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UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO

CURSO: ENGENHARIA ELTRICA


TURMA: 2017.2
DISCIPLINA: LABORATRIO DE CONTROLE I
PROF.: CARLOS BRANDO

EDILLIANE NOGUEIRA CALDAS


2014010755

EXPERIMENTO I

SO LUS
2017
UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHO
CURSO: ENGENHARIA ELETRICA
TURMA: 2017.2
DISCIPLINA: LABORATORIO DE CONTROLE I
PROF.: CARLOS BRANDO

AUGUSTO STEFFANO MORAES PIRES

EXPERIMENTO I

Trabalho apresentado disciplina de Laboratrio


de Controle I, ao Prof. Carlos Brando, da
Turma 2017.2 do curso de Engenharia Eltrica da
Universidade Federal do Maranho.

SO LUS
2017
1-INTRODUO
O controle Moderno tem uma infinidade de aplicaes nas engenharias. As
tcnicas desenvolvidas nesta rea so utilizadas para controlar o
comportamento dinmico de um sistema. O sistema em malha fechada se
mostra mais eficiente porque este apresenta realimentao, esta
responsvel por obter o efeito desejado na sada.
A Funo de Transferncia a modelagem matemtica do comportamento
dinmico do sistema em estudo. Ela imprescindvel para a elaborao dos
parmetros a serem tomadas para a melhor deciso de controle.
O presente relatrio foi proposto a determinao da funo de transferncia
de um circuito operacional com amplificadores. Os resultados foram obtidos
a priori utilizando de modelos matemticos para descrever o sistema, mtodo
analtico, e a seguir utilizou-se o software Matlab no mtodo computacional.
2-TAREFA I

Mostrar que a configurao do circuito com amplificadores operacionais da figura1 realiza


a funo de transferncia de Vin para Vout de um filtro passa baixas:Ra= R,Rb=Rc=Rd = :

figura 1: circuito original

Sabendo-se que:

A
V out 2

V in
= S
+2
S
+1 (1)
2
n n
R
A = R1 (2)
1
n = (3)
RC
R
= (4)
2 R2

Obtm-se como circuito resultante:

figura 2: circuito resultante


Para a anlise do sistema visando encontrar sua funo de transferncia, considerou-se
os amplificadores ideais, onde:
Amp-Op 4:
V3 V out V3 R
= = =1 Vout = -V3
R R V out R

Amp-Op 3:
V2 V3 V2 R
= = =1 V2 = - V3 = Vout
R R V3 R

Para Amp-Op 2:
V2
V1 V1
= 1 = - sCV2 V1 = - sRCV2 V1 =
R R
sC
-sRCVout

Amp-Op 1:
V 1
V in V3 V 1 V in V3
+ = + = R2
R1 R R 2 C R1 R
sC R2 +1

Substituindo V1 e V3 temos :

V in V3 V 1 ( sC R2 +1 ) V in V out sCR V out ( sC R 2+1 )


+ = - =
R1 R R2 R1 R R2

V in V out s 2 C 2 R R2 V out + sCR V out


- =
R1 R R2

Isolando Vout :

[ ] [ ]
2 2
V in 1 s C R R 2+ sCR V in R 2+ s 2 C 2 R2 R2 +sCR 2
R1
= Vout +
R1
= Vout
R R2 R R2

V out 1 R R2 R R2
= 2 2 2 2 =
R 1 R2 +s C R R1 R2 +sCR 2 R1
2 2 2
V in R R2 +s C R R2 + sCR

Dividindo-se o numerador e denominador por R 2 e depois por R1 ,tem-se:

R
V out R1
V in
= 2
2 sC R
2 2
s C R+ +1
R2
Comparando a 1, encontra-se:

R 1 2 2 R C
2
A= ; 2
=R C ; 2 =
R1 n n R2

Logo,

1
n=
RC
1 R2 C =
R
=
R C 2 R2 2 R2

3-TAREFA II
Considerando R1=R2=R=10K e C=1F, Calcule:
R 10 k
= 2 R2 = 2 x 10 k = 0.5
1 1
= =
RC 10 k x 1 F = 100 rad/s
d = n 1 2 = 100 1 0.52 = 86.6025 rad/s
= = 0.5x100 = 50 rad/s
n

= tan -1 ( )
d

= tan -1 ( 86.6025
50 ) = 60 =

3


tr = = 3 = 24.184 ms
d
86.6025

tp = = 86.6025 = 36.276 ms
d
4 4
ts = ( critrio 2%) = 50 = 80 ms
3 3
ts = ( critrio 5%) = 50 = 60 ms
Mp (%) = e - ( /d ) x 100 = e - ( 50/86.6025 ) x 100 = 16.3 %
4-Tarefa III: Verificao dos resultados obtidos anteriormente atravs do grfico de
resposta ao degrau no MATLAB (step e stepinfo).

O cdigo MATLAB que fora utilizado para obteno dos valores calculados no item
anterior pode ser visto abaixo:

clc;close all;clear;
R=10e03;
R1=10e03;
R2=10e03;
C=1e-06;
num=[0 0 R/R1];
den=[(R^2)*(C^2) ((R^2)*C)/R2 1];

step(num,den);
grid on;

sys= tf(num,den);
s = stepinfo(sys, 'RiseTimeLimits', [0,1])
pole(sys)

Nos resultados abaixo fornecidos pela funo stepinfo do Matlab pode-se ver que os
valores de tr(RiseTime) ,tp(PeakTime) , Mp(Overshoot) e ts(SettlingTime) foram prximos
aos obtidos analiticamente.

RiseTime: 0.0242
SettlingTime: 0.0808
SettlingMin: 0.9734
SettlingMax: 1.1629
Overshoot: 16.2929
Undershoot: 0
Peak: 1.1629
PeakTime: 0.0359

ans =

-50.0000 +86.6025i
-50.0000 -86.6025i
O grfico que mostra a curva de resposta ao degrau pode ser visto abaixo:

figura 3- curva de resposta ao degrau.

5- CONCLUSO
A curva de resposta a degrau obtida para o sistema mostrou-se prxima desejada, com
os valores obtidos em Matlab semelhantes ao esperado.
Para o sistema proposto obteve-se =0,5, portanto subamortecido indicando a existncia
de polos complexos e conjugados entre si, o que pode ser observado no grfico obtido
atravs Matlab onde a resposta ao degrau fora oscilatria e com aparncia caracterstica
desse tipo de estrutura . O sistema apresenta comportamento estvel, onde as razes
complexas possuem parte real negativa. Para diminuir a oscilao pode-se fazer a
alocao dos polos conforme a necessidade requerida pelo projeto variando-se o
coeficiente de amortecimento e, portanto, das resistncias associadas porm, pode vir a
tornar o sistema lento. J, se deseja-se diminuir o tempo de resposta, pode-se aumentar a
frequncia natural variando-se os valores de capacitncia e resistncia associadas. Como
so parmetros conflitantes, faz-se necessrio encontrar pontos timos para esses
parmetros de forma a ter uma resposta dentro do aceitvel ao projetista.

6- BIBLIOGRAFIA

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, Pearson Education do Brasil, So Paulo,


2003.