Simulink-EESC 2011 PDF

Escola de Engenharia de São Carlos - EESC
SIMULINK
Curso Básico
2011
Prof. Dr. Marcelo Becker

Abril / Maio de 2008
CONTATO
PROF. DR. MARCELO BECKER

Laboratório de Mecatrônica
SEM - EESC – USP
Prédio da Engª. Mecatrônica - Sala 29122
Av. do Trabalhador São-carlense, 400
São Carlos – SP, Brasil
13566-590
E-mail: m.becker.bh@gmail.com
becker@sc.usp.br
Homepage: http://m.becker.bh.googlepages.com/
 M. Becker 2008 2
BIBLIOGRAFIA RECOMENDADA
LIVRO EM PORTUGUÊS
Simulink 5 – Fundamentos, Élia Yathie Matsumoto,
Editora Érica, 204p., 2ª Edição, 2009.
OBS. - A maior parte do material deste curso foi baseado

nesse livro.
website
www.mathworks.com
 M. Becker 2008 3
SUMÁRIO
INTRODUÇÃO
AMBIENTE DO SIMULINK
MANIPULAÇÕES DE BLOCOS
EXIBIÇÃO DE GRÁFICOS E SIMULAÇÃO
SOLVERS
MODELOS, MÁSCARAS E SUBSISTEMAS
SIMULINK E MATLAB
BIBLIOTECAS DE BLOCOS
EXERCÍCIOS
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SUMÁRIO
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INTRODUÇÃO:
O que é Simulink?
Aplicativo do MatLab que permite analisar o

comportamento de sistemas dinâmicos a partir da
construção do modelo matemático;
Utiliza-se diagramas de blocos que são simulados pelo

MatLab.
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INTRODUÇÃO:
O que é Sistema Dinâmico?
Sistema cuja saída (resultado e estado) muda ao longo do

tempo. A maioria dos eventos do mundo real são sistemas
dinâmicos.
Ex.: Circuitos Elétricos, Sistemas de Amortecedor, Sistemas de

Freios, Sistemas Termodinâmicos, etc.
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INTRODUÇÃO:
Onde se pode acionar o Simulink?
2 modos:
1. Através do ícone na barra de ferramentas do

MatLab.
2. Diretamente na linha de comando do MatLab
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INTRODUÇÃO:
Onde se pode acionar o Simulink?
1. Através do ícone na barra de

ferramentas do MatLab.
2. Diretamente na linha de
comando do MatLab
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SUMÁRIO

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AMBIENTE DO SIMULINK:
Janela Inicial do Simulink
Simulink Library Browser
Barra de Ferramentas
Área de Descrição
Diagramas de Blocos
Disponíveis para a
montagem dos modelos
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Menus Pop-up
Na Janela Simulink Library Browser há

4 menus
[File]: manipulação de arquivos de

modelos e ambiente
[New]: cria novo modelo
[Open]: abre modelo existente
[Close]: fecha modelo corrente
[Preferences...]: abre janela
de configurações
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Menu Pop-up [Preferences...]
 M. Becker 2008 13
Menus Pop-up
Na Janela Simulink Library Browser

há 4 menus
[Edit]: manipulação de blocos

[Add to the current model]: inclui um elemento no modelo corrente
[Find block...]: procura um bloco na biblioteca de blocos
[Find next block...]: repete a procura
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Menus Pop-up

há 4 menus
[View]: modo de visualização do Simulink

[Toolbar]: ativa / desativa a visualização da barra de ferramentas
[Status bar]: ativa / desativa exibição da barra de status
[Description]: ativa / desativa exibição da barra de descrição
[Stay on top]: força a exibição da janela do Simulink sempre na frente
[Collapse entire Browser]: mostra apenas os títulos das bibliotecas
 M. Becker 2008 15
Menus Pop-up

há 4 menus
[View]: modo de visualização do Simulink

[Expand entire Browser]: mostra todos os ícones de todos blocos
[Large icons]: exibe ícones grandes
[Small icons]: xibe ícones pequenos
[Show Parameters for selected block]: exibe a janela de parâmetros do
bloco selecionado
 M. Becker 2008 16
Menus Pop-up

há 4 menus
[Help]: Textos de ajuda do Simulink

[Help on the selected block]: exibe texto de ajuda para o bloco
selecionado
[Simulink help]: exibe o help do Simulink
[Tip of the day]: exibe uma dica sobre o Simulink na Janela de Descrição
 M. Becker 2008 17
Barra de Ferramentas
A Janela de Ferramentas apresenta

4 opções (já vistas nos Menus
Pop-up...):
[Find]
[Create a new Model]
[Open a Model] [Stay on top]
 M. Becker 2008 18
Library Browser
Divide-se em 2 janelas:
Lado esquerdo: exibe

bibliotecas disponíveis
Lado direito: exibe

os blocos de cada
bibliotecas em
ordem alfabética
 M. Becker 2008 19
Library Browser
Divide-se em 2 janelas:
Usando o botão direito

do mouse...
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Janela do Modelo
Criar um novo modelo
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Janela do Modelo
Expandir a biblioteca do
Simulink
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Janela do Modelo
Inserir bloco de osciloscópio no

modelo
Localizar o item [Sinks]
Localizar o bloco [Scope]
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Janela do Modelo
Inserir bloco de osciloscópio no

modelo
Clique e arraste o bloco
[Scope] para dentro da
janela do modelo...
 M. Becker 2008 24
Janela do Modelo
Inserir bloco de gerador de

sinal senoidal
Localize o item [Sources]
Localize o bloco [Sine Wave] clique
e arraste-o para dentro da janela
do modelo...
 M. Becker 2008 25
Janela do Modelo
Conecte os 2 blocos
Save o Modelo com o nome

tutorial_01
Dê um duplo clique no bloco

[Scope] para abris a tela de
exibição...
 M. Becker 2008 26
Janela do Modelo
Simule o modelo (clique no

ícone [Start Simulation])
 M. Becker 2008
27
Configurar Parâmetros de
Simulação
A opção [Configuration Parameters...]
abre a janela de parâmetros do
Simulink
 M. Becker 2008
28
 M. Becker 2008
29
Simulação
Altere o parâmetro [Stop Time]

para 50.0 e simule novamente
o modelo
Curva “dentada”...
Volte à Janela de Configurações

 M. Becker 2008
30
Simulação
Altere o parâmetro [Refine factor] para 10.0 e
simule novamente o modelo
 M. Becker 2008
31
 M. Becker 2008 32
Simulação
Assim...
 M. Becker 2008 33
Blocos
As características de cada loco

podem ser alteradas através de
um duplo clique no bloco...
Por exemplo, alterando a

freqüência e amplitude da
onda de seno
 M. Becker 2008 34
Blocos
Configure os parâmetros [Amplitude]
de 1 para 5 e [Frequency] de 1 para 2
Simule o modelo...
 M. Becker 2008
35
Blocos
Configure os parâmetros [Amplitude]
de 1 para 5 e [Frequency] de 1 para 2
Simule o modelo...
 M. Becker 2008
SUMÁRIO

 M. Becker 2008 37
MANIPULAÇÕES DE BLOCOS:
Blocos e Ligações
Na Janela de Comando do MatLab:

Selecione corretamente o diretório de trabalho e digite tutorial_01
38
Blocos e Ligações
Para visualizar o Library Browser:

Selecionar no Menu pop-up [View] a opção [Library Browser]
 M. Becker 2008 39
Blocos e Ligações
1. Salvar o arquivo tutorial_01 como tutorial_02

2. Inserir um novo bloco [Sine Wave] no modelo
3. Apague a ligação existente entre os blocos [Sine Wave] e [Scope]
4. Localize no item [Math Operators] o bloco [Sum]
5. Insira o bloco [Sum] no modelo e faça as ligações conforme o
esquema do próximo slide...
 M. Becker 2008 40
Blocos e Ligações

[Sum] para visualizar a janela de
parâmetros (2 principais)
[Icon Shape]: define o formato do

ícone
[round]: redondo
[rectangular]: retangular
[List of Signs]: define a operação
que será aplicada a cada entrada
 M. Becker 2008 41
Blocos e Ligações

[Sum] para visualizar a janela de
parâmetros (2 principais)
[Icon Shape]: define o formato do

ícone
[round]: redondo
[rectangular]: retangular
[List of Signs]: define a operação
que será aplicada a cada entrada
 M. Becker 2008 42
Blocos e Ligações
O gráfico exibido em [Scope] é a
soma de duas curvas de seno
com amplitude 1 e freqüência 1,
ou seja, uma curva com
amplitude 2 e freqüência 1...
Para visualizar cada onda seno,

salve o modelo como
tutorial_03, insira mais 2 blocos
[Scope] e faça as ligações
conforme o próximo slide...
 M. Becker 2008 43
Blocos e Ligações
Clique os 2 novos blocos

[Scope] para visualizar os
sinais
Simule o modelo...
 M. Becker 2008 44
Blocos e Ligações
Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas
 M. Becker 2008 45
Blocos e Ligações
Alterando o valor de amplitude da curva [Sine Wave 1] para 10 e
simulando...

 M. Becker 2008 46
Blocos e Ligações
Alterando o valor de freqüência da curva [Sine Wave 1] para 10 e
simulando...

 M. Becker 2008 47
Blocos e Ligações
Alterando o [Stop Time] para facilitar a visualização...

 M. Becker 2008 48
Blocos e Ligações
Alterando o valor de amplitude da curva [Sine Wave 1] para 1 e
simulando...

 M. Becker 2008 49
Blocos e Ligações
Utilizando um bloco [Gain] ao invés de alterar a amplitude do
sinal... No item [Math Operators] localize o bloco [Gain] e insira-o
no módulo.
50
Blocos e Ligações
Alterando o valor fator de ganho do bloco [Gain] para 3 e
simulando...

 M. Becker 2008 51
SUMÁRIO

 M. Becker 2008 52
EXIBIÇÃO DE GRÁFICOS:
Gráficos e Resultados
Salve o modelo tutorial_03 como tuturial_04

Insira um bloco [Mux] do item [Signal Routing] para combinar
várias entradas e gerar uma única saída
Elimine os blocos [Scope 1],

[Scope 2] e [Gain]
 M. Becker 2008 53
O bloco [Mux] receberá os sinais das 2 senóides e da soma e

enviará os 3 sinais para o bloco [Scope]. Dê um duplo clique no
ícone do bloco [Mux] e configure [Number of inputs] para 3
 M. Becker 2008 54
Faça as ligações conforme o esquema abaixo
Faça as seguintes configurações:

Bloco [Sine Wave] com
amplitude 3 e freqüência 1
Bloco [Sine Wave 1] com
amplitude 1 e freqüência 10
 M. Becker 2008 55
Assim:
As curvas foram exibidas

simultaneamente no mesmo
gráfico com as seguintes cores:
[Sine Wave]: amarelo

[Sine Wave 1]: azul
[Sum]: púrpura
 M. Becker 2008 56
Para obter vários gráficos em um único bloco [Scope], salve o
modelo tutorial_04 como tutorial_05
Elimine o bloco [Mux], dê um duplo

clique no bloco [Scope] e clique no
ícone [Parameters] para abrir a
Janela de Configurações
 M. Becker 2008 57
Configure o parâmetro [Number of

axes], que determina o número de
eixos que serão exibidos, para 3
Clique em [Apply]
Conecte os blocos como o próximo

slide e execute a simulação...
 M. Becker 2008 58
Curva 1
Soma das
Curvas
Curva 2
 M. Becker 2008 59
Definindo os nomes dos sinais e rótulos para os gráficos: dê um
duplo clique na linha e escolha o nome desejado
 M. Becker 2008 60
 M. Becker 2008 61
Como configurar os parâmetros do bloco [Scope]?

[Print]: imprime o(s) gráfico(s) exibidos no bloco
[Parameters]: abre janela de configuração de parâmetros
[Zoom]: zoom-in
[Zoom X-axis]: zoom-in no eixo x
[Zoom Y-axis]: zoom-in no eixo y
[Autoscale]: ajusta a visualização
[Save current axes settings]: armazena configuração
[Restore saved axes settings]: restaura configuração
 M. Becker 2008 62
Os eixos dos gráficos podem ser configurados individualmente... Por

exemplo, posicione o cursor no gráfico “Curva 2” e clique no botão
direito do mouse para abrir o menu flutuante
É possível configurar os valores mínimo e
máximo do eixo Y e o título
Reconfigure o título: Gráfico do

%<SignalLabel>
 M. Becker 2008 63
Assim:
 M. Becker 2008 64
MECANISMOS DE SIMULAÇÃO
Introdução
O ambiente do Simulink é basicamente composto por 2

componentes:
1. Bibliotecas de Blocos: conjunto de símbolos
2. Editor de Diagrama de Blocos: ambiente no qual os blocos
são inseridos
O diagrama de blocos permite a visualização do sistema modelado
de forma modular, o que facilita a compreensão do fluxo do
processo estudado
 M. Becker 2008 65
Blocos
Representam elementos do sistema dinâmico cujo

comportamento está sendo simulado... Cada bloco é composto
por:
1. Representação visual (símbolo disponível na biblioteca)
2. Conjunto de dados de entrada
3. Conjunto de dados de saída
4. Conjunto de estados (opcional)
u x y
(entrada) (estados) (saída)
 M. Becker 2008 66
Estados
Blocos podem ou não ter estados. Se um bloco tiver estado, então

estado é uma variável cujo valor tem o seguinte comportamento:
1. É uma função de seus valores anteriores e/ou dos valores de entrada
do bloco
2. Determina o valor de saída do bloco
Quando um bloco possui estados que dependem de valores anteriores, esses
estados são chamados de “persistentes” (persistent states) e diz-se que o bloco
“possui memória”
Exemplo de bloco sem estado: bloco [Sum] usado nos tutoriais. Dados de
entrada: [Sin Wave] e [Sin Wave 1]. Dado de saída: soma dos valores de entrada
 M. Becker 2008 67
Estados
Exemplo de bloco com estado: bloco [Memory] que retorna o valor anterior
(item [Discrete]).
Conjunto de Dados de entrada: valor corrente
Conjunto de Dados de saída: valor anterior
Conjunto de Estados: estado anterior (t-1) e estado atual (t)
Inicial: armazena o valor inicial corrente
Próximos: armazena o valor corrente e retorna o valor armazenado anteriormente
tutorial_07: exemplo de aplicação. Usar o bloco [Memory] para gerar

um sinal Si tal que:
S0 = k, k constante
Si = Si-1+S0, para i>0
 M. Becker 2008 68
Estados
tutorial_07 - Traga os seguintes blocos para o modelo
[Constant] emite sinal constante (localizado no item [Sources])
[Sum] localizado no item [Math Operations]
[Scope] localizado no item [Sinks]
 M. Becker 2008 69
Estados
Execute o tutorial_07 e visualize o resultado
S0 = 1
O bloco [Memory]
implementou a seqüência
Si-1+S0
 M. Becker 2008 70
Estados
Altere o valor do bloco constante para 3, execute o tutorial_07 e
visualize o resultado
 M. Becker 2008 71
Estados
Para verificar os valore exatos, insira o bloco [To workspace] do item
[Sinks] que exporta os valores do Simulink para o MatLab e conecte os
blocos como mostrado na figura abaixo
 M. Becker 2008 72
Estados
Configure:
[Variable name]: “sequencia”

[Save format]: “Array”
Os valores salvos em MatLab

estão em um vetor chamado
sequencia
 M. Becker 2008 73
Estados
Execute a simulação e verifique
os valores armazenados na
janela [Workspace] do MatLab:
tout: vetor de tempo

sequencia: valor exportado
A seqüência gerada: [3,6,9,12,...]

satisfaz: S =3
0
 M. Becker 2008 74
Tempo e Passos de Simulação
Abra a janela de configurações de parâmetro do modelo
[Simulation Time]: Tempo de Simulação

[Start time]: início
[Stop time]: fim
 M. Becker 2008 75
[Solver options]: opções de solvers

[Type]: tipos
[Variable-step]: utilizar passo variado
[Fixed-step]: utilizar passo fixo
 M. Becker 2008 76
[Solver options]: opções de solvers
[ode45(Domand-Prince)], etc.: próximo tópico
[Max step size]: passo máximo
[Min step size]: passo mínimo
[Initial step size]: passo inicial
[Relative (Absolute) tolerance]: tolerância relativa (absoluta) a ser
empregada para monitorar e controlar o erro a cada passo
durante as interações
77
No caso do tutorial_07 não há interação. Logo, vamos alterar o
parâmetro [Max step size]. Configurá-lo de “auto” para:
[Max step size] = ([Stop time]-[Initial time])/50
Ou seja, tutorial_07 será simulado 51 vezes no intervalo de 0 a 10

unidades de tempo.
78

No bloco [Scope]:
Na Janela de Comando do MatLab:
 M. Becker 2008 79

Reconfigurando o parâmetro [Max step size] para 1 e executando a
simulação:
11 divisões no eixo x
 M. Becker 2008 80

Criar o modelo tutorial_08: gera uma P.A. tal que:
A0 = k, k constante (k = 10)
Ai = Ai-1+R, para i>0 e razão R = 5
Insira os seguintes blocos no modelo:
2 blocos [Constant], localizado no item [Sources];
[Sum], localizado no item [Math Operations];
[Scope], localizado no item [Sinks];
[Memory], localizado no item [Discrete];
[To workspace]: localizado no item [Sinks];
[Clock], localizado no item [Sources]: emite o tempo de simulação;
[Switch], localizado no item [Signal Routing]: controla o fluxo de sinais.
 M. Becker 2008 81

Assim, para a condição de “valor inicial” tem-se:
 M. Becker 2008 82

O bloco [Switch] recebe 3 sinais de entrada:
1. O 1º sinal de entrada é passado para a frente, caso o teste do 2º sinal
seja verdadeiro;
2. O 2º sinal de entrada é utilizado no teste condicional definido pelo
parâmetro [Criteria for passing first input];
3. O 3º sinal de entrada é passado para frente, caso o teste do 2º sinal
seja falso.
O algoritmo: se o valor do [clock] for maior ou igual ao menor número
positivo (eps), então “0” é passado para frente; caso contrário, “10”,
ou seja, A0 é passado para frente
Para implementar a condição da seqüência, o bloco [Constant] é
configurado de “0” para “5”
 M. Becker 2008 83

Assim, o algoritmo: se o valor do [clock] for maior ou igual ao menor
número positivo (eps), então “5” (R) é passado para frente; caso
contrário, “10”, ou seja, A0 é passado para frente”
84

O resto do algoritmo é implementado conforme a figura abaixo:
 M. Becker 2008 85

Configure o bloco [To workspace] com:
[Variable name]: “SeqPA”

[Save format]: “Array”
Configure o parâmetro de simulação [Max step size] com valor “1”
Execute a simulação...
 M. Becker 2008 86

No [Scope]: Na tela do MatLab:
 M. Becker 2008 87
Sinais
Os valores de saída de bloco são comumente denominados

“sinais”. Possuem como propriedades:
1. Nome
2. Tipo de dado (inteiro de 8-bits, 16-bits, etc.)
3. Tipo numérico (real ou complexo)
4. Dimensão / canal (vetor/matriz)
Alguns blocos aceitam qualquer tipo de dados, outros não...
 M. Becker 2008 88
Sinais
tutorial_09: utilização de sinais com mais de uma
dimensão. Crie um novo modelo com os seguintes locos:
[Random Number] do item [Sources]
[Scope]
 M. Becker 2008 89
Sinais
tutorial_09: no bloco [Random Number] configure as
propriedades:
[Mean]: média da distribuição normal
[Variance]: variância da distribuição normal
[Initial Seed]: número inteiro positivo que será a “semente” para
a geração da seqüência de números aleatórios. O ideal é que
esse número varie a cada execução: utilize a expressão do
MatLab: “100*rand”
 M. Becker 2008 90
Sinais
tutorial_09: Assim...
 M. Becker 2008 91
Sinais
tutorial_09: Executando várias vezes a simulação...
 M. Becker 2008 92
Sinais
tutorial_09: Para evitar a mensagem no MatLab:
Warning: Parameter Seed of 'tutorial_09/Random Number'specifies a negative or

non-integer value. However, this parameter expects an integer value that is greater
than or equal to zero. Simulink has converted the specified value of this parameter
to data type 'uint32'.
Utilizar a função “fix” do MatLab: fix(100*rand) pois ela

converte número real em inteiro
 M. Becker 2008 93
Sinais
tutorial_09: O parâmetro [Initial seed] pode ser um vetor
1xN, em que N representa a quantidade de números
aleatórios que devem ser gerados simultaneamente...
 M. Becker 2008 94
Sinais
tutorial_09: para visualizar as 3 curvas separadamente,
utiliza-se o bloco [Demux] do item [Signal Routing]...
 M. Becker 2008 95
Sinais
 M. Becker 2008 96
Sinais
tutorial_09: O simulink pode ser configurado para exibir
informações sobre as propriedades dos sinais
No menu pop-up [Format], ative as opções:

[Wide nonscalar lines]: para sinais com mais de um canal,
exibe a linha com espessura mais grossa
[Signal Dimensions]: para sinais com mais de um canal,
exibe o número de canais
[Port data types]: mostra o tipo numérico de cada sinal
 M. Becker 2008 97
Sinais
 M. Becker 2008 98
Sinais
tutorial_10: Composição dos tutorial_08 e tutorial_09 que
forma um modelo simplificado de simulação “Monte
Carlo”...
Modelo: S0 = Sinicial
Si,j = Si-1,j + k1*αi,j + k2*βi,j , j = 1:NS
Em que: k1 e k2 são constantes reais
αi,j e βi,j são variáveis aleatórias com distribuição normal
NS é o número de seqüências aleatórias a serem geradas
 M. Becker 2008 99
Sinais
salve o tutorial_08 como tutorial_10:
 M. Becker 2008 100

Sinais
Elimine o bloco [Constant] chamado “R” e altere o bloco [Constant]
chamado “A0” para “S0” e reconfigure para o valor “100”
 M. Becker 2008 101

Sinais
Altere o valor da variável de saída do bloco [To workspace] para
“SeqMC”
 M. Becker 2008 102

Sinais
Assim, para implementar a seqüência Si, precisamos de 2 gerações de
números aleatórios, semelhantes ao tutorial_09:
 M. Becker 2008 103

Sinais
Cuidado na configuração do bloco [Gain] para “Matrix Gain”:
104
Sinais
Utilize os seguintes dados numéricos para a simulação:
S0 = 100; k1 = 0.01; k2 = 0.02 e NS = 10 (os blocos [Random Number]

devem ser configurados com valor [Initial seed]:
“fix(100*rand(1,10))”)
 M. Becker 2008 105

Sinais
Assim...
Cuidado com [Swtich]
106
Sinais
Acertando a formatação...
 M. Becker 2008 107

Sinais Cuidado com [Swtich]

Alterando NS para 100...
108
Sinais
Plotando os valores no MatLab...
 M. Becker 2008 109

SUMÁRIO

 M. Becker 2008 110

SOLVERS:
Introdução
Um modelo do Simulink retorna os valores derivados no tempo de

seus estados (contínuos ou discretos) e não os valores de seus
estados propriamente ditos.
Logo, o Simulink, simulando um sistema, tem que calcular os

estados integrando numericamente os estados derivados...
→ Equações Diferenciais Ordinárias – ODE solvers
 M. Becker 2008 111

SOLVERS:
Introdução
Para selecionar o solver desejado deve-se acessar [Solver] em

[Confiuration Parameters]
 M. Becker 2008 112

SOLVERS:
Simulation Time
[Start time]: início

[Stop time]: fim
Pode-se configurar o instante inicial e final para a execução da simulação. Os

valores default são “0.0” e “10.0” unidades de tempo, respectivamente.
Deve-se observar que o tempo efetivamente gasto para executar a simulação não
é o simulation time, visto que depende de vários fatores relativos à configuração
do computador...
 M. Becker 2008 113

SOLVERS:
Solver Options
Solvers podem ter passo variável (variable-step) ou fixo (fixed-step).
O passo variável permite: modificar o intervalo de tempo entre as

interações (passo) e detectar estados de “error control” e “zero
crossing”.
No caso de passo fixo, não é possível alterar o passo, sendo este

constante e determinado automaticamente pela equação (Stop
time – Start time)/50.
 M. Becker 2008 114

SOLVERS:
Solver Options
Caso o usuário não queira definir o solver a ser empregado, os

solver default são:
ode45 – para modelos com estados contínuos

discrete – para modelos com estados não contínuos
 M. Becker 2008 115

SOLVERS:
Solver Options
Solvers de passo variável:
ode45 - Runge-Kutta(4,5) solver tipo non-stiff de ordem média

ode23 - Runge-Kutta(2,3) solver tipo non-stiff de ordem baixa
ode113 - Adams-Bahforth Moulton PECE solver tipo non-stiff de ordem variável
ode15s - NDF (Numerical Differentiation Formulas) solver
ode23s - solver Rosenblock de ordem 2
ode23t - solver de ordem baixa (regra trapezoidal / interpolação livre)
ode23tb - solver TR-BDF2 de ordem baixa
discrete - solver discreto
 M. Becker 2008 116

SOLVERS:
Solver Options
Solvers de passo fixo:
discrete - solver discreto

ode5 - versão discreta do solver Runge-Kutta(4,5)
ode4 - versão discreta do solver Runge-Kutta(2,3)
ode3 - versão discreta do solver Bogacki-Shampine
ode2 - método de Heun (Euler melhorado)
ode1 - método de Euler
ode14x - extrapolação
 M. Becker 2008 117

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: exemplo de aplicação dos

solvers.
1. Inicie um novo modelo e insira os

seguintes blocos: [Integrator] localizado
no item [Continuous], [Constant] e
[Scope].
2. Configure o bloco [Scope] para 2 eixos
3. Crie os nomes dos sinais, conforme a
figura...
 M. Becker 2008 118

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: executando, obtemos:
No 1º gráfico observamos o sinal constante

“1” e, no 2º, a sua integral que é a função
identidade, visto que:
dx = 1
dt
Acrescente o bloco [To workspace] para
poder observar os efeitos das alterações que
serão inseridas no modelo...
 M. Becker 2008 119

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: faça a seguinte

configuração no bloco [To workspace]:
[Variable Name]: “Integral”

[Save format]: “Struct with Time”
Assim, o sinal gerado pelo bloco [Integrator] será armazenado em uma variável
no MatLab com o nome “Integral” tipo “struct” com os campos: “time” e
“signal.values”
 M. Becker 2008 120

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: faça a seguinte configuração para os parâmetros de

simulação:
[Start Time]: “0.0”

[Stop Time]: “10.0”
Solver Options [Type]: “variable-step”
[Solver]: “ode45”
[Max step size]: “auto”
 M. Becker 2008 121

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: executando a simulação, temos em:
Integral.time – 51 elementos, um para cada passo.
Usando o MatLab para visualizar os valores dos passos, temos:
 M. Becker 2008 122

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: utilizando a função do MatLab “diff” para verificar a
diferença entre os passos empregados pelo solver “ode45”,
verificamos que o valor máximo do passo é: “0.2”
 M. Becker 2008 123

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: altere os seguintes parâmetros de simulação:
Solver Options [Type]: “fixed-step”

[Solver]: “ode5”
Execute a simulação e gere os mesmos gráficos. É possível observar

que a diferença entre os valores do passo é “praticamente” fixa e
igual a “0.2”
 M. Becker 2008 124

SOLVERS:
Solver Options
 M. Becker 2008 125

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_11: configurando o [Fixed-step size] em “1”, tem-se:
 M. Becker 2008 126

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_12: modelagem de um corpo em queda livre
1. Salve o modelo em tutorial_11 como tutorial_12;

2. Restaure os parâmetros iniciais de simulação:
–[Start Time]: “0.0”
–[Stop Time]: “10.0”
–Solver Options [Type]: “variable-step”
–[Solver]: “ode45”
–[Max step size]: “auto”
3. Elimine o bloco [To workspace] e insira mais um bloco [Integrator] e
mais um eixo no bloco [Scope]
4. Faça as conexões conforme a figura a seguir...
 M. Becker 2008 127

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_12: assim...
 M. Becker 2008 128

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_12: podemos interpretar o sinal como a aceleração, sua
integral 1ª como a velocidade e sua integral 2ª como a posição de um
objeto.
Configurando o bloco [Constant] para o valor da aceleração da

gravidade “-9.81” e renomeando os sinais, conforme a figura a seguir,
concluímos o modelo desejado...
 M. Becker 2008 129

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_12: assim...
 M. Becker 2008 130

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_13: modelo de um sistema massa-mola-amortecedor
Equação: y” = g – (k/m).y – (b/m).y’

k
b Onde: m – massa do corpo
g – aceleração da gravidade
y m k – coeficiente de elasticidade
b – coeficiente de amortecimento
y – deslocamento do corpo
 M. Becker 2008 131

SOLVERS:
Solver Options
tutorial_13: modelando em Simulink, temos:
k
b
y m
y” = g – (k/m).y – (b/m).y’
 M. Becker 2008 132
SOLVERS:
Solver Options
tutorial_13: Configurando os blocos para os valores...
m: 60 kg
g: - 9.81 m/s2
k: 10 N/m
b: 5 N.s/m
y” = g – (k/m).y – (b/m).y’
 M. Becker 2008 133
SOLVERS:
Solver Options
tutorial_13: Configurando o [Stop time]
para “100” segundos e executando a
simulação...
Observa-se que o corpo desce aproximadamente

100 m, atingindo uma velocidade máxima
aproximada em módulo de 20 m/s e o movimento se
estabiliza em 60 m de altura.
Aumentando a massa para 80 kg...
 M. Becker 2008 134

SOLVERS:
Solver Options
60 kg 80 kg
135
SOLVERS:
Modelagem de Sistemas Contínuos Simples

exemplo_01: modelo desenvolvido a partir do tutorial_13.
Sistemas contínuos simples podem ser expressos pela seguinte

equação diferencial:
x”(t) = – a.x’(t) – b.x(t) + u(t)
Implementando o modelo desta equação para os valores a = 1 e b = 2...
 M. Becker 2008 136

SOLVERS:

exemplo_01: assim... x”(t) = – a.x’(t) – b.x(t) + u(t)
 M. Becker 2008 137

SOLVERS:

exemplo_02: modelo semelhante ao exemplo_01 mas muito mais
compacto...
Substituindo na equação x”(t) = – a.x’(t) – b.x(t) + u(t)

x”(t) por s”.x, obtemos a equação no formato de função de
transferência:
x= 1
u s” + a.s’ + b
Implementando o modelo desta equação para os valores a = 1 e b = 2...
 M. Becker 2008 138

SOLVERS:

exemplo_02: o Simulink possui o bloco [Transfer Fcn] localizado
no item [Continuous] que implementa diretamente funções de
transferência
x= 1
u s” + a.s’ + b assim:
 M. Becker 2008 139

SOLVERS:

exemplo_02: configurando [Transfer Fcn] x= 1
u s” + a.s’ + b
 M. Becker 2008 140

SOLVERS:

exemplo_02: executando a simulação...
Idêntico ao modelo anterior...

 M. Becker 2008 141
SUMÁRIO

 M. Becker 2008 142

MODELOS:
Menus de Modelos do Simulink
Ícones relativos a procura de erros, visualização de modelos

grandes, etc.:
 M. Becker 2008 143

MODELOS:

[Print]: Impressão
 M. Becker 2008 144

MODELOS:

[Simulation Mode]: configura a velocidade de simulação
 M. Becker 2008 145

MODELOS:

[Toggle Model Browser]: ativa / desativa a janela “browser” que
permite visualizar o detalhamento do modelo
 M. Becker 2008 146

MODELOS:

[Debug]: depura o diagrama a procura de erros
 M. Becker 2008 147

MODELOS:
Propriedades dos Modelos

No menu [File], a opção [Model properties] mostra a janela de
propriedades do modelo composta por 4 pastas:
148
MODELOS:

[Model properties], pasta [Main]: informações principais
149
MODELOS:

... pasta [Callbacks]: chamada de funções ou m.files em pontos
específicos da execução da
simulação do modelo...
150
MODELOS:

[Callbacks]: salve o tutorial_13 como tutorial_14
151
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: para testar o modelo com dados
diferentes, ao invés de alterar os parâmetros de cada bloco, pode-
se configurar esses parâmetros com nomes de variáveis
Dessa forma, vamos definir 3 variáveis:
Massa – massa do bloco

Coef_k – coeficiente de rigidez da mola
Coef_b – coeficiente de amortecimento do amortecedor
Configure os blocos [Gain] com essas variáveis...

 M. Becker 2008 152
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: assim...
 M. Becker 2008 153

MODELOS:
[Callbacks] - tutorial_14: Para definir os valores das 3
variáveis, podemos criar um “m.file” no MatLab e
configurá-lo em um dos campos da pasta [Callbacks].
Assim:
1º arquivo: tutorial14_inic que chama uma interface gráfica para

permitir ao usuário fornecer os dados
2º arquivo: tutorial14_dados que é uma callback function da
tutorial14_inic que cria as variáveis desejadas (Massa, Coef_k e
Coef_b) a partir dos dados fornecidos na janela exibida pela
tutorial_14_inic.
 M. Becker 2008 154
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: 1º arquivo
Ele é criado pelo comando GUIDE do MatLab e contém uma
chamada para a função / m-file “tutorial14_dados.m”
 M. Becker 2008 155

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: 2º arquivo
“tutorial14_dados.m”
 M. Becker 2008 156

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: para fazer com que a função
“tutorial14_inic” seja chamada quando o modelo é carregado:
• Configure a opção [Model pre-load function] do modelo:

Menu pop-up [File], item [Model Properties], [Callbacks]...
 M. Becker 2008 157

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: Execute o modelo. Caso as variáveis
Coef_k, Coef_b e Massa não tenham sido declarados no MatLab,
aparecerá uma janela de erro...
Para corrigir esse erro...

 M. Becker 2008 158
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14:
• Configure a opção [Model pre-load function] do modelo:

 M. Becker 2008 159

MODELOS:

• Configure a opção [Model Initialization function] do modelo:

 M. Becker 2008 160

MODELOS:

• Configure a opção [Simulation Start function] do modelo:

 M. Becker 2008 161

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: quando o modelo é executado, o
Simulink automaticamente utiliza os dados iniciais para a 1ª
simulação. Os dados inseridos no modelo através da interface GUI
serão empregados nas simulações seguintes...
162
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14: Assim...
 M. Becker 2008 163

MODELOS:

 M. Becker 2008 164

MODELOS:

 M. Becker 2008 165

MODELOS:

 M. Becker 2008 166

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14b: salve o tutorial_14 como tutorial_14b e
insira 2 blocos [To Workspace], configurando-os para exportarem
os dados em formato tipo “Array”.
167
MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14b:
• Configure a opção [Simulation Stop function] do modelo:

 M. Becker 2008 168

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14b: o arquivo m-file: tutorial14_final...
 M. Becker 2008 169

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14b: o arquivo m-file: tutorial14_final...
 M. Becker 2008 170

MODELOS:

[Callbacks] - tutorial_14b: Assim...
 M. Becker 2008 171

MODELOS:

... pasta [History]: permite registrar e exibir o histórico do
modelo...
 M. Becker 2008 172

MODELOS:

... pasta [Description]: permite registrar uma descrição do
modelo...
 M. Becker 2008 173

SUBSISTEMAS:
Introdução
Um conjunto de blocos pode ser agrupado, gerando um
bloco único denominado subsistema. Isso é útil para:
1. Reduzir o número de blocos exibidos na janela do modelo,
simplificando a sua visualização;
2. Agrupar um conjunto de blocos relacionados por
funcionalidade;
3. Criar uma hierarquia de diagrama de blocos para modelos
mais complexos
 M. Becker 2008 174

SUBSISTEMAS:
Criar o tutorial_15 a partir do tutorial_10

1. Abra o modelo tutorial_10 e salve-o como tutorial_15;
2. Crie um subsistema composto pelos blocos incluídos no
retângulo em evidência na figura abaixo...
 M. Becker 2008 175

SUBSISTEMAS:
tutorial_15:
3. Selecione a área demarcada
na figura anterior com o
mouse;
4. No menu pop-up [Edit]
selecione a opção [Create
Subsystem];
5. Todos os blocos selecionados
são substituídos por um
único bloco [Subsystem]...
 M. Becker 2008 176

SUBSISTEMAS:
tutorial_15:
6. Para visualizar os blocos de subsistema, basta dar um duplo-
clique no bloco [Subsystem]
 M. Becker 2008 177

SUBSISTEMAS:
tutorial_15:
7. A organização dos subsistemas de um modelo pode ser
visualizada ativando a opção [Model Browser] no menu pop-
up [View]
 M. Becker 2008 178

MÁSCARAS:
Introdução
O Simulink permite definir uma janela para interface
para os subsistemas chamada máscara (mask). Essa
janela permite:
1. Criar uma janela de interface;

2. Definir os parâmetros de entrada para o subsistema;
3. Criar um ícone especial para o subsistema;
4. Definir a função de inicialização.
 M. Becker 2008 179

MÁSCARAS:
Introdução
janela permite:

 M. Becker 2008 180

MÁSCARAS:
Criar o tutorial_16 a partir do

tutorial_15:
1. Abra o modelo tutorial_15 e salve-
o como tutorial_16;
2. Selecione o bloco [Subsystem] que
nomeamos como “Dados de
Entrada”, clique com o botão direito
do mouse para abrir o menu
flutuante de edição e selecione a
opção [Mask subsystem].
 M. Becker 2008 181

MÁSCARAS:
tutorial_16:
3. Selecione a pasta [Parameters] para definir os parâmetros de
entrada.
182
MÁSCARAS:
tutorial_16:
Os parâmetros de entrada são:
– S0: valor inicial;
– K1: constante real 1;
– K2: constante real 2
– NS: número de seqüências
4. Clique no botão [Add] para adicionar os parâmetros de

entrada...
 M. Becker 2008 183

MÁSCARAS:
tutorial_16:
Deve-se fornecer:
– [Prompt]: texto de chamada
– [Variable]: nome da variável
– [Type]: tipo de entrada de variável
– [Edit]: caixa de edição de texto
– [Checkbox]: opção ativa / desativa
– [Pop-up]: lista de seleção
5. Crie os 4 parâmetros com as seguintes propriedades...
 M. Becker 2008 184

MÁSCARAS:
tutorial_16:
Prompt Variable Type

Valor Inicial S0 edit
Constante Real K1 K1 edit
Constante Real K2 K2 edit
Número de Seqüências NS edit
6. Clique OK para fechar a janela...
 M. Becker 2008 185

MÁSCARAS:
tutorial_16:
Assim...
 M. Becker 2008 186

MÁSCARAS:
tutorial_16:
7. Com a máscara, um duplo clique no
bloco [Subsystem] abre a janela de
parâmetros.
8. Clique com botão direito do mouse no

bloco [Subsystem] e selecione a opção
[Look under Mask]. Essa opção abrirá
uma nova janela contendo o diagrama
do subsistema
 M. Becker 2008 187

MÁSCARAS:
tutorial_16:
9. No diagrama do subsistema, configure os blocos com os nomes

das variáveis criadas na máscara
 M. Becker 2008 188

MÁSCARAS:
tutorial_16:
Assim...
 M. Becker 2008 189

MÁSCARAS:
tutorial_16:
10. Feche o subsistema e dê um duplo clique no bloco [Subsystem]

para configurar os parâmetros com os valores indicados...
 M. Becker 2008 190

MÁSCARAS:
tutorial_16:
Execute a simulação...
 M. Becker 2008 191

MÁSCARAS:
Introdução
janela permite:

 M. Becker 2008 192

MÁSCARAS:
Criar o tutorial_17 a partir do tutorial_16:

2. Clique no bloco [Subsystem] com o botão direito do mouse
para abrir o menu flutuante de edição e selecione a opção
[Edit Mask] para abrir a janela [Mask Editor].
 M. Becker 2008 193

MÁSCARAS:
tutorial_17 :
3. O campo [Drawing Commands] da pasta [Icon] aceita
comandos para criar ícones para subsistemas. O campo
[Examples of drawing Commands] fornece a descrição da
sintaxe desses comandos
 M. Becker 2008 194

MÁSCARAS:
tutorial_17 :
4. Usar a função “plot” no campo [Drawing Commands]. Digite
‘plot([0 1 2 3],[1 1.5 4 4.5])’ e clique [Apply]
 M. Becker 2008 195

MÁSCARAS:
tutorial_18 : [Show part labels] habilita / desabilita a

exibição de labels em blocos de subsistemas
2. Limpe a formatação feita anteriormente no campo [Drawing
Commands] da janela [Mask Editor].
 M. Becker 2008 196

MÁSCARAS:
tutorial_18 :
3. Selecione com o mouse o bloco
[SubSystem] e clique no menu
pop-up [Edit] e selecione a
opção [Subsystem
Parameters...]
 M. Becker 2008 197

MÁSCARAS:
tutorial_18 :
4. No item [Parameters] selecione em
[Show port labels] a opção [none]
 M. Becker 2008 198

DEPURAÇÃO DE MODELOS:
[Simulink debugger]: disponibiliza recursos para auxiliar a

localização e diagnóstico de erros em modelos.
1. Configuração de breakpoints;
2. Simulação passo-a-passo;
3. Monitoramento de sinais de entrada e saída.
Pode ser acionado no menu pop-up [Tools] do modelo Simulink

que abre a janela [Simulink debugger]
 M. Becker 2008 199

[Simulink debugger]:
 M. Becker 2008 200

Os comandos estão disponíveis nos ícones da barra de

ferramentas
 M. Becker 2008 201

Comandos que permitem o avanço da execução da simulação

para próximos passos, blocos, métodos, etc.
Ficam habilitadas apenas durante a execução da simulação
 M. Becker 2008 202

Comandos que permitem iniciar, pausar e finalizar a execução da

simulação.
Pausar e finalizar a simulação são habilitadas apenas durante a

execução da simulação
 M. Becker 2008 203

Comandos que permitem mostrar ou não dados I/O de blocos

selecionados e parar a simulação em um bloco selecionado.
 M. Becker 2008 204

Comandos que permitem alterar parâmetros de animação.
Habilitar ou Desabilitar a animação da simulação é possível

apenas durante a execução da simulação
 M. Becker 2008 205

[Simulink debugger]: Exemplo
1. No modelo tutorial_18, abra a janela do [Simulink debugger] e selecione

o bloco [Sum];
2. Clique no ícone para configurar um breakpoint;
3. Clique no ícone para habilitar a exibição dos sinais de entrada e

saída do bloco;
4. O bloco [Sum] aparecerá na área [Break/Display points]
 M. Becker 2008 206

[Simulink debugger]: Assim...
 M. Becker 2008 207


5. Clique no ícone para iniciar o processo de Debug;
208

6. Observa-se que:
• O modelo é executado até o breakpoint (um passo antes da 1ª
passagem pelo bloco [Sum]);
 M. Becker 2008 209


6. Observa-se que:
• A pasta [Outputs] exibe as mensagens do sistema apresentadas
durante a execução e os valores dos sinais de entrada e saída;
 M. Becker 2008 210


6. Observa-se que:
• A pasta [Sorted List] exibe a ordem de execução dos blocos durante a
simulação;
 M. Becker 2008 211


6. Observa-se que:
• A pasta [Status] exibe informações do sistema e da simulação, p.e.:
tempo de simulação, status, etc.
 M. Becker 2008 212


7. Clique no ícone para avançar a execução para o próximo
bloco
 M. Becker 2008 213


8. Elemime o breakpoint clicando no botão [Remove selected
point] e configure [Break at time] com valor “4”;
9. Clique no ícone para fazer a simulação prosseguir até o

instante “4”;
10. Observe o gráfico de [Scope]...
 M. Becker 2008 214

 M. Becker 2008 215

 M. Becker 2008 216

SUMÁRIO

 M. Becker 2008 217

SIMULINK E MATLAB:
Troca de Dados
A troca de dados entre MatLab e Simulink é realizada através de 4

blocos:
No item [Sources]:
[From Workspace]: traz o conteúdo de uma variável do workspace do
MatLab para o Simulink
[From File]: traz o conteúdo de um arquivo *.mat para o Simulink
No item [Sinks]:
[To workspace]: exporta o conteúdo de um sinal para uma variável no
workspace do MatLab
[To File]: exporta o conteúdo de um sinal para um arquivo *.mat
 M. Becker 2008 218

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]: troca de dados entre o MatLab e Simulink.

Baseado no tutorial_10, vamos modificar a geração de
números aleatórios.
1. Salve o tutorial_10 como tutorial_19, delete os dois blocos
[Random Number], substituindo-os pelos blocos [From Workspace]
e [From File], conforme a figura abaixo.
219
SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
2. Configure os parâmetros de simulação como:
[Start time]: “0.0”;
[Stop time]: “10.0”;
[Solver Options]: “fixed-step”;
[Fixed step size]: “1”.
3. Configure o bloco [From Workspace] para receber os dados da variável

“entrada1” que deve ser previamente armazenada no workspace do
MatLab.
 M. Becker 2008 220

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
4. Conferindo o Array no MatLab:
 M. Becker 2008 221

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
5. Gere os dados da variável “entrada1” no workspace do MatLab, com o
seguinte formato:
• A primeira coluna contém o vetor de tempo;
• As demais colunas contêm os valores dos dados para cada instante de
tempo
• Nesse caso, “entrada1” deve ser uma matriz 11x11:

o Vetor tempo: [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
o Os dados são 11 seqüências de 10 números aleatórios
• No MatLab:
 M. Becker 2008 222

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
6. Para criar automaticamente a variável “entrada1” no MatLab,
reescreva os comandos do MatLab no item [Model pre-load
function] da pasta [Callback] da janela [Model Properties] do menu
pop-up [File]
223
SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
7. Configure o bloco [From File] para receber os dados do arquivo
“entrada2.mat”, que deve estar previamente armazenado em disco
(no mesmo diretório de trabalho). Caso esse arquivo não exista, o
Simulink retorna uma mensagem de erro...
224
SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
8. Para gerar o arquivo “entrada2.mat” deve-se ter em mente
que o mesmo deve ter as seguintes características:
• A primeira linha contém o vetor de tempo;
• As demais linhas contêm os valores dos dados para cada
instante de tempo
• Nesse caso, “entrada2.mat” deve ser uma matriz 11x11:

o Vetor tempo: [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
o Os dados são 11 seqüências de 10 números aleatórios
• No MatLab:
225
SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
9. Conferindo o Array no MatLab:
 M. Becker 2008 226

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
10. Configure o bloco [To File] para
armazenar os dados em uma
variável chamada “saída” e gravá-
la em um arquivo chamado
“saida.mat”. Esse arquivo tem as
seguintes características:
• A 1ª linha contém o vetor de
tempo;
• As demais linhas contêm os
valores dos dados para cada
instante de tempo.
11. Execute a simulação...
 M. Becker 2008 227

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
Assim...
 M. Becker 2008 228

SIMULINK E MATLAB:
[tutorial_19]:
12. Para visualizar os dados no MatLab:
 M. Becker 2008 229

SIMULINK E MATLAB:
Execução de Funções do MatLab

No item [User-defined functions] do [Library Browse] tem-se 6 blocos
que permitem executar funções do MatLab dentro do Simulink. As 4
mais importantes são:
• [Fcn]: executa uma expressão genérica do MatLab. Utiliza

a variável “u” como parâmetro de entrada;
• [S-Function]: executa uma s-function;
• [S-Function Builder]: utilitário que auxilia a construção de s-
functions ;
• [MATLAB Fcn]: aplica uma função ou expressão do MatLab
como sinal de entrada no Simulink.
 M. Becker 2008 230

SIMULINK E MATLAB:
Execução de Funções do MatLab
 M. Becker 2008 231

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [Fcn]: exemplo_03

Utiliza o bloco [Fcn] para implementar a função:
f(u) = sin(u)*exp(0.2*u)
O sinal de entrada é gerado pelo bloco [Ramp] localizado no item

[Sources]. Este bloco gera uma seqüência de números
N(t) = n0*S(t)
Sendo: n0 o número inicial e S a inclinação da rampa (slope).
 M. Becker 2008 232

SIMULINK E MATLAB:

Assim...
 M. Becker 2008 233

SIMULINK E MATLAB:

Utiliza o bloco [Fcn] para implementar a função:
f(u) = u(1) + u(2)
O sinal de entrada é um sinal com 2 canais. Ele é gerado por um bloco

[Random Number] configurado com parâmetro:
[Initial Seed] = “fix(1000*rand(1,2))”
 M. Becker 2008 234

SIMULINK E MATLAB:

Assim:
 M. Becker 2008 235

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [MATLAB Fcn]: exemplo_05

Esse bloco é empregado para implementar uma PG com valor inicial
A0 = 3 e razão Q = 2, codificada no “m-file” ‘pg_A0_3_Q_2.m’.
A função é codificada em um “m-file” que recebe um dado de entrada
e retorna um dado de saída para cada instante da simulação
 M. Becker 2008 236

SIMULINK E MATLAB:

Assim...
 M. Becker 2008 237

SIMULINK E MATLAB:

O gráfico:
 M. Becker 2008 238

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [S-Function]
É a implementação de um bloco do Simulink em linguagem de
programação. Podem ser codificadas em:
• “m-file”, ou seja, a linguagem de programação do MatLab;
• C/C++;
• Fortran;
• ADA.
Vamos focar apenas aplicações em “m-file”...
O uso de s-functions expande enormemente os recursos do Simulink,
pois com ela é possível modelar qualquer sistema dinâmico,
“customizando” o modelo.
 M. Becker 2008 239

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [S-Function]
De modo simplificado, uma s-function implementa os estágios de
simulação de um bloco:
• Conjunto de dados de entrada;

• Conjunto de dados de saída;
u x y
(entrada) (estados) (saída)
• Conjunto de estados.
 M. Becker 2008 240

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [S-Function]: Limited integrator

Função ‘Limited integrator’ localizado no item [S-function Examples],
subitem [M-files], subsubitem [Level 1 M-files].
 M. Becker 2008 241

SIMULINK E MATLAB:

Função ‘Limited integrator’ localizado no item [S-function Examples],
subitem [M-files], subsubitem [Level 1 M-files].
 M. Becker 2008 242

SIMULINK E MATLAB:

Este modelo implementa um
Integrador limitado por parâmetros
fornecidos pelo usuário.
O bloco [S-Function] está

“mascarado” e espera 3
parâmetros de entrada:
• lb: lower band
• ub: upper band
• xi: initial condition
 M. Becker 2008 243

SIMULINK E MATLAB:
 M. Becker 2008 244

SIMULINK E MATLAB:

Para visualizar a listagem do programa, dê um duplo clique na caixa de texto
destacada pela seta...
 M. Becker 2008 245

SIMULINK E MATLAB:

Assim...
 M. Becker 2008 246

SIMULINK E MATLAB:

Cont...
 M. Becker 2008 247

SIMULINK E MATLAB:

Cont...
 M. Becker 2008 248

SIMULINK E MATLAB:

Cont...
Estabelece o valor inicial
 M. Becker 2008 249

SIMULINK E MATLAB:

Cont...
Aqui são implementadas

as condições de corte de-
finidas pelos parâmetros
lb e ub. Se o valor estiver
fora dos limites, a fç retor-
na o valor “0”, senão, o
próprio valor.
 M. Becker 2008 250

SIMULINK E MATLAB:

Final...
 M. Becker 2008 251

SIMULINK E MATLAB:

Executando a função
para limites [-0.5, 0.5]...
 M. Becker 2008 252

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [S-Function Builder]

É um utilitário que auxilia a
construção de s-functions
 M. Becker 2008 253

SIMULINK E MATLAB:
Bloco [S-Function Builder]
 M. Becker 2008 254

SUMÁRIO

 M. Becker 2008 255

BIBLIOTECAS DE BLOCOS:
Bibliotecas disponíveis na janela [Simulink Library

Browser]
 M. Becker 2008 256

[Continuous]:
 M. Becker 2008 257

[Continuous]: Exemplo_06
 M. Becker 2008 258

[Discontinuities]:
 M. Becker 2008 259

[Discontinuities]: Exemplo_07
 M. Becker 2008 260

[Discrete]
 M. Becker 2008 261

[Discrete]: Exemplo_08
 M. Becker 2008 262

[Lookup Tables]
 M. Becker 2008 263

[Lookup Tables]: Exemplo_09
0 1 2 3 4 5
0 12 3 4 5
 M. Becker 2008 264

[Lookup Tables]: Exemplo_10
 M. Becker 2008 265

[Math Operations]
 M. Becker 2008 266

[Math Operations]: Exemplo_11
 M. Becker 2008 267

 M. Becker 2008 268

 M. Becker 2008 269

 M. Becker 2008 270

[Model Verification]
 M. Becker 2008 271

[Model Verification]: Exemplo_15
 M. Becker 2008 272

[Model Verification]: Exemplo_15
 M. Becker 2008 273

[Signal Attributes]
 M. Becker 2008 274

[Signal Attributes ]: Exemplo_16
 M. Becker 2008 275

[Signal Routing]
 M. Becker 2008 276

[Signal Routing ]: Exemplo_17
 M. Becker 2008 277

[Sinks]
 M. Becker 2008 278

[Sinks]: Exemplo_18
 M. Becker 2008 279

[Sinks]: Exemplo_18
 M. Becker 2008 280

[Sinks]: Exemplo_18
 M. Becker 2008 281

[Sources]
 M. Becker 2008 282

[Sources]: Exemplo_19
283
[Sources]: Exemplo_19
 M. Becker 2008 284

[User-Defined Functions]
 M. Becker 2008 285

[User-Defined Functions]: Exemplo_04
 M. Becker 2008 286

[Logic and Bit Operations]
 M. Becker 2008 287

[Ports and Subsystems]
 M. Becker 2008 288

[Model-Wide Utilities ]
 M. Becker 2008 289

SUMÁRIO

 M. Becker 2008 290

EXERCÍCIOS:
1 – Elabore um diagrama que gere um sinal composto

por 3 harmônicos com freqüências diferentes que
seguem a seguinte equação:
S(t) = 4*sin(5*t) – cos(20*t) + sin(50*t)
 M. Becker 2008 291

EXERCÍCIOS:
2 – Elabore um diagrama que gere um sinal composto por 2 harmônicos

com freqüências diferentes que seguem a seguinte equação:
S(t) = 4*sin(5*t) – cos(20*t)
Acrescente um atraso de 1 unidade de tempo no primeiro harmônico
(4*sin(5*t))
 M. Becker 2008 292

EXERCÍCIOS:
2–
 M. Becker 2008 293

EXERCÍCIOS:
3 – Elabore um diagrama que implemente a PG com as

seguintes características:
• Valor inicial G0 = 3
• Razão = 2
• Seqüência da PG: GN = GN-1 * Q, para N > 0 e Razão Q
• Fórmula Geral da PG: GN = G0 * Q(N-1), para N > 0 e
Razão Q
 M. Becker 2008 294

EXERCÍCIOS:
3–
 M. Becker 2008 295

EXERCÍCIOS:
4 – Construa um diagrama que implemente o sorteio de

um número entre 1 e n, sendo n um parâmetro de
entrada:
• Sugestões: crie um subsistema com máscara para criar o

parâmetro de entrada n; utiliza o bloco [Scope] para exibir o
resultado do sorteio; utilize o bloco [Uniform Random Number]
para gerar os números aleatórios; utilize o bloco [MATLAB Fcn]
para obter um número entre 1 e n; e o bloco [Unit Delay] para
controlar a velocidade de sorteio.
 M. Becker 2008 296

EXERCÍCIOS:
4–
 M. Becker 2008 297

EXERCÍCIOS:
5 – Construa um diagrama que modele um corpo em

queda livre e em salto “bungie-jump” (semelhante ao
tutorial_18.mdl) utilizando o bloco [Transfer Fcn].
• queda livre: y” = g;
• bungie-jump: y” = g – k/m * y – b/m * y’.
 M. Becker 2008 298

EXERCÍCIOS:
5–
 M. Becker 2008 299

EXERCÍCIOS:
6 – Crie um subsistema e uma máscara para o modelo

criado no exercício anterior.
 M. Becker 2008 300

EXERCÍCIOS:
7 – Acrescente um bloco [S-Function] ao modelo criado

no exercício 6 para implementar a animação do corpo
em queda.
Sugestão: utilize o bloco [Unit Delay] para controlar a

velocidade de animação
 M. Becker 2008 301

EXERCÍCIOS:
8 – Exemplo de Aplicação de Simulink em Controle
(Capítulo 11 – Dorf and Bishop, 11ª Ed., p. 795) Um
sistema de teste e inspeção automático utiliza um
motor DC com encoder para mover a mesa (figuras nos
próximos slides) e medir o deslocamento e velocidade.
As variáveis de estado selecionadas são:
x1= θ, x2= dθ/dt e x3= if
E, as variáveis de controle:
u = [-K1 -K2 -K3 ]x + r → u = -K1x1 -K2x2 -K3x3 + r
 M. Becker 2008 302

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Sistema de Inspeção Automático
 M. Becker 2008 303

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Detalhe do Motor DC
 M. Becker 2008 304

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Malha Aberta do Sistema
x1= θ, x2= dθ/dt e x3= if
 M. Becker 2008 305

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Malha Fechada do Sistema
 M. Becker 2008 306

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Root Locus – Lugar das Raízes do Sistema
 M. Becker 2008 307

EXERCÍCIOS:
8 – Cont... Resposta a uma entrada Degrau.
 M. Becker 2008 308

EXERCÍCIOS:
9 – Exemplo de Aplicação de Simulink em Controle
(Capítulo 11 – Dorf and Bishop, 11ª Ed., p. 798) Uma
locomotiva diesel-elétrica é mostrada na figura da
próximo slide. A eficiência do motor a combustão
interna diesel é muito sensível às velocidades de
rotação dos motores elétricos. Deseja-se desenvolver
um controlador para os motores elétricos que permita
o emprego dessa locomotiva em trens. A locomotiva é
acionada por motores elétricos DC localizados em
cada um de seus eixos. Deseja-se controlar a rotação
ω0 para um dado valor de ωr.
 M. Becker 2008 309
EXERCÍCIOS:
9 – Cont... Esquema da locomotiva.
310
EXERCÍCIOS:
9 – Cont... Parâmetros para Simulação.
Km Kg Kb J b La Ra Rf Lf Kt Kpot Lg Rg
10 100 0.62 1 1 0.2 1 1 0.1 1 1 0.1 1
 M. Becker 2008 311

EXERCÍCIOS:
9 – Cont... Exemplo do
processo de projeto de
sistema de controle
312
EXERCÍCIOS:
9 – Cont.
Fluxo de Sinais do Controlador
Diagrama de Blocos do Controlador

313
EXERCÍCIOS:
9 – Cont... Diagrama de Blocos da Locomotiva
 M. Becker 2008 314

EXERCÍCIOS:
9 – Cont... Localização dos Polos desejada
 M. Becker 2008 315

Resposta do Sistema em Malha
9 – Cont...
Fechada a uma entrada degraus
EXERCÍCIOS:
316

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Escola de Engenharia de São Carlos - EESC

Prof. Dr. Marcelo Becker

PROF. DR. MARCELO BECKER

OBS. - A maior parte do material deste curso foi baseado

Aplicativo do MatLab que permite analisar o

Utiliza-se diagramas de blocos que são simulados pelo

O que é Sistema Dinâmico?

Sistema cuja saída (resultado e estado) muda ao longo do

Ex.: Circuitos Elétricos, Sistemas de Amortecedor, Sistemas de

Onde se pode acionar o Simulink?

1. Através do ícone na barra de ferramentas do

Onde se pode acionar o Simulink?

1. Através do ícone na barra de

Janela Inicial do Simulink

Simulink Library Browser

Na Janela Simulink Library Browser há

[File]: manipulação de arquivos de

Menu Pop-up [Preferences...]

Na Janela Simulink Library Browser

[Edit]: manipulação de blocos

Na Janela Simulink Library Browser

[View]: modo de visualização do Simulink

Na Janela Simulink Library Browser

[View]: modo de visualização do Simulink

Na Janela Simulink Library Browser

[Help]: Textos de ajuda do Simulink

A Janela de Ferramentas apresenta

Lado esquerdo: exibe

Lado direito: exibe

Usando o botão direito

Criar um novo modelo

Inserir bloco de osciloscópio no

Inserir bloco de osciloscópio no

Inserir bloco de gerador de

Save o Modelo com o nome

Dê um duplo clique no bloco

Simule o modelo (clique no

Altere o parâmetro [Stop Time]

Volte à Janela de Configurações

As características de cada loco

Por exemplo, alterando a

Na Janela de Comando do MatLab:

Para visualizar o Library Browser:

1. Salvar o arquivo tutorial_01 como tutorial_02

Dê um duplo clique no bloco

[Icon Shape]: define o formato do

Dê um duplo clique no bloco

[Icon Shape]: define o formato do

Para visualizar cada onda seno,

Clique os 2 novos blocos

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Curva 1 Curva 2 Soma das Curvas

Salve o modelo tutorial_03 como tuturial_04

Elimine os blocos [Scope 1],

O bloco [Mux] receberá os sinais das 2 senóides e da soma e

Faça as ligações conforme o esquema abaixo

Faça as seguintes configurações:

As curvas foram exibidas

[Sine Wave]: amarelo