Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
RA:131710032
EEL-301-ESTUDO DIRIGIDO
Prof. Dr. Victor AF Campos
Santo Andr SP
2017
LISTA DE ILUSTRAES
1 INTRODUO ...................................................................................................... 1
2 REVISO DA LITERATURA ............................................................................. 2
2.1 Sistema de coordenadas ......................................................................................... 2
2.2 Sistema de Coordenadas da Aeronave ................................................................. 3
2.3 Sistema de coordenadas dos eixos aerodinmicos, do vento, ou estveis .......... 3
2.4 Variveis de Perturbao ...................................................................................... 4
2.5 ngulo de Euler e atitude de voo .......................................................................... 5
2.6 Transformao de Sistemas de Coordenadas ...................................................... 6
2.6.1 Transformaes Lineares........................................................................................ 6
2.6.2 Transformao de velocidades angulares .............................................................. 7
2.7 Geometria de referncia das aeronaves ............................................................... 9
2.7.1 rea da asa .............................................................................................................. 9
2.7.2 Pontos Mac e Smc da asa ...................................................................................... 10
2.7.3 Razo de Aspecto (Aspect Ratio) .......................................................................... 10
2.7.4 Localizao do centro de gravidade ...................................................................... 10
2.7.5 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador horizontal ............. 10
2.7.6 Brao do momento e proporo do volume do estabilizador vertical .................. 11
2.8 Controles aerodinmicos ..................................................................................... 12
2.9 Controle dos motores ........................................................................................... 13
2.10 Centros de Referncia Aerodinmicos ............................................................... 13
2.11 Equilibrio de Trim ............................................................................................... 14
2.12 Clculo da condio de trim de equilbrio de uma aeronave ........................... 15
2.12.1 Estabilidade Longitudinal Esttica da Aeronave ................................................. 15
2.13 Equaes de movimento....................................................................................... 17
2.13.1 Componentes da Acelerao Inercial ................................................................... 18
2.13.2 Equaes das foras generalizadas ...................................................................... 21
2.13.3 Equaes dos momentos generalizados ................................................................ 22
2.13.4 Foras e momentos de perturbao ...................................................................... 24
2.13.5 Equaes de movimento linearizadas ................................................................... 25
2.13.6 Termos Gravitacionais .......................................................................................... 26
2.13.7 Termos aerodinmicos .......................................................................................... 27
2.13.8 Termos dos controles aerodinmicos.................................................................... 28
2.13.9 Efeito do impulso dos motores .............................................................................. 29
2.13.10 Equao de movimento para pequenas perturbaes .......................................... 29
2.14 Equaes de movimento desacopladas ............................................................... 31
2.14.1 Equaes de movimento no sentido longitudinal................................................. 31
2.14.2 Equaes de movimento no sentido lateral .......................................................... 31
2.15 Equaes de movimento na forma de espao de estados .................................. 32
3 Referncias Bibliogrficas ................................................................................... 36
1 INTRODUO
O presente trabalho tem por objetivo apresentar uma sequncia para a compreenso do
desenvolvimento da modelagem dinmica de uma aeronave no espao de estados
Os seguintes livros foram consultados para se iniciar os estudos sobre o tema de modelagem de
aeronaves:
PETERS, Mark; KONYAK, Michael A. The engineering analysis and design of the
aircraft dynamics model for the faa target generation facility. Seagull Technology, Inc.,
Los Gatos, CA, p. 43-45, 2003.
ETKIN, Bernard; REID, Lloyd Duff. Dynamics of flight: stability and control. New
York: Wiley, 1996.
STEVENS, Brian L.; LEWIS, Frank L.; JOHNSON, Eric N. Aircraft control and
simulation: dynamics, controls design, and autonomous systems. John Wiley & Sons,
2015.
De todos os livros acima mencionados, aquele que se apesentou mais didtico para uma
introduo ao assunto de modelagem de aeronaves foi o do autor Michael V. Cook. Neste livro
o autor comea com termos de fcil compreenso para quem no da rea Aeronutica ou
Aeroespacial, os temas evoluem de forma clara e a matemtica simplificada para melhor
entendimento do assunto.
Desta forma este estudo dirigido um resumo das principais partes do livro de Michael V. Cook
que auxiliam no entendimento da teoria da modelagem matemtica das aeronaves.
1
2 REVISO DA LITERATURA
2
de referncia para sistema de coordenadas da terra e est amarrado a terra atravs do vetor
gravidade, este sistema de coordenadas nos fornece uma referncia inercial para o estudo de
movimentos das aeronaves que ocorrem em um curto espao de tempo.
Tambm usual definir um sistema de coordenadas no avio, no qual o eixo fica paralelo
ao vetor que representa a velocidade total 0. Os eixos deste sistema de coordenadas so
conhecidos como eixos aerodinmicos, do vento ou estveis. Este sistema de coordenadas
3
representado por .e mostrados na Figura 2 uma verso dos sistemas de coordenadas
do corpo do avio rotacionado em torno do eixo com um ngulo de rotao at que o eixo
se alinhe com o vetor de velocidade total 0. Desta forma o plano formado por
continua sendo o plano de simtrica do avio e os eixos e so coincidentes. O ngulo
de incidncia nico para cada condio de voo, assim o sistema de coordenadas de eixos
aerodinmicos fixo na aeronave no incio daquela condio de voo e fica restrito a se mover
junto com os movimentos da aeronave. Normalmente este ngulo de incidncia pode variar
entre 10 20.
Toda vez que a aeronave sofre um distrbio a partir de sua condio de equilbrio a soma das
foras e momentos daquela aeronave deixam de ser zero resultando em um movimento
transitrio que pode ser quantificado atravs das variveis de perturbao. As variveis de
perturbao podem ser vistas na Figura 3 e tambm com maiores detalhes na Tabela 2-1
4
Tabela 2-1: Variveis de Movimento / Perturbao
L Momento de Rolagem
N Momento de Guinada
p Taxa de Rolagem
r Taxa de Guinada
U Velocidade Axial
W Velocidade Normal
5
referncia. Para isso deve seguir a ordem de rotao. Primeiro uma rotao no eixo 3 atravs
do ngulo de rolagem para chegar em 2 2 2 . Segundo uma rotao no eixo 2 atravs do
ngulo de arfagem para chegar em 1 1 1 e por ltimo uma rotao no eixo 1 atravs do
ngulo de guinagem para finalmente chegar em 0 0 0
No estudo das equaes de movimento das aeronaves frequentemente necessrio transpor uma
varivel de movimento de um sistema de coordenadas para outro. Assim os ngulos , , e
descrevem a orientao angular generalizada entre dois sistemas de coordenadas distintos.
3 1 0 0 2
[ 3 ] = [0 cos ] [ 2 ] (1)
3 0 2
6
2 0 1
[ 2 ] = [ 0 1 0 ] [ 1 ] (2)
2 0 1
1 0 0
[ 1 ] = [ 0] [ 0 ] (3)
1 0 0 1 0
3
[ 3 ]
3
1 0 0 0 0 0 (4)
= [0 cos ] [ 0 1 0 ] [ 0] [ 0 ]
0 0 0 0 1 0
Ou na forma resumida:
3 0
[ 3 ] = [ 0 ]
(5)
3 0
cos cos
= [ cos + cos cos ] (6)
+ sin sin sin cos
0 3
[ 0 ] = [ 3 ]
(7)
0 3
7
ngulos de atitude de voo da aeronave , e em relao ao sistema de coordenadas de
referncia. Superpondo os vetores da taxa de variao dos ngulos sobre os eixos da Figura 4
temos o resultado apresentado na Figura 5.
= (8)
= + (9)
= (10)
1 0
[ ] = [ 0 ] [ ] (11)
0
8
E a forma matricial inversa fica da forma:
1
[ ] = [0 ] [ ] (12)
0
[ ] = [ ] (13)
A rea da asa denotada por S e representa toda a rea da superfcie plana da asa incluindo a
parte que est dentro da fuselagem da aeronave. A Figura 6 apresenta os principais parmetros
da geometria longitudinal de uma aeronave.
9
Onde b o comprimento da envergadura da aeronave e a mdia padro da corda da asa.
O ponto tambm chamado de smc (standard mean chord), pode ser obtido matematicamente
atravs da equao:
= (15)
Onde s = b/2 representa a metade da envergadura da asa. Para uma asa do tipo estreita a equao
pode ser simplificada em :
= (16)
2
= (17)
A razo de aspecto denotada por A uma relao entre o quadrado da envergadura pela rea
projetada da superfcie.
2
= = (18)
Da mesma forma que existe um ponto para a asa da aeronave um ponto , ou mac , definido
para o estabilizador horizontal, como mostrado na Figura 6. assumido que todas as foras e
10
momentos que atuam tanto no estabilizador horizontal como na asa fazem isso nos seus
respectivos centros aerodinmicos, que com boa aproximao se encontram localizados em um
quarto do valor de tanto para asa quanto para o estabilizador horizontal. O brao do momento
do estabilizador horizontal, denotado por , a distncia longitudinal entre o centro de
gravidade da aeronave e o centro aerodinmico do estabilizador horizontal, como mostrado na
Figura 6
= (19)
= (20)
11
Figura 7: Brao do momento do estabilizador vertical
2.8 Controles aerodinmicos
12
Figura 8: Notao dos controles aerodinmicos
2.9 Controle dos motores
O impulso do motor controlado atravs de um acelerador, de forma tal que quanto maior o
ngulo de inclinao deste acelerador maior ser o impulso do motor. Para um motor do tipo
turbo Jet a funo de transferncia entre o impulso e o ngulo do motor semelhante a um
compensador do tipo atraso:
()
= (21)
() (1 + )
Com base na Figura 9, o ponto cp (centro de presso) de um aeroflio, de uma asa ou de toda a
aeronave o ponto no qual a fora aerodinmica resultante atua. Normalmente a fora resultante
decomposta em uma componente perpendicular ao vetor de velocidade 0, o Lift denotada
pela letra L e outra componente paralela ao vetor de velocidade 0, o Drag denotado pela
letra D. O ponto cp localizado sobre o ponto mac (main aerodynamic centre) que representa
um importante centro aerodinmico.
13
Figura 9: Centros de referncia aerodinmicos de um aeroflio
A fora aerodinmica gerada por um aeroflio composta pela soma de duas foras, pela fora
geradas pelo arqueamento (camber) do aeroflio e pela fora gerada pelo ngulo de
ataque.
Em uma condio normal de voo o piloto ajusta os controles (aileron, profundor, leme, etc) da
aeronave de forma a mant-la em um voo nivelado de tal forma que no seja necessrio ficar
constantemente ajustando os controles e exercendo fora para manter a aeronave equilibrada.
Quando a aeronave ajustada desta forma dizemos que ela est trimada e este ajuste de trim
a condio inicial de equilbrio que ser de interesse para o estudo da dinmica da aeronave.
Todos os controles de superfcie primrios da aeronave, como os ailerons, o profundor e o leme
so equipados com partes mveis denominados de compensadores que possuem a funo de
realizar o ajuste fino para a aeronave alcanar o equilbrio de trim.
O balano de foras atuantes na aeronave feito de tal forma que o lift da aeronave seja no
mnimo igual ao seu peso da mesma forma que o impulso da aeronave seja minimamente igual
ao drag da aeronave.
Uma vez que a aeronave estiver estvel ela permanecer em equilbrio at que o piloto exera
uma alterao nos seus controles ou que algum distrbio externo seja aplicado na aeronave. O
14
equilbrio de trim de uma aeronave dependente da velocidade do ar, do ngulo de percurso do
voo, configuraes da fuselagem, do peso e da posio do centro de gravidade, como estes
parmetros mudam conforme a aeronave realiza o seu plano de voo necessrio realizar os
ajustes de trim da aeronave para que a mesma se mantenha em equilbrio. Uma vez que a
fuselagem da aeronave aerodinamicamente simtrica a tarefa de se ajustar os parmetros de
trim da aeronave se torna menos complicada e se limita normalmente ao equilbrio longitudinal
da mesma. Os ajustes no sentido lateral direcional da aeronave s so de fato realizados quando
a aeronave perde a sua simetria aerodinmica, fato que pode ocorrer quando a aeronave perde
um de seus motores durante o voo.
Para uma dada aeronave com massa, posio do centro de gravidade, altitude e velocidade, a
condio de trim descrita pelas condies aerodinmicas operacionais, definidas pelo ngulo
de ataque, impulso, atitude, ngulo do profundor e ngulo do percurso de voo.
A fora axial total X dada pelos componentes do eixo das foras de lift, de drag, da fora
peso mg e da fora de impulso dos motores da aeronave. Na condio de equilbrio de trim
a resultante X deve ser 0, assim:
= + ( + ) = 0 (22)
= ( + ) = 0 (23)
15
Figura 10: Foras e momentos atuantes em uma aeronave trimada
Para o equilbrio esttico da aeronave o momento de arfagem da aeronave em torno do seu
centro da gravidade tambm deve ser 0. O momento total a soma dos momentos do conjunto
corpo-asa da aeronave, do momento do estabilizador horizontal da empenagem e do momento
gerado pelo impulso do motor. Sendo:
= 0 + ( 0 ) + = 0 (24)
O usual que as trs ltimas equaes referentes a X, Z e M sejam descritas em termos dos
coeficientes da aeronave.
( + ) = +
1 2 (25)
2 0
(26)
( + ) = + +
1 2
2 0
(27)
0 = 0 + ( 0 )
+ + =0
=
1 2 (28)
2 0
(29)
= +
= 0 + 2 (30)
16
Coeficiente de lift da asa dado pela equao abaixo, a Figura 11 exemplifica os parmetros
geomtricos utilizados na equao. A notao HFD (horizontal fuselege datum) o alinhamento
horizontal da fuselagem.
= ( + 0 ) (31)
A acelerao de uma partcula atuada por uma fora proporcional e tem a mesma direo
desta fora, sendo o fator de proporcionalidade independente da fora e do tempo.
Utilizando uma generalizao da segunda lei de Newton do movimento para um corpo rgido e
incluindo uma considerao analtica o momento, temos o princpio do momento angular e
linear, que define,
A taxa de mudana do momento linear de um corpo rgido em qualquer direo igual a soma
dos componentes das foras externas atuando sobre o corpo naquela direo.
A taxa de mudana do momento angular de um corpo rgido sobre qualquer eixo fixo igual a
soma dos momentos das foras externas atuando sobre o corpo naquele eixo.
= (32)
17
Momento = Momento de Inercia X Acelerao angular (33)
18
so representados respectivamente por (p,q,r) e (L,M,N). Na Figura 12 temos um ponto p que
foi escolhido de forma arbitraria e possui as suas coordenadas (x,y,z). As componentes locais
de velocidade e de acelerao nesse ponto p relativo ao sistema de coordenadas do corpo rgido
so denotados respectivamente por (u,v,w) e ( , , ).
= +
= + (34)
= +
Cada uma das componentes de velocidade acima composta por um termo linear e dois outros
termos adicionais devido ao movimento de rotao, um exemplo ilustrado na Figura 13.
Uma vez que as equaes 34 so utilizadas para representar a velocidade de uma aeronave que
assumida como sendo rgida,
= = = 0
19
= +
= + (35)
= +
= +
= + (36)
= +
Novamente cada uma das componentes de acelerao acima composta por um termo linear e
dois outros termos adicionais devido ao movimento de rotao, um exemplo ilustrado na
Figura 14
20
= + = +
= + = + (37)
= + = +
= +
= + (38)
= +
Sendo que
= +
= + (39)
= +
= + ( 2 + 2 ) + ( ) + ( + )
= + ( + ) + (2 + 2 ) + ( ) (40)
= + ( ) + ( + ) + (2 + 2 )
Considerando agora uma massa incremental no ponto p(x,y,z)no corpo rgido. Desta forma
as componentes de fora atuando sobre a massa ser dada por ( , , ).Os
componentes da fora total (X,Y,Z) atuando sobre o corpo ser o resultado da soma dos
incrementos de fora do corpo inteiro
21
=
= (41)
= = = 0
Ento as componentes da fora resultante total atuando sobre o corpo rgido pode ser dada por
( + ) =
( + ) = (42)
( + ) =
Considerando agora o momento gerado pelas foras atuantes sobre a massa incremental no
ponto p(x,y,z) no corpo rgido. Os componentes das foras incrementais geram um momento
incremental sobre cada um dos trs eixos do sistema de coordenadas do corpo rgido. As
equaes de momento so obtidas ao se somar cada incremento de momento ao longo de todo
o corpo rgido.
Como exemplo, o momento total L sobre o eixo ox obtido ao somar os momentos incrementais
ao longo de todo o corpo rgido:
( ) = (43)
= = = 0
22
( 2 + 2 ) + ( 2 2 ) + ( 2 2 )
(44)
( + ) + ( ) =
( ) + ( ) ( ) + ( 2 2 ) = (45)
Tabela 2-2:Momentos e produtos de inrcia
Seguindo o mesmo processo que foi utilizado para o desenvolvimento da equao de momento
do eixo ox se desenvolve tambm as equaes de momento para os eixos oy e oz.
+ ( ) + ( ) + (2 2 ) ( ) = (46)
( ) ( + ) + ( ) + ( 2 2 ) = (47)
23
As equaes 45,46 e 47 representam as equaes de momento generalizadas de um corpo rgido
desde que a origem do sistema de coordenadas deste corpo seja fixado no cg do corpo rgido.
Considerando que este corpo rgido uma aeronave, que possui simetria em relao ao plano
oxz e possui a sua massa uniformemente distribuda. Podemos considerar que = = 0,
assim as equaes de momento podem ser simplificadas como
( ) ( ) =
+ ( ) + (2 2 ) = (48)
( ) + ( ) =
( + ) = + + + +
( + ) = + + + +
( + ) = + + + +
(49)
( ) ( + ) = + + + +
+ ( ) + (2 + 2 ) = + + + +
( ) + ( ) = + + + +
24
2.13.5 Equaes de movimento linearizadas
+ + + + = 0 (50)
No caso da aeronave sofrer uma pequena perturbao em sua condio de equilbrio de trim, as
suas componentes de velocidade linear e angular sero respectivamente (u,v,w) e (p,q,r), em
relao ao sistema de coordenadas de referncia oxyz. Ento as componentes de velocidade total
do ponto cg para um movimento gerado por uma perturbao externa dada por
= +
= + = (51)
= +
( + ) = + + +
( + ) = + + +
( ) = + + +
(52)
= + + +
= + + +
= + + +
25
O desenvolvimento das equaes que substituem os termos que esto do lado direito das
equaes 52 deve ser realizado levando em considerao apenas pequenas perturbao sobre a
condio de equilbrio de trim.
A fora peso atuante sobre a aeronave pode ser decomposta em componentes atuando em cada
um dos trs eixos do sistema de coordenadas da aeronave. Uma vez que a origem do sistema de
coordenadas da aeronave coincide com o seu cg no haver momentos gerados pela fora peso,
assim
+ + = 0
[ ] = [ 0 ] (53)
26
vez que se est considerando apenas pequenas perturbaes, a matriz D representada pela
equao 6 pode ser simplificada, obtendo o seguinte resultado:
1 1
[ ] = [ 1 ] [ ] = [ 1 ][ 0 ] (54)
1 1
= + (55)
=
2 2 3 3 4 4
= + ( + 2 + + +)
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + + + )
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + + + + )
2 2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + + + )
2! 3 3! 4 4!
2 2 3 3 4 4 (56)
+( + 2 + 3 + 4 + )
2! 3! 4!
2 2 3 3 4 4
+( + 2 + 3 + 4 + )
2! 3! 4!
2 2 3 3
+( + 2 + + )
2! 3 3!
2 2 3 3
+( + 2 + + )
2! 3 3!
+ , ,
27
Onde um termo constante. Desde que variveis de movimento so pequenas todos os
termos de 2 ordem ou maior podem ser desprezados, em relao as derivadas de ordem
maiores, apenas aquelas envolvendo so relevantes. Assim a equao 56 pode ser reescrita
como:
= + + + + + + + (57)
Utilizando uma outra notao para simplificar as derivadas, podemos reescrever a equao 57
como:
= + + + + + + + (58)
= + + (59)
= + + (60)
28
2.13.9 Efeito do impulso dos motores
O efeito do impulso dos motores controlado por um acelerador. Este efeito descrito
matematicamente em termos das derivadas do impulso dos motores, como exemplo, a fora
normal devido ao impulso dos motores poderia ser expressada de forma simplificada como:
= (61)
2.13.10Equao de movimento para pequenas perturbaes
( + ) = + + + + + + +
+ + + +
( + )
= + + + + + + +
+ + + + + +
( ) = + + + + + + +
+ + + + + (62)
= + + + + + + + +
+ + +
= + + + + + + + +
+ + +
= + + + + + + + +
+ + +
Para a condio de um voo nivelado em uma aeronave trimada, podemos fazer a seguinte
simplificao,
=
(63)
= 0
29
=
= 0
= 0
= 0
( + ) +
= + + +
+ ( ) ( )
= + + +
( ) ( + )
+ = + + +
(64)
+
= + + +
= + + +
+
= + + +
30
2.14 Equaes de movimento desacopladas
= = = = = = = = = 0
Da mesma forma como as deflexes nos ailerons e no leme no causam nenhum tipo
movimento no plano de simetria longitudinal da aeronave os seus termos referentes ao controle
aerodinmico e as suas respectivas derivadas tambm so zero.
= = = = = = 0
Com estas duas ltimas consideraes para o caso desacoplado, as equaes relacionadas ao
movimento longitudinal no plano de simetria da aeronave podem ser descritas como
( + ) + = +
+ ( ) ( + ) + = + + (65)
+ = +
= = = = = = = = = = = = 0
31
Da mesma forma como a deflexo no profundor e as variaes no acelerador no causam
nenhum tipo movimento lateral na aeronave os seus termos referentes ao controle aerodinmico
e as suas respectivas derivadas tambm so zero.
= = = = = = 0
Com estas duas ltimas consideraes para o caso desacoplado, as equaes relacionadas ao
movimento lateral da aeronave podem ser descritas como
( ) ( )
= +
(66)
+
= +
+ = +
O estado de um sistema linear pode ser descrito por um conjunto mnimo de variaiveis
denominadas de vaiveis de estado. A quantidade destas variveis de estados est relacionada
com os graus de liberdade do sistema. A equao de estado de um sistema multivarivel linear
e invariante no tempo (LTI) pode ser escrito como
() = () + () (67)
Onde
a matriz (n x n) de estados
32
a matriz (n x m) de entradas
Uma vez que o sistema LTI as matrizes A e B tem todos os seus termos constantes. Uma outra
equao utilizada para se determinar os estados de sada do sistema.
() = () + () (68)
a matriz (r x n) de sada
a matriz (r x m) de transformao
() = () =
= ,
=0
= + + + ( + ) + +
= + + + ( + ) + + (69)
+ = + + + + +
Uma vez que movimento longitudinal de uma aeronave descrita por quatro variveis de estado
u,w,q e , desta forma so necessria tambm quatro equaes diferenciais. Uma equao
adicional que relaciona a taxa de arfagem com a taxa de atitude inserida
= (70)
33
() = () + () (71)
Onde
() = [ ] () = [ ]
0 0
= 0 0 0
0 0
[0 0 0 1]
( )
( )
=
0
[0 0 1 0 ]
=
[ 0 0 ]
() = () + ()
Onde
= 1 = [ ]
0 0 1 0
= 1 = [ ]
0 0
A equao de estado longitudinal pode ser descrita pode ser descrita de forma completa como:
[ ] = [ ] [ ] + [ ] [ ] (72)
0 0 1 0 0 0
34
1 0 0 0
() = () = [0 1 0 0] [ ]
0 0 1 0 (73)
0 0 0 1
Da mesma forma que a equao no espao de estados foi desenvolvida para o movimento
longitudinal da aeronave ela pode ser desenvolvida para o movimento lateral. Assim a equao
no espao de estados referente ao movimento lateral pode ser descrita como:
= + [ ]
(74)
0 1 0 0 0
0 0
[] [ 0 [ ] [ 0 0 ]
0 1 0 0 ]
Assim as equaes 72,73 e 74 representam o modelo dinmico de uma aeronave para pequenas
perturbaes.
35
3 Referncia Bibliogrfica
36