360
E 0E1
E 0 + = 0 , (16.9)
1
cuja soluo, para t > 0 , com a condio inicial
(0) = 0 , (16.10)
E0
1 1 1 t
E
( t ) = 0 + 1 e 1 . (16.11)
E 0 E1
(16.11) pode ser escrita como
( t ) = J ( t ) 0 , (16.12)
onde J ( t ) a funo de fluncia dada por
1 1 1 t
E
(t ) 1 .
J (t ) =H E 0 + E1 1 e (16.13)
Observao 16.1
A funo de fluncia pode ser facilmente obtida em ensaios com tenso constante. A funo de flu-
ncia (16.13) est representada na Figura 16.3.
Observao 16.2
Note-se que
E 0E1
E ( 0 ) = E0 e E ( ) = E = . (16.15)
E 0 + E1
Observao 16.3
Num ensaio de fluncia, com a tenso dada por (16.7), tem-se, portanto,
361
0
(t ) = . (16.16)
E (t )
Observao 16.4
Veja-se que (16.14) e (16.16) valem somente para t > 0 .
Observao 16.5
Imagine-se, agora, que o ensaio de tenso controlada seja dado por
0 , para t < t0 , e
= , para t t . (16.17)
0 0
( t ) = J * ( t ) 0 , (16.23)
onde
E 0
E +E1
0
1 e 1
t
J * ( t ) = H ( t ) E 0 1 (16.24)
E 0 + E1
a funo de relaxao.
Observao 16.6
(16.24) est representada graficamente na Figura 16.4.
362
E * (t ) = J * (t ) , (16.25)
de modo que num ensaio de relaxao, com a deformao dada por (16.20), tem-se
( t ) = E * ( t ) 0 (16.26)
em qualquer instante t .
363
Figura 16.5: Carregamento em degraus
Com a ajuda de (16.6), ele pode ser sintetizado por
n
(t ) = i H ( t ti ) . (16.28)
i =1
Generalizando-se (16.19), e considerando-se a superposio dos efeitos, as deformaes decorrentes
de (16.28) so dadas por
n
(t ) = J ( t ti ) i . (16.29)
i =1
364
(16.32) conhecida como integral hereditria da fluncia. Esta nomenclatura foi cunhada por Vol-
terra84.
t d
(t ) = t J * ( t ) d
0
( )d . (16.33)
(16.33) conhecida como integral hereditria da relaxao.
Observao 16.7
Os resultados acima em termos das funes de fluncia e relaxao foram deduzidos apenas supon-
do a superposio dos efeitos e valem para qualquer modelo viscoelstico regido por uma equao
diferencial ordinria linear. Estes modelos so chamados de viscoelsticos lineares. Na prtica estes
modelos tm grande importncia, pois a funo de fluncia facilmente medida enquanto que a
determinao do modelo diferencial bem mais difcil.
1.4 Envelhecimento
Imagine-se, agora, que os parmetros de um modelo viscoelstico sejam dependentes do tempo.
Modelos assim so chamados de modelos viscoelsticos com envelhecimento e continuam sendo
regidos por equaes diferenciais ordinrias lineares e, portanto, a superposio dos efeitos continua
valendo.
Observao 16.8
A propriedade da superposio dos efeitos tpica da viscoelasticidade linear, no caso do concreto,
conhecida como hiptese de McHenry85.
84
Vito Volterra (1860-1940)
85
McHenry, D. "A new aspect of creep in concrete and its applications to design." Proc. ASTM, Vol. 43, 1943.
365
Da mesma forma, para um carregamento dado por ( t ) da Figura 16.6 a deformao expressa
por
t d
(t ) = t J ( tc , t ) d
0
( )d . (16.39)
Exemplos 16.1
a) Veja que, para o material sem envelhecimento com funo de fluncia dada por (16.13),
tem-se
1 1 ( t t0 )
E
1 e 1
C ( 0, t t0 ) = . (16.41)
E1
b) O U.S. Bureau of Reclamation prope por exemplo
b
C ( 0, t t0 ) = a + log ( 1 + t t0 ) , (16.42)
0
onde a e b so constantes do material.
c) Uma cadeia em srie de modelos Kelvin fornece, conforme o Captulo 9,
1 i ( t t0 )
n E
C ( 0, t t0 ) = Ei 1 e i
. (16.43)
i =1
Normalmente n = 3 suficiente para modelar-se os resultados experimentais. No entanto,
(16.43) no tem envelhecimento.
d) Dischinger86 props
1
0 1
C ( 0, t t0 ) = Ae 1 e ( t t0 ) , (16.44)
onde A e so constantes do material. (16.44) tem a seguinte propriedade
1 0
1
C ( 0 , t t0 ) = A e e , (16.45)
que pode ser demonstrada com a ajuda de (16.36).
e) Pimenta e Santos87 propuseram em 2000 a seguinte funo
1
n 1 1
A + B e i 0 1 e i ( t t0 ) ,
C ( 0, t t0 ) =
E0 i i
(16.46)
i =1
86
Franz Dischinger (1887-1953)
87
P.M.Pimenta & H.C. dos Santos: Anlise e retro-anlise de estruturas de concreto sujeitas deformao lenta, IV
Simpsio EPUSP sobre Estruturas de Concreto, So Paulo, 2000.
366
onde Ai , Bi e i , i = 1,2 n, so constantes do material. (16.46) tem diversas vantagens
tericas, experimentais e prticas. Ela normalmente aproxima qualquer resultado experi-
mental com muita preciso para n 6 . O material geral descrito por (16.46) uma genera-
lizao de (16.43) e (16.44).
Observao 16.10
Logo, tem-se tambm que
( 0, t t0 ) = E 0C ( 0, t t0 ) . (16.48)
Exemplos 16.2
Veja que, para o material sem envelhecimento com funo de fluncia dada pela equao
(16.13), tem-se
E 0 1 ( t t0 )
E
1 e 1
( 0, t t0 ) = (16.49)
E1
Para o material geral com envelhecimento dado por (16.46), tem-se
n 1 1
A + B e i 0 1 e i ( t t0 ) .
( 0, t t0 ) = i i (16.50)
i =1
Observao 16.11
Nas normas tcnicas de estruturas de concreto comum utilizar-se E 0 = Ec 28 , isto , o mdulo de
elasticidade para a idade de 28 dias.
Observao 16.12
Em normas tcnicas de estruturas de concreto uma expresso usual para E ( )
88
Algumas normas tcnicas ainda utilizam a terminologia elstica, o que incorreto, pois a elasticidade no pode ser
afetada pelo tempo.
367
fc ( )
E ( ) = Ec 28 , (16.52)
fc 28
onde fc ( ) a resistncia compresso na idade e fc 28 a resistncia compresso na idade de
28 dias.
Exemplos 16.3
a) Num ensaio com a tenso expressa por (16.18) a deformao passa a ser dada por
(t )
(t ) = + H ( t t0 )C ( 0, t t0 ) 0 . (16.53)
E ( )
b) Num ensaio com a tenso expressa por (16.28) a deformao passa a ser dada por
n
(t )
E ( )
(t ) = + H ( t ti )C ( ti tc , t ti ) i . (16.54)
i =1
c) Num ensaio com a tenso expressa por ( t ) da Figura 16.6 a deformao passa a ser dada
por
(t ) t d
(t ) = + C ( tc , t ) d . (16.55)
E ( ) t0 d
Observao 16.13
Veja-se que
C ( 0, 0 ) = ( 0, 0 ) = 0 , (16.56)
uma vez que deformaes viscosas no podem ser imediatas. Infelizmente a condio (16.56) no
obedecida por alguns ndices de fluncia dispostos em normas tcnicas.
onde J * o tensor de quarta ordem das funes de relaxao. Note-se que no caso geral so neces-
srias 21 funes de fluncia e de relaxao.
368
2.1 Materiais viscoelsticos lineares istropos
No caso de materiais istropos as relaes acima se simplificam. Para isso, lembre-se que, confor-
me o Captulo 10, para um material elstico linear istropo as equaes constitutivas podem ser
dadas por
T e = 3KE e e T a =2GE a , (16.60)
onde K e G so os mdulos de compressibilidade e de cisalhamento, respectivamente, e os so-
brescritos e e a indicam as parcela esfricas e anti-esfricas dos tensores das tenses e deforma-
es. (16.58) pode ser ento escrita como
t dT e
t0
E e (t ) = J e (t )
d
( )d e
(16.61)
t dT a
E t = J t )
a( ) a( ( )d .
t0 d
Note-se que apenas duas funes de fluncia, uma esfrica e outra antiesfrica, so necessrias.
2.3 Concreto
J no caso do concreto uma simplificao muito utilizada obtida com a ajuda da equao constitu-
tiva elstica linear para materiais istropos escrita da seguinte forma
1
E = CT , (16.63)
E
onde
C = (1 + ) IS I I . (16.64)
Uma generalizao de (16.32) ento
t dT
E (t ) = t J ( t )C
0 d
( )d . (16.65)
onde J a funo de fluncia para o ensaio uniaxial de tenses. Diz-se ento que a viscoelasticida-
de se processa com coeficiente de Poisson constante. Esta simplificao confirmada com razovel
preciso em ensaios com o concreto. Uma vantagem de (16.65) que basta a determinao da fun-
o de fluncia em ensaios uniaxiais para se descrever o comportamento multiaxial do material.
369
3 Teoremas de Correspondncia
370
3.2.1 Problema quase-esttico de esforos impostos
Supondo-se, agora, que os carregamentos externos b e t , assim como os deslocamentos impostos
u , sejam dados por
b ( t ) = ( t )b0 em V ,
t ( t ) = ( t ) t0 em St e (16.70)
u (t ) = o em Su ,
onde
( t ) = H ( t t0 ) . (16.71)
Como, em um problema quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade para slidos istropos e
homogneos, o campo de tenses no depende de E e como a viscoelasticidade com coeficiente de
Poisson constante afeta somente este parmetro, pode-se concluir que o campo de tenses dado
por
T ( t ) = ( t )T0 , (16.72)
onde T0 o campo de tenses calculado atravs da Teoria Linear da Elasticidade para os carrega-
mentos b0 e t0 de (16.70) com qualquer mdulo de elasticidade, inclusive com E = 1 . Logo cada
ponto do slido estar submetido a um carregamento dado por (16.72), ou seja, um carregamento
semelhante a de um ensaio de fluncia. Assim pode-se concluir que as deformaes sero dadas por
E ( t ) = J ( 0 , t t0 ) E0 , (16.73)
onde E0 so as deformaes calculadas pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos
b0 e t0 de (16.70) com o mdulo de elasticidade unitrio E = 1 . Os deslocamentos seguem
(16.73) e sero dados por
u ( t ) = J ( 0, t t0 ) u 0 , (16.74)
onde u 0 so deslocamentos calculados pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos b0
e t0 de (16.70) com o mdulo de elasticidade unitrio.
371
ou seja, que a viga seja carregada no instante t1 e descarregada no instante t2 . Lembrando-se que o
deslocamento na extremidade da viga para um material elstico linear com mdulo de elasticidade
P 3
unitrio dado por , pode-se concluir do raciocnio acima que o deslocamento na extremidade
3I
da viga ao longo do tempo dado por
P 3 1
d (t ) = H ( t t1 ) + C ( t1 tc , t t1 ) +
3I E ( t tc )
(16.77)
P 3 1
H ( t t2 ) + C ( t2 tc , t t1 ) .
3I E ( t tc )
Note-se que no instante t1 , logo aps o carregamento, e observando-se (16.56), o deslocamento
dado por
P 3 1
d ( t1+ ) = . (16.78)
3I E ( t1 tc )
No instante t2 , logo antes e logo aps o descarregamento, o deslocamento dado, respectivamente,
por
P 3 1
d ( t2 ) =
+ C ( t1 tc , t2 t1 ) e
3I E ( t2 tc )
(16.79)
P 3
d ( t2+ ) = C ( t1 tc , t2 t1 ) .
3I
372
b (t ) = o em V ,
t (t ) = o em St e (16.81)
u (t ) = (t )u0 em Su ,
onde
( t ) = H ( t t0 ) . (16.82)
Como num problema quase-esttico da Teoria Linear da Elasticidade para slidos istropos e ho-
mogneos o campo de deformaes e deslocamentos no depende de E e como a viscoelasticidade
com coeficiente de Poisson constante afeta somente este parmetro, pode-se concluir que estes cam-
pos so dados por
E ( t ) = ( t ) E0 e u (t ) = (t ) u0 , (16.83)
onde E0 e u 0 so calculado atravs da Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos de
(16.81) com qualquer mdulo de elasticidade, inclusive, por exemplo, com E = 1 . Logo cada ponto
do slido estar submetido a um carregamento semelhante ao de um ensaio de relaxao. Assim
pode-se concluir que as tenses sero dadas por
T ( t ) = J ( 0 , t t0 )T0 , (16.84)
onde T0 so as deformaes calculadas pela Teoria Linear da Elasticidade para os carregamentos
de (16.81) com o mdulo de elasticidade unitrio, ou seja, E = 1 .
Observao 16.14
Os resultados acima podem ser generalizados para carregamentos em degrau ou contnuos, como
feito na seo anterior.
373
Figura 16.10: Momento no engaste
Supondo-se que a funo de relaxao do material seja dada por (16.24), e sabendo-se que o mo-
mento fletor no engaste para uma viga elstica com mdulo de elasticidade unitrio dado por
6Id
M = 2 , (16.85)
onde I o momento de inrcia da seo transversal da viga e o seu vo, conclui-se que o mo-
mento fletor no engaste da viga viscoelstica ao longo do tempo dado por
6Id
M (t ) = 2
[ J ( t t1 ) J ( t t2 ) ] =
6E 0Id E 0 0
E +E1
( t t1 )
= H ( t t )
1 1 e 1 + (16.86)
2 1 E + E
0 1
6E Id E 0 0
E + E 1
( t t2 )
02 H ( t t2 ) 1 1 e 1 .
E 0 + E1
Na Figura 16.10 mostra-se o comportamento deste momento ao longo do tempo.
Observao 16.15
Estes resultados so chamados de Teoremas de Correspondncia, pois associam a soluo de um
problema da teoria da viscoelasticidade com um problema correspondente da Teoria da Elasticida-
de. Teoremas de Correspondncia podem ser deduzidos tambm para o caso de isotropia ou mesmo
para o caso geral. Mas para isso necessrio recorrer transformada de Laplace, ficando alm dos
objetivos deste texto.
Observao 16.16
Para slidos heterogneos, no entanto, no existem teoremas equivalentes. No caso de estruturas de
concreto os Teoremas de Correspondncia acima dependem da validade da hiptese de coeficiente
de Poisson constante, de se desprezar a presena da armadura ativa e passiva, de no haver fissura-
o e de todo o concreto ter sido fabricado na mesma data. Em casos gerais necessria uma solu-
o numrica ao longo do tempo com a ajuda de Mtodos Numricos de Integrao de Sistemas de
Equaes Diferenciais Ordinrias, conforme mostrado no Captulo 4.
Exerccios 16.1
Considere uma viga em balano de comprimento e inrcia I . Suponha que o concreto
obedea ao modelo dos trs parmetros com
374
E1
E 0 = 20.000 MPa, E1 = 40.000 MPa e = 200 dias .
1
Faa o grfico do deslocamento na extremidade da viga em funo do tempo, subme-
tendo a viga a uma carga na extremidade P no instante 10 dias e mantendo esta carga
por 90 dias para depois retir-la.
Faa o mesmo supondo que
t
1
E ( t ) = 20.000 1 e 20 .
Faa o mesmo para um material que obedea ao modelo de Dischinger de (16.44) com
A1 = 40.000 MPa e = 200 dias .
Considere uma viga em balano de comprimento e inrcia I . Suponha que o concreto
obedea ao modelo dos trs parmetros com
E1
E 0 = 20.000 MPa, E1 = 40.000 MPa e = 200 dias .
1
Faa o grfico do deslocamento na extremidade da viga em funo do tempo, subme-
tendo a viga a um deslocamento na extremidade d no instante 10 dias e mantendo-o
por 90 dias para depois retir-lo.
Faa o mesmo supondo que
t
1
.
E (t )
= 20.000 1 e 20
Faa o mesmo para um material que obedea o modelo de Dischinger de (16.44) com
A1 = 40.000 MPa e = 200 dias .
375
17
Introduo Teoria da
Estabilidade
376
locamentos e de pequenas velocidades. Normalmente estas pequenas perturbaes so introduzidas
por pequenos impulsos, o que corresponde a fornecer ao slido uma pequena quantidade de energia
mecnica na forma de energia cintica. Logo, se na configurao de equilbrio a energia mecnica
do slido era dada por
E ( u 0, o ) = U ( u 0 ) , (17.6)
aps a perturbao ela passa a ser dada por
E ( u, u ) = U ( u 0 ) + T0 , (17.7)
onde T0 a energia cintica fornecida ao slido a ttulo de perturbao. Assim, aps a perturbao,
o slido passa a realizar um movimento respeitando a seguinte lei de conservao
U ( u ) + T ( u ) = U ( u 0 ) + T0 . (17.8)
377
2V 2S
LV = e LS = , (17.16)
u 2 u 2
pode-se escrever (17.13) da seguinte forma
2U ( u, u ) = V r
(G F ) : FdV r + V r
( LV u ) udV r +
(17.17)
+ r ( LS u ) udS r .
S
Note-se que (17.17) uma forma quadrtica em u .
Observao 17.1
A segunda variao da energia potencial positivo-definida na configurao de equilbrio definida
por u 0 se
2U ( u 0, u ) > 0 , u H1E =0 (V r ) | u o . (17.18)
Logo, se (17.18) for satisfeita, a configurao de equilbrio estvel.
Observao 17.2
Os slidos ou as estruturas podem tornar-se instveis em configuraes crticas. Como o campo
u cr de (17.19) representa um modo de deformao, para o qual o slido no possui rigidez, as
configuraes crticas indicam, em geral, mudanas bruscas de comportamento do slido ou da es-
trutura.
Observao 17.3
Quando os carregamentos b e t no dependem dos deslocamentos, como o caso de carregamen-
tos devidos gravidade, tem-se
LV = LS = O . (17.20)
Logo, de (17.17) vem
2U ( u, u ) = V r
(G F ) : FdV r . (17.21)
Recordando-se de (17.15), tem-se
378
2U ( u, u ) = V [ S : ( FT F ) + ( D FT F ) : ( FT F ) ]dV r .
r
(17.22)
Lembrando-se das simetrias menores de D dadas por D = I S D = DI S , pode-se escrever
( D FT F ) : ( FT F ) = DI S ( FT F ) : I S ( FT F ) . (17.23)
De (17.22) decorre ento
2U ( u, u ) = V [ S : ( FT F ) + ( D E ) : E ]dV r ,
r
(17.24)
onde
1 T
E = ( F F + F T F ) . (17.25)
2
2 Anlise de Euler
A anlise de Euler um mtodo aproximado para a determinao do carregamento crtico de um
slido conservativo. Para a formulao da Anlise de Euler so feitas as seguintes hipteses:
S = flT0 . (17.28)
V r
( D E ) : EdV + fl V T0 : ( LT L )dV
r
= 0, u H1E = 0 (V ) | u o . (17.30)
379
V ( D E ) : EdV + cr V T0 : ( LT L )dV = 0, u H1E = 0 (V ) | u o , (17.31)
onde L = u e E = I S L . O par { fl , u fl } com os valores de fl e com os campos vetoriais u fl
associados, que satisfazem o problema acima, contm, respectivamente, um autovalor e um autove-
tor do autoproblema.
Observao 17.4
Se u fl autovetor de (17.31), ento u fl , , tambm . Portanto, o modo de flambagem no
tem amplitude.
Observao 17.5
O carregamento
b = flb0 em V e t = fl t0 em St , (17.32)
uma aproximao do carregamento crtico. O modo de flambagem associado uma aproximao
do modo crtico.
Observao 17.6
Note-se que (17.31) tambm pode ser escrita como
U int ( u ) flU geo ( u ) = 0 , fl , u H1E =0 (V ) | u o , (17.33)
onde U int ( u ) a energia de deformao da Teoria Linear da Elasticidade e
1
T : ( LT L )dV .
2 V 0
U geo ( u ) = (17.34)
Observao 17.7
Na prtica, interessa-se, freqentemente, apenas pelo menor fator positivo de flambagem. Quando
valores negativos do fator de carregamento fizerem sentido, interessa-se tambm pelo maior valor
negativo do fator de flambagem. O problema (17.33) denominado Anlise de Euler ou Anlise
Linear de Estabilidade ou, ainda, Anlise Linear de Flambagem89 e fornece uma aproximao do
carregamento crtico e do modo crtico. Esta aproximao ser to melhor quanto melhor forem
atendidas as trs hipteses acima. Quando isto no acontece, a Anlise de Euler pode fornecer car-
regamentos crticos totalmente contra a segurana. Isto ocorre freqentemente em estruturas abati-
das de arcos e cascas.
Observao 17.8
Quando (17.34) positivo-semidefinida, isto , quando U geo ( u ) 0, u H1E =0 (V ), tem-se de
(17.33) o seguinte Problema Variacional
89
Linear Buckling em ingles.
380
U int ( u )
fl = min , u H1E = 0 (V ) | u o . (17.35)
U geo ( u )
3 Modelos Unidimensionais
Nesta seo alguns exemplos de modelos unidimensionais so elaborados como ilustrao da teoria
da estabilidade apresentada.
381
U ext = Pv , (17.43)
onde
v = ( 1 cos ) (17.44)
o deslocamento vertical da extremidade da barra. Portanto, a energia potencial dada por
1 2
U = k P ( 1 cos ) . (17.45)
2
382
d 2U 1
2 =
( Pcr P ) + P 2 . (17.52)
d 2
As solues da equao do terceiro grau dada por (17.51) so
= 0 ;
= (17.53)
s = 6 1
Pcr
P
. ( )
(17.53) confirma a existncia da soluo trivial e mostra a existncia de uma outra soluo s , dita
secundria, cuja aproximao dada por s em (17.53). Esta soluo existe somente para P Pcr .
As solues e s , assim como a sua aproximao s , esto grafadas na Figura 17.2. A soluo
geometricamente exata s de (17.46) pode ser obtida numericamente, resolvendo-a de forma itera-
tiva atravs do mtodo de Newton, por exemplo.
O grfico de uma soluo chamado de trajetria de equilbrio. Note-se que para o carregamento
Pcr existe uma bifurcao das trajetrias de equilbrio, bifurcao esta chamada de bifurcao em
garfo90. A configurao onde esta bifurcao ocorre uma configurao crtica e o carrgamento
associado um carregamento crtico.
383
d 2U > 0 se P > Pcr ;
( ) (17.56)
s
d 2 =
0 se P = Pcr .
Portanto a soluo trivial estvel para P < Pcr e instvel para P > Pcr . Para a configurao crti-
ca
d 3U d 4U
( cr ) = 0 e ( cr ) = Pcr > 0 . (17.57)
d3 d3
Logo a configurao crtica caracteriza um mnimo local da energia potencial e , portanto, estvel.
Da a nomenclatura bifurcao em garfo estvel. A estabilidade desta configurao representada
graficamente por crculos preenchidos. J a soluo no-trivial sempre estvel. Na Figura 17.2 as
trajetrias estveis so representadas com linha slida e as instveis com linha tracejada. Como as
trajetrias secundrias so estveis e simtricas em relao trajetria fundamental, esta bifurcao
tambm chamada de simtrica estvel.
Considere-se que a barra da Figura 17.1 tenha sido montada com uma imperfeio traduzida por um
pequeno ngulo inicial 0 . Neste caso, a energia potencial passa a ser dada por
1
U = k ( 0 )2 P ( cos cos 0 ) . (17.58)
2
Derivando-se (17.58), obtm-se a seguinte equao de equilbrio
dU
= k ( 0 ) + P sen = 0 . (17.59)
d
A soluo geometricamente exata de (17.59)
0
P = Pcr (17.60)
sen
e est grafada na Figura 17.2 com a notao i . Esta soluo no apresenta bifurcao e sempre
estvel. Diz-se que a imperfeio erodiu ou destruiu a bifurcao. Uma aproximao de quarta or-
dem em de (17.59) leva a
0
P = Pcr (17.61)
1
3
6
e est grafada na Figura 17.2 com a notao 4 . Uma aproximao de segunda ordem de (17.59)
leva a
0
P = Pcr (17.62)
e tambm est representada na Figura 17.2 com a notao 2 . Note-se que nesta soluo P Pcr
quando .
A anlise de Euler deste modelo consiste em utilizar na segunda diferencial da energia potencial
d 2U 2
dU = d = ( Pcr P cos )d 2 (17.63)
d 2
as hipteses do item 2, o que resulta em
d 2U 2
d = ( Pcr P )d 2 . (17.64)
d 2
(17.64), igualada a zero, fornece o autovalor
384
P = Pcr . (17.65)
Neste caso, a anlise de Euler fornece exatamente a carga crtica da barra perfeita. Este exemplo
assemelha-se qualitativamente com um pilar engastado na base e livre no topo, sujeito a uma carga
P.
385
Figura 17.4: Bifurcao em garfo instvel
A trajetria secundria desta vez totalmente instvel e existe somente para P Pcr . Esta bifurca-
o qualificada tambm de simtrica instvel. A trajetria da barra imperfeita apresenta desta vez
um ponto crtico, que denominado ponto limite, que representa um mximo para a carga. Aps
este ponto crtico a barra torna-se instvel e a carga diminui.
Observe-se que o ponto crtico da barra imperfeita apresenta uma carga crtica menor que a carga
crtica da barra perfeita. Este fato mostra que importante a considerao de imperfeies na mode-
lao da instabilidade. Observe-se que a carga crtica da barra perfeita um limite superior para as
cargas crticas das barras imperfeitas. Isto significa que (17.68) est contra a segurana para barras
imperfeitas. Outro fato importante que, ao contrrio do exemplo anterior, para cargas acima de
(17.68) no existe uma configurao de equilbrio estvel. importante tambm notar que a anlise
de Euler neste caso fornece apenas a carga crtica da barra perfeita.
As bifurcaes esto associadas a simetrias do problema esttico. Arcos simtricos sob carregamen-
to simtrico, por exemplo, podem apresentar bifurcaes ditas simtricas instveis que esto associ-
adas a modos crticos assimtricos, ou podem apresentar pontos limites que esto associados a mo-
dos crticos simtricos. Neste aspecto a nomenclatura bifurcao simtrica confusa e recomenda-
se o seu desuso.
Exerccios 17.1
Complemente o Exemplo 17.3. Faa a Anlise de Euler.
Repita o Exemplo 17.2 com uma mola de rotao tal que
M int = k ( 1 2 ) . (17.69)
Refaa o Exemplo 17.3, supondo que existam duas molas, uma de rotao com rigidez k
e uma linear com rigidez ku . Para que valores de rigidez a bifurcao em garfo instvel
passa a ser estvel?
Faa a anlise da estabilidade do modelo da Figura 17.5.
386
Figura 17.5: Reverso de configurao91
91
snap-through em ingls.
387
388