Tecnicas de Comando Pneumatico PDF

Tcnicas de comando pneumtico

024162
SENAI-SP, 2008.
2a edio.
Organizado, atualizado e revisado pela Escola SENAI Almirante Tamandar a partir de contedos
extrados da INTRANET e editorado por Meios Educacionais da Gerncia de Educao da Diretoria
Tcnica do SENAI-SP.
Organizao e atualizao Ilo da Silva Moreira

Reviso Maurcio Lopes
Airton Lopes Pagani
Coordenao editorial Gilvan Lima da Silva
1a edio, 1991
Elaborao Ilo da Silva Moreira

SENAI Servio Nacional de Aprendizagem Industrial
Departamento Regional de So Paulo
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So Paulo SP
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Sumrio
Introduo 7
Mtodos intuitivo 9
Mtodo cascata 23
Mtodo passo a passo 45
Glossrio 61
Referncias 63
Anexos 65
SENAI-SP INTRANET
AA391-08
SENAI-SP INTRANET
AA391-08
Tcnicas de comandos pneumticos
Introduo
O objetivo deste manual o conhecimento dos mtodos, das tcnicas e dos

procedimentos indispensveis para a elaborao de esquemas pneumticos de
comando.
Esse reconhecimento fornecer aos tcnicos e desenhistas projetistas de mquinas as

regras fundamentais para projeto e construo de circuitos pneumticos de comando,
facilitando a leitura e interpretao de esquemas pneumticos e contribuindo
consideravelmente para a localizao de defeitos operacionais das mquinas.
Para melhor compreenso do assunto, o aluno deve dominar os contedos bsicos de

Pneumtica Industrial, desenvolvidos anteriormente
Mtodos de construo de esquemas pneumticos de comando
Os esquemas pneumticos de comando podem ser elaborados por meio de trs

diferentes mtodos de construo, de acordo com a complexidade da seqncia de
movimentos. Os mtodos so: intuitivo, cascata e passo a passo.
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Tcnicas de comandos pneumticos
Crditos
Elaborador: Ilo da Silva Moreira
8 SENAI-SP INTRANET
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Mtodo intuitivo
O mtodo intuitivo tem por base a experincia de trabalho, mas leva em conta tambm
a prpria intuio do tcnico. o mtodo mais simples de todos e o mais indicado para
seqncias diretas que no apresentam sobreposio de sinais (contrapresso) na
pilotagem das vlvulas direcionais que comandam os elementos de trabalho.
No mtodo intuitivo, tanto as vlvulas do comando principal como os elementos de

sinal (vlvulas piloto) devem receber a alimentao de ar comprimido diretamente da
rede de distribuio, aps a unidade de conservao.
Os procedimentos para a elaborao de esquemas de comando pelo mtodo intuitivo

so desenvolvidos a seguir.
1 Fase: Desenhar os elementos de trabalho.

Seqncia: A + B + A - B - .
Seqncia: A + C + B - A - C - B +
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Observe que os cilindros devem ser desenhados lado a lado, avanados ou

recuados de acordo com a posio inicial da seqncia de movimentos.
2 Fase: Desenhar as vlvulas de comando principal.

As vlvulas de comando principal, neste caso especfico 1.1 e 2.1, devero ser
direcionais de 5/2 vias, com piloto duplo, podendo ainda serem utilizadas
direcionais de 4/2 vias, tambm acionadas por piloto dos dois lados. Ser sempre
utilizada uma vlvula de impulso para comandar cada um dos elementos de
trabalho.
3 Fase: Desenhar os elementos de sinal.
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Os elementos de sinal, tambm conhecidos como vlvulas piloto, devero ser

direcionais de 3/2 vias, normais fechadas (NF) e com retorno por mola, aqui
representados pelas vlvulas 1.2, 1.3, 2.2 e 2.3. Essas vlvulas devem ser
desenhadas em nmero de duas, para cada vlvula de comando principal. Neste
momento, os acionadores dos elementos de sinal no devem ser representados,
pois somente podero ser definidos na 5 fase, durante a anlise dos passos da
seqncia.
4 Fase: Desenhar todas as linhas de trabalho, pilotagem, alimentao de ar e

exausto.
Na linha de alimentao de ar para todas as vlvulas, deve ser utilizada uma

unidade de conservao (0.1), como mostra o esquema anterior.
Observao: O esquema pr-elaborado, nesta fase, serve para qualquer circuito

que possua at dois cilindros. Para circuitos que utilizam n elementos de trabalho,
usam-se n vlvulas de comando e 2n elementos de sinal, distribudos da mesma
forma.
5 Fase: De acordo com os passos da seqncia de movimentos, desenhar os

acionadores dos elementos de sinal e representar a posio de cada uma das
vlvulas piloto entre os cilindros.
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Essa representao dever ser feita com um trao vertical e o respectivo nmero
do elemento de sinal, colocado no final do curso de avano ou retorno dos
cilindros. Devemos lembrar, tambm, que o primeiro passo da seqncia dever
ser comandado por um boto de partida.
1 passo: acionando um boto de partida, dever ocorrer o avano do cilindro A,

que o primeiro passo da seqncia de movimentos.
partida
A vlvula que pilota o avano do cilindro A o elemento de sinal 1.2. Como se trata
do primeiro passo da seqncia, a vlvula 1.2 deve ser acionada por um boto de
partida, conforme representado no esquema.
2 passo: quando o cilindro A alcanar o final do curso de avano, acionar o

rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o avano do cilindro B,
que o segundo passo da seqncia de movimentos.
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A vlvula que pilota o avano do cilindro B o elemento de sinal 2.2, posicionado

no final do curso de avano do cilindro A.. Com isso, desenha-se um rolete
mecnico para acionamento da vlvula 2.2 e representa-se sua posio real por
um trao vertical acompanhado do nmero da vlvula.
3 passo: quando o cilindro B alcanar o final do curso de avano, ser acionado o

rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o retorno do cilindro A,
que o terceiro passo da seqncia de movimentos.
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A vlvula que pilota o retorno do cilindro A o elemento de sinal 1.3, posicionado

no final do curso de avano do cilindro B. Com isso, desenha-se um rolete
mecnico para acionamento da vlvula 1.3 e representa-se sua posio real por
um trao vertical acompanhado do nmero da vlvula.
4 passo: quando o cilindro A alcanar o final do curso de retorno, acionar o

rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o retorno do cilindro B,
que o ltimo passo da seqncia de movimentos.
A vlvula que pilota o retorno do cilindro B o elemento de sinal 2.3, posicionado

no final do curso de retorno do cilindro A. Assim, desenha-se um rolete mecnico
para acionamento da vlvula 2.3 e representa-se sua posio real por um trao
vertical e o nmero da vlvula.
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Fim do ciclo: esquema final para A + B + A - B -
Quando o cilindro B alcanar o final do curso de retorno, encerra-se a seqncia de

movimentos do circuito (fim do ciclo). Uma nova partida poder ser dada
acionando-se o boto da vlvula 1.2. Este o esquema final para a seqncia
proposta (A + B + A - B - ).
Como o esquema de comando deve ser desenhado sempre representando a

mquina em posio de partida, observe que a vlvula 2.3 est acionada pelo
cilindro A, parado em sua posio final traseira. Tal acionamento representado
por um came desenhado sobre o rolete da vlvula 2.3.
A seqncia direta (A + C + B - A - C - B +) mencionada na 1a fase tem o seu

esquema final apresentado a seguir.
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Esquema final para A + C + B - A - C - B +
Existem circuitos cujas seqncias apresentam sobreposies de sinais, ou seja,

contrapresso na pilotagem das vlvulas de comando dos elementos de trabalho,
ocasionando a interrupo dos movimentos dos cilindros. Tais circuitos podem ser
elaborados pelo mtodo intuitivo, improvisando-se vlvulas acionadas por rolete
escamotevel, tambm conhecido como gatilho, ao invs de se usarem os roletes
mecnicos convencionais. A utilizao de gatilhos para construo de esquemas
pneumticos de comando com problema de contrapresso apresentada a seguir.
Esquema de comando para A + B + B - A -
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Observe que o esquema de comando foi construdo pelo mtodo intuitivo para
cumprir a seqncia de movimentos proposta. Porm, existem problemas de
sobreposio de sinais no primeiro e no terceiro passos de acionamento.
1o passo: acionando-se o boto da vlvula 1.2, o cilindro A deveria avanar.

Entretanto, note que o cilindro B, parado na sua posio final traseira, mantm
acionada a vlvula 1.3 pressurizando o piloto 12 da vlvula de comando 1.1 e
evitando que a vlvula 1.2 possa dar a partida ao ciclo.
2o passo: quando o cilindro B alcanar o final do curso de avano, acionar o

rolete da vlvula 2.3 cuja funo pilotar o retorno do cilindro B, que o terceiro
passo da seqncia de movimentos. Entretanto, observe que o cilindro A, parado
na sua posio final dianteira, mantm acionada a vlvula 2.2 pressurizando o
piloto 14 da vlvula de comando 2.1 e evitando que a vlvula 2.3 possa pilotar o
retorno do cilindro B.
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Essas contrapresses geradas pelas vlvulas 1.3 e 2.2 interrompero a seqncia

de movimentos do circuito. Para que isso no ocorra, devemos substituir os roletes
convencionais das vlvulas 1.3 e 2.2 por roletes escamoteveis, tambm
conhecidos por gatilhos, como mostra o esquema de comando final, na pgina a
seguir.
Esquema final para A + B + B - A -
O sentido no qual o gatilho deve ser acionado representado no esquema por uma
seta convergindo para o trao vertical que indica a posio real da vlvula no
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circuito. As vlvulas acionadas por gatilho so colocadas alguns milmetros antes

do final do curso dos cilindros. Dessa forma, quando o pisto atinge sua posio
final, o gatilho desacionado para que o elemento de sinal no mantenha
pressurizado o piloto da vlvula de comando principal.
Esquema de comando final para a seqncia A + A - B + B -
Nesse caso, ocorreria uma sobreposio de sinais quando o cilindro B alcanasse

o final do curso de avano e acionasse o rolete da vlvula 2.3. Essa vlvula tem a
funo de pilotar o retorno do cilindro B, que o ltimo passo da seqncia de
movimentos.
Observe que o cilindro A, parado na sua posio final traseira, manteria acionado o
rolete da vlvula 2.2 pressurizando o piloto 14 da vlvula de comando 2.1 e
impedindo que a vlvula 2.3 pudesse pilotar o retorno do cilindro B.
Portanto, o responsvel pela contrapresso na pilotagem da vlvula de comando

do cilindro B o elemento 2.2. Para evitar essa contrapresso, devemos substituir
o rolete mecnico convencional da vlvula 2.2 por um gatilho que dever ser
acionado com o retorno do cilindro A, conforme indicado pela seta no esquema
de comando final.
importante salientar, mais uma vez, que uma improvisao utilizar roletes
escamoteveis como acionadores das vlvulas piloto para evitar sobreposies de
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sinais em comandos pneumticos. Em alguns casos, eles podem no atender ao

funcionamento desejado, dependendo das caractersticas operacionais da
mquina. Isso ocorre devido a movimentos simultneos parciais provocados pelo
fato de os gatilhos serem montados pouco antes do final de curso dos cilindros,
fazendo com que o movimento posterior seja iniciado antes do trmino do
movimento anterior.
Existe outra maneira para se evitar que as vlvulas de roletes convencionais criem
contrapresses na pilotagem das vlvulas de comando. Para isso, basta instalar
temporizadores pneumticos, normalmente abertos, em srie com as vlvulas
responsveis pelas sobreposies de sinais, isto , entre a vlvula de rolete e o
piloto da vlvula de comando principal, conforme apresentado a seguir.
Esquema de comando final para A + B + B - A -, utilizando temporizadores para

corte de sinal:
Observe que os temporizadores formados por vlvulas direcionais de 3/2 vias NA e

por reguladoras de fluxo tm a funo de cortar os sinais de pilotagem
provenientes das vlvulas responsveis pelas contrapresses durante a seqncia
de movimentos do circuito.
Nesse caso, a vlvula 1.3, que permanece acionada no final do curso de retorno do
cilindro B, no prejudica a partida, pois o temporizador NA 1.5 evita que o sinal
alcance o piloto 12 da vlvula 1.1.
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Alm disso, a vlvula 2.2, posicionada no final do curso de avano do cilindro A,

provocaria uma contrapresso no piloto 14 da vlvula 2.1, interferindo na pilotagem
de retorno do cilindro B; isso evitado pelo temporizador NA 2.4.
Esquema de comando final para A + A - B + B -, utilizando temporizadores para

corte de sinal:
Quando o cilindro A aciona o rolete da vlvula 2.2, o temporizador NA 2.4 permite a

pilotagem da vlvula 2.1 para que o cilindro B avance. Como a vlvula 2.2
mantida acionada pela cilindro A, o temporizador ento pilotado, bloqueando o
sinal da vlvula 2.2 para que ele no interfira na pilotagem de retorno do cilindro B
quando a vlvula 2.3 for acionada.
Observao: Os circuitos pneumticos podem ser facilmente elaborados pelo

mtodo intuitivo quando apresentarem seqncias diretas, onde os elementos de
trabalho se movimentam no retorno da mesma ordem de avano, ou seqncias
indiretas simples, onde no h repeties de movimentos de um cilindro dentro do
mesmo ciclo. No entanto, quando se tratar de seqncias indiretas complexas, que
sempre causam problemas graves de sobreposies de sinais, os mtodos mais
indicados para a construo de esquemas de comando so o cascata e o passo a
passo.
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Exerccio
1. Desenhe o circuito de comando pneumtico para a seqncia

A + B + (A - C +) B - C -
Crditos
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Mtodo cascata
O Mtodo cascata consiste em cortar a alimentao do ar comprimido dos elementos

de sinal que estiverem provocando contrapresso na pilotagem de vlvulas de
comando, interferindo, dessa forma, na seqncia de movimentos dos elementos de
trabalho.
No mtodo cascata, todos os elementos de sinal devem receber alimentao de ar

comprimido de linhas secundrias, chamadas de grupos de alimentao de ar. Esses
grupos so controlados por vlvulas distribuidoras de 5/2 vias, montadas de tal forma
que seja alimentado apenas um grupo de cada vez, enquanto os demais permanecem
descarregados para a atmosfera. O nmero de grupos ou linhas de alimentao
utilizado em um circuito determinado dividindo-se criteriosamente a seqncia
complexa em seqncias mais simples, nas quais cada elemento deve aparecer
apenas uma vez.
Os procedimentos para elaborao de esquemas de comando pela mtodo cascata

so desenvolvidos a seguir.
1 Fase: Escrever de forma abreviada a seqncia de movimentos do circuito a ser

elaborado.
A+B+A-B-
A+B+B-A-
A+C+B-A-C-B+
A+B+C+A-D+B-D-C-
A+B-B+A-B-B+
A+A-B+B-
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2 Fase: Verificar se a seqncia direta ou indireta.
Dividindo-se a seqncia ao meio, se a letras estiverem na mesma ordem nas duas

metades da seqncia, trata-se de uma seqncia direta. Do contrario, se as letras
estiverem dispostas em ordem diferente de uma metade da seqncia em relao
outra, trata-se de uma seqncia indireta.
A + B+ A-B- seqncia direta
A + B+ B-A- seqncia direta
A + C+ B - A-C-B seqncia direta
A + B+ C + A D+B-D-C- seqncia direta
A+B-B+ A-B-B+ seqncia direta
A+A- B+B- seqncia direta
Nos dois ltimos exemplos, embora as letras apaream dispostas na mesma ordem
nas duas metades da seqncia, um mesmo cilindro executa dois movimentos em
uma mesma metade de seqncia. Quando isso ocorre, trata-se tambm de uma
seqncia indireta.
Em seqncias que apresentam movimentos simultneos de dois ou mais cilindros,

pode-se inverter a ordem dos cilindros dentro dos parnteses sem alterar a
seqncia original. Desta forma, seqncias que aparentemente so indiretas
podem ser constitudas em seqncias diretas.
A+B- (B + A - ) =A+B- (A - B + ) seqncia direta
A + B + (A - C +) B - C = A + B + (C + A-)B-C- seqncia direta
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Observao: Quando os circuitos pneumticos possurem seqncias diretas, no

h necessidade de se usar o mtodo cascata para a elaborao do esquema de
comando. Nesses casos, o mtodo intuitivo mais simples e, portanto, o mais
indicado. Porm, em se tratando de seqncias indiretas, siga as instrues
fornecidas nas fases seguintes para a elaborao do esquema pela mtodo
cascata, evitando as contrapresses na pilotagem das vlvulas de comando.
3 Fase: Dividir a seqncia em grupos, efetuando a leitura da esquerda para a

direita e traando linhas verticais que cortem a seqncia em segmentos. Cada
letra poder aparecer uma nica vez cada segmento, considerando-se que cada
cilindro poder movimentar-se apenas uma vez em cada um dos grupos.
A+B+ B-A-
grupo I grupo II
A+B+C+ A-D+B- D-C-

grupo I grupo II grupo III
A+B- B+A- B- B+
I II III IV
A+ A-B+ B-
I II I
No ltimo exemplo, observe que o terceiro grupo da diviso da seqncia possui

um nico movimento (B-). Como o cilindro B no aparece no primeiro grupo,
podemos considerar o ltimo movimento da seqncia como pertencente ao grupo
I. Esse recurso faz com que possamos economizar um grupo de alimentao de ar,
reduzindo o nmero de vlvulas a serem utilizadas no circuito.
4 Fase: Determinar a seqncia de acionamento do circuito, considerando as

mudanas de grupo como passos no funcionamento do circuito.
A+B+ B-A-
I II
1o 2o 3o 4o 5o 6o
II I A+ B+ I II B- A-
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1 passo: mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo I (II I).

2 passo: cilindro A avana (A +).
3 passo: o cilindro B avana (B +).
4 passo: mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II (I II).
5 passo: o cilindro B retorna (B -).
6 passo: o cilindro A retorna (A -), fim do ciclo.
Outros exemplos:
A+B+C+ A-D+B- D-C-

I II III
1o 2o 3o 4o 5o 6o 7o 8o 9o 10o 11o
III A+ B+ C+ I II A- D+ B- II III D- C-
1 passo: mudana da alimentao de ar do grupo III para o grupo I (III I).

2 passo: o cilindro A avana (A +).
4 passo: o cilindro C avana (C +).
5 passo: mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II ( I II).
6 passo: o cilindro A retorna (A -).
7 passo: o cilindro D avana (D +).
9 passo: mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo III (II III).
10 passo: o cilindro D retorna (D -).
11 passo: o cilindro C retorna (C -), fim do ciclo.
A+B- B+A- B- B+
I II III IV
1o 2o 3o 4o 5o 6o 7o 8o 9o 10o
IV I A+ B- I II B+ A- II III B- III IV B+
1 passo: mudana da alimentao de ar do grupo IV para o grupo I (IV I).

4 passo: mudana de alimentao de ar do grupo I para o grupo II (I II).
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7 passo: mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo III (II III).

9 passo: mudana da alimentao de ar do grupo III para o grupo IV (III IV).
10 passo: o cilindro B avana (B +), fim do ciclo.
A+ A-B+ B-
I II I
o o o o o o
1 2 3 4 5 6
A+ I II A- B+ II I B-

2 passo: mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II (I II).
4 passo: o cilindro B avana (B -).
5 passo: mudana da alimentao do ar do grupo II para o grupo I (II I).
6 passo: o cilindro B retorna (B -), fim do ciclo.
Observao: Como o ltimo passo do ciclo ocorreu com a alimentao de ar no

grupo I e o primeiro movimento ocorrer dentro do mesmo grupo, na hora da
partida no haver necessidade de se mudar a cascata de grupo, bastando,
apenas, pilotar o avano do cilindro A. Dessa forma, a vlvula piloto, acionada pelo
boto de partida, dever ser montada acima das linhas dos grupos, recebendo
alimentao de ar do grupo I.
5 Fase: Desenhar todos os elementos de trabalho do circuito ligado s suas

respectivas vlvulas de comando de duplo piloto.
6 Fase: Desenhar a cascata com tantos grupos de alimentao de ar quantos foram

encontrados na diviso de seqncia (3a Fase). O nmero de vlvulas necessrias
para controlar as linhas de alimentao de ar igual ao nmero de grupos menos
um.
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(nmero de vlvulas = nmero de grupos - 1)
Para 2 grupos de alimentao de ar:
Pilotando-se a vlvula distribuidora do lado direito, a linha I ser pressurizada e a

linha II, descarregada para a atmosfera. Pilotando-se a vlvula do lado esquerdo, a
linha II ser pressurizada e a linha I, descarregada.
Pilotando-se a vlvula 0.1 do lado esquerdo, a linha III ser pressurizada ao

mesmo tempo em que a vlvula 0.2 ser pilotada do lado direito, descarregando
para a atmosfera as linhas I e II.
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Observe que pilotando-se a cascata para pressurizar uma determinada linha de

alimentao de ar, a linha anterior automaticamente descarregada para a
atmosfera por meio da inverso simultnea da vlvula seguinte.
No importa a complexidade da seqncia desejada. O mtodo de construo da

cascata o mesmo para qualquer nmero de grupos de alimentao de ar,
variando apenas o nmero de vlvulas distribuidoras utilizadas na cascata.
O funcionamento de uma cascata com quatro grupos de alimentao de ar ser

apresentado, a seguir, em todas as etapas da seqncia.
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Linha I pressurizada; linhas II, III, e IV descarregadas:
Linha II pressurizada; linhas I, III, e IV descarregadas:
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Linha III pressurizada; linhas I, II, e IV descarregadas:
Linha IV pressurizada; linhas I, II e II descarregadas:
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Observao: A cascata deve ser desenhada alimentando sempre o grupo em que

ocorreu o ltimo movimento da seqncia.
7 Fase: Desenhar os elementos de sinal respeitando rigorosamente a seqncia de

acionamento do circuito determinada na 4 Fase. Quando num passo de
acionamento um cilindro tiver de se movimentar, o elemento de sinal receber ar da
linha da cascata correspondente ao grupo em que dever ocorrer esse movimento e
pilotar a vlvula de comando do referido cilindro.
Entretanto, quando num passo de acionamento for necessrio mudar a alimentao

de ar de um grupo para outro imediatamente posterior, o elemento de sinal receber
ar da linha da cascata que estiver pressurizada (referente ao grupo anterior) e
pilotar a vlvula da cascata que alimenta o grupo seguinte.
Todos os elementos de sinal devem ter 3/2 vias com acionamento por rolete
mecnico e retorno por mola, com exceo daqueles que so responsveis pela
partida, geralmente acionados por boto.
As vlvulas de comando dos cilindros, assim como a primeira vlvula da cascata,

recebem alimentao direta da rede. Os elementos de sinal, por sua vez, devem,
com raras excees, ser alimentados pelas linhas da cascata, obedecendo
seqncia de acionamento.
Vamos considerar a seguinte seqncia:
A+B+ B-A-
I II
1o 2o 3o 4o 5o 6o
II I A+ B+ I II B- A-
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1 passo: Mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo I (II I).
partida
Acionando-se o boto de partida da vlvula 1.2, ocorre a mudana da alimentao

de ar da linha II para a linha I da cascata. Observe que o elemento de sinal 1.2
recebe alimentao da linha II para pilotar a cascata para o grupo I.
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2 passo: O cilindro A avana (A +).
Assim que a cascata pilotada para alimentar o grupo I, ocorre o primeiro

movimento do circuito (o cilindro A avana). Note que a vlvula de comando 1.1
recebe pilotagem direta da linha I. Mesmo que o operador deixe de acionar a
vlvula 1.2, o cilindro A permanece avanando, pois as vlvulas que comandam o
cilindro e a cascata so vlvulas de impulso.
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3 passo: O cilindro B avana (B +).
Quando o cilindro A alcana o final do curso de avano, aciona o elemento de sinal

2.2, o qual dever dar incio ao terceiro passo (avano do cilindro B). Como o
cilindro B dever avanar dentro do grupo I da seqncia de movimentos do
circuito, observe que a vlvula 2.2 alimentada pela linha I da cascata.
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4 passo: Mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II (I II).
Quando o cilindro B alcana o final do curso de avano, aciona o elemento de sinal

2.3, o qual dever dar incio ao quarto passo (mudana da cascata do grupo I para
o grupo II). A mudana de grupo deve ser feita para cortar a alimentao da vlvula
2.2. Se isso no acontecer, como o cilindro A mantm o rolete de tal vlvula
acionado, o elemento 2.2 provocar uma contrapresso no piloto da vlvula 2.1
impedindo o movimento seguinte (retorno do cilindro B).
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5 passo: O cilindro B retorna (B -).
Assim que a cascata pilotada pelo elemento de sinal 2.3, alimentando o grupo II,
o cilindro B retorna, pois a vlvula de comando 2.1 recebe pilotagem direta II. Com
o retorno do cilindro B, o elemento de sinal 2.3 desacionado, mas, como a vlvula
que comanda a cascata de impulso, a linha corresponde ao grupo II permanece
alimentada.
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6 passo: O cilindro A retorna (A -).
Quando o cilindro B alcana o final do curso de retorno, aciona o elemento de sinal

1.3, o qual dever dar incio ao sexto passo (retorno do cilindro A). Como o retorno
do cilindro A dever ocorrer dentro do grupo II da seqncia de movimentos do
circuito, observe que a vlvula 1.3 recebe alimentao de ar da linha II da cascata.
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Fim do ciclo:
Quando o cilindro A alcana o final do curso de retorno, encerra-se a seqncia de

movimentos do circuito (fim do ciclo). Uma nova partida poder ser dada acionando-
se o boto da vlvula 1.2. Observe que com o circuito parado no final do ciclo, o
cilindro B est acionando o elemento de sinal 1.3, o qual mantm uma
contrapresso na pilotagem da vlvula de comando 1.1, impedindo a partida direta
do ciclo A. Por esse motivo, a vlvula de partida 1.2 pilota a cascata para o grupo I
cortando a alimentao de ar do elemento de sinal 1.3 para garantir o incio de um
novo ciclo.
8 Fase: Eliminar as extremidades das linhas de alimentao de ar comprimido

referentes a todos os grupos da cascata.
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Esquema final: A + B + B - A - (Mtodo cascata):
Observaes
Todos os circuitos pneumticos devem ser desenhados em posio de final de
ciclo, prontos para a partida.
Os elementos de sinal que permanecerem acionados no final do ciclo do
circuito devem ter as linhas de alimentao, exausto e trabalho desenhadas
do lado do rolete mecnico de acionamento. Alm disso, devem ser
representados com seus respectivos cames de acionamento.
As condies marginais, como ciclos nico e contnuo, parada de emergncia,
verificao de depsito, desbloqueio da parada de emergncia e outros, devem
ser introduzidas, quando necessrias, somente aps a seqncia bsica ter
sido projetada.
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Se um cilindro tiver de executar vrios movimentos durante um mesmo ciclo, os

elementos de sinal por ele acionados devero, em cada acionamento, executar
pilotagens diferentes de acordo com o grupo da cascata que estiver
pressurizada. Nesses casos, utilizando-se vlvulas de simultaneidade
submetidas presso da linha pressurizada da cascata e do elemento de sinal
alimentado diretamente pela rede, efetua-se com segurana o acionamento do
novo passo da seqncia.
Vamos considerar agora uma seqncia em que o ltimo movimento ocorre j

dentro do grupo I. Observe que, neste caso, a vlvula de partida pilotar
diretamente o primeiro movimento dos cilindros ao invs de mudar a cascata de
grupo, como ocorreu na seqncia (A + B + B - A -).
Seqncia indireta:
A+ A-B+ B-
I II I
Nmeros de grupos: 2
Nmero de vlvulas na cascata: 1
Passos de acionamento: 6
1o 2o 3o 4o 5o 6o
A+ I II A- B+ II I B-
AA391-08
Esquema de comando cascata:
Vamos considerar agora uma seqncia na qual um cilindro executa dois

movimentos de avano e retorno durante um nico ciclo.
Seqncia indireta:
A+B- B+A- B- B+
I II III IV
Nmeros de grupos: 4
Nmero de vlvulas na cascata: 3
Passos de acionamento: 10
o o o o o o o o o o
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
IV I A+ B- I II B+ A- II III B- III IV B-
AA391-08
Esquema de comando cascata:
AA391-08
Exerccio
1. Desenhe o circuito de comando cascata para a seqncia A + B + A - A + B - A -
Crditos
AA391-08
Mtodo passo a passo
O mtodo passo a passo outra tcnica de elaborao de circuitos pneumticos, cuja

funo evitar que a sobreposio de sinais interfira na seqncia operacional do
sistema. Ao contrrio do mtodo cascata, que apresenta certa complexidade na
construo do circuito, a tcnica de comando passo a passo facilita em muito o
trabalho do projetista, pois a elaborao do circuito torna-se puramente mecnica em
virtude da utilizao de regras simples.
Os circuitos pneumticos elaborados pelo mtodo passo a passo so bastante

confiveis, uma vez que asseguram o bom funcionamento de mquinas automticas.
Apresentam, no entanto, uma desvantagem se comparados a circuitos construdos por
outros mtodos, pois elevam significativamente o custo da mquina devido ao grande
nmero de componentes pneumticos nela empregados.
Na elaborao de circuitos pelo mtodo passo a passo, devemos dividir a seqncia

de movimentos da mquina em grupos, de modo que cada passo da seqncia
constitua um grupo diferente para a alimentao de ar comprimido.
Consequentemente, o nmero de linhas de alimentao de ar igual ao nmero de

movimentos da seqncia. As linhas referentes aos grupos de alimentao de ar so
controladas por vlvulas distribuidoras de 3/2 vias, pilotadas de forma que seja
alimentada uma linha de cada vez. Isso evita contrapresses nos pilotos das vlvulas
que comandam diretamente os elementos de trabalho. Na tcnica de comando passo a
passo, a pilotagem das vlvulas de comando dos cilindros e todos os elementos de
sinal devem receber alimentao de ar dos grupos, de acordo com a seqncia de
movimentos do circuito. Somente as vlvulas que alimentam os grupos que
recebero ar comprimido diretamente da rede.
Os procedimentos para a elaborao de esquemas de comando pelo mtodo passo a

passo sero descritos a seguir.
AA391-08
1 Fase: Escrever de forma abreviada a seqncia de movimentos do circuito a ser

elaborado.
A+B+B-A-
A+A-B+B-
A+B-B+A-B-B+
Observao: Para justificar a elaborao de um esquema de comando pelo

mtodo passo a passo, a seqncia de movimentos do circuito dever ser indireta,
pois, o mtodo intuitivo ser o mais indicado.
2 Fase: Dividir a seqncia em grupos lembrando que cada movimento (passo) da

seqncia corresponde a um grupo.
A+ B+ B- A-
I II III IV
A+ A- B+ B-
I II III IV
A+ B- B+ A- B- B+
I II III IV V VI
Observao: No mtodo passo a passo, ao efetuarmos a diviso da seqncia,

encontraremos sempre um nmero par de grupos de alimentao de ar, com
exceo das seqncias com movimentos simultneos que podero apresentar um
nmero mpar de grupos.
3 Fase: Desenhar os elementos de trabalho do circuito ligados s suas respectivas

vlvulas de comando de duplo piloto.
AA391-08
4 Fase: Desenhar o comando passo a passo com tantos grupos de alimentao de

ar quantos foram encontrados na diviso da seqncia (2a Fase). O nmero de
vlvulas necessrias para controlar as linhas de alimentao de ar igual ao
nmero de grupos encontrados na diviso da seqncia.
Pilotando-se a vlvula 0.1 do lado esquerdo, a linha I ser pressurizada e, com

isso, a vlvula 0.4 ser pilotada do lado direito descarregando a linha IV para a
atmosfera. Uma a uma, as vlvulas distribuidoras 0.1, 0.2, 0.3 e 0.4 sero pilotadas
pelos elementos de sinal, de acordo com a ordem de acionamento dos elementos
de sinal, pressurizando uma linha de alimentao de ar de cada vez para que
ocorra a seqncia de movimentos exigida no circuito.
Observaes: O comando passo a passo deve ser desenhado alimentando

sempre a ltima linha, pois o ltimo movimento da seqncia ocorreu no ltimo
grupo.
A regra para desenhar o comando a mesma para qualquer nmero de grupos,

variando apenas o nmero de linhas e de vlvulas.
AA391-08
5 Fase: Ligar os pilotos das vlvulas de comando dos cilindros s linhas de

alimentao de ar de acordo com os grupos determinados na diviso da seqncia
de movimentos do circuito.
Exemplos:
A+ B+ B- A-
I II III IV
Ligar:
piloto de avano do cilindro A na linha I;
piloto de avano do cilindro B na linha II;
piloto de retorno do cilindro B na linha III;
piloto de retorno do cilindro A na linha IV.
A+ A- B+ B-
I II III IV
Ligar:
piloto de retorno do cilindro A na linha II;
piloto de avano do cilindro B na linha III;
piloto de retorno do cilindro B na linha IV.
A+ B- B+ A- B- B+
I II III IV V VI
Ligar:
piloto de retorno do cilindro B na sada de uma vlvula alternadora e suas
entradas nas linhas II e V;
piloto de avano do cilindro B na sada de uma vlvula alternadora e suas
entradas nas linhas III e VI;
piloto de retorno do cilindro A na linha IV.
AA391-08
6 Fase: Desenhar os elementos de sinal pilotando as vlvulas do comando passo a

passo de acordo com a seqncia de movimentos do circuito. Os elementos de
sinal devem ser acionados por rolete mecnico, com exceo daqueles que so
responsveis pela partida, geralmente acionados por boto. Todos os elementos de
sinal, com raras excees, devem ser alimentados pelas linhas referentes aos
grupos do comando passo a passo, sendo que o ar da linha atualmente dever ser
usado para pilotar a linha posterior.
Vamos considerar a seguinte seqncia:
A+ B+ B- A-
I II III IV
1 passo: Mudana da alimentao de ar do grupo IV para o grupo I para que o

cilindro A avance (partida).
Acionando-se o boto de partida da vlvula 1.2, ocorre a mudana da alimentao

de ar da linha IV para linha I do comando passo a passo e o cilindro A avana.
Observe que o elemento de sinal 1.2 recebe alimentao da linha IV para pilotar o
comando passo a passo para o grupo I.
AA391-08
2 passo: Mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II para que o

cilindro B avance.
Quando o cilindro A alcana o final do curso de avano, aciona o elemento de sinal

2.2, o que dever mudar a alimentao de ar da linha I para a linha II do comando
passo a passo para que o cilindro B avance.
AA391-08
3 passo: Mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo III para que o

cilindro B retorne.
Quando o cilindro B alcana o final do curso de avano, aciona o elemento de sinal

2.3, o que dever mudar a alimentao de ar da linha II para linha III do comando
passo a passo para que o cilindro B retorne.
AA391-08
4 passo: Mudana de alimentao de ar do grupo III para o grupo IV para que o

cilindro A retorne.
Quando o cilindro B alcana o final do curso de retorno, aciona o elemento de sinal

1.3, o qual dever mudar a alimentao de ar da linha III para linha IV do comando
passo a passo para que o cilindro A retorne.
AA391-08
Fim do ciclo:
Quando o cilindro A alcana o final do curso de retorno, encerra-se a seqncia de

movimentos do circuitos (fim do ciclo). Uma nova partida poder ser dada por meio
do acionamento do boto da vlvula 1.2.
7 Fase: Eliminar as extremidades das linhas de alimentao de ar comprimido

referentes a todos os grupos do comando passo a passo.
AA391-08
Esquema final: A + B + B - A - (Mtodo passo a passo)
Observao: Alguns fabricantes de equipamentos pneumticos sugerem a

utilizao de vlvulas de simultaneidade (elemento E) no piloto das vlvulas de
comando passo a passo. Desta forma, os elementos de sinal passam a ser
alimentados diretamente pela rede de distribuio de ar e a segurana do
acionamento seqencial garantida pelas vlvulas de simultaneidade 0.6, 0.7, 0.8
e 0.9, as quais recebem ar dos elementos de sinal e da linha atuante para pilotar a
linha seguinte, conforme demonstrado, a seguir, para a seqncia A + B + B - A -.
AA391-08
Esquema final: A + B + B - A - (Mtodo passo a passo utilizando elementos E)
Vamos considerar agora a seguinte seqncia:
Seqncia indireta: A + A - B + B -
Nmero de grupos: 4
A+ A- B+ B-
I II III IV
Nmero de vlvulas do comando passo a passo: 4
AA391-08
Esquema de comando passo a passo:
Vamos considerar uma outra seqncia:
Seqncia indireta: A + B - B + A - B - B +
Nmeros de grupos: 6
A+ B- B+ A- B- B+
I II III IV V VI
Nmero de vlvulas no comando passo a passo: 6
AA391-08
Esquema de comando passo a passo:
AA391-08
Exerccios
1. Desenhe o circuito de comando passo a passo para a seqncia

A+B+A-A+B-A-
AA391-08
2. Nos elementos de sinal representados abaixo, indique com A os que forem

normalmente abertos e com F os que forem normalmente fechados.
a. ( )
b. ( )
c. ( )
d. ( )
3. Nas seqncias representadas abaixo, indique com D as que forem diretas e com I
as indiretas.
a. ( ) A+F+B-C+B+C-A-F-
b. ( ) A+B+A-B-A+B+A-B-
c. ( ) C+A+D+B-C-A-D-B+
d. ( ) B+D+A-C-B-D-A+C+E+E-
4. Divida as seqncias abaixo indicando o menor nmero possvel de grupos de

alimentao para cada uma delas.
a. A + B - B + A - B - B + = _____ grupos
b. A + B + C + B - C - D + A - D - = _____ grupo
c. B - A + D + C - C + C - A - D - C + B + = _____ grupo
d. A + B + B - A - C + C - = _____ grupos
AA391-08
5. Coloque um V nas afirmaes verdadeiras e um F nas falsas:
a. ( ) A tcnica de comando passo a passo facilita o trabalho do projetista,

pois a elaborao do circuito pneumtico torna-se puramente mecnica atravs
da utilizao de regras simples.
b. ( ) Os circuitos pneumticos elaborados pelo mtodo passo a passo no

so confiveis, pois no asseguram o funcionamento correto da seqncia de
movimentos.
c. ( ) A tcnica passo a passo, devido ao grande nmero de componentes

pneumticos exigidos, eleva consideravelmente o custo das mquinas.
d. ( ) No mtodo passo a passo, encontraremos sempre um nmero mpar de

grupos de alimentao de ar ao efetuarmos a diviso da seqncia.
e. ( ) Tanto no mtodo cascata como no passo a passo, os circuitos devem

ser desenhados alimentando sempre o grupo em que ocorreu o ltimo
movimento da seqncia de trabalho.
Crditos
AA391-08
Glossrio
Glossrio de termos tcnicos
Came: curva de acionamento mecnico para vlvulas direcionais.
Condies marginais: acionamentos pneumticos secundrios que melhoram as

condies de trabalho de um circuito; acionamentos opcionais.
Elementos de sinal: vlvulas direcionais que pilotam as vlvulas de comando

principal.
Elementos de trabalho: cilindros, motores ou outros componentes pneumticos

capazes de converter a energia pneumtica em movimento mecnico.
Exausto: descarga de ar comprimido para a atmosfera.
Rolete escamotevel: rolete que permite o acionamento de vlvulas direcionais

apenas numa direo; conhecido tambm como gatilho.
Sobreposio de sinais:contrapresso nas linhas de pilotagem.
Temporizadores pneumticos: vlvulas pneumticas de retardo de sinal.
Vlvula de comando principal: dispositivo que aciona diretamente os elementos de

trabalho.
Vlvula de impulso: vlvula pilotada por ar comprimido de ambos os lados, sem

retorno por mola
AA391-08
Crditos
AA391-08
Referncias
ABNT - Associao Brasileira de Normas Tcnicas. NBR 8896 - Smbolos grficos

para sistemas e componentes hidrulicos e pneumticos - Smbolos bsicos e
funcionais. Junho de 1985.

para sistemas e componentes hidrulicos e pneumticos - Transformaes de
energia. Junho de 1985.

para sistemas e componentes hidrulicos e pneumticos - Distribuio e
regulagem da energia. Junho de 1985.
ABNT - Associao Brasileira de Normas Tcnicas. NBR 13198 - Vlvula de controle

direcional pneumtica de cinco vias - Sistema de codificao para especificao
das funes da vlvula. Agosto de 1994.
SENAI-SP. Tcnicas de Comando Pneumtico. Por Ilo da Silva Moreira. Programa

de Publicaes Tcnicas e Didticas. So Paulo, 1991. (Srie Tecnologia Industrial)
AA391-08
AA391-08
Anexos
Anexo A Simbologia pneumtica utilizada neste manual
Componentes pneumticos:
Smbolo Descrio
Fonte de alimentao de ar comprimido
Descarga de ar para a atmosfera
Unidade de conservao
Cilindro de ao simples com retorno por mola
Cilindro de ao dupla
Vlvula direcional 3/2 vias NF (normal fechada)
Vlvula direcional 3/2 vias NA (normal aberta)
Vlvula direcional 4/2 vias
Vlvula direcional 5/2 vias
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Vlvula reguladora de fluxo unidirecional
Vlvula alternadora (elemento OU)
Vlvula de simultaneidade (elemento E)
Conjunto temporizador NA (normal aberto)
Conjunto temporizador NF (normal fechado)
Acionadores:
Smbolo Descrio
Manual
Boto
Boto com trava
Alavanca
Pedal
Apalpador
Rolete mecnico
Rolete escamotevel (gatilho)
Came de acionamento
Presso piloto
AA391-08
Solenide
Servopiloto
Mola
Anexo B: Denominao dos componentes pneumticos
Elementos de trabalho: (A, B, C, D...)

1.0, 2.1, 3.0, ..., n.0 primeiro nmero = em ordem crescente, a partir do 1
segundo nmero = 0
Elementos de comando:
1.1, 2.1, 3.1, ..., n.1 primeiro nmero = nmero do cilindro
segundo nmero = nmero 1
Elementos de sinal que pilotam o avano de cilindros:

1.2, 1.4, 4.8, 3.10, ... primeiro nmero = nmero do cilindro
segundo nmero = nmero par em ordem crescente, a
partir do 2
Elementos de sinal que pilotam o retorno de cilindros:

1.3, 1.5, 6.3, 7.9, ... primeiro nmero = nmero do cilindro
segundo nmero = nmero mpar em ordem
crescente, a partir do 3
Elementos ligados alimentao de ar:

0.1, 0.2, 0.3, ..., 0.n primeiro nmero = 0
segundo nmero = em ordem crescente, a partir do 1
Elementos auxiliares que alteram a velocidade de avano de cilindros:

1.02, 3.06, 4.08, ... primeiro nmero = nmero do cilindro
segundo nmero = 0
terceiro nmero = nmero par em ordem crescente, a
partir do 2
AA391-08
Elementos auxiliares que alteram a velocidade de retorno de cilindros:

1.01, 5.07, 9.05, ... primeiro nmero = nmero do cilindro
segundo nmero = 0
terceiro nmero = nmero mpar em ordem crescente,
a partir do 1
Anexo C: Representao de seqncias de movimentos
Forma algbrica:
Na forma algbrica, representa-se o movimento de avano de cilindros com o sinal
+ e o de retorno com o sinal -.
A+B+A-B-
Deve ser lido: A avana, B avana, A retorna e B retorna
A + (B + C+) B - C - A -
Deve se lido: A avana, B e C avanam, B retorna, C retorna e A retorna
Observao: Neste exemplo, os parnteses indicam que os cilindros B e C se

movimentam simultaneamente.
Forma grfica:
Seqncias de movimentos de cilindros podem ser representadas graficamente por
meio do diagrama trajeto-passo.
A+B+A-B-
A + (B + C +) B - C - A -
Crditos
AA391-08

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Tcnicas de comando pneumtico

Tcnicas de comando pneumtico

Organizao e atualizao Ilo da Silva Moreira

Elaborao Ilo da Silva Moreira

Telefone (0XX11) 3146-7000

O objetivo deste manual o conhecimento dos mtodos, das tcnicas e dos

Esse reconhecimento fornecer aos tcnicos e desenhistas projetistas de mquinas as

Para melhor compreenso do assunto, o aluno deve dominar os contedos bsicos de

Mtodos de construo de esquemas pneumticos de comando

Os esquemas pneumticos de comando podem ser elaborados por meio de trs

No mtodo intuitivo, tanto as vlvulas do comando principal como os elementos de

Os procedimentos para a elaborao de esquemas de comando pelo mtodo intuitivo

1 Fase: Desenhar os elementos de trabalho.

Observe que os cilindros devem ser desenhados lado a lado, avanados ou

2 Fase: Desenhar as vlvulas de comando principal.

3 Fase: Desenhar os elementos de sinal.

Os elementos de sinal, tambm conhecidos como vlvulas piloto, devero ser

4 Fase: Desenhar todas as linhas de trabalho, pilotagem, alimentao de ar e

Na linha de alimentao de ar para todas as vlvulas, deve ser utilizada uma

Observao: O esquema pr-elaborado, nesta fase, serve para qualquer circuito

5 Fase: De acordo com os passos da seqncia de movimentos, desenhar os

1 passo: acionando um boto de partida, dever ocorrer o avano do cilindro A,

2 passo: quando o cilindro A alcanar o final do curso de avano, acionar o

A vlvula que pilota o avano do cilindro B o elemento de sinal 2.2, posicionado

3 passo: quando o cilindro B alcanar o final do curso de avano, ser acionado o

A vlvula que pilota o retorno do cilindro A o elemento de sinal 1.3, posicionado

4 passo: quando o cilindro A alcanar o final do curso de retorno, acionar o

A vlvula que pilota o retorno do cilindro B o elemento de sinal 2.3, posicionado

Fim do ciclo: esquema final para A + B + A - B -

Quando o cilindro B alcanar o final do curso de retorno, encerra-se a seqncia de

Como o esquema de comando deve ser desenhado sempre representando a

A seqncia direta (A + C + B - A - C - B +) mencionada na 1a fase tem o seu

Esquema final para A + C + B - A - C - B +

Existem circuitos cujas seqncias apresentam sobreposies de sinais, ou seja,

Esquema de comando para A + B + B - A -

1o passo: acionando-se o boto da vlvula 1.2, o cilindro A deveria avanar.

2o passo: quando o cilindro B alcanar o final do curso de avano, acionar o

Essas contrapresses geradas pelas vlvulas 1.3 e 2.2 interrompero a seqncia

Esquema final para A + B + B - A -

circuito. As vlvulas acionadas por gatilho so colocadas alguns milmetros antes

Esquema de comando final para a seqncia A + A - B + B -

Nesse caso, ocorreria uma sobreposio de sinais quando o cilindro B alcanasse

Portanto, o responsvel pela contrapresso na pilotagem da vlvula de comando

sinais em comandos pneumticos. Em alguns casos, eles podem no atender ao

Esquema de comando final para A + B + B - A -, utilizando temporizadores para

Observe que os temporizadores formados por vlvulas direcionais de 3/2 vias NA e

Alm disso, a vlvula 2.2, posicionada no final do curso de avano do cilindro A,

Esquema de comando final para A + A - B + B -, utilizando temporizadores para

Quando o cilindro A aciona o rolete da vlvula 2.2, o temporizador NA 2.4 permite a

Observao: Os circuitos pneumticos podem ser facilmente elaborados pelo

1. Desenhe o circuito de comando pneumtico para a seqncia

O Mtodo cascata consiste em cortar a alimentao do ar comprimido dos elementos

No mtodo cascata, todos os elementos de sinal devem receber alimentao de ar

Os procedimentos para elaborao de esquemas de comando pela mtodo cascata

1 Fase: Escrever de forma abreviada a seqncia de movimentos do circuito a ser

2 Fase: Verificar se a seqncia direta ou indireta.

Dividindo-se a seqncia ao meio, se a letras estiverem na mesma ordem nas duas

A + B+ A-B- seqncia direta

A + B+ B-A- seqncia direta

A + C+ B - A-C-B seqncia direta

A + B+ C + A D+B-D-C- seqncia direta

A+B-B+ A-B-B+ seqncia direta

A+A- B+B- seqncia direta