Introduo Espao de Estado

Variveis de Estado

Aula 6

Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Maro de 2012.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

 Introduo Espao de Estado
Variveis de Estado

Resumo

1 Introduo Espao de Estado

2 Variveis de Estado

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Variveis de Estado

Existem duas modelagens para analisar e projetar

sistemas de controle:
-Anlise na frequncia, utiliza-se a transformada de
Laplace.
- Anlise no tempo, no qual descreve-se o sistema na forma
de espao de estado.
A primeira desvantagem da modelagem na frequncia
sua limitao de aplicabilidade. Neste caso s podemos
utilizar a modelagem na frequncia em sistemas lineares,
invariante no tempo ou em sistemas que podem ser
aproximados a estas caractersticas.
A maior vantagem da anlise no domnio da frequncia
que podemos facilmente obter informaes sobre a
resposta transitria e resposta de regime.

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A modelagem em espao de estado, tambm referida

como modelagem moderna, um mtodo unificado para
anlise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equaes
diferenciais que descrevem a dinmica do sistema
analisado e posteriormente organiz-las na forma
matricial.

Considere o seguinte circuito eltrico,

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A modelagem em espao de estado, tambm referida

como modelagem moderna, um mtodo unificado para
anlise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equaes
diferenciais que descrevem a dinmica do sistema
analisado e posteriormente organiz-las na forma
matricial.

Considere o seguinte circuito eltrico,

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Ento, realizando-se o somatrio de tenso na malha do

circuito eltrico ilustrado anteriormente temos,

v (t ) = Ri(t ) + L di(t ) + VC (t ) (3)

dt
e

i (t ) = C VC (t ) (4)
dt
Reorganizando (3) e (4), obtm-se:

di(t )
= R +v(t) (5)
dt L L
VC (t )
= i(t)
dt C

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Variveis de Estado

Ento, realizando-se o somatrio de tenso na malha do

circuito eltrico ilustrado anteriormente temos,

v (t ) = Ri(t ) + L di(t ) + VC (t ) (3)

dt
e

i (t ) = C VC (t ) (4)
dt
Reorganizando (3) e (4), obtm-se:

di(t )
= R +v(t) (5)
dt L L
VC (t )
= i(t)
dt C

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A equao (5) ainda pode ser organizada na forma matricial,

conforme descrito posteriormente,
[ ] [ ][ ] [ 1 ]
di(t )
L L i (t )
= VC (t ) +
dt v (t ) (6)
VC (t ) 1 0 L
0
dt C

Considerando-se que o sinal de sada deste sistema a

tenso no capacitor, ento podemos fazer,
]
[ ][ i(t)
y (t ) = 01 VC (t ) (7)

As equaes (6) e (7) proporcionam a descrio em espao de

estado do circuito eltrico RLC srie.

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O estado de um sistema o conjunto de variveis tais que

o conhecimento do valor destas variveis e das funes
de entrada, com as equaes que descrevem a dinmica,
fornece os estados futuros e as sadas futuras do sistema.

Um exemplo simples de varivel de estado a situao de

um interruptor de luz liga-desliga. O interruptor pode estar
na posio ligado ou na posio desligado e, por
conseguinte, a posio da chave pode assumir um dos
dois valores. Assim, se for conhecido o estado presente do
interruptor em t0 e se for aplicado uma entrada, ser
possvel determinar o valor futuro do estado do elemento.
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Equaes de Estado
Equaes de Sada
Modelamento da Equao de Estado
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Exemplo de um sistema dinmico:

Para ilustrar a modelagem em espao de estado vamos

considerar o sistema massa-mola ilustrado a seguir:

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No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto

de variveis de estado que inclui a posio e a velocidade
da massa. Portanto define-se:

x1(t ) = y(t)

x2(t ) = dy (t ) (8)
dt
A equao diferencial que descreve o sistema massa-mola
ilustrado anteriormente mostrada a seguir:

Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t ) (9)

dt dt
Ento, utilizando a padronizao descrita em (8) temos,

M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t ) (10)

dt
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No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto

de variveis de estado que inclui a posio e a velocidade
da massa. Portanto define-se:

x1(t ) = y(t)

x2(t ) = dy (t ) (8)
dt
A equao diferencial que descreve o sistema massa-mola
ilustrado anteriormente mostrada a seguir:

Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t ) (9)

dt dt
Ento, utilizando a padronizao descrita em (8) temos,

M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t ) (10)

dt
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Variveis de Estado

Portanto a dinmica do sistema massa-mola abordado

pode ser descrita por duas equaes diferenciais,

dx1(t )
= x2(t ) (11)
dt
dx2(t )
= b (12)
dt M x2(t ) M x1(t ) + M u(t )
Assim, de (11) e (12), temos
[ ] [ ][ ] [ ]
dx1(t )
0 1 x1(t ) 0
dt
dx2(t ) = M M x2(t ) + 1 u(t ) (13)
dt M

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EQUAO DIFERENCIAL DE ESTADO

Na forma matricial temos,

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VETOR DE ESTADO

A notao compacta de um sistema descrito na forma de

espao de estado :
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) (14)
E a equao de sada do sistema dada por,

y (t ) = Cx (t ) + Du(t ) (15)

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Implementao via AMP OP

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A funo de transferncia para um sistema descrito na

forma de espao de estado dado por:
(16)
Exerccio:
Encontre a descrio em espao de estado do sistema abaixo:

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Exerccio:
Encontre a descrio em espao de estado do sistema abaixo:

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 Contedo
Informaes Professor Bibliografia
Contedo do Curso Sistema de Avaliao
Sistema de Controle APS
O Projeto

ENADE

Compreender, analisar e projetar sistemas de controle contnuos

utilizando mtodos clssicos e modernos.
UTFPR - DAELT Sistemas de Controle
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Variveis de Estado

APS: Determinar a representao em espao de estado para

o seguinte circuito eltrico dado como,
como sugesto adote x1=v1, x2=v2 e x3 igual a corrente no
indutor L

Resposta:

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