Controle de Microrredes de Distribuição de Energia Elétrica em Corrente Contínua

ANDR PIRES NBREGA TAHIM
CONTROLE DE MICRORREDES DE
DISTRIBUIO DE ENERGIA ELTRICA EM
CORRENTE CONTNUA
Florianpolis
2015
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA DE AUTOMAO E SISTEMAS
CORRENTE CONTNUA
Tese submetida ao Programa de

Ps-Graduao em Engenharia de Automao e Sistemas
da Universidade Federal de Santa Catarina
como requisito para a obteno do ttulo
de Doutor em Engenharia de Automao e Sistemas.
Andr Pires Nbrega Tahim
Orientador: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Coorientador: Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr.
Florianpolis, 4 de maio de 2015.

Ficha de identificao da obra elaborada pelo autor,
atravs do Programa de Gerao Automtica da Biblioteca Universitria da UFSC.
Tahim, Andr Pires Nbrega

Controle de Microrredes de Distribuio de Energia
Eltrica em Corrente Contnua / Andr Pires Nbrega Tahim ;
orientador, Daniel Juan Pagano ; coorientador, Marcelo
Lobo Heldwein. - Florianpolis, SC, 2015.
175 p.
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa

Catarina, Centro Tecnolgico. Programa de Ps-Graduao em
Engenharia de Automao e Sistemas.
Inclui referncias
1. Engenharia de Automao e Sistemas. 2. Microrredes

CC. 3. Sistemas no-lineares. 4. Controle por modos
deslisantes. 5. Conversores de potncia,. I. Pagano,
Daniel Juan. II. Heldwein, Marcelo Lobo. III. Universidade
Federal de Santa Catarina. Programa de Ps-Graduao em
Engenharia de Automao e Sistemas. IV. Ttulo.
DISTRIBUIO DE ENERGIA
ELTRICA EM CORRENTE CONTNUA
Esta Tese foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Doutor

em
Engenharia de Automao e Sistemas, rea de Concentrao em
Controle, Automao e Sistemas,
e aprovada em sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao
em Engenharia de Automao e Sistemas da
Universidade Federal de Santa Catarina.
Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Orientador
Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr.

Co-orientador
Prof. Rmulo Silva de Oliveira, Dr.

Coordenador do Programa de Ps-Graduao em
Engenharia de Automao e Sistemas
Banca Examinadora:
Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Presidente
Prof. Humberto Pinheiro, Phd.
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing.
Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Dr.
Prof. Cesare Quinteiro Pica, Dr.
Prof. Nestor Roqueiro, Dr.

Dedico esta tese aos
meus pais, Jos De-
mtrio e Marilda.
Agradecimentos
Aos meus pais, que sempre priorizaram os meus anseios e
no mediram esforos para que eu pudesse alcan-los. Jamais po-
derei agradecer o que fizeram por mim.
Aos meus irmos, Marco e Alexandre, a generosidade e o

apoio em todos os momentos.
Ao professor Daniel Juan Pagano, a orientao e a disponibi-

lidade. S tenho a agradecer o tempo investido na minha capacita-
o e dizer que tem a minha admirao e amizade.
Ao professor Marcelo Lobo Heldwein, a coorientao, simpa-

tia e generosidade em compartilhar o conhecimento.
Aos amigos Cssio Conti, Sigmar Lima, Alexandre Okazaki

e Lie Pinto, a amizade e tima convivncia. Est provado que a
cordialidade e o bom humor transformam uma casa em um lar.
A Mlodi Schmidt, por todo o carinho e companheirismo que

me dedica. No tenho como agradecer as inmeras injees de
nimo e otimismo que recebi durante esse perodo.
A Douglas Bertol, por ter se tornado praticamente um irmo

de convivncia. Serei eternamente agradecido.
A rapaziada do sindicato do LCMI, turma especial que sem-

pre me incentivou.
Aos professores Humberto Pinheiro, Ivo Barbi, Aguinaldo

Silva, Nestor Roqueiro e Cesare Pica, as valiosas crticas e orienta-
es.
Aos professores Enrique Ponce, Emilio Freire, Abimael Ben-

gochea e Soledad Fernndez, o apoio, a ateno e o conhecimento
que me concederam durante o meu perodo na Espanha. Realmente
no poderia ter melhores anfitries na Universidad de Sevilla.
A todos os amigos do departamento de Ingeniera de Siste-

mas y Automtica (Universidad de Sevilla). Um agradecimento
especial a Filiberto, Alejandro, Ramon, Carlos, Cristina, Elena,
Vinko, Manuel, Juan e Vicente.
A Eduardo Lenz e Vincius Stramosk, visto que muito deste

trabalho resultado de esforos, discusses dirias e apoio desses
dois colegas.
Aos amigos do LINSE, por me acolherem diariamente para

um caf e um bom papo.
A CAPES e CNPQ, o apoio financeiro.
A todos os amigos do DAS, pela prazerosa convivncia di-

ria, com uma meno especial ao prof. Julio Normey Rico, Marlos,
Rodrigo, Nelly, Enio e Clarissa.
A todos os colegas que partilharam do dia a dia na sala dos

doutorandos. Um muito obrigado a Tito, Americano, Bernardo,
Victor, Jim, Daniel, Rad, Tansia, Vanessa, Gilmar, Luciano, Thi-
ago, Toscano, Rattus, Paulo, David, Rony, Lie, Gustavo, Marcelo e
Lange.
Resumo da Tese apresentada UFSC como parte dos requisitos
necessrios para obteno do grau de Doutor em Engenharia de
Automao e Sistemas.
CORRENTE CONTNUA

4 de maio de 2015
Orientador: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Coorientador: Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr.
rea de concentrao: Controle, Automao e Sistemas.
Palavras-chave: microrredes CC, sistemas no lineares, SMC, CPL,
conversores de potncia, bifurcaes.
RESUMO: As microrredes (MR) CC se apresentam como uma solu-

o para determinadas aplicaes de distribuio de energia em que
se exige expanso modular, eficincia e integrao de energias reno-
vveis. A arquitetura da microrrede CC baseia-se no agrupamento
de diversas fontes de energia distribuda, dispositivos de armaze-
namento e cargas, todos acoplados por conversores de potncia. A
interao dinmica provocada por essa estrutura de mltiplos es-
tgios de conversores traz problemas de estabilidade, cujas causas
so discutidas, bem como as possveis solues. Neste trabalho,
prope-se uma modelagem no linear da MR em que abstrai-se a di-
versidade de fontes/cargas e topologias de conversores, visando ob-
ter uma modelagem compacta do sistema. Tal modelagem permite
a anlise de estabilidade de grandes sinais do sistema de forma
analtica, alm de prever possveis comportamentos dinmicos de
carter oscilatrio e de instabilidade que no so possveis por meio
da anlise de modelos lineares. Adicionalmente, propem-se dois
controladores por modos deslizantes, integral e washout, para os
conversores responsveis pelo controle de tenso com o objetivo de
adicionar amortecimento ativo durante perturbaes. Dessa forma,
estabelecem-se as regies seguras de operao por meio da avalia-
o de diagramas de bifurcao e as diretrizes para o projeto de MR
CC robustas.
Abstract of Thesis presented to UFSC as a partial fulfillment of
the requirements for the degree of Doctor in Automation and
Systems Engineering.
CONTROL OF DIRECT CURRENT MICROGRIDS

4 de maio de 2015
Advisor: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Area of Concentrations: Control, Automation and Systems.
Keywords: DC microgrids, nonlinear systems, SMC, CPL, power
converters, bifurcations.
ABSTRACT: DC micro-grids (MG) are presented as a solution for

power distribution applications which requires modular expansion,
efficiency and integration of renewable energy. DC MG architecture
is based on the grouping of distributed energy resources, storage
devices and loads, all coupled by power converters. The dynamic
interaction caused by such multi-stage converter structure brings
stability problems whose causes and solutions are discussed. It is
proposed a nonlinear modeling of the MG which abstracts the di-
versity of sources/loads and power converters topologies in order to
obtain a compact modeling of the system. This modeling allows the
large signal stability analysis and it is capable to predict possible
oscillatory behaviors and instabilities that are not possible through
the analysis of linear models. It is further proposed sliding mode
controllers, integral and washout, to the power converters respon-
sible for voltage control in order to add active damping during dis-
turbances. Thus, it is set up safe operating regions through the
evaluation of bifurcation diagrams and guidelines for designing ro-
bust DC MGs.
Sumrio
Lista de Figuras v
Lista de Tabelas ix
Lista de Abreviaturas e Siglas xi
Lista de Smbolos xiii
1 Introduo 1
1.1 Contextualizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Conceito de Microrredes . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Microrredes CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 Gerao Distribuda . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.3 Dispositivos de Armazenamento de Energia . . 11
1.3 Gerenciamento da Microrrede . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Definio do Problema e Proposta de Tese . . . . . . . 15
1.5 Estrutura do Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6 Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7 Publicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 Modelagem de Microrredes CC 23
2.1 Topologia dos Conversores da MR CC . . . . . . . . . 25
2.1.1 Conversores Estticos para as Fontes Renov-
veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.2 Conversores Estticos Bidirecionais . . . . . . 26
2.1.3 Equaes Dinmicas dos Conversores Bidire-
cionais Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Modelagem das Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Cargas de Potncia Constante (CPL) . . . . . . 34
2.3 Modelagem das Fontes de Energia . . . . . . . . . . . 39
i
2.3.1 Fontes Operando em MPPT . . . . . . . . . . . 40
2.3.2 Fontes Operando em Droop . . . . . . . . . . . 42
2.3.3 Interconexo - MR CC - rede CA . . . . . . . . 43
2.4 Concluso do Captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3 Interaes Dinmicas em Sistemas CC 45

3.1 Interaes Fonte-Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.1 Anlise de Estabilidade Linear para CPLs . . 51
3.2 Interaes Fonte-Fonte (Fontes em Paralelo) . . . . . 52
3.2.1 Mtodos de Compartilhamento de Carga . . . 55
3.3 Anlise de Estabilidade de Sistemas CC . . . . . . . . 64
3.3.1 Critrio de Middlebrook e Cuk . . . . . . . . . 68
3.3.2 Mtodos de Estabilizao para Sistemas CC . 76
4 Controle de Tenso da Microrrede CC 79

4.1 Controle de Tenso do Barramento Principal . . . . . 81
4.1.1 Anlise do Sistema Dinmico . . . . . . . . . . 84
4.1.2 Controlador por Modos Deslizantes Integral . 87
4.1.3 Washout SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.4 Comparao entre os Controladores SMC In-
tegral e Washout . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2 Controle de Tenso - Barramento Secundrio . . . . . 108
4.2.1 Carga Equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.2.2 Dinmica de Malha Aberta do Conversor Buck
(EP1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.2.3 Washout SMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2.4 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . 120
5 Estabilidade em MRs CC Controladas por Droop 123

5.1 Controle por Droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.1.1 Modelagem de Mltiplas Fontes Operando em
Droop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2 Modelagem da Microrrede CC . . . . . . . . . . . . . . 132
5.2.1 Circuito do Modelo Equivalente e Dinmica do
Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3 Anlise de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3.1 Estabilidade do Equilbrio e1 . . . . . . . . . . 135
5.3.2 Estabilidade do Equilbrio e2 . . . . . . . . . . 135
5.3.3 Diretrizes Para o Projeto de MRs CC . . . . . . 139
5.4 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
ii
5.5 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6 Concluso 151
6.1 Perspectivas Futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Anexo A Controle por Modos Deslizantes 155

A.1 Controle de Conversores de Potncia por Modos Des-
lizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Referncias Bibliogrficas 163
iii
iv
Lista de Figuras
1.1 Distribuio Radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Estrutura de um sistema baseado em microrredes. . . 5
1.3 Desacoplamento por meio de um dispositivo de arma-
zenamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Estruturas tpicas de uma microrrede. . . . . . . . . . 17
2.1 Configurao bsica de uma MR CC utilizada para a

modelagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Conversor tpico de uma microrrede CC para painis
fotovoltaicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Conversor tpico de uma microrrede CC para gerao
elica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Destaque para a necessidade de conversores bidireci-
onais na MR CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Topologias de conversores bidirecionais. . . . . . . . . 28
2.6 Conversor buck sncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Conversor boost sncrono. . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.8 Possveis estruturas do conversor boost. . . . . . . . . 30
2.9 Conversor buck-boost sncrono. . . . . . . . . . . . . . 31
2.10 Simbologia utilizada para representar cargas na mi-
crorrede CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 Comportamento de carga de potncia constante do
CPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.12 Representao do CPC pelos modelos CPL linear e
ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.13 Caracterstica de potncia constante de um CPC . . . 36
2.14 Comparao do comportamento dos modelos do CPC. 37
2.15 Comparao entre os modelos do conversor no ponto
de carga (CPC) durante desvios do ponto de operao. 38
v
2.16 Modelagem de um CPC como CPL ideal e a simbolo-
gia correspondente utilizada neste trabalho. . . . . . 39
2.17 Diagrama de blocos de uma planta de potncia em
uma microrrede CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.18 Fonte operando em MPPT modelada como uma CPS . 41
2.19 Modelo simplificado de uma fonte operando em droop. 42
2.20 Modelagem da MR proposta para o projeto de contro-
ladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1 Sistema CC com diversas fontes e cargas interconec-

tadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Conversor CC-CC buck e o correspondente modelo
pela mdia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3 Relao entre a carga do conversor e o amortecimento
do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4 Mtodos para aumentar o amortecimento do sistema. 50
3.5 Carga compartilhada por duas fontes em paralelo. . . 53
3.6 Dois geradores em paralelo alimentando uma carga
comum (r1 6= r2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7 Geradores em paralelo alimentando uma carga co-
mum (V1 6= V2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.8 Corrente circulante entre dois geradores em paralelo 57
3.9 Mtodo de droop por realimentao da corrente no
indutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.10 Caracterstica dinmica da MR . . . . . . . . . . . . . 59
3.11 Compartilhamento da carga entre duas fontes durante
a variao de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.12 Resposta em frequncia da impedncia das fontes ge-
radoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.13 Resposta em frequncia da impedncia equivalente
de compartilhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.14 Impedncia de elementos passivos e ativos. . . . . . . 65
3.15 Grfico polar da associao de elementos passivos e
ativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.16 Circuito RLC srie e o diagrama de Bode da sua im-
pedncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.17 Caracterstica de resistncia negativa do conversor
CC-CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.18 Casamento de impedncias em sistemas CC. . . . . . 69
3.19 Acoplamento entre as funes de transferncia de fon-
tes e cargas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
vi
3.20 Limites dos Critrios de Estabilidade. . . . . . . . . . 71
3.21 Conversores em cascata e suas impedncias. . . . . . 72
3.22 Impedncias de entrada e sada do sistema cascateado 73
3.23 Sistema CC visto como um circuito de porta nica. . . 75
4.1 Configurao da MR CC sob estudo. . . . . . . . . . . 80

4.2 Microrrede CC ilhada e a modelagem utilizada . . . . 82
4.3 Modelo simplificado de uma microrrede CC operando
em modo ilhado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.4 Carga equivalente vista pelo CBC. . . . . . . . . . . . 83
4.5 Os dois estados topolgicos possveis em um CBC . . 84
4.6 Retrato de fases do CBC (u = 0) . . . . . . . . . . . . . 86
4.7 Retrato de fases do CBC para (u = 1) . . . . . . . . . . 87
4.8 Regio de deslizamento e curvas de equilbrio . . . . . 90
4.9 Possveis combinaes de cargas P e R - SMC integral. 92
4.10 Banda de Histerese e frequncia de comutao . . . . 93
4.11 Estrutura do controlador por modos deslizantes apli-
cado a um CBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.12 Resposta temporal do sistema quando submetido a
variao de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.13 Trajetria dos estados no plano vc -iL . . . . . . . . . . 97
4.14 Regio atrativa de deslizamento e o manifold de equi-
lbrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.15 Estrutura do controle washout SMC para o conversor
CBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.16 Resposta temporal do sistema sob variao de carga. 105
4.17 Trajetria no espao de estados no plano (vc ,iL ). . . . 105
4.18 Comparao de desempenho do controlador SMC in-
tegral e washout sob perturbaes de carga. . . . . . . 106
4.19 Desempenho do controlador SMC integral para ki dis-
tintos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.20 Controle de tenso do barramento secundrio CC2 . . 108
4.21 Modelo da estrutura em cascata de um sistema de
distribuio CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.22 Carga equivalente vista por CC2 na MR simplificada. 110
4.23 Carga Equivalente vista pela MR . . . . . . . . . . . . 111
4.24 Pontos de equilbrio e nullclines do modelo . . . . . . 114
4.25 Retrato de fases e nullclines do sistema . . . . . . . . 115
4.26 Regio de estabilidade do buck EP1 em funo de k. . 119
4.27 SMC baseado em um filtro washout . . . . . . . . . . . 119
4.28 Resposta temporal de corrente iL e tenso vc . . . . . 121
vii
4.29 Resposta no diagrama de espao de estados. . . . . . . 122
5.1 Microrrede CC ilhada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5.2 Fontes em paralelo e circuito equivalente . . . . . . . 126
5.3 Compartilhamento de carga utilizando droop . . . . . 127
5.4 Modelo completo e proposto da MR CC. . . . . . . . . 128
5.5 Comparao da impedncia de sada das fontes para
os modelos completo, equivalente e de n-fontes. . . . . 131
5.6 Modelos das fontes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.7 MR CC e o modelo do circuito equivalente. . . . . . . . 134
5.8 Diagrama de bifurcao dos pontos de equilbrio em
funo de P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.9 Regies de estabilidade para qualquer combinao de
cargas resistivas e CPL de um sistema do caso II uti-
lizando o modelo equivalente. . . . . . . . . . . . . . . 137
5.10 Retrato de fases tpico de um sistema do caso II quando
P < PII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.11 Fluxograma de projeto de MRs CC. . . . . . . . . . . . 140
5.12 Sistema do caso II utilizado para validar a anlise de
estabilidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.13 Oscilao da tenso do barramento sob variao da
CPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.14 Diagrama de bifurcao do sistema P Vbus . . . . . . 143
5.15 Resposta temporal do circuito simulado utilizando trs
valores de CPL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.16 Retrato de fases para um valor de P dentro da regio
Pu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.17 Tenso no barramento sob influncia de fontes inter-
mitentes (PS ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.18 Circuito experimental de um sistema do caso I . . . . 146
5.19 Comparao dos valores de tenso do barramento ob-
tidos experimentalmente e o diagrama de bifurcao
para o parmetro P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.20 Variao CPL - Degraus 1 e 2. . . . . . . . . . . . . . . 148
5.21 Variao CPL - Degraus 3 e 4. . . . . . . . . . . . . . . 148
5.22 Variao CPL - Degrau 5. . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.1 Campos vetoriais de um sistema com uma superfcie

de descontinuidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
A.2 Condies para que ocorra o crossing. . . . . . . . . . 157
A.3 Condies para que ocorra o sliding. . . . . . . . . . . 158
viii
Lista de Tabelas
1.1 Comparao das tecnologias de armazenamento . . . 14
3.1 Faixa de estabilidade dos conversores alimentando

uma resistncia negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1 Parmetros do conversor bidirecional CC-CC. . . . . . 95

4.2 Parmetros do conversor bidirecional CC-CC (SMC
washout). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3 Parmetros do conversor Buck (EP1 - SMC washout). 120
5.1 Parmetros de V2 e V3 em funo de V1 . . . . . . . . . 131

5.2 Parmetros do circuito de simulao de uma MR CC
de 380 V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3 Parmetros do circuito experimental de um sistema
do caso I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4 Valores medidos da configurao experimental . . . . 147
A.1 Trajetria dos estados avaliando-se h(x)f (x). . . . 158
ix
x
Lista de Abreviaturas e
Siglas
BEB boundary equilibrium bifurcation
CBC conversor bidirecional cc-cc
CPC conversor no ponto de carga
CC corrente contnua
CCM continuous conduction mode
CA corrente alternada
CPL constant power load
CERTS Consortium for Electric Reliability Solutions
CAES compressed air energy storage
CHP combined heat and power
CPS constant power source
DCM discontinuous conduction mode
DAE dispositivos de armazenamento de energia
ESA Electricity Storage Association
GM margem de ganho
HVDC high voltage direct current
H Hopf
xi
MR microrrede
MPPT maximum power point tracking
NaS bateria Sodium-Sulfur

PWM modulao por largura de pulso
PM margem de fase
SN sela-n
SMC sliding mode control

SMES superconducting magnetic energy storage
SNPO sela-n de rbitas peridicas
VSC voltage source converter
VCCS voltage controlled current source
xii
Lista de Smbolos
iL variao da corrente no indutor

frequncia de corte do filtro washout
n frequncia normalizada de corte do filtro washout
superfcie de descontinuidade
as regio de sliding atrativo de
c regio de crossing de
s regio de sliding de
efs equilbrio da dinmica de deslizamento
f (x) funo relacionada dinmica no forada do sis-
tema
fs (x) dinmica de deslizamento sobre a superfcie de co-
mutao
f + (x) campo vetorial do sistema para u = u+
f (x) campo vetorial do sistema para u = u
g(x) funo relacionada dinmica forada do sistema
C capacitor
D(J) determinante da matriz J
h(x) funo que define a superfcie de descontinuidade
hn (x) funo normalizada que define a superfcie de des-
continuidade
xiii
ibus corrente no barramento CC
ic corrente atravs do capacitor
iF corrente do indutor filtrada contendo apenas as al-
tas frequncias
iL corrente atravs do indutor
ipv corrente do painel fotovoltaico
Isc corrente de curto-circuito do painel fotovoltaico
is corrente total do subsistema das fontes
Io corrente de sada
J jacobiano
k parmetro do controlador SMC washout
ki parmetro do controlador SMC integral
kn parmetro normalizado do controlador washout SMC
L indutor
Ld indutncia equivalente
P carga de potncia constante (Ps + PL )
P ci capacidade de potncia da fonte i
Pmax Mxima potncia que o sistema pode transferir
carga.
R carga resistiva
rc resistncia srie equivalente do capacitor (conver-
sor)
Req resistncia equivalente
RL Resistncia de carga do conversor
rL resistncia srie equivalente do indutor (conver-
sor)
rs resistncia de conduo do interruptor (conversor)
xiv
Rdi resistncia de droop da linha i
Rd resistncia de droop equivalente
Rti resistncia da linha de transmisso i
Rvi resistncia virtual da linha i
S+ regio do espao de estados em que h(x) > 0

S regio do espao de estados em que h(x) < 0
T (J) trao da matriz J
Toff perodo de bloqueio do interruptor
Ton perodo de conduo do interruptor
Ts perodo de comutao
Vbus tenso CC do barramento
vbus tenso no barramento CC
vc tenso do capacitor de sada do conversor de po-
tncia
Vin tenso de entrada do conversor de potncia
Voc tenso de circuito aberto do painel fotovoltaico
Vop tenso de operao na entrada do conversor.
vpv tenso do painel fotovoltaico
Vref tenso de referncia CC
x corrente normalizada do indutor
y tenso normalizada do capacitor
yr tenso normalizada de referncia
z corrente do indutor filtrada contendo apenas as
baixas frequncias
ZiL impedncia de entrada do subsistema de cargas
zn corrente normalizada do indutor filtrada, contendo
apenas as baixas frequncias
ZoS impedncia de sada do subsistema de fontes
xv
xvi
Captulo 1
Introduo
O aumento da demanda energtica, associado a preocupa-

es ambientais, tm direcionado os sistemas eltricos de potncia
gerao distribuda utilizando fontes de energia renovveis (BO-
ROYEVICH et al., 2010). Isto se deve ao alto custo de grandes
plantas centralizadas de gerao. Estas possuem baixa eficincia e
confiabilidade, alm de necessitarem, em sua maioria, de combus-
tveis fsseis ou morosas aprovaes ambientais. Apenas 35%, em
mdia, da energia primria chega aos consumidores na forma de
energia eltrica e a extensa estrutura radial de transmisso deixa
vulnervel reas consumidoras.
Sob circunstncias de dficit na gerao, necessidade de
expanso da rede e o estabelecimento de rgida legislao ambien-
tal, a gerao local prxima s cargas vem se consolidando como
uma nova estrutura capaz de solucionar problemas de confiabili-
dade, eficincia e expanso da rede de forma amigvel com o meio
ambiente. Neste contexto, tem ganhado fora o conceito de micror-
rede (MR), arquitetura em que o sistema eltrico segmentado em
grupos de geradores e cargas locais capazes de operar autonoma-
mente (LASSETER, 2001, 2002). Para implementar tal filosofia,
faz-se necessrio o uso extensivo da eletrnica de potncia para
intermediar diversos tipos de fontes de energia, cargas e disposi-
tivos de armazenamento de energia (DAE), com diferentes compor-
tamentos dinmicos.
Alm da mudana na arquitetura do sistema, se discute
a possibilidade de incluso de MRs em corrente contnua (CC) ao
sistema atual (HAMMERSTROM, 2007; XU; CHENG, 2011). Tal
1
2 Introduo
incluso justificada pela maior eficincia em incorporar fontes de

energias distribudas em aplicaes cujas cargas so predominante-
mente CC. Embora apontada como soluo, ainda existem diversas
lacunas de ordem tcnica e de regulamentao para a implantao
de MRs CC, que vo desde a padronizao da tenso de operao
at o controle das fontes distribudas, passando pelos desafios da
proteo de tais sistemas.
Este trabalho tem o objetivo de desenvolver estratgias
de controle para MRs CC baseando-se em modelos simplificados da
MR. Embora existam sistemas de transmisso e distribuio CC
bem estabelecidos, no existem tcnicas bem consolidadas para o
controle de MRs CC. Essa arquitetura baseada no agrupamento de
diversas fontes de energia distribuda, DAE e cargas exigem con-
versores de potncia acoplados de diversas formas para adequar as
necessidades de cada componente da rede. A interao dinmica
provocada por essa estrutura de mltiplos estgios de conversores
traz desafios para a estabilidade, cujas causas so discutidas, bem
como as possveis solues. Alm disso, a anlise de grandes si-
nais do sistema realizada sobre os modelos no lineares dos con-
versores e cargas por serem adequados em aplicaes de sistemas
comutados com variao do ponto de operao. So apresentados
mtodos de anlise de estabilidade do sistema CC do ponto de vista
dinmico, alm da proposta de controladores no lineares baseados
em controle por modos deslizantes [sliding mode control (SMC)],
cujo objetivo regular a tenso do barramento CC sob variaes de
carga.
1.1 Contextualizao
A energia eltrica um dos pilares de sustentao da so-
ciedade atual. Existe um grau elevado de correlao entre o estgio
de desenvolvimento de um pas e a sua demanda energtica. De-
vido a isso, dados sobre a quantidade per capita de energia consu-
mida e a porcentagem da populao com acesso a eletricidade so
utilizados como indicadores da estrutura econmica de um pas.
Vrios ndices de desenvolvimento humano, tais como o modo de
vida, trabalho, segurana e sade das pessoas so dependentes da
energia eltrica. O vnculo entre o crescimento econmico e a de-
manda energtica torna fundamental a disponibilidade de eletrici-
dade para as regies em desenvolvimento.
Aps a segunda guerra mundial os ndices de mortali-
2
Introduo 3
dade em pases em desenvolvimento reduziram significativamente.

Campanhas de sade pblica e vacinao diminuram de forma efi-
caz a mortalidade infantil e doenas infecciosas e parasitrias que
representavam cerca de 50% das mortes (SOUBBOTINA, 2004),
resultando em um crescimento populacional sem precedentes. Tal
crescimento, em uma sociedade cada vez mais dependente da ener-
gia eltrica, faz a demanda mundial de eletricidade crescer mais
solidamente do que qualquer outra forma final de energia (BIROL,
2010). Espera-se para 2040 uma demanda energtica 30% maior do
que a atual, quando a populao se aproximar de 9 bilhes de pes-
soas (Exxon Mobil Corporation, 2012). H uma previso de 2,8 bi-
lhes de residncias no mundo em 2040, um aumento de quase 50%
em relao a 2010. Cada residncia uma unidade consumidora
de energia para iluminao, aquecimento, refrigerao e diversos
eletrodomsticos. Consequentemente, as redes de energia eltrica
vo continuar a crescer, especialmente em pases da frica, Am-
rica Latina, China e ndia. Na frica o crescimento populacional
o fator mais influente para o aumento da demanda, enquanto na
China o crescimento econmico que proporciona s pessoas maior
acesso aos benefcios da energia eltrica. Na Amrica Latina h
uma mistura de ambos os fatores.
Extrapolando os dados da Organisation for Economic Co-
operation and Development (2011), estima-se que em 2040 40% de
toda energia utilizada ser na forma de eletricidade e destinada
ao setor domstico/comercial, nmero 10% maior do que o consumo
atual. A energia em forma de eletricidade a demanda que mais
cresce globalmente em razo do crescimento econmico e populacio-
nal. No entanto, existe um fator adicional que a utilizao de ele-
tricidade em reas tradicionalmente dominadas pelos combustveis
fsseis na sua forma primria, como gs natural para aquecimento
de residncias e carvo no setor industrial.
Existem diversos desafios para que a capacidade de gera-
o acompanhe o crescimento da demanda de eletricidade:
1. no importa a fonte de energia utilizada para gerar eletrici-

dade, a converso de uma fonte primria em eletricidade tem
geralmente uma eficincia abaixo de 40% (Asea Brown Boveri
- ABB Inc., 2008). Ademais, uma significativa poro da ener-
gia eltrica gerada perdida durante a transmisso para os
consumidores;
2. as fontes que possuem o menor custo mdio de gerao de ele-
3
4 Introduo
tricidade so combustveis fsseis e nuclear1 , que esto sendo

desencorajados e taxados devido s preocupaes ambientais
com emisso de CO2 e perigos da radiao (U.S. Energy Infor-
mation Administration (EIA), 2014);
3. a eletricidade no pode ser armazenada em grandes quantida-

des de forma eficiente e que seja economicamente vivel para
utilizao posterior;
4. fontes renovveis, que apresentam baixo impacto ambiental,

geralmente possuem uma gerao intermitente, o que obriga
a integrao dessas a outras fontes de energia como gs natu-
ral, carvo, nuclear e hidroeltrica.
Apesar da variedade de solues propostas para balancear

gerao e demanda, a melhoria da eficincia no processo de gera-
o, transmisso e distribuio de energia eltrica senso comum.
Considerando a eficincia como elo fundamental da soluo, a filo-
sofia atual do nosso sistema de gerao e distribuio est sendo
questionada.
O paradigma dominante consiste de uma gerao central
em grande escala, longas linhas de transmisso levando grandes
quantidades de energia em alta tenso e uma distribuio radial
em corrente alternada (CA), como ilustrado na Fig. 1.1. Esse mo-
delo est se tornando inadequado tanto para pases em desenvol-
vimento como para pases ps-industriais. Pases em crescimento
possuem uma rede de transmisso limitada geograficamente e o
baixo consumo energtico de algumas regies torna a expanso in-
vivel financeiramente. Em pases desenvolvidos, tal modelo uma
barreira pra continuar suprindo a crescente demanda sem compro-
meter o meio ambiente, a qualidade de energia e principalmente a
confiabilidade (VENKATARAMANAN; MARNAY, 2008).
Assim, o aumento da demanda energtica associada s
preocupaes ambientais e de confiabilidade tem direcionado o sis-
tema gerao distribuda, prxima s cargas, utilizando energias
renovveis. Uma maneira de enxergar o potencial dessa nova topo-
logia entender o sistema completo como um conjunto de subsis-
temas interligados, em que cada subsistema um agrupamento de
pequenas fontes geradoras e suas cargas locais. A filosofia estra-
tificar o sistema atual em um conjunto de subsistemas de potncia.
1 A energia elica pode ter um custo mdio prximo da nuclear com a tecnologia
atual.
4
Introduo 5
Gerao
Gerao Linha de Transmisso
Subestao
Fig. 1.1: Distribuio Radial.
Tais subsistemas, denominados MRs, renem fontes distribudas

e suas cargas associadas (LASSETER, 2001, 2002). Durante per-
turbaes, essas MRs podem se desconectar do sistema principal
e operar autonomamente por meio da gerao local suprindo suas
cargas correspondentes, como ilustrado na Fig. 1.2. Essa capaci-
Gerao
Banco de Baterias
Parque Solar
Gerao Linha de Transmisso
Eletrnica
Eletrnica de Potncia
de Potncia
Parque Elico
Eletrnica
de Potncia
Subestao
Fig. 1.2: Estrutura de um sistema baseado em microrredes.
dade de desconexo da rede principal (ilhamento) e operao aut-
5
6 Introduo
noma prov uma confiabilidade superior ao do sistema tradicional.

Caractersticas essas que fazem das MRs uma boa soluo para ex-
panso e reduo de impactos ambientais, visto que as fontes de
energia distribudas 2 geralmente so menos agressivas ao meio
ambiente. Exemplos de fontes de energia distribuda so microtur-
binas, clulas a combustvel, geradores elicos e fotovoltaicos. Uma
vantagem importante dessa arquitetura a possibilidade de inser-
o de tecnologias que combinam a produo de calor e energia. Du-
rante a gerao de energia, o calor produzido pode ser aproveitado
em processos que necessitam de energia e calor, combined heat and
power (CHP). Essa tcnica, tambm chamada de cogerao, pode
atingir 80% de eficincia quando a gerao prxima s cargas que
necessitam de energia trmica (SHIPLEY et al., 2008).
Uma MR pode ter a extenso de um municpio ou uma
nica casa, no entanto, independente da dimenso, compartilham
da mesma filosofia e basicamente dos mesmos elementos:
gerao distribuda;
cargas;
conversores estticos;
dispositivos de armazenamento de energia (DAE);
controladores;
ponto de acoplamento comum.
A arquitetura de uma MR atrativa para acomodar o crescimento
da demanda com flexibilidade e confiabilidade por caractersticas
intrnsecas filosofia:
autonomia - as MRs so capazes de agregar diferentes dispo-
sitivos de gerao e operar autonomamente. Algumas sequer
necessitam de comunicao entre os controladores dos gera-
dores acoplados MR, como demonstrado pelo Consortium
for Electric Reliability Solutions (CERTS) (VENKATARAMA-
NAN; MARNAY, 2008);
flexibilidade - no existe a necessidade de previso detalhada
da expanso da MR para longos perodos, uma vez que uma
grande variedade de dispositivos podem ser agregados ao sis-
tema conforme a necessidade;
2 Geradores de potncia de pequena escala (tipicamente entre 3 kW a 10 MW).
6
Introduo 7
eficincia e confiabilidade - vrios dispositivos de gerao, fre-

quentemente renovveis, podem ser adicionados prximos
carga por meio da eletrnica de potncia. Isto reduz as per-
das na transmisso e habilita a MR a se comportar como um
sistema autnomo, operando adequadamente no modo ilhado
durante perturbaes no sistema principal;
escalonabilidade - cada MR pode sofrer uma expanso interna

ou mesmo novas MRs podem ser adicionadas ao sistema prin-
cipal para atender o crescimento da demanda. Sendo a MR
uma unidade autnoma, o crescimento do sistema pode ser
realizado de maneira modular, sem sobrecarregar o sistema
principal.
Para implementar uma MR de maneira confivel, pre-

zando pela flexibilidade e escalonabilidade, explora-se na seo se-
guinte uma definio mais profunda da filosofia das MRs.
1.2 Conceito de Microrredes

A filosofia da MR agrupar cargas e fontes formando sub-
sistemas, autossuficientes e que no prejudiquem a integridade da
rede, como ilustrado na Fig. 1.2. Isso permite que na ocorrncia
de algum evento na rede principal, tais subsistemas possam se de-
sacoplar e suprir a demanda local. Para implementar tal filoso-
fia, faz-se necessrio o uso extensivo da eletrnica de potncia para
adequar a diversidade de fontes de energia, cargas e dispositivos de
armazenamento a um mesmo sistema. Alm disso, os conversores
estticos de potncia devem possuir funcionalidades adicionais que
no esto disponveis nos conversores industriais tradicionais.
Implementar a filosofia das MRs de maneira confivel e
com baixa complexidade de projeto ainda um desafio. Para con-
tornar tal problema, Lasseter e Paigi (2004) propem um modelo
peer-to-peer e plug-and-play para cada componente da MR:
peer-to-peer assegura que nenhum elemento seja crtico para

a operao da MR. Isso significa que a MR se mantm ativa
mesmo com a perda de qualquer componente, tais como um
conversor de potncia, um dispositivo de armazenamento ou
um gerador. Nenhum componente fundamental para man-
ter o sistema operacional.
7
8 Introduo
plug-and-play implica que uma unidade pode ser acoplada em

qualquer ponto da MR sem exigir alterao dos controladores.
As condies necessrias para que o modelo proposto seja

possvel so desempenhadas pelo controle dos conversores estti-
cos. Estes devem: (i) assegurar que novas fontes sejam adicionadas
ao sistema sem modificao dos equipamentos existentes; (ii) ga-
rantir o isolamento ou reconexo rede, atendendo as exigncias
dinmicas da carga.
Assim, os conversores devem apresentar um conjunto de
funes adicionais que normalmente no esto integradas nos con-
versores atuais. So elas a capacidade de regular o fluxo de po-
tncia nos alimentadores, regular a tenso no ponto de interligao
entre a fonte e o sistema e repartir rapidamente a demanda das
cargas entre as fontes da MR durante o ilhamento.
No modo de operao autnoma (MR ilhada), alguma es-
tratgia de gerenciamento de cargas/fontes necessria para man-
ter o balano de potncia e consequentemente estabilizar a tenso
da MR. Portanto, a estratgia de operao deve assegurar que
as cargas crticas sejam prioritrias. Inicialmente, retiram-se as
cargas menos importantes visando evitar o colapso da MR e, con-
sequentemente, a descontinuidade de fornecimento de energia s
cargas prioritrias.
Com o advento da gerao distribuda e o rpido desen-
volvimento da eletrnica de potncia nas ltimas dcadas, no s
a arquitetura do sistema de distribuio atual est sendo questio-
nada, mas tambm a operao em CA. Atualmente, a distribuio
em CC tem conquistado a ateno de empresas e pesquisadores por
ser mais eficiente em alguns contextos. Dessa forma, a escolha en-
tre o barramento CC ou CA para sistemas de potncia distribudos
tem impactos no projeto e desempenho do sistema (TABISZ et al.,
1992), como discutido na prxima subseo.
1.2.1 Microrredes CC
No final do sculo XIX a rede eltrica operava em CC,
sistema proposto por Thomas Edison e que se tornara padro nos
Estados Unidos. As principais cargas, lmpadas incandescentes e
motores, operavam adequadamente nesse sistema e o excesso de
energia podia ser armazenado diretamente em baterias. Contudo,
a queda de tenso sobre os condutores era to alta que as plan-
tas geradoras podiam operar somente a 1 ou 2 km da carga. Altas
8
Introduo 9
tenses em CC podem ser transmitidas por longas distncias efi-

cientemente, no entanto, na poca no existia tecnologia confivel
e de baixo custo capaz de elevar e reduzir a tenso CC. Devido
ao problema de transmisso de energia para longas distncias, o
sistema CA proposto por Nicola Tesla e Westinghouse baseado em
transformadores simples se imps e praticamente erradicou os sis-
temas CC aps a batalha dos dois sistemas, denominada guerra
das correntes (SULZBERGER, 2003).
Mais de 100 anos aps a disputa entre os sistemas CA
e CC, a corrente alternada continua dominante e a expectativa
que isso no mude a curto prazo. Todavia, em um momento em
que discutem-se mudanas estruturais no sistema para melhoria
da eficincia e confiabilidade, o sistema CC, em algumas aplicaes,
apresenta-se como uma soluo mais eficiente do que a CA (KAKI-
GANO et al., 2006; XU; CHENG, 2011; LAGO; HELDWEIN, 2011).
O sistema de distribuio CC pode incorporar mais diretamente
fontes de energia distribudas em um barramento CC (e.g. clulas
a combustvel, fotovoltaicos e dispositivos de armazenamento), com
isso eliminaria perdas com converses entre 2,5% e 10% da energia
gerada (HAMMERSTROM, 2007). A confiabilidade e a qualidade
de energia podem ser melhoradas com a adio de fontes renovveis
e dispositivos de armazenamento, estes mais eficientes em siste-
mas CC do que em CA. A capacidade dos sistemas CC em produzir
vrios nveis de tenso por meio de conversores estticos reduz o ta-
manho do sistema em relao ao sistema CA devido ausncia de
transformadores (KAKIGANO et al., 2007). Um fator que justifica
a retomada da distribuio CC o crescimento de cargas CC nas
residncias e prdios comerciais. O uso crescente de produtos ele-
trnicos e lmpadas fluorescentes/LEDs permite que o sistema CC
seja mais eficiente devido reduo de converses CA-CC (HAM-
MERSTROM, 2007; HELDWEIN, 2009).
As redes CA possuem diversas vantagens, como a facili-
dade em elevar e reduzir a tenso, a maturidade dos sistemas de
proteo, regulamentao e padronizao, alm da capacidade de
controlar a tenso de barramento utilizando apenas a potncia re-
ativa3 (alta tenso).
Portanto, a inteno no substituir o modelo CA atual,
mas incluir os sistemas CC localmente de forma a melhorar a qua-
lidade de energia, confiabilidade e eficincia. Isto no uma ideia
3 Em sistemas CC, a queda de tenso consequncia direta da potncia real
fluindo no condutor.
9
10 Introduo
nova, existem diversos sistemas como data centers, subestaes de

telecomunicaes, transmisso high voltage direct current (HVDC)
interligados ao sistema atual. No entanto, ainda existe uma va-
riedade de problemas relacionados incorporao da gerao dis-
tribuda, estabilidade, proteo, padronizao e regulamentao de
sistema hbridos CA-CC (BECKER; SONNENBERG, 2011; MOIA
et al., 2012; MARYAMA et al., 2014).
1.2.2 Gerao Distribuda

Gerao distribuda definida como uma fonte de potn-
cia eltrica conectada rede de distribuio ou diretamente a um
consumidor (ACKERMANN et al., 2001). Devido crescente de-
manda, aos problemas ambientais e aos altos custos de plantas
centralizadas de gerao, a perspectiva que a gerao distribuda
cresa nos prximos anos. Os investidores em energia esto apreen-
sivos em apoiar plantas de alta capacidade, uma vez que o sistema
eltrico passa por um perodo de reestruturao em busca de so-
lues ambientalmente corretas e de maior confiabilidade. Nesse
contexto, a gerao distribuda parte fundamental de novas filo-
sofias de expanso do sistema eltrico pelas seguintes razes:
capacidade de diversificar a fonte primria de energia, pro-
movendo principalmente a insero de fontes renovveis no
sistema;
facilita a expanso do sistema por meio da insero da gera-
o prxima s cargas, consequentemente evita negociaes
de terra e licenas ambientais para criao de grandes plan-
tas de gerao e implantao de linhas de transmisso;
reduz a variao de carga ao longo do dia vista pela rede prin-
cipal, uma vez que a gerao distribuda pode ajudar na inje-
o de potncia durante os horrios de pico;
reduz a vulnerabilidade do sistema durante distrbios, pois
permite a criao de subsistemas capazes de operar autono-
mamente sem conexo com a rede principal;
o custo de implantao est se tornando competitivo em rela-
o gerao centralizada.
Apesar das diversas vantagens da gerao distribuda, a
alta insero de tais fontes no sistema tem um impacto relevante
10
Introduo 11
no fluxo de potncia e variao de tenso para os consumidores,

podendo ter o efeito inverso se mal implementada (QUEZADA et
al., 2006).
As companhias de eletricidade so cautelosas quanto a
integrao de energia distribuda no sistema. Isso se deve difi-
culdade em garantir segurana e confiabilidade na distribuio de
energia quando a injeo de potncia envolve lucro e torna-se desco-
ordenada com a demanda. Sob tais circunstncias, alm das ques-
tes tcnicas tais como, ilhamento, fluxo de potncia e coordenao
da proteo, existem diversos problemas de ordem regulamentar
como preo, incentivo, segurana de novas tecnologias, padres de
interconexo e autonomia da operao das fontes distribudas. As-
sim, as companhias de eletricidade so avessas a ideia de permi-
tir a insero de gerao distribuda em seus alimentadores sem a
autonomia adequada para control-los (STRZELECKI; BENYSEK,
2008).
1.2.3 Dispositivos de Armazenamento de Energia

A gerao de energia do sistema eltrico tende a se tornar
distribuda e com alta insero de fontes renovveis. Tal tendncia
cotada como uma soluo para a melhoria da confiabilidade pode
ter o efeito inverso. Isso porque as unidades de gerao distribuda
so otimizadas pelo produtor que as utiliza visando a maximiza-
o do lucro. Um problema adicional a flutuao da gerao de
energia provida por fontes renovveis. Essas caractersticas de-
monstram que o sistema segue a direo da descoordenao entre
gerao e demanda de carga.
O sistema eltrico atual baseia-se principalmente no ba-
lanceamento entre gerao e demanda para manter a estabilidade
do sistema. Uma vez que os fatores que influenciam a gerao no
futuro esto descorrelacionados com a demanda de carga (STRZE-
LECKI; BENYSEK, 2008), os DAE tornam-se peas chave para
manter a estabilidade. A presena de DAE torna o sistema apto
a gerenciar energia, desacoplando a gerao da demanda de carga.
Dessa forma, os DAE garantem a estabilidade do sistema pela ab-
soro da energia excedente da gerao ou disponibilizando energia
quando o sistema necessita, como ilustrado na Fig. 1.3.
O papel dos dispositivos de armazenamento vo desde a
estabilidade do sistema a questes de ordem econmica. Por con-
seguinte, o mercado para sistemas de armazenamento de energia
11
12 Introduo
Demanda
Gerao de
Carga
excedente dficit da
da gerao gerao
Dispositivo
de
Armazenamento
Fig. 1.3: Desacoplamento entre gerao e demanda de carga por meio de

um dispositivo de armazenamento.
promissor, com altos investimentos em novas tecnologias e um

custo de implantao cada vez mais reduzido.
Uma aplicao de ordem econmica e tcnica conhecida
load leveling, que envolve o carregamento de DAE quando o custo
da energia baixo (baixa demanda) para utiliz-la quando necess-
rio (alta demanda). Essa operao alm de ser vantajosa economi-
camente evita que correntes de alta magnitude trafeguem na linha
de transmisso (reduo de perdas) durante os horrios de pico e
flutuaes de carga vista pela rede principal.
As plantas de gerao de energia so dimensionadas para
a demanda nos horrios de pico e a essa capacidade denomina-se
firm capacity. Em situaes em que a demanda de carga em deter-
minados horrios muito maior do que a mdia diria, sistemas de
armazenamento de energia permitem que a capacidade de novas
plantas a serem integradas ao sistema seja reduzida ou at mesmo
evit-las (DENHOLM et al., 2010). A energia excedente durante os
horrios de baixo consumo armazenada para utilizao nas horas
de pico. Em tais aplicaes, os DAE devem possuir alta densidade
de energia, i.e. quantidade de energia que o dispositivo pode ar-
mazenar para manter o sistema abastecido por longos perodos de
dficit na gerao, tais como compressed air energy storage (CAES),
gua bombeada, bateria Sodium-Sulfur (NaS), etc.
Alguns setores industriais requerem alta qualidade de e-
nergia. Fbricas de semicondutores, indstrias de cristal lquido
e processadora de alimentos correm riscos de sofrer danos devido
perturbaes na tenso (ARAI et al., 2008). Sob tais exigncias,
12
Introduo 13
os dispositivos com densidade de potncia4 tm uma demanda pro-

missora para manter a qualidade de energia durante distrbios na
rede. Dispositivos com alta densidade de potncia so aqueles ca-
pazes de prover uma potncia instantnea de sada alta ao sistema,
todavia geralmente no possuem grande capacidade de armazena-
mento. Dispositivos com essas caractersticas so utilizados por
perodos na grandeza de segundos e o papel principal manter a
qualidade de energia durante surtos na rede, e.g. supercapacitores,
flywheel, superconducting magnetic energy storage (SMES), etc.
A Electricity Storage Association (ESA), uma associao
criada para promover o desenvolvimento e comercializao de tec-
nologias de armazenamento de energia, traz um estudo compa-
rativo dos mais promissores DAE (Eletricity Storage Association,
2011), apresentado na Tabela 1.1 e a sua adequao a cada aplica-
o.
Em situaes em que a rede principal torna-se indispon-
vel, cargas crticas geralmente so mantidas por geradores de apoio
acionados na ocorrncia do evento. Contudo, o tempo necessrio
para torn-los operacionais dura dezenas de segundos, ocasionando
uma interrupo no fornecimento de energia. Nesses casos, os DAE
so fundamentais para manter as cargas prioritrias em funciona-
mento durante a mudana da fonte geradora, operao denominada
bridging power. Uma outra funo a capacidade de black start,
i.e. inicializar o sistema de uma condio de desligamento sem o
suporte da rede principal e ento energizar a rede para permitir
que outras unidades possam partir.
O sucesso da reestruturao do sistema eltrico para me-
lhorar a confiabilidade, qualidade de energia e insero de gerao
distribuda por fontes renovveis passa pela efetividade dos siste-
mas de armazenamento de energia eltrica. Embora existam diver-
sos dispositivos sendo criados e testados, o desempenho atual est
aqum das necessidades para utilizao da energia eltrica eficien-
temente em aplicaes comerciais, residenciais e de transporte (U.
S. Departament of Energy, 2007). A concluso do relatrio tcnico
do departamento de energia dos Estados Unidos se baseia em al-
gumas lacunas de conhecimento relacionadas aos DAE. Contudo,
continuam os avanos em tecnologia de armazenamento de energia
e esta deve desempenhar um papel essencial no sistema eltrico
nas prximas dcadas.
4 Taxa de transferncia de energia por unidade de massa.
13
14 Introduo
Tabela 1.1: Comparao das tecnologias de armazenamento (Eletricity

Storage Association, 2011).
Tecnologia de Arma- Vantagens Desvantagens Aplic. Aplic.

zenamento de Po- de
tncia Ener-
gia
gua bombeada Alta capacidade, Exige local adequado a x
baixo custo implantao
CAES Alta capacidade, Exige local adequado a x
baixo custo implantao
Baterias de Fluxo Alta capacidade Baixa densidade de H #
energia
Baterias Metal-ar Alta densidade Difcil carregamento x
de energia
Baterias NaS Alta densidade Custo de produo. Se-
de energia e gurana.
potncia. Alta
eficincia
Baterias Li-ion Alta densidade Alto custo de produ- #
de energia e o. Circuito especial
potncia. Alta de carregamento
eficincia
Baterias Ni-Cd Alta densidade H
#
de energia e
potncia. Alta
eficincia
Baterias Chumbo- Baixo custo Ciclo de vida limitado #
cido quando descarregado
profundamente
Flywheel Alta densidade Baixa densidade de #
de potncia energia
SMES Alta densidade Baixa densidade de x
de potncia energia. Alto custo de
produo
Supercapacitores Longo ciclo de Baixa densidade de H
#
vida. Alta efici- energia
ncia
- Totalmente capaz.
H
#- Razovel para a aplicao.
#- Possvel, mas com obstculos prticos e econmicos.
x - No vivel ou no economicamente vivel.
1.3 Gerenciamento da Microrrede

A necessidade principal de uma estratgia de gerencia-
mento da MR manter o balano de potncia entre fontes de ener-
gia, dispositivos de armazenamento e cargas, alm de otimizar o
14
Introduo 15
sistema sob algum critrio. O balanceamento se reflete em uma

tenso de barramento CC estvel. A tenso deve ser mantida den-
tro de uma determinada faixa para evitar a interrupo da opera-
o de alguns dispositivos ou at o colapso do sistema. Dessa forma,
o fluxo de potncia ativa em uma MR CC deve estar balanceada em
quaisquer circunstncias.
O gerenciamento da MR deve realizar trs funes princi-
pais:
Controle das fontes - capacidade de regular o fluxo de po-
tncia, tenso e assegurar o compartilhamento de carga em
diversos pontos de operao do sistema (variao da gerao,
consumo e modos de operao da MR).
Gerenciamento de energia - fornece pontos de operao
para cada controlador das fontes. Esta funo pode ser re-
alizada desde um operador entrando com as referncias ma-
nualmente, at complexos sistemas de comunicao com in-
teligncia artificial. As referncias visam otimizar o sistema
sob algum critrio, tais como maximizar a eficincia das fon-
tes, transformar a MR em uma carga constante para a rede
principal, reduzir a importao de energia da rede principal,
etc.
Proteo - capacidade de resposta a faltas na rede principal
e na MR. Pode ser considerada uma tarefa complexa, pois a
energia pode fluir bidirecionalmente devido incluso de fon-
tes em vrios pontos da rede, evento raro em sistemas radiais
tradicionais. Alm disso, a capacidade de corrente de curto
circuito pode significativamente diferente entre as operaes
ilhada e conectada rede principal. Isso implica em um im-
pacto na maneira de projetar sistemas de proteo, visto que
o esquema tradicional baseia-se na corrente de curto-circuito
(SALOMONSSON et al., 2009).
1.4 Definio do Problema e Proposta de

Tese
As MRs possuem desafios tcnicos distintos das redes tra-
dicionais, devido incluso de gerao distribuda com uso exten-
sivo da eletrnica de potncia e DAE. Apesar da gerao distri-
buda ser uma tendncia natural para a melhoria da confiabilidade
15
16 Introduo
e eficincia, esta pode trazer tantos benefcios quanto desafios, es-

pecialmente se a distribuio CA e CC coexistirem (LOH et al.,
2011). Como esse o caminho natural que o sistema de distribuio
deve seguir, existem ainda diversos problemas em aberto de ordem
tcnica e regulamentar para a incluso de sistemas CC.
Este trabalho faz uma investigao de trs pontos de na-
tureza tcnica considerados fundamentais para a criao de MRs
CC confiveis:
compreenso das interaes dinmicas em arquiteturas de

mltiplos estgios de converso;
modelagem e anlise de estabilidade.
mtodos de controle de amortecimento ativo para a regulao
da tenso.
As MRs CC possuem uma arquitetura de cargas eletro-

nicamente acopladas (mltiplos estgios de conversores), cujo ob-
jetivo desacoplar a dinmica da carga do resto do sistema (BO-
ROYEVICH et al., 2010; WEAVER; KREIN, 2009). Fontes chavea-
das, acionamento de motores e os novos dispositivos para ilumina-
o apresentam uma interface de isolamento da rede, de forma que
perturbaes no sistema no se propaguem para as cargas. O efeito
de tal isolamento que as cargas eletronicamente acopladas de-
mandam uma potncia constante, independente do estado da rede
(GRIGORE et al., 1998; EMADI et al., 2006). Esse comportamento
tende a instabilizar o sistema principalmente durante perturba-
es de carga ou variao da disponibilidade das fontes presentes
na MR CC (KWASINSKI; ONWUCHEKWA, 2010; TAHIM et al.,
2011; MAGNE et al., 2014).
Quando uma perturbao ocorre na rede, o conversor no
ponto de carga age de forma egosta, demandando a potncia ne-
cessria a sua carga mesmo quando a MR incapaz de entregar
a potncia exigida. Quando a capacidade de mxima transfern-
cia de potncia do sistema superada pela demanda das cargas
de potncia constante um colapso de tenso ocorre (TAHIM et al.,
2015). Assim, esse comportamento instabilizante das cargas um
desafio para o controle de estabilidade do sistema (LIU et al., 2007;
RAHIMI; EMADI, 2009; LIUTANAKUL et al., 2010).
A MR explorada est ilustrada na Fig. 1.4(a), em que as
fontes e dispositivos de armazenamento esto conectados ao bar-
ramento principal. Esta estrutura facilita o controle do fluxo de
16
Introduo 17
potncia, no entanto reduz a flexibilidade em agregar fontes nos

alimentadores prximo s cargas, como o caso da MR proposta
pela CERTS (LASSETER et al., 2002).
(a)
(b)
Fig. 1.4: Estruturas tpicas de uma microrrede. (a) Microfontes conec-

tadas ao barramento principal. (b) Microfontes distribudas ao longo dos
alimentadores (CERTS).
Este trabalho investiga as interaes dinmicas dos con-
17
18 Introduo
versores de potncia em MRs CC unipolares a dois fios sob a an-

lise de grandes sinais para uma estrutura similar ao da Fig. 1.4(a),
quando operando de maneira ilhada e sem qualquer comunicao.
Prope-se uma modelagem no linear simplificada das cargas e dos
conversores para analisar comportamentos dinmicos que no po-
dem ser previstos em sistemas linearizados. O objetivo obter uma
metodologia para a sntese de controladores mais acessvel para
sistemas CC. Assim, o foco desse trabalho a modelagem, anlise
dinmica, e controle de uma MR CC sem qualquer tipo de comuni-
cao quando operando no modo ilhado.
Apesar deste trabalho utilizar sistemas de distribuio
de energia como objeto de estudo, diversas aplicaes possuem a
mesma estrutura e problemas similares s MRs ilhadas, tais como
sistemas de telecomunicaes, avies, navios, carros eltricos, sat-
lites, etc. Assim, as solues obtidas desse estudo podem ser esten-
didas a outros tipos de sistemas CC.
O modo de operao ilhado, quando o sistema est des-
conectado da rede principal, o mais agressivo do ponto de vista
da estabilidade devido ausncia da rede para realizar o balan-
ceamento de potncia por meio do voltage source converter (VSC)
bidirecional (cf. Fig 1.4(a)). Nesse modo de operao, o desafio est
no controle da tenso em uma rede de baixa inrcia devido a au-
sncia dos massivos geradores sncronos, cuja energia armazenada
permite que o sistema possua um tempo significativamente supe-
rior para responder a perturbaes. A inrcia em sistemas CC
atribuda capacitncia presente no barramento, visto que a va-
riao da tenso inversamente proporcional capacitncia total
equivalente do sistema. Associada a esta baixa inrcia, todas as
fontes e cargas so intermediadas por conversores de potncia, re-
sultando em um sistema com alta concentrao de cargas ativas
e no lineares. Tais caractersticas exigem solues nicas para o
controle dos conversores dos DAEs, cuja responsabilidade balan-
cear a potncia entre gerao e carga em meio a fontes renovveis
intermitentes e cargas ativas.
Dentre as diversas lacunas existentes na compreenso do
comportamento de MRs CC, as principais so a ausncia de uma
modelagem simplificada e a influncia das no linearidades na di-
nmica e estabilidade do sistema. Um modelo simplificado capaz
de capturar a essncia da dinmica do sistema permite avaliar
como cada elemento presente na rede afeta a estabilidade da MR.
Em relao modelagem, diversos trabalhos tm utilizado mode-
18
Introduo 19
los que incluem um grande nmero de equaes diferenciais para

anlise de estabilidade do sistema (LEE et al., 2010; RADWAN;
MOHAMED, 2012b). No entanto, devido complexidade do mo-
delo, pouco tem contribudo para determinar a influncia dos ele-
mentos da rede na estabilidade. A outra lacuna est relacionada
modelagem linear do sistema, que incapaz de prever determina-
das dinmicas e as origens de instabilidade do sistema. Portanto,
entende-se como contribuies deste trabalho:
propostas de modelos no lineares das cargas intermediadas

por conversores de potncia, denominadas na literatura por
constant power load (CPL).
elucidao do efeito desestabilizante das CPLs no sistema por

meio da anlise linear, conceito de impedncias e anlise de
bifurcaes.
determinao das interaes dinmicas entre fonte-carga e

fonte-fonte em sistemas CC caracterizados por uma arquite-
tura de mltiplos estgios de converso.
reviso bibliogrfica dos mtodos de anlise de estabilidade

para sistemas CC.
propostas de controladores no lineares SMC com caracters-

tica de amortecimento ativo para regulao de tenso nos bar-
ramentos da MR.
proposta de um modelo simplificado para a MR visando per-

mitir a anlise de estabilidade no linear de forma analtica.
criao de uma diretriz para projeto de MRs CC estveis base-

ada em regies seguras de operao obtidas atravs da anlise
de bifurcaes.
determinao da influncia da capacitncia equivalente do

barramento na dinmica e estabilidade do sistema.
Assim, este estudo visa desenvolver uma modelagem com-

preensiva das MRs CC, alm de mtodos de anlise de estabilidade
de grandes sinais utilizando a teoria de bifurcaes. D-se nfase
compreenso das interaes dinmicas presentes na MR CC, redu-
o dos modelos e ao desenvolvimento de controladores no lineares
visando obter MRs de maior robustez.
19
20 Introduo
1.5 Estrutura do Documento
Esta tese est estruturada em sete captulos que abordam

os problemas de modelagem, anlise de estabilidade e projeto de
controladores para sistemas de distribuio em corrente contnua.
No Captulo 2, apresenta-se o mtodo de modelagem do
sistema que baseia-se na estratificao da MR CC. As fontes/cargas
e o conversor de integrao so modelados como um nico elemento,
cujo comportamento depende da lei de controle implementada no
conversor de potncia. Tal simplificao permite, posteriormente, a
reduo do nmero de equaes diferenciais e, consequentemente, a
complexidade da anlise de estabilidade e projeto de controladores.
O Captulo 3 expe as principais interaes dinmicas e
causas de instabilidade em sistemas CC. Discorre-se sobre a ne-
cessidade de incluir amortecimento ao sistema devido ao efeito de-
sestabilizante promovido pela alta insero de cargas ativas. Alm
disso, uma reviso bibliogrfica sobre os mtodos de anlise de es-
tabilidade apresentados na literatura so descritos de maneira de-
talhada.
No captulo 4 so apresentadas as propostas de controle
desenvolvidas para manter a estabilidade da tenso de barramento
da MR CC sob variaes de carga, e disponibilidade das fontes, em
uma MR CC ilhada. Utilizam-se os modelos comutados dos con-
versores e a modelagem no linear das cargas para o projeto de
controladores SMC com o objetivo de garantir uma maior robustez
ao sistema. Neste captulo, uma configurao mnima da MR con-
trolada sob duas propostas de controladores: SMC integral e SMC
washout.
No captulo 5 apresentado um modelo equivalente sim-
plificado do subsistema das fontes. Este capaz de reduzir o n-
mero de equaes diferenciais que representam as fontes operando
em droop sem qualquer comunicao. Utilizando tal modelo, apre-
senta-se a anlise de estabilidade, baseada na teoria de bifurcaes,
que resulta em uma relao entre a capacitncia equivalente e o
volume de cargas que mantm o sistema estvel. Adicionalmente,
apresentam-se as diretrizes para projetar MRs CC confiveis por
meio de regies seguras de operao obtidas por meio de diagra-
mas de bifurcao.
Por fim, no captulo 6 so apresentados os comentrios
gerais do trabalho e a perspectiva de trabalhos futuros.
20
Introduo 21
1.6 Notao
Todas as unidades, smbolos, operadores e abreviaes pre-
sentes nesse trabalho seguem o padro ISO 31-11 (BECCARI, 1997).
1.7 Publicaes
A. P. N. Tahim, D. J. Pagano, M. L. Heldwein, and E. Ponce,
Control of interconnected power electronic converters in dc
distribution systems, in XI Brazilian Power Electronics Con-
ference (COBEP 2011). ISOBRAEP, 2011.
A. P. N. Tahim, D. J. Pagano, J. Lago, and M. L. Heldwein,

Controle no-linear de um conversor bidirecional associado
a baterias para regulao de tenso em uma microrrede cc,
in Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica. SBA,
2012.
A. P. N. Tahim, D. J. Pagano, and E. Ponce, Nonlinear con-

trol of dc-dc bidirectional converters in stand-alone dc micro-
grids, in Decision and Control (CDC), 2012 IEEE 51st An-
nual Conference on, dec. 2012, pp. 3068 3073.
A. P. N. Tahim, D. Pagano, E. Lenz, and V. Stramosk, Mo-
deling and stability analysis of islanded dc microgrids un-
der droop control, Power Electronics, IEEE Transactions on,
vol. 30, no. 8, pp. 45974607, Aug. 2015.
E. Lenz, D. Pagano, A. P. N. Tahim, Codimension-two bifur-
cation analysis in dc microgrids under droop control, Interna-
tional Journal of Bifurcation and Chaos, 2015 (submetido).
21
22 Introduo
22
Captulo 2
Modelagem de
Microrredes CC
A anlise da estabilidade de tenso da MR CC est vin-

culada a correta modelagem do sistema, cujo objetivo obter o mo-
delo mais simples, porm que captura as principais dinmicas do
sistema para a finalidade do controle. Apesar da diversidade de
filosofias e estruturas adotadas para o controle da MR, toda inter-
veno na dinmica do sistema realizada por meio de conversores
estticos de potncia. Sendo estes o elo principal de integrao, a
modelagem necessita capturar as principais caractersticas e din-
micas segundo o objetivo de controle para cada modo de operao
da MR. Partindo dessa filosofia, possvel reduzir a complexidade
do sistema tratando a associao entre conversores e cargas/fontes
como um elemento dinmico.
Este captulo apresenta uma proposta de modelagem da
MR em que abstrai-se a diversidade de fontes/cargas e topologias de
conversores, visando obter uma modelagem compacta do sistema. O
mtodo estratifica a MR CC modelando fontes e cargas segundo o
objetivo de controle de cada conversor de interconexo, como ilus-
trado na Fig. 2.1. A associao entre fonte/carga e conversor
tratada como um elemento nico, cujo comportamento determi-
nado pelo controle, tais como droop, MPPT, CPL, etc. Esse tipo de
abordagem captura as principais dinmicas das fontes/cargas sem
levar em conta a topologia dos conversores, reduzindo a complexi-
dade do modelo. Dessa forma, facilita a anlise e resulta em uma
maior compreenso de como cada elemento afeta a estabilidade do
23
24 Modelagem de Microrredes CC
Fig. 2.1: Configurao bsica de uma MR CC utilizada para a modelagem.
sistema.
A modelagem completa do sistema obtida subdividindo-
se a MR da seguinte forma:
topologia dos conversores da MR CC;
modelagem das fontes de energia:
fontes operando em maximum power point tracking (MPPT)

(associao fonte-conversor);
fontes operando em droop (associao fonte-conversor)
interconexo: MR CC - rede CA.
modelagem das cargas:
cargas resistivas (conectadas diretamente ao barramen-

to);
cargas de potncia constante - CPL (associao carga-
conversor);
Todas as regies destacadas na Fig. 2.1 so modeladas

individualmente como um elemento nico. A inteno modelar de
maneira detalhada apenas os conversores incumbidos da regulao
de tenso da MR por meio de equaes diferenciais descontnuas.
Desta maneira o modelo completo obtido da MR possui um nmero
24
Modelagem de Microrredes CC 25
reduzido de equaes diferenciais, cuja anlise permite identificar

as variveis que afetam de maneira significativa a estabilidade do
sistema.
2.1 Topologia dos Conversores da MR CC

Os conversores CC-CC so incumbidos de fazer a integra-
o entre os diferentes nveis de tenso presentes na MR, alm de
desacoplar as dinmicas entre fontes, sistemas de distribuio e
cargas (BORIOLI et al., 2004; BARBI, 2006; BOROYEVICH et al.,
2010).
A maioria das cargas exigem basicamente dos conversores
CC-CC:
corrente de entrada com baixa ondulao (ripple);
nvel de tenso estvel;
baixo custo;
alta eficincia;
pequenas dimenses.
Para atender tais exigncias, uma diversidade de topolo-
gias de conversores CC-CC podem ser utilizadas. No entanto, os
que so acoplados a fontes de energia ou aos DAE1 possuem um
nmero maior de exigncias.
Os conversores conectados s fontes renovveis so mode-
lados neste trabalho como um elemento nico de fonte de corrente
ou potncia, desprezando-se a dinmica interna dos conversores.
Por esse motivo, apenas uma viso geral das topologias dos con-
versores estticos conectados s fontes renovveis apresentada,
dando-se um maior enfoque aos conversores bidirecionais utiliza-
dos para a integrao da rede CA e dos DAEs MR CC.
2.1.1 Conversores Estticos para as Fontes Re-

novveis
A gerao fotovoltaica geralmente utiliza um sistema de
converso com dois estgios, como ilustrado na Fig. 2.2. O primeiro
1 Alguns pesquisadores desconsideram os DAEs como fontes de energia, uma vez
que apenas armazenam energia de alguma fonte primria e a disponibilizam quando

necessrio.
25
estgio utilizado para elevar a tenso dos painis solares e ras-

trear o ponto de mxima potncia. Tal estgio utiliza uma topologia
boost ou buck-boost. O segundo estgio modifica a tenso de sada
do primeiro estgio para o nvel de tenso da rede. A integrao
de painis fotovoltaicos MR geralmente no exige isolao gal-
vnica obrigatria por possuir potncia e corrente de curto-circuito
limitadas.
Fig. 2.2: Conversor tpico de uma microrrede CC para painis fotovoltai-

cos.
A gerao elica, cuja tendncia a utilizao de gera-

dores sncronos com ims permanentes, um sistema de tenses
trifsicas de frequncia varivel que pode ser acoplada MR CC
por meio de um conversor com isolao galvnica como o da Fig. 2.3
(COLLIER; HELDWEIN, 2011).
Fig. 2.3: Conversor tpico de uma microrrede CC para gerao elica.
2.1.2 Conversores Estticos Bidirecionais

Existem dois pontos da MR em que os conversores devem
ser capazes de lidar com a bidirecionalidade do fluxo de potncia.
26
Um localiza-se no ponto de acoplamento comum, e o outro, entre os

DAEs e o barramento CC, como ilustrado na Fig. 2.4.
Fig. 2.4: Destaque para a necessidade de conversores bidirecionais na MR

CC.
No ponto de conexo comum a rede possui mdia ten-

so. Essa caracterstica exige tradicionalmente um transformador
e um VSC bidirecional, capaz de retificar o sinal na direo rede
principal-MR e agir como inversor na direo oposta.
Os conversores bidirecionais CC-CC fazem o intermdio
entre os DAEs e a MR, geralmente em ponte completa com isolao
galvnica devido aos requisitos de proteo. Dispositivos de arma-
zenamento eletroqumicos devem operar com o menor ripple de ten-
so possvel, exigindo que os conversores operem em alta frequn-
cia. Em tais aplicaes, mtodos de comutao suave geralmente
so utilizados para manter uma alta eficincia (CANESIN; BARBI,
1997). A Fig. 2.5 ilustra algumas estruturas tpicas de conversores
bidirecionais.
O elemento bsico de proteo em conversores bidirecio-
nais a isolao galvnica dos circuitos, principalmente em pontos
cuja corrente de curto alta e de fcil acesso, tais como:
ponto de conexo comum (PCC);
dispositivos de armazenamento;
fontes de potncia.
27
(a) (b)
(c)
Fig. 2.5: Topologias tpicas de conversores bidirecionais.
Apesar da necessidade de isolao galvnica em diversos

pontos da MR, introduzi-la em sistemas CC s possvel por meio
de conversores de potncia. Quando conversores bidirecionais CC-
CC no exigem tal tipo de isolao, conversores simples como o da
Fig. 2.5(c) podem ser utilizados. Os principais conversores bidire-
cionais e suas equaes dinmicas so descritos na subseo se-
guinte.
2.1.3 Equaes Dinmicas dos Conversores Bidi-

recionais Bsicos
Esta subseo destina-se a modelagem dos trs converso-
res bsicos de uma MR: buck, boost e buck-boost. Tais conversores
apresentam dois interruptores ativos que so comutados de ma-
neira complementar para permitir o fluxo bidirecional de potncia.
A modelagem realizada por equaes diferenciais des-
contnuas, adequadas ao projeto de controladores por modos des-
lizantes, cuja lei de controle obtida pela anlise das diferentes
estruturas topolgicas do sistema.
2.1.3.1 Conversor Buck Sncrono

O conversor buck possui a estrutura ilustrada na Fig. 2.6.
Trata-se de um circuito abaixador de tenso que consegue alta efi-
cincia por meio da comutao entre dois estados topolgicos com
28
dinmicas lineares. A comutao realizada por dois interruptores

Qs e Qd que operam de maneira complementar, quando Qs conduz,
Qd bloqueado (sncrono). Assim, o sistema modelado avaliando-
se um nico interruptor, pois sabendo-se o estado de um, o estado
do outro est determinado, a menos do tempo morto.
+
-
Fig. 2.6: Conversor buck sncrono.
Quando o interruptor Qs est conduzindo, o conversor se-

gue as seguintes equaes dinmicas:

diL Rrc R Rrc
L = Vin iL rs + rL + vc + I(t)
dt R + rc R + rc R + rc
,
dvc R 1 R
C = iL vc I(t)
dt (R + rc ) (R + rc ) R + rc
(2.1)
em que I(t) uma perturbao genrica.

Quando o interruptor Qs bloqueado, o conversor segue a
dinmica:

diL Rrc R Rrc
L = iL rd + rL + vc + I(t)
. (2.2)
dvc R 1 R
C = iL vc I(t)
dt (R + rc ) (R + rc ) R + rc
Considerando a resistncia dos interruptores iguais (rd =

rs ), as equaes acima podem ser reescritas de maneira nica me-
diante a incluso da varivel u, correspondente ao estado do in-
terruptor Qs . Esse pode assumir dois valores u = {0, 1}, o valor 0
deve ser atribudo quando o interruptor est bloqueado e 1 quando
29
conduzindo.

diL Rrc R Rrc
L = uVin iL rs + rL + vc + I(t)
.
dvc R 1 R
C = iL vc I(t)
dt (R + rc ) (R + rc ) R + rc
(2.3)
2.1.3.2 Boost Sncrono

Trata-se de um conversor CC-CC elevador de tenso. O
conversor utiliza dois interruptores Q1 e Q2 , cujo modelo est ilus-
trado na Fig. 2.7.
+
-
Fig. 2.7: Conversor boost sncrono.
Os interruptores Q1 e Q2 funcionam de maneira comple-

mentar, ou seja, quando um est conduzindo o outro est obrigato-
riamente bloqueado. O conversor opera comutando entre dois esta-
dos topolgicos, um quando Q1 est bloqueado [Fig. 2.8(a)] e outro
quando conduzindo [Fig. 2.8(b)].
+ +
- -
(a) (b)
Fig. 2.8: As duas possveis estruturas em um CBC. (a) Conversor boost

com o interruptor Q1 bloqueado. (b) Conversor boost com o interruptor Q1
conduzindo.
30
Q1 bloqueado:
diL 1
= (Vin (rL + rs )iL )
dt L (2.4)
dvc 1 vc R
= I(t) ,
dt C R + rc R + rc
Q1 conduzindo:

diL 1 Rrc R Rrc
= Vin rL + rs + iL vc + I(t)
dt L R + rc R + rc R + rc

dvc 1 R vc R
= iL I(t) .
dt C R + rc R + rc R + rc
(2.5)
O modelo do conversor pode ser representado por uma

nica equao diferencial descontnua, em que uma varivel u =
{0, 1} adicionada para representar o estado do interruptor Q1 . A
varivel u assume o valor 0 quando Q1 est bloqueado e 1 quando
conduzindo.

diL 1 Rrc R Rrc
= Vin (rL + rs )iL + u iL vc + I(t)

dvc 1 R vc R
= u iL I(t) .
(2.6)
2.1.3.3 Buck-boost Sncrono
+
-
Fig. 2.9: Conversor buck-boost sncrono.
31
O conversor buck-boost capaz de gerar uma tenso de

sada maior ou menor do que a tenso de entrada. Dependendo do
estado dos interruptores (ver Fig. 2.9), o circuito pode operar em
dois estados topolgicos diferentes, um quando Qd conduz e outro
quando Qd bloqueado.
Qd bloqueado:
diL 1
= (Vin (rL + rs )iL )
dt L (2.7)
dvc 1 vc R
= I(t) ,
dt C R + rc R + rc
Qd conduzindo:

diL 1 Rrc R Rrc
= (rL + rd )iL iL + vc I(t)
(2.8)
dvc 1 R vc R
= iL I(t) .
Da mesma forma que os conversores buck e boost, uma va-

rivel u pode ser adicionada para gerar uma nica equao diferen-
cial descontnua que represente o conversor buck-boost. Atribui-se
aqui o valor u = 0 quando Qd est bloqueado e u = 1 quando con-
duzindo.

diL 1 Rrc R Rrc
= Vin (1 u) (rL + rs )iL + u iL + vc I(t)

dvc 1 R vc R
= u iL I(t) .
(2.9)
2.2 Modelagem das Cargas

A modelagem de cargas para redes CA est consolidada,
no entanto pouco tem sido feito para as redes CC. Isso dificulta a
anlise de estabilidade das microrredes CC, uma vez que modelos
adequados so necessrios para o projeto de controladores e anlise
do comportamento dinmico.
A maioria das cargas de uma rede CC geralmente mo-
delada como tendo uma caracterstica resistiva (R), de potncia
32
constante (P ) ou corrente constante (I), como recomendado pelo

IEEE Std 399-1997 (IEEE Std 399-1998, 1998). A classificao
correta das cargas essencial para que o estudo de queda de ten-
so/corrente nas cargas seja til para prever o comportamento do
sistema. A simbologia de cada tipo de carga est ilustrada na
Fig. 2.10.
Fig. 2.10: Simbologia utilizada para representar cargas na microrrede CC.

R - resistiva, I - corrente constante e P - potncia constante.
Cargas de impedncia constante (R) - drenam uma cor-

rente que diretamente proporcional tenso nos terminais da
carga (a corrente na carga diminui medida que a tenso nos ter-
minais diminui). Nessa categoria podem ser includos os aquecedo-
res, rels, vlvulas solenides, alguns motores (universais) e lm-
padas incandescentes.
Cargas de potncia constante (P ) - CPL - drenam uma cor-
rente que inversamente proporcional tenso nos terminais da
carga (a corrente na carga diminui medida que a tenso nos ter-
minais aumenta). Inversores, cargas alimentadas atravs de con-
versores estticos CC-CC e diversos motores se enquadram nessa
categoria.
Cargas de corrente constante (I) - drenam essencialmente
uma mesma corrente para diversas tenses de entrada. Exemplos
dessa categoria so algumas fontes de potncia CC (fontes regula-
das shunt) e alguns motores.
As cargas resistivas e CPLs so as mais comuns em MRs
CC. No entanto, algumas no se adequam especificamente a ne-
nhuma das 3 categorias acima. Se a caracterstica da carga des-
conhecida, usual assumir que a carga possui uma caracterstica
CPL por tratar-se de um modelo conservador que amplifica os efei-
tos de instabilidade da rede (geralmente o pior caso). Essa forma de
modelagem a recomendao sugerida pelo documento IEEE Std
33
399-1998 (1998) e seguida neste trabalho. As CPLs so a prin-

cipal causa de instabilidade da rede. Por esta razo, uma seo
especial destinada modelagem e influncia desse tipo de carga
na estabilidade do sistema.
2.2.1 Cargas de Potncia Constante (CPL)

As MRs CC possuem uma estrutura baseada no cascate-
amento de conversores de potncia para adequar as tenses aos
nveis exigidos por cada estgio da rede ou carga. O CPC (que ali-
menta diretamente a carga) possui um controlador finamente sin-
tonizado para manter a tenso de sada constante sob variaes
na tenso de entrada. Se a tenso na entrada do CPC aumenta
por alguma razo, o controle do CPC ajusta a razo cclica com o
objetivo de regular a tenso de sada. Como consequncia, a ten-
so e corrente de sada mantm-se constante, enquanto a corrente
de entrada do CPC varia de maneira inversa variao da tenso
de entrada (considerando que Po Pi ). Assim, a entrada do CPC
comporta-se como uma CPL porque a ao de controle reduz a cor-
rente de entrada caso a tenso de entrada aumente e vice-versa,
como ilustrado na Fig. 2.11.
+ +
- -
Fig. 2.11: Conversor no ponto de carga comporta-se como uma carga de

potncia constante para o conversor alimentador.
A modelagem de CPCs como CPLs recebeu grande aten-

o na ltima dcada por conseguir explicar problemas de insta-
bilidade no sistema quando existem conversores cascateados. O
conversor alimentador enxerga esse tipo de carga como uma resis-
tncia incremental negativa associada ao barramento (RIVETTA;
WILLIAMSON, 2003, 2004; RIVETTA et al., 2005; EMADI et al.,
2006; KWASINSKI; KREIN, 2007; ARIYASINGHE; VILATHGA-
MUWA, 2008; RAHIMI; EMADI, 2009; TAHIM et al., 2011; KWA-
SINSKI; ONWUCHEKWA, 2010; ONWUCHEKWA; KWASINSKI,
34
Fig. 2.12: Representao do CPC pelos modelos CPL linear e ideal.
2011; ZHANG; YAN, 2011; TAHIM et al., 2012a, 2012b).

O modelo do CPL ideal comporta-se como uma fonte de
corrente proporcional ao inverso da tenso
P
i(v) = . (2.10)
v
Este modelo no linear e por esta razo comum a linearizao do
modelo (2.10) em um ponto de operao de tenso Vop para facilitar
a anlise e projeto de controladores.
i
i(v) = i(Vop ) + [v Vop ] + O(v 2 ) (2.11)
v
P v
i(v) 2 + V2 . (2.12)
Vop Pop
A linearizao resulta em um modelo linear composto por uma fonte

de corrente em paralelo com a resistncia negativa (RIVETTA et
al., 2005; EMADI et al., 2006), como ilustrado na Fig. 2.12.
A anlise de estabilidade utilizando o modelo linear (CPL
linear) somente vlida em torno do ponto de operao Vop . Alm
disso, o modelo linearizado incapaz de prever as caractersticas
globais do sistema, que adicionam informaes teis para definir
regies seguras de operao.
Existem duas diferenas principais entre o modelo do CPL
ideal e o CPC. A primeira ocorre quando a tenso de entrada
menor ou igual tenso de sada desejada Vth (conversor buck com
malha de controle de tenso). Nesta situao o controle satura a
razo cclica mantendo o interruptor conduzindo continuamente,
consequentemente o CPC torna-se uma carga passiva, perdendo a
sua caracterstica CPL, como ilustrado na Fig. 2.13. Assim, uma
CPL ideal representada matematicamente como por uma fonte
de corrente controlada por tenso [voltage controlled current source
35
Fig. 2.13: Caracterstica de potncia constante (esttica) do conversor

buck (380V-150 V) alimentando uma carga resistiva de 15 .
(VCCS)]
P
i(v) =, (2.13)
v
e o modelo que inclui a saturao do CPC como uma VCCS por
partes
P

v,

se v > Vth
i(v) = (2.14)
P
2 v, se v Vth .

Vth
A segunda diferena ocorre para altas frequncias. Uma

CPL ideal responde igualmente para todas as frequncias, enquanto
os CPCs so capazes de responder apenas frequncias dentro da
largura de banda de malha fechada do conversor, embora essa ca-
racterstica no esteja modelada na funo por partes em (2.14).
Essa velocidade de resposta pode ser modelada incluindo uma di-
nmica durante variaes de carga que no considerada em ne-
nhum dos modelos: CPL ideal, CPL linearizado e CPC (VCCS por
partes). Isso quer dizer que todos os modelos anteriores so estti-
cos e consideram que uma variao de tenso na entrada ocasiona
uma variao instantnea da corrente.
A resistncia negativa acoplada ao barramento tem vrias
implicaes em relao estabilidade do sistema. Esta adiciona
180 de fase, podendo reduzir consideravelmente a margem de fase
do sistema, como explorado nas Sees 3.1 e 3.3.
36
14
12
10
6
v (V)
i (A) (CPL linear)
4
i (A) (CPL ideal)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
t (s)
Fig. 2.14: Comparao de sinais de tenso e corrente entre os modelos do

CPC. Tenso de entrada do CPC em 10 V e potncia demandada pela carga
de 100 W.
importante destacar que uma resistncia negativa se

comporta da mesma maneira que uma resistncia positiva para si-
nais CC. O sinal negativo indica que um sinal de tenso CA na en-
trada do conversor resulta em uma corrente defasada de 180 , como
ilustrado na Fig. 2.14. Um elemento de defasagem entre corrente
e tenso pode parecer estranho uma vez que estamos lidando com
sistemas CC. No entanto, sistemas CC possuem contedo frequen-
cial, especialmente durante perturbaes quando uma infinidade
de frequncias so injetadas no sistema.
O modelo linear do CPL no representa adequadamente
sistemas CC cuja tenso de operao no fixa (CHEN et al., 2013;
SCHONBERGER et al., 2006), visto que sua validade se resume
vizinhana do ponto de operao. Um outro fator a invarincia da
resistncia negativa com a variao da tenso de entrada, ou seja,
a resistncia fixa, logo a carga perde a caracterstica de potncia
constante. Alm disso, o modelo linear considera que a impedncia
de entrada do CPC possui magnitude fixa R e fase 180 para todas
as frequncias, embora o conversor comporte-se como uma resis-
tncia negativa somente para baixas frequncias. Dessa forma, o
modelo descarta todas as no linearidades e dinmicas, i.e. a cor-
rente de entrada varia instantaneamente para qualquer variao
37
30
25
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30
Fig. 2.15: Comparao entre os modelos do CPC durante desvios do ponto

de operao.
da tenso de entrada proporcionalmente a uma resistncia nega-

tiva. Ilustra-se na Fig. 2.14 as diferenas na corrente de entrada
entre o modelo ideal e linear.
Um exemplo utilizado para esclarecer as diferenas en-
tre os modelos dos CPLs ideal e linear. Um CPC alimentando uma
carga que demanda P1 = 100 W e opera com 10 V modelada pelos
modelos CPL ideal e linear e seus pontos de equilbrio esto ilus-
trados na Fig. 2.15. No ponto de operao O, o CPL est drenando
uma corrente de entrada de 10 A. Quando a tenso de entrada
perturbada para 15 V, os modelos linear e ideal movem-se instan-
taneamente do ponto O para o ponto AL e AI , respectivamente.
Neste novo ponto, o modelo linearizado est drenando apenas 75 W,
embora a carga real esteja demandando 100 W. Portanto, o mo-
delo do CPL linear perde a sua caracterstica de potncia constante
quando a tenso desvia do ponto de operao, somente capturando
a defasagem entre tenso e corrente de entrada. Por outro lado, o
modelo do CPL ideal mantm a caracterstica de potncia constante
embora mova-se de um equilbrio a outro instantaneamente.
Os modelos CPL ideal e linear assumem que o CPC no
possuem dinmica, ou seja, a corrente varia instantaneamente para
qualquer mudana na tenso de entrada ou potncia demandada.
38
+ +
- -
Fig. 2.16: Modelagem de um CPC como CPL ideal e a simbologia corres-

pondente utilizada neste trabalho.
Ao longo deste trabalho, a anlise do comportamento da

MR obtida por meio da anlise de bifurcaes utilizando o modelo
da CPL ideal. Em alguns casos, extrapola-se para a anlise num-
rica de bifurcaes utilizando o modelo que inclui a saturao do
CPC para melhor caracterizao do comportamento dos converso-
res. Assim, cada CPC da MR substitudo por um elemento que
consome uma potncia constante PL da MR, no importando a ten-
so entre os seus terminais, como ilustrado na Fig. 2.16.
Elementos que consomem energia da rede so caracteri-
zados com um valor de potncia positiva, enquanto elementos que
injetam energia na rede com um valor de potncia negativo. As
CPLs sempre extraem energia da rede, logo
PL 0. (2.15)
Tal conveno importante para identificar durante a mo-

delagem os elementos que esto injetando ou consumindo energia
da rede.
2.3 Modelagem das Fontes de Energia

O principal objetivo dos conversores acoplados s fontes
de energia adequar o nvel de tenso produzido pela fonte gera-
dora ao nvel de tenso da MR. Ademais, funes como MPPT (para
plantas solares e elicas), estabilidade da rede e capacidade de par-
tilhar a carga so delegadas ao controlador embarcado no conversor
que faz o intermdio entre a fonte geradora e a MR, como ilustrado
na Fig. 2.17
A estrutura do conversor e a maneira de operao de-
pende do tipo e fonte primria de energia e o objetivo de controle.
39
Fig. 2.17: Diagrama de blocos de uma planta de potncia em uma micror-

rede CC.
Fontes renovveis podem ser a base energtica dominante

em MRs quando a interconexo da MR e a rede principal capaz de
absorver (injetar) a potncia excedente (deficitria) para compen-
sar a gerao intermitente. Quando a MR est ilhada, esse papel
de compensao atribudo aos DAEs. Assim, em condies nor-
mais, o objetivo extrair a mxima potncia das fontes renovveis
utilizando o MPPT nos conversores de potncia. Vale ressaltar que
esta estratgia desconsidera o estado da rede, ou seja, fontes em
MPPT injetam a mxima energia disponvel mesmo que a rede no
necessite dessa gerao.
Fontes despachveis, aquelas que possuem energia arma-
zenada para uso futuro2 , geralmente so incumbidas da regulao
da tenso da MR devido possibilidade de controle sobre a gerao.
2.3.1 Fontes Operando em MPPT

A eficincia da converso das fontes renovveis em ener-
gia eltrica considerada baixa em relao aos combustveis fsseis
(FARANDA et al., 2008) e a capacidade de gerao muda conti-
nuamente em funo das condies ambientais. Isso significa que
extrair a mxima potncia disponvel em cada momento uma exi-
gncia necessria para amortizao dos custos de instalao, ma-
nuteno e consequentemente gerao.
A extrao da mxima potncia de responsabilidade do
conversor de potncia que faz a integrao entre a fonte renovvel e
a MR. A este conversor implementa-se um controlador denominado
2 Este trabalho considera os DAEs como fontes despachveis, visto que apesar de
no gerarem energia podem armazen-la para utilizao futura.
40
MPPT com o objetivo de adaptar as variveis de entrada, tais como

corrente e tenso, a fim de extrair a mxima potncia disponvel da
fonte.
Os algoritmos de controle para MPPT em painis solares
rastreiam a tenso de operao do painel que permite a mxima
extrao de potncia. A tenso de circuito aberto Voc obviamente a
mxima tenso que o painel pode apresentar, porm nesta condio
nenhuma potncia extrada do painel. A corrente de curto-circuito
Isc a mxima corrente de sada do painel. Entretanto, a potncia
extrada nula devido ausncia de tenso entre os terminais do
painel.
A mxima quantidade de potncia que pode ser extrada
do painel depende de trs fatores importantes: irradiao, tempe-
ratura e carga. Quanto maior a irradiao e menor a temperatura,
mais potncia se pode extrair dos painis. A irradiao modifica
principalmente o ponto de operao da corrente do painel, enquanto
a temperatura o ponto de operao da tenso.
As clulas solares possuem uma caracterstica vpv -ipv no
linear que varia de acordo com a temperatura e a irradiao solar.
Para uma irradiao especfica o painel solar funciona como uma
fonte de corrente para boa parte da faixa de tenso, porm existe
um ponto nico dessa curva que representa os valores de vpv e ipv
que permite a mxima extrao de potncia disponvel para aquela
condio ambiental, denominado ponto de mxima transferncia de
potncia. Esse ponto ocorre geralmente quando vpv est entre 70%
e 80% da tenso Voc . Para uma determinada irradiao, o conversor
que faz o intermdio entre o painel solar e o barramento de tenso
CC ajusta a razo cclica visando manter a tenso vpv que produz a
mxima potncia PS .
Fig. 2.18: Fonte operando em MPPT modelada como uma CPS e a simbo-
logia correspondente utilizada neste trabalho.
Dessa forma, fontes de energia operando em MPPT so

vistas pelo barramento de tenso como fontes de potncia constante
41
[constant power sources (CPSs)], em que a variao da potncia de

entrada depende apenas das condies ambientais. Por essa ra-
zo, fontes operando em MPPT so modeladas nesse trabalho como
CPSs, representadas simbolicamente pelo parmetro PS como ilus-
trado na Fig. 2.18. importante ressaltar que CPSs sempre inje-
tam energia na rede, logo
PS 0, (2.16)
devido conveno descrita anteriormente.
2.3.2 Fontes Operando em Droop

Em situaes de ilhamento, comum que a MR necessite
de mais de uma fonte de energia para o controle do barramento. As
fontes em um esquema de controle distribudo operam cooperati-
vamente para regular a tenso no barramento, porm exigem que
algum mtodo de compartilhamento de carga seja implementado
para evitar sobrecargas em alguma fonte.
O mtodo mais comum de compartilhamento de carga o
droop. O mtodo adiciona uma resistncia na sada de cada conver-
sor de integrao da fonte, podendo ser fsica ou virtual (por meio
de controladores). Este mtodo descrito nos captulos 3 e 5, onde
prova-se a sua eficincia no compartilhamento de corrente por meio
da induo de uma impedncia de sada resistiva em cada fonte.
Dessa forma, as fontes operando em droop so modeladas
por meio de uma fonte ideal associada a uma resistncia equiva-
lente, como ilustrado na Fig. 2.19.
+
- +
+
-
-
Fig. 2.19: Modelo simplificado de uma fonte operando em droop.
Como um exemplo do mtodo de modelagem, apresenta-se

na Fig. 2.20 o modelo equivalente de uma MR CC no modo ilhado
visando o projeto de controladores para o conversor bidirecional cc-
cc (CBC) que faz a integrao entre o DAE e a MR. A fonte ope-
rando em MPPT e os conversores no ponto de carga so modelados
42
como CPS e CPL, respectivamente. Logo, as equaes dinmicas do

sistema se resumem ao CBC.
Fig. 2.20: Modelagem da MR proposta para o projeto de controladores.
A modelagem proposta foca nas caractersticas internas

do conversor regulador. vista disso, o nmero de equaes dife-
renciais se reduz, permitindo o projeto de controladores no line-
ares robustos sobre o modelo comutado dos conversores. O cap-
tulo 4 utiliza essa modelagem para propor controladores de amor-
tecimento ativo utilizando SMC.
2.3.3 Interconexo - MR CC - rede CA

Este trabalho se concentra na anlise de estabilidade de
MRs operando no modo ilhado, em que no existe conexo com a
rede CA. No entanto, em condies normais de operao os dois
sistemas esto integrados por meio de VSC trifsico bidirecional
associado a um filtro, cuja principal funo realizar o controle
de fluxo de potncia e consequente estabilizao da tenso da MR.
A modelagem da interconexo CC-CA no abordada devido ao
escopo do trabalho.
2.4 Concluso do Captulo

A modelagem proposta neste trabalho reduz o nmero de
equaes diferenciais do sistema mantendo a essncia do compor-
tamento no linear das cargas. Essa simplificao permite realizar
um estudo analtico no linear sobre todo o sistema, permitindo
43
identificar a relao entre os parmetros do sistema e a estabili-

dade.
Alm da vantagem supracitada, pode-se assumir a mode-
lagem como conservadora do ponto de vista da estabilidade. Isso
porque o modelo considera que as cargas ativas respondem instan-
taneamente a perturbaes na rede. Utilizando o modelo proposto,
controladores so projetados para estabilizar um barramento cujas
cargas correspondem geralmente ao pior caso. Assim, uma vez as-
segurada a estabilidade para o modelo proposto, provvel que o
sistema real possua sempre um conjunto de cargas mais estvel do
que a prevista pelo modelo.
44
Captulo 3
Interaes Dinmicas
em Sistemas CC
A estabilidade de sistemas CC e suas interaes dinmi-

cas vm sendo pesquisadas a mais de quatro dcadas. Inicialmente
os sistemas CC estavam predominantemente em aplicaes milita-
res e aeroespaciais (CHO; LEE, 1988; WANG; RALEY, 1997; FENG
et al., 1999b), porm atualmente esto presentes em sistemas de
transporte, data centers e mais recentemente em aplicaes de dis-
tribuio de energia comerciais e residenciais. Com o nmero cres-
cente de aplicaes e complexidade, tornou-se um desafio manter
a relao entre estabilidade, flexibilidade e expanso de maneira
modular de tais sistemas.
Antes da utilizao em larga escala de conversores CC,
estes operavam de forma independente (stand-alone), ou seja, sem
interagir com outros conversores, sendo intermedirios entre uma
fonte de baixa impedncia de sada e uma carga passiva. Sob tais
circunstncias, problemas de estabilidade e oscilaes so raros.
Contudo, o novo paradigma de microrredes utiliza os conversores
como unidade bsica de integrao a um barramento comum (BO-
ROYEVICH et al., 2010; BLAABJERG et al., 2004), como ilustrado
na Fig. 3.1.
As MRs CC possuem uma arquitetura caracterizada pelo
cascateamento de conversores de potncia. Essa estrutura pode al-
canar mltiplos estgios devido interconexo de subsistemas de
fontes e cargas de dinmicas distintas. Esse novo paradigma de
distribuio de energia exige um desenvolvimento que vai alm de
45
46 Interaes Dinmicas em Sistemas CC
Fig. 3.1: Sistema CC com diversas fontes e cargas interconectadas.
componentes e topologias de conversores em eletrnica de potn-

cia, sendo necessrio expandir o conhecimento no mbito da mode-
lagem, interaes dinmicas e anlise de estabilidade do sistema.
Este captulo tem o objetivo de apresentar as principais causas de
instabilidade e as principais interaes dinmicas que neste traba-
lho esto subdivididas em dois grupos:
interaes fonte-fonte;
interaes fonte-carga.
Aps expor as dinmicas tpicas dos sistemas CC, apre-

senta-se de maneira detalhada uma reviso bibliogrfica sobre os
mtodos de anlise de estabilidade.
3.1 Interaes Fonte-Carga

Quando um sistema possui alguma maneira de armaze-
nar e transferir energia entre dois modos diferentes de armazena-
mento, pode ocorrer ressonncia. No entanto, sempre existem per-
das entre cada ciclo dessa troca, chamado amortecimento. Quando
o amortecimento pequeno, a frequncia de ressonncia apro-
ximadamente igual frequncia natural do sistema, que uma
frequncia de vibraes no foradas. Os conversores de potncia
esto baseados em circuitos de comutao associados a filtros de
entrada e sada, compostos por indutores L e capacitores C. Com-
preender a necessidade de amortecimento da associao de tais ele-
46
Interaes Dinmicas em Sistemas CC 47
mentos a base para compreender como estabilizar sistemas com-

postos pela associao de conversores.
Utiliza-se o conversor buck para apresentar os conceitos
de amortecimento, mas as concluses podem ser generalizadas para
todos os conversores, uma vez que todos so compostos de um cir-
cuito de comutao associado a um filtro. A Fig. 3.2 ilustra o conver-
sor buck e o seu correspondente modelo pela mdia em continuous
conduction mode (CCM), que funciona como um filtro LC alimen-
tado por uma fonte de tenso controlada (RAHIMI; EMADI, 2009).
+
-
+
-
Fig. 3.2: Conversor CC-CC buck e o correspondente modelo pela mdia.
A funo de transferncia de tenso da entrada dvin para

a sada vo passa pela anlise de um circuito RLC. A funo de
transferncia do circuito da Fig. 3.2 com os elementos dinmicos
ideais (rc = rL = 0), dada por
vo 1 1
Fi = = , (3.1)
dvin LC 1 1
s2 + s +
RC LC
| {z } |{z}
2i ni n2
i
47
em que i e ni representam o fator de amortecimento e a frequn-

cia natural do sistema respectivamente. Os parmetros so repre-
sentados por um subscrito i para indicar a idealidade do sistema
(rc = rL = 0).
De 3.1 so extradas a frequncia natural
r
1
ni = (3.2)
LC
e o fator de amortecimento

1 1 LC 1
i = = q = . (3.3)
2n RC 1
2 LC RC 2 RC
A variao da carga R conectada ao buck influencia o fator de amor-

tecimento do sistema, porm no afeta a frequncia natural do sis-
tema. Esse resultado esperado, uma vez que as oscilaes so
causadas pela troca de energia entre os elementos armazenadores
de energia: L e C.
A Fig. 3.3 destaca o amortecimento para vrios valores
de R, comprovando que a reduo da resistncia de carga promove
um maior amortecimento. Alm disso, a frequncia de oscilao
no domnio do tempo coincide com frequncia de ressonncia fn da
resposta em frequncia do sistema.
Considerando os elementos dinmicos ideais, cabe unica-
mente carga o amortecimento dessas oscilaes. Quanto menor
a resistncia R (maior a carga resistiva), mais amortecido o sis-
tema. Dessa forma, uma alta carga resistiva promove uma maior
estabilidade durante os transitrios. No entanto, o valor de R no
pode ser manipulado por se tratar de uma carga.
Ao analisar a funo de transferncia do conversor buck
considerando as resistncias do indutor e capacitor, torna-se claro
algumas alternativas para o amortecimento do sistema, como apre-
sentado na equao abaixo
vo R (1 + src C)
Fr = = .
dvin LC(R + rc ) s2 + s rc R
+ rL
+ 1
+ R+rL
L(R+rc ) L C(R+rc ) LC(R+rc )
(3.4)
A incluso das resistncias equivalentes do capacitor e indutor afe-
tam diretamente o amortecimento do sistema, como pode ser obser-
vado pelo denominador de (3.4).
48
Ganho HdBL
30
R=120 W
20
10
0
R=1 W fn
-10
f HHzL
1000 1500 2000 3000 5000 7000 10 000
(a)
vo HVL
R = 120W
1
1.5 fn
1.0
0.5
R = 1W
tHsL
0.0002 0.0004 0.0006 0.0008 0.0010
(b)
Fig. 3.3: Relao das cargas R = {1, 10, 40, 120} e o amortecimento do
sistema com L = 0, 21 mH e C = 8, 5 F. (a) Resposta frequencial do sis-
tema. (b) Resposta temporal para a entrada em degrau.
A partir de (3.4) conclui-se que a frequncia natural

s
R + rL
nr = (3.5)
LC(R + rc )
e o fator de amortecimento dado por

p
LC(R + rc ) rc R rL 1
r = + + . (3.6)
2 R + rL L(R + rc ) L C(R + rc )
Os subscritos r servem para identificar os parmetros do sistema

para o sistema real (rc 6= 0 e rL 6= 0). Considerando que R rc e
49
R rL uma relao aproximada para o amortecimento obtida:

LC rc rL 1
r L + L + RC .
(3.7)
2 | {z }
amortecimento
adicional
Comparando-se i e r , pode-se concluir que
r > i . (3.8)
O resultado obtido em (3.7) indica que qualquer resistn-

cia associada ao indutor ou ao capacitor promove o aumento do
amortecimento do sistema. Portanto, existem basicamente 3 alter-
nativas para o aumento do amortecimento durante perturbaes:
(i) aumento da parte resistiva da impedncia indutiva; (ii) aumento
da parte resistiva da impedncia capacitiva e (iii) reduo da resis-
tncia de carga, como ilustrado pela Fig. 3.4.
+
-
Fig. 3.4: Mtodos para aumentar o amortecimento do sistema.
As resistncias de amortecimento podem ser implementa-

das fisicamente. Tal soluo denominada passiva (XING et al.,
2011; CESPEDES et al., 2011) e pouco utilizada devido redu-
o da eficincia do conversor e aumento do custo de produo. Por
razes de eficincia, geralmente so utilizadas solues de amorte-
cimento ativo que simulam resistncias por meio de malhas de con-
trole (WANG; HOWE, 2008; TAHIM et al., 2011; RAHIMI; EMADI,
2009).
50
3.1.1 Anlise de Estabilidade Linear para CPLs
As resistncias de amortecimento nos conversores alimen-

tadores so fundamentais para estabilizar uma microrrede CC.
possvel mostrar a necessidade de tais resistncias na manuten-
o da estabilidade do sistema quando alimentando cargas ativas.
Nesta subseo, faz-se a anlise da influncia da resistncia equi-
valente srie do indutor (rL ) sobre a estabilidade do sistema quando
um conversor buck alimenta CPLs. Contudo, a anlise poderia ser
feita para qualquer resistncia de amortecimento apresentada na
Fig. 3.4.
Considerando rc = 0 em (3.4), tem-se a seguinte funo de
transferncia
1
vo LC
Fr = = 2 rL 1
R+rL
. (3.9)
dVin s +s L + RC + RLC
Analisando o denominador de (3.9), percebe-se que a parte

real dos polos negativa caso as seguintes desigualdades sejam
atendidas:
rL 1 R + rL
+ >0 e > 0. (3.10)
L RC RLC
Quando R > 0, essas desigualdades so sempre verdadeiras, porm
em uma MR CC as CPLs se comportam como resistncias negativas
para baixas frequncias e a resistncia equivalente de carga pode
tornar-se menor do que zero (R < 0).
Quando R < 0 e |R| < rL , o sistema possui dois polos
simples, estando um localizado no semi-plano direito do plano s,
e portanto, o sistema instvel. No caso mais recorrente em que
|R| > rL , o sistema estvel quando a desigualdade
L
< rL < |R| para R<0 (3.11)
|R|C
verdadeira.
A mesma anlise pode ser feita para os conversores boost
e buck-boost, como descrito na Tabela 3.1, em que D representa a
razo cclica mdia.
A anlise de amortecimento obtida nessa seo foi reali-
zada sobre os modelos mdios dos conversores operando em mo-
dulao por largura de pulso (PWM). Em relao aos conversores
boost e buck-boost, a linearizao necessria devido s caracte-
51
Tabela 3.1: Faixa de estabilidade dos conversores alimentando uma resis-

tncia negativa em funo de rL .
Conversor Faixa de estabilidade (rL )

L
Buck < rL < |R|
|R|C
L
Boost < rL < |R|(1 D)2
|R|C
L
Buck-Boost < rL < |R|(1 D)2
|R|C
rsticas no lineares intrnsecas desses conversores (multiplicao

da varivel de controle por algum estado). Contudo, o trabalho
desenvolvido sobre os modelos comutados dos conversores e o con-
trole, por modos deslizantes, atuam diretamente sobre os interrup-
tores sem a presena de um modulador. Essa abordagem visa ga-
rantir a estabilidade com maior robustez a variaes de parmetros
do sistema. O controle proposto tem o objetivo de realizar o papel
da resistncia de amortecimento durante transitrios, como deta-
lhado no Captulo 4.
A anlise linear exposta facilita a compreenso da neces-
sidade de amortecimento ativo em sistemas que possuem caracte-
rstica de resistncia negativa, tais como as MRs CC. Todavia, o
foco do trabalho tratar o problema a partir dos modelos comuta-
dos do ponto de vista no linear.
3.2 Interaes Fonte-Fonte (Fontes em Pa-

ralelo)
A conexo em paralelo apresentada na Fig. 3.5, muito uti-
lizada para integrao de vrias fontes de energia em uma MR
utilizada com os seguintes objetivos:
aumentar a capacidade de potncia da MR integrando diver-

sas fontes de energia;
prover redundncia contra falhas (maior confiabilidade);
expanso da capacidade da rede de maneira modular.
52
O principal problema em tal tipo de associao o compar-

tilhamento de carga entre os conversores. Isso porque o comparti-
lhamento equivalente de corrente s possvel quando a tenso ge-
rada e a resistncia de sada so exatamente iguais. Contudo, con-
versores CC-CC sempre possuem diferenas devido ao processo de
manufatura e tolerncia dos componentes (mesmo em conversores
do mesmo fabricante). Tal fato resulta em um compartilhamento
de carga desigual quando conversores so associados em paralelo
para alimentar uma mesma carga. O problema do compartilha-
mento desigual de carga vai desde o stress de alguns conversores
at a atuao da proteo devido a correntes circulantes, i.e. cor-
rentes no sentido inverso ao desejado. Tais comportamentos podem
ser explicados por um exemplo com duas fontes CC em paralelo e
uma carga comum. Essa configurao similar a dois geradores em
paralelo e modela-se cada um deles pelo equivalente de Thvenin,
como ilustrado na Fig. 3.5.
+
-
+
-
Fig. 3.5: Carga compartilhada por duas fontes em paralelo.
As resistncias de sada das fontes de potncia (r1 e r2 ) so

geralmente baixas. Dessa forma, uma pequena diferena na tenso
dos geradores (V1 e V2 ) resulta em uma diferena significativa de
corrente provida por cada fonte carga. Aplicando-se a lei dos ns
e malhas ao circuito da Fig. 3.5 obtm-se:
V1 V2 r2
I1 = + Io (3.12)
r1 + r2 r1 + r2
V2 V1 r1
I2 = + Io (3.13)
r1 + r2 r1 + r2
53
Realizando a diferena entre (3.12) e (3.13) obtm-se uma

funo que define a desigualdade no compartilhamento da corrente:
2(V1 V2 ) (r2 r1 )
I1 I2 = + Io . (3.14)
r1 + r2 r1 + r2
Nota-se de (3.14) que a diferena de fornecimento de po-
tncia diretamente proporcional diferena de tenso das fontes
e diferena das resistncias de sada. importante ressaltar que
a resistncia dos cabos para a conexo com o barramento CC deve
ser includa na resistncia de sada. Alm disso, do denominador de
(3.14), percebe-se que medida que as resistncias de sada cres-
cem, melhora-se o compartilhamento de carga. Em contrapartida,
aumentar as resistncias de sada resulta na degradao da regu-
lao da tenso na carga (Vo ), como fica explcito pela equao da
tenso de barramento abaixo:
V1 r2 + V2 r1 r1 r2
Vo = Io . (3.15)
r1 + r2 r1 + r2
A tenso Vo composta por dois termos, em que um
a mdia ponderada das tenses das fontes e o outro a resistn-
cia equivalente do paralelo das resistncias de sada multiplicadas
pela corrente de carga. O primeiro termo no alterado quando
as resistncias de sada so incrementadas igualmente e V1 igual
a V2 . Entretanto, a resistncia equivalente paralela incremen-
tada, degradando a regulao na tenso de carga. Logo, existe uma
relao de compromisso entre compartilhamento de carga e regula-
o de tenso incrementando-se a resistncia de sada, mtodo este
conhecido como controle por droop (ENGLER; SOULTANIS, 2005).
Para exemplificar a diferena de potncia fornecida a uma
carga compartilhada por duas fontes, trs situaes foram simula-
das:
1. fontes com tenses iguais e resistncias de sada diferentes

[cf. Fig. 3.6]. Em tal configurao a fonte com menor resistn-
cia de sada fornece a maior parte da potncia carga.
2. fontes com tenses diferentes e resistncias de sada iguais
[cf. Fig. 3.7]. Nesse contexto a fonte com tenso mais elevada
fornece a maior parte da potncia carga, como descrito por
(3.12) e (3.13).
3. fontes com diferena de tenso significativa e resistncias de
54
+ +
- -
(a)
800 105
Fonte V1 Droop V1 (V)
700 Fonte V2 100 Droop V (V)

2
Vo (V)
600 95
500 90
Tenso (V)
P (W)
400 85
300 80
200 75
100 70
0 65
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 5 10 15
tempo (s) Corrente (A)
(b) (c)
Fig. 3.6: Dois geradores em paralelo (r1 6= r2 ) alimentando uma carga

comum: (a) modelo dos dois geradores; (b) potncia fornecida por cada ge-
rador; (c) caracterstica de droop de cada gerador.
sada iguais [cf. Fig. 3.8]. Em tal exemplo ocorre o apareci-

mento de uma corrente circulante, em que uma das fontes no
s fornece toda a potncia consumida pela carga como tambm
injeta potncia na fonte adjacente.
3.2.1 Mtodos de Compartilhamento de Carga

A eficincia de geradores em paralelo est vinculada ao
desempenho dos mtodos de compartilhamento de carga, que po-
dem ser classificadas em dois grupos: compensao por droop (aut-
noma) e compartilhamento ativo de corrente (exige algum tipo de
comunicao entre os conversores).
O controle por droop possui essa denominao devido
queda de tenso na sada medida que a corrente de carga au-
mentada (LUO et al., 1999). Seu mecanismo programar a impe-
dncia de sada para alcanar o compartilhamento de carga entre
55
+ +
- -
(a)
800 105
Fonte V1 Droop V1 (V)
700 Fonte V2 Droop V (V)

2
100 Vo (V)
600
500
Tenso (V)
95
P (W)
400
90
300
200
85
100
0 80
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 5 10 15
(b) (c)
Fig. 3.7: Dois geradores em paralelo (V1 6= V2 ) alimentando uma carga

comum: (a) modelo dos dois geradores; (b) potncia fornecida por cada ge-
rador; (c) caracterstica de droop de cada gerador.
os geradores. Fontes de potncia convencionais raramente podem

ser conectadas em paralelo, haja vista que so otimizadas para
regular a tenso com baixa impedncia de sada. Tal caracters-
tica resulta em grandes desigualdades de fornecimento de corrente
entre as fontes para pequenas variaes dos parmetros internos,
como ilustrado na Fig. 3.8(b).
O droop possui a vantagem de ser um mtodo autnomo
que utiliza somente variveis locais e independe da comunicao
entre as fontes geradoras. Trata-se portanto de um mtodo em
malha aberta que possui uma relao de compromisso entre com-
partilhamento de carga e regulao da tenso. proporo que
melhora-se o compartilhamento de corrente, degrada-se a regula-
o de tenso e vice-versa.
Existem diversas formas de implementar o droop, con-
tudo, geralmente todos manipulam a impedncia de sada dos con-
56
+ +
- -
(a)
105
Droop V1 (V)
Fonte V
1000 1
Droop V (V)
Fonte V2 2
Vo (V)
800
Tenso (V)
600
P (W)
100
400
200
0
95
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 5 10 15
(b) (c)
Fig. 3.8: Dois geradores em paralelo alimentando uma carga comum com
correntes circulantes: (a) modelo dos dois geradores; (b) potncia fornecida
por cada gerador; (c) caracterstica de droop de cada gerador.
versores ligados fonte (GUERRERO et al., 2011; GAO et al.,

2014). Existem conversores que possuem a caracterstica intrn-
seca de droop, variando a tenso de sada de acordo com a carga,
como conversores operando em modo de conduo descontnua -
discontinuous conduction mode (DCM) - e conversores ressonantes.
Uma outra forma associar um resistor externo na sada de cada
conversor para melhorar o compartilhamento de carga. Tal solu-
o apenas utilizada em conversores de baixa potncia devido s
perdas por dissipao e no adequada s MRs. Uma maneira bas-
tante utilizada simular uma resistncia virtual por meio da rea-
limentao da corrente no indutor (controle por modo de corrente)
na malha de controle do conversor. O controle por modo de corrente
baseado no conceito de fonte de corrente controlada pela tenso
de controle vc
vc
iL = , (3.16)
Rv
57
+
-
Fig. 3.9: Mtodo de droop por realimentao da corrente no indutor.
em que Rv um ganho que se comporta como uma resistncia vir-

tual (cf. Fig. 3.9).
Sabendo-se que

Rf Rf Rf
vc = + + 1 Vref Vo , (3.17)
R2 R1 R1
e substituindo (3.17) em (3.16) tem-se

R1 R1 Rv R1
Vo = + + 1 Vref iL . (3.18)
R2 Rf Rf
Portanto, a tenso de referncia e a resistncia equivalente de droop

so

R1 R1 Rv R1
Vinicial = + + 1 Vref e Rdroop = , (3.19)
R2 Rf Rf
respectivamente.
Existem diversas formas de implementao do droop por
realimentao, no entanto todos basicamente buscam uma simula-
o de uma resistncia virtual includa por meio da realimentao
da corrente do indutor ou da sada do conversor (PANOV et al.,
1997; IRVING; JOVANOVIC, 2000; LUO et al., 1999).
O controle por droop abordado desconsidera o comporta-
mento dinmico da MR e trata apenas do compartilhamento de
carga em regime permanente. Em tal situao, apenas a parte re-
sistiva da MR considerada e toda a parte dinmica constituda
58
pelas indutncias das linhas e a caracterstica capacitiva do bar-

ramento so desconsideradas. O modelo simplificado da MR com
os elementos dinmicos associados est ilustrado na Fig. 3.10(a).
Os elementos dinmicos ditam as caractersticas de tempo de aco-
+
-
+
-
(a)
+ +
- -
(b)
Fig. 3.10: Caracterstica dinmica da MR. (a) Microrrede com os elementos

dinmicos; (b) Modelo dinmico simplificado.
modao e sobressinal de corrente durante variaes de carga. Ao

variar a carga do sistema, ocorrem transitrios de corrente, cujo so-
bressinal pode disparar a proteo de alguns geradores, sobrecar-
regando outros geradores conectados ao barramento ou ocasionar
o colapso da MR. Para ilustrar tal ocorrncia, imps-se uma vari-
ao de carga em uma rede como a da Fig. 3.10(b) com uma carga
indutiva. Os parmetros da rede so V1 = V2 = 100 V, L1 = 5 H,
L2 = 1 H, C = 1 F, r1 = 2 , r2 = 1 e adiciona-se em para-
lelo a carga R + jL = 100 + j1 H uma resistncia de 100 em
t = 2 ms.
Da Fig. 3.11(a) percebe-se que apesar da fonte V2 conti-
nuar a fornecer 66,67% da corrente de carga em regime perma-
nente, durante o transitrio existe uma oscilao e um sobressi-
59
1.8 1.8
i (A) i (A)
1 1
1.6 i2 (A) 1.6 i2 (A)
1.4 1.4
1.2 1.2
Corrente (A)
Corrente (A)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
1.95 2 2.05 1.95 2 2.05
Tempo (s) 3 Tempo (s) 3
x 10 x 10
(a) (b)
Fig. 3.11: Compartilhamento da carga entre duas fontes durante a varia-

o de carga. (a) C = 1 F. (b) C = 10 F.
nal de 20% na corrente i2 . Sem um projeto criterioso da MR, a

resposta dinmica pode ser inaceitvel do ponto de vista da prote-
o. Ademais, o controle por droop pode ser incapaz de modificar
a resposta transitria sem degradar a regulao de tenso no bar-
ramento alm dos limites aceitveis. Apresenta-se na Fig. 3.11(b)
a resposta da mesma rede com uma maior capacitncia do barra-
mento C = 10 F, em que as correntes tendem monotonicamente
para os valores de regime permanente.
Diversos trabalhos focam em tcnicas para a melhoria do
compartilhamento de carga e estabilidade do sistema em regime
permanente (MAMMANO; JORDAN, 1991; RAJAGOPALAN et al.,
1996; PANOV et al., 1997; KARLSSON, 2002; SUN, 2007; ELEC-
TRIC, 2003), porm as propriedades dinmicas no tem recebido
muita ateno. desejvel que a tcnica de compartilhamento di-
nmico independa da estrutura de controle presente em cada con-
versor e da configurao da rede. Torna-se fundamental compre-
ender o que determina a resposta transitria e como o comparti-
lhamento de corrente influencia na regulao de tenso do barra-
mento.
Para avaliar como o controle por droop influencia na res-
posta transitria do sistema e no apenas no compartilhamento de
carga em regime permanente, avalia-se a rede com o modelo din-
mico ilustrado na Fig. 3.10(b). Utilizando o conceito de impedncia
de sada de cada fonte geradora conectada ao barramento (THOT-
TUVELIL; VERGHESE, 1997), pode-se prever o comportamento
do sistema sem a utilizao de complexas funes de transfern-
60
cia dos conversores e suas malhas de controle. A impedncia de

sada das fontes geradoras V1 e V2 so Zo1 e Zo2 , como ilustrado na
Fig. 3.12(a).
+ +
- -
+ +
- -
(a)
140
Zo1 sem droop
120 Zo2 sem droop

Zo1 com droop
100 Zo2 com droop
Magnitude (dB)
80
60
40
20
0 0 5 10
10 10 10
Frequncia (Hz)
(b)
Fig. 3.12: Resposta em frequncia da impedncia de sada das fontes ge-

radoras antes e aps o droop. (a) Modelo da microrrede destacando as
impedncias de sada antes e aps a incluso da resistncia de droop; (b)
Resposta em frequncia da impedncia de sada dos geradores antes e aps
a incluso da resistncia de droop.
61
A parcela dinmica de tal sistema pode ser exposta da

seguinte forma
v1 v2 Zo2
i1 = + io (3.20)
Zo1 + Zo2 Zo1 + Zo2
v2 v1 Zo1
i2 = + io (3.21)
Zo1 + Zo2 Zo1 + Zo2
.
Realizando a diferena entre (3.20) e (3.21) obtm-se uma
funo que define a desigualdade dinmica no compartilhamento
da corrente:
2(v1 v2 ) (Zo2 Zo1 )
i1 i2 = + io . (3.22)
Zo1 + Zo2 Z +Z
| o1 {z o2 }
Zeq
Considerando que as variaes de carga dominam a res-

posta dinmica quando comparadas s variaes das fontes, o pri-
meiro termo aps a igualdade de (3.22) tem menor influncia no
compartilhamento dinmico. Assim, a magnitude da impedncia
equivalente
(Zo2 Zo1 )
Zeq = , (3.23)
Zo1 + Zo2
define a qualidade do compartilhamento de corrente. Quanto mais
prximos forem Zo1 e Zo2 em todo o espectro de frequncia, me-
lhor o compartilhamento em regime permanente e durante transi-
trios. A diferena das impedncias Zo1 e Zo2 em baixas frequn-
cias determina a diferena de fornecimento de potncia em regime
permanente, enquanto a diferena nas mdias e altas frequncias
determina a diferena durante variaes de carga. Ilustra-se na
Fig. 3.12(a) o circuito com a incluso de uma resistncia de droop,
enquanto na Fig. 3.12(b), compara-se a resposta em frequncia do
sistema original e o controlado por droop. Nota-se que o droop apro-
xima a magnitude Zo1 e Zo2 nas baixas frequncias, no entanto
pouco influencia na diferena de magnitude para as altas frequn-
cias.
O droop eficiente para reduzir a diferena de forneci-
mento de potncia em regime permanente e pode ser eficaz para
transitrios, porque ao aumentar a parcela resistiva de cada gera-
dor, reduz-se a magnitude da impedncia Zeq em baixas frequn-
cias e tal atenuao se estende para uma maior faixa de frequn-
62
cias (aumento da banda). Para ilustrar esse efeito, apresenta-se na

Fig. 3.13(b) a impedncia equivalente Zeq do sistema com droop e
sem droop correspondentes aos modelos da Fig. 3.13(a).
10
Zeq sem droop
+ +
- - 0
Zeq com droop
Magnitude (dB)
10
20
30
+ +
- -
40 0 5 10
10 10 10
Frequncia (Hz)
(a) (b)
1.8 105
i1 sem Droop (A) v sem Droop (V)
o
1.6 i2 sem Droop (A) vo com Droop (V)
1.4 i1 com Droop (A)
100
i2 com Droop (A)
1.2
Corrente (A)
1
vo (V)
95
0.8
0.6
90
0.4
0.2
0 85
1.95 2 2.05 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s) 3 Tempo (s) 3
x 10 x 10
(c) (d)
Fig. 3.13: Resposta em frequncia da impedncia equivalente utilizando

droop e seus efeitos. (a) Modelo da microrrede destacando as impedn-
cias de sada antes e aps a incluso da resistncia de droop. (b) Resposta
em frequncia da impedncia equivalente de compartilhamento dinmico.
(c) Comparao da resposta temporal das correntes de cada gerador utili-
zando droop. (d) Comparao da regulao da tenso utilizando o controle
por droop.
Por meio da Fig. 3.13(c), percebe-se a melhoria do compar-

tilhamento de carga utilizando o droop no s em regime perma-
nente, como tambm durante transitrios, evitando-se oscilaes
e sobressinal de corrente. O melhor desempenho do compartilha-
mento de corrente vem atrelado visvel piora da regulao de ten-
63
so no barramento, como ilustrado na Fig. 3.13(d).

Este trabalho visa obter um controle para MR em que as
fontes de potncia possuam as seguintes caractersticas: (i) unida-
des podem ser conectadas e desconectadas MR; (ii) ausncia de
comunicao entre as unidades geradoras. Com tais habilidades, a
MR possui as caractersticas peer-to-peer and plug-and-play descri-
tas por Lasseter (2001, 2002). Por esse motivo, mtodos de compar-
tilhamento ativo de potncia, que necessitam de alguma forma de
comunicao entre os conversores, no so explorados neste traba-
lho. O compartilhamento ativo apesar de possuir melhor desempe-
nho dificulta a expanso modular da MR e possui um custo supe-
rior. Para o conhecimento de tcnicas de compartilhamento ativo,
recomendam-se as seguintes referncias (PANOV et al., 1997; LUO
et al., 1999; KARLSSON, 2002; GUERRERO et al., 2008; JIANG;
ZHANG, 2011).
3.3 Anlise de Estabilidade de Sistemas

CC
A palavra impedncia em sistemas CC pode soar estra-
nho, visto que originalmente o termo impedncia eltrica foi criado
para tratar problemas relacionados s redes CA, em que a parte
reativa existe apenas para sinais com uma frequncia angular .
Em um sistema CC operando em regime permanente todas as rea-
tncias podem ser desconsideradas uma vez que a energia do sinal
de tenso est contido basicamente nas baixas frequncias ( CC).
A anlise do sistema na ausncia de elementos dinmicos deno-
minada anlise esttica e tem como premissa um sistema estvel.
No entanto, a anlise dinmica fundamental para a avaliao de
estabilidade do sistema, fazendo-se necessrio a incluso dos ele-
mentos dinmicos, como capacitores e indutores nas fontes, cargas,
conversores e cabos. Isso porque durante variaes abruptas de
carga, ou perturbaes externas, uma larga faixa de contedo fre-
quencial injetada no sistema. Durante tais eventos, as impedn-
cias determinam o comportamento do transitrio em sistemas CC,
tais como sobretenses, sobrecorrentes ou at mesmo levar o sis-
tema a oscilao na presena de elementos ativos (e.g. conversores
estticos).
Ao aplicar um sinal de tenso a uma resistncia, a cor-
rente que passa atravs dessa permanece em fase com a tenso,
64
independente da frequncia do sinal de tenso. Apresenta-se na

Fig. 3.14(a) o comportamento da corrente ao aplicar uma tenso de
determinada frequncia sobre os diversos elementos presentes em
uma MR. A amplitude da corrente nos elementos dinmicos pode
(a) (b)
Fig. 3.14: Impedncia de elementos passivos e ativos. (a) Comportamento

da corrente em cada elemento para uma tenso senoidal. (b) Diagrama po-
lar de mdulo e fase da impedncia dividida 4 regies: indutiva, capacitiva,
elementos ativos e passivos.
ser completamente distinta para frequncias diferentes. Um capa-

citor ideal por exemplo, apesar de possuir a mesma defasagem en-
tre tenso e corrente para todas as frequncias, possui magnitudes
diferentes de corrente entre baixas e altas frequncias, portanto
a impedncia varivel sobre o espectro de frequncias. Nota-se
na Fig. 3.14(a) que uma tenso senoidal aplicada nos terminais de
uma resistncia resulta em uma corrente em fase, em uma capaci-
tncia, uma corrente adiantada de 90 e em uma indutncia uma
corrente atrasada de 90 . A resistncia negativa (e.g. conversor
esttico) inverte a fase da corrente em relao tenso, o que sig-
nifica uma defasagem de 180 entre tenso e corrente. A associao
de elementos passivos resulta em defasagens de tenso e corrente
entre 90 e 90 , como pode ser visto pelo semiplano direito do gr-
fico de impedncia polar da Fig. 3.14(b). Quando existe a presena
de resistncias negativas na associao, as impedncias se limitam
ao semiplano esquerdo da Fig. 3.14(b), compreendidas entre 90 e
270 . O vetor de impedncia resultante da associao de elemen-
65
tos localiza-se em um dos quadrantes do grfico polar, como est

ilustrado na Fig. 3.15.
Exemplos Exemplos
Exemplos Exemplos
Fig. 3.15: Associao de elementos passivos e ativos e sua impedncia

correspondente.
A descrio anterior sobre a impedncia resultante da as-

sociao de elementos ativos e passivos serve de base para compre-
ender as causas das oscilaes em sistemas CC. Os vetores de impe-
dncia geralmente so apresentados em um diagrama de Bode, cuja
magnitude e fase do vetor so determinados para cada frequn-
cia angular. Para exemplificar, um circuito RLC srie, como o da
Fig. 3.16(a), se comporta como um capacitor em baixas frequncias,
visto que o indutor no oferece resistncia corrente e se aproxima
de um curto-circuito. Em altas frequncias o capacitor se aproxima
de um curto e a impedncia praticamente formada pela indutn-
cia, como ilustrado na Fig. 3.16(b). Contudo, existe uma frequncia
intermediria fo em que a magnitude da indutncia e capacitncia
se igualam e como so naturalmente defasadas de 180 , a impedn-
cia resultante tem a magnitude da resistncia [cf. 3.16(b)]. Caso
essa resistncia seja baixa, ou se aproxime de zero, ao aplicar uma
tenso com tal frequncia, h a ocorrncia de uma corrente elevada
ifo = vfo /Zfo . At mesmo o rudo pode sustentar altas correntes nessa
frequncia especfica caso a resistncia se aproxime de zero. Tal
condio gera o surgimento de oscilaes. Condies de resistncia
nula no so reais, no entanto, para casos de baixa resistncia, um
pulso de tenso resulta em oscilaes de longa durao at que o
sistema dissipe toda a energia por meio do resistor.
Um circuito RLC passivo e existem condies relacio-
66
Magnitude HdBL
80
60
40
20
f HHzL
0.01 1 100 104 106
(a) (b)
Fig. 3.16: Circuito RLC srie e o diagrama de Bode da sua impedncia. (a)
Circuito RLC srie. (b) Diagrama de bode da impedncia do circuito RLC
srie: L = 1 mH, C = 1 F, R = 100 (contnua) e R = 0.1 (pontilhada).
nadas ao amortecimento de oscilaes que devem ser levadas em

conta. Ao introduzir elementos ativos, como conversores de potn-
cia CC-CC, o problema das oscilaes se agrava. Os conversores
visam manter a potncia de sada constante e para isso so pro-
vidos de controle realimentado com grande largura de banda para
manter a potncia de entrada constante. Isso significa que ao va-
riar a tenso de entrada do conversor, a corrente de entrada varia
de maneira inversa, ou seja, medida que a tenso cresce, a cor-
rente diminui e vice-versa, como ilustrado na Fig. 3.17. O conversor
se comporta dessa maneira para frequncias de tenso de entrada
dentro da largura de banda do conversor CC-CC, agindo como uma
resistncia negativa (elemento ativo). Isso pode ser identificado
comparando-se a Fig. 3.17 com o comportamento da resistncia ne-
gativa da Fig. 3.14(a). A incluso de elementos ativos no sistema
permite que sejam criadas impedncias cuja fase so maiores do
que 90 e menores do que 270 . Isso pode ocasionar problemas de
estabilidade, uma vez que dois sistemas compostos apenas por ele-
mentos passivos no possuem duas impedncias que diferem de
180 em fase. Na Fig. 3.18(a) ilustra-se uma rede CC tpica em que
a impedncia de sada das fontes para o barramento descrita por
ZoS e a impedncia de entrada das cargas por ZiL . Se a impedncia
combinada das fontes e cargas se aproxima de zero em qualquer
frequncia, ocorre uma corrente de alta magnitude, ou seja, o sis-
67
Fig. 3.17: Caracterstica de resistncia negativa para baixas frequncias

na entrada do conversor CC-CC.
tema oscila para qualquer frequncia em que
ZoS + ZiL = 0. (3.24)
Isso significa que a magnitude de |ZoS | = |ZiL | e que as fases esto

defasadas em 180 , como ilustrado na Fig. 3.18(b).
Todas as fontes tendem a impedncias passivas, ou seja,
a fase se concentra entre 90 e 90 . Caso a carga seja composta de
elementos passivos (indutores, capacitores e resistores), a fase da
impedncia de carga tambm reside na mesma regio entre 90 e
90 e portanto as oscilaes no so uma preocupao para o proje-
tista do sistema.
O problema da oscilao fica evidente quando um subsis-
tema alimenta uma carga ativa. Cargas ativas podem se compor-
tar como uma impedncia incremental negativa, cuja fase tende a
180 para baixas frequncias. Caso a impedncia da fonte seja
basicamente resistiva, os vetores de impedncia dos dois subsis-
temas podem apresentar magnitudes similares com defasagem de
180 causando a oscilao do sistema [cf. Fig. 3.18(b)].
Assim, alm da anlise de estabilidade individual de cada
subsistema, faz-se necessrio analisar o sistema completo aps a
integrao em razo das interaes dinmicas aps o acoplamento
(MIDDLEBROOK; CUK, 1976; CHO et al., 1990; EMADI; EH-
SANI, 2001).
3.3.1 Critrio de Middlebrook e Cuk

A abordagem predominante para anlise de estabilidade
foi desenvolvido por Middlebrook e Cuk (1976), denominado poste-
riormente de critrio de Middlebrook e Cuk (1976). O trabalho foi
inicialmente proposto para analisar como filtros de entrada afeta-
68
+
-
(a)
(b)
Fig. 3.18: Casamento de impedncias em sistemas CC.
vam a dinmica de conversores realimentados (MIDDLEBROOK;

CUK, 1976). Portanto, o objetivo no era apenas a estabilidade,
mas assegurar que o filtro no afetasse as caractersticas dinmi-
cas do conversor.
O mtodo de Middlebrook e Cuk (1976) divide o sistema
CC em um subsistema de fontes e outro de cargas. Assumindo que
os dois subsistemas so estveis individualmente faz-se a anlise
de estabilidade utilizando a impedncia de sada e entrada dos sub-
sistemas cascateados (MIDDLEBROOK; CUK, 1976). O critrio de
impedncia de Middlebrook e Cuk (1976) discute como a interao
de dois subsistemas cascateados pode afetar a estabilidade do sis-
69
tema completo FC (s). Este obtido por meio das funes de transfe-
rncias individuais multiplicadas por um fator de carga, dado pelas
impedncias de sada das fontes ZoS e de entrada das cargas ZiL [cf.
Fig. 3.18(a)]:
1
FC (s) = F (s) G(s) . (3.25)
ZoS
1+
Z
| {z iL}
fator de carga
F (s) e G(s) representam a funo de transferncia entre tenso

de entrada/sada do subsistema das fontes e das cargas, respecti-
vamente, como ilustrado na Fig. 3.19. O acoplamento ideal ocorre
para fatores de carga de valor unitrio. Essa situao ocorre quando
a impedncia de sada ZoS nula ou a impedncia de entrada ZiL
infinita.
Fig. 3.19: Acoplamento entre as funes de transferncia de fontes e car-

gas.
O mais interessante do critrio que se cada subsistema

estvel individualmente, a estabilidade dos subsistemas operando
em conjunto depende apenas da razo ZoS /ZiL , como destacado em
(3.25).
Assim, a estabilidade do sistema pode ser diretamente ob-
tida aplicando-se o critrio de Nyquist sobre a razo das impedn-
cias ZoS /ZiL (MIDDLEBROOK; CUK, 1976; CHO et al., 1990; CHO;
CHOI, 1991; WILDRICK et al., 1995). Baseando-se na anlise de
estabilidade de Nyquist, Middlebrook e Cuk (1976) desenvolveram
o critrio de estabilidade para sistemas cascateados. Este afirma
que se a impedncia de sada ZoS menor do que ZiL em todo o
espectro de frequncias a estabilidade do sistema est garantida,
visto que a razo das impedncias sempre menor do que 1. Essa
condio implica em uma margem de fase (PM) infinita, em que o
70
Fig. 3.20: Limites dos Critrios de Estabilidade.
contorno de Nyquist est sempre dentro do crculo unitrio, por-

tanto jamais pode englobar o ponto (-1,0). O projeto do sistema
CC utilizando o critrio de Middlebrook realizado utilizando-se a
margem de ganho (GM). Conhecendo-se a impedncia de entrada
do subsistema da carga |ZiL | pode-se projetar um subsistema de
fontes que atenda a seguinte restrio
|ZoS | 1
= . (3.26)
|ZiL | GM
Dessa forma, a regio proibida do critrio de Middlebrook repre-

sentada por um crculo de raio determinado pela GM, como ilus-
trado na Fig. 3.20. Esse crculo est dentro do crculo unitrio para
atender a exigncia |ZoS (j)| < |ZiL (j)|.
A ideia do critrio de Middlebrook fazer com que a im-
pedncia de sada ZoS do subsistema de fontes seja sempre menor
do que a impedncia de entrada ZiL do subsistema de cargas, como
ilustrado na Fig. 3.21. Essa separao total entre as impedncias,
sem interseco das magnitudes, assegura que o sistema cascate-
ado estvel. A Fig. 3.22 ilustra o diagrama de Bode da impedn-
cia de sada ZoS de um conversor alimentador tpico (caracterstica
71
Fig. 3.21: Conversores em cascata e suas impedncias.
de uma impedncia LC) e da impedncia de entrada de um CPC

(caracterstica de resistncia negativa). O exemplo apresenta uma
situao em que o sistema instvel, em que as impedncias de
entrada e sada se interceptam e o sistema no apresenta margem
de fase. O CPC para baixas frequncias apresenta uma caracters-
tica resistiva negativa, magnitude plana e fase de 180 . O valor da
resistncia negativa dado por
2
vbus
Rn = , (3.27)
P
em que P a potncia consumida pelo CPC e vbus a tenso do bar-
ramento. Logo, os sistemas mais suscetveis instabilizao so
aqueles cujo nvel de tenso de barramento baixo alimentando
cargas de alta potncia. Em tais condies, a magnitude da im-
pedncia de entrada ZiL reduzida e consequentemente torna-se
suscetvel a interseco com a impedncia de sada ZoS . A anlise
demonstra que a escolha do nvel de tenso pode influenciar dire-
tamente na estabilidade do sistema.
O pico da impedncia ZoS inversamente proporcional ao
valor da capacitncia do barramento (ABE et al., 2006). De ma-
neira intuitiva, sabe-se que o aumento de Cbus capaz de reduzir a
magnitude da impedncia e consequentemente o pico da impedn-
cia de sada, como ilustrado na Fig. 3.22. A capacitncia Cbus pode
ser vista como um dispositivo de armazenamento local de energia.
Durante distrbios, a capacitncia disponibiliza esta energia man-
tendo o fornecimento de potncia constante demandado pela carga
at que o subsistema alimentador se recupere (WEAVER; KREIN,
2009). Em relao ao nvel de tenso, essa anlise corrobora com a
afirmao de que sistemas de tenses mais elevadas sofrem menos
instabilidade, uma vez que a energia armazenada em um capacitor
diretamente proporcional ao quadrado do nvel de tenso
1 2
EC = Cbus vbus . (3.28)
2
72
50
Magnitude (dB)
0
ZiL(j)
50
ZoS(j)
ZoS(j) (Cbus incrementado)
100 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequncia (Hz)
(a)
200
100
Fase (graus)
100
200 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequncia (Hz)
(b)
Fig. 3.22: Diagrama de bode das impedncias do sistema cascateado. (a)

Magnitude. (b) Fase.
Sistemas de tenses elevadas so capazes de manter uma energia

superior armazenada nos capacitores de interconexo, aumentando
a inrcia do sistema.
importante destacar que o critrio de Middlebrook e
Cuk (1976) apresenta uma condio suficiente (total separao en-
tre ZoS e ZiL ) para obteno de um sistema estvel, mas no ne-
cessria. Subsequentemente, vrios critrios foram propostos uti-
lizando o mesmo princpio da razo de impedncias, porm esta-
belecendo restries menos conservadoras. Wildrick et al. (1995)
estabeleceu o conceito de regio proibida para o ganho de malha
ZoS /ZiL , permitindo uma margem de fase de 60 e margem de ga-
nho de 6 dB (WILDRICK et al., 1995). Este critrio conhecido
como GMPM (gain margin phase margin) e menos restritivo do
73
que o critrio de Middlebrook por permitir que o contorno de Ny-

quist extrapole os limites do crculo unitrio, contanto que atenda
s exigncias de PM e GM, como ilustrado na Fig. 3.20.
Posteriormente, Feng et al. (1999a) extrapolou o uso do
critrio para mltiplas cargas (FENG et al., 1999a, 2002) denomi-
nado de critrio do argumento oposto. Este possibilita a obteno
do ganho de malha quando se possui mltiplas cargas e apenas as
suas impedncias de entrada individuais. O ganho de malha para
mltiplas cargas dada por
ZoS ZoS ZoS ZoS
= + + ... + . (3.29)
ZiL ZiL,1 ZiL,2 ZiL,n
Dessa forma, aplica-se um critrio similar ao de Middlebrook e Cuk

(1976) em que uma regio proibida dependente da margem de
ganho desejada e da razo de potncias entre a fonte e cada carga
presente no sistema

ZoS 1 PiL,k
Re . (3.30)
ZiL,k GM PoS
Embora todos esses critrios sejam suficientes, todos so

conservadores e impem restries que dificultam o projeto de sis-
temas CC. Com o objetivo de superar essa deficincia, Sudhoff et
al. (2000) desenvolveu critrios semelhantes de regies seguras de
margem de fase e ganho, porm menos restritivas, visando estabe-
lecer uma relao de compromisso entre estabilidade e limitaes
no desenvolvimento de sistemas CC (SUDHOFF et al., 2000). Di-
versas outras tcnicas baseadas no critrio de impedncias de Mid-
dlebrook e Cuk (1976) vm sendo propostas desde ento, inclusive
por monitoramento da margem de estabilidade on-line utilizando a
abordagem de perturbaes (LIU et al., 2003).
Todos os critrios de estabilidade mencionados acima pos-
suem caractersticas em comum, pois estabelecem critrios de mar-
gem de fase e ganho relacionadas razo ZoS /ZiL . Alm disso, so
condies apenas suficientes e podem resultar em sistemas estveis
mesmo quando o contorno de Nyquist intercepta as regies proibi-
das. A principal desvantagem dos critrios assumir que o sistema
possui um fluxo unidirecional de potncia, em que existe um subsis-
tema de fontes e outro de cargas. Portanto, desconsidera a possibili-
dade da existncia de um conversor bidirecional na rede que possa
atuar injetando ou extraindo potncia de acordo com o estado do
74
sistema.
+ -
Fig. 3.23: Sistema CC visto como um circuito de porta nica.
Uma nova abordagem vem ganhando ateno por no uti-

lizar a interao de subsistemas para anlise de estabilidade e por
considerar o sistema CC como uma rede nica de dois terminais
de entrada (bipolo), como ilustrado na Fig. 3.23. Tal abordagem
fundamentada na teoria de que redes passivas so estveis, assim,
se a passividade de um sistema CC satisfeita para a impedncia
total Zbus , ento o sistema estvel (RICCOBONO; SANTI, 2014).
Tal abordagem deu origem ao critrio de estabilidade baseado na
passividade (RICCOBONO; SANTI, 2012). A impedncia Zbus do
sistema o paralelo da impedncia de entrada de todos os conver-
sores
Zbus = Z1 //...//Zn //Zn+1 //...//Zn+m , (3.31)
e o bipolo considerado passivo se ele capaz de absorver energia,
o que matematicamente significa que
Z T
vbus (t)i(t)dt 0 T. (3.32)

Portanto, o sistema CC passivo deve atender duas restri-

es:
1. Zbus (s) no possui polos no semiplano direito.
2. Re{Zbus (j)} 0
75
A segunda restrio indica que a componente resistiva da

impedncia deve ser positiva, ou seja, 90 arg{Zbus } 90 para
qualquer frequncia, como destacado anteriormente na Fig. 3.15.
O critrio de estabilidade da passividade capaz de lidar com ml-
tiplos conversores e no faz qualquer restrio bidirecionalidade
do fluxo de potncia. Assim, a anlise de estabilidade no sensi-
tiva ao agrupamento dos componentes ao subsistema de fontes ou
cargas, facilitando o projeto de controladores capazes de adicionar
amortecimento ativo.
3.3.2 Mtodos de Estabilizao para Sistemas CC

A estabilizao de sistemas CC abordado por meio de
dois tipos de solues:
mtodos passivos;
mtodos ativos.
Os mtodos passivos adicionam elementos fsicos visando

alterar a relao de impedncias do subsistema de fontes e cargas
(XING et al., 2011; CESPEDES et al., 2011). As resistncias, como
apresentado anteriormente, aumentam o amortecimento e minimi-
zam o pico de impedncia de sada do conversor alimentador. Dessa
forma reduz-se o pico da impedncia ZoS de forma que este seja me-
nor do que ZiL em todo o espectro de frequncias (JUSOH, 2004).
Os mtodos ativos so solues de controle implementa-
das nos conversores alimentadores (WANG; HOWE, 2008; RAHIMI;
EMADI, 2009; TAHIM et al., 2012b), nos conversores de carga (LIU
et al., 2007; MAGNE et al., 2014) ou por meio da adio de buf-
fers de potncia entre os subsistemas de fontes e cargas (WEAVER;
KREIN, 2009; ZHANG et al., 2013b).
Um buffer de potncia um dispositivo ativo que includo
entre os subsistemas capaz de modificar a impedncia da carga
apresentada ao subsistema de fontes durante transitrios. Em sis-
temas CC, cujas cargas possuem caracterstica de potncia cons-
tante, os buffers de potncia utilizam a energia local armazenada
para manter a demanda de potncia das cargas at que o sistema
se recupere (WEAVER; KREIN, 2009).
Os mtodos passivos possuem a desvantagem de reduzir a
eficincia em razo da dissipao nos elementos fsicos adicionados,
enquanto os mtodos ativos tornam complexo o projeto de sistemas
76
modulares. A adio de novos elementos rede pode exigir a mo-

dificao da estrutura interna e/ou das leis de controle dos conver-
sores, indo de encontro ao objetivo de projeto modular de sistemas
distribudos.
Os problemas de expanso modular vm sendo abordados
por meio da incluso de elementos que desacoplam os subsistemas
durante transitrios. A incluso de capacitores de alto valor uti-
liza essa abordagem como meio de armazenamento de energia lo-
cal para que variaes em quaisquer dos subsistemas no afete a
estabilidade total da rede. Dessa maneira, buffers de potncia e
conversores que se apresentam como capacitores ativos vem sendo
propostos para permitir que a rede e seus controladores originais
sejam mantidos (ZHANG et al., 2013a, 2013b).

O mtodo de anlise de estabilidade utilizado neste traba-
lho no explora o conceito de impedncias. Fundamenta-se na mo-
delagem no linear dos componentes e investigao do comporta-
mento dinmico por meio da teoria de bifurcaes. Contudo, utiliza-
se da anlise linear para facilitar a compreenso da principal causa
de instabilidade: conversores cascateados. Quando um sistema cas-
cateado linearizado, o conversor no ponto de carga se apresenta
como uma resistncia negativa e, consequentemente, pode ser ins-
tvel em malha aberta. Alm disso, destaca-se que a estabiliza-
o do sistema pode ser obtida pela incluso de amortecimento em
forma de resistncias associadas ao conversor alimentador.
O captulo ressalta o problema de fontes operando em pa-
ralelo para a regulao da tenso. Apontando de maneira analtica
a necessidade de incluso de resistncias de sada das fontes de
alimentao para a melhoria do compartilhamento de carga. Ade-
mais, investiga-se a relao de compromisso existente entre regu-
lao de tenso e compartilhamento de carga.
Sabendo-se que sistemas povoados por conversores de po-
tncia podem ser estabilizados por meio de amortecimento ativo,
este trabalho modela conversores no ponto de carga e fontes ope-
rando em MPPT como CPL e CPS, respectivamente. Esta aborda-
gem reduz o nmero de equaes diferenciais que representam a
MR CC e evidencia como os elementos da MR influenciam na es-
tabilidade do sistema. A partir de tal modelagem uma anlise de
grandes sinais realizada e mtodos ativos de estabilizao utili-
77
zando controladores por modos deslizantes so propostos aos con-

versores alimentadores com o objetivo de evitar a instabilizao de-
vido caracterstica de potncia constante das cargas.
78
Captulo 4
Controle de Tenso da
Microrrede CC
A filosofia da MR CC baseada na integrao entre fontes

e cargas por meio de conversores estticos. Essa integrao torna o
sistema vulnervel a interaes dinmicas, sendo a principal causa
de instabilidade a concentrao de CPLs no sistema, como discu-
tido no Captulo 3. Essa caracterstica exige que alguma forma
de amortecimento seja introduzido ao sistema para o controle de
tenso, seja ele passivo, por meio da incluso de elementos fsicos
(XING et al., 2011; CESPEDES et al., 2011) ou ativo, em que o
amortecimento obtido via controladores implementados nos con-
versores estticos (WANG; HOWE, 2008; RAHIMI; EMADI, 2009;
TAHIM et al., 2012b).
Os objetivos de controle de cada conversor variam de acor-
do com o tipo de fonte a que esto acoplados, bem como os possveis
cenrios operacionais e so classificados em dois grupos: seguidor
da rede e formador da rede (KATIRAEI et al., 2008).
Os controladores seguidores da rede operam independen-
temente do estado da rede e possuem objetivos distintos do controle
de tenso no ponto de conexo das fontes. Um exemplo tpico ocorre
quando a MR est conectada rede principal e espera-se extrair a
mxima potncia das fontes renovveis. Em tal situao o inver-
sor conectado rede principal assume o papel do controle de tenso
(formador da rede) e os controladores dos conversores das fontes
renovveis operam em MPPT (seguidor da rede).
Os controladores formadores da rede so caracterizados
79
80 Controle de Tenso da Microrrede CC
Fig. 4.1: Configurao da MR CC sob estudo.
pela existncia de algum mtodo explcito de controle de tenso do

barramento. Geralmente quando a MR est conectada rede prin-
cipal, o VSC opera como formador da rede, quando ilhado, o DAE
assume essa responsabilidade e as fontes renovveis continuam a
operar em MPPT. Todavia, em situaes de ilhamento em que o
DAE incapaz de estabilizar a rede, as fontes renovveis comutam
da estratgia MPPT para o controle de tenso. Dessa forma, as
fontes renovveis e o DAE compartilham a demanda da rede, res-
pondendo cooperativamente a variaes de carga/gerao por meio
do controle por droop.
Este captulo explora o controle de uma MR CC operando
em modo ilhado. As fontes renovveis operam em MPPT e o con-
trole da tenso realizado por meio de um CBC localizado entre o
DAE e o barramento principal (CC1 ), como ilustrado na Fig. 4.1.
Considera-se que a capacidade instalada do DAE sufici-
ente para controlar a tenso dos barramentos durante o ilhamento.
Em tal situao, o CBC injeta ou extrai potncia da MR com o ob-
jetivo de manter a tenso regulada. Para a MR operando nessas
condies, dois controladores SMC so propostos: integral (TAHIM
et al., 2012a; STRAMOSK et al., 2013) e washout (TAHIM et al.,
80
Controle de Tenso da Microrrede CC 81
2012b).
Os resultados de simulao demonstram que os contro-
ladores so capazes de regular a tenso utilizando amortecimento
ativo durante perturbaes de carga e gerao com controle bidire-
cional do fluxo de potncia.
A segunda parte do captulo explora o controle de tenso
em um barramento secundrio (CC2 ) utilizando um conversor buck
unidirecional. Tal configurao ilustra o problema da carga equiva-
lente no linear, considerando o barramento principal (CC1 ) regu-
lado.
4.1 Controle de Tenso do Barramento

Principal
A fim de regular a tenso da MR ilhada dois controladores
foram implementados no CBC conectado ao DAE (bateria). Inicial-
mente apresenta-se a modelagem da rede no modo ilhado conside-
rando que as fontes renovveis operam em MPPT.
As fontes renovveis, conectadas ao barramento CC por
meio de conversores unidirecionais, so modeladas como CPSs (PS ).
A bateria modelada como uma fonte de tenso ideal (Vin ), visto
que a tenso em seus terminais pode ser considerada constante
para perodos de tempo da ordem de grandeza dos transitrios. Os
conversores no ponto de carga so modelados como CPLs ideais (PL )
(assume-se que so eficientes e bem regulados) e as cargas direta-
mente conectadas ao barramento como cargas resistivas (R). A MR
no modo ilhado e o seu modelo correspondente esto ilustrados na
Fig. 4.2, em que PS , PL e R correspondem potncia total das fontes
renovveis, CPLs e cargas resistivas, respectivamente.
A partir da Fig. 4.2(b), percebe-se que a potncia gerada
pelos CPSs e a consumida pelas CPLs podem ser modeladas como
um nico elemento P = PS + PL , resultando no modelo simplificado
ilustrado na Fig. 4.3. Assim, o CBC tem o papel de controlar o
balano de potncia entre gerao e demanda, utilizando a bateria
para drenar ou injetar potncia na rede.
Do modelo ilustrado na Fig. 4.3, a corrente no barramento
CC (ibus ) e a carga equivalente (Req ) so dadas por
vc P vc
ibus = + e Req = , (4.1)
R vc ibus
81
(a) (b)
Fig. 4.2: Microrrede CC ilhada e a modelagem utilizada (setas indicam o

fluxo de potncia). (a) CBC conectado a uma bateria em uma microrrede
CC. (b) Modelo da microrrede CC.
+
-
Fig. 4.3: Modelo simplificado de uma microrrede CC operando em modo

ilhado.
em que vc a tenso no capacitor (tenso no barramento). A ca-

racterstica i-v da carga equivalente obtida por meio de (4.1) e
ilustrada na Fig. 4.4, em que a seta sobre as curvas indica a redu-
o da carga resistiva (aumento de R). Quando P 0 (|PS | |PL |)
a resistncia incremental positiva (dvbus /dibus > 0), isto significa
que um aumento na tenso do barramento vc resulta em um au-
mento da corrente ibus . Quando P > 0 (|PS | < |PL |), a resistncia
incremental negativa (dvbus /dibus < 0) para uma faixa de tenso.
82
20
10
20 40 60 80 100
10
20
Fig. 4.4: Carga equivalente vista pelo CBC. As curvas pontilhadas repre-
sentam o barramento contendo apenas cargas resistivas R.
Assim, operar sobre esta faixa pode levar o sistema a instabilidade

durante perturbaes de corrente ou tenso (EMADI et al., 2006).
Portanto, a situao crtica, do ponto de vista de controle, quando
a potncia disponvel das fontes renovveis no suficiente para
suprir a demanda CPL.
A resistncia equivalente Req se aproxima de uma resis-
tncia pura para nveis de tenso mais altos devido reduo da
influncia das CPLs. Isso corrobora com a ideia de que sistemas
CC operando em nveis de tenso mais altos so mais estveis, pois
a carga equivalente se comporta de maneira passiva, reduzindo a
principal fonte de instabilidade. O aumento da tenso de operao
resulta em um aumento significativo na impedncia de entrada dos
conversores no ponto de carga e por esta razo que a impedncia
Req se aproxima da carga resistiva R.
O modelo em espao de estados obtido do circuito da
Fig. 4.3. Assume-se que a entrada de controle dos interruptores Q1
e Q2 so complementares, ou seja, quando Q1 est conduzindo, Q2
bloqueada e vice-versa. Portanto, uma nica entrada de controle
u modelada para os dois interruptores, em que u assume o valor
1 quando Q1 est conduzindo e, caso contrrio, o valor 0. Assim,
a dinmica do modelo simplificado da MR pode ser representada
83
+ +
- -
(a) (b)
Fig. 4.5: Os dois estados topolgicos possveis em um CBC. (a) Interruptor

Q1 bloqueado (u = 0). (b) Interruptor Q1 conduzindo (u = 1).
como
diL 1
= (Vin rL iL uvc )
dt L (4.2)
dvc 1 vc P
= uiL ,
dt C R vc
em que vc e iL so a tenso do barramento CC e a corrente no in-

dutor, respectivamente. A bateria representada por Vin , R a
soma das cargas resistivas no barramento, rL a resistncia srie
equivalente do indutor e P = PS + PL a diferena entre potncia
gerada pelas CPSs e a demandada pelas CPLs. As variveis de es-
pao de estado so x = {iL , vc }, com vc > 0 e imax < iL < imax .
Na prxima Seo, antes do projeto de controle, uma anlise din-
mica do sistema (4.2) apresentada para cada estado do interrup-
tor u {0, 1}.
4.1.1 Anlise do Sistema Dinmico

Durante a operao de qualquer conversor, o estado dos
interruptores define o estado topolgico e a dinmica do sistema. A
operao do CBC baseada em dois estados topolgicos, um quando
o interruptor Q1 est bloqueado e outro quando conduzindo, como
ilustrado na Fig. 4.5. importante conhecer a dinmica de cada
estado topolgico e as caractersticas dos seus pontos de equilbrio
para projetar o controlador. Compreend-los ajuda o projetista a
escolher a superfcie de comutao e evitar que o sistema estabilize
em pontos de equilbrio indesejveis. A anlise de cada um dos pos-
sveis estados topolgicos do conversor apresentada nas subsees
seguintes.
84
4.1.1.1 Dinmica do CBC quando u = 0

Quando o interruptor Q1 est bloqueado (u = 0) e a po-
tncia de gerao PS se iguala a de demanda PL (P = 0), uma bi-
furcao ocorre e, um n estvel surge. Portanto, para qualquer
configurao em que P 0 o sistema possui o seguinte ponto de
equilbrio:
Vin p
(iLoff , vcoff ) = , |P |R . (4.3)
rL
O retrato de fases para a situao em que P > 0 est ilustrado na
Fig. 4.6(a). Nesta configurao no existem pontos de equilbrio.
As curvas nullclines determinam os pontos em que a din-
mica de um estado nula ( dx
dt = 0), destacadas por linhas contnuas
na Fig. 4.6(a). Os pontos de equilbrio esto localizados na inter-
seco das nullclines. Consequentemente, para P > 0 no existem
pontos de equilbrio.
Quando P 0, um ponto de equilbrio surge no ponto
de interseco das nullclines (cf. Fig. 4.6(b)). Tal equilbrio in-
desejvel, visto que a corrente limitada apenas pela resistncia
equivalente srie do indutor, o que pode ocasionar a destruio do
interruptor Q2 .
4.1.1.2 Dinmica do CBC quando u = 1

Ao assumir a configurao em que Q1 est conduzindo, a
dinmica do sistema pode mudar qualitativamente dependendo da
configurao das fontes e cargas no barramento. Quando
Vin2 R
P > Plim = , (4.4)
4rL (R + rL )
no existem pontos de equilbrio.

No valor crtico de P = Plim , uma bifurcao sela-n ocorre
e, dois pontos de equilbrio surgem

Vin a + Vin R
(iLon1 , vcon1 ) = , (4.5)
2rL (R + rL ) 2(R + rL )

Vin a Vin R +
(iLon2 , vcon2 ) = , , (4.6)
2rL (R + rL ) 2(R + rL )
p
em que = R Vin2 R 4P rL (R + rL ) e a = (R + 2rL ). A Fig. 4.7(a)
ilustra uma das nullclines do sistema quando P = Plim (tracejado)
85
i L HAL
80
60
40
20
vc HVL
20 40 60 80 100
-20
-40
(a)
i L HAL
80
60
40
20
vc HVL
20 40 60 80 100
-20
-40
(b)
Fig. 4.6: (a) Retrato de fases tpico do CBC para u = 0 e P > 0. (b) Retrato
de fases tpico do CBC para u = 0 e P < 0.
e o incio da criao dos dois pontos de equilbrio. As curvas cont-

nuas representam as nullclines quando P < Plim .
O primeiro equilbrio (iLon1 , vcon1 ) um ponto de sela e
existe somente para valores de 0 < P Plim , destacado pelo
ponto no canto superior esquerdo da Fig. 4.7(a).
O segundo equilbrio (iLon2 , vcon2 ) existe para valores posi-
V2
tivos e negativos de P na faixa Rin < P Plim (ver Figs. 4.7(a) e
4.7(b)). O equilbrio estvel, embora existam situaes especiais
em que a sua estabilidade pode ser alterada (P Plim e rL 0).
86
i L HAL
80
60
40
20
vc HVL
20 40 60 80 100
-20
-40
(a)
i L HAL
80
60
40
20
vc HVL
20 40 60 80 100
-20
-40
(b)
Fig. 4.7: (a) Retrato de fases tpico do CBC para u = 1 e P > 0. (b) Retrato
de fases tpico do CBC para u = 1 e P < 0.
4.1.2 Controlador por Modos Deslizantes Integral

Aps a anlise da dinmica de cada estado topolgico do
CBC, nota-se que existem equilbrios estveis que devem ser evi-
tados pelo controlador. Alm disso, o desconhecimento do ponto
de equilbrio, devido variao de carga e disponibilidade das fon-
tes, dificulta a linearizao sobre um ponto de operao, tornando a
opo por um controle linear inadequada. A caracterstica de ope-
rao comutada dos conversores estticos favorece a utilizao das
tcnicas de controle por estrutura varivel (ver Anexo A) e tem sido
explorado na literatura por sua robustez a variaes paramtricas
(COLLING; BARBI, 2001; BOCK et al., 2001; STRAMOSK; PA-
GANO, 2013).
fundamentado nesse aspecto que prope-se um SMC
87
cujo ponto de operao (geralmente desconhecido devido grande

variao de cargas e fontes) rastreado por meio da integral do erro
de tenso no barramento. Tal integral adiciona um estado a mais
ao sistema, representado por z.
O SMC integral aplicado ao CBC possui os seguintes obje-
tivos: (i) regular a tenso de sada desejada do CBC; (ii) assegurar
a robustez sob variaes de P e R; e (iii) minimizar a resposta tran-
sitria durante os eventos de variao de carga.
Um controlador por modos deslizantes baseia-se em uma
superfcie de descontinuidade definida como
: {x = {iL , vc , z} R3 : h(x) = 0}. (4.7)
Esta superfcie divide o espao de estados em duas regies por uma

funo de comutao escalar h : Rn R. comum em controle
de conversores estticos a utilizao da integral do erro da malha
de tenso como referncia para a malha de corrente. Para simular
essa estrutura, define-se a seguinte superfcie de comutao
h(x) = iL iest , (4.8)
em que iest a corrente estimada dada por

Z
iest = ki z = ki (vref vc )dt. (4.9)
O parmetro ki um escalar positivo a ser ajustado e vref a tenso

desejada no barramento CC.
A lei de comutao definida em termos da posio rela-
tiva do estado em relao superfcie . Essa lei visa transformar
pontos de equilbrio estveis dos dois estados topolgicos do CBC
em virtuais, de forma que o sistema no se estabilize em uma posi-
o indesejada. Alm disso, a lei deve garantir a existncia de uma
regio em que as trajetrias de cada dinmica se encontrem sobre a
superfcie, permitindo o deslizamento. A lei de comutao adotada
da seguinte forma
(
u = 0, se h(x) < 0
u= (4.10)
u+ = 1, se h(x) > 0.
Por conseguinte, o modelo completo do sistema com o SMC

integral construdo pela combinao de dois campos vetoriais,
88
f + (x) para h > 0 (u = 1) e f (x) para h < 0 (u = 0):

di 1
dtL = L (V in rL iL vc )

+ dvc 1 vc P
f (x) =
dt = C iL R vc (4.11)
dz = v v

dt ref c

di 1
in rL iL )
dtL = L (V

dvc 1 vc P
f (x) =
dt = C R vc . (4.12)
dz = v v

dt ref c
4.1.2.1 Regio de Deslizamento
O modo de deslizamento atrativo ocorre quando a tra-

jetria das variveis de estado atinge a superfcie
de comutao
(h(x) = 0) dentro da regio do espao definida por h, f 0

e h, f + 0 para ki > 0. O operador h, i denota o produto

escalar de dois vetores. Sob estas condies, a regio de desliza-

mento atrativa as no plano (iL , vc ) dada pela interseco de duas
regies no espao
Vin + ki L(vc vref )

iL <

as : rL , (4.13)
iL > Vin vc + ki L(vc vref )

rL
como ilustrada na Fig. 4.8. As retas hh, f + i = 0 e hh, f i =

0, que limitam a regio de deslizamento, no dependem da carga,
apenas dos componentes do conversor e do parmetro de controle
ki .
4.1.2.2 Dinmica do Modo Deslizante
Uma vez que o modo de deslizamento alcanado, os esta-

dos so forados a uma trajetria sobre a superfcie. Esta dinmica
descrita pelo vetor de campo equivalente (FILIPPOV, 1988)
h, f f + h, f + f

fs = . (4.14)
h, (f f + )

89
50 i L (A)
40
30
20
10
20 40 60 80 vc (V)
-10
-20
Fig. 4.8: Regio de deslizamento e curvas de equilbrio para 3 configura-

es de carga.
Substituindo (4.8), (4.11) e (4.12) em (4.14), obtm-se a dinmica de

deslizamento

diL

= ki (vref vc )
dt

v2

Vin iL rL i2L P c ki LiL (vref vc ) . (4.15)

fs = dvc R
=

dt Cvc
dz = vref vc

dt
Os pontos de equilbrio de (4.15) so
!
Vin R R 1 Vin R R
e1 = (iL1 , vc1

, z1 ) = , vref ,
2RrL ki 2RrL
! (4.16)
Vin R + R 1 Vin R + R
e2 = (iL2 , vc2

, z2 ) = , vref , ,
2RrL ki 2RrL
2 2
2 ) para P < Vin vref .
p
em que = Vin2 R 4rL (P R + vref 4rL R
Os possveis equilbrios, para uma dada configurao de
carga R e P , podem ser obtidos de (4.16). Esse conjunto de possibi-
lidades est ilustrado na Fig. 4.8 para trs configuraes de carga
(linhas parablicas contnuas). Embora o conjunto dos equilbrios
90
possveis seja dado por uma curva, geralmente o controle possui um

valor de referncia de tenso fixo, reduzindo os pontos de equilbrio
apenas para a interseco das curvas com o valor de referncia de
tenso (linha tracejada).
A estabilidade obtida do jacobiano de (4.15) calculado
em cada ponto de equilbrio. Durante o deslizamento, z no influ-
encia na dinmica das variveis de interesse vc e iL , reduzindo o
jacobiano a um sistema de segunda ordem. Calculando o jacobiano
para o equilbrio e1 tem-se
!
0 k
i
Jsp = ki L(Vin R R)4rL vref . (4.17)

C Rvref 2CRrL vref
Em sistemas planares, um equilbrio estvel se o deter-

minante do jacobiano positivo e o trao negativo. Assim, as
restries para que esse equilbrio seja estvel so

D(Jfsp ) = ki >0 (4.18)
C Rvref

ki L(Vin R R) 4rL vref
T (Jfsp ) = < 0, (4.19)
2CRrL vref
em que D(Jfsp ) and T (Jfsp ) so o determinante e o trao de (4.17),
respectivamente. Combinando as desigualdades (4.18) e (4.19), o
conjunto dos valores de ki que torna o sistema estvel dado por

vref (Vin R + R)
0 < ki < 2 ) . (4.20)
LR(P R + vref
Aplicando-se o mesmo teste para o segundo equilbrio e2 ,

obtm-se que no existem valores de ki > 0 que tornem este equi-
lbrio em estvel. Na Fig. 4.8, tais equilbrios so representados
pelos 3 pontos superiores.
A partir de (4.20), pode-se determinar a regio de estabi-
lidade das combinaes de carga R e P em que o sistema estvel
para um determinado ki , como ilustrado na Fig. 4.9.
O aumento do valor de ki acelera a resposta do sistema,
porm reduz a capacidade do sistema em abrigar CPLs e manter
o sistema estvel. Esta caracterstica fica evidente comparando-se
a regio de estabilidade para dois valores de ki distintos [ver Fig.
4.9].
91
300
250
200
150
100
50
0
100 200 300 400 500
- 50
Fig. 4.9: Regio de estabilidade das combinaes de carga para distintos

valores de ki .
Uma vez definida a superfcie de comutao, a lei de con-

trole e a faixa de valores do parmetro ki capaz de estabilizar o
sistema, resta a obteno da equao que rege a frequncia de co-
mutao para o CBC.
4.1.2.3 Frequncia de Comutao
A superfcie de comutao divide o espao de estados em

dois sub-espaos. Para cada sub-espao existe uma estrutura cor-
respondente do conversor que define a trajetria dos estados, como
ilustrado na Fig. 4.5. Caso essa trajetria atinja a superfcie em
uma regio de deslizamento (trajetrias indo de encontro a super-
fcie nos dois sub-espaos), inicia-se o deslizamento sobre a superf-
cie por meio do comutao entre os dois estados topolgicos a uma
frequncia infinita.
Os interruptores do conversor possuem uma limitao de
frequncia para operar de modo seguro e for-los mxima frequn-
cia de comutao pode danific-los. A soluo mais comum para
evitar esse problema incluir uma banda de histerese entre a su-
perfcie de comutao h e o sinal de comutao u, como ilustrado na
92
(a) (b)
(c)
Fig. 4.10: Banda de Histerese. (a) Histerese no sinal de controle u. (b)

Histerese no plano vc - iL . (c) Comportamento da corrente no indutor em
regime permanente.
Fig. 4.10(a). A banda de histerese definida como

1, se h >

u = 0, se h < (4.21)

uant , se h ,

em que uma constante que define a banda de histerese e uant

trata-se do ltimo valor de u.
desejvel que o sistema opere em uma frequncia pre-
determinada em regime permanente. Isto alcanado por meio da
escolha correta da banda de histerese. Pode-se obter a relao en-
tre a variao da corrente no indutor em regime permanente e a
banda de histerese, como apresentado na Fig. 4.10(c).
O perodo de comutao Ts composto de duas partes, Ton
e Toff [cf. Fig. 4.5], sendo
LiL LiL
Ton = e Toff = , (4.22)
Vin Vin vc
93
+
-
Fig. 4.11: Estrutura do controlador por modos deslizantes aplicado a um

CBC.
em que iL = 2, como ilustrado na Fig. 4.10(c). Assim, Ts pode ser

obtido em funo de iL por meio da soma das duas partes
LiL LiL
Ts = Ton + Toff = + . (4.23)
Vin Vin vc
Uma vez que iL positiva no estado ligado e negativa no
estado desligado, a equao pode ser reescrita como segue
L|iL | L|iL | L|iL |vc

Ts = = . (4.24)
Vin Vin vc Vin (vc Vin )
Assim, por meio de

Vin (vc Vin )
|iL | = , (4.25)
Lfs vc
pode-se escolher a banda de histerese de acordo com a frequncia
de comutao em regime permanente fs desejada.
Apesar do controle proposto exigir uma anlise mais com-
plexa do que os seus equivalentes lineares, a implementao do
controle direta, sem a necessidade de um modulador, como apre-
sentado na Fig. 4.11.
94
4.1.2.4 Resultados de Simulao

Nesta Seo apresentam-se os resultados de simulao
obtidos do Matlab (Toolbox SimPowerSystems) a fim de validar o
desempenho do controlador proposto sob variao de fontes e car-
gas. Utiliza-se um CBC de 20 W (24 V-48 V), similar ao da Fig. 4.3,
cujos parmetros esto descritos na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Parmetros do conversor bidirecional CC-CC.
Vin L C rL vref
24 V 2, 2 mH 10 F 0, 5 48 V
importante impor ao sistema situaes em que a de-

manda de carga (resistiva e a CPL) seja maior e menor do que a po-
tncia disponvel. Dessa maneira, avalia-se o desempenho do CBC
na regulao de tenso do sistema por meio do balano de potn-
cia. Para uma configurao de carga com R = 200 e variaes de
20 W < P < 20 W, utilizou-se para o parmetro de controle o valor
ki = 35, este valor apresenta uma relao de compromisso entre
estabilidade e minimizao do transitrio. O valor escolhido para a
faixa de histerese foi de 0, 0136, que resultava em uma frequncia
de comutao de 200 kHz em regime permanente.
Este trabalho no trata do processo de start-up do sistema
e considera que o sistema est inicialmente estvel com a bateria
suprindo uma carga resistiva de 200 . Nessas condies, quatro
variaes de potncia (P = PS + PL ) so impostas, como ilustrado
na Fig. 4.12:
1. em t = T1 = 0, 3 s, P varia de 0 W para 10 W (bateria descar-

regando);
2. em t = T2 = 0, 35 s, P varia de 10 W para 5 W (bateria

descarregando);
3. em t = T3 = 0, 4 s, P varia de 5 W para 17 W (bateria car-

regando);

descarregando);
Na Fig. 4.13 ilustra-se a trajetria dos estados vc e iL sob variaes

de P .
95
60
vc (V)
50
40
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.5
i (A)
0
L
0.5
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
5
x 10
2.5
f (Hz)
2
s
1.5
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

t (s)
Fig. 4.12: Resposta temporal do sistema quando submetido a variao de

carga.(a) tenso no barramento CC (vc ); (b) corrente no indutor (iL ); (c)
frequncia de comutao (fs ).
Nota-se que o controle capaz de regular a tenso de bar-

ramento utilizando as baterias para extrair ou injetar energia no
sistema, balanceando a demanda e a energia disponvel na MR.
4.1.3 Washout SMC

Esta Seo trata a MR apresentada na Fig. 4.2 sob uma
outra proposta de controle, denominada washout SMC (TAHIM et
al., 2012b). Essa abordagem possui objetivos semelhantes ao SMC
integral: regulao da tenso e garantia de estabilidade sob varia-
es de carga, principalmente cargas ativas.
O projeto e anlise do controle realizado sobre o sistema
(4.2) escalonado em tempo e amplitude por
(r )
C
t = LC e {iL , vc } = Vin x, Vin y . (4.26)
L
96
0.5
T3
0.4 T1
0.3
0.2
T2
0.1
iL (A)
0.1
0.2
T4
0.3
0.4
0.5
35 40 45 50 55 60 65
vc (V)
Fig. 4.13: Trajetria dos estados no plano vc -iL .
O modelo do sistema normalizado obtido dado por
dx
= 1 bx uy
d
(4.27)
dy d
= ux ay ,
d y
q q q
em que a = R1 C L
R+ , b = C
r
L L R + e d = L P
2 R
C Vin
so os novos coeficientes do sistema. A entrada de controle no
modificada u {0, 1} e o novo espao de estados definido como
X = {(x, y) : x R, y R+ }, em que x est relacionado corrente
no indutor e y tenso de sada.
Sabendo-se que a dinmica de (4.27) muda devido a vari-
aes de d e a, os pontos de equilbrio so, em geral, desconhecidos.
um procedimento comum linearizar o sistema em um ponto de
operao de interesse e projetar um controlador linear. Contudo, a
realimentao de estados esttica no adequada a problemas em
que a dinmica e os pontos de operao de interesse so desconheci-
dos. Para solucionar tais problemas, prope-se um SMC associado
97
a um filtro passa-altas denominado washout. O principal benefcio

da utilizao dos filtros washouts baseia-se na capacidade de ras-
treamento automtico do ponto de equilbrio (BAZANELLA et al.,
1997; PAGANO; PONCE, 2009).
4.1.3.1 Filtro Washout

A corrente normalizada do indutor x passada atravs do
filtro washout para obter um sinal xF , cuja funo de transferncia
XF (s) s n
GF (s) = = =1 . (4.28)
X(s) s + n s + n
Em (4.28), xF corresponde corrente normalizada filtrada cuja faixa
de frequncias (n , ). A varivel n representa a frequncia de
corte normalizada do filtro passa-altas. Assim, a incluso do filtro
adiciona ao modelo (4.27) uma equao diferencial dada por
dzn
= n (x zn ), (4.29)
d
em que zn = x xF so as componentes de baixa frequncia do si-
nal x. O valor de zn tende a x e, ao atingir o equilbrio, x se iguala
a zn . Dessa forma, o sinal filtrado funciona como uma medida do
erro que alimenta o controlador SMC somente durante transit-
rios. Uma vez que no desejvel obter uma medida oscilatria de
erro, zn deve tender a x monotonicamente. Para que isso ocorra, a
frequncia normalizada n deve possuir um valor limite

n < (nf LC 1), (4.30)
1
em que nf a frequncia natural do sistema. impor-
LC
tante atribuir o mximo valor para n que respeite a condio mo-
notnica, haja vista que a reduo de n faz com que a estimao
de x por meio de zn seja lenta, prejudicando o desempenho do con-
trolador.
4.1.3.2 Superfcie de Comutao

O sistema aumentado de espao de estados, com a inclu-
so do filtro washout, definido como x = {x, y, zn } R3 . O contro-
lador projetado definindo-se uma superfcie de descontinuidade
: {x R3 : hn (x) = 0}. Tal superfcie divide o espao de
98
estados em duas regies e dada pela funo de comutao escalar

hn : Rn R definida como
hn (x) = y yr + kn (x zn ), (4.31)
em que yr a tenso normalizada de barramento desejada e kn

um parmetro de controle positivo escalar a ser ajustado. A lei de
comutao adotada definida em termos da posio dos estados em
relao a (
u+ = 1, se hn (x) > 0
u= (4.32)
u = 0, se hn (x) < 0.
Portanto, o modelo completo do sistema para o washout SMC
construdo pela combinao de dois campo de vetores, f (x) para
hn < 0 (u = 0) e f + (x) para hn > 0 (u = 1):

x 1 bx
d
f (x) = y = ay y (4.33)
zn u=0 n (x zn )

x 1 bx y
f + (x) = y = x ay yd . (4.34)
zn u=1 n (x zn )
O modo atrativo do deslizamento ocorre quando a trajetria das

variveis de estado atingem a superfcie de comutao (hn (x) = 0)
dentro da regio do espao definida por
hn , f 0 e hn , f + 0 para kn > 0.

(4.35)
O operador h, i denota o produto escalar de dois vetores. Sob tais

condies, possvel obter a projeo da regio atrativa do desliza-
mento as no plano (x, y)
(
y 2 (n a) + y(kn n yr ) d

as : x R : x
ybkn
) (4.36)
y 2 (n a kn ) + y(kn n yr ) d
x .
y(bkn 1)
A regio as e as curvas hn , f = 0 e hn , f + = 0 esto ilus-

tradas na Fig. 4.14. Ao alcanar o deslizamento, os estados so for-

ados a uma trajetria sobre a superfcie, cuja dinmica descrita
99
pelo campo vetorial equivalente obtido utilizando (4.14). Substi-

tuindo (4.31), (4.34) e (4.33) em (4.14) obtm-se a dinmica de mo-
dos deslizantes
q kn yn (x zn )

+
x + kn y x + kn y
fs (x, y, zn ) = kn q kn xn (x zn )
, (4.37)

+
x + kn y x + kn y

n (x zn )
em que q = d + bx2 + ay 2 x. Os pontos de equilbrio de (4.37) na

superfcie hn (x) = 0 so

1 m 1 m
efs = (x , y , zn ) = , yr , , (4.38)
2b 2b
em que m = 1 4b(d + ayr2 ).

necessrio determinar a estabilidade dos pontos de equi-
lbrio dados por (4.38). A dinmica durante o deslizamento tipi-
camente envolve expresses fracionrias com denominadores con-
tendo variveis de estado. Para simplificar a anlise, uma repara-
metrizao no tempo aplicada para eliminar os denominadores de
(4.37) (PAGANO; PONCE, 2010). A operao realizada pela subs-
tituio 0
d = (x + kn y) d (4.39)
no modifica o campo vetorial no retrato de fases nas regies em
que x + kn y > 0. Quando esta condio no alcanada, o sinal do
tempo invertido, modificando qualitativamente o comportamento
do sistema.
Embora a manipulao matemtica no afete o retrato de
fases da regio onde x + kn y > 0, novos pontos de equilbrio sobre
a linha x + kn y = 0 so criados. Portanto, a desingularizao so-
mente vlida para estudar equilbrios dentro da regio x < kn y,
esta destacada pela regio abaixo da reta tracejada na Fig. 4.14. O
conversor CBC tem o objetivo de manter um valor fixo positivo de
y , assim kn deve ser escolhido para garantir que todos os equil-

brios desejveis (x , y ) estejam dentro da regio kn > xy . A repa-
rametrizao realizada utilizando a relao
T T
dx dy dzn dx dy dzn
= (x + kn y) , (4.40)
d 0 d 0 d 0 d d d
100
Fig. 4.14: Regio atrativa de deslizamento e o manifold de equilbrios.

Foram escolhidos os parmetros de controle kn = 3, 5, n = 0, 6 para o
sistema: d = 0, 47, a = 0, 5, b = 0, 85.
que resulta na seguinte dinmica

q + kn n y(x zn )
fsd = kn q kn n x(x zn ) . (4.41)
n (x + kn y)(x zn )
Durante o deslizamento, a trajetria est sobre a superf-

cie e zn , em (4.41), pode ser eliminado utilizando a condio h(x) =
0. Substituindo yr y = kn (xzn ) em (4.41), nota-se que a dinmica
de x e y so independentes de zn , permitindo tratar a estabilidade
por um campo vetorial reduzido dado por

q + n y(yr y)
fsdp = . (4.42)
kn q n x(yr y)
Dessa forma, obtm-se o manifold de equilbrios, que o conjunto

de possveis equilbrios para uma dada carga (a) e (d). O conjunto
de possveis equilbrios regido pela equao q = 0 e est ilustrado
pela elipse tracejada na Fig. 4.14. Embora tal conjunto se estenda
por uma faixa de valores positivos e negativos de y, somente os
valores positivos so possveis, porque a tenso de sada vc sempre
maior do que zero.
101
Em modo de deslizamento, a anlise de estabilidade re-

alizada pelo clculo do jacobianode (4.42)

em cada ponto de equil-

1 m
brio. Para o equilbrio (x , y ) = 2b , yr o jacobiano

m (2a n )yr
Jfsdp = 4abkn yr + n (1 m) . (4.43)
kn m
2b
Em sistemas de segunda ordem, um ponto de equilbrio
estvel se o determinante do jacobiano positivo e o trao ne-
gativo. Assim, as restries para um equilbrio ser estvel sobre a
superfcie de comutao so

n (m m(1 2bkn yr ))
D(Jfsdp ) = >0 (4.44)
2b

n (1 m) 2b (2akn yr + m)
T (Jfsdp ) = < 0, (4.45)
2b
em que D(Jfsdp ) e T (Jfsdp ) so o determinante e o trao de (4.43),
respectivamente. Combinando as desigualdades (4.44) e (4.45), o
conjunto de valores kn que tornam o sistema estvel, para m > 0,

n (2b + n ) m 1 m
K = kn > max , . (4.46)
4abyr 2byr
O segundo ponto de equilbrio est fora da regio de des-

lizamento atrativo. Logo, escolhe-se primeiro ponto de equilbrio

1 m
(x , y ) = , yr (4.47)
2b
para o projeto do controlador.
4.1.3.3 Projeto do Controlador Washout SMC

Uma vez que a anlise do washout SMC tenha sido feita,
o projeto e implementao do controle direta. A estrutura do con-
trolador proposto possui trs parmetros a serem ajustados:
1. a frequncia de corte do filtro washout ().
2. a inclinao da funo de comutao (k).
3. a banda de histerese (2).
102
+
-
Fig. 4.15: Estrutura do controle washout SMC para o conversor CBC.
A anlise feita sobre o sistema normalizado, ento para

implementar este controle necessrio desnormalizar as variveis
do sistema:
n
a verso desnormalizada de n = e deve possuir um
LC
1
valor < ;
LC
r
L
a verso desnormalizada de kn k = kn ;
C
a frequncia de comutao desejada pode ser obtida pela cor-
reta escolha da banda de histerese utilizando (4.25), em que
vc deve ser substitudo pelo valor de vref .
O controlador pode ser implementado como ilustrado na

Fig. 4.15.
4.1.3.4 Resultados de Simulao

Os resultados de simulao foram realizados por meio do
toolbox do Matlab SimPowerSystems visando validar o controle pro-
posto sob variaes de fontes e cargas. Um CBC de 20 W (24 V-48 V)
103
utilizado na avaliao, cujos parmetros esto expostos na Tabela

4.2.
Tabela 4.2: Parmetros do conversor bidirecional CC-CC (SMC washout).
Vin L C rL vref
24 V 2, 2 mH 10 F 5 m 48 V
A avaliao do controlador SMC washout similar ao SMC

integral. Impem-se variaes de CPLs ao sistema para verificao
da estabilidade e capacidade da bidirecionalidade do fluxo de potn-
cia. Os parmetros do controlador proposto utilizados na simulao
so
1
0.6 = 4000 rad/s;
LC
r
L
k = kn = 10;
C
i = 0, 273 A para obter uma frequncia de comutao de
20 kHz.
Este trabalho no aborda o processo de startup e consi-

dera o sistema operando com uma carga resistiva de 400 sendo
suprida pela bateria (bateria descarregando). Nesta condio, qua-
tro variaes de potncia (P = PS +PL ) so impostas, como ilustrado
na Fig. 4.16:
1. em t = T1 = 0, 3 s, P varia de 0 W para 10 W (bateria carre-

gando);

descarregando);
3. em t = T3 = 0, 4 s, P varia de 4 W para 16 W (bateria car-

regando);

carregando).
Na Fig. 4.17, ilustra-se a trajetria dos estados corrente no indutor

e tenso no capacitor sob variaes de P . Os resultados confirmam
a habilidade do controlador proposto para regular a tenso (vc ) no
barramento quando o sistema sofre variaes de cargas ativas.
104
54
52 vc (V)
50
48
46
44
42
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(a)
1
i (A)
L
1
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(b)
Fig. 4.16: Resposta temporal do sistema sob variao de carga. (a) tenso
no barramento; (b) corrente no indutor.
0.5
T1
T3
0
i (A)
T5
T2
L
T4
0.5
42 44 46 48 50 52 54
vc (V)
Fig. 4.17: Trajetria no espao de estados no plano (vc ,iL ).
4.1.4 Comparao entre os Controladores SMC

Integral e Washout
Os controladores SMC propostos (integral e washout) so
implementados sobre o mesmo sistema e com objetivos semelhan-
105
tes. Em tal cenrio til a comparao de desempenho visando

identificar as diferenas no comportamento dinmico sob variaes
de cargas ativas.
A comparao das dinmicas obtida implementando-se
os dois controladores em um CBC, cujos parmetros so os descri-
tos na Tabela 4.2. Inicialmente o conversor est alimentando uma
carga resistiva de 400 e, posteriormente, so impostas sucessivas
variaes de CPLs no barramento, as mesmas descritas na Seo
4.1.3.4.
60 vC (V) (integral)
vC (V) (washout)
55
50
45
40
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(a)
1
iL (A) (integral)
0.5 iL (A) (washout)
0.5
1
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(b)
Fig. 4.18: Comparao de desempenho do controlador SMC integral e

washout sob perturbaes de carga. (a) Tenso no barramento; (b) Cor-
rente no indutor.
O controlador SMC integral resulta em um resposta tem-
106
poral de tenso e corrente muito menos amortecida do que o cor-

respondente washout (cf. Fig. 4.18). Isso resultado da ausncia
de um fator proporcional ao erro de tenso na funo de comutao
h. medida que aumentamos o valor de ki no SMC integral, o sis-
tema responde mais rapidamente a perturbaes de carga, porm
reduz o amortecimento e se aproxima da instabilidade. Esse fen-
meno pode ser visto pela comparao do controlador SMC integral
implementado com dois parmetros ki distintos, como ilustrado na
Fig. 4.19.
80 vC (V) (integral ki = 220)

vC (V) (integral ki = 10)
70
60
50
40
30
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(a)
1
iL (A) (integral ki = 220)
0.5 iL (A) (integral ki = 10)
0.5
1
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
(b)
Fig. 4.19: Comparao de desempenho do controlador SMC integral para

ki distintos. (a) Comparao de tenso no barramento; (b) Comparao da
corrente no indutor.
107
4.2 Controle de Tenso - Barramento Se-

cundrio
Esta seo trata da estabilidade do barramento secund-
rio CC2 da MR CC apresentada na Fig. 4.20. Assume-se que a
tenso no barramento primrio CC1 , de 400 V, estvel e alimenta
um barramento secundrio CC2 de 200 V. Este ltimo composto
unicamente por cargas e o seu nvel de tenso controlado por um
conversor buck de fluxo unidericional de potncia, como ilustrado
na Fig. 4.20.
Fig. 4.20: Controle de tenso do barramento secundrio CC2 .
Um conversor buck no primeiro estgio alimenta um bar-

ramento CC2 que est conectado cargas resistivas e a um segundo
estgio de conversores de potncia (cf. Fig. 4.20). Apesar do modelo
simplificado da MR, tal configurao fornece a base necessria para
anlise de estabilidade de mltiplos estgios de conversores encon-
trados em sistemas de distribuio CC.
O conversor buck do primeiro estgio (EP1) prov uma
tenso CC regulada para um barramento de cargas que necessitam
de uma tenso menor, essa obtida por um segundo estgio de con-
verso finamente sintonizado realizado pelo conversor (EP2). Por-
tanto, o conversor no ponto de carga EP2 visto pelo conversor
Buck EP1 como uma CPL.
108
+
-
Fig. 4.21: Modelo da estrutura em cascata de um sistema de distribuio

CC.
Assim, a regio da MR CC delimitada na Fig. 4.20 pode

ser analisada pelo modelo ilustrado na Fig. 4.21. Este composto
por um conversor buck alimentando cargas resistivas e CPLs.
importante notar que P e R, na Fig. 4.21, podem representar um
conjunto de cargas resistivas e CPLs conectadas ao barramento,
respectivamente.
A anlise de estabilidade no linear do sistema impor-
tante devido ao comportamento no linear da carga equivalente
vista por EP1. Nesse contexto, o sistema pode instabilizar em razo
da caracterstica de resistncia incremental negativa das CPLs (MID-
DLEBROOK; CUK, 1976; CHO et al., 1990; CHO; CHOI, 1991;
GRIGORE et al., 1998; EMADI et al., 2006; RAHIMI; EMADI,
2009; TAHIM et al., 2011, 2012a, 2012b).
Existem dois grupos de solues na literatura para preve-
nir a instabilidade provocada por CPLs em sistemas de distribuio
CC: modificaes de hardware e tcnicas de controle. O primeiro
tenta estabilizar o sistema pela retirada fsica de cargas do barra-
mento (BALOG et al., 2005), adio de filtros (LIUTANAKUL et al.,
2010) ou conexo direta de DAE no barramento CC (GADOURA et
al., 1998). Modificaes de hardware no podem ser implementa-
das em todas as situaes e a retirada de cargas no uma opo
quando trata-se de cargas crticas. Filtros geralmente so caros de-
vido alta capacitncia exigida. A incluso de resistores de amorte-
cimento em srie ou paralelo podem reduzir a eficincia do sistema.
Os DAE so efetivos apenas quando conectados diretamente ao bar-
ramento (KWASINSKI; ONWUCHEKWA, 2010). O segundo grupo
explora a ao de controle para eliminar o comportamento oscilat-
rio por meio de alguma tcnica de amortecimento ativo, em que a
109
500
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Fig. 4.22: Carga equivalente vista por CC2 na MR simplificada.
malha de controle simula o efeito de um resistor virtual (RAHIMI;

EMADI, 2009). Os controladores lineares so vastamente utiliza-
dos em virtude da simplicidade. Contudo, para sistemas comutados
contendo cargas no lineares, a anlise de grandes sinais fornece
informaes adicionais e capacidade de determinar regies seguras
de operao distantes do ponto de operao.
4.2.1 Carga Equivalente

O comportamento dinmico do primeiro estgio do con-
versor buck alimentando uma carga CPL analisada utilizando o
modelo ilustrado na Fig. 4.21. Do modelo, a corrente em CC2 (ibus )
e a carga equivalente (Req ) so dadas por
vc P vc
ibus = + e Req = , (4.48)
R vc ibus
|{z}
CPL
em que vc a tenso no capacitor/barramento. De (4.48), a carac-

terstica i - v de cada tipo de carga (R e P ) e da combinao (carga
equivalente Req ) est ilustrada na Fig. 4.22.
A carga equivalente vista por EP1 no linear (cf. Fig.
4.22), cujo comportamento depende do ponto de operao detenso
vop . Acima de uma tenso limite do barramento vclim = P R, a
carga tem uma caracterstica similar a de uma carga resistiva e
110
(a)
(b)
Fig. 4.23: Carga Equivalente vista pela MR variando-se os parmetros P

e R. (a) Cargas equivalentes para variaes de P e R fixo (50 ). (b) Cargas
equivalentes para variaes de R e P fixo (500 W).
abaixo deste limite se comporta como uma carga CPL. Isso significa
que aumentando a tenso de operao o consumo de potncia da
parte resistiva da carga aumenta, enquanto o consumo da CPL se
mantm constante, at o ponto em que a carga equivalente passa a
apresentar uma caracterstica resistiva.
Uma vez que as cargas resistivas e CPLs variam com o
111
tempo, importante determinar como a carga equivalente alte-

rada quando so adicionadas ou retiradas cargas do barramento.
As Figs. 4.23(a) e 4.23(b) ilustram a carga equivalente quando um
tipo de carga mantida constante e a outra varia.
Um aumento da carga CPL (P ) eleva o valor de vclim [cf.
Fig. 4.23(a)] sem afetar o formato da carga equivalente, porm um
aumento na carga resistiva (reduo de R) reduz ambos, vclim e a
resistncia incremental positiva [cf. Fig. 4.23(b)]. Essa anlise
importante para entender a necessidade da incluso de resistn-
cias virtuais durante perturbaes de carga. Pode-se notar na Fig.
4.23(b) que a adio de cargas resistivas ao barramento um meio
de fazer com que a carga equivalente tenha um comportamento re-
sistivo, e portanto, de menor risco de instabilizao. Assim, um dos
objetivos do controle adicionar uma resistncia virtual ao barra-
mento durante perturbaes de carga.
4.2.2 Dinmica de Malha Aberta do Conversor Buck

(EP1)
A dinmica do modelo do conversor buck alimentando car-
gas resistivas e CPLs (cf. Fig. 4.21) pode ser representada por
diL
L = uVin vc rL iL (4.49)
dt
dvc vc P
C = iL , (4.50)
dt R vc
em que vc e iL so os valores instantneos de tenso do capacitor e
corrente no indutor, respectivamente. A tenso em CC1 represen-
tada por Vin , R a carga resistiva, P a carga de potncia constante
e rL a resistncia equivalente srie do indutor.
Uma vez que o objetivo realizar uma anlise de esta-
bilidade de grandes sinais, utiliza-se o modelo instantneo comu-
tado em que a funo de comutao assume apenas dois valores
possveis u {0, 1}. Alm disso, a anlise considera a dinmica
de cada estado do interruptor como a base para o projeto do con-
trolador. Dessa forma, para cada estado do interruptor uma an-
lise dinmica do sistema apresentada para as variveis de estado
x = {iL , vc }, com iL > 0 e vc > 0 devido caracterstica unidirecio-
nal do conversor buck.
Existem duas situaes especiais em que o sistema no se
comporta como descrito em (4.49) e (4.50). Estas ocorrem quando
112
vc = 0 e iL = 0. Quando vc tende a zero, a proteo do conversor

atua prevenindo uma corrente excessiva devido CPL, tal situao
no explorada neste trabalho. Em situaes em que a corrente no
indutor se extingue, i.e. o conversor opera em DCM, a dinmica
descrita por
diL
=0
dt
(4.51)
dvc vc P
C = ,
dt R vc
para os dois casos, u = 0 e u = 1. Embora, para o ltimo caso,
essa dinmica seja vlida apenas quando vc > Vin , caso contrrio
governada novamente por (4.49) e (4.50).
Do ponto de vista dinmico importante conhecer a lo-
calizao e a estabilidade dos pontos de equilbrio para cada es-
tado topolgico (interruptor conduzindo ou bloqueado). Os pontos
de equilbrio se localizam na interseco das nullclines de (4.49) e
(4.50), i.e. as solues quando a taxa de variao dos estados so
nulas. Tais solues so obtidas por
n1 : uVin vc rL iL = 0 (4.52)
vc P
n2 : iL = 0. (4.53)
R vc
Quando o interruptor est bloqueado (u = 0), no existe
soluo. Logo, impossvel existir quaisquer pontos de equilbrio,
como ilustrado na Fig. 4.24. Quando o interruptor conduz (u =
1), n1 deslocada Vin unidades para a direita e alguns pontos de
equilbrio podem aparecer (cf. Fig. 4.24). Utilizando as nullclines
(4.52) e (4.53) a condio necessria para o surgimento de um ponto
de equilbrio
Vin2
P < 4r (R+r )
= Plim , (4.54)
L L
R
como ilustrado na Fig. 4.24. Quando P = Plim , uma bifurcao

sela-n ocorre e para P < Plim dois pontos de equilbrio surgem em
(vcA , iLA ) e (vcB , iLB )
p
RVin R2 Vin2 4P RrL (R + rL )
vcA,B = (4.55)
2(R + rL )
113
iL
4000
3000
2000 A
1000
B
vc
100 200 300 400 500 600
1000
Fig. 4.24: Pontos de equilbrio e nullclines do modelo. Adicionalmente,

ilustra-se a curva limite da carga CPL (Plim ) para existncia de equilbrios.
vcA,B P
iLA,B = + . (4.56)
R vcA,B
A estabilidade destes pontos de equilbrio so determina-
dos avaliando-se o jacobiano da matriz do sistema linearizado (MON-
TEIRO, 2006; PAGANO; PONCE, 2009). Assim, a partir do trao e
determinante do jacobiano conclui-se:
1. O ponto de equilbrio A sempre um ponto de sela e sua sepa-

ratriz determina a regio onde o sistema fora a tenso do ca-
pacitor a zero, como ilustrado na Fig. 4.25(b). Essa separatriz
desempenha um papel importante na estabilidade do sistema
quando variaes de carga ocorrem. A separatriz delimita a
regio do espao de estados em que o conversor sofre o colapso
de tenso. Ao adentrar a regio sombreada a tenso de sada
do conversor forada a se anular, interrompendo o funciona-
mento do conversor (TAHIM et al., 2011). Cabe destacar que
se rL 0, o ponto A , porm a regio delimitada pela se-
paratriz sofre pouca influncia da resistncia equivalente do
indutor.
2. O ponto de equilbrio B estvel para
Vin2 L
P , se C (4.57)
( 2 +L(R+2r ) 2
CR rL L ) rL2
LR(L+CR rL )
114
iL
500
400
300
200
100
n2
vc
0 100 200 300 400 500
(a)
iL
500
A
400
300
200
100
n2 B
vc
0 100 200 300 400 500
(b)
Fig. 4.25: (a) Retrato de fases e nullclines quando o interruptor est blo-
queado (rL = 0.9 , P = 10 kW e R = 1 k), evidenciando a ausncia de
equilbrios. (b) Retrato de fases e nullclines quando o interruptor est con-
duzindo (rL = 0.9 , P = 10 kW e R = 1 k). Destaca-se a regio instvel
limitada por uma separatriz (rea sombreada).
ou
L
P < Plim , se C> , (4.58)
rL2
115
e instvel para
Vin2 L
< P < Plim se C< . (4.59)
( 2 +L(R+2r ) 2
CR rL L ) rL2
LR(L+CR rL )
Na transio dos dois casos ocorre uma bifurcao de Hopf

que resulta em um ciclo limite estvel em volta do ponto de
equilbrio instvel operando em DCM.
4.2.3 Washout SMC
A dinmica e os pontos de equilbrio do sistema governa-

dos por (4.49) e (4.50) dependem da carga equivalente (P e R) pre-
sente no barramento. Para rastrear tais equilbrios, incorpora-se
o filtro passa-alta washout na estrutura do SMC, como descrito na
Seo 4.1.3.1.
A incluso do filtro adiciona ao modelo a equao diferen-
cial
dz
= (iL z), (4.60)
dt
em que z = iL iF e deve ser atribudo com uma frequncia
inferior frequncia natural do sistema. Consequentemente, para
o modelo aumentado x = {iL , vc , z} R3 a superfcie de comutao
do SMC define-se como
h(x) = vc vcref + k(iL z) = 0, (4.61)
em que vcref a tenso de sada desejada de EP1 e k > 0 o par-

metro de controle a ser adequadamente ajustado. Adota-se aqui a
seguinte lei de controle
(
u = 0, se h(x) > 0
u= (4.62)
u+ = 1, se h(x) < 0.
Portanto, o modelo completo CCM do sistema com a lei de con-

trole SMC obtida combinando-se os dois vetores de campo, f + (x)
116
quando o interruptor est conduzindo e f (x) quando bloqueado

1
iL

L (Vin vc rL iL )
f + (x) = vc = C1 (iL vRc vPc ) (4.63)
z u=1 (iL z)
1
iL

L (vc rL iL )
f (x) = vc = C1 (iL vRc vPc ) , (4.64)
z u=0 (iL z)
de acordo com o sinal de h(x).

O modo de deslizamento ocorre quando a trajetria das
variveis de estado atingem a superfcie de comutao (h(x) = 0)
dentro da regio definida por
h, f 0 e h, f + 0,

(4.65)
e o sistema passa a ser governado pela dinmica
P R + vc2 vc iL R + RCkvc (iL z)

iL CkRvc
fs = vc = iL Rvc P R vc2 . (4.66)

z CRvc

(iL z)
O nico ponto de equilbrio de (4.66) (pseudo-equilbrio do

sistema)

P vcref P vcref
efs = (iL , vc , z ) = + , vcref , + . (4.67)
vcref R vcref R
necessrio determinar a estabilidade do ponto de equilbrio dado

por (4.67). Haja vista que as duas variveis de interesse so iL e vc
e que durante o deslizamento a trajetria est sobre a superfcie,
pode-se eliminar a componente z utilizando a condio h(x) = 0.
Substituindo k(iL z) = vc vcref em (4.66) nota-se que a di-
nmica de iL e vc so independentes de z durante o deslizamento,
permitindo tratar a estabilidade por um campo vetorial reduzido
117
dado por
P R + vc2 vc iL R RCvc (vc vcref )

fsp =
CkRvc .

(4.68)
P R iL Rvc + vc2

CRvc
A anlise de estabilidade do ponto de equilbrio obtida por meio
do jacobiano de (4.68) no ponto efs

vc2ref R P + Cvc2ref

1
Ck CkRvc2ref
Jfsp =
1
. (4.69)
1 P
+
C RC Cvc2ref
Assim, as restries para que o ponto equilbrio seja est-

vel sobre a superfcie de comutao so

D(Jfsp ) = >0 (4.70)
Ck
1 1 1 P
T (Jfsp ) = + 2 < 0, (4.71)
C k R vcref
em que D(Jfsp ) e T (Jfsp ) so o determinante e trao de (4.69), res-

pectivamente.
A restrio dada por (4.70) sempre satisfeita, pois todas
as variveis so maiores do que zero. Portanto, o ponto de equil-
brio da malha fechada estvel se (4.71) satisfeita, i.e. para cada
k escolhido h uma combinao de P e R que torna o ponto de equi-
lbrio estvel. Tal combinao obtida por todos os pontos sob a
curva de um dado k, como ilustrado na Fig. 4.26.
Isolando-se P em (4.71) obtm-se
vc2ref
P < . (4.72)
kR
k+R
Analisando (4.72), possvel interpretar o parmetro k como uma
resistncia incremental conectada ao barramento em paralelo R
durante transitrios. Esta resistncia aumenta a potncia resistiva
caso 0 < k < R, tornando o sistema mais amortecido (mais estvel).
Para projetar o SMC, Pmax e Rmax so previamente definidos e o pa-
rmetro k escolhido [cf. Fig. 4.26] para manter o sistema estvel.
118
60 000
50 000
40 000
30 000
20 000
10 000
0
0 10 20 30 40 50 60
Fig. 4.26: Regio de estabilidade do buck EP1 em funo de k. Abaixo de

cada curva est a regio de combinao de carga P e R em que o sistema
estvel
+
-
-
+
-+
Fig. 4.27: SMC baseado em um filtro washout para o conversor buck.
Embora esta seja uma condio necessria, o controlador possui

uma regio de atrao (regio de estabilidade local) que limitada
pela separatriz [cf. Fig. 4.25(b)]. Durante a variao de carga as
variveis de estado podem cruzar tal linha e o sistema torna-se ins-
tvel. Nessa condio, a proteo do conversor de EP1 deve atuar
119
desligando o sistema para prevenir correntes excessivas. A equa-

o da separatriz pode ser obtida da relao (KWASINSKI; KREIN,
2007)
diL d P vc
> + , (4.73)
dt dt vc R
que resulta em
vc4 (L CR2 ) + vc3 CR2 Vin LP 2 R2

iL = . (4.74)
vc3 R(L + CRrL ) vc LP R2
A funo da separatriz depende de R e, principalmente do

parmetro P . Portanto, a regio de estabilidade local do controla-
dor aumenta medida que a potncia CPL reduzida (cf. Fig. 4.29).
O projeto do SMC no impe qualquer limite de frequn-
cia para a comutao dos interruptores. Para minimizar tal pro-
blema, a funo de comutao substituda por uma banda de his-
terese clssica para limitar a mxima frequncia de comutao. A
complexidade de projeto do controlador proposto, em comparao
com os controladores lineares, compensada pela simplicidade de
implementao, como pode ser visto na Fig. 4.27. Tal mtodo no
necessita de modulao o que faz o sinal de controle ser aplicado
diretamente sobre os interruptores.
4.2.4 Resultados de Simulao

Os resultados de simulao, obtidos pelo simulador PSIM,
so apresentados como forma de validar o desempenho do controla-
dor proposto sob variaes de carga. Os valores do conversor buck
simulado esto descritos na Tabela 4.3.
Tabela 4.3: Parmetros do conversor Buck (EP1 - SMC washout).
Vin L C rL vref
400 V 0, 5 mH 1 mF 0, 02 200 V
As condies iniciais do conversor buck EP1 foram defi-

nidas como vc0 = 100 V, iL0 = 0 A, que est dentro da regio
de atrao do controlador. Caso o conversor partisse da condio
inicial (vc0 , iL0 ) = (0, 0), este necessitaria de procedimento de inici-
alizao para alcanar a regio de atrao em que o controlador
efetivo.
Os parmetros do controlador utilizados na simulao so
120
200
150
100
50
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Fig. 4.28: Resposta temporal de corrente iL e tenso vc sob variaes de

carga.
= 1000 rad/s;
k = 1;
vcref = 200 V;
para um sistema inicializado com P = 5 kW e R = 5 . Posterior-
mente, duas variaes de carga foram impostas ao sistema:
1. em t = T1 = 0.02 s, P varia de 5 kW para 10 kW;
2. em t = T2 = 0.04 s, R varia de 5 para 1 M;
Resultados de simulao do sistema confirmam que o con-
trole proposto capaz de manter a tenso no barramento estvel
sob variaes de cargas ativa (P ), como demonstra a dinmica tem-
poral na Fig. 4.28 e em retrato de fases na Fig. 4.29.

Este captulo discutiu a caracterstica CPL presente em
sistemas de distribuio CC devido a tpica arquitetura de mlti-
plos estgios. O efeito instabilizante imposto por esse tipo de carga,
121
150
100
50
0
0 50 100 150 200
Fig. 4.29: Diagrama de espao de estados no plano (vc , iL ) destacando as

trajetrias do sistema sob variaes de carga.
bem como a anlise de estabilidade apresentada, expondo que o

sistema pode ser instvel em malha aberta.
Para estabilizar a tenso da rede sob variaes de carga,
foram propostos controladores por modos deslizantes para os con-
versores que regulam a tenso da rede. Para estes controladores,
dois mecanismos de rejeio a perturbaes de carga foram utiliza-
dos: (i) mtodo baseado na integral do erro de tenso, denominado
SMC integral; (ii) mtodo baseado na utilizao de um filtro passa-
altas (filtro washout para filtrar a corrente do indutor, denominado
de SMC washout. Alm disso, foram estabelecidas condies sufici-
entes para garantir a estabilidade do sistema para grandes sinais.
Adicionalmente, a anlise de estabilidade para grandes sinais per-
mite delimitar regies no espao de estados seguras e estabelece as
diretrizes entre os valores dos ganhos dos controladores e a quan-
tidade das cargas resistivas e CPLs para obteno de uma rede
estvel.
122
Captulo 5
Estabilidade em MRs
CC Controladas por
Droop
A maior preocupao durante o projeto de uma MR a

sua estabilidade, cuja unidade bsica para estabilizao e integra-
o entre cargas e fontes o conversor de potncia (BLAABJERG
et al., 2004; STRZELECKI; BENYSEK, 2008; BOROYEVICH et
al., 2010). Em situaes de emergncia, as MRs operam no modo
ilhado, sem qualquer comunicao e podem exigir mltiplas fontes
para a estabilizao do sistema. Em tal contexto, as fontes devem
operar em paralelo e cooperar por meio de um esquema de controle
distribudo, em que que os conversores tomam as decises em fun-
o das variveis locais (CHEN et al., 2013). O projeto do controle
distribudo mais desafiador do que o de uma nica fonte alimen-
tando as cargas. Isso porque o conversor de potncia, que faz o
intermdio entre uma nica fonte de tenso e as cargas, possui
uma baixa impedncia de sada, resultando em uma menor inte-
rao fonte-carga. Contudo, quando diversas fontes de tenso so
responsveis pela estabilidade de tenso no barramento, faz-se ne-
cessrio aumentar a impedncia de sada das fontes para melho-
rar o compartilhamento de corrente, tcnica conhecida como con-
trole por droop (GUERRERO et al., 2011; ANAND et al., 2013; LU
et al., 2014; DRAGICEVIC et al., 2014). Dessa forma, as fontes
distanciam-se da fonte de tenso ideal e a interao entre fontes e
123
124 Estabilidade em MRs CC Controladas por Droop
Fig. 5.1: Microrrede CC ilhada com os subsistemas das fontes e cargas em

destaque.
cargas aumenta.
A maioria dos mtodos de anlise de estabilidade CC so
baseados nos critrios de Middlebrook e Cuk, devido facilidade em
obter o ganho de malha aberta conhecendo-se apenas a impedncia
de sada do subsistema das fontes Zs e a impedncia de entrada do
subsistema das cargas ZL (MIDDLEBROOK; CUK, 1976; CHO et
al., 1990; WILDRICK et al., 1995; LIU et al., 2003), como ilustrado
na Fig. 5.1. Uma vez que MRs CC possuem uma alta insero
de cargas no lineares, tais cargas devem ser linearizadas em um
ponto de operao para que os mtodos baseados no critrio de Mid-
dlebrook e Cuk possam ser utilizados. A linearizao resulta em
uma carga composta por uma resistncia negativa em paralelo com
uma fonte de corrente (RIVETTA et al., 2005; EMADI et al., 2006),
modelo este adequado para a anlise de estabilidade local, prximo
ao ponto de operao de tenso. vista disso, diversos pesquisado-
res tem tratado com sucesso o problema da instabilidade causada
por CPLs utilizando a anlise de estabilidade linear (RADWAN;
MOHAMED, 2012b, 2012a; LIU et al., 2007). Contudo, MRs CC
sob droop podem operar em nveis de tenso distantes do ponto de
linearizao (SCHONBERGER et al., 2006; SUN et al., 2011), tor-
nando o modelo de resistncia negativa linear inadequado para a
anlise de estabilidade sobre toda faixa de operao.
Para solucionar o problema da modelagem linear, alguns
estudos sugerem a anlise de estabilidade no linear para prever
124
Estabilidade em MRs CC Controladas por Droop 125
o comportamento qualitativo global do sistema. Isso significa que

possvel prever o comportamento global do sistema mesmo sem
obter uma soluo analtica. Tal abordagem modela os CPCs com
uma caracterstica de potncia constante para qualquer tenso de
operao utilizando o modelo do CPL ideal (KWASINSKI; ONWU-
CHEKWA, 2010; TAHIM et al., 2011, 2012b; DU et al., 2013). Este
modelo, embora conservativo, mantm as no linearidades e uti-
lizado neste captulo. O maior problema da anlise de estabilidade
no linear o alto nmero de equaes diferenciais, que podem
torn-la muito complexa ou no resultar na compreenso de como
a interao das variveis afetam a estabilidade. Baseado nestas
informaes, este captulo apresenta as seguintes contribuies:
Uma modelagem aproximada das n fontes em paralelo ope-

rando em droop (e suas linhas de transmisso corresponden-
tes) por apenas uma fonte equivalente e uma linha de trans-
misso (Seo 5.1). O modelo equivalente mantm o compor-
tamento qualitativo do sistema e reduz as n equaes dife-
renciais para apenas uma, tornando a anlise de estabilidade
no linear menos complexa.
A relao entre a capacitncia total no barramento, a linha

de transmisso equivalente e a mxima carga permitida para
que o sistema seja estvel em toda a faixa de operao da
tenso do barramento (Seo 5.3).
A relao entre a quantidade de cargas (resistivas e CPLs) e

os diferentes tipos de comportamentos dinmicos que podem
surgir utilizando a teoria de bifurcaes (Seo 5.3).
As Sees 5.4 e 5.5 apresentam os resultados de simulao

e experimentais que validam a modelagem simplificada do sistema
para a anlise de estabilidade.
5.1 Controle por Droop

As fontes em um esquema de controle distribudo operam
cooperativamente para regular a tenso no barramento, porm adi-
cionam o problema do compartilhamento de carga, em que cada
fonte deve prover potncia s cargas de maneira proporcional sua
capacidade. Em tal contexto, o compartilhamento de corrente
125
Fig. 5.2: Duas fontes em paralelo alimentando uma carga comum e cor-
respondente circuito equivalente de Thvenin.
crtico para evitar sobrecargas sobre as fontes e aumentar a confi-

abilidade de sistemas de potncia distribudos.
No captulo 3 destaca-se a interao entre fontes distri-
budas quando incumbidas do controle da tenso do barramento.
A anlise realizada sobre um circuito simplificado contendo duas
fontes, V1 e V2 , alimentando uma carga comum, como ilustrado na
Fig. 5.2. Mostra-se que a diferena no compartilhamento de cor-
rente dado por
2(V1 V2 ) (Rd2 Rd1 )

I1 I2 = + Io . (5.1)
Rd1 + Rd2 Rd1 + Rd2
Portanto, a diferena na corrente entregue por cada fonte inver-

samente proporcional a (Rd1 + Rd2 ). medida que as resistncias
de sada Rdi crescem, o denominador de (5.1) incrementado e con-
sequentemente melhora-se o compartilhamento de carga. Assim, a
ideia principal do controle por droop aumentar a resistncia de
sada para reduzir a diferena entre as correntes.
O controle por droop malha aberta, haja vista que os con-
versores no possuem uma realimentao da informao do com-
partilhamento de carga. Isto significa que a diferena na potncia
fornecida entre as fontes minimizada forando-se uma alta impe-
dncia de sada em cada fonte, porm nenhuma das fontes possui
informao da potncia entregue pelas demais fontes.
Ilustra-se na Fig. 5.3(a) o compartilhamento de corrente
de duas fontes medida que suas resistncias de sada so gradu-
almente aumentadas por um fator . As fontes de potncia alimen-
tam uma carga de 10 A com a mesma referncia de tenso (V1 = V2 )
e resistncias de sada de
Rd1 = (1 + ) e Rd2 = (9 + ) . (5.2)
126
I HAL V bus HVL

I1 HAL
I2 HAL
10
400
8
300
6
4 200
2 100
0 a 0 a
0 10 20 30 40 50 60 70 0 10 20 30 40 50 60 70
(a) (b)
Fig. 5.3: Compartilhamento de carga utilizando droop; (a) Compartilha-

mento de carga medida que as resistncias de sada variam em funo
do fator . (b) Degradao da tenso do barramento em funo de .
Por outro lado, aumentar a resistncia de sada degrada a

regulao da tenso do barramento (Vbus ), como torna-se explcito
pela equao obtida do circuito equivalente de Thvenin na Fig. 5.2.
V1 Rd2 + V2 Rd1 Rd1 Rd2
Vbus = Io . (5.3)
Rd1 + Rd2 Rd + Rd
| {z } | 1 {z 2}
Vref Rd
O aumento nas resistncias de sada faz a resistncia equivalente

Rd crescer, degradando a regulao na tenso do barramento. As-
sim, h uma relao de compromisso entre a regulao de tenso
e o compartilhamento de carga. Esta anlise pode ser estendida
para vrias fontes em paralelo operando em droop e conectadas ao
barramento por linhas de transmisso, como descrita na prxima
seo.
5.1.1 Modelagem de Mltiplas Fontes Operando

em Droop
A estrutura da MR explorada neste captulo consiste de
mltiplas fontes em paralelo conectadas a um barramento comum
por meio de linhas de transmisso, como ilustrado na Fig. 5.4. Cada
fonte sob droop modelada como uma fonte de tenso ideal Vi em
srie com uma resistncia de droop virtual Rvi e uma linha de
transmisso. Esta ltima modelada por uma resistncia Rti em
srie com uma indutncia Lti . O modelo obtido do circuito com n
fontes na Fig. 5.4 tratado desse ponto em diante como modelo
n-fontes.
127
+
-
+
-
+
+
-
-
Fig. 5.4: MR CC composta de n fontes em droop (modelo completo) e o

circuito equivalente proposto (modelo proposto).
As resistncias de droop e da linha de transmisso esto

em srie (cf. Fig. 5.4) e podem ser representadas por uma nica
resistncia equivalente
Rdi = Rvi + Rti . (5.4)
O objetivo controlar a resistncia de sada da fonte, logo

a resistncia virtual projetada para ser Rvi Rti , implicando
Rdi Rvi . (5.5)
Considerando que todas as fontes em paralelo possuem a mesma

referncia de tenso Vref
Vref = V1 = V2 = . . . = Vn (5.6)
e sob a condio
Rd1 Rd2 Rdn
... , (5.7)
Lt1 Lt2 Ltn
pode-se provar que todo o subsistema das fontes pode ser aproxi-
mado por uma impedncia equivalente Rd e Ld em srie com uma
fonte de tenso ideal, como ilustrado na Fig. 5.4. Este circuito equi-
valente referenciado deste ponto em diante como modelo equiva-
lente.
A maioria dos sistemas cujas fontes no utilizam o con-
trole por droop (Rvi = 0) atendem a condio (5.7), porque a razo
128
entre Rti e Lti geralmente constante independente do compri-

mento da linha. Contudo, mesmo utilizando o controle por droop,
o modelo equivalente prximo do modelo n-fontes (n equaes di-
ferenciais) se o comprimento das linhas e a capacidade de potncia
so similares. Tais condies so comuns em pequenas MRs CC.
Para provar que o subsistema das fontes pode ser apro-
ximado por apenas uma equao diferencial, utiliza-se a condio
(5.6) em conjunto com o modelo n-fontes. Assim, cada linha de
transmisso torna-se uma equao diferencial dada por
di1 1 Rd1
= (Vref vbus ) i1
dt Lt1 Lt1
di2 1 Rd2
= (Vref vbus ) i2
dt Lt2 Lt2 (5.8)
..
.
din 1 Rdn
= (Vref vbus ) in .
dt Ltn Ltn
Alm disso, a corrente total fornecida pelas fontes, denotada por is ,

a soma das correntes de cada linha de transmisso
is = i1 + i2 + + in . (5.9)
vista disso, a soma das n equaes diferenciais em (5.8)

n
dis d X
= ii , (5.10)
dt dt i=1
que pode ser representada como

n
! n
dis X 1 X Rdi
= (Vref vbus ) ii . (5.11)
dt L
i=1 ti i=1
Lti
Substituindo a condio (5.7) em (5.11) obtm-se uma equao di-

ferencial aproximada
n
!
dis X 1 Rdi
(Vref vbus ) is . (5.12)
dt i=1
L t i
Lti
129
A escolha da razo Rdi /Lti em (5.12) entre todas as possibilidades de

(5.7), obtido por um valor estimado dado pela razo de Rd e Lt
Rdi Rd
, (5.13)
Lti Lt
em que Rd e Lt so a mdia aritmtica de Rdi e Lti , respectiva-

mente
Xn Xn
Rdi Lti
i=1
Rd = and Lt = i=1 . (5.14)
n n
Multiplicando ambos os lados de (5.12) por
1
Ld = n , (5.15)
X 1
L
i=1 ti
e utilizando (5.13), resulta

dis Ld
Ld (Vref vbus ) Rd is . (5.16)
dt Lt
Por conseguinte, o circuito equivalente na Fig. 5.4 ana-

liticamente descrito por (5.16) quando apresentado como segue
dis
Ld (Vref vbus ) Rd is , (5.17)
dt
em que
Ld
Rd = Rd . (5.18)
Lt
O objetivo do modelo proposto reduzir as n equaes di-
ferenciais relacionadas s n linhas de transmisso em paralelo por
apenas uma. Portanto, facilita a determinao dos pontos de equi-
lbrio do sistema e principalmente a anlise de estabilidade de cada
um deles. Para provar a eficcia dessa abordagem, a impedncia de
sada do modelo completo de 3 fontes em paralelo (incluindo a din-
mica interna dos conversores) comparada ao dos modelos equiva-
lente e de n-fontes.
A resistncia de droop virtual da fonte V1 projetada com
um valor de Rv1 = 0.2 e est conectada rede por meio da linha de
transmisso TL1 = [28.5 m, 436.5 H]. Os valores dos parmetros
130
Mag HdBL HL
80
Completo 100
60
n-fontes 80
40
Equivalente 60
20
40 Completo
0
20 n-fontes
-20
0 Equivalente
-40
f HHzL -20 f HHzL
10 100 1000 104 105 106 10 100 1000 104 105 106
(a) (b)
Fig. 5.5: Comparao da impedncia de sada das fontes para os modelos

completo, equivalente e de n-fontes. (a) Magnitude (dB); (b) Fase (graus).
V2 e V3 esto relacionadas fonte V1 , como descrito na Tabela 5.1.
Tabela 5.1: Parmetros de V2 e V3 em funo de V1 .
Parmetros das Fontes Rv2 Rv3 TL2 TL3

Valores 0.5Rv1 2Rv1 1.4TL1 1.8TL1
As fontes de energia so modeladas como fontes ideais

neste trabalho. Contudo, fontes reais possuem uma dinmica in-
terna que pode influenciar na estabilidade do sistema. Tipicamente,
o controle das fontes possui uma estrutura em cascata, composta de
uma malha interna de corrente e uma malha externa de tenso. A
dinmica principal determinada pela malha externa, visto que
projetada para ser significativamente mais lenta do que a malha
interna.
Assumindo estas restries, o modelo equivalente proposto
funciona adequadamente para a anlise de estabilidade do sistema.
Para validar esta modelagem, est ilustrado na Fig. 5.5 os diagra-
mas de Bode das fontes com as impedncias da linha de transmis-
so correspondente ao: (i) modelo completo que inclui a dinmica
interna das fontes; (ii) modelo de n-fontes e (iii) modelo equiva-
lente. A comparao evidencia que quando as linhas de transmis-
so so pequenas e possuem comprimentos similares e resistncias
de droop reduzidas, a aproximao suficientemente precisa para
a anlise de estabilidade.
Do circuito equivalente na Fig. 5.4, duas informaes im-
portantes podem ser obtidas:
131
1. a tenso em regime permanente do barramento de tenso
Vbus = Vref Rd Io , Io = Is ; (5.19)
2. e a mxima potncia que pode ser transferida para a carga

2
Vref
Pmax = . (5.20)
4Rd
A segunda informao importante porque existe um tipo

de instabilidade que est relacionada habilidade do sistema de
prover a potncia demandada pela carga. Quando a carga demanda
mais potncia do que Pmax , a tenso do barramento cai abrupta-
mente. Este fenmeno detalhado nas sees seguintes.
5.2 Modelagem da Microrrede CC

A MR CC avaliada neste captulo possui uma configura-
o tpica de situaes de emergncia, em que opera no modo ilhado
e sem qualquer comunicao, como ilustrado na Fig. 5.1. Assim, o
controlador do conversor de potncia utiliza apenas as informaes
das variveis locais. A configurao composta dos seguintes ele-
mentos:
uma fonte de energia renovvel operando em MPPT;
duas baterias de igual capacidade operando em droop;
linhas de transmisso;
cargas ativas (CPCs);
cargas resistivas;
capacitores no barramento.
Os elementos crticos do modelo em uma MR CC so as cargas e

as fontes, cujo comportamento depende do controle de seus con-
versores. Fontes operando em MPPT so modeladas como CPSs,
enquanto as baterias, operando em droop, por uma fonte ideal em
srie com a resistncia virtual imposta pelo controlador, como ilus-
trado na Fig. 5.6.
132
+ +
- - +
+
-
-
(a) (b)
Fig. 5.6: Modelos das fontes. (a) MPPT. (b) Droop.
Os conversores no ponto de carga so modelados como

CPLs ideais
P
i(v) = . (5.21)
v
Sob tal modelagem uma anlise de bifurcao analtica realizada
para determinar o comportamento dinmico do sistema. Posterior-
mente na seo 5.4, uma anlise de bifurcao obtida por mtodos
numricos utiliza o modelo VCCS por partes para os conversores
no ponto de carga
P

v,

se v > Vth
i(v) = (5.22)
P
2 v, se v Vth .

Vth
O objetivo compreender a influncia no comportamento dinmico

do sistema quando se inclui os limites de tenso de operao dos
conversores (saturao).
5.2.1 Circuito do Modelo Equivalente e Dinmica

do Sistema
As baterias em paralelo operando em droop e suas corres-
pondentes linhas de transmisso so modeladas como uma fonte de
tenso equivalente (Vref ) em srie com uma resistncia Rd e uma
indutncia Ld , obtidas por (5.18) and (5.15), respectivamente. As
capacitncias de entrada dos conversores no ponto de carga so re-
presentadas por uma capacitncia combinada C dada por
X
C= Ci , (5.23)
i
133
Fig. 5.7: MR CC e o modelo do circuito equivalente.
em que Ci so as capacitncias em paralelo presentes no barra-

mento. A fonte renovvel operando em MPPT considerada uma
CPSs, enquanto os conversores no ponto de carga como CPLs ide-
ais. A potncia total dos CPLs na MR PL (positiva) e a potncia
total do CPS PS (negativa). Como CPLs e CPSs se comportam da
mesma maneira, podem ser modeladas como uma CPL combinada
que demanda uma potncia constante P , dada por
P = PL + PS , PL 0 e PS 0. (5.24)
Portanto, os elementos ilustrados na Fig. 5.7, P , R e C

correspondem CPL equivalente, carga resistiva e capacitncia
combinada, respectivamente.
A partir do modelo equivalente na Fig. 5.7 obtm-se a di-
nmica da MR CC
dis 1
= (Vref vbus Rd is )
dt Ld
(5.25)
dvbus 1 vbus P
= is .
dt C R vbus
5.3 Anlise de Estabilidade
A anlise esttica determina os pontos de equilbrio do

sistema, estes obtidos igualando-se (5.25) a zero. Os dois pontos de
134
equilbrio ei = [I si , V busi ] so

Vref V bus1 RVref q
e1 = ,
Rd 2(Rd + R)
(5.26)
Vref V bus2 RVref + q
e2 = , ,
Rd 2(Rd + R)
p
em que q = R2 Vref 2 4P RR (R + R).
d d
Assim, a condio necessria para a existncia de pontos
de equilbrio
2
R Vref R
P < = Pmax . (5.27)
Rd + R 4Rd Rd + R
A anlise esttica prov as condies de carga para a exis-
tncia de pontos de equilbrio, porm no especifica a estabilidade
de tais pontos. Portanto, a anlise dinmica necessria para de-
terminar quais destes equilbrios so estveis.
A estabilidade local obtida pelo clculo da matriz Jaco-
biana em cada ponto de equilbrio
Rd 1

Ld Ld !
J = 1 1 P 1
, (5.28)

C C 2 R
V bus
cuja estabilidade determinada pelos autovalores desta matriz J.
5.3.1 Estabilidade do Equilbrio e1 = (I s1 , V bus1 )

A matriz Jacobiana em (5.28), calculada em e1 , possui um
determinante negativo D(J) < 0 em qualquer condio de carga.
Em sistemas planares, isto significa a existncia de dois autovalo-
res com sinais opostos. Portanto, o equilbrio uma ponto de sela e
consequentemente sempre instvel.
5.3.2 Estabilidade do Equilbrio e2 = (I s2 , V bus2 )

O segundo ponto de equilbrio estvel quando o trao de
(5.28) menor do que zero (T (J) < 0) e o determinante maior do
que zero (D(J) > 0). Solucionando tais inequaes obtm-se dois
casos em que a estabilidade de e2 garantida:
135
Tabela 5.2: Parmetros do circuito de simulao de uma MR CC de 380 V.
Rv ( ) Rt ( m) Lt ( H) C( mF) R( ) P (W )
DG 1 0.2 28.5 436.5
1 500 Varivel
DG 2 0.2 57 873
Ld
I. C > , o sistema estvel quando
Rd2
2
RVref R
P < PI = = Pmax ; (5.29)
4Rd (Rd + R) Rd + R
Ld
II. C , o sistema estvel quando
Rd2
2
Ld RVref (CRd R + Ld )
P < PII = 2. (5.30)
(CRd2 R + Ld (2Rd + R))
Quando a capacitncia combinada C pertence ao caso I, o

ponto de equilbrio estvel para qualquer valor de P dentro das
condies de existncia dos equilbrios descrita em (5.27). O sis-
tema do caso I possui apenas um tipo de instabilidade relacionada
incapacidade do sistema em prover a potncia demandada pela
carga em P = PI . Por outro lado, se C pertence ao caso II, o equil-
brio estvel sobre uma faixa menor de valores de carga (P < PII ).
Neste caso, a instabilidade ocorre em P = PII em razo da interao
entre os subsistemas de fontes e cargas.
Portanto, em um sistema do caso II, quando o valor de P
aumentado at que ele alcance PII , uma bifurcao de Hopf (H) sub-
crtica ocorre e o equilbrio torna-se instvel (GUCKENHEIMER;
HOLMES, 1983). A Fig. 5.8 ilustra todos os valores possveis dos
equilbrios e1 e e2 variando-se o valor de P para um sistema do caso
II, cujos parmetros esto descritos na Tabela 5.2. O sistema possui
uma tenso nominal de 380 V e a CPL um conversor buck (380 V-
150 V) alimentando uma resistncia varivel. Esta configurao
projetada para ser um sistema do caso II com um Rd = 0.11 e
Ld = 291 H.
O equilbrio e2 instvel para qualquer valor de P maior
do que PII e menor do que PI (cf. Fig. 5.8). No existem pontos de
equilbrio para valores de P acima de PI , porque uma bifurcao
sela-n SNeq (GUCKENHEIMER; HOLMES, 1983) ocorre quando
136
Fig. 5.8: Diagrama de bifurcao dos pontos de equilbrio em funo de P

com uma carga resistiva R = 500 para um sistema do caso II. Os pontos
Heq e Hn representam a bifurcao de Hopf dos modelos equivalente e n-
fontes, respectivamente. A mesma notao utilizada para os pontos sela-
n, SNeq e SNn .
328.18
118.14
50.31
0
0 100 200
Fig. 5.9: Regies de estabilidade para qualquer combinao de cargas re-
sistivas e CPL de um sistema do caso II utilizando o modelo equivalente.
e1 e e2 se encontram em PI e ambos os pontos de equilbrio desapa-

recem.
A Fig. 5.9 ilustra um diagrama no plano (R, P ) represen-
tando todas as condies de carga para o sistema descrito na Tabela
137
Fig. 5.10: Retrato de fases tpico de um sistema do caso II quando P < PII .
Resultado obtido utilizando o modelo do CPL ideal.
5.2. As linhas contnuas em preto e cinza so PI e PII , respectiva-

mente. Quando a carga do sistema est abaixo da linha cinza, o
equilbrio e2 estvel, caso contrrio instvel. Na linha cinza
ocorre uma bifurcao de Hopf (H) subcrtica e na linha em preto
uma bifurcao sela-n (SN), i.e. acima desta linha no existem
pontos de equilbrio.
Um retrato de fases tpico para um sistema do caso II
quando P < PII (e2 estvel) est ilustrado na Fig. 5.10. H sempre
um ciclo limite instvel em volta do ponto de equilbrio que define a
regio de estabilidade (rea sombreada). Por conseguinte, o estado
sempre retorna ao ponto de equilbrio para qualquer perturbao
cujo desvio no cruza o ciclo limite instvel. A rea sombreada
diminui medida que P se aproxima de PII . Ao atingir PII uma
bifurcao subcrtica de Hopf ocorre em e2 e os dois pontos de equi-
lbrio so instveis para qualquer PII < P < PI . Quando a carga
P > PI , no existem pontos de equilbrio em virtude de uma bi-
furcao SN e a tenso do barramento vai a zero para qualquer
condio inicial.
A estabilidade no a nica preocupao quando projeta-
se uma MR, todas as cargas necessitam de uma tenso de barra-
mento regulada dentro de uma faixa aceitvel para operar correta-
mente. Neste cenrio, os valores de P e R so limitados para man-
ter a tenso dentro de uma faixa tolervel , especificada por uma
138
porcentagem do valor de referncia Vref . vista disso, a restrio

da tenso do barramento dada por
V bus Vref , with 0.5 < < 1. (5.31)
A quantidade de cargas P e R que podem ser conecta-

das ao sistema sem exceder o limite da queda de tenso obtido
substituindo-se a tenso do ponto de equilbrio e2 em (5.31), que
resulta na desigualdade
2
Vref [R (Rd + R)]
P < P = . (5.32)
Rd R
Esta desigualdade define a carga permitida para manter
a tenso do barramento dentro de uma faixa de tolerncia. A re-
gio definida pela linha tracejada preta na Fig. 5.9 limita a regio
de carga permitida para manter a tenso dentro da faixa de 90%
( = 0.9) de 380 V. Dessa forma, a restrio da queda de tenso
pode limitar a quantidade de carga permitida, mesmo o sistema
sendo estvel para uma carga superior. Isso significa que a queda
de tenso pode ser mais restritiva do que as limitaes de carga
impostas pela estabilidade.
Os casos I e II mostram que quando aumenta-se Rd , a ca-
pacitncia combinada C necessria para manter os sistema estvel
diminui. A relao entre C, Ld e Rd apresentadas nos casos I e
II permitem dimensionar a capacitncia necessria para a estabi-
lidade do sistema, no apenas em um ponto de operao, mas em
toda a faixa de tenso para uma dada carga. Baseado nesta anlise,
uma diretriz de projeto para obter um sistema estvel descrito.
5.3.3 Diretrizes Para o Projeto de MRs CC

A partir da anlise prvia pode-se resumir os passos para
se obter uma MR CC estvel operando em droop (cf. Fig. 5.11):
1. Obter a capacidade de potncia de cada fonte controlada por

droop (Pci ).
2. Estabelecer a faixa de tolerncia desejada e a referncia de

tenso Vref .
3. Estabelecer a mxima carga resistiva e CPL permitida na

MR, RML e PML , respectivamente. medida que a resistncia
139
Fig. 5.11: Fluxograma de projeto de MRs CC.
reduzida mais potncia demandada, como consequncia

PML o mximo valor de P e RML o mnimo valor de R.
A resistncia de droop (Rdi ) obtida da capacidade de po-

tncia de cada fonte, contanto que Rdi Rti , como descrito em
5.4. Utilizando os valores de Rdi e Lti , obtm-se o valor de Rd que
atende a especificao de queda de tenso em (5.32). Uma vez que
a potncia demandada pela cargas resistivas e CPLs atendida,
140
+
-
+
-
+
- Controller
+
-
Fig. 5.12: Sistema do caso II utilizado para validar a anlise de estabili-

dade.
ajusta-se o valor da capacitncia para manter o sistema estvel.
5.4 Resultados de Simulao

Nesta seo so ilustrados resultados de simulao para
validar a anlise de estabilidade sob variaes de carga. Duas fon-
tes em paralelo intermediadas por conversores de potncia CC-CC
so conectados por meio de linhas de transmisso a um barramento
com cargas resistivas e CPLs, como ilustrado na Fig. 5.12. As fon-
tes possuem a mesma capacidade e operam em droop em um sis-
tema do caso II com os parmetros descritos na Tabela 5.2. O sis-
tema possui uma tenso nominal de 380 V e a CPL um conversor
buck (380 V-150 V) alimentando uma resistncia varivel RL . Esta
configurao projetada para ser um sistema do caso II com um
Rd = 0.11 e Ld = 291 H. Utilizando estes valores em (5.30)
possvel dizer que o sistema estvel para P < PII = 49, 72 kW, em
que ocorre uma bifurcao de Hopf (H) fazendo o sistema oscilar.
Para validar a estabilidade do sistema, variaes de carga
CPL so impostas ao sistemas e comparada anlise matemtica.
O sistema avaliado pela variao da resistncia RL acoplada ao
conversor no ponto de carga, tal procedimento equivalente va-
riao da potncia demandada pela CPL (P ). A resistncia decre-
141
Fig. 5.13: Oscilao da tenso do barramento sob variao da CPL.
mentada de uma valor inicial de 10 em pequenos degraus at o

sistema tornar-se instvel. Este mtodo escolhido porque a an-
lise de estabilidade local e um degrau de alta magnitude pode
fazer com que o estado saia da regio de atrao do equilbrio, ins-
tabilizando o sistema, mesmo que o ponto de equilbrio seja estvel.
Est ilustrado na Fig. 5.13 o comportamento da tenso
do barramento quando a CPL aumentada em pequenos degraus.
Quando P alcana 62, 4 kW uma bifurcao de Hopf subcrtica ocorre
e o sistema comea a oscilar aps este ponto crtico.
Esta oscilao possvel somente em sistemas do caso II,
porque existe uma bifurcao de Hopf subcrtica antes que o valor
da mxima transferncia de potncia seja alcanada. Os mesmos
resultados esto ilustrados na Fig. 5.14 por meio de um diagrama
de bifurcaes [obtida utilizando o software AUTO (DOEDEL et al.,
1998)] da tenso do barramento em funo do parmetro P . O di-
agrama foi obtido do modelo de n-fontes modelando-se o conversor
no ponto de carga como uma VCCS por partes, conforme descrito
em (5.22) e na Fig. 2.13.
importante destacar que o ponto de bifurcao de Hopf
(H) predita pelo modelo equivalente (PII = 49.72 kW) ocorre para
um valor menor de P do que os obtidos para o modelo de n-fontes
(Hn ) e para o circuito completo (Hc ), como ilustrado na Fig. 5.12.
A diferena entre o ponto de bifurcao de Hopf predita pelo mo-
delo equivalente e o modelo de n-fontes devido aproximao
utilizada para representar as n fontes por apenas uma fonte equi-
valente. Para o circuito completo esta diferena ocorre por duas
razes principais. A primeira, alm da aproximao por uma nica
142
Fig. 5.14: Diagrama de bifurcao do sistema P Vbus . Os pontos Hc e Hn

representam as bifurcaes de Hopf obtidas do circuito da Fig. 5.12 e do
modelo n-fontes, respectivamente.
fonte, o modelo desconsidera a dinmica interna dos conversores

das fontes. A segunda razo, e no menos importante, o efeito da
modelagem conservativa adotada para os CPCs, considerados como
CPLs ideais. CPCs no possuem uma caracterstica de resistncia
negativa em todo o espectro de frequncias e consequentemente so
mais estveis.
O diagrama da Fig. 5.14 possui quatro bifurcaes e trs
regies principais. Os principais comportamentos dinmicos da
tenso do barramento (vbus ) no domnio do tempo relativas a es-
sas regies podem ser vistos na Fig. 5.15. A bifurcao sela-n de
rbitas peridicas (SNPO) ocorre devido regio passiva presente
nos CPCs (cf. Fig. 2.13), que resulta no aparecimento de um ciclo
limite estvel.
Para altos valores de P h duas bifurcaes principais, SN
e boundary equilibrium bifurcation (BEB) (PAGANO et al., 2011)
(cf. Fig. 5.14). A primeira resultado da mxima potncia que a
MR pode prover carga CPL. A segunda aparece devido descon-
tinuidade do modelo VCCS por partes do CPC, em que dois equi-
lbrios, uma da regio passiva e outro da regio ativa colidem na
143
Fig. 5.15: Resposta temporal do circuito simulado utilizando trs valores

de CPL.
tenso limite Vth . Portanto, a BEB ocorre quando a tenso no bar-

ramento cai abaixo do valor Vth e P > PBEB , resultando no apareci-
mento de um ponto de equilbrio estvel (obtido experimentalmente
na prxima seo).
Pode-se afirmar, analisando o diagrama de bifurcao da
Fig. 5.14, que para valores de P dentro da regio Pu , embora o
sistema seja localmente estvel, pode tornar-se instvel quando a
tenso no barramento perturbada e cruza o ciclo limite instvel.
Quando isso ocorre, a tenso no barramento atrada pelo ciclo li-
mite estvel e passa a oscilar. Para ilustrar esse comportamento,
um retrato de fases do sistema para um valor de P dentro da re-
gio Pu apresentado na Fig. 5.16. Devido a essa possibilidade
de instabilidade, a regio segura composta de todos os valores
de P localizados esquerda do ponto SNPO. Por exemplo, quando
uma fonte intermitente (PS ) conectada ao barramento e a potn-
cia total (P = PS + PL ) est em uma regio segura, a estabilidade
do sistema no afetada, como ilustrado na Fig. 5.17. Como con-
sequncia desta anlise, MRs devem ser projetadas para operar em
regies seguras desconsiderando a potncia das fontes intermiten-
tes, uma vez que a potncia injetada por elas possuem um efeito
estabilizante.
144
Fig. 5.16: Retrato de fases do sistema para um valor de P dentro da regio

estvel Pu (embora insegura). O modelo do CPC utilizado o VCCS por
partes.
Fig. 5.17: Tenso no barramento sob influncia de fontes intermitentes

(PS ).
145
Fig. 5.18: Circuito experimental utilizado para validar a anlise de esta-

bilidade de um sistema do caso I.
Tabela 5.3: Parmetros do circuito experimental de um sistema do caso I.
Parmetro V1 V2 Rd1 Rd2 Vo C R

Valor 24 V 24 V 20 33 8 V 10 F 133
5.5 Resultados Experimentais

O objetivo desta seo validar somente a bifurcao SN
em que dois equilbrios colidem e a tenso do sistema cai rapida-
mente para um ponto de equilbrio estvel. Equilbrio esse resul-
tado da bifurcao BEB. Para demonstrar tal comportamento, uma
simples configurao composta de duas baterias V1 e V2 , com al-
tas impedncias de sada Rdi , alimentam uma carga comum, como
ilustrado na Fig. 5.18. Estas resistncias Rdi emulam duas fontes
operando em droop. A carga composta por uma resistncia e um
conversor buck (24 V-8 V) alimentando uma resistncia varivel,
cujos parmetros esto descritos na Tabela 5.3.
Esta simples configurao experimental emula um sis-
tema em que a capacitncia muito maior do que a indutncia,
caracterizando um sistema do tipo I que no possui a bifurcao de
Hopf subcrtica. A configurao experimental no possui qualquer
indutncia na linha de transmisso. A resistncia equivalente
Rd = 12.45 (paralelo das resistncias de droop) e, consequente-
mente, a mxima potncia que pode ser transferida para a carga
PI = 10.57 W. vista disso, se o CPC demanda mais potncia do
que o sistema capaz de fornecer, uma bifurcao SN ocorre e o
sistema colapsa. Para demonstrar como isso ocorre experimental-
146
Tabela 5.4: Valores medidos da configurao experimental da Fig.5.18.
Variao CPL Inicial Degrau 1 Degrau 2 Degrau 3 Degrau 4 Degrau 5

P (W) 1.35 1.89 4.05 5.39 6.74 13.06
PRes (W) 3.42 3.13 2.82 2.45 2.02
PTotal (W) 4.77 5.02 6.87 7.84 8.76
Vbus (V) 21.32 20.4 19.36 18.04 16.4 7.04
Vo (V) 7.96 7.96 7.96 7.96 7.96 5.76
mente, primeiro o conversor buck alimenta uma carga resistiva de

47 que drena 1.35 W das fontes. A resistncia de sada do conver-
sor buck variada em degraus at que a potncia demandada pelo
sistema exceda PI . A variao da resistncia RL equivale a varia-
o da potncia demandanda pela carga CPL (P ). A potncia CPL
P , a tenso no barramento Vbus e a potncia consumida pela carga
resistiva Pres , para cada degrau de variao de P , esto descritos
na Tabela 5.4 e ilustradas nas Figs. 5.20 a 5.22. O diagrama de bi-
furcao correspondente configurao experimental e os valores
obtidos experimentalmente esto sobrepostos na Fig. 5.19.
Quando o degrau 5 ocorre, a potncia requerida pelo CPL
excede a potncia PI e o sistema entra em colapso. A tenso do
barramento cai rapidamente e o conversor buck tenta prover a po-
tncia demandada pela carga aumentando a razo cclica, at que
esta satura forando o interruptor a manter-se conduzindo. Neste
ponto, o conversor perde a caracterstica de potncia constante e
passa a se comportar passivamente como um circuito RLC, como
ilustrado na Fig. 5.22. Esse o motivo pelo qual o sistema en-
contra um ponto de equilbrio estvel aps a bifurcao SN, como
esperado pelo diagrama de bifurcao da Fig. 5.19. Este equilbrio
estvel representado pela linha contnua preta aps o BEB.

As MRs CC so vistas atualmente como solues de ge-
rao distribuda para algumas aplicaes que necessitam integrar
energias renovveis com eficincia e confiabilidade. Em tais aplica-
es a tenso de barramento pode operar sobre uma faixa de valores
menos restritiva do que as tradicionais redes CA, porque os CPCs
so capazes de controlar a tenso de sada para uma larga faixa
de tenso de entrada. Com esta motivao, este captulo apresenta
147
SN
BEB
Fig. 5.19: Comparao dos valores de tenso do barramento obtidos expe-

rimentalmente e o diagrama de bifurcao para o parmetro P .
(a) (b)
Fig. 5.20: ]
(a) Degrau 1 - variao da CPL de 1.35 W para 1.89 W; (b) Degrau
2 - variao da CPL de 1.89 W para 4.05 W;
(a) (b)
Fig. 5.21: (a) Degrau 3 - variao da CPL de 4.05 W para 5.39 W; (b) De-
grau 4 - variao da CPL de 5.39 W para 6.74 W;
148
Fig. 5.22: (a) Degrau 5 - variao da CPL de 6.74 W para 13.06 W. A

potncia demandada aps esse degrau excede a bifurcao SN e o sistema
entra em colapso.
um modelo equivalente simplificado do subsistema das fontes ca-

paz de reduzir a complexidade da anlise de estabilidade no linear
para pequenas MR CC operando em droop sem qualquer comunica-
o. Tal modelo mantm o comportamento qualitativo do sistema
enquanto reduz o nmero de equaes diferenciais e consequente-
mente a complexidade. A anlise no linear baseada na teoria de
bifurcaes nos fornece a relao entre a capacitncia e o modelo
equivalente do subsistema das fontes como uma ferramenta para
dimensionar a quantidade de carga que o sistema se mantm es-
tvel. Neste sentido, os diagramas de bifurcao apresentados ao
longo deste captulo oferecem as diretrizes para projetar MRs CC
confiveis por meio de regies seguras de operao.
149
150
Captulo 6
Concluso
As MRs CC se apresentam como uma soluo para de-

terminadas aplicaes de distribuio de energia em que se exige
expanso modular, eficincia e integrao de energias renovveis.
Contudo, a dinmica de uma MR CC bastante distinta do sistema
tradicional de distribuio. As cargas e fontes eletronicamente aco-
pladas se apresentam como cargas ativas com uma caracterstica
de potncia constante para baixas frequncias. Esse comporta-
mento tpico de cargas intermediadas por conversores possuem um
efeito desestabilizante, similar a uma realimentao positiva du-
rante perturbaes. Isso porque os conversores no ponto de carga
demandam cada vez mais corrente medida que a tenso do barra-
mento cai, exatamente o inverso do que ocorre em cargas passivas.
Um outro fator agravante para a desestabilizao das MR
a reduzida inrcia do sistema devido ausncia dos massivos ge-
radores sncronos. Essa ausncia de energia armazenada dispon-
vel durante perturbaes exige um controle mais preciso da rede,
visto que as microfontes tpicas de MRs respondem lentamente
a variaes de carga, e.g. microturbinas possuem constantes de
tempo de 10 s a 200 s. Ademais, a autonomia e regulao da MR so
dependentes de sistemas de armazenamento que ainda encontram
desafios tecnolgicos e carecem de maturidade.
Sob este cenrio, este trabalho elucida as interaes di-
nmicas em sistemas baseados em mltiplos estgios de converso-
res de potncia, bem como apresenta uma reviso bibliogrfica das
solues. Prova-se que a estabilidade est vinculada concentra-
o de cargas ativas, cujo valor permitido depende basicamente da
151
152 Concluso
inrcia do sistema representado pela capacitncia equivalente e a

resistncia virtual equivalente de amortecimento do sistema. Tais
informaes so obtidas por meio da anlise no linear do modelo
equivalente proposto, cuja validao realizada comparando-se a
dinmica e os diagramas de bifurcaes (quantidade de carga CPL
versus tenso no barramento) entre o modelo equivalente e o sis-
tema original. O modelo proposto da rede tem como principal con-
tribuio a capacidade de previso de comportamentos oscilatrios
e de instabilidade que no so possveis por meio da anlise de mo-
delos lineares. Dessa forma, o modelo proposto permite determinar
de maneira analtica a relao entre a quantidade de CPL e ca-
pacitncia equivalente necessria para a operao segura da MRs
operando ilhada e desprovida de comunicao.
Prope-se adicionalmente os controladores SMC, integral
e washout, para os conversores formadores da rede com o objetivo
de adicionar amortecimento durante perturbaes. A escolha deste
mtodo de controle se deve capacidade de projeto sobre os mo-
delos comutados dos conversores, a no utilizao de moduladores
(melhoria da resposta dinmica) e a robustez intrnseca filoso-
fia de controle. Utilizando os controladores SMC, so estabelecidas
as condies de estabilidade de grandes sinais de forma analtica,
alm das regies seguras de operao por meio da avaliao de dia-
gramas de bifurcao entre tenso da MR e a quantidade de CPLs.
Dessa forma, diversos obstculos tcnicos e regulamen-
tares existem para agregar MRs CC ao sistema atual. Entre os
obstculos tcnicos mais crticos destacam-se:
sistemas de proteo;
mtodos de deteco e entrada em ilhamento e posterior reco-
nexo;
condicionadores de qualidade de energia;
mtodos de controle de amortecimento ativo e passivo para a
regulao da tenso;
Otimizao dos DAEs e buffers de potncia;
gerenciamento da microrrede e desenvolvimento de tecnolo-
gias de comunicao e informao (ICT).
Apesar das lacunas tcnicas existentes, os desafios regulamenta-
res parecem ser mais desafiadores, uma vez que a regulamentao
envolve interesses polticos, do mercado e da populao.
152
Concluso 153
6.1 Perspectivas Futuras
A maioria das cargas em MRs CC so eletronicamente

acopladas. Essa caracterstica torna o sistema mais propenso a
colapsos de tenso em razo da demanda de potncia constante.
Embora em regime permanente a potncia disponvel na rede seja
suficiente para atender a demanda das CPLs, alguns transitrios
podem exceder a capacidade de transferncia de potncia do sis-
tema. Mostra-se, neste trabalho, que a capacitncia equivalente
funciona como um buffer de potncia entre a carga e o sistema, res-
ponsvel pela inrcia do sistema. Elementos capazes de armazenar
energia quando inseridos entre o sistema e a carga, como baterias
e capacitores, funcionam como buffers de potncia capazes de alte-
rar a escala de tempo dos transitrios de forma que a estabilidade
do sistema no seja comprometida. vista disso, existe uma la-
cuna a ser explorada na adio de buffers de potncia de entrada
dos conversores no ponto de carga, seja por meio de capacitncias
ou buffers ativos que adaptam a impedncia de entrada utilizando
eletrnica de potncia.
Pretende-se modelar os conversores no ponto de carga por
elementos de potncia dinmica de forma a dimensionar o buffer
de potncia. A modelagem por meio de cargas de potncia din-
mica permite estabelecer os tempos de sustentao necessrios du-
rante desbalanceamentos de potncia entre a demanda de carga e
a suprida pelo sistema. Assim, pode-se dimensionar os buffers de
potncia para permitir que o sistema atinja dois objetivos da filo-
sofia de microrredes, expanso modular e confiabilidade. Adicio-
nalmente, a modelagem de cargas ativas como potncias dinmicas
permite projetar controladores de tenso para a MR CC menos con-
servadores. As exigncias de resposta dinmica so superiores ao
necessrio quando a modelagem das cargas realizada por CPLs
ideais, cuja resposta instantnea durante perturbaes.
A confiabilidade da MR passa pela capacidade de operar
de maneira autnoma em situaes em que o sistema de comuni-
cao no est disponvel. Esse cenrio exige uma estratgia de
gerenciamento da microrrede para manter o balano de potncia
em que os conversores tm acesso apenas s variveis locais. Logo,
o desbalanceamento entre gerao e demanda se reflete na tenso
do barramento, permitindo que a variao da tenso sinalize aos
conversores de fontes e cargas o estado da rede. Assim, neces-
srio que o sistema permita que a tenso no barramento varie a
153
154 Concluso
fim de sinalizar o sistema se a gerao supera a demanda (ten-

so do barramento maior do que a nominal) e vice-versa (tenso do
barramento menor do que a nominal). Portanto, acredita-se que
qualquer MR necessita de uma estratgia de gerenciamento emer-
gencial de baixo nvel de forma que (durante situaes crticas de
perda de comunicao) o sistema comute entre os modos de opera-
o da MR de maneira autnoma.
Diante disso, pretende-se em trabalhos futuros a imple-
mentao de uma MR CC de baixa potncia em que todos os conver-
sores conectados a fontes de energia possuam distintos controlado-
res, capazes de atuar tanto como formador ou seguidor da rede, uti-
lizando a tcnica de sinalizao do barramento CC (SCHONBER-
GER et al., 2006; BOROYEVICH et al., 2010). Tal rede permitiria o
estudo da coordenao dos controladores de tenso para os diversos
modos de operao da MR, incluindo o compartilhamento de carga
entre os geradores. Contudo, as tcnicas de gerenciamento exigem
modelagens das fontes de energia mais precisas, visto que neces-
srio incluir dinmicas de longo prazo como o estado de carga das
baterias.
154
Anexo A
Controle por Modos

Deslizantes
Considerando um sistema de controle afim da forma
x = f (x) + g(x)u (A.1)
em que x Rn o vetor de estados, u uma funo escalar des-

contnua e as funes f (x) (unforced) e g(x) so suaves e diferen-
tes de zero. Assume-se uma funo escalar no-constante suave
h : Rn R que define a superfcie de descontinuidade regular
(h(x) 6= 0, x R)
: {x Rn : h(x) = 0}. (A.2)
Tal superfcie divide o espao em duas regies abertas:
S = {x Rn : h(x) < 0} e (A.3)

+ n
S = {x R : h(x) > 0} (A.4)
Estas duas regies denotam o conjunto de pontos em que h(x)

positiva e negativa respectivamente, porm no-nula.
A lei de controle de comutao para tais sistemas , em
que (
u (x), se h(x) < 0, i.e. x S
u = u(x) = (A.5)
u+ (x), se h(x) > 0, i.e. x S + ,
sendo u (x) uma funo escalar cujo valor geralmente constante.
155
156 Controle por Modos Deslizantes
Fig. A.1: Campos vetoriais de um sistema com uma superfcie de descon-

tinuidade.
Vale ressaltar que o ndice (-) em u indica que esse o controle

aplicado quando o vetor de estados se encontra em S e u+ quando
em S + , no significando que o valor de u+ > u .
O sistema (A.1) submetido lei de controle (A.5) consti-
tui um sistema de equaes diferenciais no-suaves. No entanto, o
sistema regido por dois sistemas de equaes diferenciais suaves
que atuam de acordo com o vetor de estados. O sistema regido
pela dinmica
x = f (x) = f (x) + g(x)u , se x S (A.6)
e por
x = f + (x) = f (x) + g(x)u+ , se x S + . (A.7)
A Fig. A.1 ilustra os campos vetoriais de um sistema tpico ope-
rando por modos deslizantes, onde esto destacados cada uma das
regies do espao de estados definida anteriormente.
A dinmica de um sistema controlado por uma superfcie
de comutao determinada pela posio no espao do vetor de
estados, i.e. caso x S + , a trajetria de x vai ser determinada
pela dinmica de f + (x), caso x S , pela dinmica de f (x).
Essa trajetria pode se afastar ou se aproximar da superfcie .
Para determinar se a trajetria do estado est se aproximando ou se
afastando da superfcie de comutao (h(x) = 0), calcula-se a taxa
de variao instantnea da funo de comutao h(x) em relao
156
Controle por Modos Deslizantes 157
(a) (b)
Fig. A.2: O crossing acontece quando h f + e h f possuem sinais

iguais. (a) h f + > 0 e h f > 0. (b) h f + < 0 e h f < 0.
ao tempo
(
dh(x) dh dx hh(x)f + (x)i, se x S +
h(x) = = = (A.8)
dt dx dt hh(x)f (x)i, se x S ,
em que h, i representa o produto interno de dois vetores.

Para x S + , i.e. h(x) > 0, o vetor de estados x se apro-
xima da superfcie se h(x) < 0. Isso porque com uma derivada
negativa o valor de h(x) tende a diminuir se aproximando de zero,
valor em que x atinge a superfcie . Quando x S o inverso
ocorre, a derivada deve ser positiva para que o valor de h(x) < 0
cresa e se aproxime da superfcie de comutao. Pode-se analisar
por um ponto de vista geomtrico, uma vez que o produto interno de
dois vetores positivo caso o ngulo entre eles seja agudo e nega-
tivo caso obtuso. Assim, pode-se obter o mesmo resultado a partir
dos produtos interno hh(x)f + (x)i e hh(x)f (x)i.
Quando x atinge a superfcie, dois comportamentos po-
dem ocorrer: crossing ou sliding. O comportamento de crossing
ocorre quando a projees dos vetores de campo (de cada lado da
superfcie) sobre o vetor normal superfcie (h) possuem sinais
iguais, como ilustrado na Fig. A.2.
Os campos f + e f representam os campos de cada lado
da superfcie de comutao e os seus vetores correspondentes es-
to na cor preta. O vetor em verde identifica como o vetor de um
lado da superfcie se projetaria do outro lado dela, facilitando a per-
cepo da projeo do vetor sobre o componente normal.
Quando a projees dos campos f + e f sobre o vetor
157
(a) (b)
Fig. A.3: O sliding acontece quando h f + e h f possuem sinais

contrrios. (a) h f + < 0 e h f > 0. nessa condio que o sliding
mode ocorre. (b) h f + > 0 e h f < 0. Essa regio da superfcie
conhecida como regio de escape, uma vez que os estados no atingem a
superfcie por nenhum dos lados.
normal (h) possuem sinais contrrios pode ocorrer o deslizamento

(sliding), que a condio em que a dinmica ocorre completamente
sobre a superfcie de comutao . Isso significa que a trajetria
dos estados se move sobre a superfcie. Assim, escolhendo-se ade-
quadamente uma superfcie, pode-se forar a trajetria dos estados
sobre um percurso desejado. O custo de controlar a trajetria dos
estados dessa forma o alto esforo de controle que exige uma va-
riao entre os estados on e off dos interruptores a frequncias te-
oricamente infinitas. A condio para a ocorrncia do deslizamento
(sliding) est ilustrado na Fig. A.3(a), em que os vetores de campo
atingem a superfcie e suas projees sobre o vetor normal possuem
sinais contrrios. Existe uma regio da superfcie denominada es-
cape em que os estados nunca atingem a superfcie, embora suas
projees sobre o vetor normal superfcie possuam sinais contr-
rios. Tal configurao est ilustrada na Fig. A.3(b).
A Tabela A.1 resume o comportamento dos estados a par-
tir do produto interno entre h(x)f (x).
Tabela A.1: Resumo da trajetria dos estados avaliando-se h(x)f (x).
h(x)f + (x) h(x)f (x) Trajetria em relao superfcie h(x)

Crossing + + f + se afasta e f se aproxima
Crossing - - f + se aproxima e f se afasta
Sliding Atrativo - + Ambos se aproximam
Escape + - Ambos se afastam
158
Assim, pode-se enunciar que a regio de crossing de

dada por
c = {x : hh, f ihh, f + i > 0}, (A.9)
e a regio de deslizamento (sliding) ocorre quando
s = {x : hh, f ihh, f + i 0} (A.10)
Geralmente tem-se interesse na parte atrativa do deslizamento

(sliding), que pode ser definida formalmente da seguinte forma
as = {x : hh, f i > 0 e hh, f + i < 0}, (A.11)
em que os campos vetoriais de ambos os lados da superfcie dire-

cionam os estados a ir de encontro superfcie. Pode-se escrever
ainda a partir de (A.6), (A.7) e (A.11) que a parte atrativa dada
por toda regio de que
as = {x : hh, f i + hh, giu > 0 e hh, f i + hh, giu+ < 0},

(A.12)
que de maneira resumida pode ser escrita da forma
as = {x : hh, giu < hh, f i < hh, giu+ }. (A.13)
O primeiro objetivo do projetista de controle garantir

que o ponto de operao x esteja na regio atrativa do sliding as e
seja um ponto de equilbrio. No entanto essa uma condio neces-
sria para que o ponto de equilbrio seja estvel, porm no sufici-
ente. A maneira mais intuitiva de encontrar os pontos de equilbrio
sobre as e avaliar a estabilidade desses encontrar a dinmica
de deslizamento sobre a superfcie, uma vez que o estado entre na
regio de sliding atrativo.
De acordo com o mtodo de Filippov (FILIPPOV, 1988),
a dinmica de deslizamento obtida pela combinao convexa dos
vetores de campo f + (x) e f (x)
fs = x = f (x) + (1 )f + (x) (A.14)

de forma que fs seja tangencial superfcie h(x) com (0, 1).
Para cada x s o valor de deve ser selecionado tal que hh, fs (x)i =
159
0. Impondo esta condio tem-se que
h x
h(x) = = 0 hx = hf + (x) + (1 )hf (x) = 0
x t
(A.15)
h f (x)
= (A.16)
h(f (x) f + (x))
Substituindo (A.16) em (A.14) resulta em
h f (x) hf + (x)

fs = x = f (x)+ f + (x)
h(f (x) f + (x)) h(f (x) f + (x))
(A.17)
Substituindo (A.1) na equao acima e realizando alguns algebris-
mos, obtm-se
h f (x)(u u+ )
fs (x) = x = f (x) + g(x), (A.18)
h g(x)(u+ u )
que representa a dinmica do sistema durante o deslizamento.

Uma vez determinada a dinmica de deslizamento, verificam-
se os pontos de equilbrio por meio da equao
fs (x) = x = 0. (A.19)
De posse dos equilbrios, a verificao da estabilidade desses rea-

lizada calculando-se o jacobiano de fs (x) em cada ponto de equil-
brio. Basicamente o controle por modos deslizantes realizado por
meio de trs passos:
1. Obteno de uma superfcie de comutao que passe pelo ponto

de equilbrio desejado.
2. Garantir que a trajetria de estados atinja a superfcie de co-

mutao na regio de deslizamento.
3. Verificar se a dinmica de deslizamento possui um ponto de

equilbrio estvel e se esse corresponde ao equilbrio desejado.
Os trs passos acima so analisados no Captulo 4 para

projetar o controlador por modos deslizantes.
160
A.1 Controle de Conversores de Potn-

cia por Modos Deslizantes
O controlador por modos deslizantes no linear com uma

resposta dinmica mais rpida do que os controladores lineares. A
razo para o melhor desempenho est na ausncia de um modula-
dor entre o controle e os interruptores. O estado dos interruptores
do conversor determinada diretamente pelos valores instantneos
dos estados medidos quando comparados com suas respectivas refe-
rncias. Todavia, a teoria do SMC desenvolvida sobre a premissa
de frequncia de comutao infinita que no condiz com a realidade
dos interruptores. A dissipao de potncia dos interruptores au-
menta proporcionalmente frequncia de comutao, com isso esta
deve permanecer abaixo de um limiar seguro para evitar danos aos
interruptores.
Uma maneira de associar a teoria SMC a conversores de
potncia relaxar a superfcie de comutao a uma banda de his-
terese. Caso os estados ultrapassem o limiar superior da banda de
histerese, as chaves so atualizadas com valores predeterminados,
porm somente mudaro novamente de estado quando o ponto de
operao cair abaixo do limiar inferior. Essa banda de histerese,
diferena entre o limiar superior e inferior, pode ser reduzida para
obter o erro dos estados to pequeno quanto desejado, contudo, a
reduo da banda de histerese ocasiona o aumento da frequncia
de comutao das chaves. Assim, existe uma relao de compro-
misso entre a largura de banda e a frequncia segura de comutao
dos interruptores. Deve-se adotar uma largura de banda suficien-
temente pequena de forma a minimizar o erro de rastreamento sem
implicar em altas frequncias de comutao.
Apesar do bom desempenho dos SMCs em relao a velo-
cidade de resposta e rastreamento de referncia, os controladores
que atuam por modulao so geralmente a escolha final para con-
versores de potncia. A razo principal que os controladores no
lineares possuem um frequncia de comutao varivel. A qual-
quer variao do ponto de operao (variao de carga ou do valor
de referncia) a frequncia de comutao varia at estabelecer a
condio de regime permanente. A faixa de variao de frequncia
pode ser suficientemente grande tornando o projeto dos filtros de
alta frequncia de tenso e corrente invivel do ponto de vista do
custo dos componentes. Ademais, em aplicaes como filtros ativos
161
e retificadores controlados a variao de frequncia injeta rudo que

pode provocar ressonncias imprevisveis com cargas conectadas
rede. Sendo assim, o SMC para conversores no a escolha tra-
dicional para equipamentos devido a dificuldade em projetar o fil-
tro associado ao conversor e a normatizao de injeo de rudo na
rede. Entretanto, existem diversas pesquisas que visam aprovei-
tar os benefcios do SMC mantendo-se a frequncia de comutao
fixa.
162
Referncias
Bibliogrficas
ABE, S.; NINOMIYA, T.; HIROKAWA, M.; ZAITSU, T. Stability

design consideration for on-board distributed power system consis-
ting of full-regulated bus converter and pols. In: Power Electronics
Specialists Conference (PESC). [S.l.: s.n.], 2006. p. 15.
ACKERMANN, T.; ANDERSSON, G.; SDER, L. Distributed gene-

ration: a definition. Electric Power Systems Research, v. 57, n. 3, p.
195204, 2001.
ANAND, S.; FERNANDES, B. G.; GUERRERO, M. Distributed

control to ensure proportional load sharing and improve voltage
regulation in low-voltage dc microgrids. Power Electronics, IEEE
Transactions on, v. 28, n. 4, p. 19001913, April, 2013.
ARAI, J.; IBA, K.; FUNABASHI, T.; NAKANISHI, Y.; KOYANAGI,

K.; YOKOYAMA, R. Power electronics and its applications to re-
newable energy in japan. Circuits and Systems Magazine, IEEE,
v. 8, n. 3, p. 5266, 2008.
ARIYASINGHE, D.; VILATHGAMUWA, D. Stability analysis of

microgrids with constant power loads. In: Sustainable Energy Te-
chnologies, IEEE International Conference on. [S.l.: s.n.], 2008. p.
279284.
Asea Brown Boveri - ABB Inc. Energy efficiency in the power grid.
[S.l.: s.n.], 2008.
BALOG, R.; WEAVER, W.; KREIN, P. The load as an energy asset

in a distributed architecture. In: IEEE Electric Ship Technologies
Symposium. [S.l.: s.n.], 2005. p. 261267.
163
164 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BARBI, I. Eletrnica de Potncia. Brasil: Edio do Autor, 2006.

BAZANELLA, A.; KOKOTOVIC, P.; SILVA, A. On the control of dy-
namic systems with unknown operating point. In: European Con-
trol Conference (ECC),. [S.l.: s.n.], 1997. p. 34343439.
BECCARI, C. Typesetting mathematics for science and technology
according to ISO 31/XI. TUGboat, v. 18, n. 1, p. 3948, 1997. Dispo-
nvel em: <http://www.tug.org/TUGboat/Articles/tb18-1/tb54becc.
pdf>.
BECKER, D.; SONNENBERG, B. Dc microgrids in buildings and
data centers. In: Telecommunications Energy Conference (INTE-
LEC), IEEE 33rd International. [S.l.: s.n.], 2011. p. 17.
BIROL, F. World Energy Outlook. [S.l.]: International Energy
Agency (IEA), 2010.
BLAABJERG, F.; CHEN, Z.; KJAER, S. Power electronics as effi-
cient interface in dispersed power generation systems. Power Elec-
tronics, IEEE Transactions on, v. 19, n. 5, p. 11841194, September,
2004.
BOCK, S.; PINHEIRO, J.; GRUNDLING, H.; HEY, H.; PINHEIRO,
H. Existence and stability of sliding modes in bi-directional dc-dc
converters. In: Power Electronics Specialists Conference (PESC).
[S.l.: s.n.], 2001. v. 3, p. 12771282 vol. 3.
BORIOLI, E.; BRENNA, M.; FARANDA, R.; SIMIOLI, G. Compa-
rison between the electrical capabilities of the cables used in lv ac
and dc power lines. In: Harmonics and Quality of Power, Internati-
onal Conference on. [S.l.: s.n.], 2004. p. 408413.
BOROYEVICH, D.; CVETKOVIC, I.; DONG, D.; BURGOS, R.;
WANG, F.; LEE, F. Future electronic power distribution systems
a contemplative view. In: Optimization of Electrical and Electronic
Equipment (OPTIM), 12th International Conference on. [S.l.: s.n.],
2010. p. 13691380.
CANESIN, C.; BARBI, I. Novel zero-current-switching pwm con-
verters. Industrial Electronics, IEEE Transactions on, v. 44, n. 3, p.
372381, Jun 1997.
CESPEDES, M.; XING, L.; SUN, J. Constant-power load system
stabilization by passive damping. Power Electronics, IEEE Tran-
sactions on, v. 26, n. 7, p. 18321836, July, 2011.
164
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 165
CHEN, D.; XU, L.; YAO, L. Dc voltage variation based autonomous

control of dc microgrids. Power Delivery, IEEE Transactions on,
v. 28, n. 2, p. 637648, 2013.
CHO, B.; CHOI, B. Analysis and design of multi-stage distributed

power systems. In: International Telecommunications Energy Con-
ference. [S.l.: s.n.], 1991. p. 220226.
CHO, B.; LEE, F. Modeling and analysis of spacecraft power sys-

tems. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 3, n. 1, p. 4454,
January, 1988.
CHO, B.; LEE, J.; LEE, F. Large-signal stability analysis of space-

craft power processing systems. Power Electronics, IEEE Transac-
tions on, v. 5, n. 1, p. 110 116, January, 1990.
COLLIER, D.; HELDWEIN, M. Modeling and design of a micro

wind energy system with a variable-speed wind turbine connected
to a permanent magnet synchronous generator and a pwm rectifier.
In: Power Electronics Conference (COBEP), Brazilian. [S.l.: s.n.],
2011. p. 292299.
COLLING, I.; BARBI, I. Reversible unity power factor step-

up/step-down ac-dc converter controlled by sliding mode. Power
Electronics, IEEE Transactions on, v. 16, n. 2, p. 223230, March,
2001.
DENHOLM, P.; ELA, E.; KIRBY, B.; MILLIGAN, M. The Role of

Energy Storage with Renewable Electricity Generation. [S.l.], 2010.
DOEDEL, E. J.; CHAMPNEYS, A. R.; FAIRGRIEVE, T. F.; KUZ-

NETSOV, Y. A.; SANDSTEDE, B.; WANG, X. Auto 97: Continu-
ation and bifurcation software for ordinary differential equations
(with homcont). 1998. Disponvel em: <http://indy.cs.concordia.ca/
auto/>.
DRAGICEVIC, T.; GUERRERO, J.; VASQUEZ, J.; SKRLEC, D. Su-

pervisory control of an adaptive-droop regulated dc microgrid with
battery management capability. Power Electronics, IEEE Transac-
tions on, v. 29, n. 2, p. 695706, February, 2014.
DU, W.; ZHANG, J.; ZHANG, Y.; QIAN, Z. Stability criterion for cas-
caded system with constant power load. Power Electronics, IEEE
Transactions on, v. 28, n. 4, p. 18431851, April, 2013.
165
ELECTRIC, B. Voltage Regulator and Parallel Operation. [S.l.],

2003. Http://www.basler.com/html/dwntech.htm.
Eletricity Storage Association. Storage Devices Comparison. [s.n.],

2011. Disponvel em: <http://www.electricitystorage.org/>.
EMADI, A.; EHSANI, M. Dynamics and control of multi-converter

dc power electronic systems. In: Power Electronics Specialists Con-
ference. [S.l.: s.n.], 2001. v. 1, p. 248253.
EMADI, A.; KHALIGH, A.; RIVETTA, C.; WILLIAMSON, G. Cons-

tant power loads and negative impedance instability in automo-
tive systems: definition, modeling, stability, and control of power
electronic converters and motor drives. Vehicular Technology, IEEE
Transactions on, v. 55, n. 4, p. 11121125, July, 2006.
ENGLER, A.; SOULTANIS, N. Droop control in lv-grids. In: Future

Power Systems, International Conference on. [S.l.: s.n.], 2005. p. 6.
Exxon Mobil Corporation. Outlook for Energy: A View to

2040. [s.n.], 2012. Disponvel em: <http://www.exxonmobil.com/
Corporate>.
FARANDA, R.; LEVA, S.; MAUGERI, V. Mppt techniques for pv

systems: Energetic and cost comparison. In: Power and Energy
Society General Meeting - Conversion and Delivery of Electrical
Energy in the 21st Century. [S.l.: s.n.], 2008. p. 16.
FENG, X.; LIU, J.; LEE, F. Impedance specifications for stable dc

distributed power systems. Power Electronics, IEEE Transactions
on, v. 17, n. 2, p. 157162, March, 2002.
FENG, X.; YE, Z.; XING, K.; LEE, F.; BOROJEVIC, D. Impedance
specification and impedance improvement for dc distributed power
system. In: Power Electronics Specialists Conference (PESC 99).
[S.l.: s.n.], 1999. v. 2, p. 889894.
FENG, X.; YE, Z.; XING, K.; LEE, F.; BOROJEVIC, D. Indivi-
dual load impedance specification for a stable dc distributed power
system. In: Applied Power Electronics Conference and Exposition
(APEC 99). [S.l.: s.n.], 1999. v. 2, p. 923929.
FILIPPOV, A. F. Differential equations with discontinuous right-

hand side. [S.l.]: Kluwier Academic Press, 1988.
166
GADOURA, I.; GRIGORE, V.; HATONEN, J.; KYYRA, J.; VAL-

LITTU, P.; SUNTIO, T. Stabilizing a telecom power supply feeding
a constant power load. In: Telecommunications Energy Conference.
INTELEC. Twentieth International. [S.l.: s.n.], 1998. p. 243248.
GAO, F.; GU, Y.; BOZHKO, S.; ASHER, G.; WHEELER, P. Analy-
sis of droop control methods in dc microgrid. In: Power Electronics
and Applications (EPE14-ECCE Europe), European Conference on.
[S.l.: s.n.], 2014. p. 19.
GRIGORE, V.; HATONEN, J.; KYYRA, J.; SUNTIO, T. Dynamics of

a buck converter with a constant power load. In: Power Electronics
Specialists Conference. [S.l.: s.n.], 1998. v. 1, p. 7278.
GUCKENHEIMER, J.; HOLMES, P. Nonlinear Oscillations, Dyna-

mical Systems and Bifurcations of Vector Fields. [S.l.]: Springer,
1983.
GUERRERO, J.; HANG, L.; UCEDA, J. Control of distributed unin-

terruptible power supply systems. Industrial Electronics, IEEE
Transactions on, v. 55, n. 8, p. 28452859, August, 2008.
GUERRERO, J.; VASQUEZ, J.; MATAS, J.; VICUNA, L. de; CAS-

TILLA, M. Hierarchical control of droop-controlled ac and dc micro-
grids a general approach toward standardization. Industrial Elec-
tronics, IEEE Transactions on, v. 58, n. 1, p. 158172, January,
2011.
HAMMERSTROM, D. Ac versus dc distribution systems - did we

get it right? In: Power Engineering Society General Meeting. [S.l.:
s.n.], 2007. p. 15.
HELDWEIN, M. L. Microredes em Corrente Contnua: Qualidade

de Fornecimento e Eficincia em Futuras Redes de Distribuio.
2009. Relatorio interno, INEP-UFSC, Florianpolis-SC.
IEEE Std 399-1998. IEEE Recommended Practice for Industrial

and Commercial Power Systems Analysis. [S.l.: s.n.], 1998.
IRVING, B.; JOVANOVIC, M. Analysis, design, and performance

evaluation of droop current-sharing method. In: Applied Power
Electronics Conference and Exposition (APEC 2000). [S.l.: s.n.],
2000. v. 1, p. 235241.
167
JIANG, W.; ZHANG, Y. Load sharing techniques in hybrid power

systems for dc micro-grids. In: Power and Energy Engineering Con-
ference (APPEEC), Asia-Pacific. [S.l.: s.n.], 2011. p. 14.
JUSOH, A. The instability effect of constant power loads. In: Power
and Energy Conference (PECon). [S.l.: s.n.], 2004. p. 175179.
KAKIGANO, H.; MIURA, Y.; ISE, T.; UCHIDA, R. Dc micro-grid for
super high quality distribution - system configuration and control
of distributed generations and energy storage devices. In: Power
Electronics Specialists Conference (PESC 06). [S.l.: s.n.], 2006.
p. 17.
KAKIGANO, H.; MIURA, Y.; ISE, T.; UCHIDA, R. Dc voltage con-
trol of the dc micro-grid for super high quality distribution. In:
Power Conversion Conference (PCC 07). [S.l.: s.n.], 2007. p. 518
525.
KARLSSON, P. DC Distributed Power Systems. Tese (Doutorado)
Lund University, 2002.
KATIRAEI, F.; IRAVANI, R.; HATZIARGYRIOU, N.; DIMEAS, A.
Microgrids management. Power and Energy Magazine, IEEE, v. 6,
n. 3, p. 5465, May, 2008.
KWASINSKI, A.; KREIN, P. Passivity-based control of buck conver-
ters with constant-power loads. In: IEEE Power Electronics Speci-
alists Conference. [S.l.: s.n.], 2007. p. 259265.
KWASINSKI, A.; ONWUCHEKWA, C. Dynamic behavior and sta-
bilization of dc micro-grids with instantaneous constant-power lo-
ads. Power Electronics, IEEE Transactions on, PP, n. 99, p. 1, No-
vember, 2010.
LAGO, J.; HELDWEIN, M. Operation and control-oriented mode-
ling of a power converter for current balancing and stability impro-
vement of dc active distribution networks. Power Electronics, IEEE
Transactions on, v. 26, n. 3, p. 877885, March, 2011.
LASSETER, B. Microgrids [distributed power generation]. In:
Power Engineering Society Winter Meeting, IEEE. [S.l.: s.n.], 2001.
v. 1, p. 146149.
LASSETER, R.; AKHIL, A.; MARNAY, C.; STEVENS, J.; DAGLE,
J.; GUTTROMSON, R.; MELIOPOULOUS, S. A.; YINGER, R.;
168
ETO, J. The CERTS MicroGrid Concept - White Paper on Integra-

tion of Distributed Energy Resources. [S.l.], 2002.
LASSETER, R.; PAIGI, P. Microgrid: a conceptual solution. In:
Power Electronics Specialists Conference (PESC), IEEE 35th An-
nual. [S.l.: s.n.], 2004. v. 6, p. 42854290.
LASSETER, R. H. Microgrids. In: Power Engineering Society Win-
ter Meeting. [S.l.: s.n.], 2002. p. 305308.
LEE, J.; HAN, B.; CHOI, N. Dc micro-grid operational analysis with
detailed simulation model for distributed generation. In: Energy
Conversion Congress and Exposition (ECCE). [S.l.: s.n.], 2010. p.
31533160.
LIU, J.; FENG, X.; LEE, F.; BOROJEVICH, D. Stability margin
monitoring for dc distributed power systems via perturbation ap-
proaches. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 18, n. 6, p.
12541261, November, 2003.
LIU, X.; FORSYTH, A.; CROSS, A. Negative input-resistance com-
pensator for a constant power load. Industrial Electronics, IEEE
Transactions on, v. 54, n. 6, p. 31883196, December, 2007.
LIUTANAKUL, P.; AWAN, A.-B.; PIERFEDERICI, S.; NAHID-
MOBARAKEH, B.; MEIBODY-TABAR, F. Linear stabilization of a
dc bus supplying a constant power load: A general design approach.
Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 25, n. 2, p. 475488,
February, 2010.
LOH, P. C.; LI, D.; BLAABJERG, F. Autonomous control of inter-
linking converters in hybrid ac-dc microgrids with energy storages.
In: Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE). [S.l.: s.n.],
2011. p. 652658.
LU, X.; GUERRERO, J.; SUN, K.; VASQUEZ, J. An improved droop
control method for dc microgrids based on low bandwidth commu-
nication with dc bus voltage restoration and enhanced current sha-
ring accuracy. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 29, n. 4,
p. 18001812, April, 2014.
LUO, S.; YE, Z.; LIN, R.-L.; LEE, F. A classification and evaluation
of paralleling methods for power supply modules. In: Power Elec-
tronics Specialists Conference (PESC 99). [S.l.: s.n.], 1999. v. 2, p.
901908.
169
MAGNE, P.; NAHID-MOBARAKEH, B.; PIERFEDERICI, S. Dyna-

mic consideration of dc microgrids with constant power loads and
active damping system - a design method for fault-tolerant stabi-
lizing system. Emerging and Selected Topics in Power Electronics,
IEEE Journal of, v. 2, n. 3, p. 562570, September, 2014.
MAMMANO, B.; JORDAN, M. Load Sharing with Paralleled Power

Supplies. [S.l.], 1991.
MARYAMA, V.; ZENI, V.; PICA, C.; ORTMANN, M.; HELDWEIN,

M. Unified hybrid (ac/dc) active distribution networks droop-based
load-sharing strategy. In: Innovative Smart Grid Technologies Con-
ference Europe (ISGT-Europe). [S.l.: s.n.], 2014. p. 16.
MIDDLEBROOK, R.; CUK, S. Input filter considerations in design

and application of switching regulators. In: IEEE Industry Appli-
cations annual meeting. [S.l.: s.n.], 1976.
MOIA, J.; LAGO, J.; PERIN, A.; HELDWEIN, M. Comparison of

three-phase pwm rectifiers to interface ac grids and bipolar dc ac-
tive distribution networks. In: Power Electronics for Distributed
Generation Systems (PEDG), IEEE International Symposium on.
[S.l.: s.n.], 2012. p. 221228.
MONTEIRO, L. H. A. Sistemas Dinmicos. 2nd. ed. [S.l.]: Livraria

da Fsica, 2006.
ONWUCHEKWA, C. N.; KWASINSKI, A. Analysis of boundary

control for boost and buck-boost converters in distributed power ar-
chitectures with constant-power loads. In: Applied Power Electro-
nics Conference and Exposition (APEC). [S.l.: s.n.], 2011. p. 1816
1823.
Organisation for Economic Co-operation and Development. Energy

Balances of OECD Countries 2011. [s.n.], 2011. Disponvel em:
<http://www.oecd-ilibrary.org/energy>.
PAGANO, D.; PONCE, E. On the robustness of the dc-dc boost con-

verter under washout SMC. In: Brazilian Power Electronics Confe-
rence. COBEP 09. [S.l.: s.n.], 2009. p. 110115.
PAGANO, D.; PONCE, E. Sliding mode controllers design through

bifurcation analysis. In: 8th IFAC Symposium on Nonlinear Con-
trol Systems. [S.l.: s.n.], 2010.
170
PAGANO, D.; PONCE, E.; TORRES, F. On double boundary equili-

brium bifurcations in piecewise smooth planar systems. Qualitative
Theory of Dynamical Systems, SP Birkhuser Verlag Basel, v. 10,
n. 2, p. 277301, 2011.
PANOV, Y.; RAJAGOPALAN, J.; LEE, F. Analysis and design of

n paralleled dc-dc converters with master-slave current-sharing
control. In: Applied Power Electronics Conference and Exposition
(APEC 97). [S.l.: s.n.], 1997. v. 1, p. 436442.
QUEZADA, V.; ABBAD, J.; ROMAN, T. Assessment of energy dis-

tribution losses for increasing penetration of distributed genera-
tion. Power Systems, IEEE Transactions on, v. 21, n. 2, p. 533540,
May, 2006.
RADWAN, A.; MOHAMED, Y. Assessment and mitigation of inte-

raction dynamics in hybrid ac/dc distribution generation systems.
Smart Grid, IEEE Transactions on, v. 3, n. 3, p. 13821393, Sep-
tember, 2012.
RADWAN, A.; MOHAMED, Y.-R. Linear active stabilization of

converter-dominated dc microgrids. Smart Grid, IEEE Transacti-
ons on, v. 3, n. 1, p. 203216, March, 2012.
RAHIMI, A.; EMADI, A. Active damping in dc/dc power electronic

converters: A novel method to overcome the problems of constant
power loads. Industrial Electronics, IEEE Transactions on, v. 56,
n. 5, p. 14281439, May, 2009.
RAJAGOPALAN, J.; XING, K.; GUO, Y.; LEE, F.; MANNERS, B.

Modeling and dynamic analysis of paralleled dc/dc converters with
master-slave current sharing control. In: Applied Power Electronics
Conference and Exposition (APEC 96). [S.l.: s.n.], 1996. v. 2, p. 678
684.
RICCOBONO, A.; SANTI, E. A novel passivity-based stability cri-

terion (pbsc) for switching converter dc distribution systems. In:
Applied Power Electronics Conference and Exposition (APEC). [S.l.:
s.n.], 2012. p. 25602567.
RICCOBONO, A.; SANTI, E. Comprehensive review of stability

criteria for dc power distribution systems. Industry Applications,
IEEE Transactions on, v. 50, n. 5, p. 35253535, September, 2014.
171
RIVETTA, C.; WILLIAMSON, G. Large-signal analysis of a dc-dc

buck power converter operating with constant power load. In: In-
dustrial Electronics Society (IECON 03), The 29th Annual Confe-
rence of the IEEE. [S.l.: s.n.], 2003. v. 1, p. 732737.
RIVETTA, C.; WILLIAMSON, G. Large-signal analysis and control
of buck converters loaded by dc-dc converters. In: Power Electronics
Specialists Conference (PESC 04). [S.l.: s.n.], 2004. v. 5, p. 3675
3680.
RIVETTA, C.; WILLIAMSON, G.; EMADI, A. Constant power loads
and negative impedance instability in sea and undersea vehicles:
statement of the problem and comprehensive large-signal solution.
In: IEEE Electric Ship Technologies Symposium. [S.l.: s.n.], 2005.
p. 313320.
SALOMONSSON, D.; SODER, L.; SANNINO, A. Protection of low-
voltage dc microgrids. Power Delivery, IEEE Transactions on, v. 24,
n. 3, p. 10451053, July, 2009.
SCHONBERGER, J.; DUKE, R.; ROUND, S. D. Dc bus signalling:
a distributed control strategy for a hybrid renewable nanogrid. In-
dustrial Electronics, IEEE Transactions on, v. 53, n. 5, p. 1453
1460, 2006.
SHIPLEY, A.; HAMPSON, A.; HEDMAN, B.; GARLAND, P.; BAU-
TISTA, P. Combined Heat and Power - Effective Energy Solutions
for a Sustainable Future. [S.l.], 2008.
SOUBBOTINA, T. P. Beyond economic growth: an introduction to
sustainable development. 2nd. ed. [S.l.]: World Bank, Washington,
DC, 2004. 205 p.
STRAMOSK, V.; BENADERO, L.; PAGANO, D.; PONCE, E. Sli-
ding mode control of interconnected power electronic converters in
dc microgrids. In: Industrial Electronics Society, 39th Annual Con-
ference of the IEEE. [S.l.: s.n.], 2013. p. 83858390.
STRAMOSK, V.; PAGANO, D. Nonlinear control of a bidirectional
dc-dc converter operating with boost-type constant-power loads. In:
Power Electronics Conference (COBEP), Brazilian. [S.l.: s.n.], 2013.
p. 305310.
STRZELECKI, R.; BENYSEK, G. Power Electronics in Smart Elec-
trical Energy Networks. [S.l.]: Spring-Verlag, 2008.
172
SUDHOFF, S.; GLOVER, S.; LAMM, P.; SCHMUCKER, D.; DE-

LISLE, D. Admittance space stability analysis of power electronic
systems. Aerospace and Electronic Systems, IEEE Transactions on,
v. 36, n. 3, p. 965973, July, 2000.
SULZBERGER, C. Triumph of ac - from pearl street to niagara.
Power and Energy Magazine, IEEE, v. 99, n. 3, p. 6467, May, 2003.
SUN, J. Dynamic Performance Analyses of Current Sharing Control
for DC/DC Converters. Tese (Doutorado) Virginia Polytechnic
Institute and State University, 2007.
SUN, K.; ZHANG, L.; XING, Y.; GUERRERO, J. A distributed con-
trol strategy based on dc bus signaling for modular photovoltaic
generation systems with battery energy storage. Power Electronics,
IEEE Transactions on, v. 26, n. 10, p. 30323045, October, 2011.
TABISZ, W.; JOVANOVIC, M.; LEE, F. Present and future of dis-
tributed power systems. In: Applied Power Electronics Conference
and Exposition (APEC). [S.l.: s.n.], 1992. p. 1118.
TAHIM, A. P. N.; PAGANO, D.; LENZ, E.; STRAMOSK, V. Mode-
ling and stability analysis of islanded dc microgrids under droop
control. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 30, n. 8, p.
45974607, August, 2015.
TAHIM, A. P. N.; PAGANO, D. J.; HELDWEIN, M. L.; PONCE,
E. Control of interconnected power electronic converters in dc dis-
tribution systems. In: XI Brazilian Power Electronics Conference
(COBEP 2011). [S.l.]: ISOBRAEP, 2011.
TAHIM, A. P. N.; PAGANO, D. J.; LAGO, J.; HELDWEIN, M. L.
Controle no-linear de um conversor bidirecional associado a bate-
rias para regulao de tenso em uma microrrede cc. In: Anais do
XIX Congresso Brasileiro de Automtica. [S.l.]: SBA, 2012.
TAHIM, A. P. N.; PAGANO, D. J.; PONCE, E. Nonlinear control
of dc-dc bidirectional converters in stand-alone dc microgrids. In:
Decision and Control (CDC), IEEE 51st Annual Conference on. [S.l.:
s.n.], 2012. p. 30683073.
THOTTUVELIL, V.; VERGHESE, G. Analysis and control design of
paralleled dc/dc converters with current sharing. In: Applied Power
Electronics Conference and Exposition, (APEC 97). [S.l.: s.n.], 1997.
v. 2, p. 638646.
173
U. S. Departament of Energy. BASIC RESEARCH NEEDS FOR

ELECTRICAL ENERGY STORAGE. [S.l.: s.n.], 2007.
U.S. Energy Information Administration (EIA). ANNUAL

ENERGY OUTLOOK 2014. [S.l.: s.n.], 2014.
VENKATARAMANAN, G.; MARNAY, C. A larger role for micro-

grids. Power and Energy Magazine, IEEE, v. 6, n. 3, p. 7882, May,
2008.
WANG, J.; HOWE, D. A power shaping stabilizing control strategy

for dc power systems with constant power loads. Power Electronics,
IEEE Transactions on, v. 23, n. 6, p. 29822989, November, 2008.
WANG, T.; RALEY, J. Electrical power system stability assurance

for the international space station. In: Energy Conversion Engine-
ering Conference (IECEC-97), Proceedings of the 32nd Intersociety.
[S.l.: s.n.], 1997. v. 1, p. 246252.
WEAVER, W.; KREIN, P. Optimal geometric control of power buf-

fers. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 24, n. 5, p. 1248
1258, May, 2009.
WILDRICK, C.; LEE, F.; CHO, B.; CHOI, B. A method of defining

the load impedance specification for a stable distributed power sys-
tem. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 10, n. 3, p. 280
285, May, 1995.
XING, L.; FENG, F.; SUN, J. Optimal damping of emi filter in-
put impedance. Industry Applications, IEEE Transactions on, v. 47,
n. 3, p. 14321440, May, 2011.
XU, C.; CHENG, K. A survey of distributed power system - ac ver-

sus dc distributed power system. In: Power Electronics Systems and
Applications (PESA). [S.l.: s.n.], 2011. p. 112.
ZHANG, F.; YAN, Y. Start-up process and step response of a dc-dc

converter loaded by constant power loads. Industrial Electronics,
IEEE Transactions on, v. 58, n. 1, p. 298304, january 2011.
ZHANG, X.; RUAN, X.; KIM, H.; TSE, C. K. Adaptive active capa-
citor converter for improving stability of cascaded dc power supply
system. Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 28, n. 4, p.
18071816, April, 2013.
174
ZHANG, X.; VILATHGAMUWA, D.; TSENG, K.-J.; BHANGU, B.;

GAJANAYAKE, C. Power buffer with model predictive control for
stability of vehicular power systems with constant power loads.
Power Electronics, IEEE Transactions on, v. 28, n. 12, p. 58045812,
December, 2013.
175

Controle de Microrredes de Distribuição de Energia Elétrica em Corrente Contínua

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle de Microrredes de Distribuição de Energia Elétrica em Corrente Contínua

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ANDR PIRES NBREGA TAHIM

Tese submetida ao Programa de

Andr Pires Nbrega Tahim

Orientador: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Florianpolis, 4 de maio de 2015.

Tahim, Andr Pires Nbrega

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa

1. Engenharia de Automao e Sistemas. 2. Microrredes

Andr Pires Nbrega Tahim

Esta Tese foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Doutor

Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr.

Prof. Rmulo Silva de Oliveira, Dr.

Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Prof. Humberto Pinheiro, Phd.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing.

Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Dr.

Prof. Cesare Quinteiro Pica, Dr.

Prof. Nestor Roqueiro, Dr.

Aos meus irmos, Marco e Alexandre, a generosidade e o

Ao professor Daniel Juan Pagano, a orientao e a disponibi-

Ao professor Marcelo Lobo Heldwein, a coorientao, simpa-

Aos amigos Cssio Conti, Sigmar Lima, Alexandre Okazaki

A Mlodi Schmidt, por todo o carinho e companheirismo que

A Douglas Bertol, por ter se tornado praticamente um irmo

A rapaziada do sindicato do LCMI, turma especial que sem-

Aos professores Humberto Pinheiro, Ivo Barbi, Aguinaldo

Aos professores Enrique Ponce, Emilio Freire, Abimael Ben-

A todos os amigos do departamento de Ingeniera de Siste-

A Eduardo Lenz e Vincius Stramosk, visto que muito deste

Aos amigos do LINSE, por me acolherem diariamente para

A CAPES e CNPQ, o apoio financeiro.

A todos os amigos do DAS, pela prazerosa convivncia di-

A todos os colegas que partilharam do dia a dia na sala dos

Andr Pires Nbrega Tahim

Orientador: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

RESUMO: As microrredes (MR) CC se apresentam como uma solu-

CONTROL OF DIRECT CURRENT MICROGRIDS

Andr Pires Nbrega Tahim

Advisor: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

ABSTRACT: DC micro-grids (MG) are presented as a solution for

Lista de Abreviaturas e Siglas xi

Lista de Smbolos xiii

3 Interaes Dinmicas em Sistemas CC 45

4 Controle de Tenso da Microrrede CC 79

5 Estabilidade em MRs CC Controladas por Droop 123

Anexo A Controle por Modos Deslizantes 155

Referncias Bibliogrficas 163

1.1 Distribuio Radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1 Configurao bsica de uma MR CC utilizada para a

3.1 Sistema CC com diversas fontes e cargas interconec-

4.1 Configurao da MR CC sob estudo. . . . . . . . . . . 80

5.1 Microrrede CC ilhada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

A.1 Campos vetoriais de um sistema com uma superfcie

1.1 Comparao das tecnologias de armazenamento . . . 14

3.1 Faixa de estabilidade dos conversores alimentando

4.1 Parmetros do conversor bidirecional CC-CC. . . . . . 95

5.1 Parmetros de V2 e V3 em funo de V1 . . . . . . . . . 131

A.1 Trajetria dos estados avaliando-se h(x)f (x). . . . 158

BEB boundary equilibrium bifurcation

CBC conversor bidirecional cc-cc

CPC conversor no ponto de carga

CCM continuous conduction mode