Universidade Federal do Maranho UFMA

Centro de Cincias Exatas e Tecnologias

Curso de Engenharia Eltrica

Controle I

ALLYSON FELIPE SANTOS LAGES ALCANTARA 2013030744

CARLOS GUSTAVO BARROS DA SILVA - 2017011596

FELIPE DA SILVA RAPOSO - 2013005732

MATHEUS EDMAR ANJOS DOS REIS 2014042623

YANN HOLANDA GURGEL DANTAS 2013041283

Projeto de controle de temperatura por meio de clulas de peltier

So Lus MA

10 de julho de 2017
ALLYSON FELIPE SANTOS LAGES ALCANTARA 2013030744

CARLOS GUSTAVO BARROS DA SILVA - 2017011596

FELIPE DA SILVA RAPOSO - 2013005732

MATHEUS EDMAR ANJOS DOS REIS 2014042623

YANN HOLANDA GURGEL DANTAS 2013041283

Controle de temperatura por meio de clulas de peltier

Projeto apresentado ao Curso de
Graduao em Engenharia de
Eletricidade, da Universidade
Federal do Maranho - UFMA, como
requisito parcial para obteno da 3
nota relativa disciplina Controle I,
ministrada pelo Prof. Dr. Joo Viana
da Fonseca Neto.

So Lus-MA
2017
 RESUMO

Uma vez definido o sistema de clula de Peltier e suas equaes

que descrevem o funcionamento da mesma, tem-se por objetivo desenvolver
um sistema de controle trmico com o uso desta tecnologia.

Primeiramente ser feita a modelagem matemtica do sistema de

controle trmico por meio de clulas peltier e a EDO respectiva ter sua
estabilidade testada em resposta ao impulso e ao degrau. Posteriormente
alguns controladores sero aplicados, visando atender as especificaes do
projeto(Controlador Proporcional, Controlador Proporcional Integral,
Controlador Proporcional Integrativo Derivativo) e tambm ser aplicado um
compensador lead-lag a fim de melhorar a resposta em frequncia de um
sistema a partir de outra indesejvel. Finalmente, sero aplicados os critrio de
Estabilidade de Nyquist para obteno de novos parmetros e comparao de
resultados.

Palavras-Chave: Controle, PID, lead-lag, Clulas de peltier, Controle de

temperatura.
 Sumrio
RESUMO..................................................................................................................... 3
1 INTRODUO .......................................................... Erro! Indicador no definido.
2 CLULA PELTIER .................................................... Erro! Indicador no definido.
3 MODELO MATEMTICO .......................................... Erro! Indicador no definido.
3.1 EDO .................................................................... Erro! Indicador no definido.
3.2 Funo de transferncia ..................................... Erro! Indicador no definido.
4 PARMETROS E OBJETIVOS ................................. Erro! Indicador no definido.
4.1 Objetivos gerais .................................................. Erro! Indicador no definido.
4.2 Objetivos especficos.......................................... Erro! Indicador no definido.
5 ANLISE DE MALHA ABERTA................................. Erro! Indicador no definido.
5.1 Estabelecendo a Funo Transferncia ............. Erro! Indicador no definido.
5.2 Resposta ao Impulso em Malha Aberta .............. Erro! Indicador no definido.
5.3 Resposta ao Degrau em Malha Aberta ............... Erro! Indicador no definido.
5.4 Polos e Zeros em Malha Aberta ......................... Erro! Indicador no definido.
5.5 Fator Damping .................................................... Erro! Indicador no definido.
6 ANLISE DE MALHA FECHADA .............................. Erro! Indicador no definido.
6.1 Estabelecendo a Funo Transferncia ............. Erro! Indicador no definido.
6.2 Resposta ao Impulso em Malha Fechada........... Erro! Indicador no definido.
6.3 Resposta ao Degrau em Malha Fechada ........... Erro! Indicador no definido.
6.4 Polos e Zeros em Malha Fechada ...................... Erro! Indicador no definido.
6.5 Fator Damping .................................................... Erro! Indicador no definido.
7 CONTROLADORES .................................................. Erro! Indicador no definido.
7.1 Critrio de Routh ................................................. Erro! Indicador no definido.
7.2 Mtodo do lugar das Razes ............................... Erro! Indicador no definido.
7.3 Mtodo de Ziegler-Nichols .................................. Erro! Indicador no definido.
7.4 Tentativa e Erro .................................................. Erro! Indicador no definido.
8 DIAGRAMA DE BODE .............................................. Erro! Indicador no definido.
9 CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST .......... Erro! Indicador no definido.
10 CONCLUSO.......................................................... Erro! Indicador no definido.
11 REFERNCIAS ....................................................... Erro! Indicador no definido.
1. INTRODUO

A modelagem de sistemas de controle de sistemas dinmicos um

conceito antigo com muitas caractersticas que tm evoludo ao longo do
tempo. Um sistema de controle basicamente um sistema entrada(s)-sada(s).
O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O
processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito
matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais. A base para
anlise de um sistema fornecida pela teoria dos sistemas lineares, que supe
uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema.

A ideia central que a sada de um sistema pode ser medida e

retransmitida a um controlador usado para fazer o controle do processo. Um
dos principais objetivos dos sistemas de controle, realizar atividades
produtivas com elevado grau de confiabilidade, utilizando os atuadores para
realizao do processo e sensores na aquisio de dados. E por fim o sistema
produzir uma resposta desejada do sistema.

A engenharia de controle baseada nos fundamentos da teoria das

telecomunicaes, por isso, a engenharia de controle no est limitada a
qualquer um dos ramos da engenharia, mas igualmente aplicvel s
engenharias aeronutica, qumica, mecnica, do meio ambiente, civil e eltrica
(Richard C. Dorf). Atualmente a engenharia de controle est bastante difundida
em todo o mercado, visando uma melhor produtividade com baixos custos de
produo. Estando presente em sistemas de controle de temperatura, sistemas
robticos, sistemas de veculos espaciais, ou qualquer processo que envolvam
o controle de presso, umidade etc.
2. CLULA PELTIER

Pastilhas de efeito Peltier so atuadores que tem a caracterstica de

produzir um diferencial de temperatura entre suas faces atravs da circulao
de corrente eltrica por semicondutores. Sua potncia trmica pode ser
controlada por meio da tenso de alimentao.

Estas so pequenas unidades que utilizam tecnologia de matria

condensada para operarem como bombas de calor. Uma unidade tpica tem
espessura de alguns milmetros e forma quadrada (4x40x40mm). Esses
mdulos so essencialmente um sanduche de placas cermicas recheado
com pequenos cubos de Bi2Te3 (telureto de bismuto). Pastilhas termoeltricas
operam utilizando o efeito Peltier, a teoria de que h um efeito aquecedor ou
resfriador quando uma corrente eltrica passa por dois condutores. A tenso
eltrica aplicada aos plos de dois materiais distintos cria uma diferena de
temperatura. Graas a essa diferena, o resfriamento Peltier far o calor mover
de um lado a outro. Uma tpica pastilha de Peltier conter uma srie de
elementos semicondutores do tipo-p e tipo-n, agrupados como pares que
agiro como condutores dissimilares. A estrutura da clula pode ser vista na

Figura 1 - Efeito peltier.

Essa srie de elementos soldada entre duas placas cermicas,
eletricamente em srie e termicamente em paralelo. Quando uma corrente DC
passa por um ou mais pares de elementos de tipo-n a tipo-p, h uma reduo
na temperatura da junta (lado frio) resultando em uma absoro do calor do
ambiente. Este calor transferido pela pastilha por transporte de eltrons e
emitido no outro lado (quente) via eltrons que movem de um estado alto para
um estado baixo. A capacidade de bombeamento de calor de um resfriador
proporcional corrente e ao nmero de pares de elementos tipo-p e tipo-n.
 Figura 2 - Esquema de uma pastilha de peltier
H calor gerado cada vez que uma corrente eltrica passa por um
elemento. O material termoeltrico reage da mesma maneira. H um ponto
onde o calor gerado internamente cancela a capacidade do mdulo de
transferir calor. Cada pastilha tem seu prprio limite de quanto calor pode
transferir conhecido como Qmax. A corrente eltrica associada ao Qmax
conhecida como Imax e analogamente a tenso eltrica correspondente, como
Vmax. Se um mdulo for completamente isolado de seu ambiente e estiver
operando com a corrente Imax, ele produzir a diferena mxima de
temperatura entre os lados quente e frio, conhecida como dTmax. Mdulos
Peltier so perfeitos para algumas aplicaes e no recomendados para outras

3. MODELO MATEMTICO

3.1 EDO

As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um

sistema fsico so obtidas utilizando-se as leis fsicas do processo.
Considerando o sistema de clula Peltier, tem-se as equaes que
descrevem o funcionamento das clulas de Peltier:

(Parte quente) Eq(1)

(Parte fria) Eq(2)

: Corrente eltrica aplicada

: Resistncia

: Coeficiente de Seebeck

: Temperatura no lado quente e frio

Para a planta da cmara trmica utilizada no projeto, tem-se

( ) Eq (3)

( ) ( ) Eq (4)

3.2 Funo de transferncia

Faz-se o uso da transformada de Laplace com o objetivo de substituir a

soluo mais difcil de equaes diferenciais pela soluo mais fcil em

equaes algbricas.

Fazendo a sua transformada de Laplace, temos:

Fazendo o uso das equaes (1), (3) e (4), obtemos a funo de transferncia:

( ) ( ) ( )

Eq(5)

Os parmetros a, b, c da funo de transferncia so dados por :

Eq(6)

( )
Eq(7)
 Eq(8)

Construindo um diagrama de bloco demonstrando o sistema em malha

fechada, onde G(s) eq (5) a funo transferncia da planta e C(s) a do

controlador.

( ) ( ) Eq(9)

4. PARMETROS E OBJETIVOS

4.1. Objetivos Geral

Este projeto tem por objetivo o desenvolvimento e anlise de um sistema de

controle de temperatura por meio de clulas de peltier.

4.2. Objetivos Especficos

Os objetivos especficos deste trabalho so os seguintes:

Desenvolver a modelagem matemtica do sistema de controle trmico

por meio de clulas peltier;
Encontrar a funo de transferncia do sistema;
Analisar o comportamento da planta;
Verificar a estabilidade do sistema;
Projetar um controlador PID para o sistema;
Projetar um controlador Lead-lag para o sistema;
Analisar os controladores desenvolvidos atravs de sua resposta ao
degrau e ao impulso;

5. ANLISE MALHA ABERTA

5.1. Estabelecendo a Funo Transferncia:

MATLAB:

Rm = 25.548; % Resistencia
%Parametros da funo de transferencia
a = 7.2526E4;
b = 1.1362E3;
c = 1;
s = tf('s'); % codigo para auxiliar a transformada de Laplace

%% Malha Aberta
fprintf('A funcao transferencia de malha aberta eh:')
cont_temp = (Rm/(a*s^2+b*s+c)) % Funo de Tranferencia

A funcao transferencia de malha aberta eh:

cont_temp =

25.55
----------------------
72526 s^2 + 1136 s + 1

Continuous-time transfer function.

5.2. Resposta ao Impulso em Malha Aberta

Para analisar a resposta ao impulso vamos utilizar a funo de transferncia

que fora obtida substituindo os valores dos parmetros do controlador de
temperatura (cont_temp) em cdigo MATLAB para gerar o grfico.

MATLAB:

t = 0:0.001:2; % intervalo de tempo estudado

figure(1)
impulse(cont_temp) %Resposta ao Impulso
title {\fontsize{12}Resposta ao Impulso a Malha Aberta};
ylabel {\fontsize{12}Amplitude};
xlabel {\fontsize{12}Tempo};
grid on;

Figura 3 - Resposta ao impulso em malha aberta

A funo impulse(sys) uma funo do MATLAB que nos fornece a resposta
ao impulso da funo transferncia (calculada anteriormente, na seo 6,
PARTE 1), que foi passada como parmetro em (cont_temp).

Pela Figura 3 , podemos concluir que o sistema, aps um impulso, ele volta a
seu estado inicial, indicando estabilidade.

5.3. Resposta ao Degrau em Malha Aberta

Aqui, foi gerado um novo cdigo de MATLAB, para plotagem da resposta ao

degrau em malha aberta:

MATLAB:

figure(2)
step(cont_temp,t) % Resposta do sistema ao degrau
title {\fontsize{12}Resposta ao Degrau a Malha Aberta};
ylabel {\fontsize{12}Posio Angular};
xlabel {\fontsize{12}Tempo};
grid on;

Figura 4- Resposta ao degrau em malha aberta

Aqui usamos a funo step(sys), que nos d uma resposta a um degrau.
Podemos observar que a amplitude cresce de forma ilimitada e concluir que a
resposta de malha aberta estvel. Podemos provar essa estabilidade com a
funo isstable do MATLAB, onde o programa retorna 1 para um sistema
estvel.
 Figura 5 - Provando a estabilidade do sistema pela funo isstable
5.4. Polos e Zeros em Malha Aberta

Para gerar os valores e o diagrama de Plos e Zeros, foi usada as funes

pzmap(sys) e pole(sys):

Matlab:

fprintf('Os polos da malha fechada sao:')

roots(cont_temp.den{1}) % Imprime os Polos
Gerao do mapeamento dos plos do sistema.

Os polos da malha fechada sao:

ans =

-0.0147
-0.0009

figure(4)
pzmap(cont_temp); % Plota os zeros e polos
title {\fontsize{12}Polos e Zeros da Malha Aberta};
ylabel {\fontsize{12}Parte Imaginaria};
xlabel {\fontsize{12}Parte Real};
grid on;

Figura 6 - Localizao de Polos e Zeros pela funo pzmap( )

6.5. Fator Damping:

MATLAB:

fprintf('Damping da Malha Aberta')

damp(cont_temp); % Realiza o damping
fprintf('\n')

Figura 7 - Fator Damping

6. ANLISE MALHA FECHADA

6.1. Estabelecendo a Funo Transferncia

Um sistema com malha fechada, tambm chamado de controle retroativo

(realimentao ou feedback), esse tipo de sistema necessita de informaes da
sada do controlador atravs de elementos sensores ou de medio,
comparando os sinais obtidos, com os valores dados como referncia, e corrige
a sada, at que seja atingido o set-point (valor de referncia), diminuindo o
erro entre os dois at a igualdade entre ambos.

Agora, definiremos a Funo Transferncia em Malha Fechada, nomeada de

(cont_temp_fechada), usando uma funo do MATLAB chamada de
feedback(sys,), que efetua a realimentao.

MATLAB:

fprintf('A funcao transferencia da Malha Fechada eh:')

cont_temp_fechada = feedback(cont_temp,1)

A funcao transferencia da Malha Fechada eh:

cont_temp_fechada =
25.55

--------------------------

72526 s^2 + 1136 s + 26.55

6.2. Resposta ao Impulso em Malha Fechada

Como na seo 6.2, aqui definiremos a resposta ao impulso (na seo 6.2 foi
para malha aberta), dessa vez ser para malha fechada, usando novamente a
funo impulse(sys).

MATLAB:

Figura 8- Resposta ao impulso malha fechada

Na figura 8, podemos notar que o sistema voltou s condies iniciais, da

mesma maneira que a anlise em malha aberta, como podemos ver no
comparativo da figura abaixo:
Figura 9 - Comparativo respostas ao impulso (esquerda: malha aberta; direita:
malha fechada)

6.3. Resposta ao Degrau em Malha Fechada

Neste tpico, ser feito a anlise da Resposta ao Degrau com Malha Fechada,
assim como na seo 6.3 foi feita para Malha Aberta. Foi usada a funo step(
) novamente.

MATLAB:

figure(7)
step(cont_temp_fechada) % Resposta do sistema ao degrau
title {\fontsize{12}Resposta ao Degrau a Malha Fechada};
ylabel {\fontsize{12}Posio Angular};
xlabel {\fontsize{12}Tempo};
grid on;
 Figura 10 - Resposta ao Degrau em Malha Fechada

Figura 11- Resposta ao Degrau com seus valores

Tempo de subida: 102s

Instante de pico: 177s
Pico de sobre-sinal: 1,2
Tempo de estabilizao: 799s

Podemos notar na Figura 11, que o sistema estabilizou em torno do valor 1,

mostrando a estabilidade do sistema em Malha Fechada.
Figura 12 - Comparativo respostas ao degrau (esquerda: malha aberta; direita:
malha fechada)

6.4. Polos e Zeros em Malha Fechada

Aqui, ser traado os Polos e Zeros em Malha Fechada, assim como foi feto na
seo 6.4 para Malha Aberta.

MATLAB:

fprintf('Os polos da malha aberta sao:')

roots(cont_temp_fechada.den{1}) % Imprime os Polos
Gerao do mapeamento dos plos do sistema.

Os polos da malha aberta sao:

ans =

-0.0078 + 0.0175i

-0.0078 - 0.0175i

figure(9)
pzmap(cont_temp_fechada); % Plota os zeros e polos
title {\fontsize{12}Polos e Zeros da Malha Fechada};
ylabel {\fontsize{12}Parte Imaginaria};
xlabel {\fontsize{12}Parte Real};
grid on;
 Figura 13 - Diagrama de Polos e Zeros em Malha Fechada

6.5. Fator Damping:

MATLAB:

fprintf('Damping da Malha Fechada')

damp(cont_temp_fechada); % Realiza o damping

Figura 14 Fator Damping

7. CONTROLADOR PID

Figura 15 - Diagrama de blocos do controlador PID

O conceito do PID baseado na em um conceito simples. O PV
subtrado do SP para criar o erro. Ento o erro multiplicado pelos termos,
seja ele apenas um ou todos os trs. Logo em seguida as consequncias do
controle do erro x, so somados e mandados para a sada do controlador.
Ento esta sada vai para o atuador caracterstico do processo e do seu
comportamento para que a temperatura desejada seja alcanada.

A funo transferncia do processo, modela cada tipo de processo e se

diferencia apenas nos termos de comportamento, porm isso vai depender de
cada aplicao que for usado. Por isto, a funo de transferncia do processo
depende de cada aplicao.

O trabalho de um controlador PID forar o feedback para coincidir com

um ponto de ajuste. s vezes, o erro entre feedback e ponto de ajuste
causado por uma mudana de ponto de ajuste, mas na maioria das aplicaes
o ponto de ajuste no muito ajustado. Mais frequentemente, o erro em um
loop causado por distrbios no feedback medido.
Nota-se a relao entre os dados da tabela no so exatas, uma vez que todas
dependem dos parmetros do controlador. Ento, caso um parmetro seja
alterado, todas os efeitos iro ser alterados tambm.

()
() () () Eq(10)

Ao proporcional ser o erro e(t) e quando e quando esse erro for 0 a

ao ir se anular. J ao integral ter a funo de assegurar que a sada do
processo atinja um valor que tenha como referncia o regime permanente. E
ao ser o aumento da estabilidade em malha fechada.

A simplificao da equao acima, poder ser feita atravs da

transformada de Laplace, e ficar assim:

( ) ( ) Eq(11)

7.1. Critrio de Routh:

Esse mtodo usado para verificar a estabilidade do sistema, atravs das

razes do polinmio caracterstico da Funo Transferncia (atravs dos polos
com parte real positiva). Dado o polinmio caracterstico, caso haja algum
coeficiente igual a zero ou negativo e exista pelo menos um coeficiente
positivo, ento o sistema no possui estabilidade assinttica. Ou seja, todos os
coeficientes do polinmio devem ser positivos.

Garantida a condio acima, organiza-se os coeficientes em linhas e colunas.

O critrio de estabilidade de Routh diz que o nmero de razes do polinmio
caracterstico com partes reais positivas igual ao nmero de mudanas de
sinal dos coeficientes da primeira coluna do arranjo tabular.

A condio necessria e suficiente para que todas as razes do D(s) fiquem no

semi-plano esquerdo do plano s que todos os coeficientes do polinmio
caracterstico sejam positivos e que todos os termos da primeira coluna do
arranjo tabular sejam maiores do que zero. Um sistema estvel se, e
somente se, todos os elementos na primeira coluna do arranjo de Routh forem
positivos.

Determina-se a funo de transferncia de malha fechada, dada pela equao

abaixo:

( )
( )
( ) ( )
Atravs da analise de estabilidade por critrio de Routh poderemos definir os
intervalos de valores para as constantes Kp, Ki e Kd do controlador PID, para
que o sistema em malha fechada seja estvel. Portanto, temos:

( )
( )

Podemos ento determinar os coeficientes , , e . Desse modo eles

so dado pelas equaes abaixo.

As condies de estabilidade sao > 0 e > 0. Assim devem ser feitas

ponderaes sobre os valores de , e para satisfazer as condies de
estabilidade.

7.2. Mtodo do lugar das Razes

Esse mtodo permite a visualizao da forma que os polos do sistema

em malha fechada iro variar quando se altera o valor de um parmetro
especifico, na grande maioria dos casos, o ganho ser o parmetro
alterado.
Antigamente, a tcnica era utilizada para determinar o valor numrico
dos polos de um sistema de malha fechada. Logo, era necessrio efetuar a
construo do grfico da forma mais exata possvel.
Atualmente, possvel obter os polos do sistema em malha fechada
de maneira rpida e exata usando mtodos computacionais, logo so
encontrados de forma precisa e detalhada, principalmente com o uso de
softwares novos e tcnicas de programao mais eficientes. Dessa forma, o
mtodo do lugar das razes de grande importncia para o projetista definir
a estrutura do controlador para cada sistema.
Um detalhe importante para a correta utilizao desse mtodo o
conhecimento do lugar geomtrico das razes, que ser o grfico construdo
a partir do conhecimento de uma malha aberta. Ento o ganho
considerado o parmetro e assim o lugar geomtrico das razes pode ser
definido como o conjunto dos pontos no plano complexo, que poder
corresponder aos polos do sistema de malha fechada.

Figura 16 - Diagrama de blocos de malha fechada

A funo transferncia do sistema em malha fechada acima dada por:

( ) ( )
( ) ( ) ( )
Eq(12)

Na forma de polos e zeros tem-se:

( )( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) ( )
Eq(13)

Onde z1, z2, ..., zm so os zeros em malha aberta; p1, p2, ... pn so os
polos em malha aberta; e K o ganho, que por simplicidade supe-se
sendo positivo (K > 0).

O lugar geomtrico das razes definido como sendo o conjunto dos pontos
s do plano complexo que satisfazem essa condio. Esta forma de
 escrever a condio de fase serve de base para a obteno de regras que
facilitam ao traado do lugar geomtrico das razes. Esse traado
facilitado devido a possibilidade e simplicidade de se representar um
nmero complexo no plano complexo.

A expresso acima representa a condio geomtrica que permite

determinar se um dado ponto do plano complexo pertence ou no ao lugar
geomtrico das razes. Se for considerado um ponto s para tornar a
condio de fase satisfeita, o valor de K pode ser determinado:

( )( ) ( )
( )( ) ( )
Eq(14)

Obs: |G(s)H(s)| = 1; Condio de ganho

Utilizando a funo rlocus( ) do MATLAB juntamente com a funo

transferncia em malha fechada do sistema, obtivemos a imagem mostrada
na figura, com a representao das razes.

MATLAB:

figure(8)
rlocus(cont_temp_fechada); % Plota o lugar das raizes do Controlador de
Temperatura
title {\fontsize{12}Lugar das Raizes a Malha Fechada};
ylabel {\fontsize{12}Parte Imaginaria};
xlabel {\fontsize{12}Parte Real};
grid on;
 Figura 17 - Figura - Lugar das Razes
7.3. Mtodo de Ziegler-Nichols

Os mtodos de Ziegler-Nichols surgiram em 1942 e hoje

considerado clssico. Este mtodo continua a ser utilizado at nos dias atuais,
mesmo que seja em sua forma original. Os dois mtodos de ajuste de Ziegler-
nichols visam obter uma mesma resposta, que ser pr-especificada, para o
sistema de malha fechada. Iro apenas se diferenciar a respeito da natureza da
informao sobre a dinmica do processo que ser exigida por cada um.

O mtodo do domnio do tempo, requer o conhecimento de duas

grandezas que caracterizam a resposta ao salto de um processo. J o mtodo
do perodo crtico, ir exigir o conhecimento de duas grandezas caracterstica
da resposta em frequncia do processo. Aps obter estas informaes, basta
recorrer a formula de calcular os ganhos do controlador.

A curva em forma de S caracterstica de muitos sistemas e pode

ser aproximada pela resposta ao degrau de uma planta com funo
transferncia:

( ) ( ) Eq(15)
( )

Ela representa um sistema de primeira ordem com retardo no tempo

ou atraso de transporte de td s. As constantes na equao 10 podem ser
determinadas a partir da resposta do processo ao degrau unitrio. Se uma reta
tangente traada no ponto de inflexo da curva de reao do processo, ento
a inclinao da reta ser R = A/, a interseo da reta tangente com o eixo do
tempo identifica o retardo no tempo L = td e o valor final da curva fornece o
valor de A.

Figura 18 - Curva de reao do processo

No primeiro, a escolha dos parmetros do controlador resulta em
uma resposta ao degrau em malha fechada com taxa de decaimento de
aproximadamente 0,25. Isso significa que o transiente decai para um quarto de
seu valor depois de um perodo de oscilao. Um quarto de decaimento
corresponde a Zeta = 0,21, um tanto quanto baixo para muitas aplicaes, mas
visto como um compromisso razovel entre a resposta rpida e as margens de
estabilidade para os processos de controle considerados. Os autores
simularam as equaes para o sistema em um computador analgico e
ajustaram os parmetros do controlador at que os transientes decassem em
25% em um perodo. Os parmetros do regulador sugeridos por Ziegler-Nichols
so definidos para o controlador.

( ) ( ) (11) Eq (16)
 Tipo do controlador Ganho timo
P kp = 1/RL
kp = 0,9/RL
PI
Ti = L/0,3
kp = 1,2/RL
PID Ti = 2L
Td = 0,5L

No mtodo da sensibilidade crtica, os ajustes nos parmetros so

baseados em avaliar a amplitude e a frequncia do sistema no limite da
estabilidade, e no na resposta ao degrau. Para usar este mtodo, o ganho
proporcional aumentado at que o sistema se torne marginalmente estvel
com oscilaes persistentes, as quais podem ter amplitudes limitadas pela
saturao do atuador. Este ganho definido como Kcr (chamado ganho crtico),
e o perodo de oscilao Pcr (chamado perodo crtico). O Pcr deve ser medido
quando a amplitude das oscilaes a menor possvel. Ento, os valores dos
parmetros so escolhidos
Tipo de acordo com oGanho
do controlador quarotimo
abaixo.
P kp = 0,5Kcr
Tipo do controlador kp = 0,45Kcr
Ganho timo
PI
P Ti = Pcr/1,2
kp = 0,5Kcr
kp ==0,45Kcr
kp 1,6Kcr
PI
PID Ti == Pcr/1,2
0,5Pcr
Ti
Td
kp==0,125Pcr
1,6Kcr
PID Ti = 0,5Pcr
Td = 0,125Pcr
Resultados experimentais tm mostrado que as sintonias do
controlador de acordo com as regras de Ziegler-Nichols fornecem respostas em
malha fechada aceitveis para muitos sistemas. O operador do processo ir
geralmente fazer um ajuste final no controlador para obter um controlador
satisfatrio.
 Figura 19 - Ziegler-Nichols
7.4. Tentativa e Erro

MATLAB:

clc;
clear;

Rm = 25.548; % Resistencia
%Parametros da funo de transferencia
a = 7.2526E4;
b = 1.1362E3;
c = 1;
s = tf('s'); % codigo para auxiliar a transformada de Laplace
t = 0:0.001:800; % intervalo de tempo estudado
cont_temp = (Rm/(a*s^2+b*s+c)) % Funo de Tranferencia

%% Controle Proporcional Kp

Kp=1;
for i = 1:3
C(:,:,i) = pid(Kp);
Kp = Kp + 10;
end
sys_Kp = feedback(C*cont_temp,1);
figure(1)
step(sys_Kp(:,:,1), sys_Kp(:,:,2), sys_Kp(:,:,3), t)
title {\fontsize{12}Controle Proporcional Kp};
ylabel {\fontsize{12}Amplitude};
xlabel {\fontsize{12}Tempo};
legend('K_p = 11', 'K_p = 21', 'K_p = 31')
grid on;
 Figura 20- Controle Proporcional Kp

%% Controle Proporcional Ki

kp=21;
ki=0.01;
for i = 1:5
C(:,:,i) = pid(kp,ki);
ki = ki + 0.01;
end
sys_Ki = feedback(C*cont_temp,1);
t=0:0.001:1000;
figure(2)
step(sys_Ki(:,:,1), sys_Ki(:,:,2), sys_Ki(:,:,3), sys_Ki(:,:,4), sys_Ki(:,:,5), t)
title {\fontsize{12}Controle Proporcional Ki};
ylabel {\fontsize{12}Amplitude};
xlabel {\fontsize{12}Tempo};
legend('K_i = 0.01', 'K_i = 0.02', 'K_i = 0.03', 'K_i = 0.04', 'K_i = 0.05')
grid on;
 Figura 21 Controle Proporcional Ki

%% Controle Proporcional Kd

Kp = 21;
Ki = 0.05;
Kd = 0.0005;
for i = 1:3
C(:,:,i) = pid(Kp,Ki,Kd);
Kd = Kd + 0.001;
end
sys_Kd = feedback(C*cont_temp,1);
t = 0:0.001:10;
figure(3)
step(sys_Kd(:,:,1), sys_Kd(:,:,2), sys_Kd(:,:,3), t)
ylabel('Posio, \theta (radianos)')
title('Resposta ao Degrau com K_p = 21, K_i = 0.05 e Diferentes Valores de
K_d')
legend('K_d = 0.05', 'K_d = 0.10', 'K_d = 0.15')

8. DIAGRAMA DE BODE

Podemos encontrar o Diagrama de Bode em matlab fazendo o uso da funo

margin(sys):

MATLAB:

margin([1], [a b c]) % Plota o diagrama de Bode

title {\fontsize{12}Diagrama de Bode};
xlabel {\fontsize{12}Frequencia};
grid on;
 Figura 22 - - Diagrama de Bode para o Controlador PID

9. CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

Utilizado para estabelecer relaes fundamentais entre a resposta em

frequncia do sistema em malha aberta com a estabilidade do sistema em
malha fechada.

No necessita do conhecimento explcito da funo de transferncia do sistema

em malha aberta.

Estabilidade absoluta e relativa do sistema operando em malha fechada.

A funo nyquist(sys) tem suporte para M-crculos, que so o contorno da

constante magnitude loop-fechado. M-crculos so definidos como o locus de
nmeros complexos onde:
( )
( ) | |
( )
Eq(17)

um valor constante. Nessa equao, w a frequncia em radiandos/(unidade

de tempo), onde a unidade de tempo a do sistema, e G a coleo de
nmeros complexos que satisfazem a constante de magnitude requerida.

MATLAB:

figure(10)
nyquist(cont_temp_fechada)
title {\fontsize{12}Diagrama Nyquist da Malha Fechada};
ylabel {\fontsize{12}Parte Imaginaria};
xlabel {\fontsize{12}Parte Real};
grid on;
Figura 23 Diagrama Nyquista da Malha Fechada
10. CONCLUSO

O sistema proposto mostrou-se bastante eficiente no controle da

temperatura e de fcil manuseamento para o que se prope, que o controle
de temperatura por meio de clulas de peltier.

A forma utilizada para fazer esse controle foi o PID, esse controlador foi
o melhor a ser usado, pois possvel chegar a uma faixa mnima desejada a
um curto espao de tempo. Esse tempo ser mnimo muito importante no que
se refere a agilidade de realizao de testes em diferentes materiais.

Portanto, o resultado do sistema apresentado mostra-se de forma

eficiente e com um sinal de erro minimizado. Isso devido a tcnica PID que une
as aes derivativas, integrais e proporcionais, fazendo que esse erro seja
minimizado pela ao proporcional, zerado pela integral e antecipado pela ao
derivativa.
11. REFERNCIAS

[1] FITZGERALD, A. N. Umans, S. F. Electrical Machines. 3 Edio.

Bookman. New Jersey, 1999.
[2] FRANKLIN, G. F. Powell J. D. Feedback Control of Engineering Systems.
5 Edio. Pearson Education. Upper Saddle River, NJ. 2006.
[3] OGATA, K. Modern Control Engineering. 4 Edio. Prentice Hall. New
Jersey. 2003.
[4] COSTA, H. Aplicao de Tcnicas de Modelagem e Controle em Sistemas
Tipo Ponte Rolante. 05 de fevereiro de 2010. 148 p..Dissertao de Mestrado.
Instituto Militar de Engenharia (IME). Rio de Janeiro, RJ. 2010.