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Universidade Federal de Uberlandia Facul PDF
Universidade Federal de Uberlandia Facul PDF
2011
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
CAPTULO 1
1
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
valores das variveis de campo em funo das coordenadas espaciais para todos os
pontos do domnio.
O MEF essencialmente um processo de discretizao, que visa transformar
um problema infinito-dimensional em um problema finito-dimensional, com nmero
finito de incgnitas. O mtodo consiste em dividir o domnio sobre o qual o problema
estudado em vrias regies interconectadas, denominadas elementos. Cada
elemento dispe de um certo nmero de pontos (interiores e/ou limtrofes),
denominados ns ou pontos nodais. O conjunto de elementos utilizados na
discretizao denominado malha. Um exemplo apresentado na Figura 1.1, que
mostra a seo transversal de uma palheta de turbina de geometria complexa,
discretizada em elementos de forma triangular, tendo, em cada vrtice, um n.
Neste exemplo, o problema em questo poderia ser a determinao da distribuio
de temperaturas sobre a seo da palheta, conhecidos o fluxo de calor e as condies
de contorno.
Uma vez definidos os elementos e seus respectivos ns, no interior de cada
elemento so admitidas solues aproximadas para as variveis de campo,
expressas como funes arbitrrias dos valores que as incgnitas assumem nos ns
(valores nodais). Estas funes so denominadas funes de interpolao ou funes
de forma. So tambm impostas condies garantindo a continuidade da soluo no
ns compartilhados por vrios elementos. As incgnitas do problema, denominadas
graus de liberdade (g.d.l.), passam a ser os valores das variveis de campo nos
pontos nodais, sendo o nmero destas incgnitas (agora finito), denominado nmero
de graus de liberdade do modelo. Dependendo da natureza do problema, aps a
discretizao, o modelo matemtico regente resulta representado por um nmero
finito de equaes diferenciais ordinrias ou de equaes algbricas, cuja resoluo
numrica conduz aos valores das incgnitas nodais. Uma vez determinadas estas
incgnitas, os valores das variveis de campo no interior dos elementos podem ser
avaliados empregando as funes de interpolao.
Conforme ser visto mais adiante, a preciso da soluo obtida depende
essencialmente do nmero de elementos e do tipo de funes de forma empregadas
na discretizao. Sendo satisfeitas algumas condies, admite-se que a soluo do
problema discretizado convirja para a soluo exata do problema contnuo medida
que se aumenta o nmero de incgnitas nodais.
2
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
(a) (b)
3
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
(c) (d)
4
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
No final deste processo, as equaes matriciais globais devem ser modificadas para
satisfazer as condies de contorno do problema. A ordem das matrizes globais
coincide com o nmero total de incgnitas nodais. Este nmero chamado nmero
de graus de liberdade do modelo.
5
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
6
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
Figura 1.3 - Modelo de EF para anlise aeroelstica de um Airbus A-320 (100.000 g.d.l.)
(extrado de J.F. Imbert, "Analyse des Structures par Elments Finis)
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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
(b)
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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
(c)
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Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
10
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
11
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
12
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
13
Introduo ao Mtodo dos Elementos Finitos D.A. Rade
1.4 - Bibliografia
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D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
CAPTULO 2
f1 f2 f3 f4
k1 k2 k3
n 1 n 2 n 3 n 4
u1 u2 u3 u4
Figura 2.1
15
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
fiE fiD
ki
uiE uiD
Figura 2.2
fiD = fiE
(
fiE = ki uiD uiE )
(
fiD = ki uiD uiE )
As duas equaes acima podem ser postas na seguinte forma matricial:
ki ki uiE fiE
k = (2.1)
i ki uiD fiD
16
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
[K ( ) ] {U ( )}= {F ( )}
i
e
i
e
i
e
i=1,2,... (2.2)
onde {U ( ) }= [u
i
e E
i uiD ]
T
{ } [
e Fi(e ) = fiE fiD ] T
so, respectivamente, os vetores de
uma matriz semi-definida positiva {x }T K i(e )
[ ] {x} 0, {x} {0}
17
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
ui fi
E E
ki ki 0
k
i ki + ki +1 ki +1 ui +1 = fi +1 (2.12)
0 ki +1 ki +1 uiD+1 fiD+1
ki ki +1
Figura 2.3
18
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
k1 k1 0 0 u1 f1
k k1 + k2 k2 0 u2 f2
1 = (2.13)
0 k2 k2 + k3 k3 u3 f3
0 0 k3 k3 u4 f4
{ } { }
K (g) U (g) = F (g) (2.14)
onde {U ( ) } = [u
g
1 u2 u3 u4 ] e F (
T
{ )} = [ f
g
1 f2 f3 f4 ]
T
so, respectivamente, os
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D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
u1
uiE u
D = [Ti ](2 4 ) 2 i=1,2,3
ui u3
u4
[K ( ) ](
i
e
44 )
[ ]
= [Ti ]T(4 2 ) K i(e ) (2 2 ) [Ti ](2 4 ) i=1,2,3 (2.15)
3
K ( g ) = K i( e ) (2.16)
i =1
elemento n 1:
u1
u1E
1 0 0 0 u2
D =
u1 0 1 0 0 u3
u4
1 0 k1 k1 0 0
0 1 k1 k1 1 0 0 0 k1 0
[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
1
e
1
T
1
e
[T1 ] =
0 0 k1
=
k1 0 1 0 0 0
k1
0
0
0 0
0 0 0 0 0 0
elemento n 2:
u1
u2E 0 1 0 0 u2
D=
u2 0 0 1 0 u3
u4
20
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
0 0 0 0 0 0
1 0 k2 0
[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
2
e
2
T
2
e
[T2 ] =
0 1 k2
k2 0 1 0 0 0 k2
=
k2 0 0 1 0 0 k2
k2
k2 0
0 0 0 0 0 0
elemento n 3:
u1
u3E
0 0 1 0 u2
D =
u3 0 0 0 1 u3
u4
0 0 0 0 0 0
0 0 k3 0 0 1 0 0 0
[K ( ) ] = [T ] [K ( ) ]
3
e
3
T
3
e
[T3 ] =
1 0
k3
k =
k3 0 0 0 1 0
0
0 k3
0
k3
3
0 1 0 0 k3 k3
k1 k1 0 0
k k1 + k2 k2 0
K ( g ) = K1( e ) + K 2( e ) + K 3( e )
= 1 (2.17)
0 k2 k2 + k3 k3
0 0 k3 k3
As equaes (2.13) devem ser modificadas para levar em conta que os valores
dos deslocamentos nos ns extremos (1 e 4) podem ser prescritos. Admitamos que as
condies de contorno sejam as seguintes:
u1 = u1 (2.18.a)
u4 = u4 (2.18.b)
21
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
1
k1 + k2 k2 u2 f2 k1u1 u2 k1 + k2 k2 f2 k1u1
k = = (2.20)
2 k2 + k3 u3 f3 k3u4 u3 k2 k2 + k3 f3 k3u4
f1 = k1u1 k1u2
(2.21)
f = k u + k u
4 3 3 3 4
{ }
graus de liberdade impostos: U A( g ) = [u1 u4 ] ; FA( g ) = [ f1
T
{ } f4 ]
T
Aps reordenao das equaes, o sistema (2.13) pode ser expresso sob a
forma:
{ } = {F ( ) }
K AA( g ) K A(ig ) U A( g ) A
g
(g)
( )
{ } {F }
K i(Ag ) K ii( g ) U i i
g
22
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
{ }
{ } { }
K AA( g ) U A( g ) + K A(ig ) U i( g ) = FA( g ) (2.22)
{ } { } { }
K i(Ag ) U A( g ) + K ii( g ) U i( g ) = Fi ( g ) (2.23)
{U ( ) } = K ( ) ({F ( ) } K ( ) {U ( ) })
1
A
g g
AA A
g
Ai
g
i
g
(2.24)
{F ( ) } = K ( ) {U ( ) } + K ( ) {U ( ) }
i
g
iA
g
A
g
ii
g
i
g
(2.25)
f2 = 1000 N f1 = f 3 = 0 N
u1 = u4 = 0
u2 = 3, 64 103 m u3 = 2, 73 103 m
f1 = 727 ,3 N f4 = 272,7 N
23
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa para anlise esttica por EF de sistemas constitudos por molas lineares
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Domingos Alves Rade
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ENTRADA DE DADOS
Figura 2.4
24
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
Figura 2.5
25
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
(uiD )Y , ( FiD )Y x
Li (uiD )x , ( FiD ) x
(u ) ,(F )
Y y
(uiD ) X , ( FiD ) X
E E
i Y i Y D
Ei , Ai
( ) x , ( Fi )x
uiE E i
(u ) ,(F )
E
E E
i X i X
Figura 2.6
Deve ser notado, na Figura 2.6, que cada um dos ns apresenta duas
componentes independentes de deslocamento nas direes X e Y, havendo, portanto,
dois graus de liberdade por n. Alm disso, as foras aplicadas nos ns so
orientadas na direo da barra.
( Fi E ) Li
Li = ( )x ( )x
uiD uiE = x
Ei Ai
(2.27)
( Fi D ) Li
Li = ( )x ( )x
uiD uiE =
Ei Ai
x
(2.28)
26
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
Ei Ai Ei Ai
L
i
( )x ( FiE ) x
E
Li ui
= D (2.29)
Ei Ai
L Li
( )x ( Fi )x
Ei Ai u D
i
i
(uiE ) X
(uiE ) x = (uiE ) X cos i + (uiE )Y sen i (uiE )x cos i sen i 0 0
(uiE )Y
=
sen i
( i ) x ( i ) X i ( i )Y i ( i ) x 0
u D
= u D
cos + u D
sen u D 0 cos i
( i ) X
u D
(uiD )Y
( uiE ) X
( )
uE
i
x
(uiE )Y
D =
i
T (2.30)
( )
ui
x
(uiD ) X
(uiD )Y
onde:
[T ] = cos0 i sen i 0
cos i
0
sen i
(2.31)
i
0
27
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
Ei Ai E A ( u iE )
( ) x
[ ] (( )
L i i E X
FE
[T ] T
i Li
T
ui
D
)
Y = T
[ ] T i
D
(2.32)
Ei Ai i
( )x
i
i
Ai
E i ui X Fi
Li Li ( uD
i )
Y
cos i 0 Fi E cos i Fi E( )
( )
FE sen 0
FE( ) E E
( )
X
[T ]T i
D
x
= i i
D
x
=
Fi sen i Fi
D = D
(
Y
) (2.33)
i
( )
Fi 0 cos i F ( ) Fi cos i Fi X
x
0
cos i i x F D sen F D
i i i ( )
Y
(2.34)
ou:
[K ( ) ] {U ( )}= {F ( )}
i
e
i
e
i
e
i=1,2,... (2.35)
onde:
28
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
45o 100 KN
(a)
(u3 )Y
(F3 )X 3
(u3 )X
(F3 )Y
Y 3
1 (u1 )Y
(u2 )Y (F1 )Y
(F2 )X 2 (F1 )X
X (u2 )X 2 1 (u1 )X
(F2 )Y
(b)
Figura 2.7
29
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
Tabela 2.1
Elemento A(cm2) E(N/m2) L(m) Conectividade (graus)
(ns)
i =
( Fi D )
x
= i ( uiD ) ( uiE )
E
Ai Li x x
Deslocamentos
Reaes de apoio
30
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa para anlise esttica por EF de trelias planas
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Domingos Alves Rade ltima modificao:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% ENTRADA DE DADOS
% propriedades fsicas e geomtricas das barras [A(m^2) E(N/m^2) L(m) alfa(grau)]
propriedades = [ 32.3e-4 6.9e10 2.54 90
38.7e-4 20.7e10 2.54 180
25.8e-4 20.7e10 2.59 135];
% nmero total de graus de liberdade
nb_gdl = 6;
% matriz de conectividade (graus de liberdade ordenados segundo:
% 1: n 1, direo x
% 2: n 1, direo y
% 3: n 2, direo x
% 4: n 2, direo y
% 5: n 3, direo x
% 6: n 3, direo y
mat_conect=[ 3 4 5 6
1 2 3 4
1 2 5 6];
% condies de contorno nos gdl impostos
cond_cont=[2 0
5 0
6 0];
% foras externas aplicadas nos gld livres(valores em Newtons)
forcas_aplic= [ 1 0
3 -100000*cos(pi/4)
4 -100000*sin(pi/4)];
[nb_ele,dummy]=size(propriedades);
% CONSTRUO DAS MATRIZES ELEMENTARES E MONTAGEM DA MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL
K_global=zeros(nb_gdl);
for ii=1:nb_ele
coef=propriedades(ii,1)*propriedades(ii,2)/propriedades(ii,3);
alfa=propriedades(ii,4)*pi/180;
K_elementar=coef*[1 -1 ; -1 1];
mat_transf=[cos(alfa) sin(alfa) 0 0
0 0 cos(alfa) sin(alfa)];
K_elementar=mat_transf'*K_elementar*mat_transf;
mat_ident=eye(nb_gdl);
mat_transf1=[mat_ident(mat_conect(ii,1),:); mat_ident(mat_conect(ii,2),:); ...
mat_ident(mat_conect(ii,3),:); mat_ident(mat_conect(ii,4),:)];
K_global=K_global+mat_transf1'*K_elementar*mat_transf1;
end
% IMPOSIO DAS CONDIES DE CONTORNO PELO MTODO DO PARTICIONAMENTO
%identificacao dos gdl livres e gdl impostos
gdl_livres=forcas_aplic(:,1);
gdl_impostos = cond_cont(:,1);
% construo das submatrizes de rigidez
K_ll=K_global(gdl_livres,gdl_livres);
K_li=K_global(gdl_livres,gdl_impostos);
K_ii=K_global(gdl_impostos,gdl_impostos);
% construo dos vetores de foras nos gdl livres e de deslocamentos nos gdl
impostos
f_liv=forcas_aplic(:,2);
d_imp=cond_cont(:,2);
% CLCULO DOS DESLOCAMENTOS NOS GDL LIVRES E FORAS DE REAO NOS GDL IMPOSTOS
disp('Deslocamentos nos gdl livres (em milmetros)');
d_liv=inv(K_ll)*(f_liv-K_li*d_imp)*1000
disp('Reacoes de apoio (em kN) ');
f_imp=(K_li'*d_liv/1000+K_ii*d_imp)/1000
des_global=zeros(nb_gdl,1);
des_global(cond_cont(:,1))=cond_cont(:,2);
des_global(forcas_aplic(:,1))=d_liv/1000;
% CLCULO DAS TENSES NAS BARRAS
for ii=1:nb_ele
alfa=propriedades(ii,4)*pi/180;
31
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
mat_transf=[cos(alfa) sin(alfa) 0 0
0 0 cos(alfa) sin(alfa)];
des_local=mat_transf*des_global(mat_conect(ii,:));
sigma(ii)=propriedades(ii,2)/propriedades(ii,3)*(des_local(2)-des_local(1));
end
disp('Tenses nas barras (em MN/m^2) ');
sigma/1e6
Figura 2.8
32
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
E1, A1, l1
E2, A2, l2
N3 E3, A3, l3
N1 N2 (2) 4 N4
1 (1) 2 3 (3)
U1 U2 U3 U4
Ei, Ai, li
ki= EiAi/li
(i)
i i+1
f iE fi D
E Ni D ui E ui D
Ni
Ui E Ui D
Figura 2.9
33
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
N iD i Ai Ei i Ai
Ei Ai
li
U iD U iE
N iE N iD
Ei Ai
li
U iE U iD
Ei Ai 1 1 U iE N iE
1 1 D D (2.38)
li U i N i
Ei Ai
ki
li
34
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
T1 ,1 T2 ,2
T3 , 3
(1) (2)
TiD , i
D
TiE, i ki = GiJi,/li
E
(1)
TiE TiD
iE iD
Gi, Ji, li
Figura 2.10
iD i iE
Gi J i D
li
iE iD
li
i iD
Gi J i E
Gi J i 1 1 iE iE
1 1 D D (2.39)
li i i
Gi J i
ki
li
Ri4
Ji
2
35
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
B q1 C
q1 q1
Q A q3 D Q
F G
q3
q2 q2
E q4 H
Figura 2.11(a)
i 1/Ri
D
qiE qi
qiE qiD
piE piD
piE piD
Figura 2.11(b)
36
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
qiE
1
Ri
p i
E
piD
qiD
1
Ri
p i
E
piD
ou:
qiE 1 1 1 piE
D D (2.43)
qi Ri 1 1 pi
37
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
K1, A1, l1
K2, A2, l2
K3, A3, l3
Q1 Q4
1 2 3 4
T1 T2 T3 T4
Figura 2.12(a)
Ti E Ki, Ai, li Ti D
qiE i qiD Ki
TiE TiD
E D
qiE qiD
Ti E Ti D
Figura 2.12(b)
qi
dT
qi K i Ai (2.44.a)
dx
Conveco:
TP
T
qi
qi hi Ai TP T (2.44.b)
38
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
qiE qi qiD qi
qi
K i Ai
li
Ti E Ti D qiD qi
qiE K i Ai 1 1 Ti E
D 1 1 D (2.45)
qi li Ti
39
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
K1 A1 K1 A1
0 0
l1 l1
q1 K1 A1 K1 A1 K 2 A2 K 2 A2 T
0 l 0 1
l1 l2 l2 T2
(2.46)
1
0 0 K A K 2 A2 K 3 A3 K 3 A3 T3
2 2
q4 l2 l2 l3 l3 T4
0 K 3 A3 K 3 A3
0
l3 l3
T1 T1
q4 h4 A3 T4 T
K1 A1 K1 A1
l 0 0
1 l1
q1 K1 A1 K1 A1 K 2 A2 K 2 A2 T1
0 l 0
l1 l2 l2 T2
1
0 0 K 2 A2 K 2 A2 K 3 A3 K 3 A3 T3
h4 A3 T l2 l2 l3 l3 T4
0 K 3 A3 K 3 A3
0 h4 A3
l3 l3
K1 A1 K 2 A2 K 2 A2
0
l1 l2 l2 T
0
K 3 A3
2
K 2 A2 K 2 A2 K 3 A3
0 T3
h A T l2 l2 l3 l3 T
4 3 4
K 3 A3 K 3 A3
0 h4 A3
l3 l3
40
D.A.Rade Formulao do MEF pelo Processo Direto
T1
K A K1 A1 T2
q1 1 1 0 0
l1 l1 T3
T4
41
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
CAPTULO 3
I u F x ,u x ,u x dx
x2
(3.1)
x1
u x1 u1 ; u x 2 u 2 (3.2)
42
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
u~ x u x u x x1 x x 2 (3.3.a)
com:
u x x (3.3.b)
x1 0 x2 0 (3.4)
u~ x1 u1 ; u~ x 2 u 2 (3.5)
u, u
u2
u~ x y x
u1
u x
x1 x2 x
Figura 3.1
43
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
u u F F I I I 0
F x ,u x ,u x F x ,u u ,u u F x ,u x ,u x (3.6)
u x (3.7)
F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x (3.8)
F F
F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x x x (3.9)
u u
F F
F x,u x ,u x x x (3.10)
u u
I I F F I F = F x ,u x ,u x F x ,u x ,u x dx
x2
x1
F x ,u x ,u x dx F x ,u x ,u x dx
x2 x2
(3.11)
x1 x1
44
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x2
F F
I x,u x ,u x x x dx (3.12)
u u
x1
x2
F F
u x u x dx 0 (3.13)
x1
x2 x x
F F 2
2
d F
u x dx u x x dx (3.14)
x1 dx u
x1 x 1
x x2
F 2 F d F
u x u dx u x dx 0 (3.15)
x1 x
1
x
F 2
u x 0 , (3.16)
x1
de modo que:
x2
F d F
u dx u x dx 0 (3.17)
x1
x2
x Gx dx 0
x1
45
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x1 0 x2 0 ,
Com base neste lema podemos afirmar que a equao (3.17) se verifica se:
F d F
0 (3.18)
u dx u
Em x= x1 : x1 0 (3.18.a)
F
0 (3.18.b)
u x x1
Em x= x 2 : x2 0 (3.18.c)
F
0 (3.18.d)
u x x2
46
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
Observaes:
F F 1 2F 1 2F 2F
F x ,u u ,u u F x ,u ,u u u u 2
u 2 uu
u u 2 u 2 2 u 2 uu
ou:
F x ,u u ,u u F x ,u ,u F x ,u ,u 2 F x ,u ,u (3.19)
com:
F F
F x ,u ,u u u (3.20)
u u
1 2F 1 2F 2F
2 F x ,u ,u u 2
u 2 uu (3.21)
2 u 2 2 u 2 uu
I u u F x ,u u ,u u dx
x2
(3.22)
x1
x2 x2 x2
I u u F x ,u ,u dx F x ,u ,u dx F x ,u ,u dx (3.23)
2 2
x1 x1 x1
I u u I u I 2 I (3.24)
onde:
47
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x2
I 2 F x ,u ,u dx 2
2
(3.25)
x1
x2
2F 2F 2F
1
2I 2 2 2 2 dx (3.26)
2 u
x1
2
u 2 uu
L
T
I u u 2 qu dx (a)
0
2
q(x)
u(x) x
y L
Figura 3.2
48
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
F u ,u u 2 qu
T
(b)
2
qx
u (c)
T
Tu 0L 0 (d)
u 0 0 u L 0 ,
u x xL x
q
2T
2F 2F 2F
0 ; T ; 0
u 2 u 2 uu
L
1
I 2T dx
2 2
20
49
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x2
x1
I u F x ,u x ,u x , ,u n x dx (3.27)
u x1 u1 ; u x 2 u 2
u x1 u1 ; u x 2 u 2 (3.28)
u n1 x1 u1n1 ; u n 1 x 2 u 2n 1
u~ x u x u x x1 x x 2
com:
u x x
x1 0 ; x2 0
x1 0 ; x 2 0 (3.29)
n1 x1 0 ; n1 x 2 0
F x ,u ,u , ,u n
F
u
F
u
F
n n
u
(3.30)
50
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x1
x
I 2 F x ,u ,u ,u n dx 0 (3.31)
x2
F F F (n)
u u u ( n ) dx 0
(3.32)
x1
x2 x2
F k d k F
dx 1
k
k dx
x1 u x1 dx k u k
k 1 x
0 F k 1 1 1 d F k 2 1 2 d F k 3 1 k 1 d
2
F
2
1
u dx u k dx 2 u k dx k 1 u k x
k
1
x
k 1
j d F k 1 j
x2 x2
d k F
2
F k j
dx 1 dx 1
k
j
(3.33)
u
k
dx k u k k x
x1 x1 j 0 dx u 1
x
n k 1
n k d F F k 1 j
x2 k j 2
1
d
dx 0
j
1 (3.34)
x1 k 0 dx k u k k 0 j 0
dx j u k x
1
x2
n k d F
k
1 dx 0 (3.35)
x1 k 0 dx k u k
51
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
n
d k F
1
k
0 (3.36)
k 0 dx k u k
x
n k 1
F k 1 j
j 2
1
d
j
0 (3.37)
k 0 j 0
dx j u k x
1
L d 2u
2
I EI 2 q x y x dx
1
(a)
2 dx
0
q(x)
x
u(x)
u L
Figura 3.3
52
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
1
F u,u EI u q x u x
2
(b)
2
equao de Euler-Lagrange:
F d F d 2 F
0 (c)
u dx u dx 2 u
termos de contorno:
L
F d F F
0 (d)
u dx u u 0
qx
u 4 , (e)
EI
EI u EI u 0L 0 (f)
M EI u : momento fletor
V EI u : esforo cortante
53
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
I u F u , x , y , u x , u y dx dy (3.38)
D
ux , y C u C x , y (3.39)
D
C
Figura 3.4
54
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
u x , y u x , y u x , y ,
com:
u x , y x , y (3.40)
u~ x , y C u C x , y (3.41)
x , y C 0 (3.42)
A variao da funo F u , x , y , u x , u y associada a u x , y dada por:
F F F F F F
F u u x u y x y (3.43)
u u x u y u u x u y
F F F
I F dx dy x y 0 (3.44)
u u x u y
D D
o que conduz a:
F F F
u u x x u y y 0 (3.45)
D
x , y x , y
Gx , v F x , y dx dy x , y G x , y dy F x , y dx
D
x v C
55
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
G x , y F x , y
x , y (3.46)
y
dx dy
D x
F F
u x x u y y dx dy
D
F F d F d F
= dx dy dx dy (3.47)
C u x u y D
dx u
x dy u y
F F F d F d F
dx dy = 0
dx dy
dy u y
(3.48)
C u x u y D u dx u x
F d F d F
0
(3.49)
u dx u x dy u y
F F
u x dx u y dy =0 (3.50)
C
56
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x
q(x,y)
T
T
y
z
Figura 3.5
1
I u T u x2 u 2y qu dxdy (a)
D
2
F x , y ,u ,u x ,u y
1
2
T u x2 u 2y qu (b)
T u x2 u 2y q 0 (c)
57
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x r cos x r sen r 2 x2 y2
P(x,y)
R
r
x
Figura 3.6
T d du
r q 0 (d)
r dr dr
u r , 0 para r = R,
u r
q
4T
R2 r 2
Observemos que, devido axissimetria geomtrica e de carregamento, o
deslocamento transversal independente do ngulo .
58
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
I u , v F x , u , v , u x , v x dx
x2
(3.51)
x1
u x1 u1 ; u x 2 u 2
(3.52)
v x1 v1 ; v x 2 v 2
u~ x u x u x x1 x x 2 (3.53.a)
v x v x v x
~ x1 x x 2 (3.53.b)
com:
u x x (3.53.a)
v x x (3.53.b)
x1 0 x2 0 (3.55.a)
x1 0 x 2 0 (3.55.b)
59
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
u~ x1 u1 ; u~ x 2 u 2 (3.56.a)
v x1 u1 ;
~ v~ x 2 u 2 (3.56.b)
F F F F
F x x (3.57)
u v u x v x
x2
F F F F
I x x dx (3.58)
x1
u v u x v x
x2
F F F F
I 0 x x dx 0 (3.59)
x1
u v u x v x
x2 x x2
F F 2 d F
u x x
dx
u x
x
dx u x dx (3.60.a)
x1 1 x1
x2 x x2
F F 2 d F
v x x dx v x
x1
dx v x dx (3.60.b)
x1 x1
x
F F
2 x2
F d F x2
F d F
dx dx 0 (3.61)
u x vx x x u dx u x
1 1 x1 v dx v x
60
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
x
F F 2
0 (3.62)
u x v x x1
x2
F d F x2
F d F
u dx ux dx v dx vx dx 0
x1 x1
F d F
0 (3.63.a)
u dx u x
F d F
0 (3.63.b)
v dx vx
I u , v , , z F x , u , v , z , u x , v x , , z x dx
x2
(3.64)
x1
x
F F F
2
0 (3.65)
u x v x z x x
1
F d F
0 (3.66.a)
u dx u x
F d F
0 (3.66.b)
v dx vx
61
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
F d F
0 (3.66.c)
z dx z x
T
1
2
m1u12 m 2 u 22 (a)
V
1
2
k10 u12 k 20 u 22 k12 u 2 u1 2 (b)
k10 k12 k 20
m1 m2
u1 t u 2 t
Figura 3.6
t2 t
1 2
I T V dt m1u12 m 2 u 22 k10 u12 k 20 u 22 k 21 u 2 u1 2 dt (c)
t
2t
1 1
Em (c), identificamos:
F u1 , u 2 , u1 , u 2
1
2
m1u12 m 2 u 22 k10 u12 k 20 u 22 k 21 u 2 u1 2 (d)
62
D.A. Rade Fundamentos de Clculo Variacional
m 2 u2 k 20 u 2 k12 u 2 u1 0 (e.2)
ou ainda:
M u K u 0 (f.2)
onde:
u1
u (g.1)
u 2
M
m1 0
(matriz de inrcia)
0 m 2
(g.2)
63
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
CAPTULO 4
w
P u
v
Figura 4.1
64
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
A Figura 4.2 ilustra o estado mais geral de tenses a que pode estar
submetido um elemento diferencial de volume de um corpo elstico, onde
x , y , z so as componentes de tenses normais, xy , yx , xz , zx , yz , zy so as
componentes de tenses cisalhantes e X , Y e Z so as componentes da fora
externa de volume (fora por unidade de volume) atuante sobre o elemento.
zx
zy
z Z xz
X
x
yz
Y
dz xy
yx
dy
y
dx
Figura 4.2
x xy xz
yx y yz (4.1)
zx zy z
65
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
xy yx (4.2a)
xz zx (4.2b)
yz zy (4.2c)
x xy xz
X 0 (4.2d)
x y z
xy y yz
Y 0 (4.2e)
x y z
xz yz z
Z 0 (4.2f)
x y z
x xy xz
xy y yz (4.3)
xz yz z
x xy xz
yx y yz
(4.4)
zx zy z
66
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
u
x (4.5a)
x
v
y (4.5b)
y
w
z (4.5c)
z
u v
xy (4.5d)
y x
u w
xz (4.5e)
z x
v w
yz (4.5f)
z y
E (4.6)
onde:
x y z xy xz yz T (4.7)
x y z xy xz yz T (4.8)
67
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
S (4.11)
onde:
x 2G x
1 2
x y z
(4.14a)
y 2G y
1 2
x y z
(4.14b)
z 2G z
1 2
x y z
(4.14c)
68
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
xy G xy (4.14d)
xz G xz (4.14e)
yz G yz (4.14f)
e, inversamente:
x
1
E
x y z (4.15a)
y
1
E
y x z (4.15b)
z
1
E
z x y (4.15c)
com:
E
G (4.16)
21
X X Y Y Z Z em S 2 (4.17)
onde:
X x xy m xz n (4.18a)
Y xy y m yz n (4.18b)
xz yz m z n (4.18c)
69
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
zy z dS1
xy zx
x
x
xz yx
n
yz y
z
Figura 4.3
uu (4.19a)
vv em S 2 (4.19b)
ww (4.19c)
70
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
u 0 v 0 w 0 em S 2 (4.21)
Define-se o trabalho virtual de uma fora F como sendo o trabalho
realizado por esta fora quando seu ponto de aplicao sobre um deslocamento
virtual:
W F r (4.22)
W S X u Y v Z w dS (4.24)
S1
W S x xy m xz n u xy y m yz n v xz yz m z n w dS (4.25)
S1
L M N
L Mm Nn dS x y
dV
z
(4.26)
S V
W S
x u xy v xz w
xy u y v yz w
xz u yz v yz w dV
V x y z
71
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
x xy xz y yz z
W S u xy
x v xz xy
x
w dV +
V x y z y z y z
u v u w u v w v w
x xy xz y yz z dV
V
x x y x z y y z z
(4.27)
u v w
x y z
x y z
(4.28)
v u w u w v
xy xz yz
x y x z y z
W S Xu Y v Z wdV +
V
x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV (4.29)
V
X u Y v Z wdS Xu Yv Z wdV =
S1 V
x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV (4.30)
V
ou ainda:
W S W V W I (4.31)
onde:
72
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
W S X u Y v Z w dS (4.32)
S1
o trabalho virtual das foras externas impostas na fronteira S1;
W V Xu Y v Z wdV (4.33)
V
o trabalho virtual das foras externas de volume;
W I x x y y z z xy xy xz xz yz yz dV (4.34)
V
o trabalho virtual das foras internas, associadas s tenses distribudas sobre
o volume do corpo.
As equaes (4.30) e (4.31) expressam o chamado Princpio do Trabalho
Virtual para corpos deformveis em equilbrio, sob a hiptese de pequenos
deslocamentos.
U U U
x y z
x y z
(4.35)
U U U
xy xz yz
xy xz yz
U 1 T E
1 T
(4.36)
2 2
U
1
2 1 2
x y z 2 x2 y2 z2 12 xy2 xz2 yz2 (4.37)
73
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
U U U U U U
W I x y z xy xz yz dV
V x y z xy xz yz
W I U dV (4.38)
V
com:
U U U U U U
U x y z xy xz yz (4.39)
x y z xy xz yz
W I U dV (4.40)
V
X Y Z
u v w
(5.41)
X Y Z
u v w
74
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
W S W I u v w dS u v w dV
S1 u v w V
u v w
W S W I u, v, w dS u , v, w dV (4.42)
S1 S1
U dV dV dS 0
(4.43a)
V
V S1
ou ainda:
0 (4.43b)
onde:
U dV dV dS (4.44)
V V S1
u u u v v v w w w (4.45)
75
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
u , v , w u , v, w u , v, w 2 u, v, w
u , v , w u, v, w 2 u, v, w (4.46)
2 u , v, w 0 ponto de mnimo
2 u , v, w 0 ponto de mximo
2 U u , v, w dV (4.47)
V
76
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
f i : a fora de restrio exercida sobre pela superfcie de restrio S i sobre
a qual Pi forada a se mover. Negligenciaremos, por enquanto, o atrito, de modo
que a fora de restrio ter sempre a direo normal superfcie de restrio,
indicada na Figura 7.1 por ni .
ri : vetor posio da partcula em relao ao sistema de referncia,
suposto fixo, OXYZ.
ni
Si
F1 fi
P1 ri
Y r1 ti
ri Pi Fi
f1 S1
r1
Pn
Fn
rn
rn
O fn
Sn
X
Figura 4.4
77
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
Fi , f i e da fora de inrcia mi ri . Esta situao denominada equilbrio
dinmico.
Introduzimos agora o conceito dos chamados deslocamentos virtuais, que
sero denotados por r1 , ..., ri , ..., rn . Tais deslocamentos virtuais so
concebidos com as seguintes propriedades:
Fi mi ri ri 0 i=1, 2, ..., n (4.51)
78
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
Fi mi ri ri 0
n
(4.52)
i 1
ou ainda:
W F W I 0 (4.53)
onde:
n n
W F Fi ri e W I mi ri ri (4.54)
i 1 i 1
desingam o trabalho virtual das foras impostas e o trabalho virtual das foras de
inrcia, respectivamente.
A equao (4.53) expressa o Princpio do Trabalho Virtual, o qual
estabelece que para qualquer posio de um sistema de partculas, o trabalho
virtual total realizado por todas as foras impostas e todas as foras de inrcia
resulta nulo para todo e qualquer conjunto arbitrrio de deslocamentos virtuais
introduzidos a partir daquela posio.
d ri ri
1
ri ri ri ri ri ri ri ri
dt 2
donde:
r r d ri ri 1 r r
i i i i (4.55)
dt 2
d ri ri
n n n
i ri
F i dt
m mi 1 ri ri 0 (4.56)
i 1 i 1 i 1 2
Em (4.56), reconhecemos:
79
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
1 n
T
2 i 1
mi ri ri (energia cintica do sistema de partculas), (4.57)
d ri ri
n
W F
T mi (4.57)
i 1 dt
Observamos que, no caso geral, a energia cintica pode ser expressa como
uma funo de vrias variveis. Em termos das componentes cartesianas dos
vetores posio e velocidade das partculas do sistema, tal funo assume a
forma:
T T x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , (4.58)
T T T T T T
T x1 y1 z1 x n y n z n
x1 y1 z1 x n y n z n
T T T T T T
x1 y1 z1 x n y n z n (4.59)
x1 y1 z1 x n y n z n
d ri ri
t
W n 2
t2 n
T dt mi mi ri ri
t2
t (4.60)
F
dt
1
t i 1 1
dt i 1 t
1
t
t2
1
W F
T dt 0 (4.61)
W F V (4.62)
80
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
V V x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n (4.63)
V V V V V V
V x1 y1 z1 x n y n z n (4.64)
x1 y1 z1 x n y n z n
t2
T V dt 0
t1
ou ainda:
t2
L dt 0 (4.65)
t1
onde:
L T V (4.66)
L L x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 ,, x n , y n , z n , x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , z 2 , , x n , y n , z n , (4.67)
e,
L L L L L L
L x1 y1 z1 x n y n z n
x1 y1 z1 x n y n z n
L L L L L L
x1 y1 z1 x n y n z n (4.68)
x1 y1 z1 x n y n z n
t2
L dt 0 (4.69)
t1
81
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
t2
I L dt (4.70)
t1
WcF V (4.72)
t2 t
t
1
L dt 2 WncF dt 0
t1
(4.73)
82
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
Exemplo 4.1: Sabendo que no sistema ilustrado a mola est indeformada quando
r=ro, obteremos as equaes diferenciais do movimento. Na figura abaixo, t
representa um torque externo, m e mo designam, respectivamente, a massa do
cursor e da barra uniforme OA e k a constante de rigidez da mola. Obtenhamos
as equaes do movimento do sistema em termos das grandezas r e definidas
na figura.
O
Ref.
t
mo
r
m
k
A
t2 t
t
1
L dt 2 WncF dt 0
t1
(a)
83
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
T Tcursor Tbarra
onde:
Tcursor
1
2
2
m v r 2 v 2 m r 2 r
1 2
1 2 1
Tbarra J o mo L2 2 (rotao no baricntrica)
2 6
onde:
L
Vbarra mo g cos
2
k r ro 2
1
Vmola
2
L
2
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
1 2 1
6
L
2
1
2
(b)
WncF (c)
L L L L
L r r (d)
r r
84
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
L L
mr 2 k r ro mg cos mr
r r
L L L 1
mgr sen mo g sen mr 2 mo L2
2 3
L mr 2 k r ro mg cos r mrr
L 1
mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 (e)
2 3
mr
t2
2
k r ro mg cos r mrr
t1
L 1
mgr sen mo g sen mr 2 2 mo L2 dt 0
2 3
(f)
mr r dt mrr tt2 rr dt
t2 t
t
2
1 1 t1
t
t2 2 1 2 2 1 2
2
t
1
mr
3
m o L
dt
mr
3
m o L
t1
t1 1
2mrr mr 2 mo L2 dt
t2 3
mr
t2
2
k r ro mg cos mr r
t1
L 1
mgr sen mo g sen 2mrr mr 2 mo L2 dt
2 3
85
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
t
1 2
mrr mr 2 mo L2 0 (g)
3 t1
m r r 2 k r ro mg cos 0 (h)
2 1 2 L
mr mo L 2mrr mr mo g sen t (i)
3 2
N = 3n p (4.74)
N = 6n p (4.75)
86
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
P1
y
P2
L
z1=0 z2=0 x2 x1 2 y 2 y1 2 L2
87
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 x 2 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 y1 )
( q1 x1 , q 2 y1 , q3 )
com:
xi xi q1 , q 2 , q N , t
yi y i q1 , q 2 , q N , t (4.78)
z i z i q1 , q 2 , q N , t i=1,2, ..., n
88
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
com:
dxi xi x x x N
x x
x i q1 i q 2 i q N i i q j i
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
dy i yi y y y N
yi y
y i q1 i q 2 i q N i q j i (4.80)
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
dz i z i z z z N
z z
zi q1 i q 2 i q N i i q j i i=1,2, ..., n
dt q1 q 2 q N t j 1 q j t
1 n 1 n
T mi vi vi mi x i2 y i2 zi2
2 i 1 2 i 1
(4.81)
N
2
N y
2
N z
2
1 n
T mi q q j t
x x y z
i
q j i i
q j i i i
2 i 1 j 1 q j t q t
j 1 j j 1 j
T T q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (4.82)
V V q1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (4.83)
L T V Lq1 , q 2 , q N , q1 , q 2 , q N , t (4.84)
89
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
L L L L L L
L q1 q 2 q N q1 q 2 q N
q1 q 2 q N q1 q 2 q N
ou:
N L L
L q j q j (4.85)
j 1 q j q j
n
WncF Fi ri (4.86)
i 1
N n ri
WncF Fi q j (4.88)
q j
j 1 i 1
ou ainda:
N
WncF Q j q j (4.89)
j 1
onde:
90
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
n ri
Q j Fi (4.90)
i 1 q j
t2 t
t1
L dt 2 WncF dt 0
t1
(4.91)
t2 N t2 N
L L Q q dt 0
q j j q j j dt
q
q j j
t1 j 1 t1 j 1
Rearrajando:
t2 N
L N
L
q j j j q j q j dt 0
Q q (4.92)
t1 j 1 j 1
t2 N t
L 2 t2 N d L
dt L q q j dt
q j j q j j dt q j
q
(4.93)
t1 j 1 t1 t1 j 1
t2 N d L
L
dt q j
q j
Q j q j dt 0
(4.94)
t1 j 1
Uma vez que a equao acima deve ser satisfeita para todo e qualquer
conjunto de variaes virtuais arbitrrias e independentes, q j , j=1,2, ..., N,
resulta que as funes que multiplicam cada uma das variaes q j em (4.94)
devem anular-se identicamente. Assim, temos:
d L L
Qj j=1,2, ..., N (4.95)
dt q j q j
91
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
d L L
Qr (i)
dt r r
d L L
Q (ii)
dt
WncF
WncF Qr r Q ,
constatamos que:
Qr 0 Q (iii)
L
1 2
2
m r r mo L2 2 mgr cos mo g cos k r ro 2
2
1
6
L
2
1
2
(b)
92
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
L d L L
mr mg cos k r ro
2
mr mr
r dt r r
L 1 d L 1
mr mo L 2mrr mr mo L
2 2 2 2
3 dt 3
L L
mgrsen mo g sen (iv)
2
m r r 2 k r ro mg cos 0 (h)
2 1 2 L
mr mo L 2mrr mr mo gsen t (i)
3 2
x2
x1
I u F x ,u x ,u x , ,u n x dx (4.96)
u x1 u1 ; u x 2 u 2
93
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
u x1 u1 ; u x 2 u 2 (4.97)
u n1 x1 u1n1 ; u n 1 x 2 u 2n 1
n
u x ci i x (4.98)
i 1
I u I c1 , c2 , , cn
Observa-se que este funcional resulta expresso como uma funo escalar de
n variveis, para o qual as condies de estacionariedade so:
I u I u I u
0; 0; ; 0 (4.99)
c1 c2 cn
94
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
y(x) EI
x
Figura 4.5
1 d 2 y
L 2
I y EI 2 qy dx 0 (a)
0 2 dx
x 2 x
y x a1sen a2 sen (b)
L L
ou
onde:
x 2 x
1 x sen 2 x sen
L L
y 0 y L 0
95
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
EI d 2 y 2
L
I y 2 qy dx
0
2 dx
EI 2 x
2
2 x
x 2 x
2 2
L
1
a sen a2 sen q 1
a sen a2 sen dx
0
2 L L L L L L
L
EI 2 2 x 2 2 2 2 x
4 4
I y a1 sen
a2 sen
0 2 L L L L
2 x 2 x x 2 x
2 2
EI L 2 EI 2 L 2
4 4
a1 L (d)
I y a1 a2 2q
2 L 2 2 L 2
Devemos agora impor a condio de estacionariedade do funcional I.
Observamos em (4.99), que ele funo de duas incgnitas a1 e a2. Assim, a
condio de estacionariedade conduz a:
I I I I
I a1 a2 0 0 ; 0
a1 a2 a1 a2
I 4 ql 4
0 a1 5
a1 EI
I
0 a2 0
a2
4 qL4 x (4.100)
y x sen
EI
5
L
96
D.A. Rade Princpios Variacionais da Mecnica
L 5 qL4 L 4 qL
4
y exato y aprox. 5
2 384 EI 2 EI
4.9 Bibliografia
97
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
CAPTULO 5
5.1 Introduo
Neste captulo, o mtodo dos elementos finitos formulado para obteno das
equaes do movimento para vigas de Euler-Bernoulli, utilizando o processo
variacional enfocado no Captulo 3.
98
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
q(x,t)
v(x,t)
L
Figura 5.1
99
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
pelas rotaes das sees transversais nos ns, indicadas por iL t e iR t . Estes
graus de liberdade so agrupados no vetor:
u t v t iL t viR t iR t (5.1)
e L T
i i
vi x, t (5.2)
i x, t
x
M iL t qi(x) M iR t
iL t Ei(x), Ii(x), i(x) iR t
Ei Di
viL t viR t x
Vi L
t i x, t Vi R
t
vi x, t
y
Figura 5.2
vi x, t c1 t c2 t x c3 t x 2 c4 t x 3 0 x i (5.3)
100
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
vi vi (5.5.b)
iE t iD t
x x 0
x x i
ou:
vi x, t x ui e t (5.6.b)
com:
x 1 x 2 x 3 x 4 x (5.7)
x x
2 3
(5.8.a)
1 x 1 3 2
l l
x
2
x
3
(5.8.b)
2 x x 2l l
l l
x
2
x
3
(5.8.c)
3 x 3 2
l l
x
2
x
3
(5.8.d)
4 x l l
l l
101
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
1(x) 2(x)
45o
x x
i i
3(x)
1
4(x)
45o
x
i i x
Figura 5.3
Energia Cintica
1 i
v x, t
2
(5.9)
Ti mi x i dx
20 t
102
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
1 e
ui t
M i e ui e t (5.10)
T
Ti
2
onde:
i
(5.11)
M i 44 mi x x x dx
e
T
i
(5.12)
mn mi x m x n x dx , m, n 1a 4
M i e
0
156 22 i 54 13 i
4 2i 13 i 3 2i
m
M i e i i (5.13)
420 156 22 i
simtrica 4 2i
Energia Potencial
2 v x, t
2
1 i i
Vi Ei x I i x i 2 dx qi x, t vi x, t dx
20 x
0
Vi E t uiE t M iE t iE t Vi D t uiD t M iE t iD t
103
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
1 e
ui t Q t u t Q t
K i e ui e t ui e t (5.15)
T T T
Vi i
e
i
e
i
e
onde:
i
(5.16)
44 Ei x I i x x x dx , m, n 1a 4
K i e
T
0
i
(5.17)
K i e Ei x I i x m x n x dx , m, n 1a 4 ,
mn
0
Alm disso:
Q t
i
x qi x, t dx
T
(5.18)
e
i 0
Q t
i
i
e
m x qi x, t dx , m 1a 4 , (5.19.a)
m 0
Q t Vi E t iE t Vi D t iD t
T
i
e
(5.19.b)
m
104
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
12 6 i 12 6 i
EI 4 2i 6 i 2 2i
K i e i3 i (5.20)
12 6 i
i
simtrica 4 2i
i
qi t 2
q t i
2
i 12
Q t
i
e
(5.21)
q t i
i 2
2
qi t i
12
Ti Vi dt 0
t2
(5.22)
t1
1
1
Q t u t Q t dt 0
ui e t M i e ui e t ui e t K i e ui e t ui e t
t2 T T T T
e e e
i i i
t12 2
Li d Li
0 (5.23)
e
ui dt u e
i
sendo Li Ti Vi o Lagrangeano.
Efetuando as operaes indicadas em (5.23), obtemos as seguintes equaes
do movimento em nvel elementar:
105
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
M i( e ) ui e t K i( e ) ui e t Qi e t Qi e t (5.24)
iR t jR t
iL t Li Ri jL t Lj Rj
viL t
viR t v Lj t v Rj t
u t v t iL t viR t iR t u t v t jL t v Rj t jR t
e L T e L T
i i j j
2 t 3 t
1 t 1 2 3
v1 t v2 t v3 t
u t v t 1 t v2 t 2 t v3 t 3 t
g T
1
Figura 5.4
106
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
u t
i
e
41
Li
46 u t
g
61
(5.25.a)
u t
j
e
41
L j
46 u t
g
61
(5.25.b)
Elemento i
v1 t
viL t 1 0 0 0 0 0 1 t
L
i t 0 1 0 0 0 0 v2 t (5.26.a)
R
vi t 0 0 1 0 0 0 2 t
iR t 0 0 0 1 0
0 v3 t
3 t
Elemento j
v1 t
v t 0
L
j 0 1 0 0 0 1 t
t 0
L
0 0 1 0 0 v2 t (5.26.b)
j
v tR
j 0 0 0 0 1 0 2 t
t 0
R
0 0 0 0
1 v3 t
j
3 t
107
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
T Ti T j (5.27)
1 g
u t
M g u g t (5.28)
T
T
2
(5.39)
66 Li M i Li L j M j L j
M g e e
T T
1 g
u t Q t
K g u g t u g t (5.30)
T T
V Vi V j =
g
com:
(5.31)
66 Li K i Li L j K j L j
K g e e
T T
e:
Q
Li Qi e L j Q (5.32)
g T T e
j
61
Ti Vi dt 0
t2
(5.33)
t1
108
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
L d L
Q g com LT V (5.37)
u
g
dt ui g
M g u g t K g u g t Q g t
(5.38)
u 0 u
g
0
g
u 0 u
g
0
g (5.39)
g g
M LL
M LI u t
L
g
g g
K LL
K LI u t
L
g
Q t
L
g
(5.40)
M IL
g
M II
g
u t
I
g
g
K IL
K II
g
u t
I
g
Q t
I
g
109
D.A. Rade Formulao do MEF pelo Processo Variacional
M LL
uL t K LL uL t QL t M LI uI t K LI uI t
g g
g g g g g g g (5.41)
Q t M u t M u t K u t K u t
I
g g
IL L
g
II
g
I
g g
IL L
g
II
g
I
g
(5.42)
Anlise Modal
g g
M LL
uL t K LL uL t 0
g g (5.43)
u t U e
L
g it
(5.44)
K g
LL
i 2 M LL
U i 0
g
(5.45)
Anlise Harmnica
g g
M LL
g g g
uL t K LL uL t QL t (5.43)
Q t Q e
L
g
L
it
(5.44)
u t U e
L
g
L
it
(5.45)
K g
LL
2 M LL
U L QL
g
(5.46)
ou:
U K
1
L
g
LL
2
g
M LL
Q
L (5.47)
Anlise Transiente
4.5. Bibliografia
111