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PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA
Dissertao submetida
MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA
sendo aprovada em sua forma final.
_________________________________
Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. - Orientador
_______________________________________
Jos Antnio Bellini da Cunha Neto, Dr. Eng. - Coordenador do Curso
BANCA EXAMINADORA
_________________________________
Arno Bollmann, Dr. Eng
__________________________________
Jonny Carlos da Silva, Dr. Eng.
__________________________________
Raul Guenther, Dr. Sc.
__________________________________
Irlan von Linsingen, M. Sc.
iii
A minha famlia
v
AGRADECIMENTOS
SUMRIO
NDICE .........................................................................................................................vi
SIMBOLOGIA ............................................................................................................xv
RESUMO ....................................................................................................................xiv
ABSTRACT .................................................................................................................xx
NDICE
1 INTRODUO........................................................................................................1
1.1 Contextualizao.................................................................................... 1
5 DESCRIO DO EXPERIMENTO......................................................................77
7 CONCLUSO...................................................................................................... 110
LISTA DE FIGURAS
Figura 6 Vlvula direcional tipo cartucho em corte (a) Disposio dos furos simetricamente
na bucha da vlvula (b)..................................................................................................... 11
Figura 9 Vlvula de controle de vazo de trs vias (von LINSINGEN, 2001) ..................... 16
Figura 10 Vlvula de controle de vazo tipo cartucho em corte (a) e bucha externa (b). ..... 18
Figura 19 Formas geomtricas para comparao do efeito da cavitao: pisto normal (a),
pisto truncado (b). ...........................................................................................................33
Figura 21 Vlvula direcional: (a) descrio dos elementos, (b) parmetros da vlvula........ 43
Figura 22 Desenho esquemtico: apresentao das variveis (a), parmetros (b) ................ 44
xi
Figura 27 Componentes internos da vlvula: (a) pino de acionamento (b) ncleo mvel ....51
Figura 28 Fora de escoamento em um volume de controle (a), conveno adotada (b). .... 57
Figura 30 Descrio da vlvula de controle de vazo (a) e (b) partes internas, (c) orifcio de
amortecimento, (d) gicleur. .............................................................................................. 63
Figura 50 Resposta dinmica: comparao dos resultados durante a abertura da vlvula .... 95
Figura 59 Resposta dinmica: compensao de vazo para 10 lpm no canal prioritrio .... 105
Figura 60 Resposta dinmica: compensao de vazo para 20 lpm no canal prioritrio .... 106
Figura 61 Resposta dinmica: compensao de vazo para 30 lpm no canal prioritrio .... 106
LISTA DE TABELAS
SIMBOLOGIA
Alfabeto Grego
mdulo de compressibilidade do leo isento de ar [Pa]
e mdulo de compressibilidade do fluido efetivo [Pa]
ngulo da seo cnica do mbolo em relao direo vertical [graus]
p diferena de presso montante e jusante da restrio [Pa]
taxa de calor especfico para o ar
o viscosidade dinmica presso atmosfrica [Pa.s]
viscosidade absoluta ou dinmica [N.s/m]
ngulo do jato do fluido [graus]
f coeficiente de atrito [adim]
viscosidade cinemtica [m/s]
ngulo que a direo do jato do fluido forma com a direo axial [graus]
massa especfica [kg/ m]
coeficiente de resistncia [adim]
Alfabeto Latino
A rea [m]
A2 rea na cmara 2 do solenide da VD [m]
A3 rea na cmara 3do solenide da VD [m]
AA rea de atuao da presso de suprimento na porta A [m]
Aa rea da porta de entrada A [m]
AB rea correspondente a sada B [m]
Abt rea da restrio em B [m]
Ac rea da cmara C [m]
Acm seo transversal da cmara da mola [m2]
Acsi rea inicial de passagem do fluido na sada da cmara C [m2]
Ao rea na seo plana do orifcio de controle [m]
Ap rea do pino de acionamento [m]
Bv coeficiente de atrito viscoso [N.s/m]
c constante que depende do tipo do fluido [adim]
c1 coeficiente de variao do volume das bolhas de ar devido variao [Pa-1]
da relao de entrada de ar livre e de ar dissolvido no leo
xvi
RESUMO
uma vlvula de controle direcional e a segunda, uma vlvula de controle de vazo com
sistema, podendo substituir vlvulas mais tradicionais como a vlvula de carretel deslizante
Um modelo matemtico no-linear proposto para cada prottipo sendo empregados para
Por meio de uma bancada de testes valida-se o modelo esttico e dinmico da vlvula
componente. Por sua vez, os resultados tericos para a vlvula de controle de vazo so
ABSTRACT
This work presents the study of two prototypes of cartridge valves: the first one is a
directional valve and the second is a flow control valve with pressure compensation. The
prototypes were supplied by the BOSCH REXROTH GROUP company through a partnership
with the Hydraulic and Pneumatic Systems Laboratory of the Federal University of Santa
Catarina.
The work begins with the presentation of cartridge valves, including operational principles
and associated characteristics. The cartridge valves are useful considering that they generate
compact systems with reduction of cost and time of installation, being possible to substitute
A non linear mathematical model is proposed for each prototype, they were applied to give
theoretical results through numerical simulation. In addition, are presented some phenomena
that have significant influence in the design and performance of fluid power components.
By a test bench is done the validation of static and dynamic model of the directional valve,
allowing to obtain the coefficients and to evaluate of specific aspects of the component. The
theoretical results for the flow control valve are analyzed and compared with the experimental
results for three operational ranges, considering steady state conditions. The analysis of the
results allows the identification and determination of the influence of the main parameters.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 1
1 INTRODUO
1.1 Contextualizao
Para exercer estas funes, o projeto das vlvulas dever considerar certas
caractersticas peculiares do domnio hidromecnico de modo que estes componentes possam
atuar sob as mais variadas condies, desde que estas condies estejam limitadas para uma
faixa operacional preestabelecida no decorrer do projeto. Porm, o projeto de componentes
hidrulicos complexo, requerendo a incluso de no linearidades para representar suas
caractersticas. Segundo MERRIT (1967), a atividade de projeto envolve a modelagem e
anlise necessrias seleo e dimensionamento de elementos fsicos para formar um
componente ou sistema.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 2
A criao dos modelos depende do estudo e anlise de fenmenos que esto presentes
e determinam o comportamento do sistema fsico. Para tanto, so apresentados alguns
fenmenos comuns em projetos de componentes hidrulicos.
1.3 Justificativas
Outro aspecto a ser ressaltado provm da integrao entre a anlise terica dos
modelos e a realizao de testes experimentais com os prottipos em desenvolvimento, cujo
benefcio manifesta-se atravs da reduo de tempo e custo do projeto global e na otimizao
dos resultados alcanados.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 4
2.1 Vlvulas-cartucho
Vlvula de seqncia;
Vlvula de reteno;
Vlvula divisora;
Vlvula direcional;
Elemento lgico;
Como pode ser observado, as vlvulas-cartucho podem executar a maioria das funes
realizadas por outras vlvulas hidrulicas com configuraes construtivas totalmente
diferentes, ocasionalmente, a um custo inferior e com melhor eficincia. Atualmente, so
fabricadas vlvulas cartucho com maior nmero de vias, viabilizando a que uma vlvula
desempenhe mais de uma funo.
Estas vlvulas so projetadas com um fator de segurana com relao de 2:1 a 4:1,
dependendo do fabricante. Isto significa que a presso mnima de ruptura pelo menos de
duas a quatro vezes superior presso de trabalho. Os dados apresentados nos catlogos dos
fabricantes derivam dos ensaios realizados em laboratrios, sob certas condies controladas.
A vlvula de aparafusar composta por duas partes distintas: uma externa e fixa, a
qual est inserida na cavidade do bloco e outra interna, onde esto localizados os elementos
de trabalho, os quais realizam movimento relativo em relao parte fixa (deslocamentos de
abertura e fechamento) a fim de executarem sua funo. A cavidade que incorpora a vlvula
contribui em alguns aspectos importantes, a saber: a localizao de ressaltos devidamente
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 9
Corte - AA
porta B porta B
A
porta A
(b)
(a)
Figura 6 Vlvula direcional tipo cartucho em corte (a) Disposio dos furos simetricamente
na bucha da vlvula (b)
em razo do cancelamento das foras radiais decorrente da simetria dos furos na bucha da
vlvula (Figura 6b).
enfoque deste estudo. Para ngulos grandes do cone (acima de 60o), o ganho de rea
elevado, ou seja, pequenos deslocamentos do mbolo produzem grandes variaes da rea do
orifcio. Para ngulos do cones menores, tipicamente abaixo de 50, este tipo de elemento
largamente empregado em vlvulas de controle de presso, pois possibilita a obteno de
comportamento relativamente estvel com ganho aceitvel para uma ampla faixa de controle.
J para ngulos bem menores, abaixo de 20, o mbolo cnico possui ganho de rea pequeno,
o que interessante para ajustes precisos de vazo em sistemas de presso constante (von
LINSINGEN, 2001).
a) so isentas de vazamento;
Bomba de Leite
1P1
1A1
1Z1
1V3
1V2
1V1
0V1
A
0P1 M
0M1
Motor eltrico 0 M1
Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula limitadora de presso 0 V1
Vlvula de controle de vazo 1 V1
Vlvula limitadora de presso 1 V2
Vlvula direcional de assento 1 V3
Motor hidrulico 1 A1
Bomba de leite 1 P1
Reservatrio de leite 1 Z1
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 16
A funo principal das vlvulas de controle vazo manter a vazo constante na sada
da vlvula dentro de uma tolerncia predefinida. Portanto, estas vlvulas so usadas no
controle da velocidade dos atuadores hidrulicos, controle este realizado atravs da restrio
na seo de passagem do fluido, denominada de gicleur. Existem dois tipos bsicos de
vlvulas de controle de vazo: vlvulas com compensao de presso e sem compensao de
presso. Ambos os modelos podem ter o dimetro do gicleur fixo ou varivel, o qual tem a
funo de provocar uma queda de presso na vlvula visando limitar a vazo e, deste modo,
controlar a velocidade de avano ou retorno de um atuador, como por exemplo, um cilindro
hidrulico. A Figura 8 mostra o exemplo de um orifcio de dimetro fixo usado nestas
vlvulas, e a Figura 9 mostra uma vlvula de controle de vazo de trs vias com compensao
de presso.
C C
(b)
B B
(a)
Figura 10 Vlvula de controle de vazo tipo cartucho (a) e bucha externa (b).
Uma vez que o excesso de vazo dirigido para o reservatrio ou para outras linhas
receptoras atravs de uma linha adicional, as vlvulas de controle de vazo de trs vias
somente podem ser instaladas na entrada ou no acesso a um consumidor. Para que a presso
mxima seja assegurada, uma vlvula limitadora de presso precisa ser instalada no circuito
hidrulico. A presso de trabalho na sada da bomba hidrulica s maior do que presso do
canal consumidor por causa da queda de presso no gicleur, enquanto que para as vlvulas
com apenas duas vias, a bomba hidrulica sempre precisa operar sob presso ajustada na
vlvula limitadora de presso. A vlvula de controle de vazo de trs vias produz, portanto,
menor perda de potncia ao mesmo tempo em que proporciona o rendimento mais favorvel
do equipamento e uma gerao mnima de calor, desde que o excedente de vazo dirija-se
para o reservatrio (MANNESMANN REXROTH, 1991).
Dh
1A2 carga
1V3
1V2
1A1
B 1V1
0V1
0P1 M 0M1
Motor eltrico 0 M1
Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula limitadora de presso 0 V1
Vlvula de controle de vazo 1 V1
Vlvula limitadora de presso 1 V2
Vlvula direcional 1 V3
Atuador diferencial de presso de duplo efeito 1 A1
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 22
A fora de escoamento denota a fora atuante sobre as peas em contato com o fluido
durante o escoamento. A fora de escoamento em regime permanente resultado da variao
na quantidade de movimento do fluido ( m. v ) durante a passagem atravs de um volume de
controle. A fora de escoamento transiente produzida pela acelerao ou desacelerao da
massa do fluido dentro deste volume de controle .
Por sua vez, a fora de escoamento decomposta de acordo com a direo de atuao:
fora lateral e fora axial. No caso de vlvulas, a fora lateral provoca o contato entre o
mbolo mvel e a bucha (camisa externa), provocando um aumento no atrito entre os
elementos internos. Se a fora lateral torna-se muito intensa, pode haver o fenmeno
conhecido como travamento hidrulico (hydraulic lock). A fora axial em regime permanente
atua como uma mola adicional e em regime transiente produz um efeito de amortecimento
influenciando, assim, a estabilidade das vlvulas. Alm disso, diversas publicaes tm
mostrado que tais foras reduzem o ganho e a estabilidade do sistema hidrulico.
Assim,
3.2
.qv 2 .K esc
Fesc p =
Ao
onde:
cos 3.3
K esc =
Cd
Cd = coeficiente de descarga
Pisto
Assento
v2 Bucha
e1
v1
e2 Pisto
foras devidas tenso superficial, de campos eltricos e magnticos. Para a maioria das
situaes, contudo, apenas as foras devidas inrcia e viscosidade so significativas, com
predominncia de uma ou de outra, dependendo das caractersticas de escoamento em uma
condio particular (von LINSINGEN, 2001).
3.3 Cavitao
3.3.1 Introduo
Cavitao o termo usado para descrever o processo que inclui formao de ncleo,
crescimento e imploso de cavidades de vapor ou gs, ou seja, a formao e colapso de
cavidades no fluido. Estas cavidades so formadas no interior de um lquido quando a presso
esttica deste lquido reduzida abaixo da sua presso de vapor, em temperatura corrente.
sujeitas elevao na presso e o crescimento das cavidades que estavam sendo preenchidas
com vapor cessa. A presso continua a elevar-se e conseqentemente as cavidades comeam a
diminuir. As cavidades desaparecem devido dissoluo do ar e condensao do vapor.
Quando as cavidades so preenchidas, principalmente com vapor e sujeitas a aumentos
bruscos de presso, elas implodem violentamente gerando a ocorrncia de altos picos de
presso localizados. Um esquema do exposto ilustrado na Figura 16.
A vazo atravs de um orifcio afetada por uma srie de fatores sendo o de maior
destaque a diferena de presso atravs do orifcio. Porm, a geometria do orifcio exerce uma
significativa influncia nas caractersticas da vazo onde o dimetro, o comprimento e o
formato da quina de entrada do orifcio so determinantes no caminho traado pelo fluido. O
comportamento do leo no escoamento dependente de suas propriedades, incluindo
viscosidade, densidade e a incluso de aditivos.
canto vivo, formando a vena contracta. Neste estgio, a regio de vapor formada na parte
posterior ao orifcio. Se a presso localizada jusante do orifcio reduzir a determinados
valores, a cavitao intensifica-se e a regio de vapor estendida alm do orifcio de sada
(KOIVULA, 2000). A distribuio de presso para o escoamento em regime permanente
apresentada na Figura 17.
Outro fenmeno muito conhecido, denominado saturao, acontece nos casos em que
a cavitao torna-se suficientemente intensa, impedindo o aumento de vazo, mesmo quando
ocorre um decrscimo de presso aps o orifcio de controle. O fenmeno da saturao est
ilustrado Figura 18 onde o nvel de cavitao pode ser estimado com o auxlio do parmetro
adimensional tipicamente referido como o nmero de cavitao Kcav.:
2.( pd pv ) (3.4)
K cav. =
.v 2
onde:
visual. Usualmente, o nmero de cavitao crtico para orifcios situa-se entre 0,2 e 1,5
(LAMB, 1987 citado por KOIVULA, 2000).
Para orifcios com a forma de tubos curtos, dada uma relao linear proveniente da
razo entre o comprimento L do tubo pelo seu dimetro hidrulico Dh. A expresso que
representa esta relao ser (DUGGINS, 1988):
p Kd L (3.5)
= 0,45 0,0060.
pu Dh
onde pKd definido como um valor crtico de pd associado com as condies de incio
da cavitao.
Esta relao tambm pode ser fornecida em funo do nmero crtico de Cavitao
Kcav(crtico). Assim
(a) (b)
Figura 19 Formas geomtricas para comparao do efeito da cavitao: pisto normal (a),
pisto truncado (b).
Neste estudo foi verificado que o pisto truncado (Figura 19b.) menos sujeito
incidncia da cavitao. Sendo assim, segundo concluses do autor, quanto mais curta a parte
cnica do pisto (ou mbolo), mais efetiva se torna a inibio ao aumento da cavitao. A
reduo dos efeitos da cavitao atribui-se, neste caso, menor queda de presso ao longo do
chanfro do pisto truncado, em decorrncia da diminuio da superfcie de contato entre o
fluido e o cone do pisto. No obstante, o ngulo da parte cnica do mbolo tambm atuar
no sentido de amenizar os efeitos da cavitao. Por exemplo, atribuindo ngulos maiores,
neste caso 45o, o fenmeno foi reduzido, quando comparado com o ngulo de inclinao de
30. Por conseguinte, se o ngulo for maior, o ganho de rea, o qual funo da abertura da
vlvula, tambm ser maior e produzir conseqentemente menor queda de presso no
orifcio de controle. O ganho de rea ou ganho geomtrico de rea KGA pode ser expresso
como:
Ao (3.7)
K GA. =
xv
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 34
A fora de atrito definida como a resistncia encontrada por um corpo que realiza um
movimento relativo sobre outro corpo. Esta definio abrangente considera duas importantes
classes de movimento: rolamento e deslizamento. Em ambas as classes, uma fora tangencial
FT necessria para deslocar um corpo sobre outro estacionrio. A relao entre esta fora de
atrito FT e a carga normal FN conhecida como coeficiente de atrito f, ou seja:
FT (3.8)
f =
FN
onde
Onde
Como pode ser observado atravs das equaes (3.10) e (3.11), o atrito esttico no
uma fora de atrito, mas, uma fora de restrio que ocorre durante o pr-deslizamento.
Conforme DAHL (1977) citado por ARMSTRONG et al (1994), o comportamento das
junes observado em pequenos deslocamentos semelhante ao de uma mola, onde a rigidez
tangencial de contato Kes funo da geometria das rugosidades, da elasticidade do material e
da fora normal aplicada.
O atrito esttico pode provocar atrasos, principalmente nos casos em que se faa
presente algum desbalanceamento no mbolo, cujo efeito ser o contato entre as superfcies
do mbolo e da bucha proveniente da fora radial do desbalanceamento. A situao se repete
para as vlvulas de assento que possuem tanto o mbolo quanto o assento cnicos. Neste caso,
quando o fechamento da vlvula completado, efetivar-se- a vedao de modo a produzir
um contato direto, metal com metal, entre ambas as superfcies. A fora requerida para abrir a
vlvula ser, como dito anteriormente, semelhana da fora de uma mola com grande
rigidez, ocasionando uma diferena bastante significativa entre os tempos de abertura e
fechamento (BLACKBURN et al, 1960). Uma soluo a ser adotada a de fabricar a quina
do assento (bucha) com canto vivo visando reduzir as reas efetivas de contato entre as peas
e, conseqentemente, o atrito esttico.
visualizados atravs da Figura 20, a qual mostra a curva de Stribeck, descrevendo a relao
entre o coeficiente de atrito e o deslocamento entre duas superfcies em contato, sendo uma
delas fixa.
(3.13)
2,45.R
F f = Bv .x& v = 0,76. . .x&v
ho
onde
(3.14)
2,45.R
Bv = 0,76. .
ho
onde
Uma segunda equao difundida por WHOMES (1979) citada por BRISCOE and
ADAMS (1987) utilizada na determinao da fora de atrito tambm para um cilindro em
movimento axial sob regime hidrodinmico apresentada a seguir.
(3.15)
R
F f = 2,25. . + Z . x&v
ho
onde
(3.16)
R
Bv = 2,25. . + Z .
ho
x&v
Onde
3.4.5 Concluso
A fora de atrito um fator importante sempre presente nos projetos. A obteno dos
coeficientes de atrito requer dedicao e um estudo detalhado do fenmeno, o qual varia
muito de um projeto para outro. Nas vlvulas hidrulicas de pequeno porte o problema
agravado pela dificuldade de obteno de parmetros do componente, ocasionada
principalmente pela superposio das foras externas e pelo curso reduzido de abertura da
vlvula. O atrito entre as superfcies deve ser mantido em valores baixos, fato este que
dificulta sua medio. Segundo ARMSTRONG et al (1994) ainda vivel tratar os problemas
mais simples utilizando o modelo clssico, o qual contm as componentes de atrito de
Coulomb, atrito viscoso e o efeito Stribeck.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 40
(1 + p.10 5 )
1
1+
e =
3.18
(1 + p.10 )
1
5 1+
+ W .10 5.(1 c1 . p ) 10 5 p
onde
cp
= = razo de calores especficos para o ar em processos adiabticos
cv
3.6 Concluso
4 MODELAGEM MATEMTICA
4.1.1 Introduo
A modelagem apresentada a seguir est baseada nas equaes no lineares que regem
o comportamento eletro-mecnico da vlvula e nas grandezas fsicas do componente em
estudo. A modelagem consiste na aplicao de leis fsicas fundamentais para os componentes
do sistema e s interligaes destes componentes, de forma a gerar um conjunto de equaes
matemticas que descrevam adequadamente o sistema fsico. Na modelagem utilizar-se-o
equaes com base na mecnica dos fluidos e mecnica clssica, mais especificamente, a
equao da Conservao da Massa ou equao da Continuidade, a equao da Conservao da
Quantidade de Movimento e a equao da Vazo em orifcios (von LINSINGEN, 2001 e DE
NEGRI, 1987), bem como a medio de algumas grandezas, tais como massa das peas,
rigidez da mola, constante de tempo do solenide, dimenses de reas e orifcios e outras
partes constituintes. A descrio da equaes acima mencionadas apresentada no apndice
A.
cmara 3 V3 (cmara 3)
ncleo
mvel V2 (cmara 2)
cmara 2
pino de
acionamento
Lp
cmara 1
mola
f r2
B bucha
mbolo
cmara B
A
cmara A
VB (cmara B)
(a) (b)
Figura 21 Vlvula direcional: (a) descrio dos elementos, (b) parmetros da vlvula
w3
p3
Lz
Dz
qv3
p2
La
Dp
qv2
p1=pa De df
qv1
B
qvb
pb dh
A qva Da
f
A
pa
(a) (b)
4.1.2.1 Cmara A
Va dpa 4.1
qvs qva qv1 =
e dt
onde
4.2
2
qva = Cda . AA . ( pa pb )
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 45
B B
b
De
dh
dei
de
a
A
De
de
L xv
xv
De + d e 4.4
Dem =
2
Por sua vez, o dimetro de funo da distncia Lxv, a saber
onde
Aplicando as equaes (4.4) e (4.5) na equao (4.3), define-se a abertura AA. Ento,
dei
L cnico
a 4.7
g = sen( ).Lcnico = sen(90 ).Lcnico = cos( ).Lcnico =
sen( )
Assim:
a 4.8
Lcnico =
sen . cos
AA = Dem . .h 4.9
Onde
Dem = De h 4.10
4.11
h = a2 + b2
De d ei 4.12
a=
2
a 4.13
b = xv Lcnico +
tan
A Figura 26 ilustra a posio do mbolo para o clculo da Equao (4.9).
dei
h
b
xv
a
4.14
AA =
4
(De
2
dh
2
)
onde:
4.1.2.2 Cmara B
Vb dpb 4.15
qva qvb =
e dt
Onde:
4.16
2. pb
qvb = Cdb . ABT
A rea ABT representa uma restrio varivel inserida na tubulao com o objetivo de
promover a regulagem da presso na cmara para permitir a comparao entre os resultados
terico e experimental.
do movimento das peas e da diferena de presso, o leo hidrulico flui entre as cmaras
atravs de passagens destinadas para esta funo. O leo alimenta a cmara 1 por meio do
orifcio concntrico (Figura 22b) que atravessa o mbolo. Em seguida o fluido circunda o pino
de acionamento para chegar cmara 2. A seo transversal do pino quadrada com as
quinas rebarbadas. A diferena entre a geometria do pino e a geometria circular do canal
interno da vlvula por onde o pino desliza permite o escoamento para o ncleo mvel do
solenide, criando condies de escoamento semelhante ao escoamento laminar em folga
anular. Alm disso, verifica-se uma reduo do atrito como resultado da reduo da rea de
contato entre a periferia do pino e o canal da vlvula. As passagens para as cmaras
produziro um efeito de amortecimento viscoso na vlvula afetando, conseqentemente, o
tempo de resposta. A passagem da cmara 2 para a cmara 3 ocorre por meio de dois canais
localizados na periferia do ncleo mvel com geometria quadrada. Para fins de projeto, esta
seo dividida em nmeros pares e disposta simetricamente em duas ou mais regies do
ncleo, objetivando evitar o desequilbrio das foras laterais durante o escoamento. Conforme
exposto, apresentado na Figura 27 o pino de acionamento e o ncleo mvel.
(a) (b)
Figura 27 Componentes internos da vlvula: (a) pino de acionamento (b) ncleo mvel
Cmara 2:
Cmara 3:
onde:
Para que haja vazamento interno, pelo menos uma, de duas condies precisam ser
satisfeitas para permitir que o fluido se dirija para as cmaras do solenide:
a) Haver movimento relativo em, pelo menos uma das paredes envolvidas,
produzindo o arraste do leo;
Assim, a equao da vazo qv2 para escoamento laminar numa passagem anular
concntrica, sem movimento de parede, ser
.D p . f r 2 3 4.19
qv 2 = ( pa p2 ) = Cv 2 .( pa p2 ) = qv1
12. .L p
onde:
.D p . f r 2 3 4.20
Cv 2 =
12. .L p
= o .e c. p 4.21
onde:
Segundo Back (1988) citado por von LINSINGEN (2001), a constante c assume o
valor de c = 1,7.10-3 para leos de natureza mineral (HL).
Para o caso em que uma das placas deslocar-se com velocidade constante, a equao
da vazo ser
.D p . f r 2 3 .D p . f r 2 dxv 4.22
qv 2 = ( pa p2 ) sgn( x& v )
12. .L p 2 dt
O vazo qv3 da cmara 2 para a cmara 3 escoa atravs de dois canais com seo
transversal quadrada e pode ser descrita, segundo MERRIT (1967), como segue
4 4.23
w3
qv 3 = 2. ( p2 p3 ) = Cv 3 .( p2 p3 )
28,4. .Lz
ento:
4 4.24
2.w3
Cv 3 =
28,4. .Lz
4.25
w3
4
.Dz . f r 3 dxv
qv 3 = 2. ( p 2 p3 ) sgn( x& v )
28,4. .Lz 2 dt
onde:
Observa-se atravs das equaes (4.19 e 4.22) que a vazo que se dirige da cmara 1
para a cmara 2 decorrente da diferena de presso entre a presso de suprimento pa e a
presso da cmara 2, ou seja, a presso pa no sofreu perda de energia ao atravessar o orifcio
concntrico no mbolo. Esta considerao decorre do fato que o dimetro do orifcio df
suficientemente grande em comparao com a vazo que escoa durante o transiente da
vlvula, o que permite tratar como desprezvel a perda de presso atravs deste orifcio.
dI m 4.26
Vm = Lb . + Rb .I m
dt
onde:
Rb = resistncia da bobina []
Fm = K f .I m 4.27
onde:
2 4.28
dxv dx
Fv = M v . 2
+ Bv . v + K v ( xv + xvi )
d t dt
Fora disponvel para abrir a vlvula
Fv = Fm + FR pa . Ae pb . Ab p2 . A2 + p3 . A3 F f + FBT 4.30
onde:
Mv = Me + Mn [kg]
A chamada fora de escoamento, bem como seu efeito sobre os elementos mveis de
alguns componentes, pode ser estimada por meio da aplicao da conservao da quantidade
de movimento do fluido em um volume de controle, apresentada no apndice A.3. Por
simplicidade, as condies de regime permanente e transiente das foras de escoamento sero
analisadas separadamente. O volume de controle selecionado na vlvula est mostrado na
Figura 28(a) e a conveno adotada em relao componente axial de deslocamento do
mbolo, est mostrada atravs da Figura 28(b).
Conveno adotada:
+
B FS FS B
(b)
Volume de
controle
f A
qva FS
(a)
Com base no apndice A.3, o vetor soma das foras atuantes sobre o fluido dado
pelas foras de presso que agem nas sees de entrada e sada do volume de controle e pela
fora de reao FP que a parede exerce sobre o fluido em escoamento.
4.31
F =F A + FB + FP = FA + FB FR
Onde
FA = fora de superfcie na seo A do volume de controle [N]
FB = fora de superfcie na seo B do volume de controle [N]
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 58
Fp = fora que a parede exerce sobre o fluido [N]
4.32
F = FR = F esc = F escp + F esct
Sentido da vazo: A B:
Sentido da vazo: B A
Como resultado das equaes (4.33) e (4.34) observa-se que Fescp (AB) = Fescp
(BA).
v( real ) qv qv 4.35
v( ideal ) = = =
Cv Ao .Cc .Cv Ao .Cd
Onde:
Cc = coeficiente de contrao
Cv = coeficiente de velocidade
Cd = coeficiente de descarga
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 59
qva 2 qvb 2
Fesc p = cos a cos b
AA .Cd a ABT .Cd b
p pb
). cos a ). cos b
2 2 2 2
Fesc p = (2.Cd a . AA . (2.Cd b . ABT .
AA .Cd a ABT .Cd b
4.36
Fesc p = 2.Cd a . AA .p. cos a 2.Cd b . ABT . pb . cos b
onde p = pa pb
1,5 a = 60 a = 40
2,0 a = 47 a = 33
2,5 a = 38 a = 28,5
= 60o = 45o
Re () Cc = 0,87 Re () Cc = 0,91
4.38
.qva 2
Fesc p = K esc
AA
L
B
Para um volume de controle fixo, a derivada parcial no tempo pode passar para o
interior do sinal de integrao. Desde que a variao da velocidade seja a mesma em todos os
pontos, a derivada parcial pode ser substituda pela derivada total.
A velocidade pode ser dada na forma escalar nica, sendo uma varivel temporal.
v 4.39
t V .C .
v ( dV ) =
V .C . t
( .v.dV ) = dV .
t V .C .
dv dv dq 4.40
Fesc t = .V . = .L. A. = .L. v sgn(qv )
dt dt dt
Ao contrrio do escoamento em regime permanente, o sentido axial da fora de
escoamento sobre o mbolo depender da direo do escoamento na vlvula direcional. Se o
fluido estiver escoando no sentido da porta A para a porta B, a fora transiente agir no
sentido de abrir a vlvula. Se o sentido do escoamento for da porta B para a porta A, ento a
fora transiente atuar no sentido de fechar mais o orifcio de controle. A funo sgn(qv)
implementa este efeito.
4.41
dqva 2 dx 1 dp
= Cd a .K ga . p . v + Cd a .K ga .xv . .
dt dt 2. .p dt
4.42
dx dp
Fesc t = Cd a .K ga .La .sgn( qva ) 2. .p . v + xv . .
dt 2.p dt
AA
Onde K ga = = ganho geomtrico do orifcio de controle [m]
xv
Finalmente, a fora que agir sobre o volume de controle ser o resultado da soma das
foras de escoamento em regime permanente e transiente. Assim, a partir da aplicao das
equaes (4.37) e (4.42) na equao (4.32) obtm-se a fora resultante do fluido sobre a
parede, ou seja:
4.2.1 Introduo
qvcm
Cmara bujo de
da mola ajuste
mola
DCM
orifcio de
amortecimento
C
mbolo C qvcs
LC
bucha Cmara C
C
qvce
Cmara C
gicl B B
d CS
B
orifcio de qvb
controle Cmara A
db
A
qva
Cmara A DA
(a)
A
(b)
d CM d CE
L CE
(c)
(d)
Figura 30 Descrio da vlvula de controle de vazo (a) e (b) partes internas, (c) orifcio de
amortecimento, (d) gicleur.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 64
A vlvula contm um orifcio de dimetro fixo e canto vivo denominado de gicl cuja
funo provocar uma diferena de presso entre as cmaras A para C (Figura 30d). A
cmara C possui uma conexo com a cmara superior, onde fica alojada a mola responsvel
pelo balanceamento de presso, feita por intermdio de um orifcio, tambm fixo, circular e de
pequeno dimetro, o qual limita a velocidade de deslocamento do mbolo (Figura 30c).
Conseqentemente, esta restrio tem influncia na estabilidade da vlvula. A abertura do
orifcio de controle do canal secundrio B decorrncia da diferena de presso entre a
cmara A e a cmara C e da regulagem na pr-carga da mola. Como a presso de sada da
vlvula na cmara C dependente da resistncia (carga) do sistema jusante do canal
prioritrio, aps as sadas B e C da vlvula foram inseridas restries visando analisar a
influncia da presso na compensao da vlvula.
O canal C deve manter a vazo constante dentro de uma faixa de tolerncia de 10%
da vazo ajustada. No necessrio que a vazo que se dirige para B permanea constante
uma vez que oscilaes de carga produziro alteraes nesta vazo. As oscilaes da carga
so consideradas perturbaes e devem ser compensadas atravs da balana de presso,
permitindo que o excedente de vazo seja dirigido para canal secundrio B.
A insero de uma zona morta na vlvula propicia retardos nas respostas, evitando
instabilidade no comportamento do componente, caso este necessite ser usado em condies
em que se exija um controle rigoroso de velocidade (Figura 30b). De acordo com NASCA
(1995), o tempo de resposta da vlvula reguladora de vazo pode tornar-se crtico,
dependendo da sua aplicao. A vazo que circula na vlvula no controlada at o momento
em que a mesma alcance determinadas condies de operao (set point). A vlvula com uma
resposta mais lenta possibilitar melhor controle da carga at o momento em que haja
estabilizao do sistema. Se a resposta da vlvula for muito rpida podero haver choques e o
sistema tornar-se- instvel criando condies de risco operao.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 65
4.2.2.1 Cmara A
Equao da continuidade:
Onde:
Equao da continuidade:
Vb dpb 4.45
qvb qvbt =
e dt
4.46
2
qvb = Cd b . Ab . ( p a pb )
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 66
4.47
2. pb
qvbt = C dbt . Abt
onde
Ab=6.Kgb.xv 4.48
Para 0 xv Rb
1 2 4.49
Ab1 = Rb ( sen )
2
onde
4.50
x
= 2.arc cos1 v em radianos
Rb
Para xv > Rb
4.52
.Rb 2 1 2
Ab 2 = Rb .( sen )
2 2
onde
x 4.53
= 2.arc cos v 1 em radianos
Rb
Ab=6.(Ab1+Ab2) 4.54
2 Rb ( sen ) 4.55
Dh =
+ 2 sen 2
b
R
xv
segmento
circular
4.2.2.3 Cmara C
Equao da continuidade:
Vc dpc 4.56
qvce qvcs + qvcm =
e dt
onde:
4.57
2.( pa pc ) .d ce 2 2.( pa pc )
qvce = C dce . Ace = C dce .
4
onde
L ce
D1 D o =d ce D2
0 , 75 2 0.375 4.58
p A A A A
ce = 2
'.1 o + 1 o + 2. '.1 o + 1 o
v A1 A2 A1 A2
. o
2
onde
Lce (graus)
Dh
0,025 0,50 0,47 0,45 0,43 0,41 0,40 0,42 0,45 0,50
0,050 0,50 0,45 0,41 0,36 0,33 0,30 0,35 0,42 0,50
0,075 0,50 0,42 0,35 0,30 0,26 0,23 0,30 0,40 0,50
0,100 0,50 0,39 0,32 0,25 0,22 0,18 0,27 0,38 0,50
0,150 0,50 0,37 0,27 0,20 0,16 0,15 0,25 0,37 0,50
0,600 0,50 0,27 0,18 0,13 0,11 0,12 0,23 0,36 0,50
4.59
2
qvcs = C dcs . Acs . ( p c pt )
onde
2
4.61
Acsi = d cs
4
pt = presso na sada da vlvula [Pa]
Acs
K gcs = = ganho geomtrico [m]
xv
Equao da continuidade:
Vt dpt 4.62
qvcs qvt =
e dt
onde:
4.63
2. pt
qvt = C dt . At
Equao da continuidade:
4.65
C . .d cm
2
2.( pcm pc ) 2.( pcm pc )
qvcm = C dcm . Acmo = dcm
4
onde
2 4.66
dxv dx
Fv = M v . 2
+ Bv . v + K v ( xv + xvi )
d t dt
onde:
Mv = Me + Mm [kg]
qvcm
Conveno adotada:
Volume de FS FS
c
Controle
C qvcs
qvce
+
B
B qvb (b)
A qva
FS
(a)
4.68
F = F1 + F2 + FP = F1 + F2 FR
onde:
F1 = pa . Aa 4.69
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 74
Onde
F1 = fora de superfcie na seo de entrada do volume de controle [N]
F2 = fora de superfcie na seo de sada do volume de controle [N]
Fp = fora que a parede exerce sobre o fluido [N]
FR = fora resultante que o fluido exerce sobre a parede [N]
F escp = fora de escoamento em regime permanente [N]
F esct = fora de escoamento em regime transiente [N]
Fesc p = qva v1a cos 0 + q vcs v2c cos c + qvb v2 b cos B qvcm v1cm cos180
Fesc p = qva v1a + q vcs v2c cos c + qvb v2 b cos B + qvcm v1cm
Fesc p = ( qva v1a + q vcs v2 c cos c + qvb v2 b cos B + qvcm v1cm ) 4.72
= ngulo que a direo do jato do fluido forma com a direo axial [graus]
Diversos autores tm usado o valor de 69o para o ngulo do jato do fluido , o qual
obtido com referncia direo axial do elemento de abertura da vlvula, valor este aplicado
para servovlvulas com curso de abertura do carretel muito pequeno (von MISES citado por
MERRIT, 1967). De acordo com McCLOY e MARTIN (1973), a maioria das reas dos
orifcios das servovlvulas no so circulares, porm tomam forma semelhante circular no
decorrer da abertura do orifcio. Sendo assim, o valor do ngulo do jato do fluido de 69o pode
ser adotado como estimativa em vlvulas-cartucho, nas quais o orifcio da bucha tambm de
geometria circular.
qv
Utilizando os passos anteriores, onde v = , aplica-se as equaes (4.35), (4.46),
A.C d
(4.59) e (4.65) na equao (4.72) para cada orifcio e obtm-se:
qvcm 4.73
qvcm .v1cm = .qvcm . = 2.Cd cm . Acmo .( pcm pc )
Cd cm . Acmo
qvb 4.74
qvb .v2b . cos B = .qvb . cos B = 2.Cd b . Ab .( pa pb ). cos B
Ab .Cd b
qvcs 4.75
.qvcs .v2 cs . cos c = .qccs . . cos c = 2.Cd cs . Acs .( pc pt ). cos c
Acs .Cd cs
dv dv dq 4.39
Fesc t = .V . = .L. A. = .L. v sgn(qv )
dt dt dt
Cmara C
Para a cmara C
dx dp1 4.78
Fesc t = C dcs .Lc .K gcs .sgn(qv ) 2. .( pc pt ) v + xv . .
dt 2.( pc pt ) dt
onde:
5 DESCRIO DO EXPERIMENTO
1S6
1S3 1S4
1V3
1S5
1S2
1V2
1S1
1V1
0V2
BP
0V3
0V1
0P1 UPCH
M
0M1
0Z1 10 m
as presses e a vazo atravs dos respectivos transdutores indicados na Figura 36. O fluido
empregado possui viscosidade 32 Cst, cuja temperatura mantida em 40 2 oC com o auxlio
de um sistema de controle de temperatura do leo. Para o levantamento das caractersticas
dinmicas foi utilizado um sistema de comando, aquisio e processamento de sinais,
conforme esquematizado nas Figuras 39 e 40. Os sinais dos transdutores de presso e vazo,
devidamente tratados nas pontes amplificadoras, juntamente com o sinal de corrente, so
adquiridos em um microcomputador por intermdio do sistema de aquisio de dados AQX,
que permite operar at 16 conversores A/D com ganhos variveis independentes. Estes sinais
so apresentados na tela nas respectivas grandezas e armazenados em arquivo para posterior
manipulao dos sinais pelo usurio.
Clula de carga
haste
Vlvula direcional
Azul
23
Verde
24 Condicionador para
Branco transdutores - Alfa
25
Cinza
26
Preto
27
Vermelho
Transdutor de 28
Blindagem
presso (0 - 500 bar) 29
HBM Sinal
30
Blindagem
31
Vermelho
32
Amarelo
33
Branco
34
Preto
35
Azul
36
Verde
Transdutor de 37 Canal 1
Blindagem
presso diferencial 38 Canal 2
VIATRAN Sinal
39 Canal 3
AQX
40 Blindagem Canal 4
Transdutor de vazo Canal 5
(6 - 32 lpm) Canal 6
HYDROTECHNIK
Preto
E1
Vermelho Blindagem
Blindagem
Sinal
S1
Amarelo
E2
Preto Blindagem
Blindagem
Sinal
S2
Transdutor de vazo
(0,8 - 6 lpm) Condicionador de sinais para
HYDROTECHNIK transdutores de vazo - REIVAX
Tenso da rede
220 V AC
R N
R N + - + -
220 V Termopar 1S1 Termopar 1S3
Mostrador digital
R N + - Solenide da vlvula
Entrada Sada proporcional direcional
Fonte de tenso regulvel 1V3
(24 V DC)
R N + - Solenide da vlvula
Entrada Sada proporcional de alvio
Fonte de tenso regulvel 1V4
(24 V DC)
R N + - Solenide do prottipo
Entrada Sada de vlvula direcional
Fonte de tenso regulvel 1V2
(24 V DC)
O teste para a vlvula reguladora de vazo foi realizado na bancada universal disponvel
na sala de ensaios de produtos da empresa BOSCH REXROTH GROUP pelo corpo tcnico
responsvel pelo setor de projetos e conduzido sob condies de regime permanente.
VISCOSIDADE (Cst) 12 13 14 15 30 35
O teste para obter a curva de presso vazo foi realizado segundo o procedimento
relatado abaixo, seguindo e o esquema hidrulico apresentado na Figura 41. Os componentes
do circuito hidrulico esto listados na Tabela 8.
0S6
Presso de ajuste
Presso de ajuste
0S3 0S4
Vazo secundria
0V2
0S5
0S2 0V5
0S1
0V1
0V4
0P1
0Z1
Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula de esfera 0 V1
Vlvula limitadora de presso 0 V3, V4, V5
Vlvula de controle de vazo 0 V2
Manmetro 0 S2, S3, S4
Transdutor de vazo 0 S1, S5, S6
Reservatrio 0 Z1
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 87
Para a obteno dos parmetros da vlvula direcional foi utilizado o circuito hidrulico
apresentado no captulo 5, Figura 36.
v.Dh qv .Dh
onde Re = =
Ao .
e a viscosidade cinemtica.
volta a crescer em funo do aumento contnuo da vazo, o qual gerado pela mudana no
comportamento do escoamento na regio de entrada da vlvula, ocasionada principalmente,
pelo deslocamento progressivo do mbolo (Figura 43).
0.6
coeficiente de Descarga
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds
0.7
0.6
Coeficiente de Descarga
0.5
0.4
mxima rea
de escoamento
0.3
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura da vlvula x 10
Conforme observa-se na Figura 43, para aberturas da vlvula maiores que 0,7 mm, a
variao do coeficiente de descarga torna-se menor, sendo que a partir deste valor pode-se
defini-lo como um valor constante. A dependncia do coeficiente de descarga com a diferena
de presso, identificada na Figura 15, est de acordo com os resultados obtidos por VIALL e
ZHANG (2000) citados na seo 3.2.
25
20
Vazo (lpm)
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura do mbolo (m) x 10
25
20
15
10
0
16 18 20 22 24 26 28 30 32 34
Vazo (lpm)
Para a obteno da Figura 45, os testes da vlvula foram realizados com acionamento
por solenide alternando o tamanho do pino de acionamento, permitindo a variao no curso
de abertura xv da vlvula e, conforme esperado, para o maior curso a vlvula obteve-se menor
perda de presso. Observe que para baixas vazes, por exemplo abaixo de 16 lpm e curso de
deslocamento de 0,8 mm, no houve a possibilidade da medio da queda de presso na
vlvula. Para este caso, os valores medidos foram muito pequenos impedindo leituras
confiveis no transdutor diferencial de presso em funo da presena de rudo.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 91
20
Fora de Escoamento (N)
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Vazo (lpm)
12
Coeficiente: Foras de Escoamento
10
0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds
12
Coeficiente: Foras de Escoamento
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura da vlvula (m) x 10
70
60
50
40
30
20
10
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds
1
1 bar = 0,10 MPa
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 94
Em acrscimo, a rea calculada deve ser ligeiramente superior rea real, uma vez que
os deslocamentos so medidos mediante clula de carga, a qual tambm permite pequenas
deformaes ao ser solicitada. Conseqentemente, na regio de menor abertura da vlvula,
principalmente aquela influenciada pela seo cnica do mbolo, a rea do orifcio de
controle mais afetada em termos percentuais pela variao do deslocamento. Com isto, a
fora de escoamento real menor resultando na diferena entre os resultados para pequenas
aberturas da vlvula.
40
30
20
10
10
-5
3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6
Tempo (s)
O tempo de resposta para abertura da vlvula, neste caso, foi superior 200 ms. A
vazo foi ajustada entre 13 e 22 lpm. Nos testes com baixa vazo, em torno de 13 lpm, a
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 98
resposta transiente apresentou uma sobre-vazo com tempo de subida da ordem de 120 ms
(Figura 52). O tempo de estabilizao para o regime permanente foi verificado acima dos 230
ms. A sobre-vazo mostrada conseqncia de uma abertura mais agressiva do mbolo e esta,
por sua vez, decorre da reduo na presso de suprimento que age no sentido de fechar a
vlvula e da fora de pr-carga na mola. Quando a fora de pr-carga superada, a acelerao
do mbolo torna-se superior em relao condio de operao sem a mola.
x 10
6 Resposta Dinamica do Sistema
CAMARA A
18 CAMARA B
16
14
12
Pressao (Pa)
10
20
Fora de Escoamento (N)
15
10
0
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065
Tempo (s)
6.1.3 Concluses
30
20
10
0
50 100 150 210 p (bar)
Os resultados tericos foram obtidos atravs das equaes apresentadas na seo 4.2
particularizadas para a condio de regime permanente, empregando os dados listados no
Apndice B.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 103
30
20
'
10
0
50 100 150 210 p (bar)
modelo terico foi necessrio alterar o dimetro do gicleur de 3,0 para 3,3 mm. Esta foi a
maior divergncia encontrada entre os modelos terico e experimental.
47,0105 20 2,7
105,0105 30 3,0
Canal Prioritrio
Canal Secundrio
25
20
Vazo (lpm)
15
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Tempo (s)
20
15
Vazao (lpm)
10
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tempo (s)
30
25
Vazo (lpm)
20
15
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tempo (s)
visando melhorias nos resultados, sendo necessrio a realizao de testes experimentais para
averiguao.
6.2.3 Concluso
Quanto seleo das faixas de trabalho, tanto os resultados do modelo terico quanto
os resultados provenientes dos ensaios experimentais mostraram que a vlvula cumpre a sua
funo de compensao, desde que se faam os ajustes necessrios, tais como, ajustes de
presso jusante da vlvula, a insero do gicleur com dimetro proporcional faixa de
operao e a regulagem da mola. Conseqentemente, o modelo proposto representa
adequadamente a vlvula de teste em regime permanente. Contudo, testes experimentais em
regime transiente so fundamentais para a validao do modelo terico, uma vez que o
comportamento das cmaras internas e a dinmica dos componentes pode afetar
significativamente os resultados, requerendo correes de eventuais imperfeies no modelo
e/ ou acrscimos de caractersticas no consideradas.
Captulo 7 Concluso ________________________________________________________________ 110
7 CONCLUSO
8 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
BAUDRY, X., MARE, J-C. Linking CFD and Lumped Parameters Analysis for the
Design of Flow Compensated Spool Valves. In: Proc. Of 1st FPNI-PhD Symp. Hamburg:
2000. p. 249-258.
BLACKBURN, J.F.; REETHOF, G.; SHEARER, J.L.. Fluid Power Control. Massachusetts
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BROGAN, W. L. Modern Control Theory. 2. Ed. New Jersey: Prentice-Hall, Inc., 1982.
Circuit diagrams are in accordance with ISO 1219-2, Fluid Power Systems and Components
Graphic symbols and circuit diagrams Part 2: Circuit diagrams.
Circuit diagrams are in accordance with ISO 1219-2, Fluid Power Systems and Components
Graphic symbols and circuit diagrams Part 2: Circuit diagrams.
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Apndice A Equaes fundamentais da mecnica dos fluidos _________________________________ 117
A.1
2
qv = C d . Ao . p
onde:
qv
1 0 2 3
A.1
SC
. v .d A +
t
VC
.dV = 0
A fora de acionamento em uma vlvula direcional de duas vias funo das foras de
mola, dos atritos esttico, viscoso e de Coulomb, das foras externas e da componente axial
da fora de escoamento decorrente da modificao da quantidade de movimento do fluido.
Em funo da geometria dos componentes e das condies externas, o escoamento est sujeito
mudanas contnuas de direo e velocidade, o que provoca o surgimento de foras que, sob
certas circunstncias, afetam o comportamento desses componentes. , portanto, de interesse
a determinao de tais foras, tanto para o projeto de componentes, quanto para a predio do
comportamento do sistema. De forma geral a equao da quantidade de movimento dada por
(von LINSINGEN, 2001 e FOX e McDONALD, 1995):
Apndice A Equaes fundamentais da mecnica dos fluidos _________________________________ 119
A.3
F = F + F S M =
S .C .
v ( v dA) +
t V .C .
v ( dV )
O somatrio das foras, isto , a fora resultante F inclui todas as foras de massa
FM e de superfcie FS atuando sobre o sistema, ou seja, F = FS + FM . A fora de massa pode
ser representada atravs da fora da gravidade e as foras de superfcie so dadas pelas foras
de presso que agem nas sees de entrada e sada do volume de controle e pela fora de
reao que a parede exerce sobre o fluido em escoamento. Assim, a equao (A.3) nos diz que
a soma de todas as foras, atuando sobre um volume de controle no submetido a acelerao,
igual a taxa de variao da quantidade de movimento no interior do volume de controle com
a taxa lquida do fluxo da quantidade de movimento atravs da superfcie de controle.
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 120
clear
clc
EQUAAO DA TENSAO
Lb=0.295; %Indutncia [Henry]
Rb=38.6; %Resistncia da bobina [ohm]
Vm=24; %Tenso aplicada [V]
EQUAAO DO MOVIMENTO
Kf=150; %Ganho do motor de fora [N/A]
xvi=5e-3; %pr-carga na mola [m]
Mn=11.8646e-3; %Massa do ncleo [kg]
Me=4.216e-3; %Massa do mbolo [kg]
Mp=1.02257e-3; %Massa do pino [kg]
Mv = Mn+Me+Mp; %Massa total da vlvula [kg]
Bv=20; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Kv1=2619; %coeficiente de rigidez da mola [N/m]
Kv2=7500; %coeficiente de rigidez do batente no final de curso [N/m]
df=0.0013; %dimetro do orifcio concntrico interno do mbolo [m]
Af=df^2*pi/4; %rea do orifcio concntrico do mbolo [m2]
Ae=(Ds^2-De^2)*pi/4+Ap; %rea ativa de atuao da presso de suprimento [m2]
FORAS DE ESCOAMENTO
La=0.0119; %comprimento de amortecimento na regio de escoamento [m]
Ke1=Kga*Cda*La*sqrt(2*dens); %constante da equao para entrada A: Regime transiente
Ke2=Cda*La*sqrt(dens/2); %constante da equao para entrada A: Regime transiente
Ke3=2*Cda*cos(delta1); %constante da equao para entrada A: Regime Permanente
FORA DE ATRITO
COMPRESSIBILIDADE DO FLUIDO
bta=17e8; %mdulo de compressibilidade do fluido sem ar [Pa]
W=4e-4; %constante que define o contedo de ar no leo
c1=-9.307e-6; %coeficiente de variao do volume das bolhas de ar [ Pa 1 ]
j=1.4; %razo de calores especficos para o ar em processos
adiabticos
b1=(bta/j)-1e5; %coeficiente de equao
v1=1+1/j; %coeficiente de equao
clc
clear
EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=40; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=7e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]
FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=40*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante
%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)
FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=500; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 125
clc
clear
EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=30; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=7.5e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]
FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=40*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante
%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)
FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=600; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 128
clc
clear
EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=30; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=8e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]
FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=30*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante
%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)
FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=600; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 131
Im
1/Lb eq. movimento
corrente
1
-K- Im
s dxv
Step Integrator p3
Rb/Lb
pb
pa
-K-
Fesc
Aa
p2
pa
qv a
presso A Fatrito
Compressib. A2
qvs 1
-K- rea A2
s
vazo supr.
Integrator1 p3
Ff dxv
A3 dxv
rea A3
qv 3
modelo Atrito
qv w pa
dxv
p2 p2
beta3
qv 3
vlvula
alvio pa Cmara 3
qv 2
beta
Cmara 2
dxv
pb
Fesc
pa
Aa
fora escoamento
133
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
1
qva
pb
3
pb
vazo beta pb
principal xv
Presso em B
qva compress.
1
-K- sqrt Kb qvb
s
Product2 Integrator1 Math Restrio Vazo porta B
volume
Function3
sqrt
Math
Ka 2
Function2
pa
Constant1
Constant2
Product1 1e-12 vb
1/u
Product3 velocidade B
Fcn1
2
Aa
Aa xv 1
xv
0
rea Aa
Switch Constant
134
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
dimetro
|u| 2
De Constant2
b
Math
AaL
Constant4 Function1
sqrt Aa
a |u| 2
Math pi rea Aa
Constant5 Math Function
pi Product4
Function3 Aa
Switch
1
Ka1
Switch1
Constant
Product1
Math
Function2
1 |u| 2
xv
Ka2
Constant1 Product2
Kga
1/u
ganho geomtrico
1e-12
Fcn Product3 rea Aa
Constant3
135
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
beta
4
V2i 1/u
c Math Fcn1
Product3 Function
Constant
dvisc
of fluid
variao
viscosidade
136
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
p3
V3i 1/u
Product4 presso
volume Fcn
cmara 3
1
1
s
dxv p3
Integrator1
1
Product1
2
p2 -K-
Gain Cv3
Product2 p3 beta3 3
beta3
2 qv3
B3
qv3 compressibilidade
vazo
atrito viscoso cmara 3
Gain bar cmara 3
-K-
u
e 1/u
c Math Fcn1
Function
Constant
of fluid Product3
137
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
dxv
1
Constant batente
dxv
0
velocidade
Switch2
Switch 0 Const.1
Fu
deslocamento
soma foras
rea A3 xv
p3 fora solenide Fatrito 0
Const.
2 A3 6
Fsol
massa pb
1 1 pb 2
Gain -K- xv
5 A2 Im s s
p2 1 Kf Integrator1 Integrator2 Saturation Aa
rea A2
Aa 3
4 batente final
Fesc
Kv2
pa
qv a 4
qva
Kv1 sada B
|u|
Abs
Product xvi
rea Ae
pr-carga pa
Ae 3
138
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
3 sqrt -K-
pa
Math gain Ke1 1
Function dxv
2 Product
pb
Fesct
Fescp
Escoam. trans.
Fora escoam.perm. 1
Fesc
Fesc
-K-
Fora escoam.
gain Ke3
Product2
Aa
4
1/u -K-
Constant Switch
Product1
1
s
Integrator
139
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
constant of
Stribeck Fcn1 Product4 Math
Function1 Product3
vs -1/u
dxv u
e coeficiente atrito
1 |u|
exponencial
Abs2
Fexp
Fes
Coeficiente
de Coulomb
Constante
Fc
k
Fdry
atan -K-
atrito Coulomb 1
funo sinal Gain 2/pi Product7
velocidade Ff
Product2
Ff
Bv
Fora de atrito
atrito viscoso
140
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
Constant3
1
Constant2
u^v1 bta
1e-5
Fcn Gain
Product1
1
pb
1e-5
u^v1 1
Product3 beta
Constant5
Fcn1 Product2
1
2 beta
Constant4 xv
compressibil.
betaf
1/u
c1 Constant
Product4 Fcn2 Switch
Constant8
1 1e-5*W
Constant7
Constant6
Product5
b1
Constant10
141
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
Ab
pa
qv b qv b
xv Step qvai
pb qv s
Vazo em B
qv ce pa pa qv w
dxv
vlvula
Step qva qv w alvio
Camara A
pa
pc
pa
xv
pc
qv ce
pcm
dxv
Acs
pcm
Acm
pt
Ab
Acs Ab
Ff
Acm dxv
pt
pb
Cmara "C"
eq. movimento
dxv Ff
fora atrito
1
qvb
2
qvs presso "A"
3 1
-K- pa
qvce s
4 Aa
compressib. Integrator
5 dxv
rea As
qvw 1
pa
143
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
Math
Function 2
1
pa sqrt qvce
qvce
Kce
vazo gicl
ganho eq. vazo Product
pc
1
qv cm -K- pc
s
dxv
compres. Integrator presso cmara C
2 dxv
1
pc
pcm 3
4 Acm
pcm
Acm
Cmara mola
qv cs pt 5
Math pt
Function1
area sada C Acs Restrio
sqrt
Acsi rea efetiva qvcs
-K-
vazo sada C
3
4 Kcs Product1
Ab
Acs
1
pt
1
1
qvcs -K- pt
s
compress. Integrator1 presso tubulao
Math Function
sqrt
qvt
Kt
vazo restrio
Constant Product2
145
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
1
Acm pc qvcm
3 1
sqrt -K- qvcm
1
2 -K-
s Math Kcm vazo cm.
dxv Function
Product compress. Integrator
pcm
presso cm.
2
pcm
146
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
1
Ab
xv
2 -K- 2 3
xv Ab
qvb pb
Gain Kqb
0 1
rea Ab -K- pb
s
Constant2 zona morta
compres. Integrator presso B
1 qvb
pa sqrt Gain Kbt
vazo porta B
Math Product -K- sqrt
Function
Math
Function1
qvbt
vazo sada b
147
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
xv Constant1
Trigonometric
1 Function1
1
sin
ZM
2
|u| 3 1
Ab
Gain 1 Product2
Ab
ng, fi (rad)
porta B
Constant3 fi
Trigonometric Switch
1 Function3
acos K sin
Trigonometric Gain 2
1/u
Function2
Product3
Fcn1
2
|u| 3
Ab2
Math Gain 3 Product4
Function2 pi porta B2
pi
148
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
1 pa
pa
forces sum 2 pc
acelerao
Aa pc
Aa Fu
a
1 6 Ab
xv
Gain Ac massa Ab
1 1
Ac -K- xv
s s pcm
3 3
Switch2 5 pt
dxv
pcm pt
Product
dxv dxv
velocidade
efeito mola 8 pb
|u|
Kv pb
Abs F. escoam.
xvi
pr-carga
rea Acm
2 Acm
Acm
Constant Acmi
0 Switch1 rea Acm1
Kv
Constant batente
149
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
5
-K-
Acs
6 Product1 Gain Ke4
pt
pc
2 FescVC2
-K-
4 VC 2
pcm Gain Ke3
pa
Abs
1
|u| Fescp
8 -K-
pb 3 Reg. permanente
Gain Ke2
Ab
Product
FescVC1
VC 1
1
Fesc
pt
Fesc
Fesct
Fesc. total
Acs
7 dxv
dxv
Escoam. transiente
150
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
Integrator3
1
-K-
s
Gain Kt21
Math 3 1
2 Function3 Acs Fesct
pt |u| sqrt 1/u
1 Fesct
Abs3 Fcn3 Product4
pc Switch2 Fora transiente
0.1
Gain Kt2
Constant3
-K-
4
dxv
Product5
151
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________
xw
dxw
1 Aw abertura
pa velocidade
Gain2
1
1
pr*Aw -K- qvw
s
pr-carga Gain1 Integrator Saturation
qvw
vazo vlvula
rigidez mola
Kw
Product
sqrt -K-
Math Gain
Function
152