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Elc1031 L3 3 PDF
Elc1031 L3 3 PDF
Introdução;
Variáveis de Estados de Sistemas Dinâmicos;
Equação Diferencial de Estado;
Função de Transferência a partir das Equações
de Estados;
Resposta no Domínio do Tempo e Matriz de
Transição de Estados;
Discretização da Resposta no domínio do Tempo;
Exemplo de Projetos;
Analise de Modelos de Variáveis de Estados
usando MATLAB.
Prof. José Renes Pinheiro, Dr.Eng 1
Discretização da Resposta no Domínio do Tempo
A resposta de um sistema representado por sua equação diferencial de
estado pode ser obtida utilizando-se uma aproximação discreta no tempo.
tempo
Os valores das variáveis de estados são calculados para sucessivos
intervalos de tempo t=0,T,2T,3T... Onde T é o incremento de tempo )t = T.
Método utilizado para analise numérica e métodos numéricos por computador.
Se T for suficientemente pequeno em comparação com as constantes de
tempo do sistema, a resposta será aproximada da exata.
Equação diferencial de estado Linear: x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
dx(t ) x(t + ∆t ) − x(t )
A definição básica de derivada: = x(t ) = lim
&
dt ∆t →0 ∆t
dx(t ) x(t + T ) − x(t )
Aproximando a derivada por: = x(t ) =
&
para )t = T, pequenos intervalos de tempo dt T
x ( t + T ) − x(t )
Substituindo na Equação de estado: ≅ Ax(t ) + Bu (t )
T
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Discretização da Resposta no Domínio do Tempo
Assim, x ( t + T ) − x(t )
≅ Ax(t ) + Bu (t )
T
Resolvendo para x(t+T), tem-se:
x ( t + T ) ≅ TAx(t ) + x(t ) + TBu (t )
x ( t + T ) ≅ (TA + I ) x(t ) + TBu (t )
Tempo t pode ser escrito como t=kT, onde k é um índice inteiro (0,1,2,3...).
x[(k + 1)T ] ≅ (TA + I ) x(kT ) + TBu (kT )
Valor do vetor de estado no (K+1)-ésimo instante de tempo é:
x(k + 1) ≅ (TA + I ) x(k ) + TBu (k )
x(k + 1) ≅ ψ x(k ) + TBu (k )
Para se obter x(t) calcula-se x(k+1) em funçao dos valores de x(k).
Esta operação de recorrência (Método de Euler) constitui uma serie de cálculos
seqüenciais, sendo adequada para cálculos em computador digital
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Exemplo
Equação diferencial de estado Linear:
1
0 − 1
C
x& = x + C u (t )
1 R
− 0
L L
Variáveis de Estados: x1= tensão no capacitor vc(t)
x2= corrente no Indutor iL(t) Para R=3, L=1 e C=1/2
0 −2 2
x& = x + u (t )
Usualmente T escolhido é menor que a 11 −3 0
metade da menor constate de tempo do 4243 {
A B
sistema. EC (s+1)(s+2), menor J=0,5s.
Para T=0,2s: x(k + 1) ≅ (TA + I ) x(k ) + TBu (k )
x(k + 1) ≅ (0, 2 A + I ) x(k ) + 0, 2 Bu (k )
1 −0, 4 0, 4
ψ (T ) = TB =
0, 2 0, 4 0
Característica de Sistemas de
Controle com Retroação