Sumário

Resumo…………………………………………………………………………………………02
Introdução………………………………………………………………………………………03
Desenvolvimento……………………………………………………………………………….04
Anexos..…………………………………………………………………………………………24
Conclusão........................................................................................................................31
Bibliografia.......................................................................................................................32

1
 Resumo

Este trabalho tem como objetivo facilitar o processo industrial da empilhagem,

para facilitar a organização dos estoques e processos industriais que necessitam de
empilhadeiras com operações manuais.
Nosso projeto facilita o processo já descrito não necessitando de um operador
para realizar essa função.
No projeto foram usados diversos elementos elétricos como contatores e chaves,
que juntos comandam o funcionamento dos motores e por cosequência o
funcionamento da máquina.
Com essa máquina, o dono da empresa que possui o setor que necessita de
uma empilhadeira reduzirá seus gastos não havendo necessidade da contratação de
mais um funcionário para essa função.

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 Introdução

No nosso trabalho, nós procuramos facilitar o processo de empilhagem que

acontece em determinadas industrias e empresas.
A máquina que fizemos é apenas um protótipo, para que a empilhadeira
automática seja usada em industrias se fazem necessárias maiores dimensões para
que a empilhagem seja a mais proveitosa possível.
Além de facilitar o processo não necessitando de operações manuais a
empilhadeira automática também reduz gastos para o proprietário da empresa.
Ao decorrer deste trabalho vamos falar mais como foi o feitio e os resultados
finais desta máquina.

3
 Desenvolvimento

Uma empilhadeira ou empilhador é uma máquina usada principalmente para

carregar e descarregar mercadorias em paletes.

Existem diversos tipos e modelos. Os mais comuns, em galpões fechados e

centros de distribuição são as empilhadeiras de combustão em gás liquefeito (GLP) e
elétricas.Possuem capacidade de carga que vão em média de 1.000 kg a 16.000 kg, e
de 2,00 metros até mais de 14 metros.

O nosso projeto é apenas um protótipo, portanto o tamanho e a capacidade de

carga são bem mais reduzidos.

São disponibilizados também vários acessórios que podem aumentar a

capacidade, autonomia e adequação a trabalhos específicos.

Existem diversos tipos e modelos, tais como: elétricas, manuais, combustão e

portuárias.

Podemos separar os diversos tipos de empilhadeiros por classes.

As de classe 1, 2 e 3 são elétricas.

As da classe 4 são com motor a combustão, mas seus pneus são maciços tipo
cushion.

As da classe 5 também são com motor a combustão com os pneus podem ser de
qualquer tipo, ou pneumático.

Finalmente, as classe 6 compreende os rebocadores, que são largamente

utilizados em aeroportos, campos de golfe e futebol, ou em lugares que exigem
transporte de material e pessoas e que comportam a passagem desses veículos
pequenos.

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Elétricas

São equipamentos versáteis em função do seu desenho e de suas

características operacionais, são próprios para serem operados em lugares fechados,
tais como: depósitos, armazéns ou câmaras frigoríficas. Geralmente compactos, para
que possam realizar tarefas em corredores estreitos, normalmente possuem uma torre
de elevação com grande altura aumentando consideravelmente a capacidade de
armazenagem e estocagem em prateleiras.

São movidas a eletricidade, sendo sua principal fonte de energia baterias

tracionárias. Operam silenciosamente, fator de grande importância em qualquer
ambiente produtivo diminuindo consideravelmente ruídos operacionais. Possuem alto
grau de giro possibilitando manobras em seu próprio eixo.

Manuais

Existe uma variedade muito grande e diferentes tipos de empilhadeiras manuais

disponíveis no mercado, atendendo a diferentes necessidades, sendo que, o grande
diferencial deste equipamento é em relação ao operador que pode operá-lo em pé
sobre o equipamento ou caminhando segurando o timão (porta-paletes).

Combustão

As empilhadeiras a combustão GLP e Diesel são utilizadas mais comumente em

pátios, docas, portos, etc. São mais robustas e possuem capacidades que podem
chegar a até 70 toneladas, e altura de elevação até 6,5 metros. Além destas
características, são disponibilizados também vários acessórios que podem aumentar a
capacidade, autonomia e adequação a trabalhos específicos.

Portuárias

5
 São equipamentos de grande porte, próprias para a movimentação de contêiner,
no carregamento e descarregamento de navios. Usadas principalmente em portos.

Empilhadeiras com motor elétrico

• Classe I
• Contrabalançada
o Capacidade igual ou menor que 2 ton
 2 estágios
 3 estágios
 4 estágios
o Capacidade maior que 2 ton
 2 estágios
 3 estágios
 4 estágios
• Classe II
• Pantográfica
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
 3 estágios
o Capacidade maior que 1,6 ton
 3 estágios
• Retrátil
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
 3 estágios ou
 Sem torre
o Capacidade maior que 1,6 ton
 3 estágios ou
 Sem torre
• Selecionadora de Pedidos
o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
o Capacidade maior que 1,6 ton
• Trilateral

6
 o Capacidade igual ou menor que 1,6 ton
 2 estágios
 3 estágios
o Capacidade maior que 1,6 ton
 2 estágios
 3 estágios
• Classe III
• Transpaleteira sem torre
o Capacidade igual ou menor que 1,2 ton
 2 estágios
 3 estágios ou
 Sem torre
o Capacidade maior que 1,2 ton
 2 estágios
 3 estágios ou
 Sem torre
• Transpaleteira com torre
o Capacidade igual ou menor que 2 ton
 2 estágios
 3 estágios ou
 Sem torre
o Capacidade maior que 2 ton
 2 estágios
 3 estágios ou
 Sem torre
• Classe IV - c/ motor a combustão / explosão (pneu tipo cushion / maciço)
o Empilhadeiras de modelo cushion (não são fabricadas/comercializadas no
Brasil)
• Classe V - c/ motor a combustão / explosão (qualquer tipo de pneu / pneumático)
o Empilhadeira combustão interna /explosão (qualquer tipo de pneu)

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Ver datalhes no final

• Classe VI
o Rebocador
 Sem torre

Empilhadeiras com motor a combustão

• EMPILHADEIRAS CLASSE V

c/ motor a combustão / explosão (qualquer tipo de pneu)

• GLP
o Capacidade até 2 ton
 2 estágios
 3 estágios
o Capacidade de 2.5 até 3.5 ton
 2 estágios
 3 estágios
o Capacidade de 4 até 6.5 ton
 2 estágios
 3 estágios
o Capacidade de 7.5 até 9 ton
 2 estágios
 3 estágios
o Capacidade acima de 10 ton
 2 estágios
• Diesel
o Capacidade até 2 ton
o Capacidade de 2.5 até 3.5 ton
o Capacidade de 4 até 6.5 ton
o Capacidade de 7.5 até 9 ton
o Capacidade acima de 10 ton
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 • Reach Stacker / Empilhadeiras de containner
o Capacidade até 50 ton
o Lança hidráulica e spreader para movimentação de containers.

Normatização Legal

Lei 6514 - Portaria 3214 - NR 11

Regulamentação: Segundo a Lei 6514, a Norma Regulamentadora Nº11 está

previsto que toda a pessoa que for manusear um equipamento com força motriz própria
deverá realizar um treinamento específico sobre ele. Também comenta que este futuro
operador passe por exames médicos periódicos, que terão a validade de um ano.
Depois de ser considerado apto, o operador deverá receber um crachá contendo nome
completo, foto e data do exame médico, sendo a NR11 uma norma governamental a
qual devemos cumprir, ela exige também que os equipamentos estejam em perfeitas
condições de funcionamento que possuam sua capacidade de carga em local visível.
Dentro desta norma regulamentadora não se comenta a necessidade do operador
portar carteira Nacional de Habilitação, esta exigência é feita somente pelo Conselho
Nacional de Trânsito, que diz que todo equipamento operado ou dirigido em via pública
o condutor deverá possuir sim, CNH compatível com o veículo em movimentação.

Acessórios

São vários os acessórios que existem para facilitar ainda mais seu trabalho, tais
como:

• Garras para Rolos de Papel

• Push/Pull
• Rotores
• Sistema Raben para Pneus
• Inversor de Carga Estacionário
• Duplo posicionador de Garfos (Single-Double)
• Garra para Barris

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 • Virador de Carga (Turnaload)
• Escolhador de Camadas
• Estabilizador de Cargas
• Volteador Frontal (Bin Dumper)

Treinamento

Todo e qualquer empresa, do ponto de vista de logística tem como necessidade

básica o transporte e o içamento de cargas. Para isto é preciso profissionais muito bem
treinados, que conheçam as técnicas relativas a este processo e que trabalhem com o
máximo de eficiência e segurança. A movimentação de máquinas e o içamento de
cargas não permitem erros.

Decididamente, a eficiência e a segurança operacional só são alcançadas

quando os responsáveis por este setor, dentro de uma empresa, perceberem a
importância de qualificar seus profissionais, adequadamente, na área de movimentação
e içamento de cargas.

O investimento em treinamento especializado é fator determinante para evitar

prejuízos e graves acidentes.

Reciclagem - Aperfeiçoamento

Ideal para operadores que já atuam na função a longo tempo. Tem como objetivo
maior, reunir os operadores para corrigir erros e vícios operacionais, conhecendo novas
e importantes informações sobre as atividades. Fazer uma reavaliação individual.

No início das aulas de Planejamento do Trabalho de Conclusão de Curso,

reunidos, tomamos a decisão de fazer do nosso TCC algo que facilitasse algum
processo industrial, surgindo assim a idéia de executarmos o desenvolvimento de uma
empilhadeira automática.
O nosso projeto inicial sofreu diversas alterações até chegarmos no projeto
entregue.

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 O nosso projeto inicial se tratava de um carro que se movia através de um trilho
e com rodas constituídas de engrenagens que fariam o carro se mover, além de contar
com um comando realizado através de um CLP ( Controle Lógico Programável), que
controlaria todas as ações praticadas pelos motores desde o seu funcionamento básico,
reversão, etc. O ato de levar a garra da empilhadeira a frente a fim de chegar até o
objeto a ser empilhado era de responsabilidade de um circuito pneumático que contava
com a necessidade de um pistão de acionamento simples, válvulas e um compressor e
além de todo esse circuito a necessidade de um pantógrafo para fazer o movimento de
regressão da garra até o ponto certo da empilhadeira, o que acabou se tornando
inviável, devido a força que o pantógrafo exerceria, por ser uma força muito grande no
objeto que por conseqüência seria derrubado.
Ao longo das aulas de Planejamento do TCC tivemos muitas idéias e jeitos de
como poderíamos fazer esse projeto se tornar realidade.
Ao findar o semestre passado tínhamos o seguinte projeto:
O carro da empilhadeira se movia através de um trilho e de um conjunto de
engrenagens, a elevação da garra era feito através de um eixo roscado, o movimento
da garra era comandado por um pistão e o retorno feito por um pantógrafo.
Como ainda não havíamos feito os cálculos e dimensionamento corretos, nossa
primeira compra de materiais foi:

1 Botão Liga - Desliga

5 metros de fio
1 motor com redução de 44 rpm

Parte construtiva

Ao retornarmos às aulas começamos a dimensionar as medidas de nossa

empilhadeira, de maneira que conseguíssemos adaptar para um curso afim de que se
movesse, e que nos fora doado durante as férias.
O curso em que a empilhadeira devia se mover possui as seguintes medidas:
100 centímetros de comprimento, 30 centímetros de altura e 30 centímetros de largura.

11
De modo que, nossa empilhadeira devesse caber dentro desse curso com uma folga
para que ela pudesse executar a sua função e todos pudessem ver o jeito que ela
funciona.
Pensando nisso fizemos a carcaça com 60 centímetros de altura, 30 centímetros
de largura e 30 centímetros de comprimento. A carcaça inicialmente, era para ser feita
de alumínio, mas devido a alguns motivos como o preço das chapas de alumínio, a falta
de máquinas disponíveis para que a usinagem fosse realizada, tivemos que tomar a
decisão de fazermos a empilhadeira de outro material com um custo mais acessível e
que proporcionasse maior facilidade na hora de trabalharmos e montarmos a carcaça.
Dessa forma decidimos trabalhar com madeira, porém agora tínhamos que levar
outra coisa em consideração: o coeficiente de atrito da madeira era muito maior do que
o do alumínio.
Coeficiente de atrito do alumínio = 0.14
Coeficiente de atrito da madeira = 0.25
O trilho também foi descartado devido ser muito difícil a utilização do mesmo
dentro do curso que tínhamos em mãos, além disso o custo de seu material era
também muito elevado.
Foi aí que fizemos a mudança mais significativa na parte construtiva do nosso
trabalho, tomamos a decisão de fazer o percurso de nossa empilhadeira em vez de
trilhos através de um eixo roscado.
Mas, como já foi citado a madeira possuía um coeficiente de atrito muito elevado,
impedindo assim que o eixo roscado pudesse ter uma certa facilidade para se
movimentar, necessitando assim de mais um elemento fundamental para a
movimentação da nossa máquina: um rolamento.
Um rolamento é um dispositivo que permite o movimento relativo controlado
entre duas ou mais partes. Serve para substituir a fricção de deslizamento entre as
superfícies do eixo e da chumaceira por uma fricção de roladura. Compreende os
chamados corpos rolantes, como bolas, rodízios, etc., os anéis que constituem os
trilhos de roladura e a caixa interposta entre os anéis. Todos estes elementos são de
aço combinado com cromo e as suas dimensões estão submetidas a um sistema de
normalização.

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 Esses rolamentos serviram para minimizar de forma significativa o nosso
problema de atrito.
A elevação da prateleira que sustenta a garra da empilhadeira foi feita
praticamente da mesma forma, porém com uma diferença o motor, que vamos explicar
mais pra frente nessa monografia.
Então chegamos a conclusão que nosso projeto seria todo feito a partir da
transmissão de eixos roscados, devido a inviabilidade já citada do pantógrafo.
A partir disso fomos ao dimensionamento da garra que é a responsável por
pegar o objeto de seu lugar e levar até a estante onde é o seu destino final.
Sabíamos que a garra não poderia ser feita de madeira pelo problema já citado
do atrito. Se a garra fosse feita de madeira, assim que ela entrasse em contato com o
objeto correríamos um serio risco de derrubá-lo.
Por isso optamos em fazer a garra de material que possuísse um atrito menor
que a madeira, mas deveria ser algo que não fosse tão baixo para que não
corrêssemos o risco de deixar o objeto escorregar, por isso optamos fazer a garra da
nossa máquina de aço 1020 a fim de não acontecer nenhum desses problemas já
citados.
A parte construtiva de nossa empilhadeira já está definida, os respectivos
materiais estão comprados, e agora começamos o processo de usinagem e montagem
desses componentes.

Os motores:

Um motor é um dispositivo que converte outras formas de energia em energia

mecânica, de forma a impelir movimento a uma máquina ou veículo
E essa é uma das partes principais de nosso trabalho, senão a principal, pois os
motores são responsáveis pela movimentação da nossa empilhadeira e também
responsáveis pela velocidade que ela se movimenta. Por isso demos uma atenção
especial para esse item, tomando muito cuidado no seu dimensionamento, pois um erro
no planejamento desse dispositivo poderia colocar em risco todo o desenvolvimento
futuro do nosso projeto.

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 O nosso curso possui um comprimento útil de 80 centímetros, e o nosso eixo
roscado possui um passo aproximado de 1,8 mm.
Para que nossa empilhadeira se movesse a uma velocidade que fosse possível
notar seu movimento precisamos de um motor cuja RPM
(rotações por minuto) fosse de um valor superior a 150 RPMs, pois a transmissão por
eixo roscado tem como conseqüência a redução da velocidade que o motor emprega
no movimento da empilhadeira.
Mas, não pudemos obter um motor de RPM superior a 300, pois corríamos o
risco da empilhadeira perder o controle e causar algum acidente, ou ate mesmo colocar
em risco todo o desenvolvimento posterior do nosso projeto. Queríamos que o percurso
dela na horizontal durasse em média 1 minuto e 30 segundos, por conseguinte
desenvolvemos os seguintes cálculos:

Passo do eixo roscado = 1,8 mm

Comprimento que a empilhadeira percorre = 80 cm
Tempo médio do percurso = 2 minutos
Velocidade aproximada que a empilhadeira deve alcançar = 36 cm / min

Então a partir disso temos:

36
= RPM
0,18

RPM = 200

Com as informações pré-definidas, conseguimos achar uma rotação que faria

com que nossa empilhadeira alcançasse uma velocidade próxima da ideal para a
apresentação.

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 Após termos definido a RPM do eixo do motor, resolvemos uma das principais
partes do nosso projeto, pois os eixos roscados possuem a mesma medida de passo,
portanto com o motor de RPM igual a velocidade alcançada será a mesma.
Após definirmos a velocidade do eixo do motor, tivemos que desenvolver o
circuito que comandava seu funcionamento, que será o assunto tratado a seguir.

O circuito:

Ao longo do curso aprendemos diversas noções sobre circuitos elétricos.

Primeiramente antes de explicarmos o circuito do nosso projeto precisamos
definir conceitos e funções de cada um dos componentes utilizados:
Contatores: Contatores são dispositivos de manobra mecânica, eletromagneticamente,
construídos para uma elevada frequência de operação. De acordo com a potência
(carga), o contator é um dispositivo de comando de motor e pode ser utilizado
individualmente, acoplados a reles de sobrecarga, na proteção de sobrecorrente. Há
certos tipos de contatores com capacidade de estabelecer e interromper correntes de
curto-circuito. Basicamente, existem contatores para motores e contatores auxiliares.

Os principais elementos construtivos de um contator são:

• Contato Principal
• Contato Auxiliar
• Sistema de Acionamento
• Carcaça
• Acessórios

Contator Principal:
Os contatores auxiliares tem corrente máxima de 10A e possuem de 4a 8
contatos, podendo chegar a 12 contatos. Os contatores principais tem corrente máxima
de até 600A. De uma maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, para
manobra de cargas trifásicas a 3 fios.

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 Um fator importante a ser observando no uso dos contatores são as faíscas
produzidas pelo impacto, durante a comutação dos contatos. Isso promove o desgaste
natural dos mesmos, além de consistir em riscos a saúde humana. A intensidade das
faíscas pode se agravar em ambientes úmidos e também com a quantidade de corrente
circulando no painel. Dessa forma foram aplicadas diferentes formas de proteção,
resultando em uma classificação destes elementos. Basicamente existem 4 categorias
de emprego de contatores principais:

AC1: é aplicada em cargas ôhmicas ou pouco indutivas, como aquecedores e fornos a

resistência. b.
AC2: é para acionamento de motores de indução com rotor bobinado. c.
AC3: é aplicação de motores com rotor de gaiola em cargas normais como bombas,
ventiladores e compressores. d.
AC4: é para manobras pesadas, como acionar o motor de indução em plena carga,
reversão em plena marcha e operação intermitente.

Contator auxiliar:

O contator auxiliar é utilizado para aumentar o número de contatos auxiliares dos

contatores de motores para comandar contatores de elevado consumo na bobina, para
evitar repique, para sinalização

Os contatores auxiliares tem as seguintes características:

• Tamanho físico variável conforme o número de contatos

• Potência da bobina do eletroímã praticamente constante
• Corrente nominal de carga máxima de 10 A para todos os contatos
• Ausência de necessidade de relê de proteção e de câmara de extinção

No nosso projeto não contém contatores auxiliares, em seu lugar usamos

mricroswtches.

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Sistema de acionamento

O acionamento dos contatores pode ser feito com corrente alternada ou corrente
continua.
Acionamento: Para esse sistema de acionamento existem anéis de curto-circuito que se
situam sobre o núcleo fixo do contator e evitam o ruído por meio da passagem da CA
por zero.

Um entreferro reduz a remanescência após a interrupção da tensão de comando

e evita o colamento do núcleo.
Após a desenergização da bobina de acionamento, o retorno dos contaos principais
(bem como dos auxiliares) para a posição original de repouso é garantido pelas molas
de compressão.

Carcaça

A carcaça dos contatores é constituída de 2 partes simétricas (tipo macho e

fêmea), unidas por meio de grampos.
Retirando-se os grampos de fechamento do contator e sua capa frontal é possível abri-
lo e inspecionar seu interior, bem como substituir os contatos principais e os da bobina.
A substituição da bobina é feita pela parte superior do contator, através da retirada de 4
parafusos de fixação para o suporte do núcleo.

Funcionamento

A bobina eletromagnética quando alimentada por um circuito elétrico forma um

campo magnético que se concentra no núcleo fixo e atrai o núcleo móvel.
Como os contatos móveis estão acoplados mecanicamente com o núcleo móvel, o
deslocamento deste no sentido do núcleo fixo movimenta os contatos móveis.

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 Quando o núcleo móvel se aproxima do fixo, os contatos móveis também devem
se aproximar dos fixos, de tal forma que, no fim do curso do núcleo móvel, as peças
fixas imóveis do sistema de comando elétrico estejam em contato e sob pressão
suficiente.

O Comando da bobina é efetuado por meio de uma botoeira ou chave-bóia com

duas posições, cujos elementos de comando estão ligados em série com a bobina. A
velocidade de fechamento dos contatores é resultado da força proveniente da bobina e
da força mecânica das molas de separação que atuam em sentido contrário.
As molas são também as únicas responsáveis pela velocidade de abertura do contator,
o que ocorre quando a bobina magnética não estiver sendo alimentada ou quando o
valor da força magnética for inferior á força das molas.

Vantagem do emprego de contatores

1. Comando á distância
2. Elevado número de manobras
3. Grande vida útil mecânica
4. Pequeno espaço para montagem
5. Garantia de contato imediato
6. Tensão de operação de 85 a 110% da tensão nominal prevista para contator.

Relé:

Um relé é um interruptor acionado eletricamente. A movimentação física deste

"interruptor" ocorre quando a corrente elétrica percorre as espiras da bobina do relé,
criando assim um campo magnético que por sua vez atrai a alavanca responsável pela
mudança do estado dos contatos. O relé é um dispositivo eletromecânico ou não, com
inúmeras aplicações possíveis em comutação de contatos elétricos. Servindo para ligar
ou desligar dispositivos. É normal o relé estar ligado a dois circuitos elétricos. No caso
18
do Relé eletromecânico, a comutação é realizada alimentando-se a bobina do mesmo.
Quando uma corrente originada no primeiro circuito passa pela bobina, um campo
eletromagnético é gerado, acionando o relé e possibilitando o funcionamento do
segundo circuito. Sendo assim, uma das aplicabilidades do relé é utilizar-se de baixas
correntes para o comando no primeiro circuito, protegendo o operador das possíveis
altas correntes que irão circular no segundo circuito (contatos).

A mudança de estado dos contatos de um relé ocorre apenas quando há presença

de tensão na bobina que leva os contatos a movimentarem-se para a posição normal
fechado (NF) ou normal abertos (NA) quando esta tensão é retirada - este princípio
aplica-se para relés tudo ou nada. Em diversos países a nomenclatura NA e NF são
encontradas como NO (Normal Open) ou NC (Normal Closed).

Sendo eles os responsáveis por desempenhar a função de contatores no nosso

projeto.

Composição dos relés eletromecanicos:

As partes que compõem um relé eletromecânico são:

• eletroímã (bobina) - constituído por fio de cobre em torno de um núcleo de ferro

macio que fornece um caminho de baixa relutância para o fluxo magnético;
• Armadura de ferro móvel;
• Conjuntos de contatos;
• Mola de rearme;
• Terminais - estes podem variar dependendo da aplicação: *Terminais tipo
Faston; *Terminais para conexão em Bases (Sockets); *Terminais para conexão
em PCI´s (Placas de Circuito Impresso);

Princípios de Funcionamento

Agora que já conhecemos acima as partes que constituem um relé, podemos

saber como cada componente se comporta quando a corrente elétrica é aplicada
através da bobina. Para ilustrar melhor, a bobina é constituída por um fio em torno de
19
um núcleo de ferro maciço. Então temos no relé uma bobina, um núcleo de ferro que
fornece um caminho de baixa relutância para o fluxo magnético, uma armadura de ferro
móvel e um conjunto, ou conjuntos, de contatos presos a molas. Enquanto a bobina se
mantém desernegizada, a força das molas mantém os contatos em estado de repouso
de modo a existir uma lacuna de ar no circuito magnético. O estado de repouso pode
ser normalmente fechado (NF) ou normalmente aberto (NA), a depender da função do
relé no circuito. Quando a bobina recebe a corrente elétrica, a armadura movimenta-se
em direção ao núcleo, atraída pelo campo magnético gerado, movimentando
mecanicamente o contato ou contatos ligados a esta armadura. No instante em que a
força magnética gerada pela circulação de corrente na bobina se torna maior que a
força das molas, o contato é atraído fisicamente, sai do estado de repouso e muda a
condição do circuito para aberto (se for normalmente fechado) ou fechado (se for
normalmente aberto). Quando a circulação de corrente através da bobina cessa, a
bobina é desernegizada e o contato volta ao estado de repouso por força da mola.

Se a configuração do contato de um relé é NF (normal fechado ou NC*) o circuito

está fechado enquanto o relé encontra-se desenergizado. Então quando energizado, a
conexão física entre contato fixo e móvel se abre e interrompe a passagem de corrente
elétrica. O inverso ocorre quando a configuração do contato do relé é NA ou
NO*(Normal Aberto).

• NC - Normal Closed (inglês) - normal fechado

• NO - Normal Open (inglês) - normal aberto

Em alguns casos, os relés podem ter mais de um contato formando um conjunto de

contatos que atuam simultaneamente com a força magnética, dependendo da função
do relé. Há casos também, comuns nas partidas de motores industriais, em que a força
da mola, necessária para fazer o contato retornar ao estado de repouso, é substituída
pela força da gravidade.

20
 Os relés, exemplificados na imagem utilizada no tópico Componentes de um Relé,
também têm um fio de ligação da armadura ao terminal, o que garante a continuidade
do circuito entre os contatos que se deslocam sobre a armadura e a pista de circuito na
Placa de Circuito Impresso (PCB), através do terminal, que é soldada ao PCB.
Quando uma corrente elétrica passa através da bobina, o campo magnético resultante
atrai a armadura e consequentemente movimenta o contato móvel, fazendo ou
quebrando a conexão com um contato fixo. Se o conjunto de contatos for fechado
quando o relé foi desenergizado, então o movimento abre os contatos e quebra a
conexão, e vice-versa, se os contatos foram abertas. Quando a corrente na bobina é
desligada, a armadura é devolvida por uma força tão forte quanto a força magnética, a
sua posição relaxada.

A maioria dos relés são fabricados para funcionar rapidamente. Em uma aplicação
de baixa tensão, isto ocorre para reduzir o ruído. Em uma aplicação de alta tensão ou
corrente elevada, isto ocorre reduzir a formação de arco. Se a bobina é energizada em
tensão DC (corrente contínua), um diodo é freqüentemente instalado na bobina, para
dissipar a energia do campo magnético em colapso na desativação, o que de outra
forma poderia gerar um pico de tensão perigosa para os componentes do circuito.
Alguns relés automotivos já incluem o diodo dentro da caixa de relé. Alternativamente,
uma rede de proteção de contato, consistindo de um capacitor e resistor em série, pode
absorver também este pico se a bobina for projetada para ser energizada em AC
(corrente alternada).

Chave de Fim de Curso (Microswitch)

Uma chave fim de curso, ou do inglês microswitch, é um termo genérico usado

para referir-se a um comutador elétrico que é capaz de ser atuado por uma força física
muito pequena. Ela é muito comum devido ao seu pequeno custo e extrema
durabilidade, normalmente mais que 1 milhão de ciclos e acima de 10 milhões de ciclos
para modelos destinados a aplicações pesadas.

Esse componente eletronico é elemento chave para que o nosso circuito

funcionasse.
21
 O nosso circuito tem como função ligar os motores para que possa ocorrer todo o
processo da empilhagem, mas antes de falarmos do circuito de potência, devemos
analisar e desenvolver o circuito de comando dos motores.

O circuito de comando representa a lógica de operação do motor

No nosso projeto foi necessário o uso de 3 motores, para que fossem realizados
todos os movimentos no processo da empilhagem.
Mas, para que o processo seja possível, o eixo do motor deve apresentar movimento
para os dois sentidos horário e anti-horário.
Para isso usamos um circuito de comando de reversão de rotação.
A reversão automática utilizada para motores acoplados à máquina que partem
em vazio ou com carga, esta reversão pode-se dar dentro e fora do regime de partida.
A sua finalidade dentro de determinados processos industriais tem-se necessidade da
reversão do sentido de rotação dos motores para retrocesso do ciclo de operação,
como o caso da empilhadeira.
Os contatos para o movimento a direita e para a esquerda, estão intertravados
entre si, através de seus contatos auxiliares (abridores) evitando assim curto - circuitos.
Abaixo segue os diagramas de circuito de comando que é responsável pela reversão e
o circuito de potência que consiste na ligação do motor.

22
 Durante as aulas que aprendemos a instalar os circuitos usávamos um elemento
elétrico que era denominado de temporizador, que era responsável por ligar os
contatores de forma automática.
Mas, devido ao custo os responsáveis por esse processo de automação do
projeto é de responsabilidade das chaves de fim de curso (microswitches).
Tivemos que ligar esses circuitos nos três motores com os microswitches para que
fosse possível a movimentação da empilhadeira.

Após termos projetado os circuitos, compramos os relés, as chaves de fim de

curso e a partir daí tiramos o circuito do papel e o colocamos em prática.
Ao findar esses processos descritos finalizou-se a montagem do nosso Trabalho de
Conclusão de Curso.

23
Anexos

24
25
26
27
28
29
 Conclusão

Ao longo de todo o Trabalho de Conclusão de Curso e durante o próprio curso

conseguimos adquirir noções da ampla área que é a mecatrônica.
Através das aulas ministradas pelos professores que conseguimos fazer a parte
elétrica, como circuitos, ligação de motores, etc., se juntar com a parte mecânica de
usinagem, montagem da carcaça, dos fusos se acoplando nos rolamentos, etc.,
fazendo um conjunto que está sendo entregue com o nome de “Empilhadeira
Automática”.
Desenvolvemos todo o circuito de comando e potência na ligação dos motores, para
que ele execute a função que foi planejada e fizemos a transmissão do eixo do motor
no eixo roscado, possibilitando a movimentação do carro, finalizando assim o nosso
projeto e por conseqüência o curso de mecatrônica.

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 Bibliografia

http://www.universia.com.br/universitario/materia.jsp?materia=16867
http://pt.wikipedia.org/wiki/Contator
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rolamento
http://www.eletrodomesticosforum.com/cursos/eletricidade_eletronica/automacao/curso
_tecnico_eletromecanica.pdf
http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/702
http://pt.wikipedia.org/wiki/Rel%C3%A9
http://www.metaltex.com.br/tudosobrereles/tudo1.asp
http://pt.wikipedia.org/wiki/Chave_fim_de_curso
http://www.mecatronicaatual.com.br/

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