Universidade do Vale do Rio dos Sinos

Depto. de Eng. Eltrica Sistemas Lineares II

1
F(t) para t0 F(s)
Plo j 2 j G( j r )
1
(t ) 1 2 1 2
complexo
U(t) 1/s r r
Zero 1
t 1/s2 complexo j 2 j
2 1 G( j r ) 2

r r
t k e at k!
s a k 1 Tab. 4: Magnitude de G ( j ) quando a freqncia r .
sen t
K G(s) H(s) 1
s 2
2
Condio de mdulo
cos t s K G(s) H(s) ( 2r 1)180 0
Condio angular
s
2 2
r 0,1,2,3,
e at sen t Tab. 5: Condies para um ponto do plano s pertencer ao LGR
s a 2
2

at
sa ( 2r 1)1800
e cos t ngulo r 0,1,2,3, r
nm
s a 2 2 n m

Tab. 1: Transformadas de Laplace. Centrode

i 1 j1

Re( p i ) Re( z j )
n = nmero de plos 0
tr arc cos m = nmero de zeros nm
Tab. 6: Retas assintticas do LGR.
d
dG( s) H( s)
tp 0
d ds
derivada do cociente

Determinao dos pontos
Mp


de ramificao do LGR

d u v dx u dx
1 2 du dv
e

ts(2%) 4 dx v v2
n
n

s p
ts(5%) 3
Determinao do ganho
n
i
i 1
K num ponto K m

s z
determinando (sx) do
Tab. 2: Relao entre as variveis e n com as LGR.
j 1
j
s s x
especificaes da resposta transitria para o sistema de
Tab. 7: Determinao de caractersticas do LGR.
2n
segunda ordem do tipo G(s) excitado
s 2 2n s 2n
G ( j) ReG ( j) j ImG ( j)
s j
G ( s )
com uma entrada tipo degrau.
G ( j) ReG ( j) ImG ( j)
2 2

K p lim s0 G(s) H (s)

G ( j) dB 20 log G ( j)
Constate de erro de posio

K v lim s 0 s G( s) H ( s)
ImG ( j)
Constante de erro de velocidade
G ( j) tan 1
ReG ( j)
Constante de erro de acelerao K a lim s0 s 2 G(s) H (s)
Erro ao degrau: 1 / (Kp + 1) Derivada do quociente :
Erro a rampa: 1/ Kv du v du u dv
Erro a parbola 1/ Ka
Tab. 3: Constantes de erro e erro em regime. dv v2
Critrio de Estabilidade de Nyquist:
Como obter a partir do Mp: N=Z-P
2 N = nmero lquido de envolvimentos do ponto 1+j0;
ln( M p ) x
x

Z= nmero de zeros de 1+G(s)H(s) no SPD do plano s;
1 x P= nmero de plos de 1+G(s)H(s) no SPD do plano s
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Funo de transferncia de R(s) + Y(s)

malha aberta 2n
_ s(s 2 n )
B(s)
K G(s)H(s)
E(s)
Funo de transferncia de Sistema de segunda ordem
malha fechada
Y(s) 2n
2
Sistema de controle de um processo G(s) com Y (s) K G (s) R (s) s 2n s 2n

realimentao H(s) e com controlador K. R( s) 1 K G (s) H (s)
Tab. 8: Funes de transferncia de um sistema de controle tpico.
Margem de Ganho GM:
Compensador de Avano
G M G(j M )H(j M ) 1 1
s
1 T
1 G c (s) < 1
G MdB 20 log 20 log G(j M )H(j M ) 1
G(j M )H(j M ) s
T
Margem de fase: 1- 1 - sen( max )
max arc sen
1 1 sen( max )
M 180 G( j0dB )H( j0dB )
o

1 1
max G c ( j)
Clculo aproximado por um sistema de 2 ordem: T m ax

Compensador de Atraso e Avano de fase:

0dB n 2 4 1
2 4
1 1
s s
G c (s) K c T T 1, 1
0dB 2 2 4 4 1 1 1
M 180 ( 90 arc tg ) 90 - arc tg s s
2n 2 T T

Compensador de atraso de fase: Grfico que relaciona com M e com Mp de um sistema de segunda ordem
1
s
G c (s) K c T >1
1
s
T
1
min
T

Freqncia Fase do
Compensador
0.1/T -5.13o
0.2/T -10.16o
0.25/T -12.60o
4/T -12.60o
5/T -10.16o
10/T -5.13o
Tab. 9: Relao entre freqncia e fase
do compensador de atraso de fase.

atan(a) atan() = atan( )
1
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Sintonia de Controladores PID

E(s) : Sinal de Entrada do Controlado r PID
U(s) : Sinal de Sada do Controlado r PID


Kp 1

U ( s) K p K p Td s E ( s ) onde Kp
Ti s K p : GanhoPropo rcional, K i : Ganho Integral
Ti

K d : K p Td Ganho derivativo

Kes y regime
Gp(s) K
s 1 amplitude do degrau de entrada

t1 t2
3
0.283

Tabela 1:Determinao dos Parmetros K , e em processos auto-regulados.

Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C
1.0 1.0 0.956

KK p KK p 0.333 KK p 1.208
Proporcional

1.0 1.0 0.946

KK p 0.9 KK p 0.9 0.082 KK p 0.928

Ti Ti
0.583
Proporcional 3.33 0.928

+ 3.33 1.0
11.0
Integral
Ti



1.0 2.2

1.0 1.0 0.950

KK p 1.2 KK p 1.35 0.27 KK p 1.370

Ti Ti
0.738
2.0 1.3514

2.5 1.0
Td 5.0 0.950
Proporcional 0.5 Td
Ti 0.365
+

Integral 1.0 0.6
+
Derivativo
0.37
Td


1.0 0.2

Tabela .2: Parmetros do controlador PID empregando mtodos. baseados na curva de reao.

Tipo Controlador Kp Ti Td
P 0.5*Kcr 0
PI 0.45*Kcr (1/1.2)*Pcr 0
PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*Pcr
Tabela 3: Mtodo de Ziegler-Nichols para ajuste de PID baseado na sensibilidade limiar.
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Relao entre , e
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Sintonia IMC Como Modelo Interno

Modelo do Processo Kp Ti Td

-
+ 1

1 + 2 1 + 2 1 2
(1 + 1)(2 + 1) 1 + 2

2 2
22 + 2 + 1 2

1 - -

1 -
( + 1)

Sintonia- ( )
Controlador Kp Ti Td Sugesto para
Desempenho
PID 2 +
+( ) > 0.8
(2 + ) 2 (2 + )
PI (2 + )
+( ) > 1,7
2 2

Mtodo do Rele